UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA POLITCNICA

JULIANA FAVARO

Controle preditivo aplicado planta piloto de neutralizao de pH

So Paulo
2012

JULIANA FAVARO

V. 1

Controle preditivo aplicado planta piloto de neutralizao de pH

Dissertao

apresentada

Escola

Politcnica da Universidade de So
Paulo para obteno do Ttulo de Mestre
em Engenharia.

rea de Engenharia de Sistemas

Orientador: Prof. Dr. Jos Jaime da Cruz

So Paulo
2012
2

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.
So Paulo,

de novembro de 2012.

Assinatura do autor ____________________________

Assinatura do orientador _______________________

Autorizo a reproduo e divulgao total ou parcial deste trabalho, por

qualquer meio convencional ou eletrnico, para fins de estudo e pesquisa, desde que
citada a fonte.

FICHA CATALOGRFICA
Favaro, Juliana
Controle preditivo aplicado planta piloto de neutralizao
de PH / J. Favaro. -- ed.rev. -- So Paulo, 2012.
149 p.
Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle.
1. Controle preditivo (Aplicaes) 2. Neutralizao de PH
I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento
de Engenharia de Telecomunicaes e Controle II. t.

Nome: Favaro, Juliana

Ttulo: Controle preditivo aplicado planta piloto de neutralizao de pH
Dissertao apresentada Escola Politcnica da Universidade de So Paulo para
obteno do ttulo de Mestre em Engenharia de sistemas.
Aprovado em: ____________________
Banca Examinadora

Prof. Dr. __________________________Instituio: ___________________________

Julgamento: _______________________Assinatura: ___________________________
Prof. Dr. __________________________Instituio: ___________________________
Julgamento: _______________________Assinatura: ___________________________
Prof. Dr. __________________________Instituio: ___________________________

Julgamento: ___________ Assinatura: ______________

DEDICATRIA

Dedico minha famlia e aos meus amigos. Cada um de vocs foram coautores desse trabalho.
Dedico ao Daniel, amor da minha vida, que foi compreensivo e me deu
todo o apoio durante os momentos que mais precisei e quando menos esperava.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Deus, aos meus familiares, amigos e aos meus professores, que
no apenas me guiaram, como me deram todas as ferramentas e apoio necessrio,
para que eu cumprisse mais este passo na minha vida.

RESUMO

Uma das tcnicas de controle avanado que vem ganhando destaque no cenrio
econmico e ecolgico, focando maior sustentabilidade e a otimizao dos processos,
o controle preditivo, o qual j vem sendo aplicado em indstrias qumicas e
petroqumicas.
Esta dissertao trata do desenvolvimento de um controle preditivo aplicado a uma
planta piloto de neutralizao de pH, presente no Laboratrio de Controle de Processos
Industriais da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
O desenvolvimento do projeto pode ser dividido em quatro etapas: implementao das
malhas de controle regulatrio, identificao dos sistemas, construo do controlador
preditivo, aplicaes e anlises experimentais. Na primeira etapa foi necessrio estudar
o sistema em questo e implementar algumas malhas internas usando controladores
PID. Na segunda etapa foi realizada a identificao do modelo da planta, ressaltando
que pontos de operao e ajuste de parmetros internos so determinantes para a
modelagem. J na terceira etapa desenvolveu-se um controlador preditivo, atravs de
softwares auxiliares como o MATLAB e o IIT 800xA da ABB, que foram utilizados
para o desenvolvimento e implementao do algoritmo de controle. Por fim, na ltima
etapa, foi feita a anlise e comparao dos resultados, quando se submete planta a um
controlador PID, quando aplicado um controlador preditivo em cascata com
controladores PID e quando se utiliza apenas o controlador preditivo com ao direta
nos atuadores.

Palavras-chave: Controle Industrial; controle preditivo; controle PID;

controle de ph, controle de

nvel;

identificao

de

sistemas; sistema

multivarivel.

ABSTRACT
The predictive control is an advanced control technique which has gained evidence in
the economic and ecological context because the search for sustainability and process
optimization. This control has already been applied by the chemical and petrochemical
industries.
The purpose of this project is to develop a predictive controller which will be applied in
a pH neutralization plant located in the Industrial Processes Control Laboratory at
Polytechnic School of the University of So Paulo.
The development of this project can be divided into four stages: implementation of
regulatory control loops, identification of the system, construction of the predictive
controller, applications and experimental analysis. The first step is necessary in order to
study the plant and to implement some internal loops using PID controllers. In the
second step, the identification process of the plant model will be done. It is important to
note that operating points and internal parameter settings are very important for
modeling. In the third stage, using the model obtained from the identification process, a
predictive controller is built from auxiliary software such as MATLAB and IIT 800xA
(by ABB), which will be used for the development and implementation of the control
algorithm. Finally, the last step consists in collecting and analyzing the results of the pH
neutralization plant. At this stage the responses of each controller will be compared:
PID controller, MPC controller in cascade mode with PID and MPC controller acting
directly on actuators.

Keywords: Industrial control; Predictive control; PID control, pH

control; level control, system identification; multivariable system.

LISTA DE SMBOLOS

Funo de transferncia do controlador

Tempo morto

du Max

Limite mximo a ser considerado na variao do sinal de entrada

du min

Limite mnimo a ser considerado na variao do sinal de entrada

Sinal de erro

FIT

Fator de ajuste

Gl

Funo de transferncia do nvel

Gl_MA

Funo de transferncia do nvel em malha aberta

Gl_MF

Funo de transferncia do nvel em malha fechada

GMA

Funo de transferncia de malha aberta

GMF

Funo de transferncia de malha fechada

GpH

Funo de transferncia do pH

GpH_MA

Funo de transferncia do pH em malha aberta

GpH_MF

Funo de transferncia do pH em malha fechada

Gplanta

Matriz de transferncia da planta

Expresso funcional da funo objetiva do controlador MPC

Kc

Ganho do controlador

N1

Mnimo horizonte de custo

N2

Mximo do horizonte de custo

Nu

Horizonte de controle

Tempo no espao de Laplace

Perodo de amostragem

Tempo no espao contnuo

9

Td

Tempo derivativo

Tr

Tempo integral ou reset

Sinal de entrada

umax

Limite mximo a ser considerado no valor do sinal de entrada

umin

Limite mnimo a ser considerado no valor do sinal de entrada

Sinal de referncia

Sinal de sada

ymax

Limite mximo a ser considerado no valor do sinal de sada

ymin

Limite mnimo a ser considerado no valor do sinal de sada

Tempo no espao amostrado

Peso do funcional correspondente ao erro futuro
Peso do funcional correspondente ao esforo de controle

10

LISTA DE SIGLAS

APC

Advanced Process Control

ARMAX

Auto Regressive Moving Average with eXternal inputs

ARX

Auto Regressive with eXternal inputs

CLP

Controlador Lgico Programvel

DNS

Domain Name System

GBM

Generalized Binary Noise

IEC

International Eletrotechnical Commission

IIT

Industrial Information Technology

LAN

Local Area Network

MA

Malha Aberta

MBPC

Model Based Predictive Control

MF

Malha Fechada

MIMO

Multiple Inputs Multiple Outputs

MPC

Model Predictive Control

OPC

OLE for Process Control

P&ID

Piping and Instrumentation Diagram

PID

Proportional, Integral and Derivative

PIMS

Process Information Management System

PRBS

Pseudo Random Binary Sequence

PWM

Pulse Width Modulation

SDCD

Sistema Digital de Controle Distribuido

SISO

Single Input Sigle Output

USP

Universidade de So Paulo
11

LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Diagrama esquemtico da estrutura da malha de controle PID .................. 22
Figura 1.2 Diagrama esquemtico da estrutura da malha de controle MPC em cascata
com PID...................................................................................................................... 22
Figura 1.3 Diagrama esquemtico da estrutura da malha de controle ......................... 23
Figura 2.1 Ilustrao simplificada do processo de neutralizao de pH. .................... 28
Figura 2.2 Foto da planta piloto de neutralizao de pH. .......................................... 31
Figura 2.3 P&ID esquemtico do processo de neutralizao de pH. .......................... 33
Figura 3.1 PWM Modulao de um sinal analgico. .............................................. 45
Figura 3.2 Controle PID. .......................................................................................... 46
Figura 3.4 Respostas da sada e da entrada da planta durante o auto-tuning. ............. 49
Figura 3.5 Curva de Nyquist..................................................................................... 49
Figura 4.1 Modelo do processo em malha fechada.................................................... 56
Figura 5.1 Estrutura bsica do MPC ......................................................................... 60
Figura 6.1 - Curvas de resposta do pH em malha fechada por validao cruzada ......... 69
Figura 6.2 - Curvas de resposta do nvel em malha fechada por validao cruzada ...... 71
Figura 6.3 Curvas de resposta dos modelos de nvel em malha aberta por validao
cruzada ....................................................................................................................... 73
Figura 6.4: Curva de resposta do pH com: Kc=1,34 e Ti=620. ..................................... 76
Figura 6.5 Curva de resposta do pH com: Kc=2 e Ti=62. .......................................... 77
Figura 6.6 - Curva de resposta do pH com: Kc=1,5 e Ti=100....................................... 78
Figura 6.7- Curva de resposta do pH usando o controlador PID. .................................. 79
Figura 6.8 - Esforo de controle do pH provinda do controlador PID........................... 80
12

Figura 6.9 - Curva do nvel durante as variaes nos set-points do pH usando

controlador PID. ......................................................................................................... 81
Figura 6.10 - Curva de resposta do nvel usando o controlador PID. ............................ 82
Figura 6.11- Esforo de controle do nvel provinda do controlador PID....................... 83
Figura 6.12 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando
controlador PID. ......................................................................................................... 84
Figura 6.13 Variao da vazo de cido durante ensaio do controlador PID.............. 85
Figura 6.14- Curva de resposta do pH usando o controlador MPC em cascata com PID.88
Figura 6.15 - Esforo de controle do pH provindo do controlador MPC em cascata com
PID. ......................................................................................................................... 89
Figura 6.16 Curva do nvel durante as variaes nos set-points do pH usando
controlador MPC em cascata com PID. ....................................................................... 90
Figura 6.17 - Curva de resposta do nvel usando o controlador MPC em cascata com
PID. ......................................................................................................................... 91
Figura 6.18- Esforo de controle do nvel provindo do controlador MPC em cascata com
PID. ......................................................................................................................... 92
Figura 6.19 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando
controlador MPC em cascata com PID. ....................................................................... 93
Figura 6.20 Variao da vazo de cido durante ensaio do controlador MPC em
cascata com PID.......................................................................................................... 94
Figura 6.21 Curva de resposta do pH usando o controlador MPC. ............................ 96
Figura 6.22 Esforo de controle do pH provida do controlador MPC. ....................... 97
Figura 6.23 Curva do nvel durante as variaes nos set-points do pH usando
controlador MPC......................................................................................................... 98
13

Figura 6.24 Curva de resposta do nvel usando o controlador MPC. ......................... 99

Figura 6.25 Esforo de controle do nvel provindo do controlador MPC. ................ 100
Figura 6.26 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando
controlador MPC....................................................................................................... 101
Figura 6.27 Variao da vazo de cido durante ensaio do controlador MPC. ......... 102
Figura 7.1 Curva de resposta do pH usando os diferentes controladores. ................ 104
Figura 7.2 Curva de resposta do nvel usando os diferentes controladores. ............. 104
Figura 7.3 Curva de resposta do pH usando os diferentes controladores, quando
aplicado um degrau no set-point. ............................................................................... 105
Figura 7.4 Curva de resposta do nvel usando os diferentes controladores, quando
aplicado um degrau no set-point. ............................................................................... 106
Figura 7.5 Esforo de controle do pH aplicado pelos diferentes controladores. ....... 108
Figura 7.6 Esforo de controle do nvel aplicado pelos diferentes controladores. .... 108
Figura 7.7 Curva do nvel durante as variaes no set-point do pH usando diferentes
controladores. ........................................................................................................... 110
Figura 7.8 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando diferentes
controladores. ........................................................................................................... 110

14

SUMRIO
1

INTRODUO ................................................................................................... 17
1.1

Objetivo ........................................................................................................ 18

1.2

Justificativa................................................................................................... 19

1.3

Metodologia.................................................................................................. 20

1.4

Reviso bibliogrfica .................................................................................... 23

1.5

Sumrio estruturado ...................................................................................... 26

PLANTA DE NEUTRALIZAO DE PH ................................................................. 28

2.1

Descrio geral ............................................................................................. 28

2.2

Equipamentos ............................................................................................... 32

2.2.1
2.2.2

2.3
3

Variveis do processo ................................................................................... 40

MALHAS DE CONTROLE INTERNO ..................................................................... 42

3.1

Controle de pH.............................................................................................. 42

3.2

Controle de nvel........................................................................................... 44

3.3

Implementao e sintonia de PIDs ............................................................... 45

IDENTIFICAO DO MODELO DA PLANTA ......................................................... 50

4.1

Identificao de sistemas ............................................................................... 50

4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5

4.2

Coleta de dados de entrada e sada ................................................................................... 51

Representao matemtica ............................................................................................... 51
Estrutura do modelo......................................................................................................... 52
Estimao dos parmetros ................................................................................................ 54
Validao do modelo ....................................................................................................... 55

Modelagem da planta .................................................................................... 56

4.2.1
4.2.2

Hardware......................................................................................................................... 34
Software .......................................................................................................................... 39

Modelo da planta + PIDs ................................................................................................ 56

Modelo da planta ............................................................................................................. 58

MODELO DE CONTROLE PREDITIVO.................................................................. 60

15

5.1

Modelo preditor ............................................................................................ 61

5.2

Funo objetivo ............................................................................................ 62

5.3

Lei de controle .............................................................................................. 63

PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS ................................................................... 65

6.1

Identificao do modelo ................................................................................ 65

6.1.1
6.1.2

6.2

Malha fechada ................................................................................................................. 68

Malha aberta .................................................................................................................... 72

Implementao dos controladores ................................................................. 75

6.2.1
6.2.2
6.2.3

Controlador PID .............................................................................................................. 75

Controlador MPC+PID .................................................................................................... 85
Controlador MPC ............................................................................................................ 94

RESULTADOS GERAIS ...................................................................................... 103

CONCLUSO ................................................................................................... 112

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS1 ................................................................................ 114

APNDICE 1 Lgica de Programao do Controlador .............................................. 117

16

Captulo 1
1

INTRODUO
Em busca de um aumento da eficincia e da rentabilidade dos processos,

muitas indstrias tm buscado a melhoria contnua de seus sistemas de controle. Uma

dessas melhorias reside na implementao de tcnicas de controle avanado de
processos (APC), uma vez que estas possibilitam trabalhar mais prximo s restries
operacionais, trazendo benefcios financeiros.
Uma destas tcnicas avanadas o controle preditivo multivarivel (MPC),
que vem ganhando espao, principalmente nas indstrias qumica e petroqumica. Isto
se deve principalmente capacidade de trabalhar com sistemas multivariveis, nos
quais pode haver grande interao entre variveis, alm de considerar, explicitamente
no clculo das aes de controle, as restries das variveis manipuladas e
controladas.
Por sua vez, o processo de neutralizao de pH tem sido por muito tempo
uma referncia de problema no-linear no controle de processos qumicos. Segundo
(Yoo et al., 2004), isso se deve no apenas sua importncia em diversos processos
industriais e biolgicos, mas tambm sua grande no linearidade, podendo variar
sensivelmente sob pequenas mudanas nas condies iniciais do processo.
Por essa razo, diferentes abordagens tm sido estudadas no controle da
neutralizao do pH. As abordagens mais empregadas nestes casos envolvem tcnicas
avanadas de controle como: redes neurais (Wior et al., 2010), lgica fuzzy (KavsekBiansizzo et al., 1997) e controle adaptativo (Henson e Seborg, 1997). Entretanto, na
17

maioria desses casos, o problema tratado como um sistema SISO (Single Input Single
Output).
Neste trabalho, visando ao controle de uma planta piloto de neutralizao
de pH, empregada a tcnica do controle preditivo considerando um sistema
mltivarivel. So consideradas questes como restries de contorno e no
linearidades, cuja natureza similar e bem representativa da realidade de muitas das
plantas encontradas na indstria de processos.

1.1 Objetivo
O principal objetivo implementar um controlador preditivo para a planta
piloto de neutralizao de pH existente no Laboratrio de Controle de Processos
Industriais da Escola Politcnica da USP. Este controlador envolver as principais
variveis controladas deste sistema, assim como o acoplamento existente entre as
mesmas. Sendo assim, trata-se de um sistema multivarivel, cujas variveis
controladas so: pH e nvel, e as variveis manipuladas so: velocidade da bomba
dosadora de soluo bsica e vlvulas de sada do tanque do reator.
Alm disso, os controladores so implementados e so feitas comparaes
dos comportamentos do sistema quando: pelo controlador PID, apenas pelo
controlador preditivo e quando controlado por um controlador preditivo em cascata
com controle PID.
No entanto, antes da execuo do projeto do controlador preditivo, foi
necessrio construir, implementar e sintonizar controladores PID's, para as malhas
internas da planta (nvel e pH). Teve-se ainda que obter os modelos do processo, a
18

partir de tcnicas de identificao de sistemas, para a utilizao dos mesmos como

modelos preditores.

1.2 Justificativa
Tendo em vista o cenrio mundial, em virtude das questes econmicas e
ecolgicas, almeja-se cada vez mais a sustentabilidade e a otimizao dos processos,
fazendo com que, neste mbito, os estudos e a aplicao de tcnicas avanadas de
controle sejam cada vez mais utilizados. Isso ocorre devido grande competividade do
mercado, no qual se busca maior eficincia na obteno e no uso de recursos
energticos, na minimizao dos custos e na automao dos processos.
Segundo Camacho e Borbons (1999), ultimamente, a tcnica de controle
preditivo comeou a ser mais amplamente empregada na indstria e pesquisada no
mundo acadmico. Essa maior presena deve-se ao fato de que, nas aplicaes
industriais onde ela foi utilizada, observou-se um bom desempenho do controlador,
proporcionando grande eficincia aos sistemas, mesmo aps longos perodos de
operao e sem a necessidade de interveno para se ter uma melhora no
desempenho, mostrando certa robustez no controle.
Conforme Qin e Badgwell

(2003), as alteraes temporais de

comportamento dinmico, devido a mudanas funcionais, desgastes e envelhecimento

de unidades de processo, implicam em uma difcil justificativa econmica para o
desenvolvimento de modelos fundamentais da Fsica e da Qumica. Desta forma,
empregar-se- uma tcnica de identificao para a obteno do modelo preditor.

19

As principais vantagens da tcnica MPC, segundo Camacho e Bordons

(1999), esto no fato de integrar parte da formulao de controle timo multivarivel
e na possibilidade de se tratar restries e no linearidades, que so frequentemente
encontradas em ambientes industriais. Hoje em dia j h muitas aplicaes bem
sucedidas que utilizam tal tcnica, tais como: na indstria de processo, na manipulao
de robs, etc.
A planta piloto de neutralizao de pH foi escolhida, pois esta reproduz
parte de um processo industrial, permitindo assim o estudo e o tratamento de
problemas como controle de pH e de nvel, que so bastante comuns e muito
utilizados no ambiente de controle de processos.
A grande vantagem de se utilizar uma planta piloto est no fato de esta
conseguir reproduzir em menor escala a planta original, sem afetar o processo real e
sem ter conseqncias econmicas para a produo. Sendo assim, alm de ter uma
maior disponibilidade para o desenvolvimento de pesquisas, o uso desta permitir
maior diversidade de experimentos, que seriam impraticveis ou muito demorados na
prtica.

1.3 Metodologia
Em linhas gerais, o desenvolvimento deste trabalho pode ser dividido por
quatro fases. A primeira etapa marcada pela familiarizao com a planta piloto e
implementao de controles internos. A segunda etapa corresponde modelagem por
identificao da planta. A terceira etapa baseia-se na construo dos algoritmos de
controle, utilizando a tcnica de controle preditivo, assim como o ajuste de
20

parmetros do mesmo. Por fim, a ltima etapa caracterizada pelo levantamento de

curvas de resposta do sistema e anlise dos resultados experimentais, comparando-se
o desempenho das malhas ao utilizar-se somente o controlador PID e quando se utiliza
o controlador preditivo seja atuando sobre os set-points dos PIDs, ou quando aplicado
diretamente nas entradas dos atuadores.
A primeira fase se inicia com o estudo da planta, a fim de se determinar as
variveis controladas, manipuladas e perturbaes a serem consideradas no sistema,
bem como implantar o controle regulatrio nas malhas de nvel e pH. Nesta etapa,
necessrio tambm sintonizar os controladores PIDs dessas malhas.
Na segunda fase, so estimados modelos lineares da planta, muito embora
se saiba que o pH seja um processo altamente no linear, caracterizado pela curva S da
titulao da malha de pH. Por esta razo, neste trabalho foi feita a modelagem do
sistema dentro da faixa de operao que se deseja trabalhar, na faixa de 5 a 8 do valor
de pH. Pode-se construir o modelo da planta de duas formas: ou por meio de
modelagem fenomenolgica ou utilizando tcnicas de identificao de sistemas, nas
quais, a partir de perturbaes na entrada, registra-se a resposta da planta e estima-se
um modelo para a mesma. Neste projeto so usadas tcnicas de identificao de
sistemas (Aguirre, 2000) e (Jonhson e Moradia, 2005), que so mais utilizadas nos
ambientes industriais, haja vista que a modelagem fenomenolgica exige um estudo
profundo e o modelamento de cada equipamento do sistema, tornando-se um
trabalho muito complexo ou mesmo invivel em muitos casos prticos.
Sendo assim, aps o estudo da planta, implantao dos controladores
regulatrios e modelagem do sistema, pode-se iniciar a terceira parte do projeto, que
21

 a implementao do controlador preditivo. O controlador preditivo composto por:

modelo preditor, pela definio da funo objetivo e pela obteno da lei de controle.
O modelo preditor do processo foi obtido a partir da identificao do sistema, sendo
utilizado para fazer a predio do comportamento do sistema. Na funo objetivo so
considerados os pesos para o acompanhamento do sinal de referncia e para o esforo
de controle. Desta forma, a lei de controle corresponde minimizao da funo
objetivo.
A ltima etapa se baseia na coleta e anlise dos resultados, considerando a
atuao dos seguintes controladores: controlador clssico PID (Fig. 1.1), controlador
em cascata MPC com PID (Fig.1.2) e controlador MPC (Fig1.3).

Figura 1.1 Diagrama esquemtico da estrutura da malha de controle PID

Figura 1.2 Diagrama esquemtico da estrutura da malha de controle MPC em cascata

com PID

22

Figura 1.3 Diagrama esquemtico da estrutura da malha de controle

Desta maneira, analisa-se o comportamento do sistema em malha fechada
quando se utiliza a tcnica de controle clssico, atravs do uso do algoritmo PID, e com
a tcnica de controle avanado do MPC.

1.4 Reviso bibliogrfica

Aguirre (2000) apresenta as tcnicas de identificao de controle e os

procedimentos a serem seguidos para a obteno dos modelos.
Allgwer et al (2004) descrevem a teoria de controle preditivo no-linear,
mostrando estratgia de controle, alguns aspectos computacionais e de
implementao. Alm disso, mostram uma exemplificao de tal mtodo no
controle de uma coluna de destilao, na separao do Metanol e do n-propanol.
Barr (2001) explica o funcionamento da modulao por PWM (Pulse Width
Modulation).
Camacho e Bordons (1999) descrevem a teoria de controle preditivo, mostrando
algumas aplicaes e simulaes.

23

O processo de estimao de parmetros na identificao e na modelagem de um

sistema abordado por Eykhoff (1974).
Garcia (2008) descreve e mostra exemplos de modelagem e simulaes de sistemas.
Em (Garcia, 2009), tcnicas e estruturas para a identificao de um sistema so
descritas e mostradas atravs de exemplos e simulaes.
O trabalho (Godoy, 2010) discute a adequao da plataforma de pesquisa e
desenvolvimento do laboratrio de sistemas industriais, utilizando a planta de
neutralizao de pH. So mostradas as arquiteturas de redes, a disposio dos
controladores, a funcionalidade de cada um deles. Alm disso, so descritos e
detalhados todos os equipamentos de Hardware e software que compem esta
planta piloto.
Johnson e Moradi (2005) descrevem novas tcnicas de identificao e modelagem
de sistemas, aplicando-os em estudos de casos por simulaes ou experimentos.
Kavsek-Biasizzo (1997) utiliza tcnicas fuzzy para resolver o problema de controle de
uma planta de pH.
Ljung (2010) apresenta o processo de identificao de sistemas e mostra os aspectos
importantes na obteno de um modelo.
Henson e Seborg (1997) descrevem alguns tipos de tcnicas de controle de um
processo de pH analisando as dificuldades e o desempenho de cada uma delas,
conforme as condies de operao, tcnicas, etc.

24

Norquay et al. (1999) utilizam e comparam a tcnica de Wiener de controle

preditivo em relao a uma tcnica linear aplicada numa planta de neutralizao de
pH.
Pinho et al. (2004) implementam um sistema de controle de pH, utilizando algumas
tcnicas de controle. O controle que obteve melhor resultado do tipo gainscheduling.
Qin e Badgwell (2003) exibem uma viso geral da tecnologia de controle preditivo
disponvel comercialmente. A partir de dados informados pelos fornecedores, so
apresentados os diferentes aspectos do clculo de controle, assim como os mtodos
de identificao utilizados, determinando semelhanas e diferenas entre as vrias
abordagens adotadas por cada fabricante.
Wior et al. (2010) mostram resultados da aplicao de redes neurais para a soluo
do controle de neutralizao de pH.
Na publicao (Yoo et al., 2004) so mostrados estudos e simulaes de controle
baseado no filtro de Kalman, para um processo de neutralizao de pH.

25

1.5 Sumrio estruturado

Este trabalho trata do projeto de um controlador preditivo, aplicado a uma
planta piloto de neutralizao de pH.
No captulo 1 so apresentados os tpicos introdutrios: objetivos,
justificativa, metodologia empregada e reviso bibliogrfica relativa ao emprego de
controle preditivo em plantas similares.
No captulo 2 faz-se uma descrio e a caracterizao da planta de pH a ser
utilizada. descrito o processo fsico-qumico da planta e listadas as variveis de
processo e perturbaes presentes no sistema, assim como as variveis controladas e
manipuladas que so consideradas para o desenvolvimento do trabalho. Alm disso,
so detalhados brevemente os principais equipamentos e softwares que compem a
planta.
No captulo 3 so descritas as malhas de controle regulatrio da planta.
Alm disso, descrito a implementao dos controles PID, envolvendo ajustes nos
parmetros internos e na sintonia.
No captulo 4 h uma explanao sobre a tcnica de identificao de
sistemas e as consideraes adotadas para a obteno do modelo da planta. Ainda
neste captulo so descritos os pontos de operao e as tcnicas que foram
consideradas. Para a validao do mesmo sero comparadas as repostas experimentais
com as repostas geradas pelo modelo identificado quando aplicados diferentes sinais
de entrada. importante ressaltar que este modelo utilizado como um modelo
preditor para a malha de controle avanado. Desta forma, o modelo identificado
26

desejado deve representar o sistema regulatrio em malha fechada, de forma que a

fidelidade deste modelo influencia no desempenho do controlador preditivo que
aplicado posteriormente.
No captulo 5 se descreve a tcnica de controle preditivo que utilizada no
projeto, apresentando as principais partes que compem este algoritmo: o modelo
preditor, a funo objetivo e a lei de controle implementada.
No captulo 6 mostram-se os experimentos utilizados para a modelagem
dos sistemas. Alm disso, descrita a implementao dos controladores preditivos e
dos controladores PID's desenvolvidos para o projeto, a partir da utilizao das
ferramentas de controle avanado do Matlab e a programao do controlador ABB,
utilizando o software IT 800xA para a implementao da malhas regulatrias e
acionamento dos equipamentos.
No captulo 7 so apresentados os resultados experimentais da aplicao
da tcnica de controle preditivo. Tais resultados so analisados e comparados
considerando a atuao dos trs controladores: controlador PID, controlador MPC em
cascata com controladores PID e controlador MPC agindo diretamente nos atuadores.
Finalmente, no captulo 8 so apresentadas as concluses, consideraes
finais e sugestes para trabalhos futuros.

27

Captulo 2
2

PLANTA DE NEUTRALIZAO DE PH

2.1 Descrio geral

A planta piloto utilizada neste trabalho representa um processo industrial
de neutralizao de pH, onde a gua provinda do processo encontra-se com pH no
neutro e necessrio se fazer a neutralizao da mesma, a fim de que se possa
reutiliza - l ou descart-la no ambiente.
Este processo pode ser esquematizado conforme ilustrado na Figura 2.1.

Figura 2.1 Ilustrao simplificada do processo de neutralizao de pH.

28

Basicamente, este sistema constitudo por quatro tanques: um tanque

de reator, um tanque de cido primrio, um tanque de cido intermedirio e um
tanque de base, alm da instrumentao como: vlvulas, medidores e transmissores,
que possibilitam o controle do processo.
O tanque do reator o tanque no qual ocorre o processo fsico-qumico de
neutralizao, em que o cido reage com a base formando uma soluo de sal.
Os tanques de cido encontram-se interligados por meio de uma vlvula
manual e so responsveis por alimentar a planta com a soluo cida. O sistema deve
operar mantendo o nvel do tanque intermedirio fixo, limitado por uma bia, fazendo
com que a coluna dgua e, consequentemente, a presso e o escoamento atravs da
vlvula de sada sejam constantes. Sendo assim, a vazo de alimentao de cido no
tanque do reator mantida constante durante o processo. O fluxo pode ser ajustado a
partir da vlvula manual instalada na sada do tanque intermedirio.
O abastecimento de soluo bsica no tanque de reator feito atravs de
uma bomba dosadora. Uma vez que a vazo no regulada por uma vlvula, a
existncia do tanque intermedirio para manter um fluxo constante no se faz
necessria.
H tambm um reservatrio dgua, que armazena a gua filtrada para a
alimentao do circuito. Esta gua tambm utilizada para controlar o nvel do tanque
do reator.
Todos os sinais relevantes so transmitidos e comandados atravs do
controlador. A rede de controle uma rede otimizada com comunicao de alto
29

desempenho e confiabilidade, tendo tempos de resposta em tempo real.

Controladores e Servidores de Conectividade esto conectados nessa LAN (Local rea
Network), que envia os dados para o sistema supervisrio. nesta rede, denominada
como Cliente/Servidor, que h interfaces grficas homem-mquina, permitindo assim
a superviso e a operao da planta. Esta, basicamente, constituda por Workstations
e outros servidores, como de aspecto e domnio, que so melhores descritos
posteriormente.
importante ressaltar que a planta fsica existente no Laboratrio uma
planta utilizada para fins de pesquisa, onde h alguns outros equipamentos e
instrumentos que no so necessrios e nem utilizados durante os ensaios. Desta
forma, os mesmos no so abordados e nem detalhados neste trabalho. A figura 2.2
mostra uma foto da planta de neutralizao, ilustrando parte dos equipamentos.

30

Figura 2.2 Foto da planta piloto de neutralizao de pH.

31

2.2 Equipamentos
Os recursos do sistema podem ser divididos em hardware e software.
A parte de hardware representa os componentes fsicos que vo desde a
instrumentao, motores e controladores at servidores. J a parte de software
corresponde ao ambiente de programao de controladores, do ambiente supervisrio
e do sistema de gerenciamento.
Nas subsees subsequentes esto listados e descritos o tipo e a
funcionalidade dos principais equipamentos que compem o sistema. Os mesmos
podem ser localizados e identificados no P&ID da figura 2.3.

32

Figura 2.3 P&ID esquemtico do processo de neutralizao de pH.

33

2.2.1 Hardware
2.2.1.1 Sensores de nvel
Estes sensores so chaves de nvel, localizadas em todos os tanques da
planta, a fim de detectar os valores limites dos nveis para cada tanque.
Chave de nvel do tanque primrio LSH-11
Sensor de nvel alto do tanque, a fim de evitar transbordamento.
Chave de nvel baixo do tanque de base LSL-13
Sensor de nvel baixo, cujo sinal intertrava a bomba dosadora, a fim de
evitar que a bomba opere em vazio.

2.2.1.2 Motores
Agitador mecnico MZ-81
O agitador situa-se no interior do tanque do reator e auxilia na
homogeneizao da temperatura e do pH da soluo.
Este equipamento no manipulado pelas malhas de controle, ele apenas
dever manter-se ligado e a uma velocidade constante, para garantir a
homogeneizao da mistura no interior do tanque, durante os experimentos.
Bomba dosadora FZ-41
Esta bomba responsvel pela injeo de soluo bsica no sistema,
influenciando diretamente o nvel, o valor do pH e a temperatura da soluo do
tanque do reator. O equipamento um Pulsatron Srie E, da Pulsafeeder, que opera

34

na forma de pulsos e a volume constante, onde o bombeamento feito de forma

peridica, expelindo o liquido a uma frequncia ajustvel.
A vazo regulada pelo ajuste do curso do diafragma (Stroke) e pelo sinal
remoto. Este sinal varia de 0 a 100% e proporcional frequncia, controlando a
rotao do motor.
Apesar de a bomba operar de forma pulsada, esta possui um
comportamento aproximadamente linear. Desta forma, a vazo instantnea da bomba
pode ser calculada pela expresso (2.1).

Stroke(%)
100

Sinal(%)
100

[Max Vazo Nominal]

(l/h)

(2.1)

2.2.1.3 Vlvulas
Vlvulas Manuais
So vlvulas que no podem ser acionadas remotamente e nem
visualizadas pelo sistema supervisrio. O ajuste local.
Vlvula da entrada do tanque de reator - HV-31A
Vlvula on-off responsvel pela alimentao de cido no tanque do reator.
Vlvula da sada do tanque de cido intermedirio - HV-31B
Vlvula on-off responsvel pela liberao do fluxo proveniente do tanque
de cido intermedirio.
Vlvula entre os tanques de cido- LCV-35

35

Vlvula responsvel pelo ajuste do fluxo entre os tanques primrio e

intermedirio de cido.
Vlvulas Solenides
Vlvulas com entrada discreta que podem ser acionadas viam SDCD ou
localmente.
Vlvula da sada do tanque de reator LV-16A
Vlvula que controla a sada do fluxo no tanque do reator, sendo
responsvel pela manuteno do nvel no tanque. Seu controle realizado via
modulao (PWM) a partir da resposta da malha de nvel.
Vlvula de entrada do tanque de cido primrio LV-11
Vlvula que regula a alimentao de gua no tanque de cido primrio.
Vlvula de alimentao de gua no tanque de base LV-13
Vlvula que regula a alimentao de gua no tanque de base.
Vlvula de interligao dos tanques de cido - FV-35
Interliga a comunicao entre os tanques de cido primrio e
intermedirio. E tambm auxilia para a manuteno e ajuste do fluxo de cido durante
os experimentos.
Vlvula de alimentao de ar no tanque de cido - FV-61
Entrada de ar para a agitao da soluo cida, auxiliando na
homogeneizao.
Vlvula de alimentao de ar no tanque bsico FV-63

36

Entrada de ar para a agitao da soluo bsica, auxiliando na

homogeneizao.

2.2.1.4 Transmissores e medidores

Transmissor de nvel (LIT-10)
Responsvel pela transmisso do nvel do tanque do reator ao SDCD via
sinal 4 a 20MA.
Transmissor de temperatura (TT-20)
Responsvel pela transmisso do sinal de temperatura do tanque do reator
ao SDCD via sinal de 4 a 20mA.
Transmissor de vazo (FIT-31)
Medida da vazo de cido na entrada do tanque de reator, proveniente do
tanque de cido intermedirio.
Este instrumento eletromagntico responsvel pela medio e
transmisso da vazo para o SDCD.
pHmetro (AITY-40)
O pHmetro faz a medio e transmisso do valor do pH da soluo no interior
do Tanque do Reator. Alm disso, este transmissor tambm composto por um sensor
de temperatura (TE-40), cuja medio utiliza para compensar desvios no pH
provocados pela mudana de temperatura.

2.2.1.5 Controladores
Controlador ABB AC800M - XC-00

37

 um tipo de SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo) utilizado para

controlar e adquirir sinais da planta, com o uso de malhas de controle interno. Este
controlador integrado ao sistema supervisrio IIT800xA, permitindo uma
comunicao de alto desempenho via protocolo MMS, tornando possvel a troca de
dados entre os mesmos.
Controlador da Rockwell SLC 500 - XZC-00
Controlador utilizado como segurana da planta, de forma que s atua quando
forem atingidos nveis crticos do processo. Nessa situao, ele assume a prioridade do
comando fazendo o by-pass do controle do SDCD da ABB.

2.2.1.6 Servidores
Servidor de Domnio
Responsvel

pelo

gerenciamento

de

recursos,

usurios

de

endereamento IP, executando servios como DNS (Domain Network Service).

Servidor de Aspecto
O Servidor de Aspecto responsvel pelo armazenamento de todos os
dados de integrao e partes estticas do sistema.
Servidor de Conectividade
Neste servidor so executados os servios OPC/DA, OPC/AE, OPC/HDA,
permitindo a comunicao e o acesso dos dados entre as redes do controlador e a rede

38

cliente servidor, contendo informaes do histrico de dados, dados de alarmes e de

eventos.
Servidor do PIMs
responsvel pelo armazenamento histrico dos sinais do processo. Permite a
anlise e a comparao de resultados e medies relacionadas s variveis medidas do
sistema.

2.2.2 Software
2.2.2.1 Software de Automao - ABB - IIT800xA
Este um sistema de automao de processos completo que complementa o
escopo de sistemas de controles tradicionais para incluir todas as funes de
automao em um ambiente de engenharia e operao, possibilitando plantas de
processo

melhorar

consideravelmente

desempenho,

produtividade

conseqentemente economia de gastos de manuteno.

2.2.2.2 Software de Automao para Segurana - Rockwell

Em muitos ambientes industriais, principalmente envolvendo reas de
risco, feito um controle de segurana do processo utilizando um controlador PLC
independente do controlador utilizado na automao e controle da planta.
Com o intuito de reproduzir ambientes reais industriais, nesta planta usase um controlador da Rockwell para fazer o controle de intertravamento de motores,
vlvulas e outros equipamentos crticos do sistema, quando atingidas condies
crticas para a segurana dos equipamentos e do ambiente.

39

Entretanto esse controle de segurana no interfere nos ensaios realizados

neste projeto, pois os mesmos foram praticados em condies normais de operao.

2.3 Variveis do processo

Considerando os equipamentos e instrumentos da planta descrita
anteriormente, podem-se listar as variveis medidas e ou manipuladas que se tem
neste sistema:
Acionamento da vlvula primria na sada do tanque reator (LV-16A);
Acionamento da vlvula de entrada de cido principal no tanque reator
(FV-31);
Velocidade da bomba dosadora (FZ-41);
Indicador de pH no tanque do reator (AITY-40);
Nvel do tanque reator (LIT-10);
Vazo de cido principal (FIT-31) na entrada do tanque do reator;
Vazo de base fornecida pela bomba na entrada do tanque do reator (FZ41).
Para o projeto do controlador preditivo, so mantidas constantes algumas
destas variveis, diminuindo assim o nmero das variveis do processo, a fim de que se
tenha um modelo mais simples e uma facilidade maior na anlise dos resultados.
Sendo assim, a escolha das variveis foi definida seguindo o grau de importncia da
mesma no processo, a possibilidade de controle e de forma que fosse possvel
trabalhar com uma matriz de transferncia quadrada representando o sistema.
Variveis controladas:
pH no tanque do reator
Nvel no tanque do reator
40

Variveis manipuladas:
Velocidade da bomba dosadora de soluo bsica
Acionamento da vlvula de sada do tanque do reator
Alm disso, este processo est sujeito a perturbaes, ocasionadas por
sinais que so medidos, porm no controlados. Entre eles se destaca a vazo da
entrada de cido.
A vazo de entrada do cido se altera conforme a variao da altura da
coluna de soluo no tanque de cido. Desta forma, essas variaes puderam
caracterizar os ensaios como regulatrios.

41

Captulo 3
3

MALHAS DE CONTROLE INTERNO

As principais malhas presentes neste sistema so a malha de controle de

nvel e de pH presentes no tanque do reator.

Este tanque possui como entrada: as vazes de cido e base. A vazo cida
regulada pela vlvula manual FV-35 e deve ser mantida constante, podendo ser
medida atravs do instrumento FIT-31. J a vazo de base controlada pela bomba
dosadora, que obedece a sada da malha interna de pH (AC-41). A sada deste tanque
ocorre atravs da vlvula solenide on-off (LV-16A), a qual controlada via PWM pela
resposta da malha de nvel (LC16).

3.1 Controle de pH
O valor do pH (potencial hidrogeninico), por definio, pode variar na
escala de 0 a 14. Para um valor menor que 7, tem-se uma soluo cida, enquanto que
para um valor maior que 7 tem-se uma soluo bsica e para o pH igual a 7 tem-se
uma soluo neutra.
O clculo do pH est relacionado com a concentrao hidrogeninica [H+],
conforme a expresso (3.1).
pH = log10{H+}

(3.1)

42

Desta forma, a soluo cida aquela que possui uma maior concentrao
de ons de H+, enquanto que uma soluo bsica (ou alcalina) aquela que possui uma
maior concentrao hidroxilinica [OH ].
Em uma mesma soluo, a quantidade desses ons no independente, de
forma que o aumento de uma propicia a diminuio da outra e vice-versa. Quando
essas concentraes so iguais, a soluo denominada como neutra, ou seja, as
propores dos ons de H+ e OH so idnticas.
Durante um processo de neutralizao, os ons H+ presentes em grande
quantidade na soluo cida se ionizam com a gua formando H3O+, estes por sua vez,
reagem com os ons OH- provenientes da soluo bsica, tendo como produto gua
(H2O). Ou seja:
H3O+ + OH

2H2O

(3.2)

No processo de neutralizao de pH, deseja-se fazer uma mistura de

solues cidas e bsicas a fim de que se atinja um ponto de equivalncia, onde as
concentraes do titulante e do titulado estejam nas propores estequiomtricas da
reao desejada.
Nos ensaios realizados neste trabalho, usa-se o hidrxido de sdio para a
preparao da soluo bsica e o cido clordrico para a produo da soluo cida.
As equaes estequiomtricas desta reao so:
NaOH
Na + + OH
HCl + H2O
Cl + H3O+
+
H3O + OH
2H2O

(3.3)

43

onde, a reao total:

NaOH + HCl

Na+ + Cl + H2O

(3.4)

O sistema a ser modelado considerado perfeitamente agitado, de forma

que o processo de neutralizao de pH seja contnuo. Sendo assim, o resultado da
mistura uma soluo neutra, composta por sal e gua.
O tanque do reator alimentado por uma soluo cida e uma bsica, e
para se ter um controle do processo de neutralizao, utiliza-se um controlador (AC41). Considerando que a vazo de entrada de cido mantida contnua, o controlador
mede o valor do pH no tanque reator e atua na vazo de base atravs da bomba
dosadora, que alimenta o tanque com soluo alcalina.

3.2 Controle de nvel

O nvel do tanque de reator medido atravs do instrumento LIT-10.
O controle do nvel deve ser feito pelo controlador (LC-16), cuja resposta
atuar na abertura e fechamento da vlvula solenide (LV-16), localizada na sada do
tanque.
Devido vlvula possuir entrada discreta e no ser do tipo modulante, o
acionamento da mesma ocorre via modulao de largura de pulsos (PWM - Pulse
Width Modulation).
Conforme definio de Michael Barr (2001), essa uma tcnica de codificar
digitalmente nveis de sinal analgico, atravs da utilizao de contadores precisos, em
que o ciclo de trabalho de uma onda quadrada modulado de forma a codificar um
44

nvel especfico de sinal analgico. O sinal PWM digital j que para um determinado
instante de tempo, o sinal mximo (um) ou mnimo (zero). Desta forma, conforme
representado pela figura 3.1, o valor analgico representado pelo intervalo
porcentual do tempo que o sinal assume valor digital igual a um, dentro do perodo do
pulso. A idia central que o valor mdio do trem de pulsos seja igual ao valor
desejado para o sinal analgico. Desse modo, a fonte de tenso ou corrente fornece
energia para o dispositivo analgico atravs de uma srie de pulsos que se repetem ao
longo do tempo.

On = Nvel 1

Off= Nvel 0

10%

50%

90%

Figura 3.1 PWM Modulao de um sinal analgico.

3.3 Implementao e sintonia de PIDs

Conforme j mencionado anteriormente neste trabalho, para o controle
das malhas internas faz-se uso de controladores PID.
Este tipo de controlador foi escolhido por j ser amplamente utilizado na
indstria e em diversas aplicaes. Alm disso, este controlador o mais comumente
empregado em processos contnuos.
45

O controlador PID, em malha fechada, opera com base no sinal de erro,

obtido a partir da comparao do sinal de referncia (set-point), que o valor de
trabalho, com o sinal da resposta do sistema (feedback). Assim, atravs da subtrao
desses sinais, o controle atua de forma que se tenha a reduo do erro.
Sua sada resultado de trs diferentes tipos de ao: proporcional,
integral e derivativa, conforme ilustrado na figura 3.2.

Figura 3.2 Controle PID.

onde:
Kc = Ganho do controlador
Tr = Tempo integral ou reset
Td = Tempo derivativo

Desta forma, no domnio do tempo, a equao de um controlador do tipo

PID pode ser escrita conforme a expresso (3.5).

Kc

1
de
edt Td
dt
Tr

(3.5)

Consequentemente, a funo de transferncia em transformada de Laplace

pode ser escrita pela expresso (3.6)

Gc ( s )

Kc 1

1
Tr s

Td s

K c Tr Td s 2 Tr s 1
Tr
s

(3.6)

46

Cada uma dessas aes possui seus respectivos parmetros, que podem ser
ajustados para aperfeioar o desempenho e a estabilidade do sistema. O ajuste desses
parmetros chamado de sintonia, de forma que a resposta da planta depende do
valor dos parmetros.
O parmetro Kc corresponde ao proporcional e imediata, acelerando a
resposta do processo, reduzindo em geral o tempo de subida e o valor do erro
mximo. Em contrapartida, o aumento excessivo do valor deste parmetro pode
aumentar o sobressinal e o tempo de estabilizao e at causar a instabilidade do
sistema.
O termo integrativo tem uma ao gradual e proporcional integral do
erro, respondendo ao seu passado, quando este for diferente de zero. Isso propicia,
em geral, a eliminao (ou a reduo) do erro de regime permanente e reduz o tempo
de subida, em detrimento ao aumento do perodo de oscilao, do sobressinal e do
tempo de estabilizao. Sua ao pode ocasionar respostas mais lentas e oscilatrias,
tendendo a instabilizar a malha.
A ao derivativa utilizada para acelerar e estabilizar a malha, reduzindo o
sobressinal, o erro mximo e o perodo de oscilao. Entretanto, sua ao
antecipatria, proporcional derivada do erro, faz com que o uso deste parmetro no
seja indicado em caso de processos muito ruidosos, pois estes rudos so amplificados.
Por outro lado, possvel diminuir este problema aproximando o termo derivativo por
um filtro passa-alta.

47

Desta forma, depois de implementadas as duas malhas de controle, j

descritas no captulo anterior e detalhadas no Apndice 1 (mostrando a lgica de
programao), foi-se necessrio sintoniz-las.
Como o foco do trabalho no o estudo de tcnicas de sintonia do PID,
uma sintonia que mantenha a estabilidade do sistema e que produza tempos de
respostas estacionrios inferiores maior constante de tempo do sistema em malha
aberta j suficiente.
Assim, para prosseguir na implantao da tcnica de controle avanado, o
controle preditivo, foi feita uma sintonia que garantisse controles com erro
estacionrio inferior a 1%.
Para realizar a sintonia do controlador PID foi utilizada a ferramenta autotuner, presente no software da ABB, que rpida e de fcil utilizao.
Uma tcnica de auto-tuning, tambm conhecida por Relay Feedback AutoTuning, foi desenvolvida por strm e Hgglund durante os anos de 1984 a 1988. Esta
tcnica baseia-se na introduo de um rel na sada do controlador, produzindo uma
oscilao com pequenas amplitudes nas variveis de processo. As figuras 3.3 e 3.4
ilustram, respectivamente, o diagrama de blocos e a resposta obtida utilizando esta
tcnica.

48

Figura 3.3 Diagrama de blocos representativo do auto-tuner.

T

t
t

2k

2k+1

2k+2

Figura 3.4 Respostas da sada e da entrada da planta durante o auto-tuning.

O experimento com esta tcnica de auto-sintonia determina um ponto na
curva de Nyquist, da dinmica em malha aberta, que prximo do ponto crtico,
conforme na figura 3.5. Sabendo que a freqncia do ciclo limite aproximadamente o
ponto onde o processo tem uma defasagem de -180 e que a razo entre a amplitude
do ciclo limite e a amplitude do rele aproximadamente o ganho do processo,
possvel estabelecer possveis valores para os parmetros do PID.

Figura 3.5 Curva de Nyquist.

49

Captulo 4
4

IDENTIFICAO DO MODELO DA PLANTA

Conforme detalhado no captulo seguinte, para a implementao da

tcnica MPC, necessrio ter o modelo do sistema a controlar. Este modelo serve para
fazer uma predio e uma estimativa do comportamento do sistema, quando sujeito a
determinadas entradas e submetido s mesmas condies de operao.
A Identificao de Sistemas definida por Ljung (2010) como sendo a arte
e a cincia de construir modelos matemticos para representar sistemas dinmicos, a
partir da observao de dados de entrada e de sada dos mesmos. Desta forma, tendo
em vista as vrias tcnicas de identificao existentes, o intuito encontrar um
modelo de ordem baixa que represente aproximadamente o comportamento da
planta de pH de forma que seja possvel fazer uma predio e se tenha o controle da
planta.

4.1 Identificao de sistemas

Para a concepo desses modelos, Aguirre (2004) divide o procedimento de
identificao de um sistema em 5 etapas:
Coleta de dados de entrada e sada
Representao matemtica
Estrutura do modelo
Estimao de parmetros
Validao
50

A seguir esto detalhados os conceitos e tcnicas envolvidas em cada uma dessas

etapas.

4.1.1 Coleta de dados de entrada e sada

A primeira etapa consiste na definio de alguns parmetros e sinais a
serem considerados no experimento, tais como: definio das entradas e sadas,
escolha do sinal de excitao e do perodo de amostragem.
Para essa definio das entradas e sadas, uma regra simples mencionada
por Garcia (2009), selecionar os sinais relacionados com o fenmeno de interesse.
Existem diversos tipos de sinais de excitao, entre os mais utilizados
esto: impulsivo, degrau, PRBS (PseudoRandom Bit Sequences), GBN (Generalized
Binary Noise), etc.
Aps a escolha e a excitao das entradas da planta, os dados
experimentais so coletados,

amostrados em pontos discretos no tempo. Esse

intervalo de tempo entre as amostras denominado perodo de amostragem e

consequentemente o inverso deste valor chamado de taxa de amostragem.
Segundo o teorema de Nyquist, a importncia da escolha da taxa de
amostragem est em determinar a componente de mais alta freqncia que seja
possvel observar no sinal amostrado.

4.1.2 Representao matemtica

O modelo matemtico de um sistema pode ser representado em tempo
contnuo ou discreto, seja por meio de equaes diferenciais ou de diferenas.

51

Como explicado por Garcia (2009), quando se trata da modelagem obtida

por meios fenomenolgicos comum que se adote a base de tempo contnuo, em
virtude de a maioria das leis da fsica serem expressas nesse tempo. Por sua vez,
quando se trata de identificao de sistemas por processos experimentais, trabalha-se
com amostras de dados coletados a cada intervalo de tempo, nesses casos usualmente
adota-se o tempo discreto.
Entretanto possvel fazer a converso entre os tempos, na qual a relao
entre o tempo contnuo para tempo discreto pode ser expressa como mostrado em
(4.1).

K T para k=1,2,3.....

(4.1)

onde T o perodo de amostragem e k seriam as amostras correspondentes.

4.1.3 Estrutura do modelo

A seguir so mostradas as principais estruturas de modelo que so
utilizadas quando se usam as tcnicas de identificao de sistemas.
Resposta impulsiva
Neste modelo, a sada y relacionada com a entrada u, conforme a
expresso (4.2), atravs de parmetros hi, que por sua vez, so as sadas amostradas
quando o processo excitado por um impulso unitrio.

y (t )

hi u (t i )

(4.2)

i 1

52

Desta forma, o modelo preditor no tempo discreto, pode ser calculado por
(4.3).
N

y (t k )

hiu (t k i / t )

(4.3)

i 1

onde y o sinal de sada predito

Resposta ao degrau
Esta estrutura similar ao mtodo de reposta impulsiva, porm os
parmetros gi so amostras da resposta do sistema quando excitado por uma entrada
degrau. A sada se relaciona com a entrada conforme mostrado em (4.4).

y (t )

(4.4)

g i u (t i )

y0
i 1

onde: u(t)=u(t)-u(t-1) e y0 corresponde ao valor inicial do sinal de sada

Sendo assim, o modelo preditor discretizado mostrado na expresso
(4.5).
N

y (t

k)

g i u (t

k i / t)

(4.5)

i 1

Funo de transferncia
Usa-se o conceito de funo de transferncia G=B/A, de forma que a
predio da sada expressa em (4.6).
y (t

k / t)

B( z 1 )
u (t
A( z 1 )

k / t)

(4.6)

onde: A(z-1)= 1+a1z-1+a2z-2+...+anaz-na ; B(z-1)= b1z-1+b2z-2+...+bnbz-nb

53

Espao de estados
Baseado na representao do sistema na forma de estados x e nas matrizes
de entrada e sada pode-se ter um modelo preditor, conforme mostrado em (4.7).
x(t)=Mx(t-1)+Nu(t-1)
y(t)=Qx(t)
k

y (t

k / t)

Qx (t

k / t)

Q[M k x(t )

M i 1 Nu (t

k i / t )]

(4.7)

i 1

Cada um dos modelos tem vantagens e desvantagens e algumas restries

na representao dos sistemas. Os mtodos baseados na resposta impulsiva e degrau
so intuitivos e claros quanto influncia das variveis manipuladas na resposta do
sistema. Entretanto, as suas sries so truncadas para que se tenha um reduzido
nmero de parmetros, limitando-se essa representao a processos estveis e sem
integradores.
J as formas de funo de transferncia e do modelo baseado em espao
de estados podem ser utilizadas para sistemas multivariveis, mas o clculo tambm
se torna mais complexo. Alm disso, pode ser necessrio o conhecimento prvio do
processo para a identificao de alguns parmetros fundamentais.

4.1.4 Estimao dos parmetros

Segundo Eykhoff (1974), a estimao dos parmetros definida como: a
determinao experimental de valores de parmetros que governam a dinmica e/ou
o comportamento no-linear, assumindo-se que a estrutura do modelo seja
conhecida.

54

Dentre muitos mtodos, destacam-se: o da anlise em frequncia, o da

resposta transitria e os mtodos dos mnimos quadrados, mais amplamente
empregado na literatura.
Na prtica a estimao dos parmetros um processo iterativo, onde o
melhor modelo aquele que mais se aproxima do sistema real.

4.1.5 Validao do modelo

Segundo Ljung (1999), um modelo no deve ser visto como uma descrio
verdica do sistema, este deve ser encarado como uma boa e suficiente representao
matemtica, tendo em vista os aspectos particulares de interesse do usurio.
Desta maneira, neste trabalho, o modelo adotado corresponde a um
modelo mais simples possvel, porm suficiente para predizer o comportamento da
planta de forma a se ter um controle preditivo eficiente.
A validao do modelo ser feita atravs da validao cruzada, que consiste
na utilizao de dados de entrada do sistema distintos dos dados que foram usados no
processo de identificao para a obteno dos modelos. Desta forma, excitando esses
modelos com esses dados experimentais, analisaram-se as curvas de resposta e
comparou-se com os respectivos dados de sada coletados experimentalmente.
Atravs do Matlab, foi possvel calcular o fator de ajuste entre os dados
reais e as sadas do modelo, conforme mostrado na expresso (4.8).

FIT = 100

(Y
Y

YHAT )
Mdia (Y )

(4.8)

55

onde, Y correspondem aos dados reais, YHAT aos dados obtidos pelo modelo.
Desta maneira foi selecionado o modelo que dentre os encontrados atingiu
um dos maiores valores de FIT e considerando a simplicidade da estrutura.

4.2 Modelagem da planta

Neste trabalho, como os casos em estudo envolvem o controle do MPC
atuando diretamente nas variveis manipuladas do sistema e quando este controle
aplicado aos set-points dos PIDs internos da planta, faz-se necessrio encontrar dois
modelos, um para cada um desses casos:
Modelo da planta + PIDs
Modelo da planta
A seguir esto descritos os modelos que foram identificados, explicando o
mtodo adotado para a identificao e a composio de cada um deles.

4.2.1 Modelo da planta + PIDs

Este modelo considera a planta e os controladores de nvel e pH,
implementadas no controlador. Na Figura 4.1 mostram-se o diagrama de bloco
equivalente.

Figura 4.1 Modelo do processo em malha fechada

56

As tcnicas convencionais utilizadas para a identificao de sistemas,

conforme j descrito anteriormente neste captulo, baseiam-se na aplicao de sinais
conhecidos nas entradas do sistema e anlise das sadas dos mesmos. Assim, possvel
fazer uma aproximao do comportamento do sistema com um sistema linear de grau
n, a fim de que se tenha uma representao matemtica do mesmo.
Nessa planta, por se tratar de um sistema do tipo MIMO (Multiple Inputs
Multiple Outputs), necessrio fazer dois ensaios. Utilizando as tcnicas convencionais
de identificao, no primeiro ensaio foram-se variaes em uma das entradas do
sistema, mantendo a outra constante, de forma a observar a resposta obtida na sua
respectiva sada. No segundo ensaio se faz o inverso, mantendo-se a primeira entrada
constante e variando a segunda entrada.
A partir destas respostas possvel fazer aproximaes de sistemas
lineares de ordem n, que possuam comportamento semelhante quando submetidos s
mesmas condies de operao. Desta forma, encontram-se duas funes de
transferncia representadas a seguir:

GpH=

B AIT 40
A FITT 40

(4.9)

onde AFIT 40 corresponde a vazo de base da bomba dosadora e BAIT 40 a

indicao do valor do pH

Gl=

B LIT 10
A FIT 10

(4.10)

57

onde AFIT 10 corresponde a vazo do efluente na sada do tanque reator e

BLIT10 a indicao do valor do nvel

Apesar do sistema ser composto pelos sinais de pH e de nvel, como

mencionado anteriormente, observa-se experimentamente que a correlao entre
esses sinais pequena. Desta forma, ao invs de se considerar um sistema MIMO,
feita uma aproximao e o sistema estudado como se fossem dois sistemas do tipo
SISO (Single Inputs Single Outputs). Considerando assim a correlao nula entre suas
entradas, a funo de transferncia do sistema da planta representada pela equao
(4.11).

Gplanta=

GpH
0

0
Gl

(4.11)

4.2.2 Modelo da planta

J neste modelo considerado apenas o sistema fsico dos tanques e
instrumentao que compem o sistema de pH, descritos no captulo 2.
Entretanto, por se tratar de um sistema altamente sensvel a perturbaes,
(em que difcil a obteno de regime estacionrio), quando trabalhado em malha
aberta, optou-se em fazer os ensaios em malha fechada, a fim de se utilizar as tcnicas
convencionais de identificao.
Desta forma, o modelo identificado corresponde planta em malha
fechada composto pelo controlador e a planta. Uma vez que a funo de transferncia
do controlador conhecida, por se tratar de um PI com sintonia definida pelo usurio,

58

faz-se necessria uma manipulao matemtica para encontrar a funo de

transferncia da planta.
Desta forma, considerando o modelo representado na figura 4.1, a funo
de transferncia em malha fechada pode ser representada pela equao (4.12).

G MF ( s)

Y ( s)
G MA ( s ) C (s )
=
U ( s ) 1 G MA ( s ) C (s )

(4.12)

onde C(s), corresponde a um controlador PI

C(s) = (Kc(1+1/Ti s))

(4.13)

Fazendo-se uma manipulao matemtica isolando-se a funo de transferncia de

malha aberta a partir da expresso (4.12), tem-se:

GMA

G MF
C G MF * C

(4.14)

59

Captulo 5
5

MODELO DE CONTROLE PREDITIVO

O Controle Preditivo baseado em Modelo (MPC) refere-se a um grupo de

mtodos que fazem uso explcito do modelo do processo para a obteno do sinal de
controle a partir da minimizao de uma funo de custo. Entretanto, todos esses
algoritmos seguem a mesma estratgia, que pode ser representada pela Figura 5.1.

Figura 5.1 Estrutura bsica do MPC

A partir do modelo do processo obtm-se as sadas futuras para um
horizonte N, chamado de horizonte de predio. Essas sadas preditas so calculadas a
cada instante t, utilizando os valores passados das entradas e sadas e sinais de
controle.
J os sinais de controle futuros, u(t+k/t), k=0...N-1, so determinados pelo
critrio de otimizao, que normalmente trata-se de uma funo quadrtica do erro, a
60

fim de manter o processo to prximo quanto possvel da trajetria de referncia. Na

maioria dos casos, o esforo de controle tambm incluso nessa funo de custo.
Desta forma, os algoritmos que utilizam esta estratgia diferem entre si
pelo modelo adotado para a representao do processo e perturbaes, alm da
escolha da funo objetivo.
Sendo assim, em linhas gerais, segundo Camacho e Bordons (1999), podese dividir este algoritmo em trs elementos:
Modelo de preditor
Funo objetivo
Lei de controle

5.1 Modelo preditor

O modelo preditor tem um papel fundamental no controle preditivo. Este
deve ser capaz de representar a dinmica do processo e seguir as predies. Se
necessrio, este pode ser separado em duas partes: modelo do processo e modelo do
distrbio. O modelo do distrbio pode incluir comportamentos que no refletem o
modelo do processo, incluindo variveis de entrada no medida, rudos e erros de
modelagem.
Desta forma, podem-se ter vrios modelos para representar a relao
entre a sada e a entrada medida, porm este modelo interferir na performance de
controle, j que ser a partir deste que ser calculada a predio da sada no instante
futuro.

61

5.2 Funo objetivo

Os vrios algoritmos de MPC propem diferentes funes de custo para a
obteno da lei de controle. O objetivo principal que esta funo estabelea uma
relao para que a sada futura (y) siga o sinal de referncia (w), mesmo que se tenha
uma penalizao do esforo de controle

u).

Geralmente, o funcional utilizado da forma representada na expresso

(5.1).

Nu

N2

( j )[ y (t

J ( N1 , N 2 , N u )

j / t ) w(t

j N1

j )]2

( j )[ u (t

j 1)]2

(5.1)

j 1

em que o parmetro N1 o mnimo, N2 o mximo do horizonte de predio e Nu o

horizonte de controle. Os horizontes de predio marcam os limites dos instantes em
que desejvel que a sada siga a referncia. Sendo assim, se N1 alto, significa que
no importa que os erros sejam grandes nos primeiros instantes. Para os casos em que
haja no sistema um tempo morto, denominado por d, no haveria razo para que se
tivesse N1<d, j que a sada no responde at o instante t+d, onde t o instante de
tempo. Para processos de fase no-mnima, este parmetro seguir o primeiro
instante de resposta inversa para ser eliminado da funo objetivo.
Normalmente, os coeficientes (j) e (j) so sequncias de constantes ou
exponenciais, que levam em considerao o comportamento futuro do erro e do
esforo de controle, respectivamente.
Uma das principais vantagens do MPC a predio da resposta do sistema,
que permite evitar efeitos do atraso na resposta do sistema. Desta forma, a trajetria
62

de referncia w(t+k) pode coincidir com a referncia real ou pode ser uma funo que
aproxime suavemente estes valores. Neste caso, podem-se usar os valores atuais da
sada e o conhecimento do sinal de referncia.
Na prtica, todos os processos possuem restries, sejam elas por razes
construtivas, como no caso de atuadores, vlvulas on-off, ou tambm, por razes
ambientais e de segurana, havendo nesses casos limites de valores de nvel de
tanque, de temperaturas, presses, etc. Tudo isso faz com que devam ser feitas
consideraes no clculo do funcional a ser minimizado. Normalmente so
considerados os seguintes limites, conforme as expresses (5.2).

u min

u (t )

u max , t

du min

u (t ) u (t 1)

y min

y (t ) y max , t

du max , t

(5.2)

onde:
umin= Limite mnimo a ser considerado no valor do sinal de entrada
umax= Limite mximo a ser considerado no valor do sinal de entrada
dumin= Limite mnimo a ser considerado na variao do sinal de entrada
dumax= Limite mximo a ser considerado na variao do sinal de entrada
ymin= Limite mnimo a ser considerado no valor do sinal de sada
ymax= Limite mximo a ser considerado no valor do sinal de sada

5.3 Lei de controle

Os valores de u(t+k/t) so o resultado da minimizao do funcional J (5.1).
Em contrapartida, para a obteno deste, inicialmente faz-se necessrio encontrar os
valores da predio da sada. Esses valores so calculados em funo de valores
63

passados de entrada e sada e do sinal futuro de controle, a partir do modelo adotado

para representar o sistema.
Caso o modelo seja linear e no haja restries, possvel encontrar uma
soluo analtica; caso contrrio, deve-se usar um mtodo iterativo de otimizao. Em
ambos os casos, tornando o clculo complexo. Desta forma, em muitos algoritmos no
se considera variao do sinal de controle aps o intervalo Nu<N2, adotando-se a
expresso (5.3).

u (t

j 1)

0 ,j

(5.3)

Nu

Outra forma de estruturao da lei de controle usando funes base,

como por exemplo, representando-se o sinal de controle como uma combinao linear
de base de funes pr-determinadas, conforme mostrado em (5.4).

u (t

k)

(5.4)

(t ) Bi ( k )

i 1

em que os Bi e

(i=1,2,...,n), representam, respectivamente, as funes e os pesos

dados a estas, que so escolhidos de acordo com a natureza do processo e da

referncia. Normalmente, os B i so do tipo polinomial, podendo ser expressos por
(5.5).
B0=1

B1=k

B2=k2...

(5.5)

64

Captulo 6
6

PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
As condies de operao utilizadas em todos os experimentos realizados

devem ser as mesmas, de forma que se possa fazer a comparao das respostas e
comportamento da planta com a atuao dos diferentes controladores.
Desta maneira as concentraes utilizadas nas solues de cido e base
foram: [HCl]= 0,00367mol/L e [NaOH]=0,00112mol/L .
Levando em considerao os valores desejados a serem mantidos no
processo, os pontos de operao adotados do pH 7 e do nvel 65%.

6.1 Identificao do modelo

Seguindo os passos do processo de identificao do sistema descrito no
captulo 4 e com o auxlio da ferramenta de identificao do Matlab, a partir dos dados
de entrada e sada coletados experimentalmente, foi possvel modelar o sistema de
neutralizao de pH.
Desta maneira, foram aplicados sinais do tipo degrau nas entradas do
sistema e coletadas as suas respectivas sadas. Para a entrada correspondente ao pH,
foram excitados degraus de

6,25% do fundo da escala em torno do ponto de

operao, ou seja, degraus cujo pH varia de 6 a 8. J para a malha de nvel foram

aplicados degraus de

5% da faixa de escala, variando o nvel de 60 a 70%.

65

As amplitudes dos degraus aplicados foram determinadas a partir dos

pontos de operao de interesse e limites experimentais. Para o caso do pH, o
principal fator est vinculado com a no-linearidade presente na curva e os pontos de
operao de interesse industrial. J em relao ao nvel, foram aplicados degraus de
pequenas amplitudes em virtude da segurana e das limitaes fsicas de operao do
tanque e dos instrumentos fora dessas faixas.
Em relao ao perodo de amostragem, segundo Garcia (2009) melhor
usar perodos de amostragem muito pequenos que um valor muito grande. Desta
forma, apesar de o atraso da comunicao ser em torno de 1s entre os dados reais e os
coletados, o perodo de amostragem considerado foi de 0,5s, em virtude do ciclo de
execuo do controlador ter sido de 0,5s. O valor dessa task o tempo default
utilizado neste controlador da ABB, que admite tal capacidade, para leitura, clculo e
varredura do programa.
Para a determinao do modelo, foram consideradas as estruturas do tipo
ARX(Auto Regressive with eXternal inputs) e ARMAX (Auto Regressive Moving Average
with eXternal inputs), que so estruturas lineares simplificadas e bastante utilizadas
em ambientes industriais, conforme mostrado nas expresses (6.1) e (6.2),
respectivamente.
Estrutura ARX:
A( z 1 ) y(t )

B ( z 1 ) u (t ) e(t )

(6.1)

onde A(z-1)= 1+a1z-1+a2z-2+...+anaz-na e B(z-1)= b1z-1+b2z-2+...+bnbz-nb

66

Estrutura ARMAX:
A( z 1 ) y (t )

E[e 2 (t )]

B ( z 1 )u (t ) C ( z 1 )e(t ) ,
2

(6.2)

onde A(z-1) = 1+a1z-1+a2z-2+...+anaz-na , B(z-1)= b1z-1+b2z-2+...+bnbz-nb e C(z-1)= c1z+c2z-2+...+cncz-nc

Alm disso, foram obtidos tambm sistemas de diferentes ordens, a fim de

selecionar o melhor modelo, seguindo os seguintes critrios:
Estrutura e ordem mais baixas
Maior valor do fator de ajuste (FIT)
Considerando-se

simplicidade

dos

modelos

os

resultados

experimentais, como detalhado a seguir, foram adotados modelos de primeira e

segunda ordem, de forma que os valores de na, nb, nc correspondem a valores iguais a
um ou dois.
Posteriormente, as funes de transferncia obtidas e selecionadas em
tempo discreta foram transformadas para tempo contnuo, a partir da ferramenta do
Matlab d2c (Discrete to Continuous) atravs do mtodo Zero-Order Hold (ZOH). Este
mtodo baseia-se em manter o sinal amostrado constante durante o intervalo de
amostragem.
O modelo obtido nesse processo de identificao foi utilizado como
modelo preditor do controlador preditivo. Desta forma, como o estudo deste trabalho
envolve o desenvolvimento de dois controladores preditivos, foi necessrio modelar a
planta em malha fechada e em malha aberta.

67

6.1.1 Malha fechada

Para a implementao do controlador MPC em modo cascata conforme j
descrito no captulo 4, foi necessrio fazer a identificao da planta em malha fechada
considerando o sistema como o conjunto da planta e do controlador PID.
Desta forma, para a obteno desse modelo foram sintonizados os
controladores PIDs de pH e de nvel, e aplicados sinais do tipo degrau nas entradas
das malhas e coletadas as suas respectivas sadas.
Utilizando valores de Kc=1,5 e de Ti=100, as curvas de resposta do pH
obtidas a partir dos modelos identificados so mostradas na Figura 6.1.

68

Figura 6.1 - Curvas de resposta do pH em malha fechada por validao cruzada

69

A figura 6.1 mostra que mesmo para diferentes ordens e estruturas, o valor
de ajuste muito semelhante entre os modelos encontrados. Assim, adotou-se o
modelo mais simples, cuja funo de transferncia do tipo ARX e de primeira ordem,
como mostrado em (6.3)

GpH_ MF =

0.0055
s 0.0055

(6.3)

Utilizando-se a sintonia do nvel com Kc= 11,65 e Ti=271,52, as curvas dos

modelos de nvel identificados em malha fechada so mostradas na figura 6.2.

70

Figura 6.2 - Curvas de resposta do nvel em malha fechada por validao cruzada
71

Nota-se, a partir da figura 6.2, que mesmo considerando diferentes ordens

(ordem 1 e 2) e diferentes estruturas (ARX e ARMAX), os fatores de ajuste do FIT,
gerados pelos modelos, tambm possuem valores muito prximos. Desta forma, de
maneira anloga, optou-se pela escolha da estrutura mais simples que correspondeu
ao modelo ARX de primeira ordem mostrado em (6.4).

Gl_ MF =

0.0067
s 0.0067

(6.4)

6.1.2 Malha aberta

J para a implementao do controle MPC atuando diretamente nos
atuadores necessrio levantar o modelo da planta em malha aberta.
Para isso, no caso do nvel foi feito o mesmo processo j descrito
anteriormente, porm excitando diretamente a entrada do nvel e coletando a altura
do tanque do reator.
Fazendo o ensaio experimental agora em malha aberta, de forma anloga
aos ensaios anteriores, foi possvel obter as curvas de resposta do nvel a partir dos
modelos gerados, conforme mostrado na figura 6.3.

72

Figura 6.3 Curvas de resposta dos modelos de nvel em malha aberta por validao cruzada

73

A figura 6.3 mostra que desta vez as estruturas do tipo ARMAX deram
resultados melhores que os modelos usando estrutura ARX. Entretanto o aumento da
ordem dos modelos no produziu melhorias na resposta e no fator de ajuste. Assim, o
modelo escolhido foi o ARMAX de ordem 2, conforme mostrado abaixo:

Gl_ MA =

0.006807 s 0.04254
s 2 3.794 s 0.0435

(6.5)

J para o caso do modelo de resposta do pH, em virtude da grande instabilidade,

a identificao em malha aberta torna-se muito difcil para o processo de identificao.
Desta maneira, optou-se em levantar esse modelo matematicamente a partir do
modelo de malha fechada obtido experimentalmente.
A funo de transferncia em malha aberta (GpH_MA) pode ser escrita a partir
da funo de transferncia em malha fechada (GpH_MF) e da funo de transferncia do
controlador (C), conforme mostrado em (4.14).
GpH _ MF
C GpH _ MF C

GpH _ MA

(4.14)

Sabendo que a funo de transferncia do controlador dada pela expresso

(4.13), em virtude de ser um controlador do tipo PI, e conhecendo-se os valores dos seus
parmetros, possvel obter a o modelo em malha aberta.
Desta forma, considerando-se as equaes (6.3), (4.13), e (4.14), onde Kc= 1.5 e
Ti=100, a funo de transferncia em malha aberta para o pH expressa por:

GpH_

MA

1500 s 4

- 55.1 s 2 0.3464 s
234.15 s 2 0 .8457 s

4.17e -5

(6.6)

74

6.2 Implementao dos controladores

6.2.1 Controlador PID
Os algoritmos de controle PID foram implementados com o auxlio da
ferramenta IIT 800xA. Foram usados controladores do tipo proporcional integral para as
duas malhas: de nvel e de pH.
A malha de nvel possui como varivel controlada o nvel do tanque do reator,
variando numa escala de 0 a 100%, enquanto que a varivel manipulada corresponde
modulao do sinal de abertura da vlvula ON/OFF de sada do tanque do mesmo. Mais
detalhes dessa malha foram descritos no Captulo 3.
Para a sintonia desta malha foi utilizado o auto-tune da ABB, gerando os
seguintes parmetros de sintonia: Kc=11,65 e Ti=271,52. O mtodo de autotuning da ABB
e os detalhes desta malha foram descritos no Captulo 3.
J para a malha de pH, a sintonia utilizada foi baseada no modelo
fenomenolgico proposto por Garcia e Godoy (2011), partindo dos parmetros: Kc=1,34 e
Ti=620.
A partir desses valores, foram feitos experimentos onde se encontrou a sintonia
mais adequada para as condies reais de operaes da planta. A seguir so mostradas
essas curvas levantadas experimentalmente para diferentes sintonias.
Na figura 6.4 mostrada a curva de resposta da planta real utilizando a sintonia
proposta por Garcia e Godoy (2011).

75

Figura 6.4: Curva de resposta do pH com: Kc=1,34 e Ti=620.

Nota-se que a curva levantada experimentalmente nas condies de ensaio j
mencionadas anteriormente, apresenta uma comportamento muito lento. Dessa forma, no
intuito de acelerar a dinmica, aumentou-se o parmetro Kc em 50% do seu valor e reduziuse dcima parte o valor original de Ti, resultando nos parmetros: Kc=2 e Ti=62.

76

Figura 6.5 Curva de resposta do pH com: Kc=2 e Ti=62.

Nesse caso, entretanto, como mostrado na figura 6.5, tem-se uma resposta
muito oscilatria.

77

Fazendo agora um novo ensaio, como mostrado na figura 6.6, reduzindo-se o

ganho para Kc=1,5 e aumentando-se o tempo integral para Ti=100, observa-se uma variao
menor nos valores de pH em torno da referncia .

Figura 6.6 - Curva de resposta do pH com: Kc=1,5 e Ti=100.

Desta forma, para este trabalho foi utilizada esta sintonia, que se mostrou
estvel, com pequeno tempo de resposta, erro estacionrio nulo e com uma pequena
oscilao em torno da referncia no valor de 0,15 (amplitude de oscilao).
As figuras 6.7, 6.8 e 6.9 mostram o comportamento do sistema quando
aplicados sinais do tipo degrau de subida e de descida na referncia do pH.

78

pH - PID
10
PV-pH
SP-pH
9

pH

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.7- Curva de resposta do pH usando o controlador PID.

A figura 6.7 mostra que o controle PID consegue manter o sinal de controle
prximo ao valor de referncia, porm esse processo lento.

79

Figura 6.8 - Esforo de controle do pH provinda do controlador PID.

A figura 6.8 mostra uma pequena variao de controle quando aplicado
variaes no sinal de set-point, mantendo-se aproximadamente constante no perodo em
que o sinal do erro pequeno.

80

Nvel - PID
80
PV-Nvel
SP-Nvel
75

Nvel (%)

70

65

60

55

50

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.9 - Curva do nvel durante as variaes nos set-points do pH usando controlador
PID.
A figura 6.9 mostra que durante variaes no sinal do pH, o controle do nvel
no conseguiu manter o sinal de controle do mesmo constante, apresentando um pequeno
valor do erro.
J as figuras 6.10, 6.11 e 6.12 mostram o comportamento do sistema com o
controlador PID do nvel, quando aplicada a sintonia anteriormente mencionada. Porm
agora so mostradas as respostas do sistema quando submetido a variaes no set-point do
nvel.

81

Nvel - PID
80
PV-Nivel
SP-Nivel
75

Nivel(%)

70

65

60

55

50

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.10 - Curva de resposta do nvel usando o controlador PID.

A figura 6.10 mostra que o controlador PID consegue manter o sinal de controle
bem prximo ao sinal de referncia quando submetido a diferentes variaes do tipo
degrau na entrada do set-point.

82

Figura 6.11- Esforo de controle do nvel provinda do controlador PID.

A figura 6.11 mostra que o esforo de controle se mantm aproximadamente
constante quando em regime estacionrio, apresentando maiores variaes frente a
mudanas bruscas nos valor de referncia do sinal.

83

pH - PID
9
PV-pH
SP-pH

8.5
8

pH

7.5
7
6.5
6
5.5
5

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.12 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando controlador
PID.

A figura 6.12 mostra que apesar de variaes no nvel o controlador foi capaz de
manter o sinal de nvel constante e prximo ao sinal de referncia.
Alm disso, a partir da figura 6.13, possvel observar que o comportamento do
sistema encontrado absorveu as pequenas pertubaes existentes quanto a variao de entrada
de cido no tanque durante o ensaio.

84

Variao da vazo de cido - PID

50
49
48

Vazo de cido (%)

47
46
45
44
43
42
41
40

500

1000

1500

2000

2500
t(s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.13 Variao da vazo de cido durante ensaio do controlador PID.

6.2.2 Controlador MPC+PID

Conforme descrito no Captulo 5, a implementao do controlador MPC pode
ser dividida em trs etapas.
- Modelo preditor
- Funo objetiva
- Lei de controle
Nesta primeira etapa, como j descrito, preciso determinar o modelo preditor
do sistema, capaz de predizer o comportamento do mesmo a fim de que o controlador

85

possa definir os melhores valores dos sinais de controle. As especificaes deste modelo so
as mesmas que foram consideradas na sesso anterior.
Como este controlador foi empregado em modo cascata com o controlador PID,
a planta a ser considerada corresponde planta real mais os controladores PID. Desta
maneira, o modelo preditor utilizado foi o modelo da planta obtido em malha fechada.
Sabendo que esse modelo usado como estimador das respostas futuras da
planta quando submetida a determinado sinais, foi feita uma aproximao em que o
acoplamento entre as funes de transferncia do pH e de nvel foi adotado como sendo
nula, conforme mostrado em (4.11) e repetida a seguir:

GPlanta _ MF

GpH_ MF

GL_ MF

(4.11)

em que GpH_MF dada pela expresso (6.3) e Gl_MF dada por (6.4).
A sintonia do controlador preditivo foi baseada tanto na teoria de controle,
explicado por Allgwer et al. (2004), como em resultados experimentais. O intervalo de
amostragem foi mantido pequeno e de mesmo valor do tempo de amostragem, em virtude
da existncia de atrasos de comunicao. Foi adotado um horizonte de controle duas vezes
maior que o tempo morto do sistema e um horizonte de predio 10 vezes maior, conforme
mostrado na tabela 6.1.
Tabela 6.1.- Parmetros de Horizontes de Controle
Horizontes
Intervalo de Amostragem (unidade de tempo)
Horizonte de Predio (intervalos)
Horizonte de Controle (intervalos)

0,5
200
20

86

Conforme descrito no Captulo 5, pela equao (5.1), o funcional adotado possui

dois parmetros de peso, um referente ao erro entre o set-point e a varivel mediada ( ) e
o outro referente penalizao do esforo de controle ( ).
Conforme descrito na literatura, os pesos mais comumente utilizados so

=0,1

e =0,9. Desta forma, para a sintonia do controlador MPC, foram feitos ensaios variando-se
seus respectivos pesos em torno desses valores e observando-se as respostas do sistema.
Adotando-se como critrio para a determinao dos pesos os parmetros
temporais mais representativos na anlise de controle de um sistema: tempo de resposta,
sobressinal e erro estacionrio, foram adotadas as sintonias

=0,1 e =0,9 para o funcional

do nvel e do pH.
Desta forma, utilizando as malhas PI j implentadas no controlador da ABB, e
com o auxlio da ferramenta do Matlab (MPCTool), para a implementao do controlador
MPC, foi implementado o controlador MPC em cascata com o PID, obtendo as respostas das
figuras 6.14, 6.15 e 6.16. Estas figuram mostram o comportamento do sistema quando
submetido a variaes nos set-points do pH usando esse, com a sintonia mencionada
anteriormente.

87

pH - MPC+PID
10
PV-pH
SP-pH
9

pH

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.14- Curva de resposta do pH usando o controlador MPC em cascata com PID.

Nota-se pela Figura 6.14 que o controle PID consegue acompanhar o sinal de
referncia quando aplicados degraus positivos e negativos, apresentando pequenos valores de
sobressinal e um rpido tempo de resposta.

88

Figura 6.15 - Esforo de controle do pH provindo do controlador MPC em cascata com PID.

Na partir da figura 6.15 possvel observar, de uma maneira geral, que o esforo
de controle do pH varia em torno de 10% para manter a varivel controlada prxima do valor
de referncia. Os picos presente no grfico ocorrem justamente quando se aplica sinais
degrau no set-point, que apesar de gerar variaes bruscas no sinal, proporciona uma maior
rapidez na curva de resposta.

89

Nvel - MPC+PID
80
PV-Nvel
SP-Nvel
75

Nvel (%)

70

65

60

55

50

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.16 Curva do nvel durante as variaes nos set-points do pH usando controlador
MPC em cascata com PID.
A figura 6.16 demonstra que durante a ao de controle do pH, o nvel foi
mantido constante e acompanhou seu sinal de referncia.
J as figuras 6.17, 6.18 e 6.19 mostram o comportamento da resposta do nvel
frente a variaes nos valores de referncia do nvel quando aplicado o controle MPC em
modo cascata com os PIDs.

90

Nvel - MPC+PID
80
PV-Nivel
SP-Nivel
75

Nivel(%)

70

65

60

55

50

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.17 - Curva de resposta do nvel usando o controlador MPC em cascata com PID.

A figura 6.17 mostra que o sinal de controle consegue acompanhar rapidamente e

muito similarmente os valores do sinal de referncia, de forma a quase no apresentar
oscilao e sobressinal.

91

Figura 6.18- Esforo de controle do nvel provindo do controlador MPC em cascata com
PID.

A partir da figura 6.18 observa-se uma significativa variao no sinal referente ao

esforo de controle do nvel. O esforo de controle oscila em termos de 25% da sua faixa,
apresentando picos de 100% nos momentos em que foram aplicados degraus no valor do setpoint.

92

pH - MPC+PID
9
PV-pH
SP-pH

8.5
8

pH

7.5
7
6.5
6
5.5
5

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.19 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando controlador
MPC em cascata com PID.

A curva 6.19 mostra que durante todo o ensaio o pH foi mantido constante,
apesar da ao de controle da malha de nvel, quando submetida mesma a variaes no
valor do seu set-point.
A figura 6.20 mostra a variao da vazo de cido de entrada do tanque de reator
durante o ensaio . Nota-se assim que o controle conseguiu manter a rastreabilidade apesar
dessas perttubaes.

93

Variao da vazo de cido - MPC+PID

50
49
48

Vazo de cido (%)

47
46
45
44
43
42
41
40

500

1000

1500

2000

2500
t(s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.20 Variao da vazo de cido durante ensaio do controlador MPC em cascata
com PID.

6.2.3 Controlador MPC

Analogamente, foi implementado o controlador MPC tambm com o auxlio da
ferramenta do Matlab MPC tool, considerando as mesmas especificaes discutidas na
sesso 6.2.1.
Entretanto, para este controlador que age diretamente sobre os atuadores, o
modelo preditor considerado corresponde ao modelo da planta obtida em malha aberta.
De forma similar, considerando-se o acoplamento entre o pH e o nvel nulos, o
modelo preditor para este controlador dado por:

94

GPlanta _ MA

GpH_ MA
0

0
GL_ MA

(6.7)

em que GpH_MA dada pela expresso (6.6) e Gl_MA dada por (6.5).
Para a sintonia desse controle, considerando os mesmos parmetros de horizonte
conforme a tabela 6.1, foram realizados ensaios similares aos descritos na sesso anterior.
Entretanto, tendo em vista que a variao do esforo de controle est numa escala
de 0 a 100% e a base de escala do sinal de referncia est numa faixa de 0 a 14, os valores
de sintonia foram selecionados de forma a compensar essas diferenas de faixas. Desta
forma, para os valores de sintonia do pH, a fim de se ter a mesma proporo entre seus
pesos, partiu-se de valores de pesos correspondentes a 1% e 90% do valor do funcional (J),
mas considerando o fundo de escala de 0 a 14. Desta forma, os valores efetivos de

e ,

equivalentes para esse fundo de escala, so 1,44 e 12,6.

Sendo assim, e adotando-se os mesmo critrios j mencionados na seo anterior, a
sintonia selecionada para esse controlador de pH foi =2 e =13, que partiram justamente
de aproximaes dos valores dos pesos mencionados no pargrafo anterior. J para o sinal
de nvel, a sintonia de controle adotada para esse sistema foi de

=0,1 e =0,9.

Nas figuras 6.21, 6.22 e 6.23 mostrado o comportamento do sistema quando

utilizado o controle MPC para esta sintonia.

95

pH - MPC
10
PV-pH
SP-pH

pH

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.21 Curva de resposta do pH usando o controlador MPC.

A figura 6.21 mostra o comportamento do sistema frente aplicao de
variaes positivas e negativas no valor do pH. Nota-se que a ao de controle rpida,
porm um pouco oscilatria.

96

Figura 6.22 Esforo de controle do pH provida do controlador MPC.

A partir da figura 6.22 observam-se a existncia de picos no sinal referente ao
esforo de controle, justamente quando ocorrem variaes nos valores do sinal de
referncia.
J quando o set-point mantido constante, o sinal do esforo de controle para o
pH, apresenta uma pequena variao.

97

Nvel - MPC
80
PV-Nvel
SP-Nvel
75

Nvel (%)

70

65

60

55

50

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.23 Curva do nvel durante as variaes nos set-points do pH usando controlador
MPC.

A figura 6.23 demonstra que durante a ao de controle do pH o nvel mantido

constante.
Nas figuras 6.24, 6.25 e 6.26 mostrado o comportamento do sistema em
relao rastreabilidade e esforo de controle do nvel quando utilizado o controlador
MPC.

98

Nvel - MPC
80
PV-Nivel
SP-Nivel
75

Nivel(%)

70

65

60

55

50

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.24 Curva de resposta do nvel usando o controlador MPC.

A figura 6.24 mostra a curva de resposta do nvel quando submetido a variaes
nos valores de set-point do mesmo. De forma que a varivel de controle consegue
acompanhar o sinal de referncia.

99

Figura 6.25 Esforo de controle do nvel provindo do controlador MPC.

A figura 6.25 mostra que o esforo de controle do nvel apresenta maiores

variaes durante as mudanas nos valores do set-point do mesmo. Apresentando pequena
oscilao quando mantido constante o sinal de referncia.

100

pH - MPC
9
PV-pH
SP-pH

8.5
8

pH

7.5
7
6.5
6
5.5
5

500

1000

1500

2000

2500
t (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.26 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando controlador
MPC.
A figura 6.26 mostra que apesar de variaes no sinal de referncia do pH a
malha do nvel consegue manter o sinal controle do nvel constante e prximo ao seu valor
de referncia.
importante notar, como mostrado na figura 6.27, que a entrada de cido no
tanque de reator durante todo o ensaio no permanece constante, permitindo assim que se
faa uma pequena anlise sobre o aspecto de controle regulatrio.

101

Variao da vazo de cido - MPC

50
49
48

Vazo de cido (%)

47
46
45
44
43
42
41
40

500

1000

1500

2000

2500
t(s)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.27 Variao da vazo de cido durante ensaio do controlador MPC.

Desta forma, percebe-se que a resposta do sistema manteve uma

rastreabilidade em torno do set point, mesmo com variaoes na vazo de cido, que foram
em torno de 43% a 48% durante todo o experimento.

102

Captulo 7
7

RESULTADOS GERAIS
Neste captulo mostrado e comparado o comportamento do sistema quando

submetido aos trs diferentes tipos de controle implementados: controlador PID,

controlador MPC em cascata com controladores PID e controlador MPC.
Para analisar e comparar o desempenho desses controladores foram aplicados
sinais do tipo degrau nos set-points de cada uma das variveis controladas: pH e nvel;
mantendo-se os mesmo pontos de operao e condies iniciais na execuo dos testes,
mas em sistema regulatrio.
Considerando que a faixa de operao a ser considerada em torno do pH de 6
a 8, foram aplicados degraus positivos e negativos dentro desta faixa. J para o nvel foram
aplicados degraus de 5%, positivos e negativos, em torno do set-point de 65%.
A seguir so mostrados os comportamentos do sistema frente a estas excitaes
e utilizando os trs controladores implementados e descritos neste trabalho.
Nas figuras 7.1 e 7.2 so mostradas as respostas do pH e do nvel, frente a
variaes positivas e negativas nos respectivos valores dos set-points.

103

Figura 7.1 Curva de resposta do pH usando os diferentes controladores.

Figura 7.2 Curva de resposta do nvel usando os diferentes controladores.

104

Para melhor anlise, nas figuras 7.3 e 7.4 esto os grficos do comportamento
do sistema frente aos diferentes controladores num determinado intervalo de tempo, no
momento que foi submetido a uma excitao em degrau positivo nos valores de referncia.

Figura 7.3 Curva de resposta do pH usando os diferentes controladores, quando aplicado

um degrau no set-point.

105

Figura 7.4 Curva de resposta do nvel usando os diferentes controladores, quando aplicado
um degrau no set-point.
Na tabela 7.1 esto os dados extrados das curvas de resposta do pH, obtidas
atravs do uso dos trs controladores: PID, MPC associado ao PID e MPC. Observa-se que,
de um modo geral, os parmetros temporais da resposta do controlador preditivo em
cascata com o PID foram melhores do que com os parmetros obtidos a partir dos outros
controladores.
Tabela. 7.1: Parmetros de resposta temporal das curvas de pH usando diferentes
controladores
Controlador
PID
MPCPID
MPC

Sobressinal
0.32
0.12
0.20

Tempo
de Pico
392
16.5
58

pH
Tempo de
Subida
197
39
53

Oscilao
estacionaria
0,109
0.033
0.072

Erro
Estacionrio
0
0
0

Tempo de
acomodao (2%)
516
53
244

106

O valor do erro estacionrio em torno da referncia pode ser comparado entre

os controladores atravs do parmetro mencionado como oscilao estacionrio.
Na Tabela 7.2 observa-se que os comportamentos temporais das curvas de
resposta do nvel foram similares. Entretanto o controlador PID apresentou um sobressinal
e um erro estacionrio menor do que os controladores preditivos. J em termos de tempo
de subida e tempo de acomodao o controlador MPC apresentou melhores resultados.
Tabela. 7.2: Parmetros de resposta temporal das curvas de nvel usando diferentes
controladores
Controlador

PID
MPCPID
MPC

Sobressinal

0.18
0.22
0.33

Tempo
de Pico
301
326
331

Nvel
Tempo de
Subida
221
207
203

Oscilao
estacionaria
0.17
0.32
0.32

Erro
Estacionrio
0.06
0.17
0.24

Tempo de
acomodao
(1%)
366
396
336

Entretanto, a partir das tabelas 7.1 e 7.2 no se pode analisar o esforo de

controle demandado dos atuadores para o alcance dessa performance de controle, para
isso necessrio analisar a curva das variveis manipuladas.

107

Figura 7.5 Esforo de controle do pH aplicado pelos diferentes controladores.

Figura 7.6 Esforo de controle do nvel aplicado pelos diferentes controladores.

108

Pelas figuras 7.5 e 7.6, observa-se que o esforo de controle do pH e do nvel

para o controle PID muito menor que quando utilizadas as tcnicas de controle preditivo.
A variao de vazo da bomba de base fica em torno de 30 a 50% durante todo o
experimento, mesmo nos momentos de aplicao de variaes em degrau nos valores do
set-point de pH. De forma anloga, os sinais enviados para a vlvula de sada do nvel
alcanam no mximo 60% do fundo de escala no controle PID.
J para os controladores MPC e MPC+PID, apesar de em geral apresentarem
resposta mais rpida, os valores das variveis manipuladas atingem positivamente e
negativamente os seus respectivos fundos de escala. Alm disso, considerando-se um
menor espao de tempo, verifica-se uma oscilao maior quando usado o controlador MPC
em cascata com PID do que quando usado o controlador puro do MPC.
As figuras 7.7 e 7.8 demonstram a capacidade de manter uma das variveis do
sistema constante durante a ao de rastreabilidade do controlador para alcanar o novo
valor de referncia em relao outra varivel de controle.

109

Figura 7.7 Curva do nvel durante as variaes no set-point do pH usando diferentes

controladores.

Figura 7.8 Curva do pH durante as variaes nos set-points do nvel usando diferentes
controladores.
110

Analisando a figura 7.7, possvel notar que para o controle do pH usando o

controlador PID, ocorre um leve desvio do valor de referncia do nvel em regime
estacionrio, o que no acontece para os demais controladores.
A Figura 7.8 mostra as variaes do pH quando aplicados os degraus no valor de
referncia do nvel. Para esse caso, observa-se que, para todos os controladores
empregados, o valor do pH praticamente mantido constante.

111

Captulo 8
8

CONCLUSO

Neste trabalho foram aplicadas estratgias clssicas e modernas para controlar

uma planta de neutralizao de pH.
A tcnica clssica do PID e a tcnica avanada com o uso do MPC foram
implementados e comparados com base em resultados experimentais, obtido com a planta
piloto existente no Laboratrio de Controle de Processos da Escola Politcnica da USP.
Alm disso, foi implementado um controlador MPC em cascata com um
controlador PID, envolvendo assim as duas estratgias de controle, a fim de tambm
comparar o desempenho das respostas do sistema.
Os resultados experimentais demonstraram que esses controladores possuem
alta capacidade de acompanhar os sinais de referncia, apesar das dificuldades associadas
ao problema de neutralizao do pH, que um sistema multivarivel, no linear e com
restries.
De um modo geral todos os controladores proporcionaram ao sistema um bom
comportamento tanto em relao ao pH quanto ao nvel. Entretanto, nota-se que para a
curva do pH, que altamente no-linear, os controles que envolvem a tcnica do MPC
mostraram um desempenho mais eficiente que o controle PID, possuindo, por exemplo,
menor sobressinal e menor tempo de subida. Por outro lado, caso se analise o

112

comportamento das respostas do nvel, que j possui um comportamento linear, observa-se

que em alguns aspectos o controle PID apresentou melhor resposta que o controle MPC.
J para o controlador MPC em cascata com o controlador PID e o controlador
puro MPC, observou-se um comportamento muito similar entre eles. Todavia o controlador
MPC cascata, de maneira geral, apresentou parmetros temporais de resposta um pouco
melhores no que se refere ao esforo de controle sobre os atuadores.
Como desenvolvimento futuro, pode ser interessante fazer um estudo da
influncia do modelo preditivo no desempenho do controlador MPC, comparando as
respostas do sistema quando utilizados diferentes modelos preditores a partir de diferentes
formas de modelagem ou considerando o acoplamento entre as variveis na matriz do
modelo da planta.

113

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS1
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Theory to Application, J. Chin. Inst. Chem. Engrs.,vol. 35, n. 3: p. 299-315, 2004.
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Journal Chemical Engineering, vol. 21, n. 4, p. 753760, 2004.

1 De acordo com a International Organization for Standardization (ISO).

116

APNDICE 1 Lgica de Programao do Controlador

Compiler switches
Switch
Simultaneous Execution in SFC
Loops In ST
Nested IF or CASE
Implicit Cast
Instruction List language
Ladder Diagram language
SFC language
Loops in Control Modules
Force I/O from code
Multiple calls to the same Function Block
None or multiple calls to ExecuteControlModules

Global
Allowed
Allowed
Allowed
Allowed
Allowed
Allowed
Allowed
Error
Allowed
Warning
Warning

SIL 1-2
Error
Error
Allowed
Allowed
Error
Error
Allowed
Error
Error
Warning
Warning

SIL3
Error
Error
Allowed
Allowed
Error
Error
Error
Error
Error
Error
Error

Table 1. Compiler switches

ControleAvancado_AP1 - (Controller_1.Normal)
Properties and Settings:
Non-SIL
Maximum number of forces = 0
Name
AE40
AIC001PAR
AITY40
AITY40B
AT40
CC51_EN_LK
CC51_LK
CITY40B
CITY51

Data Type
RealIO
PidLoopPar
RealIO
RealIO
RealIO
bool
BoolIO
RealIO
RealIO

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

1
2
3
4
5
6
7
8
9

I/O address

10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28

cond_EN
FCV16_A
FCV31
FCV32
FCV33
FCV35
FCV36
FCV40_Analog
FCV40_AUX
FCV40_FF
FCV40_Limp
FIC34_SP_LK
FIT31
FIT32
FT001
FT31
FT32
FT34
FV31

bool
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
RealIO
RealIO
RealIO
real
ControlConnection
RealIO
RealIO
RealIO
RealIO
RealIO
RealIO
BoolIO

retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

29

FV32

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.10

30
31
32

FV33
FV33_DI
FV35

BoolIO
BoolIO
BoolIO

retain
retain
retain

Controller_1.0.11.5.11
Controller_1.0.11.4.7
Controller_1.0.11.5.12

33

FV36

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.13

34

FV37

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.6.6

35

FV37_LK

bool

retain

Access Variables

Description
Analisador de pH

Controller_1.0.11.1.7
Controller_1.0.11.2.6

Analisador de pH
pHmetro Digimed

Controller_1.0.11.2.7
Controller_1.0.11.1.8

Condutivmetro Digimed
Analisador
de
condutividade

Controller_1.0.11.1.4
Controller_1.0.11.1.5

Controller_1.0.11.1.6
Controller_1.0.11.5.9

Vazao Acido TAP

Vazao Acido TAS
Vazao base p/ TR
Solenoide Acido TAPTR
Solenoide Acido TASTR
Valvula Entrada Agua
Entrada de gua em TR
Vlvula de cido de TAP
p/ TAPI
Vlvula de cido de TAS
p/ TASI
Solenide seleo de
gua filtrada/destilada

117

36

Name
FV38

Data Type
BoolIO

Attributes
retain

Initial value

I/O address
Controller_1.0.11.6.5

Access Variables

Description
Solenide liga gua p/
Planta
Valvula de controle de
base p/ TR

37

FV40

RealIO

retain

Controller_1.0.11.3.1

38
39
40
41
42

FV41_BK_FF_LK
FV41_OUT_FF_LK
FY18A
FY18B
FY61

RealIO
RealIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO

retain
retain
retain
retain
retain

Controller_1.0.11.6.7
Controller_1.0.11.6.8
Controller_1.0.11.5.14

43

FY62

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.15

44

FY63

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.16

45

FY64

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.6.1

46
47

FZ18_LK
FZ41

bool
RealIO

retain
retain

Controller_1.0.11.3.2

Vazao de base de TBB p/

TR

48
49
50

Ganho1
Ganho2
HS20

real
real
BoolIO

retain
retain
retain

Controller_1.0.11.4.6

Chave
Controlador
Temperatura

51
52

HS41B
IN_Sel_Alg

BoolIO
int

retain
retain

53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67

io
ju
LCV11
LCV11_Aberto
LCV12
LCV13
LCV14
LCV15
LCV16A
Limpeza_TAP
Limpeza_TAS
Limpeza_TBB
Limpeza_TBV
LIT10
LIT14

IO_Type
real
BoolIO
bool
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
bool
bool
bool
bool
bool
RealIO
RealIO

retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Controller_1.0.11.1.1
Controller_1.0.11.1.2

68
69

LIT18
LSH11

RealIO
BoolIO

retain
retain

Controller_1.0.11.2.3
Controller_1.0.11.4.1

70

LSH12

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.4.2

71

LSH13

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.4.3

72
73

LSH18
LSL13

BoolIO
BoolIO

retain
retain

Controller_1.0.11.4.10
Controller_1.0.11.4.4

74
75

LT10
LT10_

RealIO
RealIO

retain
retain

76

LV11

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.1

77
78

LV11_LK
LV12

bool
BoolIO

retain
retain

Controller_1.0.11.5.2

Vlvula de entrada de
gua no tanque TAS

79
80

LV12_LK
LV13

bool
BoolIO

retain
retain

Controller_1.0.11.5.3

Vlvula de entrada de
gua no tanque TBB

81
82

LV13_LK
LV14

bool
BoolIO

retain
retain

Controller_1.0.11.5.4

Vlvula de entrada de
gua no tanque TBV

83
84
85

LV14_LK
LV15
LV16A

bool
BoolIO
BoolIO

retain
retain
retain

Controller_1.0.11.5.5
Controller_1.0.11.5.6

86

LV16A_DI

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.4.5

87

LV16B

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.7

Vlvula dreno TBB

Valvula Solenoide Dreno
TR
Vlvulas
de
esvaziamento TR abertas
Valvula Solenoide Dreno
TR

88
89
90

LV16A_IN
LV16B_IN
malha_sel

bool
bool
dint

retain
retain
retain

Solenide p/ Destilador
Solenide p/ Destilador
Agitador
pneumtico
TAP
Agitador
pneumtico
TAS
Agitador
pneumtico
TBB
Agitador
pneumtico
TBV

Seletora
de

Controller_1.0.11.4.8
1

Seleo de algoritmo do
PID (0=PID parametros
fixos,
1=PID
Gain
Schedule)

Transmissor de nivel
tanque TBV
Nvel do TD
Chave de nvel alto do
tanque TAP
Chave de nvel alto do
tanque TAS
Chave de nvel alto do
tanque TBB
Nvel alto em TD
Chave de nvel baixo do
tanque TBB
Nivel do tanque TR
Valor (em porcentagem)
do nvel do TR
Vlvula de entrada de
gua no tanque TAP

Seleo da malha de

118

Name

Data Type

Attributes

Initial value

I/O address

91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107

MMS
MZ81
MZ81_DI
Para_Limpeza_TAP
Para_Limpeza_TAS
Para_Limpeza_TBB
Para_Limpeza_TBV
PCV61
PCV62
PCV63
PCV64
PCV71
PCV72
pH
pH_am
pH_am_val
pH_EN

bool
BoolIO
BoolIO
bool
bool
bool
bool
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
PID
bool
bool
bool

retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

0
0
0

108

pH_EN_val

bool

retain

109
110
111

PID_FF_LK
PIT70
PT91

RealIO
RealIO
RealIO

retain
retain
retain

Controller_1.0.11.2.1
Controller_1.0.11.2.2

112

PV71

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.6.2

113

PV72

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.6.3

114

TBV_nivel_db

real

retain

115

TBV_nivel_EN

bool

retain

116

TBV_nivel_SP

real

retain

10

117
118
119
120

TC20_EN_LK
TC20_LK
temp_am
Temp_c

bool
bool
bool
PID

retain
retain
retain
retain

121
122

temp_cv
temp_deadband2

real
real

retain
retain

0
3

123

temp_EN

bool

retain

124

Temp_h

PID

retain

125

temp_out_c

bool

retain

126

temp_out_h

bool

retain

127

temp_sp

real

retain

25

128

temp_tciclo

real

retain

129

TR_nivel_db

real

retain

130

TR_nivel_EN

bool

retain

131

TR_nivel_SP

real

retain

10

132

TT20

RealIO

retain

Controller_1.0.11.1.3

133

TZ21

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.5.8

134

xLSH_12

BoolIO

retain

135

xLSH_14

BoolIO

retain

136

xLV_11

BoolIO

retain

137

xLV_12

BoolIO

retain

Controller_1.0.11.6.4
Controller_1.0.11.4.9

Access Variables

Description
controle
de
pH
(bomba=0 e valvula=1)
Agitador TR

Tag de PID de pH

Habilita controle de pH
pela bomba
Habilita controle de pH
pela valvula
Pressao TBV
Pressao diafragma FV40
Vlvula de Pressurizao
TBV
Vlvula
de
Despressurizao TBV
Valor de DeadBand para
nvel do TBV
Habilita controle de nvel
do TBV
Set Point de nvel (em
porcentagem) para o
TBV

0
Tag de PID de temp para
resfriamento
Valor de DeadBand para
temperatura - vindo do
SUP
Habilita controle de
temperatura - vindo do
SUP
Tag de PID de temp para
aquecimento
Status da sada de
resfriamento do TQ5 para SUP
Status da sada de
aquecimento do TQ5 para SUP
Set Point (em S.I.) de
temperatura para o TQ5 vindo do SUP
Perodo de ciclo PWM vindo do SUP
Valor de DeadBand para
nvel do TR
Habilita controle de nvel
do TR
Set Point de nvel (em
porcentagem) para o TR
Medidor
Temperatura
TR
Resistncia
de
aquecimento TR
Chave de nvel alto do
tanque TAS
Chave de nvel alto do
tanque TBB
Vlvula de entrada de
entrada de gua no
tanque TAP
Vlvula de entrada de
gua no tanque TAS

119

138
139

Name
xPIT_70_GTHH_LK
xPIT_70_GTHHH_LK

Data Type
bool
bool

Attributes
retain
retain

140
141
142
143

ZCY93
ZT92
SELECAO
FV65

BoolIO
RealIO
bool
BoolIO

retain
retain
retain
retain

144

MPC_SPPH

RealIO

retain

145

MPC_SPL

RealIO

retain

146

SP_PH

real

retain

147

SP_Level

real

retain

148

DesabilitaPID

bool

retain

149

MPC_OUTPH

RealIO

retain

150

MPC_OUTL

RealIO

retain

Initial value

I/O address

Controller_1.0.11.6.9
Controller_1.0.11.2.8
Controller_1.0.11.6.10

Access Variables

Description
Presso Muito Alta TBV
Presso Muito Muito
Alta TBV
Posicao haste FV-40
Valvula de agitacao
pneumatica do tanque
TR2
Set Point vindo do MPC
que atuara no set point
do PID PH
Set Point vindo do MPC
que atuara no set point
do PID Nivel
Set Point de Referncia
pH
Set Point de Referncia
level
Habilita
controladores
PID
MPC que atuara na MV
do PH
MPC que atuara na MV
do Nivel

Table 2. Application - ControleAvancado_AP1 (Global variables)

Property
AE40
AIC001PAR
AITY40
AITY40B
AT40
CC51_EN_LK
CC51_LK
CITY40B
CITY51
cond_EN
FCV16_A
FCV31
FCV32
FCV33
FCV35
FCV36
FCV40_Analog
FCV40_AUX
FCV40_FF
FCV40_Limp
FIC34_SP_LK
FIT31
FIT32
FT001
FT31
FT32
FT34
FV31
FV32
FV33
FV33_DI
FV35
FV36
FV37
FV37_LK
FV38
FV40
FV41_BK_FF_LK
FV41_OUT_FF_LK
FY18A
FY18B
FY61
FY62
FY63
FY64
FZ18_LK
FZ41
Ganho1

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

120

Property
Ganho2
HS20
HS41B
IN_Sel_Alg
io
ju
LCV11
LCV11_Aberto
LCV12
LCV13
LCV14
LCV15
LCV16A
Limpeza_TAP
Limpeza_TAS
Limpeza_TBB
Limpeza_TBV
LIT10
LIT14
LIT18
LSH11
LSH12
LSH13
LSH18
LSL13
LT10
LT10_
LV11
LV11_LK
LV12
LV12_LK
LV13
LV13_LK
LV14
LV14_LK
LV15
LV16A
LV16A_DI
LV16B
LV16A_IN
LV16B_IN
malha_sel
MMS
MZ81
MZ81_DI
Para_Limpeza_TAP
Para_Limpeza_TAS
Para_Limpeza_TBB
Para_Limpeza_TBV
PCV61
PCV62
PCV63
PCV64
PCV71
PCV72
pH
pH_am
pH_am_val
pH_EN
pH_EN_val
PID_FF_LK
PIT70
PT91
PV71
PV72
TBV_nivel_db
TBV_nivel_EN
TBV_nivel_SP
TC20_EN_LK
TC20_LK
temp_am
Temp_c
temp_cv
temp_deadband2
temp_EN
Temp_h
temp_out_c
temp_out_h

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

121

Property
temp_sp
temp_tciclo
TR_nivel_db
TR_nivel_EN
TR_nivel_SP
TT20
TZ21
xLSH_12
xLSH_14
xLV_11
xLV_12
xPIT_70_GTHH_LK
xPIT_70_GTHHH_LK
ZCY93
ZT92
SELECAO
FV65
MPC_SPPH
MPC_SPL
SP_PH
SP_Level
DesabilitaPID
MPC_OUTPH
MPC_OUTL

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 3. Application - ControleAvancado_AP1 (User Permission)

Connected Libraries
BasicLib 1.5-7
BMIConstAndVar 1.0-0
ControlAdvancedLib 1.3-5
ControlBasicLib 1.1-4
ControlExtendedLib 1.2-3
ControlObjectLib 1.1-6
LCPI_FB 1.0-0
LCPI_Lib 1.0-0
ProcessObjBasicLib 2.3-7
ProcessObjExtLib 2.3-8
122

SignalLib 1.5-9
Data Types
AIS_Type
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Name
LIT10
LIT14
TT20
FIT31
FIT32
FT34
AITY40
CITY51
PIT70
PT91
ZT92

Data Type
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData
AISData

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description
Nivel do tanque TR
Transmissor de nivel tanque TBV
Medidor Temperatura TR
Vazao Acido TAP
Vazao Acido TAS
Vazao base p/ TR
Analisador de pH
Analisador de condutividade
Pressao TBV
Pressao diafragma FV-40
Posicao haste FV-40

Table 4. Data Type - ControleAvancado_AP1.AIS_Type (Components)

Property
LIT10
LIT14
TT20
FIT31
FIT32
FT34
AITY40
CITY51
PIT70
PT91
ZT92

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 5. Data Type - ControleAvancado_AP1.AIS_Type (User Permission)

AOS_Type
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2

Name
FV40
FZ41

Data Type
AOSData
AOSData

Attributes
retain
retain

Initial value

Description
Valvula de controle de base p/ TR
Vazao de base de TBB p/ TR

Table 6. Data Type - ControleAvancado_AP1.AOS_Type (Components)

Property
FV40
FZ41

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None

Table 7. Data Type - ControleAvancado_AP1.AOS_Type (User Permission)

DIS_Type
Properties and Settings:
Non-SIL
123

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Name
LSH11
LSH12
LSH13
LSL13
LV16A_DI
HS20
FV33_DI
HS41B
MZ81_DI
LSH18

Data Type
DISData
DISData
DISData
DISData
DISData
DISData
DISData
DISData
DISData
DISData

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description
Chave de nvel alto do tanque TAP
Chave de nvel alto do tanque TAS
Chave de nvel alto do tanque TBB
Chave de nvel baixo do tanque TBB
Vlvulas de esvaziamento TR abertas
Chave Seletora Controlador de Temperatura
Entrada de gua em TR

Nvel alto em TD

Table 8. Data Type - ControleAvancado_AP1.DIS_Type (Components)

Property
LSH11
LSH12
LSH13
LSL13
LV16A_DI
HS20
FV33_DI
HS41B
MZ81_DI
LSH18

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 9. Data Type - ControleAvancado_AP1.DIS_Type (User Permission)

DOS_Type
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25

Name
LV11
LV12
LV13
LV14
LV15
LV16A
LV16B
TZ21
FV31
FV32
FV33
FV35
FV36
FY61
FY62
FY63
FY64
PV71
PV72
MZ81
FV38
FV37
FY18A
FY18B
ZCY93

Data Type
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData
DOSData

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description
Vlvula de entrada de gua no tanque TAP
Vlvula de entrada de gua no tanque TAS
Vlvula de entrada de gua no tanque TBB
Vlvula de entrada de gua no tanque TBV
Vlvula dreno TBB
Valvula Solenoide Dreno TR
Valvula Solenoide Dreno TR
Resistncia de aquecimento TR
Solenoide Acido TAP-TR
Solenoide Acido TAS-TR
Valvula Entrada Agua
Vlvula de cido de TAP p/ TAPI
Vlvula de cido de TAS p/ TASI
Agitador pneumtico TAP
Agitador pneumtico TAS
Agitador pneumtico TBB
Agitador pneumtico TBV
Vlvula de Pressurizao TBV
Vlvula de Despressurizao TBV
Agitador TR
Solenide liga gua p/ Planta
Solenide seleo de gua filtrada/destilada
Solenide p/ Destilador
Solenide p/ Destilador

Table 10. Data Type - ControleAvancado_AP1.DOS_Type (Components)

Property
LV11
LV12
LV13
LV14
LV15
LV16A

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None

124

Property
LV16B
TZ21
FV31
FV32
FV33
FV35
FV36
FY61
FY62
FY63
FY64
PV71
PV72
MZ81
FV38
FV37
FY18A
FY18B
ZCY93

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 11. Data Type - ControleAvancado_AP1.DOS_Type (User Permission)

IO_Type
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2
3
4

Name
AIS
AOS
DIS
DOS

Data Type
AIS_Type
AOS_Type
DIS_Type
DOS_Type

Attributes
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description

Table 12. Data Type - ControleAvancado_AP1.IO_Type (Components)

Property
AIS
AOS
DIS
DOS

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None

Table 13. Data Type - ControleAvancado_AP1.IO_Type (User Permission)

PID
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2
3
4

Name
SP
PV
CV
IOPar

Data Type
real
RealIO
RealIO
PidLoopPar

Attributes
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description
Set-point de pH (0 - 14)
pH medido (0 - 14)
Sinal de controle (porcentagem de rotao da bomba dosadora de soluo bsica)

Table 14. Data Type - ControleAvancado_AP1.PID (Components)

Property
SP
PV
CV
IOPar

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None

Table 15. Data Type - ControleAvancado_AP1.PID (User Permission)

125

PID_Type
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2

Name
PID1
dummy

Data Type
PIDCtrlData
bool

Attributes

Initial value

Description

retain

Table 16. Data Type - ControleAvancado_AP1.PID_Type (Components)

Property
PID1
dummy

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None

Table 17. Data Type - ControleAvancado_AP1.PID_Type (User Permission)

Function Block Types

Control Module Types
Control Modules
AC_40 (Single control module)
Properties and Settings:
Non-SIL
Alarm Owner
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32

Name
xHS_41_BName
xHS_41_BDescription
pH_offsetDescription
HS41B_PAR
pH_offset_par
AITY40_Value
internal_link16
AC42_TDDescription
internal_link39
AC42_SPDescription
AC42_BETAName
AC42_BETADescription
AC42_TI_PAR
AC42_KP_PAR
AC42_SPName
AC42_SIGMA_PAR
SelectOut
AI40_In
AC42_TDName
AC42_TIDescription
AC42_KPDescription
link4
link5
AC42_BETA_PAR
SelectIn
internal_link22
AC42_SP_PAR
CO
internal_link23
AC42_TIName
AC42_KPName
AC42_SIGMAName

Data Type
string[30]
string[40]
string[40]
SignalLib.SignalInBoolPar
SignalLib.SignalRealPar
RealIO
real
string[40]
BasicLib.ControlConnection
string[40]
string[30]
string[40]
SignalLib.SignalRealPar
SignalLib.SignalRealPar
string[30]
SignalLib.SignalRealPar
dint
RealIO
string[30]
string[40]
string[40]
BasicLib.ControlConnection
BasicLib.ControlConnection
SignalLib.SignalRealPar
dint
real
SignalLib.SignalRealPar
RealIO
real
string[30]
string[30]
string[30]

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description

126

33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56

Name
internal_link24
SP
internal_link14
internal_link8
AC42_SIGMADescription
AC42_TD_PAR
internal_link27
HS41_PAR
link40
HS41Description
HS41Name
internal_link12
internal_link13
link38
pH_offsetName
link33
Kp_PID41
Ti_PID41
Td_PID41
teste
Saida_GBN_pH
Entrada_SP
SaidaPID
SPMPC

Data Type
real
RealIO
real
BasicLib.ControlConnection
string[40]
SignalLib.SignalRealPar
real
SignalLib.SignalBoolPar
BasicLib.ControlConnection
string[40]
string[30]
bool
dint
RealIO
string
ControlConnection
real
real
real
RealIO
real
RealIO
RealIO
RealIO

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description

2
62
0

Table 18. Single control module - ControleAvancado_AP1.AC_40 (Variables)

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Name
HS41B
AITY40
FIC34_SP_LK
FZ41
AITY40B
SELECAO
MPC_SPPH
DesabilitaPID
MPC_OUTPH

Data Type
BoolIO
RealIO
ControlConnection
RealIO
RealIO
bool
RealIO
bool
RealIO

Attributes

Description
Analisador de pH
Vazao de base de TBB p/ TR

Set Point vinda do MPC que atuara no set point do PID pH

Table 19. Single control module - ControleAvancado_AP1.AC_40 (External variables)

1
2

Name
ac42
GBN_1

Function Block Type

PID_GS_Erro
GBN

Task Connection

Description

Table 20. Single control module - ControleAvancado_AP1.AC_40 (Function blocks)

Property
xHS_41_BName
xHS_41_BDescription
pH_offsetDescription
HS41B_PAR
pH_offset_par
AITY40_Value
internal_link16
AC42_TDDescription
internal_link39
AC42_SPDescription
AC42_BETAName
AC42_BETADescription
AC42_TI_PAR
AC42_KP_PAR
AC42_SPName
AC42_SIGMA_PAR
SelectOut
AI40_In
AC42_TDName
AC42_TIDescription
AC42_KPDescription
link4
link5

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

127

Property
AC42_BETA_PAR
SelectIn
internal_link22
AC42_SP_PAR
CO
internal_link23
AC42_TIName
AC42_KPName
AC42_SIGMAName
internal_link24
SP
internal_link14
internal_link8
AC42_SIGMADescription
AC42_TD_PAR
internal_link27
HS41_PAR
link40
HS41Description
HS41Name
internal_link12
internal_link13
link38
pH_offsetName
link33
Kp_PID41
Ti_PID41
Td_PID41
teste
Saida_GBN_pH
Entrada_SP
SaidaPID
SPMPC

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 21. Single control module - ControleAvancado_AP1.AC_40 (User Permission)

128

Code2
SEL
G
IN0
IN1

SELECAO
AITY40.Value
AITY40B.Value

ac42

MPC_SPPH.Value
MPC_SPPH
Kp_PID41
Ti_PID41
Td_PID41
1.5
-7.9

PID_GS_Erro
PV
CO
SP
Kp
Ti
Td
Beta
Sigma

SEL
G
IN0
IN1

DesabilitaPID
SaidaPID.Value
MPC_OUTPH.Value

SPMPC.Value

SaidaPID

FZ41.Value

Gera SP pelo GBN

Habilitar Faceplate EnableSetExt
GBN_1

20000
1800.0
1
1.0
3600

GBN
N
u_k
ts
nf
ampl
semente

Saida_GBN_pH
+

Entrada_SP.Value

7.0

Figure 1. Code2 - Single control module - ControleAvancado_AP1.AC_40

129

LC_16 (Single control module)

Properties and Settings:
Non-SIL
Alarm Owner
1
2
3
4
5

Name
Par_PID16
Out_PID16
Period
TMan_LV16AB
Saida_GBN_Level

Data Type
ControlBasicLib.PidLoopPar
RealIO
time
real
real

Attributes
retain
retain
coldretain
retain
retain

Initial value

Description

10s
Perido Manual da LV16A/B

Table 22. Single control module - ControleAvancado_AP1.LC_16 (Variables)

1
2
3
4
5
6
7
8

Name
LIT10
LV16B
LV16A
LV16A_IN
LV16B_IN
MPC_SPL
MPC_OUTL
DesabilitaPID

Data Type
RealIO
BoolIO
BoolIO
bool
bool
RealIO
RealIO
bool

Attributes

Description

Set Point vinda do MPC que atuara no set point do PID Nivel

Table 23. Single control module - ControleAvancado_AP1.LC_16 (External variables)

1
2
3

Name
PID16
PWM_PID16
GBN_1

Function Block Type

PidLoop
PWM_type
GBN

Task Connection

Description

Table 24. Single control module - ControleAvancado_AP1.LC_16 (Function blocks)

Property
Par_PID16
Out_PID16
Period
TMan_LV16AB
Saida_GBN_Level

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None

Table 25. Single control module - ControleAvancado_AP1.LC_16 (User Permission)

130

Code
GBN_1

20000
1800.0
1
5.0
3600

GBN
N
u_k
ts
nf
ampl
semente

Saida_GBN_Level

65.0

MALHA DE NVEL
PID16

MPC_SPL.Value
1<<LIT10
1<<Out_PID16

1<<Par_PID16

PidLoop
Name
Sp
Pv
RedIncDecLim
Out
Track
DevAlarmPos
TrackValue
DevAlarmNeg
Feedforward
ATWarning
DevAlarmLim
DevAlarmDelay
InteractionPar

100.0

LIT10>>1
Out_PID16>>1

Par_PID16>>1
Sada provida do PID ou
diretamente do controle MPC
atraves do Matlab

MPC_OUTL.Value

SEL
G
IN0
IN1

DesabilitaPID
Out_PID16.Value

Se PID16 tiver em Automatico a

saida do PID/M controlar o PWM
das LV16A/B

Par_PID16.AutoMode
TMan_LV16AB

PWM_PID16

SEL
G
IN0
IN1

PWM_type
DutyCycle Out
Period
Enable

LV16A_IN
LV16B_IN

Period

Figure 2. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.LC_16

131

TC_20 (Single control module)

Properties and Settings:
Non-SIL
Alarm Owner
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Name
Par_PID20
Out_PID20
Period
spref
Ti_PID20TZ
Ti_PID20FV
Td_PID20TZ
Td_PID20FV
Gain_PID20TZ
Gain_PID20FV

Data Type
ControlBasicLib.PidLoopPar
RealIO
time
RealIO
real
real
real
real
real
real

Attributes
retain
retain
coldretain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description

10s
10.0
10.0
1.0
1.0
20.0
50.0

Table 26. Single control module - ControleAvancado_AP1.TC_20 (Variables)

1
2
3

Name
TT20
FV33
TZ21

Data Type
RealIO
BoolIO
BoolIO

Attributes

Description

Table 27. Single control module - ControleAvancado_AP1.TC_20 (External variables)

1
2
3

Name
PID20
PWM_type_1
RS_1

Function Block Type

PidLoop
PWM_type
RS

Task Connection

Description

Table 28. Single control module - ControleAvancado_AP1.TC_20 (Function blocks)

Property
Par_PID20
Out_PID20
Period
spref
Ti_PID20TZ
Ti_PID20FV
Td_PID20TZ
Td_PID20FV
Gain_PID20TZ
Gain_PID20FV

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 29. Single control module - ControleAvancado_AP1.TC_20 (User Permission)

132

Code
PID20

spref.Value
1<<TT20
1<<Out_PID20

1<<Par_PID20

PidLoop
Name
Sp
Pv
RedIncDecLim
Out
Track
DevAlarmPos
TrackValue
DevAlarmNeg
Feedforward
ATWarning
DevAlarmLim
DevAlarmDelay
InteractionPar

TT20>>1
Out_PID20>>1

Par_PID20>>1

TT20.IOValue
>1)

Saida em 50%
ABS
=

Out_PID20.Value
50.0

Erro menor 0.5%

&
<=
0.5

50.0

2.0

Habilita Saida menor 50%

<
0.0
RS_1
ABS
RS
Set Q1
R1

SEL
G
IN0
IN1

__23>>2

PWM_type_1
PWM_type
DutyCycle Out
Period
Enable

Period

SEL
G
IN0
IN1

__6>>2

FV33.Value

>1) Par_PID20.SpManValue
1

Figure 3. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.TC_20

133

1<<__6

SEL
G
IN0
IN1

Gain_PID20TZ
Gain_PID20FV

SEL
G
IN0
IN1

Ti_PID20TZ
Ti_PID20FV

SEL
G
IN0
IN1

Td_PID20TZ
Td_PID20FV

SEL
G
IN0
IN1

1<<__23
0

TZ21.Value

Par_PID20.Gain

Par_PID20.Ti

Par_PID20.Td

Figure 4. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.TC_20

134

8.1.1 VLV_ONOFF (Single control module)

Properties and Settings:
Non-SIL
Alarm Owner
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68

Name
FV31_FB0
FV31_FB1
FV31_GStartin
FV31_IPAR
FV31_Name
FV32_FB0
FV32_FB1
FV32_GStartin
FV32_IPAR
FV32_Name
FV33_FB0
FV33_FB1
FV33_GStartin
FV33_IPAR
FV33_Name
FV35_FB0
FV35_FB1
FV35_GStartin
FV35_IPAR
FV35_Name
FV36_FB0
FV36_FB1
FV36_GStartin
FV36_IPAR
FV36_Name
FV37_FB0
FV37_FB1
FV37_GStartin
FV37_IPAR
FV37_Name
FV38_FB0
FV38_FB1
FV38_GStartin
FV38_IPAR
FV38_Name
FV61_FB0
FV61_FB1
FV61_GStartin
FV61_IPAR
FV61_Name
FV62
FV62_FB0
FV62_FB1
FV62_GStartin
FV62_IPAR
FV62_Name
FV63
FV63_FB0
FV63_FB1
FV63_GStartin
FV63_IPAR
FV63_Name
FV64
FV64_FB0
FV64_FB1
FV64_GStartin
FV64_IPAR
FV64_Name
LV11_FB0
LV11_FB1
LV11_GStartin
LV11_IPAR
LV11_Name
LV12_FB0
LV12_FB1
LV12_GStartin
LV12_IPAR
LV12_Name

Data Type
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description

'FV31'

'FV32'

'FV33'

'FV35'

'FV36'

'FV37'

'FV38'

'FV61'

'FV62'

'FV63'

'FV64'

'LV11'

'LV12'

135

69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93

Name
LV13_FB0
LV13_FB1
LV13_GStartin
LV13_IPAR
LV13_Name
LV14_FB0
LV14_FB1
LV14_GStartin
LV14_IPAR
LV14_Name
LV15_FB0
LV15_FB1
LV15_GStartin
LV15_IPAR
LV15_Name
LV16A_FB0
LV16A_FB1
LV16A_GStartin
LV16A_IPAR
LV16A_Name
LV16B_FB0
LV16B_FB1
LV16B_GStartin
LV16B_IPAR
LV16B_Name

Data Type
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]
BoolIO
BoolIO
BasicLib.GroupStartStepConnection
ProcessObjBasicLib.UniPar
string[30]

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

Description

'LV13'

'LV14'

'LV15'

'LV16A'

'LV16B'

Table 30. Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF (Variables)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Name
LV11
LV12
LV13
LV14
LV15
LV16A
LV16B
FV31
FV32
FV33
FV35
FV36
FV37
FV38
LV16A_IN
LV16B_IN
FY61
FY62
FY63
FY64

Data Type
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO
bool
bool
BoolIO
BoolIO
BoolIO
BoolIO

Attributes

Description

Table 31. Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF (External variables)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

Name
LV11_ValveUni_1
LV12_ValveUni_1
LV13_ValveUni_1
LV14_ValveUni_1
LV15_ValveUni_1
LV16A_ValveUni_1
LV16B_ValveUni_1
FV31_ValveUni_1
FV32_ValveUni_1
FV33_ValveUni_1
FV35_ValveUni_1
FV36_ValveUni_1
FV37_ValveUni_1
FV38_ValveUni_1
FV61_ValveUni_1
FV62_ValveUni_1
FV63_ValveUni_1
FV64_ValveUni_1

Function Block Type

ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni
ValveUni

Task Connection

Description

136

Table 32. Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF (Function blocks)

Property
FV31_FB0
FV31_FB1
FV31_GStartin
FV31_IPAR
FV31_Name
FV32_FB0
FV32_FB1
FV32_GStartin
FV32_IPAR
FV32_Name
FV33_FB0
FV33_FB1
FV33_GStartin
FV33_IPAR
FV33_Name
FV35_FB0
FV35_FB1
FV35_GStartin
FV35_IPAR
FV35_Name
FV36_FB0
FV36_FB1
FV36_GStartin
FV36_IPAR
FV36_Name
FV37_FB0
FV37_FB1
FV37_GStartin
FV37_IPAR
FV37_Name
FV38_FB0
FV38_FB1
FV38_GStartin
FV38_IPAR
FV38_Name
FV61_FB0
FV61_FB1
FV61_GStartin
FV61_IPAR
FV61_Name
FV62
FV62_FB0
FV62_FB1
FV62_GStartin
FV62_IPAR
FV62_Name
FV63
FV63_FB0
FV63_FB1
FV63_GStartin
FV63_IPAR
FV63_Name
FV64
FV64_FB0
FV64_FB1
FV64_GStartin
FV64_IPAR
FV64_Name
LV11_FB0
LV11_FB1
LV11_GStartin
LV11_IPAR
LV11_Name
LV12_FB0
LV12_FB1
LV12_GStartin
LV12_IPAR
LV12_Name
LV13_FB0
LV13_FB1
LV13_GStartin
LV13_IPAR
LV13_Name
LV14_FB0

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

137

Property
LV14_FB1
LV14_GStartin
LV14_IPAR
LV14_Name
LV15_FB0
LV15_FB1
LV15_GStartin
LV15_IPAR
LV15_Name
LV16A_FB0
LV16A_FB1
LV16A_GStartin
LV16A_IPAR
LV16A_Name
LV16B_FB0
LV16B_FB1
LV16B_GStartin
LV16B_IPAR
LV16B_Name
LV11
LV12
LV13
LV14
LV15
LV16A
LV16B
FV31
FV32
FV33
FV35
FV36
FV37
FV38
LV16A_IN
LV16B_IN
FY61
FY62
FY63
FY64

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Table 33. Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF (User Permission)

138

Code
Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas
LV11_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV11_Name

1<<LV11_GStartin

6
1<<LV11_FB1
1<<LV11_FB0
1<<LV11

1<<LV11_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV11_GStartin>>1

LV11_FB1>>1
LV11_FB0>>1
LV11>>1

LV11_IPAR>>1

LV12_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV12_Name

1<<LV12_GStartin

6
1<<LV12_FB1
1<<LV12_FB0
1<<LV12

1<<LV12_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV12_GStartin>>1

LV12_FB1>>1
LV12_FB0>>1
LV12>>1

LV12_IPAR>>1

Figure 5. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

139

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

LV13_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV13_Name

2<<LV13_GStartin

6
2<<LV13_FB1
2<<LV13_FB0
2<<LV13

2<<LV13_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV13_GStartin>>2

LV13_FB1>>2
LV13_FB0>>2
LV13>>2

LV13_IPAR>>2

LV14_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV14_Name

2<<LV14_GStartin

6
2<<LV14_FB1
2<<LV14_FB0
2<<LV14

2<<LV14_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV14_GStartin>>2

LV14_FB1>>2
LV14_FB0>>2
LV14>>2

LV14_IPAR>>2

Figure 6. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

140

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

LV15_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV15_Name

3<<LV15_GStartin

6
3<<LV15_FB1
3<<LV15_FB0
3<<LV15

3<<LV15_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV15_GStartin>>3

LV15_FB1>>3
LV15_FB0>>3
LV15>>3

LV15_IPAR>>3

LV16A_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV16A_Name

LV16A_IN

3<<LV16A_GStartin

6
3<<LV16A_FB1
3<<LV16A_FB0
3<<LV16A

3<<LV16A_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV16A_GStartin>>3

LV16A_FB1>>3
LV16A_FB0>>3
LV16A>>3

LV16A_IPAR>>3

Figure 7. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

141

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

LV16B_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

LV16B_Name

LV16B_IN

4<<LV16B_GStartin

6
4<<LV16B_FB1
4<<LV16B_FB0
4<<LV16B

4<<LV16B_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

LV16B_GStartin>>4

LV16B_FB1>>4
LV16B_FB0>>4
LV16B>>4

LV16B_IPAR>>4

FV31_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV31_Name

4<<FV31_GStartin

6
4<<FV31_FB1
4<<FV31_FB0
4<<FV31

4<<FV31_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV31_GStartin>>4

FV31_FB1>>4
FV31_FB0>>4
FV31>>4

FV31_IPAR>>4

Figure 8. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

142

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

FV32_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV32_Name

5<<FV32_GStartin

6
5<<FV32_FB1
5<<FV32_FB0
5<<FV32

5<<FV32_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV32_GStartin>>5

FV32_FB1>>5
FV32_FB0>>5
FV32>>5

FV32_IPAR>>5

FV33_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV33_Name

5<<FV33_GStartin

6
5<<FV33_FB1
5<<FV33_FB0
5<<FV33

5<<FV33_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV33_GStartin>>5

FV33_FB1>>5
FV33_FB0>>5
FV33>>5

FV33_IPAR>>5

Figure 9. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

143

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

FV35_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV35_Name

6<<FV35_GStartin

6
6<<FV35_FB1
6<<FV35_FB0
6<<FV35

6<<FV35_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV35_GStartin>>6

FV35_FB1>>6
FV35_FB0>>6
FV35>>6

FV35_IPAR>>6

FV36_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV36_Name

6<<FV36_GStartin

6
6<<FV36_FB1
6<<FV36_FB0
6<<FV36

6<<FV36_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV36_GStartin>>6

FV36_FB1>>6
FV36_FB0>>6
FV36>>6

FV36_IPAR>>6

Figure 10. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

144

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

FV37_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV37_Name

7<<FV37_GStartin

6
7<<FV37_FB1
7<<FV37_FB0
7<<FV37

7<<FV37_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV37_GStartin>>7

FV37_FB1>>7
FV37_FB0>>7
FV37>>7

FV37_IPAR>>7

FV38_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV38_Name

7<<FV38_GStartin

6
7<<FV38_FB1
7<<FV38_FB0
7<<FV38

7<<FV38_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV38_GStartin>>7

FV38_FB1>>7
FV38_FB0>>7
FV38>>7

FV38_IPAR>>7

Figure 11. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

145

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

FV61_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV61_Name

8<<FV61_GStartin

6
8<<FV61_FB1
8<<FV61_FB0
8<<FY61

8<<FV61_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV61_GStartin>>8

FV61_FB1>>8
FV61_FB0>>8
FY61>>8

FV61_IPAR>>8

FV62_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV62_Name

8<<FV62_GStartin

6
8<<FV62_FB1
8<<FV62_FB0
8<<FY62

8<<FV62_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV62_GStartin>>8

FV62_FB1>>8
FV62_FB0>>8
FY62>>8

FV62_IPAR>>8

Figure 12. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

146

Comando de Abertura e Fechamento das Valvulas

FV63_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV63_Name

9<<FV63_GStartin

6
9<<FV63_FB1
9<<FV63_FB0
9<<FY63

9<<FV63_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV63_GStartin>>9

FV63_FB1>>9
FV63_FB0>>9
FY63>>9

FV63_IPAR>>9

FV64_ValveUni_1
ValveUni
Enable
Name
Description
SetAuto
AutoCmd1
AutoCmd0
ManModeInit

FV64_Name

9<<FV64_GStartin

6
9<<FV64_FB1
9<<FV64_FB0
9<<FY64

9<<FV64_IPAR

AutoMode
ManMode

GroupStartIn
GroupStartILock
GroupStartMode
PriorityCmd1
PriorityMode
PriorityCmd0
OutOfServiceMode
PriorityCmdMan1
StatAct
PriorityCmdMan0
StatDeact
Ilock1
Ilock0
ObjectTest
FBConfig
FB1
FB0
Out1
CondNameObjectError
AlarmDisabled
AlarmAck
ObjErrEnabled
AEConfig
ObjErr
AESeverity
ObjErrStat
AEClass
AlState
EnableObjErr
ParError
EnableSupOut
EnableParError
InteractionPar

FV64_GStartin>>9

FV64_FB1>>9
FV64_FB0>>9
FY64>>9

FV64_IPAR>>9

Figure 13. Code - Single control module - ControleAvancado_AP1.VLV_ONOFF

147

Programs
Program1 - (Controller_1.Fast)
Properties and Settings:
Non-SIL

Program2 - (Controller_1.Normal)
Properties and Settings:
Non-SIL

Program3 - (Controller_1.Slow)
Properties and Settings:
Non-SIL
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

Name
DownLoadQuotaExc
DurOfPFAtLastOcc
DurOfPFSinceRst
NoOfPFAtLastOcc
NoOfPFSinceRst
OccOfLastPF
OccOfRst
QuotaExc
ApplicationName
ApplicationState
EvaluationMode
TestMode
ITSMode
SimulatedHW
RestartInhEvalMode
AppInfoStatus

Data Type
bool
time
time
dint
dint
date_and_time
date_and_time
bool
string[20]
dint
bool
bool
bool
bool
bool
dint

Attributes
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain
retain

Initial value

I/O address

Access Variables

Description

Table 34. Program - ControleAvancado_AP1.Program3 (Variables)

1
2
3
4
5

Name
PowerFailureInfos
SystemDiagnostics
SetTime
SetTimeZone
ApplicationInfo

Function Block Type

PowerFailureInfos
SystemDiagnostics
SetDT
SetTimeZoneInfo
ApplicationInfo

Task Connection

Description

Table 35. Program - ControleAvancado_AP1.Program3 (Function blocks)

Property
DownLoadQuotaExc
DurOfPFAtLastOcc
DurOfPFSinceRst
NoOfPFAtLastOcc
NoOfPFSinceRst
OccOfLastPF
OccOfRst
QuotaExc
ApplicationName
ApplicationState
EvaluationMode
TestMode
ITSMode
SimulatedHW
RestartInhEvalMode
AppInfoStatus

Read permission

Write permission

Authentication level
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

148

Table 36. Program - ControleAvancado_AP1.Program3 (User Permission)

Diagnostics
(* System support *)
PowerFailureInfos( NoOfPFSinceRst => NoOfPFSinceRst,
DurOfPFSinceRst => DurOfPFSinceRst,
OccOfRst => OccOfRst,
NoOfPFAtLastOcc => NoOfPFAtLastOcc,
DurOfPFAtLastOcc => DurOfPFAtLastOcc,
OccOfLastPF => OccOfLastPF );
SystemDiagnostics( QuotaExc => QuotaExc,
DownLoadQuotaExc => DownLoadQuotaExc);
SetTime( );

SetTimeZone( );
ApplicationInfo( ApplicationName => ApplicationName,
ApplicationState => ApplicationState,
EvaluationMode => EvaluationMode,
TestMode => TestMode,
ITSMode => ITSMode,
SimulatedHW => SimulatedHW,
RestartInhEvalMode => RestartInhEvalMode,
Status => AppInfoStatus );
(* *);

149