Apuntes de ESTATICA (ICE-1003):

Fundamentos de Cinemtica 2D
Jos Luis Almazn
Ponticia Universidad Catlica de Chile
Mayo 2008
1

Introduccin

Cinemtica es la parte de la mecnica que estudia el movimiento de los cuerpos

sin analizar las causas que lo producen. Bsicamente estudia la variacin en el
tiempo de la posicin rP (t), la velocidad r_ P (t), y la aceleracin
rP (t) de una
partcula, de un sistema de partculas, o bien de un cuerpo rgido. En este
curso nos limitaremos a estudiar principalmente los cuerpos rgidos planos, ya
sea libres o vinculados entre s o con el suelo. El estudio formal de la cinemtica
es muy til en el anlisis del equilibrio con los llamados mtodos de energa que
se ensean al nal del curso.

Cuerpo rgido libre y grados de libertad

Un cuerpo rgido (CR) es un sistema de partculas donde la posicin relativa permanece invariable (indeformable). Entonces su conguracin queda completamente denida por la posicin de un punto cualquiera ro , y por la orientacin
de un sistema de referencia solidario al cuerpo. Las coordenadas (lineales y/o
angulares) que se eligen para representar la conguracin del CR se denominan
Grados de Libertad (GDL).
Por ejemplo, un punto material tiene 2 GDL en el plano y 3 GDL en el
espacio, mientras que un CR tiene 3 GDL en el plano y 6 en el espacio (Figura
1).
En el caso plano, el vector posicin rP de un punto P cualquiera del CR
referido a un sistema jo =o = fx; yg, puede escribirse como:
rP = rA + rP=A = rA + T( ) r0P=A

(1a)

xA + cos x0P sin yP0

yA + sin x0P + cos yP0

(1b)

xP
yP

donde rA es el vector posicin del orgen A de un sistema =1 = fx0 ; y 0 g solidario

!
al cuerpo, rP=A = [xP ; yP ]T es el vector AP c.r.a. =o ; r0P=A = [x0P ; yP0 ]T es
!
el vector AP .c.r.a. =1 , el cual permanece constante por tratarse de un CR; y
1

T( ) es la matriz de rotacin que relaciona a los sistemas =o y =1 (es decir

rP=A = T( ) r0P=A ),
T(
donde

cos
sin

sin
cos

(2)

es ngulo de rotacin del sistema =1 con respecto a =o .

Muchas veces es ms relevante conocer el cambio del vector posicin con

respecto a. una conguracin inicial conocida. Dicho cambio lo denominamos
desplazamiento, y se dene como:
[2]

= rP

[1]

(3)

rP

[2]

donde rP es el vector posicin del punto P en la conguracin actual (# 2); y

[1]
rP corresponde a la conguracin inicial (#1). Utilizando la Ecuacin (1), este
desplazamiento se calcula como:
P

( )
P

+ T12 r0P=A

(4)

donde A es el desplazamiento del orgen del sistema =1 que representa el efecto

( )
de traslacin; y P = T12 r0P=A representa el efecto de rotacin, siendo T12 la
siguiente matriz:
T12 = T2

T1 =

cos
(sin

2
2

cos
sin
2

1
1)

(sin
cos 2

sin 1 )
cos 1

(5)

donde 1 y 2 son los ngulos de rotacin del sistema =1 en las conguraciones

1 y 2 respectivamente.

Si por conveniencia elegimos

ms simple:
P

xP
yP

=0y

( )
P

se obtiene la siguiente expresin

~ ( ) r0
+T
P=A

xA + (cos
1) x0P
0
yA + sin xP + (cos

sin yP0
1) yP0

(6a)
(6b)

siendo
~(
T

2.1

cos
sin

sin
cos

(7)

Aproximacin lineal o de primer orden

La Ecuacin (1) es una expresin exacta que permite conocer la posicin de

cualquier punto de un CR a partir de sus GDL. Si empleamos un desarrollo en
serie de Taylor para calcular la posicin del punto P en una conguracin dada
(q + q) partir de una conguracin inicial conocida (q), se obtiene:
3

xP (q +

yP (q +

donde
[1; 0;

q = [ xA ; yA ;
sin x0P

@xP T
@q

q) = xP (q) +

@yP T
@q

q) = yP (q) +

q2

q+

(8a)

q2

q+

(8b)

el vector de incremento de GDL;

@yP T
cos yP0 ];
@q

= [0; 1; cos x0P

sin yP0 ]; y

@xP T
@q

=
q

q2 y

q2 son innitsimos de segundo orden.

Si en la ecuaciones (8ab) despreciamos los trminos de segundo orden,
podemos aproximar el desplazamiento P por medio de la siguiente expresin
lineal:
P

xP
yP

xP (q + q) xP (q)
yP (q + q) yP (q)

LP

(9)

donde
LP =

cos yP0
sin yP0

sin x0P
cos x0P

1 0
0 1

(10)

es una matriz de transformacin cinemtica. Dado que 1 es arbitrario, es

conveniente elegir 1 = 0 con lo cual la expresin anterior se reduce a:
LP =

2.2

1
0

0
1

yP0
x0P

(11)

Problemas

Problema 1. La gura muestra la planta del primer piso de un edicio con

aislacin ssmica. Se los desplazamientos medidos en el punto A y la rotacin
de la planta son las indicadas en la gura, se pide: (a) calcule el desplazamiento
del punto P (esquina inferior derecha); y (b) calcule la separacin mnima con
el muro indicado.

(a) El desplazamiento del punto P se calcula por medio de la Ecuacin (6),

xP
yP

sin yP0
1) yP0

xA + (cos
1) x0P
0
yA + sin xP + (cos

0:3 + (cos ( 5o ) 1) 30 sin ( 5o ) ( 30)

0:25 + sin 5o 30 + (cos 5o 1) ( 30)

= :::

(P1.1)
2:42
2:75

En forma aproximada se puede usar la Ecuacin (9)

xP
yP

Lp q =

1
0

0
1

30
30

1
0
0
B
@

yP0
x0P

0
1

0
@

1
0:3
0:25 C =
A
5
180

1
xA
yA A = :::
2:31
2:86

(P1.2)

Notar que el error en la estimacin es del 0.49% (considerando las difeencias

en las normas).
(b) La separacin mnima con el muro se calcula proyectando el vector desplazamiento del punto P, sobre la normal al muro.

xP
yP

n
^ =

sin 30o
cos 30o

2:42
2:75
5

= 1:17m

(P1.3)

donde n
^ es la normal al muro.
Problema 2. En una placa en forma de tringulo equiltero, de lado L=2m,
se han medido las componentes de desplazamiento de los vrtices por medio
de sensores laser. Las lecturas fueron: l1 =-4.87cm, l2 =-4.66cm, y l3 =5.54cm,
donde el signo positivo indica que el punto sensado se aleja. Determine el
deplazamiento del centroide G y la rotacin de la placa. Utilice cinemtica
lineal.

Este es un tpico problema de cinemtica inversa, donde se conocen desplazamientos medidos y se quieren calcular los GDL, como ocurre generalmente en
laboratorio o en terreno. En rigor lo que se conoce es la proyeccin del desplazamiento de un punto en una direccin ja, que es la direccin del rayo laser. Si
se desprecia el hecho que el rayo laser no apunta exactamente al mismo punto,
y asumiendo que la rotacin de la placa es pequea, tendremos tres ecuaciones:

l1
l2
l3

=
=
=

A
B
C

^1 =
d
^2 =
d
^3 =
d

^1 = d
^ T1 A
AT d
T^
^ T2 B
B d2 = d
^3 = d
^ T3 C
CT d

(P2.1)

^ j es la direccin del laser correspondiente al sensor j-simo, es decir:

donde d
T ^
T
^
^
d1 = d2 = [0; 1] ; d
[cos 30o , sin 30o ] . Ntese que el producto escalar
3 =
se ha expresado como producto matricial de un vector la (1 2) por un vector
columna (2 1). Aparentemente la ecuacin anterior tiene 6 incgnitas, sin
embargo los desplazamientos de los puntos A, B y C no son independientes, sino
que estn ligados por los 3 GDL de la placa. Usando cinemtica lineal estos
desplazamientos se pueden calcular por medio de la ecuacin (9), de manera que
tendremos 3 ecuaciones lineales con 3 incgnitas (el incremento de los GDL),
que se puede escribir como:
^ T1 L(G) q
d
A

= l1

^ T2 L(G) q
d
B

= l2

^ T3 L(G) q
d
C

= l3

(P2.2)

(G)

(G)

(G)

Gx
Gy
donde q =
es el vector de GDL; LA , LB , y LC ,
son matrices de transformacin cinemtica asociadas al centroide G de la placa:

(G)

1
0

0
1

yA=G
xA=G

1
0

0
1

0:577
1

(G)

1
0

0
1

yB=G
xB=G

1
0

0
1

0:577
1

(G)

1
0

0
1

yC=G
xC=G

1 0
0 1

LA

LB
LC

(P2.3)

1:155
0

La Ecuacin (P2.2) se puede escribir como el siguiente sistema lineal de

ecuaciones,
3
2
^ T1 L(G) (:; 2) d
^ T1 L(G) (:; 3) 0 G 1 0 l 1
^ T1 L(G) (:; 1) d
d
x
1
A
A
A
6 ^ T (G)
@ Gy A = @ l2 A (P2.4)
^ T2 L(G) (:; 3) 7
^ T2 L(G) (:; 2) d
5
4 d2 LB (:; 1) d
B
B
l3
^ T3 L(G) (:; 1) d
^ T3 L(G) (:; 2) d
^ T3 L(G) (:; 3)
d
C
C
C
(G)

donde por ejemplo LA (:; 2) corresponde a la segunda columna de la matriz

(G)
LA . Reemplazando por los valores correspondientes se llega a:

2
4

0
0
0:866

0
@

1
1
0:5

30
1
1 5@
1
1 0

Gx
Gy A = @

1 0
Gx
Gy A = @

1
3:525cm
4:765cm A
0:105rad

1
4:87
4:66 A
5:54

(P2.5)

Notar que la rotacin

= 0:105rad = 5:73o es pequea, por lo que la
aproximacin lineal es vlida..
Problema 3 (propuesto). Resuelva el problema anterior suponiendo que
las lecturas se multiplican por un factor de 5, en cuyo caso no es vlida la
aproximacin lineal. Adems suponga que las lecturas corresponden ahora a
variaciones en la longitud de un hilo jo en un extremo y ligado a los vrtices
de la mesa.por el otro extremo. El largo inicial de los hilos es de 50cm en todos
ellos.
Ayuda: se trata de resolver un sistema no-lineal de ecuaciones, por lo que se
necesita un algoritmo que resuelva sistemas de ecuaciones no-lineales (por ejemplo la
rutina fsolve.m de Matlab). El planteo, sin embargo, es bastante simple y se basa en
la Ecuacin (6).

Restricciones cinemticas: descripcin general

Fsicamente, las restricciones cinemticas (RC) son dispositivos empleados para

vincular un cuerpo al suelo (vnculo externo) o bien con otro cuerpo vecino
(vnculo interno).
Matemticamente, las RC son ecuaciones o funciones implcitas (igualadas
a cero) que relacionan entre s a las coordenadas de ciertos puntos del cuerpo
(o del sistema de cuerpos) donde se localizan estas restricciones.
En general la metodologa que se sigue para expresar formalmente la restriccin es: (i ) escribir la restriccin en funcin de la posicin o desplazamiento
del punto (o puntos) situados en la restriccin; (ii ) escribir stos en funcin de
los GDL iniciales (GDLI) de cada cuerpo (Ecs. (1) (4)); y (iii ) reemplazar y
obtener la restriccin en funcin de los GDL.
Es importante destacar que las restricciones o vnculos reales siempre tienen
roce, el cual no ser considerado por ahora.

3.1

Junta de revolucin o rtula

Los cuerpos j y k solo puenden rotar relativamente, el desplazamiento relativo

est impedido (2 restricciones), lo que genera fuerzas de interaccin
p =
T
[ p1 ; p2 ] cuyas dos componentes son indeterminadas.
Suponiendo que la rtula est ubicada en un punto P , y si empleamos el
vector posicin de P , la restriccin se expresa formalmente como:
8

(j)

rP

(k)

(j) 0
rP = r(j)
o + T rP=j

(k) 0
r(k)
rP=k = 0
o +T

(12a)

Si en cambio usamos los desplazamientos de P se obtiene:

(j)
P

(k)
P

(j)
o

(j)

+ T12 r0P=j

(k)
o

(k)

+ T12 r0P=k = 0

(12b)

En ambos casos se trata de dos ecuaciones que resultan funciones no-lineales

de los GDL de los cuerpos j y k. (ya sea posicin o desplazamiento).
Cuando el cuerpo k es el "suelo", entonces se trata de una rtula ja,
(k) 0
r(k)
rP=k
o +T

rP = 0

(13a)

o bien,
P

+ T12 r0P = 0

(13b)

donde rp es el vector posicin de P (rtula) respecto al sistema global, y que

permanece constante.

3.2

Rtula deslizante

Consiste en practicar una ranura en el cuerpo j, y obligar a un punto P del

cuerpo k a moverse por dicha ranura. Se genera entonces una fuerza ortogonal
a la ranura, es decir de direccin conocida, desconociendo su magnitud:
P =
n
^P .
La ecuacin de la ranura es conocida, y puede expresarse en el sistema
solidario al cuerpo j:
9

0
f x0P=j ; yP=j
= f r0P=j = 0

(14)

Notar que cuando el punto P desliza por la ranura, el vector r0P=j vara,
mientras que r0P=k es constante.
La Ecuacin (14) es til siempre que r0P=j pueda expresarse como funcin de
(k)

los GDL de cada cuerpo. Para ello, se emplea nuevamente la igualdad rP =

(j)
(j)
rP = ro + T(j) r0P=j , de donde despejamos r0P=j , es decir:
r0P=j

T(j)

(k)

rP

(k)
= G r(j)
o ; ro ;

i
h
(j)
r(j)
=
T
o

(k) 0
r(k)
rP=k
o +T

r(j)
= :::
o
(15)

j; k

Si reemplazamos (15) en (14), obtenemos una expresin del tipo:

(k)
f r0P=j = g r(j)
o ; ro ;

3.2.1

j; k

=0

(16)

Caso especial: ranura recta

En este caso, el ms usual, es mucho ms fcil plantear la restriccin a travs

de la siguiente condicin geomtrica:
(k)

rP
(k)

(j)

rS

(k)

n
^ j = rP

(j)

(j)

rS

T(j) n
^ 0j = 0

(17.a)

donde rP y rS son los vectores de posicin de dos puntos, P 2 k (corresponde

al perno) y S 2 j, ambos ubicados sobre la ranura; n
^ j es la normal a la ranura
10

h
iT
expresada en coordenadas globales; n
^ 0j = n0x=j ; n0y=j
es la normal expresada
en coordenadas relativas al cuerpo j, y por lo tanto es un vector constante; y
sin j ; sin j cos j es la matriz de cambio de coordeT(j) = cos j
nadas del cuerpo j.
Si la ranura est ja a tierra la (17.a) se simplica notablemente, ya que en
(j)
este caso el cuerpo j es el suelo, es decir que rS = rS y n
^j = n
^ son vectores
constantes, es decir:
(k)

rP

3.3

rS

n
^=0

(17.b)

Junta prismtica deslizante

Tengo ahora una ranura lineal en el cuerpo j, y obligo al cuerpo k a moverse

paralelo a la ranura. Esto genera una fuerza normal a la ranura,
n
^P ,
P =
^ ambos de magnitudes desconocidas.
y un momento m = mk,
Este tipo de restriccin se expresa como:
(
j
k =
(18)
(k)
(j)
(k)
(j)
rP
rS
n
^ j = rP
rS
T(j) n
^ 0j = 0
donde
es el ngulo costante que forman entre s los ejes locales de cada
(j)
(k)
cuerpo; rP y rS son los vectores de posicin de dos puntos, P 2 j y S
2 k, ambos ubicados sobre la ranura;
^ j es lai normal a la ranura expreh n

sada en coordenadas globales; n

^ 0j = n0x=j ; n0y=j es la normal expresada en
coordenadas relativas al cuerpo j, y por lo tanto es un vector constante; y
sin j ; sin j cos j es la matriz de cambio de coordeT(j) = cos j
nadas del cuerpo j.
Es evidente que una JPD es equivalente a dos JD con la misma ranura en j
(es decir dos puntos jos a k que se mueven por la ranura en j). Entonces, solo
tengo que reunir dos ecuaciones del tipo (17):
f1 r0P=j

(k)
= g1 r(j)
o ; ro ;

j; k

=0

f2 r0S=j

(j)
= g2 r(i)
o ; ro ;

j; k

=0

(19)

Cada una de estas restricciones genera una fuerza normal a la ranura, cuya
resultante es una fuerza F (normal a la ranura), ms un momento M.
Cuando la ranura est en tierra (o dos puntos jos a tierra), se convierte
en un empotramiento deslizante. Por ejemplo, si la ranura es horizontal la
restriccin sera:
=0
yp0 = 0
11

(20)

3.4

Otras restricciones (en preparacin)

Existen adems otras restricciones cinemticas, como la leva, la cremallera, la

polea, la rodadura, y muchas otras, que no se analizarn por ahora.
....

4
4.1

Sistemas de cuerpos rgidos

Estudio de las condiciones de vinculacin

El propsito de esta seccin es estudiar en qu casos las restricciones internas

y/o externas que se imponen a un sistema de CR son sucientes o no para
garantizar el equilibrio.
Dado que cada CR aislado (sin restricciones) tiene 3 GDL, el nmero total
de GDL originalesde un sistema de n cuerpos es p = 3n. Al vector que rene
a estos GDL lo llamaremos vector ampliado o extendido de GDL, y se escribe
como:
q(p
tpicamente qj =

(j)

(j)

xO

(j)

(j)

yO

1)

= [q1 ; q2 ; :::; qn ]
(21)
iT
es el vector de los 3 GDL del cuerpo
j

j-simo, donde xO y yO son las coordenadas del orgen del sistema de coordenadas local; y j es el ngulo que forma el eje local X 0 con el eje global
X.
Por otra parte las r restricciones del sistema estarn representadas por un
vector de restricciones (de r las y una columna), que se escribe como:

12

8
C
=0
>
>
< 1(q)
C2(q) = 0
:
>
>
:
Cr(q) = 0

(22)

siendo Cj(q) la ecuacin correspondiente a la j-sima restriccin expresada en

funcin del vector amplado de GDL q. Notar que las restricciones acoplan
solamente los GDL de los cuerpos a las que involucra .
Es muy importante detenerse a analizar en qu casos una restriccin es
efectiva y cundo no lo es. Para ilustrar este problema estudiemos el caso
de un solo CR vinculado al suelo a travs de rtulas deslizantes (RD). Si el
cuerpo tiene 3 GDL, podemos intuir que se necesitan al menos 3 RD para evitar
el movimiento. Empecemos por analizar lo que ocurre cuando solo usamos 2
RD. Si pensamos en pequeos desplazamientos, las dos RD equivalen a una
sola rtula ja (RF) situada en la interseccin de las normales a los planos de
deslizamiento. Este punto es el llamado Centro Instantneo de Rotacin (CIR).
Para evitar el giro en torno.al CIR, la tercer RD debe situarse en otro punto,
y a su vez la normal a la junta de deslizamiento no debe pasar por el CIR, de
lo contrario no podr evitar el giro. En caso de que las tres normales se corten
en un punto estamos frente a un caso que se denomina vinculacin aparente,
donde una de las restricciones no es efectiva. En otras palabras, dado que
las reacciones de vnculo se cortan en un punto, el sistema no ser capaz de
equilibrar ninguna fuerza externa, salvo que todas pasen por dicho punto.
Otro ejemplo evidente de vinculacin aparente es cuando se usan dos rtulas
jas para vincular un solo cuerpo en el espacio. En este caso, es obvio que el
cuerpo podr rotar al rededor del eje que une las rtulas. O en otras palabras,
el equilibrio es imposible salvo que todas las fuerzas externas corten a dicho eje.
Llamaremos entonces r
r al nmero de restricciones efectivas del sistema.
Salvo casos muy triviales, no es sencillo en general reconocer por simple inspeccin visual cundo existe vinculacin aparente. Ms adelante mostraremos a
travs de un ejemplo la forma rigurosa de detectar casos de vinculacin aparente.
Cuando r < 3n, las restricciones no alcanzan para evitar el movimiento,
y se dice entonces que el sistema de CR es un mecanismo. Denimos como
nmero de GDL m del mecanismo a la diferencia:
m = 3n

(23)

que representa el nmero de coordenadas independientes que es posible elegir

para representar completamente la conguracin del sistema.
Intuitivamente, podemos postular que para garantizar (condicin suciente)
cinemticamente el equilibrio de un sistema de CR se debe cumplir que m = 0,
o sea,
r = 3n
13

(24)

Cuando r = r = 3n, se dice que el sistema es isosttico, ya que las

reacciones de vnculos pueden calcularse usando solamente las ecuaciones de
equilibrio. Esto implica que las RV son capaces de equilibrar cualquier sistema
de fuerzas externas.
Se dice entonces que hay vinculacin aparente cuando, siendo r = 3n,
se tiene r <r . Lo cual, de acuerdo a la Ec. (23) indica que m > 0, o sea un
mecanismo.
Finalmente, cuando m = 0 (r = 3n) pero r > r , tendremos ms restricciones que las mnimas necesarias para el equilibrio, se dice entonces que
el sistema es hiperesttico o estticamente indeterminado. En este caso
las reacciones que se generan en los vnculos no pueden conocerse con la sola
utilizacin de las ecuaciones de equilibrio.

4.2

Estudio de los mecanismos

En las secciones anteriores estudiamos la cinemtica de un CR libre, los diversos tipos de vinculacin que pueden existir entre dos CR (o bien entre un
CR y el suelo), y se planteron formanlente las ecuaciones que representan tales
vinculaciones (restricciones cinemticas).
En esta seccin se estudiar especcamente el clculo de los desplazamientos de mecanismos de uno o ms GDL, aunque se ejemplicarn los de 1 GDL.
Fsicamente, se trata de un problema geomtrico donde se busca encontrar las
conguraciones del sistema que respetan (satisfacen) los vnculos. Matemticamente, no es ms que resolver un sistema no-lineal de ecuaciones (SNLE)
algebraicas. Estas ecuaciones son precisamente las restricciones cinemticas
dadas por la Ec. (22). Dado que la solucin de un SNLE solo puede hacerse
computacionalmente (p.e. usando la funcin solve de MATLAB), se presentarn
tambin distintas estrategias para resolver problemas de 1-GDL a mano.
4.2.1

Mtodo general

El mtodo general consta de las siguientes etapas: (1) elegir el vector de GDL
T
ampliado q = [q1 ; q2 ; :::; qp ] , siendo p = 3n; (2) expresar las restricciones cinemticas Cj (q), j = 1:r, siendo r el nmero de restricciones; y (3) resolver el
SENL planteado en el paso (2) eligiendo m = 3n r GDL independientes, y
despejando los 3n m GDL restantes. En caso que exista vinculacin aparente
el paso (3) no tiene solucin (en rigor aparecen graves problemas numricos).
Ejemplo 1 Considere el sistema mostrado en la gura, formado por dos cuerpos rgidos y 5 resctricciones (rtula ja en A, rtula interna en B, y rtula
deslizante en C).

14

Paso (1): q = [xP ; yP ; 1 ; xQ ; yQ ; 2 ]

Paso (2):
Rtula externa en A (Ec.(13.a))

C(1:2; :) =

xP
yP

cos
sin

sin
cos 1

1
1

"

x0A=P
0
yA=P

xA
yA

0
0

Rtula interna en B (Ec.(12.a))

xP
yP

C(3:4; :) =
xQ
yQ

+
cos
sin

2
2

"
#
0
x
sin
1
1
B=P
0
cos 1
yB=P
1
"
#
x00B=Q
sin 2
0
=
00
cos 2
yB=Q
0

cos
sin

:::

Rtula externa deslizante en C (Ec.(17.b))

xQ
yQ

cos
sin

2
2

C(5; :) = (rC rD ) n
^ = :::
"
#
x00C=Q
sin 2
xD
00
cos 2
yC=Q
yD

!T

sin
cos

=0

donde el punto D es un punto jo cualquera perteneciente a la ranura (podra

ser el mismo punto C para la conguracin inicial).
El sistema completo se puede expresar como:

15

8
0
xP xA + cos 1 x0A=P sin 1 yA=P
=0
>
>
>
>
0
0
>
y
y
+
sin
x
+
cos
y
=
0
P
A
1 A=P
1 A=P
>
>
>
0
0
00
>
=0
< xP xQ + cos 1 xB=P sin 1 yB=P cos 2 x00B=Q + sin 2 yB=Q
0
0
00
00
yP yQ + sin 1 xB=P + cos 1 yB=P sin 2 xB=Q cos 2 yB=Q = 0
>
>
>
00
>
sin + :::
xQ xD + cos 2 x00C=Q sin 2 yC=Q
>
>
>
>
>
00
:
cos = 0
yQ yD + sin 2 x00C=Q + cos 2 yC=Q

Paso (3):
Se elige como variable independiente el ngulo
cionalemente para xP ( 1 ), yP ( 1 ), xQ ( 1 ), yQ ( 1 ), y

y se resuelve computa(
2 1 ).

Es evidente que el problema se simplica notablemente haciendo P = A y

Q = B, y eligiendo los ejes X 0
AB y X 00
BC, quedando entonces tres
ecuaciones:
8
xA xB + cos 1 x0B=A = 0
>
>
>
>
< yA yB + sin 1 x0B=A = 0
>
>
>
>
:

xB

yB

00
2 xC=B

xD + cos

yD + sin

00
2 xC=B

donde se puede despejar xB ( 1 ), yB ( 1 ), y

4.2.2

sin

+ :::

cos

=0

2 ( 1 ).

Soluciones aproximadas

Todas las soluciones aproximadas consisten en obtener una expresin lineal para
el sistema de ecuaciones no lineales (22). Esto es, hacer expansin en Serie de
Taylor a partir de una conguracin q
~ conocida :
C1 (~
q+
C2 (~
q+

q) = C1 (~
q) +
q) = C2 (~
q) +

p
X
@C1
@qk
k=1
p
X
@C2

k=1

@qk

qk + #21 = 0
q
~

qk + #22 = 0
q
~

(25)

:
Cr (~
q+

q) = Cr (qo ) +

p
X
@Cr
@qk

k=1

qk + #2r = 0
q
~

@Cj
es la derivada parcial de la restriccin Cj respecto al GDL qk ,
@qk q~
evaluado en la posicin q
~; y #2j son trminos de segundo orden.
Dado que para la posicin q
~ las restricciones se satisfacen, se cumple Cj (~
q) =
0. Luego, asumiendo que los qk son pequeos, los trminos de segundo orden
#2j pueden despreciarse, y la (25) se transforma en el siguiente sistema lineal:

donde

16

p
X
@Cj
@qk

k=1

qk = 0

j = 1 : r; k = 1 : p

(26)

q
~

Eligiendo un subconjunto arbitrario de m = p

entes, es posible despejar el resto.

r incrementos independi-

Ejemplo 2 Resolveremos el Ejemplo 1 usando la Ecuacin (26), haciendo

q1 = xB , q2 = yB , q3 = 1 , y q4 = 2 , para la conguracin inicial 1 = 30o y
T
60o , es decir: q
~ = [l1 cos 30o ; l1 sin 30o ; 30o ; 60o ] .
2 =
La matriz de derivadas parciales (Jacobiano) evaluada en q
~ es:

@Cj
@qk

q
~

1
=4 0
sin

0
1
cos

l1 sin 30o
l1 cos 30o
0

0
0
o

Luego, el sistema de ecuaciones puede expresarse como:

8
<
:

q1 l1 sin 30o q3 = 0
q2 + l1 cos 30o q3 = 0
sin
q1 + cos
q2 + l2 ( sin 60o sin

Eligiendo
invertible:
2
4

1
0
sin

5
+ cos 60 cos )
o

l2 ( sin 60 sin

+ cos 60o cos ) q4 = 0

como incremento independiente, se obtiene un sistema lineal

0
1
cos

Por ejmplo, para

0
0
o

l2 ( sin 60 sin + cos 60 cos )

2
3
l1 sin 30o
4 l1 cos 30o 5 q3
0
= 5o =

l1 sin 30o

xB =

q2

yB = l1 cos 30o

q4

54

3
q1
q2 5 = :::
q4

5
la solucin aproximada es:
180

q3 =

q1

32

5
180

5
180
l1 (sin 30o sin + cos 30o cos ) 5
l2 ( sin 60o sin + cos 60o cos ) 180

17

Ejemplo 3 Para el mecanismo mostrado en la gura calcule en forma exacta

y aproximada la relacin entre el largo del actuador y la altura de la plataforma
por sobre el nivel del suelo, para b=1.0m, L=1.5m, o = 60o :

En este caso tenemos un sistema formado por 5 CR, y existen un total de

14 restricciones, 6 rtulas (A, B, C, E, F y G) y un empotramiento deslizante
(conexin en D entre 1 y 2). De manera que el ssitema tiene m = 3 5 14 = 1
GDL. Si bien se trata de un sistema no-lineal de 14 ecuaciones algebraicas, con
14 variables indeterminadas y una libre, es posible en este caso resolverlo usando
"trigonometra elemental".
a) Solucin exacta:
El problema se resuelve en dos etapas: (1) encontrar la relacin entre el largo
del actuador BC y el ngulo que forma la barra AE con la horizontal; y (2)
calcular la posicin del punto E a partir de .
Paso 1: se usa el Teorema de Pitgoras generalizado, que conduce a la siguiente
relacin (restriccin cinemtica) entre l y :
C(l; ) = L2 + b2

l2 = 0

2bL cos

donde l = kBCk es el largo del actuador. El ngulo

tamente:
= arccos

L2 + b2
2bL

se puede despejar direc-

l2

Paso 2):
yE = yG = 2b sin = 2b sin arccos

18

L2 + b2
2bL

l2

b) Solucin aproximada
En este caso la solucin exacta es muy simple, de manera que no se justica encontrar soluciones aproximadas, pero se presenta a manera de ilustrar el
concepto. En este caso la Ecuacin (25) se expresa como:
C(lo + l;

o+

Como C(lo ;
tendremos:

) = C(lo ;
o)

o) +

@C
@l

@C
@

l+
(lo ;

o)

+ #2 ( l;
(lo ;

)=0

o)

= 0 (conguracin inicial conocida), y despreciando #2 ( l;

2lo l + 2bL cos

2lo
2bL cos

l
o

Luego,
yE = yG = 2b sin (

Este procedimiento se puede repetir sucesivamente, desde

cando pequeos incrementos l .
4.2.3

hasta

apli-

Soluciones aproximadas usando el concepto de Centro Instantneo de Rotacin

Este mtodo es un caso particular de los mtodos lineales que se describieron

anteriormente, y est basado en el siguiente Teorema:
"El movimiento de un cuerpo rgido en el espacio se reduce, en un cierto
instante, a una rotacin pura al rededor de un eje con direccin u
^ que pasa por
cierto punto del espacio (vector deslizante), ms una traslacin paralela a dicha
direccin".
La demostracin puede encontrarse en las pginas 109-110 de "Anlisis Vectorial" (Brand L., ver bibliografa del curso).
Como colorario de este teorema, se desprende que: "cualquier movimiento
de un cuerpo rgido en el plano se reduce, en un cierto instante, a una rotacin
pura al rededor de un eje (obviamente normal al plano) que pasa por un punto
al cual se llama Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o polo".
Este importante teorema ofrece una herramienta muy til para resolver problemas de cinemtica de cuerpos vinculados. La estrategia es calcular la posiscin
del CIR para c/u de los cuerpos que forman el sistema, y as encontrar relaciones
lineales entre los giros de estos cuerpos.
La metodologa es la siguiente: (1) calcularr la posicin del CIR de cada
cuerpo, intersectando las normales a las trayectorias (conocidas) de 2 puntos; y
(2) calcular los giros
de cada cuerpo igualando los desplazamientos de los
puntos de conexin.

19

Ejemplo 4 Para el mecanismo de la gura calcule el desplazamiento del punto

D, si el punto de aplicacin de la carga P se desplaza 5mm. Asuma o = 20o .

Paso 1) Obviamente el CIR1 =A; mientras que el CIR2 =F, que surge de intersectar las normales a las trayectorias conocidas del punto B (que se mueve
ortogonal al brazo AB) y D (que se mueve verticalmente).
Paso 2)
El desplazamiento del punto C es conocido, entonces:
k Ck = kACk k
)

1k
k Ck
5
=
rad
1k =
kACk
450

El desplazamiento del punto B puede calcularse como:

k Bk = kABk k
)

1k

= kBF k k 2 k
kABk
k 1k = k
2k =
kBF k

1k

5
rad
450

Finalmene, el desplazamiento del punto D es:

k Dk = kDF k k

2k

= 300 sin

20

5
[mm] = 1:14mm
450

4.2.4

Problemas propuestos

Problema 4. Si el punto A se mueve 1cm hacia la derecha, calcule el desplazamiento vertical del punto D.

Problema 5. Calcule el desplazamiento vertical del andamio, cuando el

actuador se alarga 1cm desde la posicin indicada.

21