Unidad I Matlab

UANCV
INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA INDUSTRIAL I
UANCV
CURSO DE ROBTICA INDUSTRIAL I
2014
MANUAL DE CURSO
Rev. 01
Docente:
Ing. Daniel Pumasupa Paro
INGENIERIA
MECATRONICA
INGENIEROS CONSTRUYENDO EL FUTURO CON
TECNOLOGIA Y RESPONSABILIDAD SOCIAL
UANCV
CONTENIDO
1.- CONCEPTOS GENERALES
2.- HERRAMIENTAS MATEMATICAS
3.- CINEMATICA DIRECTA E INVERSA
4.- DINAMICA
Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.
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UNIDAD 1
CONCEPTOS GENERALES
Introduccin.En la presente unidad se har un breve recorrido histrico, mencionando los aspectos ms
importantes. Se mostrar el contraste que hay entre la automatizacin y la robtica, los tipos
existentes de robots, algunas aplicaciones industriales, por ltimo y lo ms importante se
mostrarn las partes que componen un robot junto con las caractersticas para la seleccin de
los mismos.
Intencionalidades formativas.Dar a conocer al estudiante la historia y conceptos bsicos necesarios para iniciar un estudio
profundo en el campo de la robtica. Adems se pretende fortalecer la capacidad del estudiante
para analizar y en su debido momento seleccionar un robot que se adapte a las necesidades de
automatizacin de una empresa.
La presente unidad est dividida en captulos que son:
Introduccin al curso
Aplicaciones y morfologa del robot
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1.1 RESEA HISTRICA

En la antigedad, el hombre creaba artefactos capaces de realizar tareas diarias y
comunes para los hombres, que le facilitaron las labores cotidianas, entre estos artefactos
podemos mencionar:
La rueda, utilizada como medio de transporte o como herramienta.
Fig. 1 Rueda fabricada en piedra

Los engranajes, utilizados en diversas aplicaciones como por ejemplo en la fabricacin de
relojes y cajas musicales.
Fig. 2 Rueda fabricada en piedra

La catapulta, como arma de guerra en el Imperio Romano.
Fig. 3 Catapulta Romana

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El molino, como moledor de granos.
Fig. 4 Molino de agua

Tteres, que solo realizaban movimientos repetitivos y servan para divertir a los reyes o
grandes gobernantes.
Fig. 5 Autmata de Jaquet - Droz

En el ao 85 D.C. en Grecia se crean los autmatas, siendo los ms representativos la
fuente de pjaros cantores de Hern de Alejandra.
Fig. 6 Fuente de pjaros cantores

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la edad media se crea el gallo de Estranburgo en 1352.
Fig. 7 Gallo de Estranburgo

En la edad del renacimiento, se cuenta con el Len Mecnico de Leonardo Davinci en 1499.
Fig. 8 Len Mecnico de Leonardo Davinci

El len original no pudo ser recuperado, pero el maestro Renato Boaretto ha recreado el
animal mecnico gracias a descripciones escritas en la poca y a dibujos de los mecanismos
que se han conservado.
Otro de los grandes inventos de este gran ingeniero de la poca del Renacimiento, fue el
Robot Davinciano. Este autmata es capaz de mover cuello y brazos con suficiente soltura
como para resultar indistinguible de un humano con armadura. La idea de Leonardo era
crear un ejrcito de soldados robots.
Fig. 9 Robot Davinciano

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En los siglos XVIII y XIX, aparecen los muecos flautistas de Jacques Vaucanson, as como el
pato de Vaucanson en 1738.
En 1770 se crea el escriba, organista, dibujante de Jaquet Droz.
Fig. 11 Escribas de Jaquet Droz

En 1921 es usada por primera vez la palabra Checa Robot, por el escritor checo Karel Capek en
uno de sus libros Rossum`s Universal Robot, el cual fue llevado al teatro.
Fig.12 Obra literaria Rossum`s Universal Robot

Aos mas tarde esta palabra fue retomada por diversos escritores de ciencia ficcin, entre
los que ms se destaco fue Isaac Asimov, quien se dio a la tarea de difundir en sus obras esta
palabra.
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Una de sus obras ms representativas fue Robot AL76 Goes Astray y Runaroud en las
que utiliz la palabra robot y robtica; y con ello contribuyo a la divulgacin y
difusin de la robtica, logrando despertar el inters por esta nueva disciplina por parte de
las industrias y los investigadores. En su ltima obra, en 1945, formulo las 3 leyes de la
robtica:
Fig. 13 Escritor Isaac Asimov y su obra literaria ms conocida I, Robot
1.1.1 Leyes de la robtica

1. Un robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un
ser humano resulte daado.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto
cuando tales ordenes entre en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin
no entre en conflicto con la primera y segunda ley.
Adicional a estas leyes se enunci una cuarta Ley, conocida como la ley cero, la cual dice: Un
robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de accin, permitir que la humanidad
sufra dao. Siendo esta una ley mas general que la
primera ley.
Ya con el apogeo industrial y la necesidad de
encontrar soluciones rpidas y efectivas a los
problemas de manufactura, se inicia con la era de la
robotizacin industrial.
En el ao 1948 surgen los primeros robots
industriales tele manipuladores de Goertz,
fabricados por la empresa Argonne Nacional
Laboratory.
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Fig. 14 Ray Goertz operando el primer Robot Telemanipulado

Para 1958 Generic Electric desarrolla un robot para el traslado de piezas peligrosas,
conocido como el Handy Man de Mosher, pero 2 aos antes se haba creado el
primer robot industrial
para desplazamiento de piezas del tipo manipulador, de la empresa Devol-EngelBerger fundan Unimation.
Fig. 15 Primer Robot Industrial y su creador George Devol

Debido a esta acelerada difusin de la robtica industrial, surgieron varias asociaciones de
robtica, siendo las ms representativas las siguientes:
JIRA: Asociacin Japonesa de Robots Industriales (1972)
RIA: Asociacin Americana de Robtica Industrial (1974)
En 1973 aparece en el mercado el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, bautizado
como el IRB6 ASEA.
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Fig. 16 Robot IRB 6 ASEA

En 1982 es fabricado por el profesor Makino de la universidad Yamanashi de Japn, el
robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot ARM).
Fig. 17 Robot SCARA
Fig. 18 Hiroshi Makino, Inventor robot SCARA

Para la era contempornea, en 1995 ya se contaba con 600.000 robots de diferentes tipos,
unos para tareas industriales y no industriales (de servicio) aplicables estos ltimos en la
medicina, el espacio, la construccin, la minera, entre otras. As mismo se innov en los
robots Tele manipuladores con el avance en la electrnica, utilizando medios inalmbricos y
la telemtica, as como tambin la realidad virtual.
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Fig.19 Primer Robot enfermero. Desarrollo del centro RIKEN
Fig. 20 Robotnaut 2. Desarrollo de NASA
Fig. 21 Robot Teleoperado para Demoliciones
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Fig. 22 Robots Industriales en ensamble Automotriz

Surge una nueva gama de robots que simulan la apariencia humana como lo son los androides y
la animal, estos ltimos conocidos como zoomrficos, ambos muy utilizados para fines
comerciales y de entretenimiento.
Fig. 23 Animatronics Tiranosaurio
Fig. 24 Alvaro Villa. Colombiano

Constructor de Animatronics
A partir del ao 2000 surgen nuevos adelantos en la fsica del estado slido, y a partir de
ella se crean unas nuevas criaturas robticas llamadas Nanobots, utilizados para fines
mdicos.
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Fig. 25 Simulacin de nanobot
Fig. 26 Nanobot tipo insecto

Surge una nueva y mejorada lnea de androides a travs de la empresa Honda, con la creacin del
Androide ASIMO, as como implementacin de nuevos algoritmos de la inteligencia Artificial en
robots que simulan los comportamientos de los seres humanos, y que pueden aprender.
Fig. 27 ASIMOV en Robocup

Todo este acelerado auge de la robtica condujo a una clasificacin estndar internacional de la
robtica, por parte de las asociaciones de la robtica en el mundo, dando cada uno de ellos una
definicin de robot y su correspondiente clasificacin.
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Fig. 28 Robocup 2010. Singapure
Fig. 29 Matrimonio con robots en el futuro

Las fantasas que fueron parte de pelculas como Blade Runer o el hombre Bicentenario
podran convertirse en realidad en el ao 2050, segn pronstico de un Cientfico Ingls.
Segn David Levy, investigador de Inteligencia Artificial, consider que para esa fecha
existirn androides idnticos a los humanos, capaces de moverse, hablar.
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1.2 DEFINICIONES GENERALES DE ROBOT

Su definicin no es nica y a veces resulta contradictoria, ya que de ella se tienen
diferentes definiciones generales y especficas. Entre ellas tenemos:
Ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capaz de moverse y de ejecutar
de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
Maquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular
objetos y realizar trabajos a la vez que interaccionan con su entorno.
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots.
1.2.1 Definiciones especficas
JIRA: Maquina capaz de realizar movimientos verstiles, parecidos a los de
nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial, de
reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento.
RAE: Mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.
RIA: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz, de
mover materias , piezas, herramientas y dispositivos especiales, segn variadas
trayectorias, programados para realizar diferentes tareas.
OSI: Maquina formada por un mecanismo que posee varios grados de libertad; a
menudo da la apariencia de uno o ms brazos que terminan en una mueca, una
pieza de trabajo o un dispositivo de inspeccin. Posee una unidad de control con
memoria y en algunos casos sensores y dispositivos de adaptacin para extraer
informacin de su medio ambiente. Estas mquinas de propsitos mltiples se
disean para llevar a cabo funciones repetitivas fcilmente modificables.
JAPON: Un Robot Industrial es una mquina de propsito general equipado por una
memoria y mecanismos adecuados para realizar movimientos automticamente
reemplazando al trabajo humano
De lo anterior podemos decir que la ROBTICA, es un conjunto de disciplinas que
convergen a un objetivo: cumplir las aspiraciones de suministrar al hombre de un
mecanismo que lo libere de actividades tediosas y/o peligrosas y que est a su servicio con
un grado de autonoma y dependencia
Veamos entonces algunas de esas disciplinas convergentes:
Informtica, Mecnica, Teora Control, Diseo, Electrnica, Inteligencia Artificial, etc.
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1.2.2 Cual Fue la idea de desarrollar los Robots industriales?

-Para operar en entornos o ambientes hostiles para el ser humano (ejemplo
manipulacin de material radioactivo.
-Para realizar tareas que requieren una fuerza mecnica mayor a la del ser humano.
Movimiento de carroceras
-Para realizar tareas montonas con mayor velocidad (ejemplo manipulacin de
piezas, etc
-Para conseguir precisin y repetibilidad.
Por lo tanto, con la utilizacin de un robot industrial se aumenta la productividad y se
reducen los costos de manufactura.
1.3 CLASIFICACIN GENERAL DE LOS ROBOTS
Humanoides
Mviles
Zoomrficos
ROBOTS
Cartesianos
Cilndricos
Mdicos
Esfricos
Industriales
Scara
Hbridos
Articulados
Areos
Paralelo
Androides
Robots industriales: estos se clasifican con base en diferentes criterios, entre ellos est la
clasificacin de la AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) y de la IFR
(Federacin Internacional de Robtica). La justificacin de su uso se fundamenta en
razones de ndole productivos, quedando las razones de tipo econmico en un
primer plano. Estos a su vez se clasifican en Tipos, Generaciones y Clases.
Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial - AFRI:
Tipo A: manipuladores con control manual o telemando.
Tipo B: manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de
Carrera o topes; control por PLC, accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C: robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de
stos.
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Segn la International Federation of Robotics, IFR:

Primera Generacin: repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta
las posibles alteraciones de su entorno.
Segunda Generacin: adquiere informacin limitada de su entorno y acta en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
Tercera Generacin: su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje
natural. Posee capacidad para planificacin automtica de tareas.
De acuerdo a sus funciones:
Clase 1: coger y dejar.
Clase 2: seguir trayectoria.
Clase 3: montaje de detalles.
Haciendo un paralelo entre estas dos clasificaciones se obtiene:
Primera Generacin Tipo C Clase 2
Segunda Generacin Tipo D
Tercera Generacin Tipo B
De acuerdo al aprendizaje:
Robots manuales: el movimiento de sus elementos es controlado por el hombre.
Robots autnomos de secuencia fija: permiten gobernar el movimiento de sus
elementos en forma autnoma, pero no es posible alterar sus operaciones o secuencias
de operacin.
Robots autnomos de secuencia variable: a diferencia del anterior, es posible alterar
algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo.
Robots Programables: Pueden ser programados mediante programas especficos o
mediante un proceso de aprendizaje en el cual un operador ensea inicialmente una
secuencia de movimientos, el sistema los memoriza y se limita a repetirlo
indefinidamente.
Robots Inteligentes: son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales
controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno y reaccionan ante
sus modificaciones, para ello requiere del concurso de sus sistemas de anlisis y contro l,
de sensores adecuados, de control de esfuerzos, de seguimiento de trayectorias, de
reconocimiento de imgenes etc.
De acuerdo al Control de su Trayectoria:
Control de trayectoria Punto a Punto: con ste el robot es programado para realizar
una pausa en cada punto, para planear el prximo paso en una trayectoria
predeterminada. Este tipo de control ofrece mayor precisin en trminos de
repetibilidad.
Control de trayectoria Continua: el resultado de este tipo de control es un
movimiento ms suave a lo largo de la trayectoria definida, pero se disminuye la
mxima velocidad posible en los recorridos.
De acuerdo a sus sistemas coordenados:
Esta clasificacin depende de los eslabones que corresponden a los cuerpos rgidos que
conforman el manipulador y de las articulaciones que son aquellas partes del
manipulador que permiten el movimiento de los eslabones que lo conforman.
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Estas articulaciones pueden ser de diferentes tipos en la robtica:

Prismticas (Deslizantes), identificadas con la letra P o D.
Fig. 31 Articulacin Prismtica o Deslizante

De revolucin (de revoluta, rotativas), identificadas con la letra R.
Fig. 32 Articulacin Rotacional o de Revolucin

El empleo de estas diferentes combinaciones de articulaciones en un brazo robot implica
diferentes tipos de configuraciones a saber:
1- CARTESIANA
Volumen de Trabajo Terico = L3

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Fig. 33 Robot Cartesiano

Tiene tres ejes perpendiculares, por lo que posee 3 movimientos lineales prismticos, por lo que
su configuracin es PPP o 3P. Genera una figura tipo prisma al combinarse sus tres
movimientos, por lo que su volumen de trabajo es regular. Como desventaja tiene que requiere
de un espacio muy grande para trabajar y un gran porcentaje de este espacio no est incluido
dentro de su volumen de trabajo, es decir, no es posible acceder a todo este espacio con el
efector final del robot.
2- CILINDRICA
Fig. 35 Robot Cilndrico

3
Volumen de Trabajo Terico = 9L

Tiene 2 ejes prismticos ortogonales entre s, montados sobre una base giratoria. Esta
configuracin se conoce como RPP o R2P, su volumen o entorno de trabajo generado
corresponde a una porcin de cilindro si su giro de la base es <360
Vista superior
Vista lateral
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3- POLAR ESFRICA
Fig. 36 Robot Esfrico

3
Volumen de Trabajo Terico= 29L

Tiene 2 ejes rotacionales y 1 prismtico. Esta configuracin se conoce como RRP o 2RP.
El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescpico que se
extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con 2 ejes
rotacionales independientes. Como desventaja presenta grandes vacos en su volumen de
trabajo.
4- ROBOT DE BRAZO ARTICULADO, ANTROPOMRFICO ANGULAR.
Fig. 37 Robot Antropomrfico
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Dotado de articulaciones rotacionales. Se le denomina antropomrfico por ser el que ms se

asemeja al brazo humano. Presenta algunos vacos en su volumen de trabajo, son los que tienen
mejores caractersticas de acceso con el efector final a la mayora de los puntos comprendidos en
su universo de trabajo. Por ser todas sus articulaciones de rotacin, presenta mayores
inconvenientes en la compensacin de cargos e inercias de rotacin, por lo que a medida que se
aumenta la longitud del brazo, los errores de posicionamiento tienden tambin a aumentar,
adems como los actuadores se ubican en las articulaciones, se requiere mayor compensacin de
cargas. La precisin en la base no es tan crtica como en las articulaciones.
5- ROBOT SCARA.
Fig. 38 Robot SCARA

Es una versin especial del brazo articulado, una combinacin de las configuraciones esfrica y
cilndrica. Sus articulaciones de hombro y de codo giran alrededor de ejes verticales, permitiendo
giros en un plano horizontal. Esta configuracin proporciona rigidez en la direccin vertical, pero
flexibilidad en el plano horizontal, la cual lo hace ideal para tareas de montaje.
Las estructuras son menos afectadas cuando son sometidas a cargas gravitacionales y fuerzas
centrifugas, lo que si ocurrira si los ejes fueran horizontales. Su principal tarea es la de tomar y
dejar. (Pick and Place).
OTROS TIPOS DE ROBOTS
ANDROIDES: Robots con los cuales se intenta reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano.
Fig.46 Robot ASIMO-Honda

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ZOOMRFICOS: Robots con los que trata de reproducir la forma y los comportamientos de los
animales.
Fig.47 Robot AIBO
Fig. 48 Robot Hexpodo
HBRIDOS: Son combinaciones de los anteriormente expuestos, como por ejemplo un robot
mvil con un brazo antropomrfico.
Fig.49 Robot Humanoide sobre plataforma mvil

EXOESQUELETOS: Con ellos lo se que pretende es hacer ms fcil la vida de las personas con
discapacidad fsica y aumentar el rendimiento de los militares en la zona de batalla.
Fig. 50 Exoesqueleto para rehabilitacin

Fig. 51 Exoesqueleto Militar

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NANOBOTS: Actualmente se encuentran en etapa de investigacin y desarrollo.

Son nano-mquinas, tambin llamados nanite, aparato mecnico o electromecnico cuyas
dimensiones son medidas en manmetros (millonsima parte de un milmetro, o unidades de
10^ (-9) metros). Se utilizaran para controlar el colesterol y el ritmo cardiaco, mostrar
informacin sobre el cuerpo humano y las enfermedades en la medicina. En la parte Militar
para el Espionaje.
Por ejemplo, Nanobots introducidos a nuestro flujo sanguneo podran complementar nuestro
sistema inmunolgico, as como buscar y destruir patgenos, clulas cancerosas y otros agentes
causantes de enfermedades.
Fig. 52 Nanobot en Desarrollo
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1.4 MORFOLOGIA DEL ROBOT

Para un robot manipulador, su morfologa se compone de:
Estructura mecnica
Trasmisiones y Reductores
Sistemas de accionamiento (Actuadores)
Sistema Sensorial
Sistema de potencia y control
Elementos Terminales (Efector Final, herramienta, gripper, etc.)
Fig. 54 Morfologa Robot Antropomrfico

Estructura Mecnica: Mecnicamente un robot est conformado por una serie de eslabones
(partes rgidas) que se unen mediante articulaciones ( partes mviles) que facilitan el movimiento
entre cada dos eslabones consecutivos. En la figura por ejemplo podemos ver que el eslabn cero
(nombre dado a la base) se une mediante la articulacin uno al eslabn uno, por lo cual entre los
eslabones 0 y 1 se genera un movimiento rotacional.
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INDUSTRIAL I
ROBOTICA
Fig. 55 Cadena Cinemtica General

Grado de Libertad (GDL DOF)
Corresponde a cada uno de los movimientos independientes libres que puede realizar cada
articulacin respecto a la anterior.
Una articulacin rotacional simblicamente se representa:
Fig. 56 Representacin para una articulacin Rotacional

Una articulacin prismtica simblicamente se representa:
Fig. 57 Representacin para una articulacin Prismtica
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Fig.58 Representacin simplificada de un Robot Cilndrico con mueca de 3 GDL

La gran mayora de los robots manipuladores industriales se asemejan a la anatoma del brazo
humano, Veamos:
Fig.59 Comparativo brazo humano Brazo Antropomrfico
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Cuando una articulacin tiene un solo GDL se denomina Par Lineal. Si una articulacin posee
ms de 1 GDL, como es el caso la articulacin del hombro humano, se asume como si se tratara
de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud nula (cero).
Fig. 60 Representacin equivalente a una articulacin de 3 GDL
Fig. 61 Grados de Libertad en el cuerpo humano

La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica
humana, sino funcional. Los robots manipuladores son, esencialmente, brazos articulados.
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En la siguiente tabla se pueden observar las similitudes entre el brazo humano y el brazo robtico
Brazo Humano
Brazo Robtico
Huesos
Eslabones
Msculos
Accionadores o motores
Tendones
Transmisiones
Nervios
Cables de seal
Tabla 1.
CADENA CINEMTICA Corresponde a la serie de eslabones unidos por articulaciones.

Tipos de Cadenas cinemticas:
- Cerrada: Cuando desde cualquier eslabn se puede llegar a cualquier otro mediante al
menos 2 caminos. En la figura vemos un ejemplo de ella.
Fig. 62 Cadena Cinemtica Cerrada

Por ejemplo para ir del eslabn cero (E0) hasta el eslabn tres (E3) podemos utilizar el camino
que recorre los eslabones E1 y E2 el camino que recorre el eslabn cuatro (E4).
- Abierta: Cuando slo hay un camino posible para llegar a un eslabn desde cualquier otro.
La figura muestra un ejemplo de ella.
Fig. 63 Cadena Cinemtica Abierta
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3. Mixta: Corresponde a la combinacin de la cadena cinemtica abierta con la cadena

cinemtica cerrada.
Fig. 64 Cadena Cinemtica Mixta

Formula de Grubler. Sirve para determinar el nmero de grados de libertad (GDL) de una
cadena cinemtica. Esta se define como:
Siendo;
Numero de GDL del espacio de trabajo, tpicamente
bidimensional) y
en el espacio (tridimensional).
en el plano (espacio
Fig. 65 Sistema XY
Fig. 66 Sistema XYZ
n: Nmero de eslabones (incluyendo el fijo o base)
J: Nmero de articulaciones
: GDL permitidos a la articulacin i
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Ejemplo 1: Para las cadenas cinemticas mostradas en las figuras a y b, encuentre el # GDL
utilizando la formula de Grubler, y determine el tipo de cadena cinemtica.
Fig. a
Fig. b
Sln. La figura a corresponde a una cadena cinemtica abierta, para la cual se tiene que se tiene
que;
por ser un brazo planar, sea sus movimientos se generan en un solo plano. Para la
figura b, tambin el valor de = 3. En la tabla 2 se resumen las variables para cada cadena
cinemtica
VARIABLES
Fig. a
Fig. b
fi
f1:1,f2 :1,f3 :1, f4 :1
f1:1,f2 :1,f3 :1,f4 :1,f5 :1
Tabla 2.
Utilizando la frmula de Grubler,

, se tiene que:
Para la cadena cinemtica de la figura a: NGDL = 3(4-5-1) + f1+f2+f3+ f4= 3(0)+1+1+1+1 =4
Para la cadena cinemtica de la figura b:
NGDL = 3(5-5-1) + f1+f2+f3+f4+f5 = 3(-1)+1+1+1+1+1=2
NOTA: En la gran mayora de los casos los robots manipuladores son cadenas cinemticas
abiertas con articulaciones de tipo rotacional o prismtica con 1 solo GDL cada una, por lo que
es sencillo hallar el NGDL del robot, pues este coincide con el numero de articulaciones que lo
componen, si y solo s cada articulacin tiene 1 GDL, caso que no aplica para robots con cadena
cinemtica cerrada como lo son los robots paralelos.
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Resumiendo
Para una cadena cinemtica abierta:
El nmero de GDL es igual al nmero de articulaciones, si y slo s, cada articulacin
tienen 1 Grado de Libertad (GDL).
El nmero de GDL es igual al nmero de eslabones 1, si y slo s, cada articulacin
tienen 1 Grado de Libertad (GDL).
El nmero de GDL es igual a la sumatoria de los grados de Libertad presentes en cada
articulacin, o sea, es igual a

El factor
, siempre ser igual a cero.
las tres primeras articulaciones son las ms importantes a la hora de posicionar el extremo
del robot en un punto del espacio y las tres ltimas (en el caso de que las tuviese) son las
ms importantes a la hora de orientar el extremo del robot.
Los robots con cadena cinemtica cerrada (paralelos) son menos utilizados, y su anlisis es
diferente a los de cadena cinemtica abierta.
En la figura se puede ver una representacin de un robot paralelo conocido como plataforma de
Stewart - Gouth
Fig. 67 Robot Paralelo Stewart - Gouth

En la actualidad los robots de estructura angular o articular ocupan el 45% de la poblacin
de robots, seguidos de la cartesiana y SCARA. Los de estructura esfrica y cilndrica
prcticamente se encuentran en desuso.
Para posicionar y orientar un cuerpo cualquiera en el espacio son necesarios 6 parmetros, 3
para definir la posicin y 3 para la orientacin, as que para que un robot logre posicionar y
orientar su extremo (pieza o herramienta) de cualquier modo en el espacio, se requiere de al
menos 6 GDL.
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En la prctica algunos robots industriales tienen 4 5 GDL, suficientes para llevar a cabo la
tarea encomendada. Hay casos en que el entorno cuenta con muchos obstculos para lo cual se
requiere dotar el robot con GDL adicionales para aumentar su maniobrabilidad. Otra tcnica que
se utiliza para aumentar
el volumen de trabajo es adicionar 1 GDL al robot, utilizando una articulaci n prismtica en
la base del robot. El adicionar una ms GDL a un robot industrial tanto para aumentar su
maniobrabilidad o su volumen de trabajo los hace llamar Robot Redundantes. Tambin se
vienen utilizando otras tcnicas como son alimentadores por gravedad o los giratorios,
los cuales lo que hacen es facilitarle a la herramienta del robot el contacto con la aplicacin sin
tener qu adicionarle ms Grados de Libertad.
Fig. 68 Alimentador por gravedad (piezas cuadradas y cilndricas)
Fig. 69 Disco giratorio alimentador
Fig. 70 Carro con desplazamiento rectilneo,

sobre el cual se ubica la base del robot para
aumentar el volumen de trabajo
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El volumen de trabajo, est formado por las posiciones dentro del espacio considerado
que son potencialmente alcanzables por el
extremo del robot.
Fig. 71 Volumen de trabajo Robot Cartesiano

Cilndrico
Fig. 73 Volumen de trabajo robot Esfrico

SCARA
Fig.72 Volumen de trabajo Robot
Fig. 74 Volumen de trabajo robot
Fig. 75 Volumen de trabajo robot antropomrfico

Dentro del mbito de la Robtica Industrial, existen diferentes formas de modificar y/o
aumentar el volumen de trabajo de un robot industrial manipulador, entre ellas se tienen
como posibilidades el utilizar una articulacin tipo prismtica en la base del brazo, el
adicionar ms articulaciones, dar ms elongacin a los eslabones, utilizar alimentadores
por gravedad o circulares. Por ejemplo en las figuras 76 y 77 podemos apreciar celdas de
manufactura flexible con partes de lo antes mencionado.
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Fig.76 CMF con bandas transportadoras, alimentadores circulares y por gravedad.
Fig. 77 Robot articulado montado sobre una articulacin prismtica
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1.1 RESEA HISTRICA

Fig. 1 Rueda fabricada en piedra

Fig. 2 Rueda fabricada en piedra

Fig. 3 Catapulta Romana

El molino, como moledor de granos.

Fig. 4 Molino de agua

Fig. 5 Autmata de Jaquet - Droz

Fig. 6 Fuente de pjaros cantores

la edad media se crea el gallo de Estranburgo en 1352.

Fig. 7 Gallo de Estranburgo

Fig. 8 Len Mecnico de Leonardo Davinci

Fig. 9 Robot Davinciano

En 1770 se crea el escriba, organista, dibujante de Jaquet Droz.

Fig. 11 Escribas de Jaquet Droz

Fig.12 Obra literaria Rossum`s Universal Robot

Fig. 13 Escritor Isaac Asimov y su obra literaria ms conocida I, Robot

1.1.1 Leyes de la robtica

Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.

Fig. 14 Ray Goertz operando el primer Robot Telemanipulado

Fig. 15 Primer Robot Industrial y su creador George Devol

Fig. 16 Robot IRB 6 ASEA

Fig. 17 Robot SCARA

Fig. 18 Hiroshi Makino, Inventor robot SCARA

Fig.19 Primer Robot enfermero. Desarrollo del centro RIKEN

Fig. 20 Robotnaut 2. Desarrollo de NASA

Fig. 21 Robot Teleoperado para Demoliciones

Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.

Fig. 22 Robots Industriales en ensamble Automotriz

Fig. 23 Animatronics Tiranosaurio

Fig. 24 Alvaro Villa. Colombiano

Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.

Fig. 25 Simulacin de nanobot

Fig. 26 Nanobot tipo insecto

Fig. 27 ASIMOV en Robocup

Fig. 28 Robocup 2010. Singapure

Fig. 29 Matrimonio con robots en el futuro

Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.

1.2 DEFINICIONES GENERALES DE ROBOT

Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.

1.2.2 Cual Fue la idea de desarrollar los Robots industriales?

Segn la International Federation of Robotics, IFR:

Estas articulaciones pueden ser de diferentes tipos en la robtica:

Fig. 31 Articulacin Prismtica o Deslizante

Fig. 32 Articulacin Rotacional o de Revolucin

Volumen de Trabajo Terico = L3

Fig. 33 Robot Cartesiano

Fig. 35 Robot Cilndrico

Volumen de Trabajo Terico = 9L

Fig. 36 Robot Esfrico

Volumen de Trabajo Terico= 29L

Fig. 37 Robot Antropomrfico

Docente: Ing Daniel Pumasupa Paro.

Dotado de articulaciones rotacionales. Se le denomina antropomrfico por ser el que ms se

Fig. 38 Robot SCARA

Fig.46 Robot ASIMO-Honda

Fig.47 Robot AIBO

Fig. 48 Robot Hexpodo

Fig.49 Robot Humanoide sobre plataforma mvil

Fig. 50 Exoesqueleto para rehabilitacin

Fig. 51 Exoesqueleto Militar