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Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
F Kx
Resorte
Amortiguador
F CV C
dx
dt
Friccin
F BV B
dx
dt
Masa
F Ma M
d 2x
dt 2
Donde:
F : Fuerza
a : Aceleracin
B : Coeficiente de friccin
x : Desplazamiento
K : Constante del resorte
M : Masa
V : Velocidad
C : Constante del amortiguador
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.
TEORA DE CONTROL
Ejemplo 1:
F
M
El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
cuerpo libre en la masa:
El modelo matemtico del sistema ser:
F
M
F Kx C
Fa
Fr
d 2x
dx
M 2
dt
dt
d2x
dx
C
Kx F
2
dt
dt
Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada (entrada).
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada:
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
dt
2
MD2 x CDx Kx F
T G
Ejes
T C C
Cojinete
Masa o Volante de
inercia
Tren de engranes
Donde:
T I I
1 1 N 2
2 2 N1
T11 T2 2
d
dt
d 2
dt 2
relacin de velocidad
relacin de trabajo
T : Torque o momento
: Velocidad angular
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.
Jean-Franois DULHOSTE
d
dt
TEORA DE CONTROL
Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
C
G2
G1
d 2
d 2 2
G1 1 2 G2 2 C
I
dt
dt 2
T G1 1 2
2
I
d 2 2
d
C 2 G2 2 T
2
dt
dt
2 1
T
G1
T
T
T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1
G1
G1
G
I 2
C
ID 21 CD1 G21
DT
DT 2 1T
G1
G1
G1
Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
V RI , Z R R
Resistencia
Capacitor
1 t
1
Idt ; Z C
C 0
CD
V L
Bobina
dI
, Z L LD
dt
V ZI
Elemento cualquiera
Z
En un nodo
I 0
En una malla
V 0
Jean-Franois DULHOSTE
ZT Z i
Elementos en serie
Z
Elementos en paralelo
ZT
1
1
Zi
Donde:
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia
Ejemplo 3: Hallar
V f I y V f V3
R2
R1
Primera parte V f I
Sabemos inicialmente que:
C2
V1
V ZT I
Donde
V2
Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4
Z1 R1 ;
Z3
Z2
1
R3
C3 D 1
1
1
R2
C2 D
V3
L3
C3
R3
V4
L4
Z 4 L4 D
L3 D
Luego
1
1
V R1
L4 D I
1 C D 1 C D 1
2
3
R2
R3
L3 D
Segunda parte V f V3
Hallamos primero I f V3
V
V3 Z 3 I I 3
Z3
Luego
V ZT
V3
Z3
TEORA DE CONTROL
Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i se tratase
de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
ZR K
Resorte
Amortiguador
Z A CD
Friccin
Z F BD
Z M MD 2
Masa
M
F Zx
Elemento cualquiera
Z
ZT Z i
Elementos en serie
Z1
Elementos en paralelo
Z1
ZT
1
1
Zi
El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.
Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est aplicada la
fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos coordenadas. En
el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras
que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.
Jean-Franois DULHOSTE
Ejemplo 4:
F Z R Z A Z M x ;
F K CD MD 2 x
ZM
ZA
ZR
F Kx CDx MD2 x
Esquema
Diagrama de Impedancias
Sistemas Trmicos
Un sistema trmico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
T1
Ecuacin fundamental
T2
Pared delgada
(no absorbe calor)
Si
T1 T2 : Q
T1 T2
Rt
Rt
T1
Pared gruesa
(con almacenamiento
de calor)
Tp
Q1
Q2
CT
Rt1
dT
dt
T1 T p
T p T2
Q1
; Q2
Rt1
Rt 2
Q1 Q2 CT DT p
Q C
T2
Rt2
Donde:
Q : Flujo de calor
R T : Resistencia trmica
T : Temperatura
CT : Capacitancia trmica (masa por calor especfico)
C V
Q1
Q3
Hg
TE Q2
TEORA DE CONTROL
T TC
(4) Q1 E
R1
(5)
Q2
(6)
Q3
TC TV
R2
TV THg
R3
T
TE 1
1
CC D TC V
R1 R1 R2
R2
THg 1
T
1
f TV , TC : (8)
CV D TV C
R2
R3 R2 R3
1
1
CV D R3 C Hg D THg
R3 R2 R3
R3
THg
TC
R3
R2
C Hg D T Hg E
R1
R3
C C D
R1 R 2
T
R3 C Hg D THg E
R
R1
3
1
1
CC D
R1 R2
a1 R1 R3C Hg CV CC
C Hg CC CV CC
R1
R2
R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC
C
R3C Hg C
a3 R1
2
R1
R1
R2
R2 R2 R3
R3
R2
R1 R2
1
1
2 1
a4 R1
R1 R2 R2
Jean-Franois DULHOSTE
Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Tanques
Qe
Ecuacin fundamental
dP
; Qe Qs C h DP
dt
P h
Q C
Ch
P
Qs
Q
Pe
Ductos
Ps
Rh
P
P Ps
; Q e
Rh
Rh
Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
Qe
Ch1
h1
P1
R1
h2
Ch2
R2
P2
Qs
Q
El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manomtricas ( Patm 0 ) sern:
P1 h1
(2) P2 h2
(1)
(6)
Qs
P2
R2
(3) Qe Q C h1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
(5)
P1 P2
R1
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
10
TEORA DE CONTROL
P1
1
Ch 2 D P2
R1
R1
1
1
Con 6 en 8 obtenemos P1 f P2 : (9) P1 R1 Ch 2 D
P2
R1 R2
RC
1
Qe R1Ch1Ch 2 D 2 P2 Ch1 Ch 2 1 h1 DP2
P2
R2
R2
R1Ch1
Dh2 h2
R2
R2
Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Tanques
Cn
m e
Pe
Ductos
Rn
m s
Ps
Ecuacin fundamental
m C
dP
e m s Cn DP
; m
dt
P
P Ps
e
; m
Rn
Rn
Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )
Jean-Franois DULHOSTE
Ejemplo 7: Hallar
m 2 f P1
P1
C1
P2
m 1
C2
m 3
R1
P P
m 1 1 2
R1
P
m 3 2
R3
m 1 C1DP1
m 1 m 2 m 3 C2 DP2
m 2
Patm
R3
R2
m 2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.
1 , m 2 , m 3 ).
Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables ( P1 , P2 , m
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione
m 2 f P1 :
C
P1 f P2 : (5) P2 1 1 D P1
R1
P 1
1
2 f P1 , P2 : (6) m 2 1 C2 D P2
Con 1 y 2 en 4 obtenemos m
R1 R1 R3
Con 1 en 3 obtenemos
C
P1 1
1
C2 D 1 1 D P1
R1 R1 R3
R1
C
2
CC
C
1
m 2 1 2 D 2 P1 12 1 C2 DP1 P1
R1
R1 R3
R1 R3
R1
Con 5 en 6 obtenemos
m 2 f P1 : m 2
11
12
TEORA DE CONTROL
Ejercicios
1. Sistema mecnico
Hallar:
x2 f F y
x1 f F
K1
C2
K2
F
M1
C1
x2
M2
2. Sistema termo-neumtico
R1
P2
C2
m 1
Hallar:
R3
R2
Patm
P3
m 3
m 2
R4
C3
P4 = Cte
m 3 f TE , P4
Nota: la ecuacin de relacin
entre los dos sistemas:
Pv mRT
m 4
P RT
P1
Donde se supone:
R Constante
Gas
Vidrio
TE
Cobre
R3
3. Sistema termo-elctrico
Hallar
C1
T f VE , TE
L3
QR VI I R V
2
Jean-Franois DULHOSTE
VE
C3
L2
C2
TE
T
C
Aire
Aislante
Pared
4. Sistema hidrulico
QE1
Ch3
Ch1
h1
R1
P1
R2
h2
Ch2
P2
R3
h3
QS
R4
QE2
Hallar QS f QE1 , QE 2
5. Sistema neumtico con pistn
F
P3
Pistn
de rea
C3
P2
m 1
C2
R1
P1
Patm
R3
m 2
R2
f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico con
el pistn es:
PF A
QE
Ch
P
Hallar y1 f QE
Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el
hidrulico C h rea del tanque
R
QS
M1
y2
C
K2
M2
K1
y1
K3
13