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Controle de Antena: Projeto de Erro em Regime Permanente via Ganho

Problema: Para o sistema de controle de posio de azimute de antena


mostrado nas guardas dianteiras, Configurao 1.
a) Determine o erro em regime permanente em funo do ganho K, para
entradas em degrau, em rampa e em parbola.
b) Determine o valor do ganho, K, que resulta em um erro de 10% em
regime permanente.

Soluo:
a) O diagrama de blocos simplificado de sistema mostrado nas guardas
dianteiras. O erro em regime permanente dado por.

( )

(7.107)

( )

( )

( )

A partir do diagrama de blocos, depois de movimentar o potencimetro


para a direita, passando a juno de soma, a funo de transferncia
frente equivalente .

(7.108)

( )

)(

Para determinar o erro em regime permanente para uma entrada em


degrau, use

( )

juntamente com a Eq. (7.108) e substitua-os na Eq.

(7.107). O resultado ( )

Para determinar o erro em regime permanente para uma entrada em


rampa, use

juntamente com a Eq. (7.108) e substitua-os na Eq.

( )

(7.107). O resultado ( )

Para determinar o erro em regime permanente para uma entrada em


parbola, use

juntamente com a Eq. (7.108) e substitua-os na

( )

Eq. (7.107). O resultado ( )

b) Como o sistema do Tipo 1, um erro de 10% em regime permanente


deve se referir a uma entrada rampa. Est a nica entrada que resulta
em um erro finito diferente de zero. Assim, para uma entrada em rampa
unitria.
(

( )

De onde

)(

(7.109)

Voc deve verificar se o valor de

est dentro da

faixa de ganhos que assegura a estabilidade do sistema. No estudo de caso do


controle de antena, no captulo anterior, a faixa de ganho para estabilidade foi
obtida como sendo

Assim, o sistema estvel para ganho de

.
Controle de Antena: Projeto do Transitrio via Ganho

O objetivo principal deste capitulo demonstrar o projeto de sistemas


de ordem elevada (maior que dois) atravs do ajuste do ganho.
Especialmente, estamos interessados em determinar o valor de ganho
necessrio

para

atender

requisitos

de

resposta

transitria,

como

ultrapassagem percentual, tempo de acomodao e instante de pico. O


estudo de caso a seguir enfatiza este procedimento de projeto, utilizando o
lugar geomtrico das razes.

Figura 8.28: Parte do lugar geomtrico das razes para o sistema de controle de antena e Figura
8.29: Resposta ao degrau de controle de antena com ganho ajustado.

Problema: Dado o sistema de controle de posio de azimute de


antena mostrado nas guardas dianteiras, configurao 1, determine o ganho
do pr-amplificador necessrio para 25% de ultrapassagem.
Soluo: O diagrama de blocos para o sistema foi deduzido na seo
de Estudos de Caso no Capitulo 5 e mostrado na Figura 5.34 (c), em que
[ (

( )

)(

)].

Primeiro um esboo do lugar geomtrico das razes feito para orientar


o projetista. Os segmentos do eixo real esto entre a origem
partir

, e a

at infinito. O lugar geomtrico se inicia nos polos em malha

aberta, os quais esto todos sobre o eixo real, na origem, em

e em

, at infinito. O lugar geomtrico ento se move em direo aos zeros


no infinito seguindo assntotas que, a partir das Eqs. (8.27) e (8.28),
interceptam o eixo real em

em ngulo de 60, 180 e 60. Uma

parte do lugar geomtrico das razes mostrada na Figura 8.28.


A partir da Eq. (4.39), 25% de ultrapassagem correspondem a fator de
amortecimento de 0,404. Agora, trace uma reta radial a partir da origem
com ngulo de

. A interseo desta reta com o lugar

geomtrico das razes discutido no Apndice H.2, no site da LTC Editora,


para procurar na reta radial por 180 resulta nos polos dominantes em

malha fechada como


fornece

. O valor do ganho
, a partir do que

Verificando nossa hiptese de segunda ordem, o terceiro pode deve


estar esquerda do polo em malha aberta em

e est, portanto, mais

que cinco vezes mais afastado que a parte real do par de polos dominantes,
que

. A aproximao de segunda ordem , portanto, valida.

A simulao computacional da resposta ao degrau do sistema em


malha fechada na Figura 8.29 mostra que o requisito do projeto de 25% de
ultrapassagem atendida.