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Anlisis Vibracional
Nivel II
Temario:
Teora Vibracional Bsica
Adquisicin de Datos
Procesamiento de Datos
Tcnicas de Anlisis
Monitoreo de Estado
Diagnsticos de Fallas
Balanceo Bsico en Maquinas Rotativas
Conocimientos Bsicos de Alineacin en Maquinas Rotativas
Capitulo 1
Teora Vibracional Bsica
Temario
Principio de Vibraciones Lineales
Introduccin
Descripcin Cualitativa
Estudio Dinmico
Diferentes Tipos de Movimiento Vibratorios
Estudio de la Energa en el Movimiento Armnico Simple
Dinmica Rotacional
Caracterizacin de la amplitud de vibracin
Introduccin
En nuestro curso sobre anlisis de vibraciones Nivel I hemos desarrollado algunos
modelos fsicos que explican el comportamiento sistemas vibratorios simples. En
esta primera parte del curso sobre vibraciones Nivel II haremos una revisin de
aquellos conceptos.
Iniciaremos estudiando algunos aspectos fsicos, por lo que recordamos la definicin
de oscilaciones como cualquier movimiento que se repita en intervalos de tiempo
iguales se llama movimiento peridico.
El desplazamiento de una partcula en un movimiento peridico puede expresarse
siempre en trminos de senos y cosenos. Como el trmino armnico se aplica a las
expresiones que contienen estas funciones, el movimiento peridico a menudo se
llama tambin movimiento armnico.
Si una partcula en un movimiento peridico se mueve de ida y vuelta sobre la
misma trayectoria decimos que el movimiento es oscilatorio o vibratorio, el mas
importante es el movimiento armnico simple (MAS).
Frecuencia Natural
Se le llama frecuencia natural a la frecuencia que solo depende de la masa y la rigidez del
sistema mquina-soportes.
Una frecuencia natural es una frecuencia a la que una estructura vibrar si uno la desva y
despus la suelta.
De cualquier estructura fsica se puede hacer un modelo en funcin de un nmero de
resortes, masas y amortiguadores. Los amortiguadores absorben energa, mientras que los
resortes y las masas la liberan. El resorte y la masa interactan uno con otro, de manera que
forman un sistema que hace resonancia a su frecuencia natural caracterstica.
Si se le aplica energa a un sistema masa-resorte, el sistema vibrar a su frecuencia natural,
y el nivel de las vibraciones depender de la fuerza de la fuente de energa y de la absorcin
inherente al sistema.
La ecuacin es:
De la ecuacin se puede ver que si la rigidez aumenta, el valor de la frecuencia natural tambin lo
hace, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuye.
Resonancia
La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de
excitacin se encuentra cerca de una frecuencia natural de la
estructura de la mquina.
Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibracin que resultan
pueden ser muy altos y pueden causar que los daos evolucionen muy
rpidamente.
Impedancia Mecnica
La impedancia mecnica es una medida de la resistencia al
movimiento de una estructura cuando se le aplica una fuerza.
La impedancia mecnica de una estructura vara de manera complicada,
a medida que vara la frecuencia.
En las frecuencias de resonancia la impedancia ser baja, lo que
significa que se debe aplicar muy poca fuerza a esas frecuencias para
evitar una vibracin excesiva.
Descripcin Cualitativa
Cuerpo de masa m suspendida
por un resorte
Si apartamos ligeramente el cuerpo de
su posicin de equilibrio y lo soltamos,
ste se mover en forma alternativa entre
dos puntos extremos.
La velocidad del cuerpo vara
constantemente
valores nulos en los extremos
valor mximo cuando el cuerpo pasa
por la posicin de equilibrio.
La aceleracin tambin vara en el tiempo
n
T=
t
n
f =
t
T=
1
f
2
= = 2 f =
T
t
Descripcin Cualitativa
Cuerpo sumergido en un tubo con agua y suspendido por un resorte
Descripcin Cualitativa
La leva excntrica produce una fuerza oscilante sobre el soporte que
se transmite al resorte y al cuerpo
En
la
realidad,
los
cuerpos
vibran
naturalmente; pero se encuentran sometidos a
fuerzas externas que oscilan en el tiempo.
El cuerpo vibra a la misma frecuencia que la
rotacin del motor y la amplitud de la vibracin
depende de dicha frecuencia.
RESONANCIA
Descripcin Cualitativa
Los dos cuerpos estn suspendidos por sus respectivos resortes,
uno a continuacin del otro
Si apartamos el cuerpo inferior de la posicin de
equilibrio y lo soltamos, este ejecutar una serie
de oscilaciones complejas que se originan de la
superposicin de los movimientos
del cuerpo 1 con respecto al soporte y
del cuerpo 2 con respecto al cuerpo 1.
Acoplados.
Estudio Dinmico
Segunda ley de Newton:
Newton La suma de las fuerzas que recibe un
cuerpo es igual al producto de su masa por la aceleracin que adquiere.
n
F
i =1
= ma
Fe = - k . x
Fv = - C . V
C es la constante de amortiguamiento
V es la velocidad.
Hay que remarcar que la fuerza es linealmente proporcional a la
velocidad.
Estudio Dinmico
Tipo de Fuerzas
Elsticas:
Fe = k x
Rozamiento: Fv = C V = C x
Excitatriz:
F = Qo sent
Herramienta
matemtica: derivacin.
dx
=x
V=
dt
dV d 2 x
a=
= 2 =x
dt
dt
Estudio Dinmico
Las vibraciones en general, son
movimientos armnicos y tericamente
va a ser posible expresarlas como la
suma de Movimientos Armnicos
Simples
Vibracin Armnica
Vibracin Simple
Simple
Amortiguado
Simple Forzado
Amortiguado y Forzado con amplitud constante
Amortiguado y Forzado con amplitud dependiente
de la frecuencia
0.1
Desplazamiento
-0.04
-0.02
x(t ) = x0 sen(t + )
0.02
0.04
0.02
0.04
0.02
0.04
-0.1
-0.2
60
40
Velocidad
20
-0.04
-0.02
-20
V (t ) = x0 cos(t + ) = Vo cos(t + )
-40
-60
20
10
Aceleracin
-0.04
a (t ) = x 0 2 sen (t + ) = a 0 sen (t + )
-0.02
-10
-20
Sobre amortiguado
Amortiguamiento crtico
Subamortiguado
=
C
Cc
C c = 2m n
> 1
= 1
< 1
Sobreamortiguado
Crtico
Subamortiguado
n =
k
m
Movimiento
Sobre-Amortiguado
Desplazamiento
5
4
3
2
s1, 2
C
k
c
=
2m
m
2m
0.2
0.4
0.6
0.8
k
C
>
m
2m
Tenemos entonces dos soluciones reales y negativas.
Solucin general:
Movimiento
SOBRE AMORTIGUADO
Movimiento Crticamente
Amortiguado
0.12
0.1
Desplazamiento
0.08
0.06
x(t ) = ( A + Bt )e
C
t
2m
0.04
0.02
0.5
1.5
-0.02
Segundo caso.
caso El radicando es nulo.
2
k
C
2
=
=
n
m
2m
Al valor de C necesario para satisfacer esta ecuacin se lo conoce como
amortiguamiento crtico.
C c = 2m n
La solucin es nica:
C
s1 = s 2 =
2m
Solucin general:
x(t ) = Ae
C
t
2m
+ Bte
C
t
2m
= ( A + Bt )e
Condicin de
amortiguamiento critico
C
t
2m
Movimiento Sub-Amortiguado
0.1
Desplazamiento
0.075
0.05
x(t ) = De
C
t
2m
cos ( a t )
0.025
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.025
a =
k C
m 2m
-0.05
-0.075
-0.1
k
C
<
m
2m
Nuevamente tenemos dos soluciones, ahora imaginarias:
2
s1, 2
C
k C
C
=
i
i a
=
2m
m 2m
2m
x(t ) = e
C
t
2m
a =
Solucin general:
con
k C
m 2m
[Ae
i a t
+ Be i at
Movimiento
Sub-Amortiguado
x(t ) = De
C
t
2m
cos ( a t )
RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO
La exponencial marca el amortiguamiento de amplitud provocada por la fuerza viscosa y
el trmino oscilante es producido por la fuerza elstica.
La frecuencia de las vibraciones es menor a la frecuencia natural n que tendra el
resorte solo. Esta disminucin de frecuencia se debe al freno que supone la presencia
de la fuerza viscosa.
La presencia del amortiguamiento genera un retraso temporal de la vibracin. Este
corrimiento es:
c2
= arctg
c1
donde:
C
Cc
a = n
C
1
Cc
= n 1 2
RELACIN DE
AMORTIGUAMIENTO
F (t ) = Q 0 sen t
Desplazamiento
x(t ) = Asen n t + Bcos n t +
xest
1
n
sent
Desplazamiento
F (t ) = Q0 sent
x(t ) = x0 sen(t )
Amplitud de
Desplazamiento
x0 =
xest
1
n
+ 2
n
Corrimiento de Fase
2
n
= arctg
2
1
n
Movimientos Subamortiguados
Desplazamiento
F = me 2 sent
x = x0 sen(t )
Amplitud de
Desplazamiento
x0 =
me 2 k
2
2
2
1 + 2
n n
Corrimiento de Fase
2
n
= arctg
2
1
n
K =
1
m 2 A 2 x 2
2
U =
1
1
m 2 A 2 = kA 2
2
2
E = K +U =
1
1
m 2 A 2 = kA 2
2
2
Por eso podemos decir que durante una oscilacin existe un intercambio
continuo de energa cintica y potencial.
La energa potencial U = 1 kA
1
K = m 2 A 2 x 2
2
Dinmica Rotacional
Temario :
Ecuacin de Movimiento
Vibraciones de Rotores Desbalanceados
Dinmica de Rotores
Ecuacin de Movimiento
Un cuerpo rgido se mueve con rotacin pura si toda partcula de
dicho cuerpo se mueve en un crculo cuyo centro est sobre una
lnea recta, llamado eje de rotacin.
Ecuacin de Movimiento
Por lo tanto, su energa cintica es
1
mv
2
1
mr
2
La energa cintica total del cuerpo ser la suma de las energas cinticas de
cada una de las partculas
1
1 n
2
2
2
k = (m 1 r1 + m 2 r2 + ......... ) = m i ri 2 2
2
2 i =1
El termino
i=1
m i ri
I =
i =1
m i ri 2
Ecuacin de Movimiento
Se define la velocidad angular como el ngulo girado por unidad de tiempo:
d
=
dt
La aceleracin angular, por su parte, es la variacin de velocidad angular por
unidad de tiempo:
d d 2
= 2
a =
dt
dt
Para entender el comportamiento dinmico de un cuerpo rgido consideramos
la suma de momentos de las fuerzas que este recibe. La ecuacin de
movimiento tiene la forma:
d 2 i
I ii
= Mi
2
dt
con i = x, y o z
m
e 2 sen t
2
m
l
2
2 l
M d = 2 e. .sen t = m.e.
sen t
2
2
2
Fd =
M e = 2
L
kx
2
x
L
= tg x =
L
2
2
L2
= k
d 2
L2
l
I t 2 + k = me 2 sent
2
2
dt
l
Q me
mI.t; kk.L2 / 2 y 0
2
2
me 2 l 2
=
Solucin
2
(
t ) = 0 sent 0
L
:
k
I t 2
2
Vibraciones de Rotores
Desbalanceados
Rotores rgidos
Un grado de libertad angular. Desbalanceo de cupla
Ecuacin de Movimiento
d 2
L2
l
I t 2 + k = me 2 sent
2
2
dt
La solucin es de la forma
(t ) = 0 sent
me 2 l 2
0 =
L2
k
I t 2
2
n =
kL2
2I t
u
e
r
z
a
Rotores flexibles.
El rotor puede sufrir deformaciones que son importantes para rotores de
r
gran longitud (esfuerzos de flexin significativos).
e
s
Ejes flexibles con descansos rgidos.
t
Supongamos que por algn defecto el centro de gravedad del disco se halla
a
desplazado respecto de su eje en un valor e. Finalmente, el nico
u
desplazamiento radial del eje es debido a su flexin.
r
a
Fuerza centrfuga
FC = m (r + ed) 2
o
r
a
k r r = m(r + e ) 2
r=
e
n
1
n
con n =
kr
m
Si < n
fase=0
Si > n
fase=180
Vibraciones de Rotores
Desbalanceados
Rotores Flexibles con Soportes Elsticos
El eje los soportes se
simulan por:
Se comporta con
un:
k ef =
k kr
k + kr
La frecuencia se
reduce a:
n = n
k
k + kr
k ef =
= n
,
n
k kr
k + kr
kr
k + kr
Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Puede realizarse por:
Valor de pico
Valor pico a pico
Valor rms
Para seales senoidales son proporcionales
T
1 2
x (t )dt
T 0
x rms =
x p p = 2 x p
x rms =
2
x p = 0,707 x p
2
-2
-1
1
-0.25
-0.5
-0.75
-1
Amplitud
Es una magnitud utilizada para designar la desviacin, positiva o negativa, con
respecto a un punto cero o un punto de equilibrio.
Se puede medir la amplitud del desplazamiento, la velocidad la aceleracin, de
la seal de vibracin.
Existen diversos tipos de amplitud en el anlisis espectral, la amplitud de los
picos suele indicar la importancia o gravedad del problema.
Amplitud rms: o valor efectivo; es la raz cuadrada del valor cuadrado medio
y est asociado a la potencia de la vibracin, de manera discreta queda definida
de la siguiente manera:
Donde:
yN = valor en cada uno de los instantes de tiempo
N = numero total de elementos
En el caso de una vibracin peridica ser:
Fase
La Fase es una medida de la diferencia de tiempo entre dos ondas
senoidales.
Se mide en trminos de ngulo, grados o radianes.
La diferencia en fase entre dos formas de onda se llama desplazamiento
o corrimiento de fase.
Un desplazamiento de fase de 360 grados es un retraso de un ciclo o de
un periodo de la onda; un desplazamiento de 90 grados es un
desplazamiento de 1/4 del periodo de la onda; etc.
El desplazamiento de fase puede ser considerado positivo o negativo;
eso quiere decir que una forma de onda puede estar retrasada o
adelantada respecto a otra y depende de cul se tome como referencia.
Estos fenmenos se llaman atraso de fase y adelanto de fase
respectivamente.
Desplazamiento
El desplazamiento especifica un cambio de posicin
o distancia.
Sus unidades pueden ser m, mm o m, queda
expresado en la siguiente ecuacin:
Velocidad
Velocidad es la tasa de cambio del desplazamiento con
respecto al tiempo.
Se encuentra desfasada 90 grados con respecto al
tiempo.
Se expresa en m/s in/s, la ecuacin que describe la
velocidad viene dada por:
Aceleracin
La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad con
respecto al tiempo.
Se encuentra desplazada 90 grados de la velocidad y 180 del
desplazamiento.
Puede expresarse m/s2, aunque normalmente se hace en gs
(unidades gravitacionales). Su expresin matemtica es:
Ec =
1
mV 2
2
1
1 1
mV 2 = m
2
2 T
V 2 (t )dt =
1
2
mVrms
2
Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 1.
En el eje de entrada de un reductor de velocidad, que gira a 1420 rpm, se
mide un valor rms de la velocidad al primer orden de giro de 2 mm/s.
Calcular los valores de pico y pico a pico de la velocidad y los valores pico,
pico a pico y rms de la aceleracin y del desplazamiento.
Solucin: debemos realizar las conversiones:
Vp =
2
Vrms = 2Vrms = 2 2 mm s = 2,82 mm s
2
V p p = 2V p = 5,64 mm s
Vp = x p =
2f
60.000
60.000
2,82 mm s = 19m
xp xp =
Vp =
60.000
2f
2 1420
Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 1.
x p p = 2 x p = 38m
a p = 2 x0 = V p =
x rms =
2
x p = 13,4 m
2
2f
2 1420
Vp =
2,82 mm s = 0,42 m s 2 = 43mg
60.000
60.000
a p p = 2a p = 0,82 m s = 86mg
2
a rms
2
=
a p = 0,3 m s 2 = 30mg
2
Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 2.
La medida de aceleracin en un rodamiento de un desfibrador de chips de
madera, integrante de la cadena de produccin de papel, con defectos en la
pista externa da un valor pico a pico de 38 m/s2 a 116 Hz.
Calcular el valor de pico y rms de aceleracin y los valores de pico, pico a
pico y rms de la velocidad y del desplazamiento.
Solucin:
ap =
a p p
2
2fV p
= 19 m s
a rms
2
=
a p p = 13,4 m s 2
4
1000
1000
ap =
Vp =
ap =
19 m s 2 = 26 mm s
1000
2f
2 116 Hz
Caracterizacin de la Amplitud de la
Vibracin
Ejemplo 2.
V p p = 2V p = 52 mm s
ap =
x p 2
10
x p = 10
x p p = 2 x p = 72 m
2
V p = 18,4 mm s
=
2
Vrms
ap
= 10
19 m s
(2 116Hz )
x rms
= 36m
2
x p = 25,4 m
=
2