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DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ELCTRICA Y ENERGTICA
MQUINAS SNCRONAS:
OSCILACIONES PENDULARES.
ESTABILIDAD DINMICA
-1-
Mm = M
(1)
(2)
M m = M m 0 + M mh = M m0 + M mh max sen ( h 1 t h )
h
-2-
(3)
3 V E0
sen
Xs 1
(4)
En las mquinas de polos salientes hay que sumar, adems, el par de reluctancia. Pero en
la mayor parte de los casos el par de reluctancia se puede despreciar y se emplear la relacin
(4) tambin para las mquinas sncronas de polos salientes (entonces se utilizara la reactancia
sncrona longitudinal Xd en lugar de Xs en (4)).
En el caso de que la mquina est conectada a una red de potencia infinita, la resistencia R
de las fases del estator sea despreciable, se mantenga constante la corriente de excitacin
(luego, E0 es constante) y se pueda suponer que la reactancia sncrona Xs no vara, se tiene
que el par M depende slo del ngulo de par :
M = M mx sen ;
M mx =
3 V E0
Xs 1
(5)
En las expresiones (4) y (5) se ha considerado que la velocidad del rotor permanece
constante e igual a 1. En realidad, durante las oscilaciones pendulares existen variaciones de
la velocidad alrededor del valor 1, pero en la mayora de los casos son lo suficientemente
pequeas como para considerar que su influencia sobre el par elctrico es despreciable. Por
esta razn, estas oscilaciones de velocidad no se tienen en cuenta en las expresiones (4) y (5).
En las oscilaciones pendulares con la mquina conectada a una red de potencia infinita el
ngulo de par vara alrededor del correspondiente al punto de equilibrio final A. De esta
manera, se puede considerar que durante las oscilaciones el ngulo de par es igual al ngulo
A, correspondiente al punto de equilibrio A, ms el ngulo de desvo d:
= A + d
(6)
Con la mquina sncrona en red de potencia infinita, durante las oscilaciones alrededor del
punto de equilibrio A existe un par sincronizante Ms que lleva finalmente a la mquina al
equilibrio en A (vase el apartado en el que se trat de la estabilidad esttica). El par Ms es
igual a la diferencia del par que tiene la mquina en un momento dado durante las
oscilaciones y el par MA del equilibrio final:
Ms = M M A
(7)
-3-
M s = K s d
(8)
3 V E0
cos A
X s 1
(9)
d
dt
(10)
1 d
p dt
(11)
1 d
1 d d
= 1 +
p dt
p dt
d
d
1 d
1 d 2
1 d 2d
=
1 +
=
=
dt
d t
p d t
p d t2
p d t2
-4-
(12)
(13)
(14)
d
J d 2
J d 2d
Mi = J
=
=
dt
p d t2
p d t2
(15)
Ahora bien en la expresin (2) el par Ma figura como un par de frenado, no como un par
motor. Por lo tanto, para Ma hay que utilizar el convenio de signos contrario al de par motor
que se ha empleado en la Fig. 1. Luego, queda que:
-5-
M a = K s = K
1
= K ' (1 )
1
M a = K ' ( 1 ) ;
K' =
K
1
(16)
(17)
1 d
M a = K '
p
d
t
(18)
K'
K
=
p
1 p
(19)
d
d d
= Ka
dt
dt
(20)
se llega finalmente a:
Ma = Ka
3. OSCILACIONES LIBRES
Para comprender mejor el fenmeno de las oscilaciones libres se va a analizar en las
Figs. 2 y 3 el caso de un alternador sncrono de rotor cilndrico conectado a una red de
potencia infinita y accionado por una turbina hidrulica en la que se aumenta sbitamente el
par mecnico. Como es habitual, se supondr que la resistencia R de las fases del estator es
despreciable, que se mantiene constante la corriente de excitacin (luego, E0 es constante) y
que la reactancia sncrona Xs no vara. Por lo tanto, el par elctrico de la mquina sncrona
viene dado por la curva caracterstica de la Fig. 3.
Inicialmente el sistema turbina-alternador est funcionando en equilibrio en el punto 0
donde los pares mecnico y elctrico son iguales y el ngulo de par vale 0. En el instante t0
(vase la Fig. 2) se aumenta bruscamente el par Mm de la turbina (por ejemplo, abriendo
sbitamente su vlvula de admisin) lo que har que, tras una serie de oscilaciones, la
mquina alcance un nuevo estado de equilibrio en el punto A donde vuelven a igualarse los
pares mecnico y elctrico y el ngulo de par es A.
La transicin desde el estado 0 al estado A no es instantnea. En el instante t0 el par
mecnico Mm ha aumentado de forma prcticamente instantnea desde el valor M0 al valor
MA. Sin embargo, el par elctrico de la mquina sncrona no puede variar bruscamente. Esto
se debe a que, en red de potencia infinita, las variaciones del par elctrico son debidas a las
variaciones en el ngulo , las cules conllevan giros del rotor superpuestos a la rotacin a la
velocidad 1. La inercia mecnica del rotor impide que estos movimientos del rotor sean
bruscos.
-6-
-7-
ngulo de par es mximo, el par ME es superior a MA y esto provoca que la mquina decelere
y, al final, tras las oscilaciones, acabe en el punto de equilibrio A.
Pero, si la oscilacin hubiera sido ms grande, pudiera ser que la mquina alcance ngulos
de par superiores a 90. En este caso, una vez superados los 90 (o /2 radianes), mayores
valores de significan que el par elctrico disminuye. An as, si en la primera oscilacin el
punto extremo E tiene un par ME superior a MA la mquina ser capaz de estabilizarse en el
punto A (Fig. 4).
G = A
(21)
empezar a suceder que el par elctrico es inferior al par mecnico y la mquina se acelerar
indefinidamente, alejndose cada vez ms del punto A y acabar por perder el sincronismo.
Por lo tanto, para saber si las oscilaciones pendulares harn perder el sincronismo a la
mquina sncrona habr que determinar cul ser el mayor valor del ngulo de par E durante
la primera oscilacin. Para ello se utiliza el mtodo de igualdad de las reas.
-9-
Supngase que la mquina sncrona carece del par amortiguador Ma. En este caso las
oscilaciones sern mayores de lo que son en realidad. Luego, esta es una hiptesis
conservadora: se supone una situacin peor que la realidad.
Si no existe par amortiguador, el incremento de energa cintica que se va acumulando
mientras la mquina acelera desde el punto 0 hasta el punto A (Fig. 6) ser la misma que
luego se pierde mientras decelera desde el punto A hasta el punto E. Por lo tanto, en la
suposicin de que Ma es nulo, el ngulo E se determina buscando el punto E donde la energa
cintica perdida desde A hasta E iguale a la ganada entre 0 y A.
-10-
Es decir, partiendo del punto de equilibrio estable 0, con el par M0, se puede aumentar de
forma brusca el par hasta un valor lmite MA tal que las reas S1 y S2 de la Fig. 7 sean iguales.
El ngulo de par A es inferior a 90, por lo que este criterio de estabilidad es ms exigente
que el de la estabilidad esttica.
Obsrvese que el lmite de estabilidad dinmica no es un valor fijo sino que depende de
cual sea el punto 0 de equilibrio inicial.
Mm = MA
(22)
(2)
(23)
(24)
Considrese que las oscilaciones son de pequea amplitud, lo que significa que los
ngulos de desvo d no superan el valor de 20. En este caso, se puede utilizar la expresin
(8) para obtener el par sincronizante. Por otra parte, la relacin (15) proporciona el par de
inercia. Luego, se deduce que
K s d +
J d 2 d
= 0
p d t2
(25)
d = d mx cos p t ;
( p
= 2 fp
(26)
p Ks
;
J
p =
fp =
p
2
1
2
p Ks
J
(27)
fp
1
=
2
p Ka
p Ks
J
2J
(28)
M m = M m 0 + M mh = M m0 + M mh max sen ( h 1 t h )
h
(3)
El orden h de los armnicos Mmh de par depende del tipo de mquina considerado. El
armnico de orden h ms bajo (primer armnico o armnico fundamental) es el de mayor
amplitud y, consecuentemente, el que ejerce mayor efecto sobre las oscilaciones forzadas.
En un motor de explosin monocilndrico de 4 tiempos, Diesel o de gasolina, el orden h
del primer armnico es 1/2 por repetirse el ciclo cada dos vueltas. Si el motor es de 4 tiempos
y dos cilindros, el armnico fundamental tiene un orden h = 1 y si es de 4 cilindros, el primer
armnico es h = 2. En un motor de explosin de dos tiempos y doble efecto, el orden h del
armnico fundamental es h = 2 si es de dos cilindros, h = 4 si es de 4 cilindros, etc.
En el anlisis de las oscilaciones forzadas hay que distinguir entre dos casos. Uno es
cuando la mquina sncrona est aislada, en el cual slo existen oscilaciones forzadas. Otro es
cuando la mquina est conectada a una red de potencia infinita, en el cual existen tanto
oscilaciones libres como forzadas y puede llegar a producirse un fenmeno de resonancia que
provoca que la mquina pierda el sincronismo.
-12-
(29)
M mh mx sen ( h 1 t h ) = M i + M a
(30)
d h
dt
(31)
= 1 + h = 1 + h max sen ( h 1 t h )
h
h max =
h = h
3
2
(32)
M mh mx
J h 1
h = h max cos ( h 1 t h )
(33a)
(33b)
Se aprecia que los armnicos de menor orden (de menor valor de h) -que son, adems, a
los que corresponde normalmente un mayor valor de Mmh mx- son los que ejercern mayor
influencia en las oscilaciones. Por esta razn, muchas veces de estos armnicos slo se tiene
en cuenta el primero (el armnico fundamental).
Se define el coeficiente de irregularidad como este cociente:
-13-
mx min
min
= mx
mx + min
2 1
(34)
= 1 h max cos ( h 1 t h )
(35)
mx = 1 + h mx
(36)
min = 1 h mx
(37)
( 1 + h mx ) ( 1 h mx ) =
2 1
h mx
1
M mh mx
J h 12
(38)
Mediante esta expresin se comprueba que cuando la mquina sncrona funciona aislada
slo se puede reducir la amplitud de las oscilaciones aumentando el momento de inercia J.
Esto se puede conseguir construyendo la mquina de forma que su rotor tenga un momento de
inercia alto o acoplando un volante de inercia en el eje de la mquina.
d = h = h max sen ( h 1 t h )
h
-14-
(39)
(40)
M A + M mh = M + M i + M a
(41)
M mh = (M M A ) + M i + M a = Ms + M i + M a
(42)
M mh mx sen ( h 1 t h ) = K s h +
J d 2 h
p d t2
(43)
h = h +
M mh mx
(44a)
J 2 2
h 1 K s
p
h = h max sen ( h 1 t h )
(44b)
h 1
2
(45)
que se denominar simplemente fF cuando se trate del armnico fundamental (el de menor
orden h).
Comparando las relaciones (27), (44a) y (45) se llega a la siguiente relacin:
h mx =
M mh mx
f 2
Fh
Ks
1
f p
M mh mx f p2
2
K s f F h f p2
(46)
fF h
fF h = fp ;
fp
-15-
=1
(47)
h mx =
h 1
K a2 + h 2 12 K s
p
(48)
El par amortiguador hace que en caso de resonancia las oscilaciones no lleguen a ser tan
grandes. Pero an as, hay que procurar que la mquina sncrona funcione en un estado lo
suficientemente alejado de la situacin de resonancia. Como las frecuencias forzadas vienen
determinadas por el par mecnico, slo se puede alejar el sistema de la zona de resonancia
modificando la frecuencia propia. Para ello se acta sobre el momento de inercia J del
conjunto de las partes giratorias.
Para estar suficientemente lejos de la condicin de resonancia se recomienda que la
frecuencia propia fp sea, al menos, un 20% menor que la frecuencia forzada fF del armnico
fundamental. Es decir, se recomienda que se cumpla esta condicin:
f p 0,8 f F
(49)
Si se cumple la relacin (49) para la frecuencia forzada del armnico fundamental, con
mucha mayor razn se cumplir para los dems armnicos que tienen frecuencias forzadas
ms altas. Luego, si se verifica la relacin (49) para el armnico fundamental se est seguro
de que la mquina funciona lo suficientemente lejos de la condicin de resonancia para todos
los armnicos.
En algunos casos el conseguir que se cumpla la relacin (49) exige aumentar mucho el
momento de inercia, con el consiguiente encarecimiento del grupo. Entonces recomienda que
la frecuencia propia fp sea, al menos, un 20% mayor que la frecuencia forzada fF del armnico
fundamental; pero sin ser mayor del doble de fF. Es decir, se recomienda que se cumpla lo
siguiente:
f p 1,2 f F ;
fp 2 fF
(50)
Esta solucin da lugar a oscilaciones mayores que con la condicin (49) (en la relacin
(46) se aprecia que aunque la diferencia, en valor absoluto, entre fF y fp sea la misma; se
obtienen oscilaciones mayores cuanto mayor es fp). Adems, habr que comprobar que,
aunque se cumpla la relacin (50) para el armnico fundamental, se est suficientemente lejos
de la condicin de resonancia para los dems armnicos.
Por otra parte, la frecuencia propia fp no tiene un valor constante, como ya se constat
anteriormente en el apartado sobre las oscilaciones libres. Esto habr que tenerlo en cuenta
cuando se apliquen las condiciones (49) y (50) y utilizar en ellas el mximo o el mnimo valor
previsto para fp, respectivamente.
-16-