CARACTERSTICAS DE

RESPUESTA DE LOS SISTEMAS

Ing. Vicente Pearanda

 Una posible clasificacin de los sistemas de control puede darse con

respecto al principio fsico que los define. As, se tendran sistemas
mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos, trmicos, biolgicos,
etctera. Otra probable clasificacin es con respecto al orden de la
ecuacin diferencial que define a cada sistema, siendo esta ltima opcin
nuestro punto de partida.
Se dice que una ecuacin diferencial de orden cero corresponde a una
relacin proporcional entre variables de salida y entrada, por lo que se
tendr un sistema de orden cero; por ejemplo, el caso del potencimetro:

 Los sistemas de primer orden son aquellos que quedan definidos por
medio de ecuaciones diferenciales de primer orden; por ejemplo, un
sistema trmico, un sistema hidrulico, uno elctrico, etctera:

De manera anloga, los sistemas de segundo orden son aquellos que se definen por
me dio de ecuaciones diferenciales de segundo orden, por ejemplo, el caso de los
sistemas mecnicos, tanto de rotacin como de traslacin, o bien, la combinacin de
dos sistemas de primer orden, por ejemplo, el caso de dos tanques (sean o no
interactuantes).

 Los sistemas de orden superior (de tercer orden en adelante) se generan

cuando varios subsistemas interactan entre s; por ejemplo, el caso del
solenoide, considerado como un sistema hbrido, cuyo diagrama de
bloques se muestra en la figura siguiente, donde el sistema resultante
queda definido por medio de una ecuacin diferencial de tercer orden:

Diagrama de bloques de un sistema hbrido (solenoide) correspondiente

a una ecuacin diferencial de tercer orden.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuacin
diferencial de primer orden:

Al considerar constantes a los coeficientes a, b y c, se determinar la funcin de

transferencia G(s) del sistema que transforma al dominio s la ecuacin,
suponiendo cero a la condicin inicial y(0). Para obtener G(s) en trminos de los
polos del sistema, se hace unitario el coeficiente de la mayor derivada contenida
en la ecuacin diferencial:

Una vez establecida la funcin de transferencia G(s) del sistema, se proceder a

determinar su respuesta o salida y(t) cuando se aplica una entrada escaln
r(t ) = A.U(t)

Si el sistema es estable, su valor final ser:

Para determinar las caractersticas generales de la respuesta al escaln

de un sistema de primer orden, se normalizar la ecuacin

haciendo AK = 1; adems, se considerar que a0 = 1/t, con lo cual se obtiene:

donde la respuesta y(t) del sistema consta de dos trminos: un factor

exponencial decreciente e^t [el cual queda definido por las caractersticas
particulares del sistema G(s), denominado componente transitorio] y un valor
constante igual a la unidad [que corresponde a la forma de onda de la entrada
r(t) y recibe el nombre de rgimen de estado estable]. La grfica de y(t) se
observa en la figura siguiente:

Elementos que forman la respuesta normalizada al escaln de un sistema de

primer orden.

La figura muestra los regmenes transitorio (o respuesta natural) y de

estado estable (o respuesta forzada) de y(t ) = 1 e^t.

Componentes
de la respuesta
de un sistema
al escaln.

CONSTANTE DE TIEMPO

Haciendo AK = 1; adems, se considerar que ao = 1/t, con lo cual se obtiene:

la cual ser cuantificada para diversos valores de ao.

Para alcanzar el rgimen de estado estable, tericamente se requiere que
t; sin embargo, resulta importante determinar un valor prctico de
tiempo en el que el sistema alcance su valor final, por lo que se evaluar la
ecuacin

para distintos valores de tiempo: t = 1/ao, t = 2/ao, t = 3/ao y t = 4/ao.

Lo anterior se muestra en la grfica de la figura siguiente:

Porcentaje de respuesta alcanzado para diversos valores de tiempo: t = 1/ao,

t = 2/ao, t =3/ao y t = 4/ao.

se define al nmero
(segundos):

y se le denomina constante de tiempo del sistema

Para fines prcticos, se dice que el tiempo de asentamiento ta es el tiempo

que requiere el sistema para alcanzar su valor final, y corresponde a cuatro
constantes de tiempo:

La figura muestra la respuesta al escaln de tres sistemas de primer orden para

diferentes constantes de tiempo:

Sistema de primer orden en lazo abierto y en lazo cerrado

Sistema de lazo abierto con ganancia ajustable K.

La figura muestra la respuesta del sistema al escaln unitario. Se observa que las
variaciones de ganancia no afectan la velocidad de respuesta del sistema, ya que su polo
permanece en la misma posicin; lo que s vara es la magnitud de la respuesta de estado
estable.

Anlisis en lazo cerrado

Para el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura, se consideran los
mismos parmetros que en el caso anterior:

La figura ilustra la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado para diversos valores de K.

Variacin en la ubicacin del polo de lazo cerrado como consecuencia del incremento de
ganancia.

Para la grfica de la figura, que representa los polos de lazo cerrado de

T(s) =0.25 K/[s + (2 + 0.25 K)], por medio de Matlab, determine la ganancia
requerida para que el sistema tenga una velocidad de respuesta de:
a) 4. = 1.1560 segundos.
a) Para que el sistema en lazo cerrado alcance el
98.16% de y() en 4. = 1.1560 segundos, es
b) 4. = 2.666 segundos.
necesario determinar la constante de tiempo
correspondiente: = 1.1560/4 = 0.289 segundos. El
nmero 1/ es 3.46 y corresponde a colocar el polo
en p = 3.46. La figura muestra que la ganancia
requerida en el punto seleccionado es de K = 5.83
unidades, si se ubica el puntero del ratn sobre la
num=[0.25]
grfica de Matlab.
den=[1 2]
Sys=tf(num,den)
rlocus=(sys)

b) Es imposible colocar al polo

de lazo cerrado p=1/(2.666/4)
=1.5, ya que no existe lugar
geomtrico en ese punto.

Para T(s) = 0.25 K/[s + (2 + 0.25 K )], la grfica de la figura

indica la variacin de posicin del polo de lazo cerrado
cuando vara K, ya que la ubicacin del polo es p = (2 +
0.25 K); esto hace posible elegir cualquier punto en el eje
real ubicado a la izquierda del polo de lazo abierto p = 2.
el polo en p = 3.46. La figura muestra que la ganancia
requerida en el punto seleccionado es de K = 5.83
unidades, si se ubica el puntero del ratn sobre la grfica
de Matlab.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel que queda definido por medio de una ecuacin
diferencial de segundo orden:

considerando condiciones iniciales cero y aplicando una entrada r(t )

a) Polos reales distintos si a1 > 4 a0, sistema sobreamortiguado:

Al aplicar al sistema una entrada escaln unitario

Ejemplo:

b) Polos reales repetidos si a1 = 4 a0, sistema crticamente amortiguado :

Ejemplo

c ) Polos complejos si a1 < 4a0, sistema subamortiguado:

Ejemplo

Amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada

Caractersticas del sistema G(s) = 10/(s2 + 2s + 5), as como su respuesta al

escaln unitario.

Sistema de segundo orden masa-resorte amortiguador.

Todo polinomio caracterstico puede expresarse en trminos del amortiguamiento

y de la frecuencia natural no amortiguada wn: