Captulo 8

ECUACIONES DIFERENCIALES
Clculo de desplazamientos
Dr. Fernando Flores
8.1.

INTRODUCCIN

En este captulo se sistematizan las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de vigas.

En general se recurre al denominado mtodo de equilibrio o mtodo de los desplazamientos, que
consiste en expresar las ecuaciones diferenciales de equilibrio en funcin de los desplazamientos.
Inicialmente se estudia el comportamiento frente a cargas axiales, luego se estudia el problema
de flexin y finalmente el de torsin. Las ecuaciones diferenciales ordinarias resultantes, con sus
correspondientes condiciones de contorno, pueden integrarse y obtener los desplazamientos y giros
de un elemento de viga aislado. Se muestran algunos ejemplos simples de como realizar dicha
integracin.

8.2.
8.2.1.

VIGAS SOMETIDAS A ESFUERZOS AXIALES

Ecuacin diferencial

Recordemos la hiptesis de Bernoull: durante la deformacin de una pieza recta sometida a

esfuerzo axil las secciones transversales permanecen planas y paralelas a si misma , lo cual conduce
a que todos los puntos de la seccin sometida a un esfuerzo axial en su baricntro mecnico
se deforman una misma magnitud x . Esta deformacin x puede escribirse en funcin de los
desplazamiento axiales u como
du
x =
(8.1)
dx
Una expresin diferencial que relaciona una medida de deformacin (x ) con componentes de desplazamiento (u) se denomina una relacin (o ecuacin) cinemtica. La expresin de la deformacin
especfica x (x) (8.1) resulta de comparar (ver Figura 8.2.1) la longitud del elemento diferencial
du
dx
antes (ds = dx) y despus que se desplace ds = dx +
dx
ds ds
du (x)
(x) =
=
(8.2)
dx
ds

x+dx
u+du
ds*

ds
u
x+u

du
x+dx+u+dx dx

Figura 8.1: Deformacin de un elemento diferencial de barra

La tensin en cada punto de la seccin se obtiene a partir de la ley de Hooke
x = E x

(8.3)

Una expresin que relaciona una medida de tensin (x ) con una medida de deformacin (x ) se
denomina una relacin constitutiva (define el comportamiento mecnico del material constitutivo).
Si la seccin es homognea ser la misma tensin para todos los puntos de la seccin. Recordemos
que el esfuerzo axial N se define como la integral de las tensiones axiales sobre la seccin:

(8.4)
N = dA
A

=
Ex dA
(8.5)
A

si la seccin es homognea
N = x A = EA x
si la seccin no es homognea se define el valor

(8.6)

EA =

E dA

(8.7)

N = EA x

(8.8)

Consideremos una barra de seccin transversal A (constante o de variacin suave, ver Figura
8.2.1) sometida a una carga distribuida p (x) en la direccin del eje de la barra. Se ha supuesto
que la variacin de la seccin es suficientemente suave de tal forma que es aceptable la hiptesis de
Bernoulli de que la deformacin x es uniforme en cada seccin. El elemento diferencial de barra
(una rebanada) se define como el limitado por dos secciones separadas un diferencial dx.
El equilibrio de este elemento diferencial resulta de sumar esfuerzos internos y fuerzas externas
actuando sobre el mismo
dN (x)
+ p (x) = 0
(8.9)
dx
Reemplazando (8.6) y (8.2) en (8.9) resulta
d EA (x)

du
dx

+ p (x) = 0
dx
Si el rea de la seccin es constante la ecuacin anterior se simplifica a:
EA

d2 u
+ p (x) = 0
dx2

Que es una ecuacin diferencial:

(8.10)

(8.11)

ordinaria : es funcin de una nica coordenada x,

de segundo orden : el mximo orden de derivacin que aparece es 2,
lineal : no hay productos entre las variables o entre las variables y sus derivadas
a coeficientes constantes : los coeficientes que multiplican a la incgnita y sus derivadas no
dependen de la coordenada x.
Para resolver esta ecuacin debe conocerse, adems de la carga externa p (x), cuales son las
condiciones de contorno o borde. La cantidad de condiciones de contorno que pueden y deben
fijarse es 2 (el orden de la ecuacin) y en general una en cada extremo de la barra. Estas pueden
ser de desplazamiento (fijar el valor de u) o de fuerza (fijar el valor de N o equivalentemente el de
).

8.2.2.

Problemas isostticos

Cuando el problema es isosttico, esto es cuando es suficiente con las condiciones de equilibrio
para determinar los esfuerzos, puede resultar ms sencillo primero obtener los esfuerzos N (x), con
estos las deformaciones (x) usando la ley de Hooke y luego los desplazamientos u integrando la
ecuacin cinemtica. Es decir:
1. a partir de la ecuacin de equilibrio 8.9 donde una de las dos condiciones de contorno debe
ser de fuerza (supongamos en el extremo Final x = L), se obtiene N (x) como:

p (x) dx
N (x) = N (L) +
x

2. Con los esfuerzos se obtienen las deformaciones usando la ley de Hooke 8.6
(x) =

N (x)
EA

3. Integramos la ecuacin cinemtica 8.2 utilizando la segunda condicin de contorno (en el

extremo opuesto a la de fuerzas) que debe ser de desplazamientos (en este caso supuesto en
el
extremo
en
x
=
0)

(x) dx

u (x) = u(0) +
0

N+

N
p(x)

dN
dx
dx
X

dx

Figura 8.2: Equilibrio de un elemento diferencial de barra

8.2.3.

Combinacin de soluciones

En buena parte de los problemas de ingeniera resulta aceptable la hiptesis de linealidad utilizada en esta parte del curso. En tal caso es posible sumar las soluciones de una misma estructura
con distintas cargas y/o diferentes condiciones de contorno para obtener una nueva solucin. Es
decir que si dada una barra definida por su geometra (longitud y seccin) y material, se conocen
dos soluciones u1 (x) y u2 (x) para estados de carga p1 (x) y p2 (x) y condiciones de contorno cc1
y cc2 respectivamente
d2 u
u1
EA 2 + p1 (x) = 0
dx
d2 u
EA 2 + p2 (x) = 0
u2
dx
entonces
u (x) = u1 (x) + u2 (x)
es solucin de
EA

d2 u
+ [ p1 (x) + p2 (x)] = 0
dx2

[ cc1 + cc2 ]

donde y son coeficientes arbitrarios.

Es importante notar que
1. La estructura aislada debe ser la misma (misma geometra y material)
2. La suma de las condiciones de contorno implica sumar todas las variables de inters en
dichos puntos. Si las condiciones de contorno en cada extremo son del mismo tipo la suma es
directa. Sin embargo muchas veces las condiciones de contorno de las soluciones combinadas
son de distinto tipo, por lo que la condicin resultante en el contono es la suma de las
soluciones en el contorno. Por ejemplo si en el extremo x = L la solucin 1 tiene una
condicin de fuerza N1 (L) = P y la solucin 2 tiene una condicin de desplazamiento
u (L) = u, la condicin resultante debe interpretarse como u (L) = u1 (L) + u2 (L) o
N (L) = N1 (L) + N2 (L).

8.2.4.

Ejemplos

8.2.4.1. Barra fija en ambos extremos y sometida a peso propio

Veamos un primer ejemplo de la solucin de la ecuacin (8.11). Dada una columna cilndrica
impedida de desplazarse en ambos extremos y bajo la accin del peso propio (ver Figura 8.2.4.1),
interesa determinar la distribucin de tensiones en la altura.
El eje x ha sido orientado de abajo a arriba y su origen est en el extremo inferior, la carga por
unidad de longitud es p (x) = A donde = g es el peso especfico del material constitutivo.
Notar que en este problema A es constante luego la ecuacin diferencial resulta
d2 u
EA 2 = A
dx

Figura 8.3: Columna bajo la accin de peso propio

y la integracin de la misma resulta sencillamente1
d2 u

=
2
dx
E
x
du (x)

= dx =
dx
E
0 E
2
x + Cx + D
u (x) =
2E

+C =
0

x + C = (x)
E
(8.12)

La determinacin de las constantes de integracin (C y D ) se logra imponiendo las condiciones

de contorno, en nuestro caso si los extremos de la columna no pueden desplazarse resulta
u(x=0) = D = 0
2
u(x=L) =
L + CL + D = 0
2E
de la primera D = 0 , llevando a la segunda C =

L y estos valores a (8.12) se tiene

2E

x (x L)
2E
du

L
x (x) =
=
x
dx
E
2
u (x) =

N (x) = EAx (x) = A x

1 La

L
2

integral se plantea entre el primer extremo y un valor genrico de x

x
x 2
x
x
d du
du
d u
qx (x)
du
du

dx =
=
dx =
(x)
(0) =
dx
2
dx
dx
dx
0
0
0
0

que se re-escribre
du
(x) =
dx
de la misma forma

x
0

x
0

qx (x)
du
dx +
(0)
EA
dx

x
du
qx (x)
du
(x) dx = u (x) u (0) =
dx +
(0) x
dx
dx
EA
0
x x
qx (x)
du
u (x) =
dxdx +
(0) x + u (0)
EA
dx
0
0

y habitualmente se reemplaza el valor de

du

(0) y u (0) por constantes C y D

Notar entonces, que el desplazamiento u (x) vara en forma cuadrtica, vale 0 en los extremos y
es mximo a la mitad de la columna (siempre negativo). La deformacin (x) vara linealmente (y
por lo tanto la tensin y el esfuerzo interno N ), es nulo a la mitad de la columna, mximo positivo
(traccin) en el extremo superior y mnimo negativo (compresin) en la base. Las reacciones en los
extremos se obtienen directamente como el valor de N en tales puntos, notando que en el primer
extremo x = 0 hay que cambiarle el signo porque la reaccin es el esfuerzo sobre la cara negativa
de la seccin (es decir que la normal saliente a la seccin va en la direccin negativa del eje x)
RL = N(x=L) = A

L
2

R0 = N(x=0) = A

L
2

El peso de la columna es entonces soportado por mitades en cada extremo.

8.2.4.2. Barra fija en un extremo, libre en el otro y sometida a peso propio
Consideremos ahora el caso de que la misma columna del ejemplo anterior slo este apoyada
en la base. La ecuacin diferencial no cambia, s cambian las condiciones de contorno. En este caso
la condicin de contorno del borde superior es la que se modifica, ahora corresponde a un borde
libre, y debe fijarse el esfuerzo (N = 0 en este caso) o en forma equivalente la deformacin (x = 0
en este caso).
La solucin general de la ecuacin diferencial no se modifica (ec. 8.12), lo que hay que recalcular
es el valor de las constantes de integracin C y D de acuerdo a las nuevas condiciones de borde.
Ahora tenemos
u(x=0) = D = 0
du

= L+C =0
dx (x=L) E

de donde resulta D = 0, y C = L, con lo cual:

E

x
x
L
E
2
du

x (x) =
= (x L)
dx
E
N (x) = EA (x) = A (x L)
u (x) =

Notar que el desplazamiento u (x) vale 0 en la base y crece en forma cuadrtica hasta el extremo
superior. El esfuerzo interno N vara linealmente desde un valor mximo negativo (compresin)
en la base (de valor igual al peso de la columna), hasta un valor nulo en el extremo superior.
Naturalmente todo el peso de la columna est ahora soportado por el apoyo.
8.2.4.3.

Columna cnica bajo peso propio

Supongamos una columna cnica apoyada en su base y libre en la punta, bajo la accin del
peso propio. En este caso la ecuacin diferencial no es a coeficientes constantes y en general
en estos casos puede demandar herramientas matemticas ms complejas. La ecuacin diferencial
a utilizar ahora es la versin (8.10). El rea de la seccin es (donde ro es el radio en la base)
x
A (x) = [r (x)]2 = ro 2 1
L
6

Figura 8.4: Columna bajo la accin de peso propio

La ecuacin a resolver es
d
x
Er2o 1
dx
L

x
du
ro2 1
dx
L

=0

reordenando
d
x
Er2o 1
dx
L

x
du
= ro2 1
dx
L

integrando una vez

Er 2o

x
1
L

du
ro 2 L
=
1
dx
3

x 3
+C
L

En el extremo libre debe cumplirse que el primer miembro se anule (N = 0), de donde C = 0.
Despejando la derivada
L
x
du
=
1
dx
3E
L
e integrando
u (x) =

L2
3E

x 1 x

L 2 L

+D

valuando en el borde inferior (ux=0 = 0) resulta D = 0, finalmente

L2 x 1 x 2

u=
3E L 2 L
Sin embargo en este caso el problema es isosttico y la solucin puede obtenerse en forma
sencilla evaluando a) primero los esfuerzos, b) luego las tensiones, c) con ellas las deformaciones
usando la ecuacin constitutiva y d) finalmente integrando los desplazamientos a partir de las
deformaciones. Veamos a continuacin los detalles.
La condicin de equilibrio global exige que en cada punto x el esfuerzo N (x) equilibre el peso
de la parte superior. Como la columna es cnica dicho peso vale (esto es equivalente a integrar
p (x) entre x y el extremo libre x = L)
L
1
N (x) =
A (x) dx = V (x) = A (x) h (x)
3
x

donde h (x) = L x es la altura del cono por encima de la seccin. La tensin y la deformacin
valen respectivamente
N (x)
1
= (L x)
3
A (x)
(x)

=
(L x)
(x) =
3E
E

(x) =

luego la ecuacin cinemtica 8.2 permite escribir:

du =
(L x)
dx
3E

x2
u=
Lx
3E
2

+C =

1x
Lx 1
3E
2L

+C

la constante de integracin C se obtiene usando la condicin u(x=0) = 0, que conduce a C = 0 con

lo cual se completa la solucin del problema. El desplazamiento de la punta u(x=L) resulta:
u (L) =
8.2.4.4.

3E

21

1
2

L2
6E

Columna tronco-cnica bajo peso propio

El presente ejemplo muestra como combinar dos soluciones. Supongamos una columna similar
a la anterior pero truncada a una altura H .

x
Figura 8.5: Columna tronco-cnica bajo peso propio
Dado que la ecuacin diferencial es lineal, podemos obtener la solucin del problema como la
suma de la solucin del ejemplo anterior mas la solucin del tronco de cono sometido a la fuerza
F igual al peso del cono por encima de la altura H
F = A (H ) (L H ) =

(L H ) ro2 1

H
L

Llamando u a esta segunda solucin, esta surge de resolver

N (x) = F = EA

du
x
= Ero2 1
dx
L

despejando
du
F
1
=
2
dx
Er 1
8

x 2

du

dx

integrando
u (x) =

FL
1
+C
2

Er 1 xL

la constante C se obtiene con la condicin u(x=0) = 0 con lo cual

FL
C =
Er2
"
#
FL
1
1
u (x) =
Er2 1 Lx
reemplazando F por su valor, sumando la solucin del ejemplo anterior y reordenando
(
"
#)
3
L2
x 1 x 2
H
1
1

u (x) =
+ 1
1 Lx
3E
L 2 L
L
Notar que esta solucin vale para el tronco de cono (x [0 : H ])
Por otro lado si se quisiera obtener la solucin de la columna tronco-cnica bajo peso propio
pero restringida en ambos extremos, puede obtenerse de la siguiente forma, apelando nuevamente
a que la ecuacin diferencial es lineal y que pueden combinarse linealmente soluciones:
1. de la solucin bajo peso propio con borde libre determinamos el desplazamiento del extremo
superior
("
#
"
#)
2
3
L2
H 1 H
H
1
1
u(x=H ) =

+ 1
3E
1 HL
L
2 L
L
2. de la solucin con borde bajo la accin de una carga F = 1 obtenemos el desplazamiento
del borde superior
"
#
1
L
1
u(x=H ) =
1 LH
Ero2
3. la restriccin de que el borde superior no se desplace implica una reaccin R (una fuerza
puntual aplicada en x = H ) tal que:
u(x=H ) + Ru(x=H ) = 0
de donde puede obtenerse la reaccin correspondiente
R =

u(x=H )
u(x=H )

y la solucin completa es la suma de la solucin con el borde libre ms la solucin debida a

la reaccin R:
(
"
"
#
L2
x 1 x 2
H 3
1
RL
1
#)
1
1

+
1
u (x) =
+ 1
1 x
3E
L 2 L
L
Er2
Lx
"
#"
#
L
L2 x 1 x 2
L R
H 3
1

1
1
=
1 Lx
3E L 2 L
E r 2
3
L

Pa /L
P

N
x

P(1-a/L)
Figura 8.6: Columna con carga puntual
8.2.4.5.

Columna fija en ambos extremos con una carga puntual.

Veamos ahora como considerar el caso de un carga puntual aplicada a una altura a. La columna
est restringida de desplazarse en ambos extremos y su seccin es constante.
La ecuacin diferencial no tiene trmino independiente en todo el dominio
EA

d2 u
=0
dx2

Debido a que la carga puntual P implica una discontinuidad en N en x = a, para integrar la

ecuacin diferencial resulta necesario dividir el dominio en dos partes [0 : L] = [0 : a] + [a : L],
integrando
en
[0
:
a]
du
= C1
0x < a
N = EA
dx
en a est la carga puntual que modifica el valor de N . La carga puntual puede interpretarse como
si en un entorno de x = a hay una carga distribuida p = P de tal forma que la integral en dicho
entorno es:
a+
P
du
dx = C1 P
N(x=a+ ) = EA
= C1 +

dx

a
de tal forma que en el segundo tramo
N = EA

du
= C1 P
dx

a <x L

integrando nuevamente en cada tramo por separado

EAu = C1 x + C2
EAu = C1 x P (x a) + C2

0x < a
a <x L

La determinacin de las constantes es muy sencilla, valuando la primera e x = 0

EAu(x=0) = C2 = 0
llevando a la segunda y valuando en x = L
EAu(x=L) = C1 L P (L a)
a
C1 = P 1

10

La solucin es entonces
P 1 a
x
0x < a
EA
P 1 La
P
x
(x a)
u (x) =
EA
EA
xi
Pa h
=
1
a <x L
EA
L

u (x) =

La variacin de los desplazamientos es bi-lineal. Los esfuerzos en los extremos valen

a

en x = 0

N0 = C1 = P 1

en x = L

NL = C1 P = P

a
L

Notar que la convencin positiva para P es la direccin positiva del eje x, as para una carga
P positiva el esfuerzo en el primer tramo es de traccin y el tramo superior de compresin. Las
reacciones son inversamente proporcionales a su distancia al punto de aplicacin de la carga (ver
Figura).
8.2.4.6.

Columna con movimientos de extremo

Finalmente consideremos el caso de una columna de longitud L, que no tiene carga aplicada
(p (x) = 0) pero de la cual se conocen los desplazamientos u0 y uL de sus extremos. La ecuacin
diferencial es (suponiendo que la columna es de seccin constante)
du
EA
=0
dx
cuya integral es sencillamente
du
==C
dx
u (x) = C x + D
Lo primero que debe notarse, lo cual es sencillo e intuitivo, es que al no haber fuerzas distribuidas el esfuerzo normal N es constante. Luego al haber supuesto AE constante, la deformacin
es tambin constante en toda la pieza. Las constantes de integracin se calculan a partir de las
condiciones
u(x=0) = D = u0
u(x=L) = C L + D = uL
de donde
D = u0
u (x) =

uL u0
=
L
x
x
1
+ uL
L
L

C=

uL u0
x + u0 = u0
L

donde puede verse que el desplazamiento vara linealmente con

Finalmente el esfuerzo normal es
N = EA =

11

EA
(uL u0 )
L

entre u0 y uL .

(8.13)

La diferencia entre los desplazamientos de los extremos (uL u0 ) es la elongacin e de la barra y

al cociente EA se lo denomina la rigidez axial K de la barra, con dicha notacin
N = Ke
que asimila el comportamiento de una barra al de un resorte de rigidez K .
Recordar que debido a la hiptesis de linealidad es posible superponer las acciones y respuestas.
De esta forma es posible evaluar la respuesta de una columna bajo peso propio de la cual se conocen
los desplazamientos de sus extremos como la suma de las soluciones del primer ejemplo y de este
ltimo.

8.3.

VIGAS EN FLEXIN

8.3.1.

Teora clsica de vigas en flexin pura

Resumiendo lo visto en los captulos 4-6, las hiptesis ms importantes del comportamiento
de vigas en flexin son (adems de las de linealidad):
El eje de la viga es recto
La seccin no cambia en todo el tramo.
La direccin normal al plano de la viga es una de las direcciones principales de inercia de la
seccin
Supondremos (sin ninguna perdida de generalidad) que el plano de movimiento (o plano de carga)
de la viga es el plano (x y) y que el eje x coincide con el eje de la viga. Denominaremos con v a
los desplazamientos en la direccin y.
1. Las fuerzas externas actan en la direccin y (no hay fuerzas externas en la direccin axial
x, si las hubiera la solucin de tal problema es lo tratado en la seccin anterior).
2. Las tensiones normales en la direccin transversal a la viga (y ) son despreciables, esto
incluye las tensiones de contacto debidas a las cargas aplicadas, luego es indistinto que las
cargas se apliquen sobre la partes superior, inferior o sobre el eje de la viga.
3. Las secciones se mantienen planas al deformarse la viga
4. Las deformaciones debidas al corte transversal son despreciables = 0 . Es decir que las
secciones se mantienen normales al eje deformado.
Las ltimas dos (3 y 4) conforman la hiptesis de Bernoulli-Navier, la (3) expresa que los
desplazamientos u en la direccin x (debidos a la flexin) dependern del giro de la seccin y
variarn linealmente en la altura de la viga con valor nulo en el eje
u (x, y) = (x) y =

dv (x)
y
dx

(8.14)

donde la segunda igualdad resulta de (4).

En base a lo anterior las nicas deformaciones relevantes son las deformaciones de flexin en la
direccin x, que denominaremos simplemente con . Estas deformaciones varan linealmente en el
espesor en funcin de la distancia al baricentro de la seccin y son proporcionales a la curvatura
del
eje.
du
d
dv (x)
(8.15)

y = y
(x, y) =
=
dx
dx
dx
12

u=- y

dv
dx

v
1

Figura 8.7: Desplazamientos en vigas. Plano x-y

donde la curvatura del eje originalmente recto queda entonces definida por
d2 v
d (x)
= 2
(x) =
dx
dx

(8.16)

Luego las tensiones en la direccin axial valen

(x, y) = E (x, y) = E (x) y

(8.17)

El esfuerzo normal por hiptesis vale 0, lo que se verifica ya que

E (x) ydA = E (x) y dA

N (x) =
(x, y) dA =
A

(8.18)

donde la ltima integral indicada es 0 porque el eje pasa por el baricentro de la seccin.
El momento flector resulta de
integrar el momento deestas tensiones en el rea de la seccin
M (x) =

y2 dA = E (x) I

(x, y) y dA = E (x)
A

(8.19)

Esta ltima ecuacin nos provee la relacin constitutiva entre el esfuerzo generalizado (M ) y
la deformacin generalizada ().
La ecuacin de equilibrio a la traslacin (vertical) resulta
dT (x)
+ q (x) = 0
(8.20)
dx
En tanto que la ecuacin de equilibrio de momentos alrededor del eje normal (z) al plano de
movimiento (x y) es
dM (x)
T (x) +
=0
(8.21)
dx
dM (x)
T (x) =
(8.22)
dx
Llevando esta ltima a la expresin (8.20) de equilibrio a la traslacin

d2 M (x)
+ q (x) = 0
dx2

13

(8.23)

q(x)

T+ dT dx
dx

x
dM
M + dx
dx

M
dx

Figura 8.8: Equilibrio en vigas

a su vez reemplazando la expresin del momento en funcin de la curvatura (8.19)

d2 EI (x)
+ q (x) = 0
dx2

y en base a la hiptesis de que la seccin es constante en toda la pieza

d2 (x)
+ q (x) = 0
EI
dx2

(8.24)

(8.25)

finalmente reemplazando aqu la curvatura en funcin de los desplazamientos (8.16)

EI

d4 v (x)
+ q (x) = 0
dx4

(8.26)

tenemos la ecuacin diferencial de equilibrio de la viga a flexin en funcin de los desplazamientos.

Esta ecuacin diferencial ordinaria, lineal, de 4 orden requiere de 4 condiciones de borde, en general
2 por extremo. Estas condiciones pueden ser de dos tipos:
de Dirichlet, esenciales, cinemticas o geomtricas. Fsicamente podemos imponer
los desplazamientos en un extremo. Estos desplazamientos pueden ser en la direccin y, (es
decir podemos imponer v), o en la direccin x, en este ltimo caso como u depende del giro
(8.14) lo que podemos imponer es dv .
de Neumann, naturales o de fuerzas. Fsicamente podemos imponer las fuerzas en un
extremo. Estas fuerzas pueden ser el esfuerzo de corte T o el momento flector M energticamente asociados respectivamente al desplazamiento vertical v y al giro .
Naturalmente en un mismo extremo pueden tenerse simultneamente una condicin de cada una
pero no las conjugadas, es decir puedo simultneamente imponer el desplazamiento y el momento
flector (borde simplemente apoyado) o imponer el giro y el corte (condicin de simetra), pero
no simultneamente el desplazamiento y el corte, o el giro y el momento. Las combinaciones de
condiciones
de
contorno
ms
comunes
son

14

dv
=0
dx

Empotramiento

v=0

Articulacin

v=0

M
d2 v
== 2 =0
EI
dx

Extremo libre

T
1 dM
d3 v
=
= 3 =0
EI
EI dx
dx

M
d2 v
== 2 =0
EI
dx

Simetra

d3 v
T
1 dM
=
= 3 =0
EI
EI dx
dx

dv
=0
dx

En las expresiones anteriores se indican condiciones de contorno nulas, pero debe entenderse
que una condicin de contorno no nula es igualmente tratable.
Resulta importante destacar la convencin de signos utilizada para giros (), curvaturas () y
momentos (M ). Las variables giro , y momento flector M son, desde el punto de vista espacial,
las componentes sobre la normal al plano de flexin (eje z), de los vectores y M . La convencin
utilizada corresponde entonces a que dichos vectores tengan una componente positiva sobre el eje
z . De esta forma resulta que un giro positivo (sentido anti-horario) conduce a desplazamientos
u positivos en la parte donde y es negativo (ecuacin 8.14). Esta opcin se hace extensiva al
momento flector, de forma que el momento flector es positivo si tracciona las fibras donde y es
negativo (las inferiores en este caso) de donde resulta el signo en la definicin usual del momento
(ecuacin 8.19) y en la expresin de las tensiones en funcin del momento flector
x (x, y) = M (x) y
(8.27)
I
Finalmente la eleccin de la convencin positiva para la curvatura coincide con la del momento.
Desde el punto de vista de un problema exclusivamente bi-dimensional a menudo se utiliza una
convencin contraria a la indicada, esto no acarrea ningn problema en tal caso, pero al estudiar
problemas tridimensionales resulta conveniente que estas variables, que son componentes de un
vector, tengan signo positivo si su sentido coincide con la direccin positiva del eje correspondiente.
De esta forma naturalmente a las variables que hemos definido como , y M les agregaremos
un subndice z para distinguirlas de las restantes componentes. Adems ser necesario distinguir
los diferentes momentos de inercia, luego a I le agregaremos un subndice indicando alrededor de
que
eje
estamos
tomando
momento

y2 dA

Iz =

(8.28)

Finalmente a las fuerzas externas y a los esfuerzos internos se les agregar un subndice indicando
la direccin en la cual actan, es decir
q(x) = qy (x)
T (x) = Ty (x)
Recordar adems que la distribucin de tensiones de corte transversales al eje de la viga se
calcula a partir de la expresin de Jourasky (teora de Collignon). Aqu se incluye la hiptesis de
que no hay fuerzas tangenciales aplicadas sobre las caras de la viga, luego por reciprocidad de
tensiones tangenciales el valor de las tensiones de corte es cero en las caras superior e inferior.
Adems notar que al haber despreciado las deformaciones transversales de corte ( = 0) no hay
una relacin constitutiva que pueda ligar T con , por lo cual el corte T se obtiene de la condicin
de
equilibrio
de
momentos
(ecuacin
8.22)

15

8.3.2.

Problemas isostticos

Para que un problema sea isosttico es necesario que dos de las condiciones de contorno sean
de fuerza (naturales) y dos de desplazamientos (esenciales). Entonces es posible:
1. Determinar reacciones y diagramas de esfuerzos en particular el momento flector como funcin de x (M (x)) usando las dos condiciones de contorno de fuerzas:
2. Utilizar la relacin constitutiva generalizada para obtener la curvatura
M (x)
(x) =
EI
3. Integrar la ecuacin cinemtica para obtener giros y desplazamientos
d2 v
M (x)
= (x) =
2
dx
EI
x
dv
M (x)
= (x) =
dx + C1
dx
EI
0
x x
M (x)
dx2 + C1 x + C2
v (x) =
EI
0
0
4. Usar las condiciones de contorno de desplazamientos para determinar las constantes C1 y
C2 .

8.3.3.

Ejemplos.

8.3.3.1.

Viga bi-empotrada

Como un primer ejemplo sencillo observemos como obtener la solucin de una viga bi-empotrada
con carga uniforme.
d4 v (x)
q
=
4
dx
EI

q
x
L
Figura 8.9: Viga empotrada bajo carga uniforme
cuyas condiciones de contorno son
v (x=0) = 0
dv
=0
dx (x=0)

v(x=L) = 0
dv
=0
dx (x=L)

16

Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene

x
d3 v
una vez
q (x) dx + A
=
1
EI 0
dx3
dos veces

d2 v

=
1
EI

dx2
tres veces
1
cuatro

dv
dx

veces v =

= T(x)
EI

q (x) dxdx + Ax + B

M(x)
EI

(8.29)
1
EI

q (x) dxdxdx +

Ax
+ Bx + C
2

q (x) dxdxdxdx +

Bx2

Ax

+ Cx + D
+
6
2
Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer all las condiciones de biempotramiento tendremos
EI

0
0
2

0 1
1 0
1
1 0

0
0
vq
q

=
D

Donde hemos denominado con

vq =

q
EI

q
=
EI

24EI

x=0
L

6EI

x=0

=
0

qL4
24EI

qL3
6EI

En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolucin inmediata,
C
0
=
D
0
lo que puede llevarse a las dos restantes, resultando entonces
L3
6
L2
2

L2
2

vq
q

qL3

L/4

6EI

de donde

qL
qL2
B =
2EI
12EI
En consecuencia el momento flector vale
x
qL2
x2 qL
M (x) = q
dxdx + EI Ax + EI B = q x +
2
2
12
0
2
2
qL
x
x
6 +1
=
6
12
L
L
A=

que valuado en los extremos y el centro vale

qL2
qL2
qL2
M(x=L) = +
M(x= L ) =
12
24
12
Para ver el valor de los momentos sobre los empotramientos debe recordarse que hay que
cambiar el signo al que acta en el extremo izquierdo (cara negativa). El corte puede obtenerse
derivando
el
momento
o
x
0
T (x) =
M(x=0) =

17

q
L
q (x) dx EI A = qx +
2

18

nuevamente, las reacciones verticales de apoyo resultan de evaluar el corte en los extremos
qL
2
qL
=
2

Ry(x=0) = T(x=0) =
Ry(x=L) = T(x=L)

En tanto que los desplazamientos son

qL4
x 3
qL4
x 4
qL4
+

v (x) =
24EI L
12EI L
24EI
qL4
x 4
x 3
x 2
=
2
+
24EI
L
L
L
El mximo desplazamiento es en el centro y vale
v(x= L ) = vmax =
8.3.3.2.

x
L

qL4
384EI

Viga simplemente apoyada bajo carga uniforme

La solucin general es idntica al caso anterior (8.29), cambian las condiciones de borde. Ahora
en vez de anular el giro en los extremos hay que anular las curvaturas
x x
q
(x) =
dxdx + Ax + B
EI 0 0
(x=0) = B
qL2
(x=L) =
+ AL + B
2EI
Las cuatro ecuaciones para obtener las constantes resultan ahora
0 0 0 1
A
0 1 0 0
qL2
B
=
L3
L2
C
L 1
24EI
6
2
D
L 1 0 0
de las dos primeras
B =D =0

0
0
L2
12

de la cuarta puede despejarse A

A=

qL
2EI

y de la tercera C
C=

1
L

qL4
L3 qL
+
24EI
6 2EI

finalmente el desplazamiento y el momento resultan

qL3
qL4
qL 3
qx4
x
+
x
=

v (x) =
24EI 12EI
24EI
24EI
2
2
x
qx
qL
x 2
qL

x=
M (x) =
2
2
2
L
L

18

qL3
24EI

x
L

x
L

En este caso, que es posible evaluar los esfuerzos a partir exclusivamente de las condiciones de
equilibrio (estructura isosttica), se puede hacer:
R0 =

qL
2

qL
q dx =
T (x) = R0
qx
2
x 0
x
L
Lx x2
M (x) =
T (x) dx = q
dx
=
q

x
2
2
2
0
0
y obtener los desplazamientos integrando la deformacin generalizada:
M (x)
d2 v
=
=
2
EI
dx

dv
qL2 x
dx
2EI 0

qL3 x
v=
2EI 0

x 2
x
qL2

2EI
L
L
2
x
qL3 1 x 3 1
x
L
L
2EI 3 L
2
4
1 x 3 1 x 2
qL
1

+ C1 dx =
2EI 12
3 L
2 L

x
L
x
L

C1
L
4
1 x

6 L

+ C1

x
+ C2
L

El clculo de las constantes C1 y C2 se hace valuando las condiciones de contorno de desplazamientos en ambos extremos (v(x=0) = 0, v(x=L) = 0), lo cual conduce a
C2 = 0

C1 =

1
12

luego
v (x) =

qL4
24EI

x
L

x
L

x
L

El mximo desplazamiento es en el centro y vale

v(x= L ) = vmax =

5qL4
384EI

que es 5 veces el desplazamiento mximo del caso biempotrado.

Simp. Apoy.
Empotr.

Figura 8.10: Elstica de la viga bajo carga uniforme

8.3.3.3.

Viga simplemente apoyada bajo carga puntual

La viga es de longitud L y la carga puntual est aplicada a una distancia aL del apoyo izquierdo
Dado que la estructura es isosttica, podemos directamente escribir
T (x)
d3 v
=
=
3
dx
EI

(1 a)
a

P
EI

19

0<
a<

x
L

<a
<1

aL

T(x)

P(1-a)

Pa

M(x)

Figura 8.11: Viga simplemente apoyada bajo carga puntual

(x) =

M (x)
=
EI

PL

(1 a) x
1 Lx

PL
EI a

0x a
a x 1

para evaluar el giro integramos una vez, en el primer tramo [0, aL] es

1 PL2
x2
PL x
x
1 (x) =
(1 a) dx + C1 =
(1 a) 2 + C
EI
L
2 EI
L
para el segundo tramo hay que partir de esta solucin evaluada en xa = aL e integrar la curvatura
en esta segunda parte [aL, L]

x
1 P L2
PL x
(1 a) a + C1 +
a 1
dx
2 (x) =
2 EI
EI aL
x
2
1 P L2
1 P L2
2
=
a 2 2
(1 a) a + C1 +
2 EI
2 EI
L L
aL
operando y ordenando
(
(x) =

1 PL2
x2
2 EI (1 a) L2 + C1
1 P L2
x
x2
2 EI a a + 2 L L2

+ C1

0 xL a
a xL 1

integrando una segunda vez en forma similar

( 1 PL3
x3
x
6 EI (1 a) L3 + C1 L L + C2
v (x) =
1 P L3
2
x
x2
x3
x
6 EI a a 3a L + 3 L2 L3 + C1 L L + C2

0 xL a
a xL 1

Las constantes C1 y C2 resultan de aplicar las condiciones de contorno. La primera condicin de

contorno ocurre en x = 0, que corresponde al primer tramo, valuando entonces la primera en x = 0
resulta C2 = 0. La segunda condicin de contorno ocurre en x = L, que corresponde al segundo
tramo, valuando entonces la segunda en x = L
1 PL3
a a2 3a + 3 1 + C1 L = 0
6 EI
1 PL2
2
C1 =
a a 3a + 2
6 EI

v(x=L) =

de donde
h

v (x) =

PL3 (1 a) x3 a (2 a) x
6EI h
L3
L
i
2
PL3
x3
x
x
2
2
a
+
2)
+
3

(a
6EI
L
L2
L3

20

0
a

x a
L
Lx 1

para x = a puede comprobarse que las expresiones de desplazamiento, giro y curvatura coinciden.
Otra forma de expresar lo anterior es:
v (x) =

PL3
x3
x
(1 a) 3 a (2 a) +
6EI
L
L

x
a
L

donde el trmino entre hi slo se considera en la segunda part ([a : 1])

En este caso en que la carga no est centrada, el mximo desplazamiento no se produce bajo la
carga, para determinarlo hay que encontrar el punto donde se anula el giro, por ejemplo si a = 0,4
(se aplica en la primera mitad) el desplazamiento mximo ocurre en el segundo tramo, trabajando
entoces
con
la
segunda
expresin:
x
x2
1 PL
a a2 + 2 + 6 3 2 = 0
L
L
6 EI
p
= 1 1 (a2 + 2) /3 = 0,471

2 (x) =
x
L

m
ax

vmax = (0,01975)
Para el caso particular de a =
es mximo y vale

P L3
EI

(para a = 0,4)

(carga en el centro de la viga), el desplazamiento del centro

1 P L3
48 EI
NOTA: La integracin de las ecuaciones diferenciales a los fines de calcular los desplazamientos
puede resultar muy engorrosa, en particular si las acciones externas no pueden definirse por una
nica curva suave sobre todo el dominio, por ejemplo cargas lineales por tramos o cargas puntuales.
El mtodo planteado aqu est orientado a mostrar que es posible realizar tales clculos y no
con el objetivo de establecerlo como un mtodo prctico de aplicacin habitual. Para el caso de
estructuras isostticas o cuando de alguna forma se conocen los esfuerzos existen formas ms
sencillas para evaluar desplazamientos. As en algunas estructuras isostticas particulares puede
utilizarse el Mtodo de la Viga Conjugada o con mayor generalidad una tcnica denominada el
Mtodo de la Carga Unitaria basada en el Principio de Fuerzas Virtuales que permite evaluar
desplazamientos y giros en puntos seleccionados.
vmax =

8.3.3.4.

Viga bi-empotrada bajo carga puntual

Supongamos ahora el mismo ejemplo anterior pero con ambos extremos empotrados. La diferencia con el caso simplemente apoyado es que los extremos estn impedidos de girar. La principal
ventaja de la hiptesis de linealidad es que permite combinar soluciones. En este caso vamos
a combinar dos soluciones, la anterior (que indicaremos con el subndice SA) con la definida a
continuacin:
Supongamos una viga sin carga en el interior q = 0
d4 v (x)
=0
dx4
cuyas condiciones de borde son desplazamientos nulos en los extremos y giros no nulos conocidos iguales y opuestos a los que se obtienen con la solucin simplemente apoyada:
v(x=0) = 0
v(x=L) = 0

dv
1 PL2 3
a 3a2 + 2a
= 1 = SA (x=0) =
dx (x=0)
6
dv
1 PL2
= 2 = SA (x=L) =
a a2 1
dx (x=L)
6

21

Como ya vimos antes, integrando esta ecuacin diferencial se obtiene (idntica a (8.29) pero
sin q)
d3 v
=A
= T(x)
una vez
dx3
dos veces

d2 v
= Ax + B
dx2

tres veces

dv
Ax2
=
+ Bx + C
dx
2

cuatro veces v =

Ax3 Bx2
+
+ Cx + D
2
6

Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer

0 0 0
0 0 1
L3
L2
L
6
2

all las condiciones de contorno tendremos

1
A
0
0
B
1
=
0
1
C

L2

M(x)

1 0

con lo cual de las dos primeras se tiene

C = 1
D =0
llevando a las dos ltimas
L3
6
L2
2

L2
2

1 L

2 1

resolviendo
6
(1 + 2 )
L2
2
B = (21 + 2 )
L
A=

y con ello
x 2
x
+ L1
L
L
L
x
2 (21 + 2 )
+ 1
(x) = 3 (1 + 2 )
L
L
o EI n h x
h x
io
i
x
EI n
6 (1 + 2 ) 2 (21 + 2 ) =
1 6 4 + 2 6 2
M (x) =
L
L
L
L
L
EI
T (x) = 6 2 {1 + 2 }
L
v (x) = L (1 + 2 )

L (21 + 2 )

Si ahora sumamos ambas soluciones reemplazando 1 y 2 por los valores definidos antes, se
obtiene la solucin de una viga con una carga puntual cuyos extremos no se desplazan y no giran.
El perfil de desplazamiento transversal para el caso particular a = 0,4 se muestra en la Figura.
Puede notarse la fuerte disminucin de los desplazamientos al cambiar las condiciones de contorno.

22

12
P

a=0.4L
Empotr.

Simp. Apoy.

Figura 8.12: Elstica de la viga bajo carga puntual.

u= z
y

dw
dx

w
1

Figura 8.13: Deformaciones en vigas. Plano x-z

8.3.4.

Flexin en el plano x z

Cuando la flexin no se restringe a un plano principal de inercia, es necesario analizar separadamente lo que ocurre en cada uno de dichos planos. Para ello hay que utilizar un segundo grupo
de ecuaciones, que no difieren sustancialmente de las anteriores, slo cambian las denominaciones
y el hecho de que el eje normal al plano (y) es entrante al plano en este caso
u (x, z) = y (x) z = dw (x) z
(8.30)
dx
(x, z) =

du
d
=
dx
dx

y (x) =

dw (x)
z
dx

= y z

dy
d2 w
= 2
dx
dx

(x, z) = E (x, z) = Ey z

(x,
z)
z
dA
=
E
(x)
z 2 dA = Ey (x) Iy
My (x) =
y
A

(8.31)
(8.32)
(8.33)
(8.34)

dTz (x)
+ q z (x) = 0
dx
Tz (x) =

23

dMy (x)
dx

(8.35)

(8.36)

d2 My (x)
+ qz (x) = 0
dx2
EI

d2 y (x)
+ qz (x) = 0
dx2

(8.37)
(8.38)

d4 w (x)
+ qz (x) = 0
(8.39)
dx4
Notar que en este caso la definicin de giros y momentos en el plano x z conduce a desplazamientos y tensiones longitudinales positivos en la parte donde la coordenada z es positiva.
EI

8.4.

VIGAS SOMETIDAS A TORSIN

Respecto a la torsin, usando el mismo criterio anterior, consideraremos como positivos los
momentos torsores que vectorialmente coincidan con la direccin positiva del eje x; lo mismo
diremos del giro correspondiente. Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la torsin de Saint
Venant (sin restriccin de alabeo) se dividen en: a) una ecuacin diferencial ordinaria que, conocida
la rigidez a torsin, gobierna el comportamiento global de la pieza en funcin de esfuerzos y
deformaciones generalizadas; y b)una ecuacin diferencial en derivadas parciales cuya solucin
permite conocer la distribucin de tensiones de corte sobre la seccin transversal y evaluar la
rigidez a torsin.

8.4.1.

Comportamiento a lo largo del eje de la viga

Conduce a una ecuacin diferencial similar (formalmente idntica) a la de la barra con esfuerzos
axiales. Observando la Figura 8.4.1, el equilibrio entre los momentos actuando en dos secciones
transversales separadas dx y un momento torsor distribuido es
dMx
+ mx (x) = 0
dx
donde Mx (x) es el momento torsor (esfuerzo interno)

(xy z + xz y) dA
Mx (x) =

(8.40)

(8.41)

y mx (x) es el momento torsor distribuido aplicado a lo largo del eje.

La ecuacin constitutiva asociada es
Mx = GJ = GIt

(8.42)

donde J es el momento polar de inercia, es un factor que depende de la forma de la seccin (que
slo es 1 para secciones circulares o anulares cerradas) y de otras condiciones geomtricas asociadas
a la restriccin de alabeo y la longitud de la pieza, G es el mdulo de elasticidad transversal y
es el ngulo especfico de giro (deformacin generalizada asociada)
=

dx
dx

(8.43)

El reemplazo de estas ltimas dos ecuaciones en la primera conduce a (para secciones uniformes)
GIt

d2 x
+ mx (x) = 0
dx2
24

(8.44)

Figura 8.14: Equilibrio de un elemento de barra sometida a momentos torsores

La determinacin de la rigidez a la torsin GIt no puede hacerse en general en forma exacta
(salvo para secciones circulares). En algunos casos pueden utilizarse frmulas aproximadas o debe
recurrirse a una tcnica numrica como se ver ms adelante.
Las condiciones de contorno que pueden imponerse aqu son (normalmente una en cada extremo)
el giro x , o
el momento torsor Mx
8.4.1.1.

Ejemplo de torsin con flexin

Supongamos un eje circular bajo una carga distribuida qz excntrica que (adems de flexin
en el plano x z) produce un momento torsor distribuido mx = qz e (ver Figura 8.4.1.1). Es
importante recordar que los distintos esfuerzos estn desacoplados, por lo cual la solucin de este
problema consiste en resolver en forma independiente: a) la flexin en el plano x z debida a
la carga distribuida y las condiciones de contorno a flexin que tenga (no estn indicadas en la
figura) b) la torsin debida a la aplicacin excntrica de la carga que es lo que interesa en este
punto.
Respecto a las condiciones de borde supongamos que los giros en los extremos estn impuestos
de valor 1 y 2

1
q
e
2
Figura 8.15: torsin de un eje
25

La ecuacin diferencial a resolver es (con = 1 e It = J )

d2 x
=
dx2
dx (x)
=
dx

qz e
GJ
q ze
x + C = (x)
GJ
q ze x 2
+ Cx + D
x (x) =
GJ 2

Las constantes de integracin se determinan en funcin de las condiciones de contorno

x (x = 0) = D = 1
q e L2
+ C L + D = 2
x (x = L) = z
GJ 2
de donde
D = 1
C =

qze L (2 1 )
+
GJ 2
L

con lo cual (reordenando)

qz e x
x
(x L) + 1 + (2 1 )
GJ 2
L
qz e
L
(2 1 )
x
+
(x) =
GJ
2
L
L
( 1 )
+ GJ 2
Mt (x) = qz e x
L
2
x (x) =

Debido a la linealidad de la ecuacin diferencial, al mismo resultado se llega si se analizan por

separado la influencia de la carga y de las condiciones de contorno de giros impuestos. La solucin
encontrada puede verse como la combinacin (suma) de las siguientes soluciones
debido al momento torsor distribuido con condiciones de contorno de giros nulos en los
extremos. Esto se conoce como solucin de la ecuacin diferencial no-homognea (con trmino
independiente no nulo) y condiciones de contorno homogneas (giros nulos), y se la denomina
solucin particular porque depende de la distribucin de carga. En este caso vale
qze x
(x L)
Px (x) =
GJ 2
L
M t (x) = qz e x
2
debido a cada una de las condiciones de contorno (en forma separada) y sin carga de tramo.
Esto se conoce como solucin general de la ecuacin diferencial homognea (termino independiente nulo) y condiciones de contorno no-homogneas (giros no nulos en general). Que
vale
x
( 1 )
H
x (x) = 1 +
L 2
( 1 )
M t (x) = GJ 2
L
La ltima expresin es similar a (8.13) y define la rigidz torsional de la viga GJ , como la relacin
entre el momento torsor aplicado y la diferencia entre los giros de sus extremos
26

8.5.

Combinacin de acciones

En las secciones anteriores se ha mostrado como determinar los desplazamientos en una viga
sometida a las distintas acciones en forma separada. Cuando las acciones actan en forma simultnea slo resta aplicar el principio de linealidad (superposicin de acciones y efectos). Recordemos
que los desplazamientos que aparecen para cada accin son:
Esfuerzo axial N : desplazamientos axiales u(x) constantes en el plano de la seccin
Flexin en el plano x y (Mz ): desplazamientos v (x) del eje de la viga y desplazamientos
u (x.y) = dv(x) y
Flexin en el plano x z (My ): desplazamientos w (x) del eje de la viga y desplazamientos
u (x.z) = dw(x) z
Torsin Mx :
rotacin x de las secciones alrededor del eje de torsin con desplazamientos

v
w

z
y
alabeo de la seccin (torsin uniforme de Saint Venant) u (y, z)
x

La suma de los distintos efectos permite escribir los desplazamientos de un punto cualquiera de la
pieza como
dv(x)
y
u
u (x)
u (y, z)
dw(x)
dx
dx
u (x) = v (x, y, z) =
0
+
+
+
x z
v (x)
0
w
0
x y
0
w (x)
Mx
N
Mz
My

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