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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENG. DE COMPUTAO E
AUTOMAO

SISTEMAS DE CONTROLE I

Professor: Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo


Natal-RN, maro de 2003

NDICE

INTRODUO ........................................................................................................4
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6

DEFINIES ......................................................................................................... 4
EXEMPLOS ........................................................................................................... 5
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS .............................................................. 5
PROBLEMAS DE CONTROLE EM ENGENHARIA ...................................................... 7
RESUMO DA HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO ........................................... 8
TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................. 8

CLASSIFICAO DE SISTEMAS .....................................................................12


2.1 MONOVARIVEIS E MULTIVARIVEIS ............................................................... 12
2.2 CONTNUOS E DISCRETOS .................................................................................. 12
2.3 VARIANTES E INVARIANTES NO TEMPO ............................................................. 12
2.4 SISTEMA A PARMETROS CONCENTRADOS E DISTRIBUDOS ............................. 13
2.5 DETERMINSTICOS E ESTOCSTICOS .................................................................. 13
2.6 COM MEMRIA E SEM MEMRIA............................................................. 13
2.7 SISTEMAS LINEARES E NO-LINEARES ................................................. 13
2.7.1
Sistemas Lineares ..................................................................................... 13
2.7.2
Sistemas No-Lineares ............................................................................. 15
2.7.3
Linearizao de Sistemas No-Lineares ..................................................16

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS.................................................. 18


3.1 FUNO DE TRANSFERNCIA (F.T.) .................................................................. 18
3.2 REPRESENTAO EM VARIVEIS DE ESTADO (V.E.) ......................................... 20
3.3 RELAO ENTRE VARIVEIS DE ESTADO E FUNO DE TRANSFERNCIA ......... 21
3.4 MODELAGEM DE SISTEMAS FSICOS .................................................................. 22
3.4.1
Variveis Generalizadas .......................................................................... 22
3.4.2
Elementos de Sistemas Fsicos .................................................................23
3.4.3
Interconexo de Elementos de Sistemas...................................................24
3.4.4
Sistemas Mecnicos Translacionais.........................................................26
3.4.5
Sistemas Mecnicos Rotacionais..............................................................29
3.4.6
Sistemas Eletromecnicos ........................................................................ 31
3.4.7
Sistemas Fludicos .................................................................................... 33
3.4.8
Sistemas Trmicos .................................................................................... 35
3.5 DIAGRAMAS DE BLOCOS.................................................................................... 37
3.5.1
Definio .................................................................................................. 37
3.5.2
Componentes ............................................................................................ 37
3.5.3
Diagrama de Blocos de um Sistema em Malha Fechada......................... 37
3.5.4
Procedimento para a Construo ............................................................ 38
3.5.5
Reduo de um Diagrama de Blocos ....................................................... 38
3.6 GRFICOS DE FLUXO DE SINAL.......................................................................... 40
3.6.1
Introduo ................................................................................................ 40
3.6.2
Definies ................................................................................................. 41
3.6.3
Diagrama de Fluxo de Sinal a Partir do Diagrama de Blocos................41
3.6.4
Frmula de Ganho de Mason................................................................... 42
2

ESTABILIDADE .................................................................................................... 43
4.1
4.2

DEFINIO (BIBO - BOUNDED INPUT, BOUNDED OUTPUT) .............................. 43


CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH............................................................. 43

CARACTERSTICAS EM MALHA FECHADA ............................................... 46


5.1
5.2
5.3

SENSIBILIDADE VARIAO DE PARMETROS ................................................. 47


EFEITO DE PERTURBAES ................................................................................ 48
O CUSTO DA REALIMENTAO.......................................................................... 49

6 ANLISE DE DESEMPENHO TRANSITRIO E EM REGIME


ESTACIONRIO DE SISTEMAS ....................................................................................... 49
6.1 ANLISE DE RESPOSTA TRANSITRIA ............................................................... 50
6.1.1
Sistemas de Primeira Ordem.................................................................... 50
6.1.2
Sistemas de Segunda Ordem .................................................................... 51
6.1.3
Sistemas de Ordem Superior .................................................................... 56
6.2 DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE ........................................................... 59
6.2.1
Introduo ................................................................................................ 59
6.2.2
Entrada Degrau........................................................................................ 60
6.2.3
Entrada Rampa......................................................................................... 60
6.2.4
Entrada Parbola..................................................................................... 61
7

CONTROLADORES PID .....................................................................................62


7.1
7.2
7.3
7.4

INTRODUO ..................................................................................................... 62
AES DE CONTROLE PID................................................................................. 62
IMPLEMENTAO ELETRNICA ANALGICA DE CONTROLADORES PID ............ 67
MODIFICAES DAS AES DE CONTROLE........................................................ 68

ANLISE DE SISTEMAS POR VARIVEIS DE ESTADO............................69


8.1 DESCRIO POR VARIVEIS DE ESTADO ........................................................... 69
8.2 SOLUO DA EQUAO DE ESTADO .................................................................. 70
8.3 ESTABILIDADE ................................................................................................... 71
8.4 CONTROLABILIDADE ......................................................................................... 72
8.5 OBSERVABILIDADE ............................................................................................ 73
8.6 REALIZAES DE FUNES DE TRANSFERNCIA ............................................... 74
8.6.1
Realizao na Forma Cannica Observvel............................................ 75
8.6.2
Realizao na Forma Cannica Controlvel...........................................75
8.7 REALIMENTAO DE ESTADO ........................................................................... 76
8.8 OBSERVADORES DE ESTADO .............................................................................. 78
8.9 SEGUIDOR DE REFERNCIA ................................................................................ 83

1 INTRODUO
1.1 Definies
SISTEMA
uma disposio, conjunto ou coleo de partes conectadas ou relacionadas de tal
maneira a formarem um todo. Pode ser fsico, biolgico, econmico, etc.
Sada

Entrada

Sistema

CONTROLE
Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente
especificado.

CONTROLADOR
Dispositivo utilizado para a obteno do controle de um sistema.
SISTEMA DE CONTROLE
Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA
aquele em que a sada ou resposta no possui nenhuma influncia sobre a entrada.
Resposta
desejada

Sada

Dispositivo
de atuao

Sistema

SISTEMA DE CONTROLE A MALHA FECHADA


aquele em que a sada ou resposta influencia a entrada do sistema.
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
Comparao

Sinal de controle
(Varivel manipulada)
Controlador

MV

Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor

Sistema

Sada
(Varivel de Processo)
PV

1.2 Exemplos
Ser humano tentando pegar um objeto
Posio
olhos
do objeto +

Controlador

Sistema

Crebro

Brao e mo

Posio
da mo

Controle de temperatura de uma sala


Temperatura
desejada

Termostato
+
-

Controlador

Sistema

Ar
Condicionado

Sala

Temperatura
presente

Controle do nvel de um reservatrio


Nvel
desejado

Controlador

Sistema

Bomba

Reservatrio

Nvel
de gua

Bia

1.3 Controle de Processos Industriais


Nas ltimas dcadas houve uma verdadeira revoluo nos equipamentos de
instrumentao. Quarenta anos atrs, muitos equipamentos eram mecnicos e pneumticos.
Existiam tubos entre ligando os equipamentos do processo e a sala de controle. Atualmente,
os sistemas de controle so distribudos com microprocessadores controlando muitas malhas
simultaneamente.
A despeito destas mudanas, os conceitos bsicos de sistemas de controle e algoritmos
de controle permanecem essencialmente os mesmos. Agora mais fcil implementar
estruturas de controle, pois basta reprogramar um computador. A tarefa dos engenheiros de
controle a mesma: projetar um sistema de controle que atenda s especificaes, seja
estvel, robusto.
A figura abaixo mostra os principais elementos de um sistema de controle tpico de um
processo industrial:

SetPoint
SP

Varivel
Manipulada
MV
Processo

Controlador

Elemento final
de controle

Transmissor

Varivel de
Processo
PV
temperatura
presso
nvel
vazo

Sensor

tenso mecnica
deslocamento
tenso eltrica
impedncia

eltrica
pneumtica
hidrulica

O sistema de malha fechada composto por um sensor que detecta a varivel de


processo (PV), um transmissor que converte o sinal do sensor em um sinal adequado (um
sinal do tipo ar pressurizado em sistemas pneumticos ou um sinal eltrico em sistemas
eletrnicos) e o transmite para um controlador que compara o valor da varivel de processo
(PV) com o valor do Set Point (SP) desejado e produz um sinal de controle apropriado e um
elemento final de controle que muda a varivel manipulada (MV). Usualmente o elemento
final de controle uma vlvula de controle operada por ar que abre e fecha modificando uma
razo de fluxo.
O sensor, transmissor e vlvula de controle esto localizados fisicamente no campo,
onde est o processo. O controlador usualmente localizado em um painel ou computador em
uma sala de comando distante do processo. A ligao entre o painel e o campo feita atravs
de sinais eltricos que so enviados do transmissor para o controlador e do controlador para o
elemento final de controle.
Os equipamentos de controle utilizados em plantas qumicas ou em plantas tpicas da
rea de petrleo so analgicos (de presso ou eletrnicos) ou digitais. Os sistemas analgicos
utilizam sinais de ar pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de corrente/tenso (4-20 mA, 10-50
mA, 0-10 VDC). Sistemas pneumticos transmitem sinais atravs de pequenos tubos, enquanto
sistemas eletrnicos usam fios.
Visto que muitas vlvulas so ainda acionadas por ar pressurizado, sinais de corrente
so usualmente convertidos para ar pressurizado. Um conversor I/P (corrente para presso)
usado para converter sinais de 4-20 mA em sinais de 3-15 psi.
Um controlador industrial possui um modo de operao manual (malha aberta) ou
automtico (malha fechada). Durante a partida ou em condies anormais, o operador do
6

processo pode utilizar o modo de operao manual, determinando a abertura da vlvula de


controle, independentemente do controlador. O chaveamento usualmente feito no painel de
controle ou no computador.
Alm disso, o ganho do controlador pode ser feito negativo ou positivo selecionando-se
entre ao direta e reversa do controlador. Um ganho positivo resulta em uma sada do
controlador decrescendo a medida que a varivel do processo cresce (ao reversa). J um
ganho negativo resulta em uma sada do controlador crescendo a medida que a varivel do
processo cresce (ao direta). A escolha correta entre ao direta e reversa depende da ao
do transmissor (que usualmente direta), da ao da vlvula (ar para abrir, AO, ou ar para
fechar, AC) e do efeito da varivel manipulada (MV) na varivel de processo (PV). A idia
fundamental a ser seguida para a escolha correta da ao do controlador, que a ao tomada
pelo controlador deve levar a varivel de processo (PV) a se aproximar do Set Point (SP).
Em resumo, um controlador industrial deve possuir as seguintes caractersticas:
1. Indicar o valor da Varivel de Processo (PV): o sinal que chega do transmissor
2. Indicar o valor do sinal enviado para a vlvula: a sada do controlador (usualmente
nominada MV)
3. Indicar o Set Point (SP)
4. Ter um chave para selecionar entre modo manual ou automtico
5. Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint quando o controlador est em automtico
6. Ter uma forma de alterar o sinal para a vlvula quando o controlador est em manual
7. Ter um modo de seleo entre aes direta e reversa do controlador

1.4 Problemas de Controle em Engenharia


Sistema

Modelo
Matemtico

Anlise

Projeto

Baseado nas especificaes


de desempenho

Implementao

1.5 Resumo da Histria do Controle Automtico


1769 Mquina a vapor de James Watt
1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o controle de uma
mquina a vapor
1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada na produo de
automveis
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados
1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas
1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial robotizado
1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida
1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido
1990 Automao da manufatura difundida
1994 Controle automtico largamente utilizado em automveis. Sistemas robustos
so utilizados na manufatura

1.6 Transformada de Laplace


Definio
Seja
f(t)

Funo do tempo t com f(t)= 0 p/ t < 0

Varivel complexa

Operador de Laplace

F(s)

Transformada de Laplace de f(t)

L [f(t)] = F(s) = f (t ) e st dt
0

Transformada de Algumas Funes Particulares


- Degrau unitrio

0 t < 0
f (t ) =
1 t 0

F(s) =

1
s

- Rampa unitria
0 t < 0
f (t ) =
t t 0

F(s) =

1
s2

F(s) =

2
s3

F(s) =

1
s+ a

F(s) =

2
s + 2

- Parbola unitria
0 t < 0
f (t ) =
2
t t 0
- Funo exponencial
f (t ) = e at

t0

- Senide
f (t ) = sen t

t0

- Funo pulso unitrio


fp (t)
1

- Funo impulso unitrio


fi (t)
(t)
t

(t ) = lim fp (t )
0

Fp (s) =

1 st
1
1 e s
dt =

e
0

d
1 e s

s e s
Fi (s) = lim Fp (s) = lim d
= lim
=1
d
s

0
0
0

(s )
d
Propriedades da Transformada de Laplace

a) Homogeneidade
L [af (t )] = aL [f (t )] = aF(s)

b) Aditividade

L [ f1( t ) f2 ( t )] = L [ f1( t )] L [ f2 ( t )] = F1(s) F2 (s)


c) Translao no tempo
L [f (t a)] = e-as F(s)
d) Mudana de escala de tempo
1
L [f = F(s)

e) Translao no domnio s
L eat f (t ) = F(s a)

f) Diferenciao
(n 1)

dn

L
f (t ) = sn F(s) sn 1f (0) sn 2 f (t ) ... f (0)
dt n

g) Valor final
lim f (t ) = lim sF(s)
t
s0

Se sF(s) no tiver plos no eixo imaginrio ou semi-plano direito aberto (plo valor
para o qual sF(s)

10

h) Valor inicial
lim f (t ) = lim sF(s)
t 0
s

j) Integral da convoluo
t

L f1(t )f2 ( )d = F1(s)F2 (s)

k) Integrao
L

f (t)dt =

F(s) f 1(0)
+
s
s

onde

f 1(0) = f (t )dt

Transformao Inversa de Laplace (Expanso em Fraes Parciais)

F(s) = F1(s) + F2 (s) + ... + Fn (s)


L 1[F(s)] = f1(t ) + f2 (t ) + ... + fn (t )
Em controle:
F(s) =

N (s)
N (s)
=
D(s) (s p1)(s p 2 ) ... (s p n )

onde p1(s), p 2 (s), ... , p n (s) polos de F(s)


Casos:
a) Plos reais simples
F(s) =

Cn
C1
C2
Ck
+
+ ... +
+ ... +
s pn
s p1 s p 2
s pk

C k = [ (s p k )F(s)]s= p

C
L 1 k = C k e p k t
s pk

b) Para um plo de multiplicidade r

11

t= 0

C kr

(s pk )r

C k (r i )
C k (r 1)
C k1
+ ... +
+
( s pk ) r 1
(s pk )r i (s pk )

1 d i

( s p ) r F(s)
C k (r i ) =
k

i! i

ds

i = 0, 1, ... , r -1
s= p k

C k (r i ) r-i-1 p t
k (r i )
t
e k
L 1
=
( s p ) r i (r i 1)!
k

c) Para um par de plos complexos conjugados


p k = + j d
p k +1 = j d

Ck
C k +1
+
s p k s p k +1

C k = [ (s p k )F(s)]s= p = C k C k
k

C
C k +1
t
o
L 1 k +
= 2 C k e sen( d t + C k + 90 )
s p k s p k +1

2 CLASSIFICAO DE SISTEMAS
2.1 Monovariveis e Multivariveis
u
u

2
u
p

monovarivel

1
y
2
y
r

multivarivel

2.2 Contnuos e Discretos


Contnuos

Todas as variveis so funes de um tempo contnuo

Discretos

Envolve uma ou mais variveis que so conhecidas somente em

determinados instantes de tempo.

2.3 Variantes e Invariantes no Tempo


Se:
12

u(t+d)

u(t+d)

y(t+d)

sistema invariante no tempo


y (t+d)
1

sistema variante no tempo

Ou seja, em um sistema invariante no tempo, a sada no depende do instante em que a


entrada aplicada.

2.4 Sistema a Parmetros Concentrados e Distribudos


Parmetros Concentrados

Equaes diferenciais ordinrias

Parmetros Distribudos

Equaes diferenciais parciais

2.5 Determinsticos e Estocsticos


Um sistema de controle determinstico se sua sada prognosticvel e repetvel. Caso
contrrio, ele estocstico.

2.6 COM MEMRIA E SEM MEMRIA


Um sistema sem memria se a resposta atual uma funo somente da entrada atual,
sendo independente de entradas passadas. Caso contrrio, o sistema dito com memria.

2.7 SISTEMAS LINEARES E NO-LINEARES


2.7.1 Sistemas Lineares

Um sistema inicialmente em repouso dito linear se e somente se apresenta as seguintes


propriedades:
a) Aditividade: (Princpio da superposio)
u1

u1 + u
2

u2

13

y + y
2
1

b) Homogeneidade
u

) Combinando a) e b) :
u + u 2
1

y + y 2
1

Exemplos

1) y = au

u1 y1 = au1
u 2 y 2 = au 2
u = u1 + u 2 y = a (u1 + u 2 ) = (au1 ) + (au 2 ) = y1 + y 2

Ou, seja, o sistema LINEAR

2) y+ y = u

u 1 y1 + y1 = u 1

u 2 y2 + y2 = u 2

y + y = u1 + u 2 = y1 + y1 + y 2 + y 2 = y1 + y 2 + (y1 + y 2 )

Logo,
y = y1 + y 2 e o sistema LINEAR

14

2.7.2 Sistemas No-Lineares

u + u 2
1

y y 1+ y 2

EXEMPLOS

1) y = cos u

u 1 y 1 = cos u 1
u 2 y 2 = cos u 2
u = u1 + u 2 y = cos(u1 + u 2 ) cos u1 + cos u 2 = y1 + y 2

Assim,
y y1 + y 2

e o sistema NO-LINEAR

2) y + y y = u + u

u 1 y1 + y1 y1 = u 1 + u 1

u 2 y2 + y2 y2 = u2 + u2

y + y y = u1 + u 2 + u1 + u 2 = y1 + y1 y1 + y 2 + y 2 y 2

= y1 + y 2 + y1 y1 + y 2 y 2

Logo,
y y1 + y 2 e o sistema NO-LINEAR

3) Linear com Saturao


15

sada

entrada

4) Liga-Desliga
sada

entrada

2.7.3 Linearizao de Sistemas No-Lineares


y

y
0

x
0

Ponto de operao (x0,y0)


y = f ( x)

A funo f(x) pode ser expandida em srie de Taylor em torno do ponto (x0 , y0)
d 2f
(x x 0 )2 + ...
2
2! dx

df
(x x 0 ) + 1
y = f ( x ) = f (x 0 ) +
dx

16

onde as derivadas

df d 2f
,
, ... so calculadas em x = x 0
dx dx 2

Se (x x 0 ) pequeno, ento a equao anterior pode ser escrita como:

y = f (x 0 ) +

df
(x x 0 )
dx

Definindo

k=

df
dx

, temos
x=x0

y = y0 + k (x x 0 )

Um sistema cuja sada depende de n variveis


y = f (x1 , x 2 , ... , x n )

pode ser linearizado em torno do ponto de operao [y 0 , (x 10 , x 20 , ... , x n 0 )] , resultando


em
n

y = f (x 10 , x 20 , ... , x n 0 ) +
j=1

f
x j

(x

x j0 )

x 10 , x 20 , ... , x n 0

Denominando

kj =

f
x j

x10 , x 20 , ... , x n 0

temos,
y = y 0 + k 1 (x 1 x 10 ) + k 2 (x 2 x 20 ) + ... + k n (x n x n 0 )

EXEMPLOS
1) Pndulo Simples

17

T() = mgl sen


Ponto de operao

0=0; T(0) = 0

Linearizando,
T() = T( 0 ) +

dT()
( 0 ) = 0 + mgl cos =0 ( 0 )
d =0

T() = mgl

y 0 = 0

Ponto de operao y 0 = 0
u = u
0

2) y+ y 2 y+ sen y = u

y = y 2 y sen y + u

Linearizando, temos:

y=y

+
PO

y PO

y
y y 0 +

(y y 0 ) + y
u
PO

(u u 0 )
PO

Calculando as derivadas,

y = u0 + 0 y + u u0

y+ y = u

3 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS


Existem, basicamente, dois tipos de modelos matemticos de sistemas: descrio
externa ou por funo de transferncia e descrio interna ou por variveis de estado.

3.1 Funo de Transferncia (F.T.)


Considere um sistema linear, invariante no tempo, a parmetros concentrados descrito
pela seguinte equao diferencial:
18

( n 1)

(n)

( n 1)

( n 2)

y + a1 y + ... + a n 1y& + a n y = b1 u + b 2 u + ... + b n 1u& + b n u

Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao acima, com


condies iniciais nulas:

(s

+ a 1s n 1 + ... + a n 1s + a n Y(s) = b 1s n 1 + b 2 s n 2 + ... + b n 1s + b n U(s)

Y(s)
b s n 1 + b 2s n 2 + ... + b n 1s + b n
= 1 n
= G (s)
U(s)
s + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n

OBS:
- A F.T. uma propriedade do sistema, independe da magnitude e da natureza da
entrada ou funo de excitao.
- A F.T. inclui as unidades necessrias para relacionar a entrada com a sada, no
fornecendo qualquer informao relativa estrutura fsica do sistema.
- Se a F.T. for conhecida, a sada pode ser estudada para vrias formas de entrada.
- A F.T. pode ser obtida experimentalmente.
- Matematicamente, G(s) pode ser definida como a transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema.
A Funo de Transferncia pode ser escrita como:

G (s) =

K (s z1 )(s z 2 ) ... (s z n 1 )
N(s)
=K
(s p1 )(s p2 ) ... (s pn )
D(s)

onde
z1, z2 , ... , zn1 so chamados de zeros do sistema

G (s) = 0

p1, p 2 , ... , p n so chamados de plos do sistema

G (s)

Im
Plano complexo s
plos

zero
Re

EXEMPLO:
19

G (s) =

iL

i(t)

I L (s)
1
=
2
I(s) LCs + RCs + 1

3.2 Representao em Variveis de Estado (V.E.)


Idia: representar uma equao diferencial de n-sima por um conjunto de n equaes
diferenciais de 1 ordem.
Considerando a seguinte equao diferencial (no envolve derivadas da entrada):
(n)

( n 1)

y + a1 y + ... + a n 1y& + a n y = u
( n 1)

com condies iniciais y(0), y& (0), ... , y(0) .


Definindo:

x1 = y
x = y&
2
:

( n 1)

x
y
=
n

x& 1 = x 2
x& = x
2
3

x& n 1 = a n x1 a n 1x 2 ... a1x n + u

Definindo
x 1
x
2

x = :

x n 1
x n

0
0

A= :

0
a n

:
0

:
0

a n 1 a n 2

0
... 0
:
:

... 1
... a1

...

C = [1 0 ... 0 0]

Temos:
x& = Ax + Bu

EQUAO DE ESTADO
20

0
0

B = :

0
1

y = Cx

EQUAO DA SADA

Se a equao diferencial envolve derivadas da entrada:


(n)

( n 1)

( n 1)

( n 2)

y + a1 y + ... + a n 1y& + a n y = b1 u + b 2 u + ... + b n 1u& + b n u

podemos ter a seguinte representao em V.E.:


0
1

A = :

0
0

an
bn
b

0 ... 0 a n 1
n 1
: : :
: ; B = : ; C = [0 0 ... 0 1]

0 ... 0 a 2
b2
b1
0 ... 1 a1
0 ... 0

OBS:
- A representao em V.E. d a informao sobre a estrutura interna do sistema
- A escolha das variveis de estado no nica. Assim, existem infinitas formas de
representar um mesmo sistema em variveis de estado.
EXEMPLO:
L

i(t)

x 1 = v C

x 2 = i L

v& c 0
&i = 1
L
L

iL

C
v

u= i

1
1
C vc + i
R C
i L 0
L

3.3 Relao Entre Variveis de Estado e Funo de Transferncia


x& = Ax + Bu

y = Cx
sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s)
21

(sI A )X(s) = BX(s)

X(s) = (sI A ) BU(s)


1

Logo,
G (s) =

Y(s)
1
= C(sI A ) B
U(s)

Mas,

(sI A )1 = adj(sI A )
det (sI A )
e
G (s) = K

N(s)
D(s)

Comparando estas trs ltimas equaes:


KN(s) = C adj(sI A ) B

D(s) = det (sI A )

Assim, os valores de s que satisfazem


det (sI A ) = 0

Autovalores da matriz A

Tambm satisfazem
D(s)= 0

Razes de D(s)

Plos de G(s)

3.4 Modelagem de Sistemas Fsicos


Para entender e controlar sistemas complexos, devemos obter modelos matemticos
quantitativos destes sistemas. Como os sistemas em considerao so dinmicos, as suas
equaes descritivas so equaes diferenciais.
Tais equaes que descrevem o comportamento dinmico de um sistema fsicos so
obtidas atravs das leis fsicas do processo. Este procedimento se aplica igualmente a sistemas
mecnicos, eltricos, fludos e termodinmicos.
3.4.1 Variveis Generalizadas

22

Visando generalizar o problema de modelagem, ou seja, apresentar uma metodologia


que independa do sistema fsico a ser tratado, iremos definir um par de variveis (e,f), aos
quais damos o nome de variveis generalizadas.
A grosso modo, podemos dizer que as variveis generalizadas de um dado sistema so
aquelas cujo produto igual (ou proporcional) a potncia (energia no tempo) entrando ou
saindo do sistema.
Neste par de variveis generalizadas, identificamos dois tipos de variveis, que
dependem da forma com que elas agem nos elementos dos sistemas. Assim, temos as
variveis ATRAVS (corrente, fora) e as variveis ENTRE (tenso, velocidade). Notar que
a designao tambm est relacionada ao tipo de instrumento requerido para medir cada
varivel em um sistema fsico: medidores de fora e corrente so usados em srie para medir
o que atravessa o elemento, e medidores de velocidade e tenso so conectados em paralelo
para medir a diferena entre o elemento.
A tabela a seguir mostra as variveis generalizadas para diferentes sistemas fsicos.

Sistema

Varivel Atravs

Varivel Entre

Eltrico

Corrente, i

Tenso, v

Mecnico

Fora, F

Velocidade, v

Rotacional

Torque,

Velocidade angular,

Fluido

Vazo, Q

Presso, P

Trmico

Fluxo de Calor, q

Temperatura, T

Este par de variveis generalizadas so chamados tambm de variveis ESFORO


(entre) e FLUXO (atravs). Esta denominao ser utilizada a partir de agora: esforo (e),
fluxo (f).
3.4.2 Elementos de Sistemas Fsicos

Sob o enfoque energtico e usando a definio de variveis generalizadas , podemos


classificar os elementos de sistemas em trs tipos:
23

Fontes de energia

- fontes de variveis entre (ESFORO)


- fontes de variveis atravs (FLUXO)

Armazenadores de energia

- armazenadores de variveis entre (ESFORO)


- armazenadores de variveis atravs (FLUXO)

Dissipadores de energia
A tabela a seguir mostra os elementos de diferentes sistemas fsicos, separando-os em
armazenador de fluxo, armazenador de esforo e dissipadores.

Sistema

Eltrico

Armazenador de

Armazenador de

Fluxo

Esforo

Capacitor

Indutor

i=C

dv 21
dt

Mecnico

Rotacional

v 21

d 2
=J
dt

21

Q = Cf

1 d
=
K r dt

Inrcia fluida

dP21
dt

P21 = I f

q = Ct

F = Bv 21

Atrito Viscoso Rot.


= B r 21

Resistncia fluida

dQ
dt

Q=

1
P21
Rf

Resistncia Trmica

Corpo
Trmico

v 21
R

Atrito Viscoso

1 dF
=
K dt

Mola Torcional

Reservatrio
Fluido

i=

Mola

dv
F=M 2
dt

Inrcia

Resistor

di
dt

v 21 = L

Massa

Dissipador

-----

dT2
dt

q=

1
T21
Rf

3.4.3 Interconexo de Elementos de Sistemas

A forma com que os elementos de um sistema so conectados gera um novo conjunto de


relaes, que independem das caractersticas dos elementos e das suas relaes dinmicas.
Existem duas maneiras diferentes de conectar elementos de sistemas:
Conexo Srie
24

e = e1 + e2; f = f1 = f2

Conexo Paralelo

e = e1 = e2; f = f1 + f2

As relaes em um sistema composto podem ser colocadas como restries de


compatibilidade de esforo e de continuidade de fluxo.
RESTRIO DE COMPATIBILIDADE DE ESFORO

=0

k =1

RESTRIO DE CONTINUIDADE DE FLUXO

=0

k =1

Estas restries podem ser aplicadas aos mais diversos tipos de sistemas fsicos, para
obter ao seus modelos matemticos (equaes diferenciais que os descrevem).
25

Em resumo, modelagem matemtica pode ser interpretada como abaixo:


Restries interconectivas
v1 + v 2 + v 3 = 0

dx
relaes constitutivas v = Ri relaes dinmicas v =
dt

combinao

F.T modelo matematico


variveis de estado

relaes bsicas

3.4.4 Sistemas Mecnicos Translacionais

Analogia: fora
e
f

corrente
velocidade
fora

Ex1:

Restrio Interconectiva (RI):

Relaes Constitutivas (RC):


fm = M

dv
dt

v=

1 df k
k dt

f b = bv

Relaes Dinmicas (RD)


v=

dx
dt

Logo

f =M

dv
+ k vdt + bv
dt

d2x
dx
f = M 2 + kx + b
dt
dt

( Ms

+ Bs + K )X(s) = F(s)

X(s)
1
=
2
F(s) Ms + Bs + K
26

x& 1 = x 2

-k
b
1
x& 2 = M x1 - M x 2 + M f

x 2 ( t ) = v(t) = x& (t)


x1 ( t ) = x(t)

0
x& = - k

1
0
- b x + f
1
M

y = [1 0]x

Ex2:

RI:

RC:
fm = M

d2y
;
dt 2

f b = b( v y - v u ) ;

f k = k( v y dt - v u dt );

RD:

vy =

dy
dt

vu =

du
dt

m&y& + b(y& - u& ) + k(y - u) = 0 m&y& + by& + ky = bu& + ku &y& +

27

b
k
b
k
y& + y = u& + u
m
m
m
m

x2 = y
b
b
b
b
x 2 - u x& 2 = x1 - x 2 + u
m
m
m
m
k
k
x& 1 = - x 2 + u
m
m
x1 = x& 2 +

0
x& 1
x& =
2 1

k
k

m x1 m
+ u

b x 2 b
m
m

y = [0

x1
1]
x 2

Ex3:

RI:

RCRD:
f k1 = k 1 z 1
f k2 = k 2 z& 2
f b 3 = b 3 ( z& 1 - z& 2 ) f b3 = b 3 ( z 2 - z 1 )
f b1 = b1 z& 1
f b2 = z& 2
f m1 = m 1&z&1

f m2 = m 2 &z& 2

m 1&z&1 + b1 z& 1 + b 3 ( z& 1 - z& 2 ) + k 1 z 1 = f


m 1&z& 2 + b 2 z& 2 + b 3 ( z& 2 - z& 1 ) + k 2 z 2 = 0
28

Estado: x 1 = z 1 ; x 2 = z& 1 ; x 3 = z 2 ; x 4 = z& 2


x& 1 = x 2

x& 2 = - ( b1 + b 3 ) x 2 + b 3 x 4 - k 1 x 1 + f

m1
m1
m1
m1

x& = - ( b 2 + b 3 ) x + b 3 x - k 2 x
2
3
4
4
m2
m2
m2

x& 3 = x 4

Ex4: Transformador mecnico

RI:

RC:
Fm = M

dv
dt

v=

1 df k
k dt

fb = Bv

RD:
v=

dy
dt

Logo, M

dv
l
l
+ k vdt + Bv = F1 1 M&y& + By& + ky = F1 1
dt
l2
l2

3.4.5 Sistemas Mecnicos Rotacionais

Ex1:
29

RI:

RC:
d 1
dt
d2
T 2 = 2
dt
T1 = 1

TB1 = B1 1

TB3 = B3 ( 1 - 2)

TB2 = B22

RD:
d1
d
2 = 2
dt
dt
d
T = 1 1 + B11 + B3 ( 1 2 )
dt
d
B3 ( 1 - 2 ) = 2 2 + B22
dt

1 =

T(s) = ( I1s + B1 + B3 )1 (s) - B32 (s)


B31 (s) - B32 (s) = I 2s2 (s) + B22 (s)
2 (s) =

B3
1 (s)
I 2s + ( B2 + B3 )

T(s) = ( I1s + B1 + B3 )1 (s) - B3

B3
1 (s)
I 2s + ( B2 + B3 )

T(s) ( I1s + B1 + B3 )( I 2s + B2 + B3 ) - B32


=
1 (s)
I 2s + (B2 + B3 )
1 (s)
I 2s + (B2 + B3 )
=
2
T(s) I1I 2s + [(B2 + B3 )I1s + (B1 + B3 )I 2s + B1B2 + B1B3 + B2 B3 + B/ 32 - B/ 32
1 (s)
I 2s + (B2 + B3 )
=
2
T(s) I1I 2s + [(B2 + B3 )I1 + (B1 + B3 )I 2 ]s + B1B2 + B1B3 + B2 B3
Ex2: Modelo de uma hlice

30

d 1

+B1 + k( 1 - 2 )
= I
dt

k( - ) = c 2
1
2
2

3.4.6 Sistemas Eletromecnicos

Princpios:

Maquinas Eltricas Rotativas

Maquinas de C.C: So bastante utilizadas e controle, pois podem


ser representadas por modelos simples e
lineares em uma vasta operao.

Geradores C.C.

31

e f = R f i f + Lf

di f

;
dt
di
eg = R a ia +R a a + e a
dt

eg = k1 ;

= k 2i f ( linear ) eg = k1k 2i f

Aplicando Laplace:
E f ( s ) = ( R f + sL f )If (s);
E g (s)
E f ( s)

E g (s) = k g I f (s);

kg
R f + sL f

Motores C.C

= k 2i a ;

= k 2k f if ia = J

d 2
d
+B ;
2
dt
dt

eb = k b

Motor C.C Controlado Pela Armadura

= k f if

= k2 k f i f ia = k f ia
kt I a ( s ) = (Js 2 + Bs) ( s )

Ea ( s ) = ( Ra + sLa ) I a ( s ) + kb s ( s )
= J& + B

ea = Raia + Laia + eb ;
eb = kb
(Js 2 + Bs)
Ea ( s ) = ( Ra + sLa )
( s ) + kb s ( s) kt Ea = [( Ra + sLa )(Js 2 + Bs) + kt kb s ] ( s)
kt

( s)
Ea ( s )

kt
s[ La Js + ( JRa + La B) s + Ra B + kt kb ]
2

se:

32

La

( s)
Ea ( s )

km
s (m s + 1)

onde:

km =

kt
( Ra B + kt kb )

ganho do motor

m =

JRa
( Ra B + kt kb )

constante de tempo do motor

Ex1: Gerador + motor C.C

ef = Rf if + Lf

di f

eg = k g i f

;
dt
di
eg = Raia + La a + eb ;
dt
= k t ia = J& + B

eb = k b

kt I a ( s ) = ( Js + B) ( s )

( Js + B)
E g ( s ) = ( Ra + sLa )
+ k b ( s )
kt

[( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]s ( s )
I f ( s) =
k t kg
E f (s) =

( s)
E f ( s)

( R f + sL f )
k tkg

[( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]s ( s )

k tkg

s ( R f + sL f ) [( Ra + sLa )( Js + B) + k b kt ]

3.4.7 Sistemas Fludicos

Esforo ( e ) Presso (P)


Fluxo ( f ) Vazo (Q)

33

Ex1:

Qin (s) = As + H(s) ;


R

H(s)
R
=
Qin (s) ARs + 1

Ex2:

Ex3: Tanque pressurizado com fluido compressvel

Conservao de massa:
dmassa d ( V )
=
= Q
dt
dt

d
= Q
dt

Q=

V d
dt

Para lquidos:
d =

dP

constante

Para gases:

d =

n.P

dP

n 1.0 - 1.4 ( depende de quao rapidamente o fluido comprido)


34

Ex4: Acumulador com mola ( fluido incompresvel)

dp 21
dx
dp
k dx
=k
Q 21 =
dt
dt
dt
A dt
dp
dx
Q=A
= A.Ak. 21
dt
dt
2
A dp 21
dp
A2
Q=
= cf 21 ; cf =
dt
k dt
k
Ap21 = kx ;

Ex4: Inertncia fluida

/ P21 = m.a = .A
/ .L.
F = A(P2 P1 ) = A
Q=

dv.l
dx
= A. ;
dt
dt

P21 =

Q
=V
A

L dQ
A dt

Define se

di
dt

anlogo a V = L

P21 =

di
dt

d21
dt

3.4.8 Sistemas Trmicos

e
f

temperatura ()
fluxo
(q)

Q = Ct = m.c.t
dQ
q=
dt
35

Ex1: Termmetro simples

0 m
Rv

d
( m 1 )
dt

= Cm

( m 1 )
6
78
0 1 m + 1
d
= Cm ( m 1 )
Rv
dt

ref
Rv

= Cm

Se ref =

R
s

d
dt

m 1 =

0 1 = ref =
1
( s)
;
=
ref ( s) sCm Rv + 1

(t) = R (1 e

1
t
C m Rv

Rv ; Cm ; ;

Ex2: Sistema de transferncia de calor

Consideraes:

- No h armazenamento de calor no isolamento


- Toda a agua no recipiente t a mesma temperatura
- i constante e do meio ambiente

q=C

d i i
+
+
dt
R1
R2

R2 =

1
nc

n vazo

c calor especifico

perda de calor devido ao escoamento do fluido

36

3.5 Diagramas de Blocos


3.5.1 Definio

Diagrama de Blocos de um sistema uma representao ilustrada das funes


desempenhadas por cada um dos componentes do sistema e do fluxo de sinais existente.
3.5.2 Componentes

BLOCO
Entrada

Sada

Funo de
Transferncia
G(s)

U(s)

Y(s)

Y(s)= G(s).U(s)

PONTO DE JUNO
a
a

PONTO DE SOMA

b
a

d= a+b-c

+
c

3.5.3 Diagrama de Blocos de um Sistema em Malha Fechada


R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

B(s)

H(s)

Funo de Transferncia de malha aberta =

B(s)
= G (s)H (s)
E (s)

Funo de Transferncia de alimentao direta =

37

Y(s)
= G (s)
E (s)

Funo de Transferncia do canal de realimentao


Funo de Transferncia de Malha Fechada =

B(s)
= H (s)
Y(s)

Y(s)
G (s)
=
R (s) 1 + G (s)H(s)

Y(s)= G(s)E(s)
E(s)= R(s) - B(s) = R(s) - H(s)Y(s)
Y(s)= R(s)G(s) - G(s)H(s)Y(s)
Y(s)
G (s)
=
R(s) 1 + G (s)H (s)
3.5.4 Procedimento para a Construo

i.

Escrever as equaes que descrevem o comportamento dinmico de cada


componente;

ii.

Obter a transformada de Laplace destas equaes, admitindo condies iniciais


nulas;

iii.

Representar cada equao em transformada de Lapace na forma de um bloco;

iv.

Montar os elementos em um diagrama de blocos completo.

3.5.5 Reduo de um Diagrama de Blocos

Um diagrama de blocos pode ser simplificado ou reduzido por um rearranjo passo a


passo, usando as regras da lgebra do diagrama de blocos:

38

39

EXEMPLO:

Rf
e

Amplif.
K

ef

Campo cte

GERADOR R
a
L
f

Kg
eg

RESERVATRIO

La
ia

Vel. cte

J1, B
1

Km

e
b

Tm
1
K
b
MOTOR

N
1

ENG.
J2, B
2

N
2

VLVULA
Ki

2
q

h
TANQUE

Bia

Kp

h
A

As relaes dadas so as seguintes:


e = K s ( r h ); e f = Ke; q i = K i 2

K g = constante de fora eletromotriz do gerador (V/A)


K b = constante de fora contra-eletromotriz do motor (V.s/rad)
K m = constante de torque do motor (N/A)

Calcular a funo de transferncia

H ( s)
pela reduo do diagrama de blocos.
R ( s)

Considerar todos os parmetros iguais a 1, exceto N 2 = 2


H ( s)
2K
= 5
4
R ( s) 5s + 20s + 34 s 3 + 28 s 2 + 9 s + 2 K

3.6 Grficos de Fluxo de Sinal


3.6.1 Introduo

Um grfico de fluxo de sinal diagrama que representa um sistema de equaes


lineares simultneas.

40

Consiste de uma rede em que ns so conectados por ramos orientados. Cada n


representa uma varivel do sistema, e cada ramo conectado entre dois ns atua como um
multiplicador de sinais.
x

a1

x
3

y= a x + a x + a x
11 22 3 3

2
3

OBS: Cada n soma os sinais que chegam a ele, e transmite esta soma.
3.6.2 Definies
N de
x entrada
4
x
1

x2

N de
x sada
5

x3

N de
entrada
c

N de entrada
N de sada
Caminho
Lao
Ganho de um caminho
Laos que no se tocam
Caminho direto
3.6.3 Diagrama de Fluxo de Sinal a Partir do Diagrama de Blocos

Bloco
U(s)

G(s)

Y(s)

U(s)

G(s) Y(s)

Ponto de Tomada
a

a
1
a

41

Ponto de Soma
b
a

+
+
-

b
a

d= a+b-c

d
-1
c

Sistema de Controle de Malha Fechada


R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

B(s)

-H(s)

H(s)

3.6.4 Frmula de Ganho de Mason

Qualquer funo de transferncia entre um n de entrada e um n de sada pode ser


calculada utilizando a frmula de ganho de Mason:

P=

1
Pk k

onde:
P

Ganho total entre um n de entrada e um n de sada

Pk

Ganho do k-simo caminho direto

Determinante do grfico = 1 - (soma de todos os ganhos dos laos

individuais) - (soma dos produtos dos ganhos de todas as combinaes


possveis de dois laos que no se tocam) + (soma dos produtos dos ganhos de
todas as combinaes possveis de trs laos que no se tocam) - ...
k

Cofator do k-simo determinante de caminho direto do grfico com os

laos que tocam o k-simo caminho direto removidos, isto , o cofator k


obtido de removendo os laos que tocam o caminho Pk.
42

4 ESTABILIDADE
4.1 Definio

(BIBO - Bounded Input, Bounded Output)

Um sistema qualquer estvel se e somente se para toda e qualquer entrada limitada, a


sada correspondente tambm for limitada.
Teorema
Um sistema linear, invariante no tempo e com parmetros concentrados estvel se e
somente se o mdulo de sua resposta ao impulso unitrio for integrvel em um intervalo

infinito, isto ,

g (t ) dt

para um valor finito.

Um sistema linear a malha fechada, invariante no tempo, a parmetros concentrados


estvel se e somente se todos os plos de sua funo de transferncia de malha fechada esto
no semiplano esquerdo aberto do plano complexo s.
1 + G(s)H(s) = 0 chamada de equao caracterstica do sistema de controle de malha
fechada
As razes desta equao so os plos de malha fechada deste sistema.

4.2 Critrio de Estabilidade de Routh


Considere a seguinte funo de transferncia de malha fechada:
Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm N ( s )
=
=
R( s ) a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an
D( s)
Montar a seguinte tabela:
s n a0
s n 1 a1

a2

a4

a6

...

a3

a5

a7

...

b1

b2

b3

b4

...

s n 3 c1
s n 4 d1

c2

c3

c4

...

d2

d3

d4

e1

e2

n2

s 1 f1
s 0 g1

onde: b1 =

a1 a 2 a 0 a 3
;
a1

b2 =

a1a4 a0 a5
;
a1
43

b3 =

a1 a 6 a 0 a 7
;
a1

......

O clculo dos bs continua at que os restantes sejam nulos. Para os cs, ds e es,
temos:
c1 =

b1 a 3 a1b2
;
b1

c2 =

b1 a 5 a1b3
;
b1

c1 =

c1b2 b1 c 2
;
c1

d2 =

c1b3 b1 c 3
;
c1

.....

b1 a 7 a1b4
; ......
b1

M
d1 =

O processo continua at que a n-sima linha tenha sido completada.


CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH
O nmero de razes da equao caracterstica com partes reais positivas igual ao
nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1a coluna da tabela.

EXEMPLO:
D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
s4
s3
s2
s1
s0

1
2
1
6
5

3 5
4 0
5
0

Duas razes instveis

Casos Especiais

a) Primeiro termo de uma linha nulo:


- Substituir o termo nulo por um nmero positivo muito pequeno e continuar a
completar a tabela ou
- Multiplicar o polinmio por (s+1) e construir a tabela

44

EXEMPLO:
D ( s ) = s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10
s 5 1 2 11
s 4 2 4 10
s3 6 0
s 2 c1 10
s1 d1 0
s 0 10

c1 =

4 12

12

d1 =

6c1 10
6
c1

Duas razes instveis

b) Todos os coeficientes em uma linha so nulos:


- O resto da tabela pode ser continuado formando um polinmio auxiliar com os
coeficientes da ltima linha e usando os coeficientes da derivada deste polinmio na linha
seguinte.
EXEMPLO:

D( s ) = s 5 + 2 s 4 + 24s 3 + 48s 2 25s 50


s5
s4
s3
s2
s1
s0

1 24 25
2 48 50
0 0
0

p ( s) = 2s 4 + 48s 2 50
1
24 25
s5
2
48 50
s4
3
8
96
s
24
50
s2
1
0
s 112.7
s 0 50
Um plo instvel
45

EXERCCIO
Determinar os valores de K para os quais o sistema de controle de malha fechada abaixo
seja estvel
R(s)

Y(s)

K
s(s 2+s+1)(s+2)

Y ( s)
K
= 4
3
R( s ) s + 3s + 2s + K
s4
s3

1
3
7
3
9
2 K
7
K

s2
s1
s0

9
K >0
7

K<

3
2

K
0

K
0

14
9

K >0

5 CARACTERSTICAS EM MALHA FECHADA


Existem basicamente duas grandes vantagens em utilizarmos um sistema de controle a
malha fechada ao invs de malha aberta: reduo da sensibilidade do sistema variaes de
parmetros e maior rejeio distrbios
Por outro lado, existem tambm desvantagens em se utilizar realimentao, tais como:
maior nmero de componentes e perda de ganho.
Estas vantagens e desvantagens sero analisadas neste item.

46

5.1 Sensibilidade Variao de Parmetros


R(s)

Y(s)

G(s)

R(s)

Ea (s)

C(s)

G(s)

B(s)

Malha Aberta

H(s)

Para ilustrar o efeito da variao de parmetros, consideraremos uma mudana de G(s)


na funo de transferncia da planta G(s).
Para o caso de um sistema em malha aberta a mudana correspondente na sada ser

Y ( s) = G ( s ) R( s)

No caso de um sistema de malha fechada, temos:

Y ( s ) + Y ( s ) =

G ( s ) + G ( s )
R( s)
1 + (G ( s ) + G ( s )) H ( s )

Ento, a mudana na sada ser

Y ( s) =

G ( s )
R( s)
(1 + GH ( s) + GH ( s) )(1 + GH ( s) )

Quando GH (s) >> GH (s) , temos

Y ( s ) =

G ( s)
R( s )
(1 + GH (s))2

Ou seja, a mudana na sada reduzida por um fator (1+ GH(s) ) que usualmente
2

muito maior que 1 na faixa de freqncias de interesse.


A sensibilidade de um sistema definida como a razo entre a mudana percentual na
funo de transferncia de malha fechada G mf (s) e a mudana percentual na funo de
transferncia da planta G(s)

47

S=

Gmf ( s) / Gmf ( s )
G ( s ) / G ( s )

No limite, para pequenas variaes incrementais, temos: S =

Gmf / Gmf
G / G

Assim, a sensibilidade da funo de transferncia de malha fechada a variao em G :


SG =

Gmf G
1
=
G Gmf 1 + GH

e a sensibilidade variao em H : S H =

Gmf H
GH
=
H Gmf 1 + GH

Quando GH elevado, a sensibilidade aproxima-se da unidade e as mudanas em H(s)


afetam diretamente a resposta do sistema. Assim, necessrio utilizar componentes precisos
na malha de realimentao.

5.2 Efeito de Perturbaes


perturbao

P(s)

P(s)
R(s)

G(s)

Y(s)

1
R(s)

Y(s)

G(s)

Malha Aberta

Y (s)
=1
P( s )

P(s)

P(s)
1
R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

R(s)

E(s)

G(s)

B(s)

-H(s)

H(s)

Y ( s)
1
=
P( s ) 1 + GH ( s )
48

Y(s)

Ocorre uma reduo no efeito de perturbaes na sada do sistema quando o mesmo est
em malha fechada em relao a malha aberta.
Existem algumas vantagens adicionais em se utilizar realimentao, as quais sero
discutidas futuramente: possibilidade de estabilizao, de melhoria no desempenho transitrio
e de melhoria no desempenho em regime permanente de um sistema.

5.3 O Custo da Realimentao


As vantagens introduzidas com o uso da realimentao tm um custo, o qual deve ser
analisado.
Basicamente, as principais desvantagens da realimentao em relao a malha aberta
so:

Aumento da Complexidade
Em malha fechada tem-se a necessidade do uso de um maior nmero de componentes

no sistema. Como exemplo, citamos o sensor, geralmente o componente mais caro em um


sistema de controle.

Perda de Ganho
O ganho de um sistema de malha fechada reduzido por um fator 1/1+GH em relao a

um sistema de malha aberta.

Possibilidade de Instabilidade
Um sistema que em malha aberta estvel, pode no ser sempre estvel em malha

fechada. Como exemplo, citamos o exemplo do controle de nvel visto anteriormente, onde a
estabilidade do sistema em malha fechada dependia do ganho do amplificador K.

6 ANLISE DE DESEMPENHO TRANSITRIO E EM


REGIME ESTACIONRIO DE SISTEMAS
A resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: a resposta transitria e a
resposta em regime permanente (estacionria).
Resposta Transitria

parte da resposta que vai do estado inicial at o estado final.

Resposta Estacionria maneira com a sada se comporta quando t tente a infinito.


49

6.1 Anlise de Resposta Transitria


6.1.1 Sistemas de Primeira Ordem

Considere a seguinte equao diferencial de 1a ordem:

a c(t )+ bc(t ) = dr (t )

a0

onde c(t) a sada do sistema e r(t) a entrada do sistema.


Definindo

a
d
= T (constante de tempo do sistema) ; e
=K
b
b

(ganho do sistema)

temos

Tc(t )+ c(t ) = Kr (t )

Assim a funo de transferncia :

R(s)

C ( s)
K
= G(s) =
R( s)
Ts + 1

E(s)

K
-

Considerando K=1, temos: G ( s ) =

1
Ts + 1

Resposta ao Degrau Unitrio

C ( s) =

1 1 1
1
=
sT + 1 s s s + 1 / T

c(t ) = 1 e t / T
50

1
sT

C(s)

Resposta a Rampa Unitria

T2
1 1
1 T
C ( s) = 2
= +
s Ts + 1 s 2 s Ts + 1
c(t ) = t T + Te t / T

e(t ) = r (t ) c(t ) = T 1 e t / T

Logo:

e() = T

Exemplos de sistemas de 1a ordem: circuito RC, reservatrio com vlvula, sistema de


temperatura, etc.

6.1.2 Sistemas de Segunda Ordem

Considere a seguinte equao diferencial de segunda ordem::

a c(t )+ b c(t )+ dc(t ) = er (t )

Definindo:

b
= 2n ;
a

d
= n2 ;
a

e
=K
a
51

onde o fator de amortecimento, n a freqncia natural e K o ganho do sistema, temos:

c(t )+ 2n c(t )+ n2c(t ) = Kr (t )

Aplicando Laplace com C.I. nulas:

R(s)

E(s)

K
-

C ( s)
K
= 2
R( s ) s + 2n s + n2

C(s)

1
s(s+2 n )

Considerando K = :

C (s)
n2
= 2
R( s ) s + 2n s + n2

Plos do sistema:

s 2 + 2n s + n2 = 0 s = n n 2 1

2
n

Exemplos de sistemas de 2a ordem: circuito RLC, sistema massa-mola-atrito,


servomecanismo de posio...
Temos trs casos:
a) 0 < < 1 :

Caso SUBAMORTECIDO.

O sistema tem dois plos

complexos conjugados e apresenta oscilaes


b) = 1:

Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO. Dois plos reais e iguais. A


partir deste valor de o sistema passa a no ter mais oscilaes.

52

c) > 1:

Caso SOBREAMORTECIDO.

Dois plos reais e distintos.

A medida que aumenta, o comportamento do sistema se aproxima do


comportamento de um sistema de 1a ordem.

Resposta ao Degrau Unitrio

1 2
sen d t + tg 1

1 2

e n t

c(t ) = 1

a) Caso Subamortecido:

2
onde: d = 1 a freqncia natural amortecida.

Se = 0 , ento: c( t ) = 1 cos n t

b) Caso criticamente amortecido:

c( t ) = 1 e n t (1 + n t )

c) Caso sobreamortecido:

c( t ) = 1 +

onde s1 = + 2 1 n

e s1 t e s 2 t

s2
2 2 1 s1
n

s2 = 2 1 n

A figura abaixo mostra as curvas de resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2a


ordem em funo do fator de amortecimento .

53

ESPECIFICAES DE RESPOSTA TRANSITRIA

Definies

a) Tempo de Subida, tr: o tempo necessrio para que a sada atinja pela primeira vez o
seu valor final
54

tr =

onde = tg 1

1 2

b) Tempo de Pico, tp: o instante de tempo em que a resposta atinge o primeiro pico
do sobre-sinal.

tp =

c) Sobre-Sinal Mximo (Overshoot), Mp: o valor mximo de pico da curva de


resposta medido a partir do valor final.

M p (%) =

c(t p ) c()

c(t p ) = 1 + e

c ( )

x100%

/ 1 2

Logo:

M p (%) = 100e

/ 1 2

OBS: O sobre-sinal mximo depende somente do valor do coeficiente de amortecimento .


d) Tempo de Acomodao (estabilizao), ts: o tempo necessrio para que a resposta
alcance e permanea dentro de uma faixa em torno do valor final. Esta faixa especificada
por uma porcentagem absoluta do valor final (2% ou 5%).

ts =
ts =

n
3

(critrio de 2%)
(critrio de 5%)

OBS: As curvas e especificaes calculadas so vlidas somente para sistemas de 2a ordem,

cuja funo de transferncia apresenta dois plos e nenhum zero.


55

6.1.3 Sistemas de Ordem Superior

Considere a resposta ao degrau unitrio de um sistema de ordem superior:


m

C ( s) =

K (s + z i )
i =1
r

s (s + p j ) s 2 + 2 kk s + k2
j =1

k =1

onde q + 2r = n.
Expandindo a equao acima em fraes parciais, temos:
C (s) =

r
b (s + kk ) + ckk 1 k2
a q aj
+
+ k
s j =1 s + p j k =1
s 2 + 2 k k s + k2

Logo,
q

c(t ) = a + a j e
j =1

p jt

+ bk e k k t cos k 1 k2 t + ck e k k t sen k 1 k2 t
k =1

k =1

- A curva de resposta de um sistema estvel de ordem superior a soma de um certo


nmero de curvas exponenciais e curvas senoidais amortecidas
- O tipo de resposta transitria determinado pelos plos de malha fechada, ao passo
que a forma de resposta transitria determinada principalmente pelos zeros de malha
fechada.
EXEMPLO:

Ka K (a b) K (a c)
K (s + a)
(c b)b
(b c)c
C ( s) =
= bc

s( s + b)( s + c)
s
s+b
s+c

PLOS DOMINADOS E DOMINANTES


Se um sistema estvel, ento os plos que esto longe do eixo j tem partes reais

negativas de valor grande, e os termos exponenciais correspondentes a estes plos decaem


rapidamente a zero.
56

A dominncia relativa de plos de malha fechada determinada pela relao das partes
reais dos plos de malha fechada, bem como pelos valores relativos dos resduos calculados
nos plos de malha fechada. O valor dos resduos depende tanto dos plos quanto dos zeros
de malha fechada.
Se as relaes entre as partes reais dos plos excedem cinco e no existem zeros na
vizinhana, ento os plos de malha fechada mais prximos do eixo j dominaro a resposta
transitria. Estes plos so chamados de DOMINANTES e os mais distantes do eixo j so
chamados de DOMINADOS.
EXEMPLO:

G (s) =

20
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

Resposta ao degrau unitrio:

C ( s) =

20
1 20 / 9 10 / 8 2 / 72
=
+

s ( s + 1)( s + 2)( s + 10) s s + 1 s + 2 s + 10

c(t ) = 1

20 t 10 2t 2 10t
e + e e
9
8
72

Este sistema dominante de segunda ordem, pois o plo s= - 10 est muito distante do
eixo j. Assim, podemos fazer uma aproximao para um sistema de segunda ordem.
Para desprezar o efeito de um plo em uma funo de transferncia, devemos fazer s=0
na parte correspondente a este plo.
No exemplo, temos:

G (s)

20
2
=
( s + 1)( s + 2)(0 + 10) ( s + 1)( s + 2)

Assim, a resposta ao degrau unitrio :

C ( s)

2
1
2
1
=
+
s ( s + 1)( s + 2) s s + 1 s + 2

c(t ) 1 2e t + e 2t

A figura abaixo mostra as curvas exata e aproximada:


57

curva aproximada

curva exata

58

6.2 Desempenho em Regime Permanente


A anlise do desempenho em regime permanente de um sistema consiste no estudo do
comportamento da resposta do sistema quando o tempo tende a infinito.

6.2.1 Introduo

CLASSIFICAO DE SISTEMAS
Podemos classificar um sistema de controle acordo com a sua habilidade para seguir

entradas em degrau, rampa, parbola, etc...


Considerando um sistema em malha fechada da forma:

R(s)

Ea (s)

G(s)

C(s)

B(s)

H(s)

onde
m

G (s)H(s) =

K (s + zi )
i =1
nN

s N (s + pi )
i =1

O desempenho do sistema quando s tende a zero depende do nmero de integradores N.


O nmero de integradores freqentemente chamado de TIPO do sistema (N).

ERRO ESTACIONRIO
Considerando o sistema de controle em malha fechada, temos que o erro atuante Ea(s)

dado por:

E a ( s ) = R( s ) C ( s ) H ( s ) = R( s ) E a ( s )G ( s ) H ( s )
logo:

E a ( s) =

1
R( s)
1 + G ( s) H ( s)

Aplicando o teorema do valor final, temos que o erro atuante estacionrio ou de regime
dado por:
59

e ss = lim ea (t ) = lim sE a ( s )
t

s 0

sR ( s )
s 0 1 + G ( s ) H ( s )

e ss = lim

OBS: O erro atuante Ea(s) s coincide com o erro E(s) = R(s) - C(s) quando H(s)= 1.

O erro E(s) dado por:

E ( s) = R( s) C ( s) =

[1 + G ( s) H ( s) G ( s)] R( s)
1 + G ( s) H ( s)

6.2.2 Entrada Degrau

O erro de regime para uma entrada degrau de magnitude A :

s( A / s )
A
=
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
1 + G (0)( H (0)

e ss = lim

Definindo a constante de erro de posio esttico (Kp) como:

K P = lim G ( s ) H ( s) = G (0) H (0)


s 0

o erro de regime dado por:

ess =

A
1+ K p

Para um sistema tipo 0

ess =

A
1+ K

finito

Para um sistema de tipo 1 ou maior N 1

ess =

1
=0
1+

nulo

6.2.3 Entrada Rampa

O erro de regime para uma entrada rampa de inclinao A :

s (A / s 2 )
A
A
= lim
= lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0 s + sG ( s ) H ( s )
s 0 sG ( s ) H ( s )

e ss = lim

Definindo a constante de erro de velocidade esttico (Kv) como:

K v = lim sG ( s) H ( s )
s 0

o erro de regime para uma entrada rampa dado por:


60

ess =

A
Kv

Para um sistema tipo 0

ess =

infinito

Para um sistema tipo 1

e ss =

1
K

finito

Para um sistema de tipo 2 ou maior N 2

ess =

1
=0

nulo

6.2.4 Entrada Parbola

O erro de regime para uma entrada parbola r ( t ) = At 2 / 2 :

s (A / s 3 )
A
A
= lim 2
= lim 2
2
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0 s + s G ( s ) H ( s )
s 0 s G ( s ) H ( s )

e ss = lim

Definindo a constante de erro de acelerao esttico (Ka) como:


K a = lim s 2 G ( s ) H ( s )
s 0

o erro de regime para uma entrada parbola dado por:

ess =

A
Ka

Para um sistema tipo 0 ou 1 N 1

ess =

infinito

Para um sistema tipo 2

e ss =

1
K

finito

Para um sistema de tipo 3 ou maior N 3

ess =

1
=0

nulo

RESUMO DE ERROS ESTACIONRIOS


Entrada Degrau

Entrada Rampa

Entrada Parbola

r(t)= A

r(t)= At

r(t)= At2/2

Tipo 0

A
1+ K p

Tipo 1

A
Kv

Tipo 2

A
Ka

Tipo 3

61

7 CONTROLADORES PID
7.1 Introduo
r(t)

e(t)

Controlador
Srie

c(t)

u(t)

Planta

Elementos
de Medida

Controlador
de Realimentao

Controladores Srie
Em geral, o projeto de controladores srie mais simples que o de controladores

(compensadores) por realimentao. Entretanto, normalmente exige amplificadores adicionais


para aumentar o ganho do sistema.
Exemplos:
- controladores no-lineares: rel, rel com histerese, etc.
- controladores lineares: combinao das aes PID (Proporcional, Integral, Derivativa),
atraso de fase, avano de fase.

Controladores por Realimentao


Em geral, o nmero de componentes necessrios na compensao por realimentao

ser menor que o nmero de componentes na compensao srie.


Exemplos:
- Realimentao tacomtrica, realimentao dos estados.

7.2 Aes de Controle PID


a) Controle Proporcional (P)

u (t ) = Ke(t ) ;

U ( s ) = KE ( s)

onde: e(t)= r(t) - y(t) = SP - PV


- O controlador proporcional um amplificador, com ganho ajustvel (K);
- O aumento do ganho K, diminui o erro de regime;
62

- Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatrio, podendo instabiliz-lo;


- Melhora o regime e piora o transitrio, sendo bastante limitado.
Ex:
r(t)

1
Ts+1

K
-

Para entrada degrau unitrio

ess =

c(t)

1
1+ K

O erro ser nulo somente para K 0, o que nem sempre possvel.


Muitos instrumentos usam um termo alternativo, Banda Proporcional (PB), ao invs
do ganho: PB =

100
K

O termo Banda Proporcional se refere faixa sobre a qual o erro deve variar para que a
sada do controlador (MV) excurcione em toda a sua faixa.
O ganho do controlador pode ser feito positivo ou negativo. Um ganho positivo resulta
em uma sada do controlador (MV) diminuindo quando a varivel de processo (PV) est

crescendo (ao REVERSA). Para um ganho negativo a sada do controlador (MV) diminui
quando a varivel de processo (PV) cresce (ao DIRETA). O sinal correto depende da ao
do transmissor (usualmente direta), da ao do vlvula (ar-para-abrir (AO) ou ar-para-fechar
(AC)) e do efeito do sinal de controle (CS) na varivel de processo (PV).
Como exemplo suponha o processo de temperatura da sada de um trocador de calor
mostrado na figura abaixo:

63

Neste caso, a ao correta do controlador a ao REVERSA (ganho positivo), pois


todas as outras aes envolvidas so positivas.

b) Controlador Proporcional + Integral (PI)


A ao integral do controlador move a varivel de controle (CS) baseada na integral no
tempo do erro
u (t ) = K p e(t ) +

onde K i =

e( )d ;

U (s) =

(K

s + Ki )
s

E (s)

e i o tempo integrativo ou tempo de reset com unidade da ordem de minutos.

- Zera o erro de regime, pois aumenta o tipo do sistema em 1 unidade;


- utilizado quando temos resposta transitria aceitvel e resposta em regime
insatisfatria;
- Adiciona um plo em p = 0 e um zero em z = - Ki/Kp;
- Como aumenta a ordem do sistema, temos possibilidade de instabilidade diferente do
sistema original. Pode degradar o desempenho do controlador em malha fechada.
Ex:
64

PI
r(t)

e(t)

K
Kp + i
s

Para entrada degrau unitrio

ess =

c(t)

1
Ts+1

1
=0
1+

Muitos controladores so calibrados em minutos (ou minutos/repetio, um termo que


se origina do teste de colocar o controlador em um erro fixo e verificar quanto tempo a ao
integral leva para produzir a mesma mudana na sada do controlador que o controlador
proporcional tem com ganho 1; a integral repete a ao do controlador proporcional).

c) Controlador Proporcional + Derivativo (PD)

u (t ) = K p e(t ) + d

U ( s ) = (K p + K d s )E ( s)

d
e(t ) ;
dt

onde Kd= d a constante derivativa em minutos.


- Leva em conta a taxa de variao do erro;
- utilizado quando temos resposta em regime aceitvel e resposta transitria
insatisfatria;
- Adiciona um zero em z = - Kp/Kd;
- Introduz um efeito de antecipao no sistema, fazendo com que o mesmo reaja no
somente magnitude do sinal de erro, como tambm sua tendncia para o instante futuro,
iniciando, assim, uma ao corretiva mais cedo;
- A ao derivativa tem a desvantagem de amplificar os sinais de rudo, o que pode
causar um efeito de saturao nos atuadores do sistema.
Ex:
PD
r(t)

e(t)

1
Js 2

Kp + Kd s

(K p + K d s )
C ( s)
= 2
R( s ) Js + K d s + K p

65

c(t)

d) Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)


K

U (s) = K p + i + K d s E (s)
s

2
U(s) K d s + K p s + K i
=
E(s)
s

- utilizado quando temos resposta transitria e em regime insatisfatrias;


- Adiciona um plo em p=0 e 2 zeros, que dependem dos parmetros do controlador;
A ao derivativa pode ser usada sobre o sinal de erro (SP-PV) ou sobre a varivel de
processo (PV). Usualmente usada sobre esta ltima. Alm disso, geralmente a ao
derivativa separada da ao PI (veja figura abaixo).

66

7.3 Implementao Eletrnica Analgica de Controladores PID

Amplificador Operacional

eo = k (e2 e1 )

k 10 5 10 6

Caractersticas: Zin = e Zout = 0

Inversor

i1 =

ei e '
;
R1

Logo:

i1 =

e ' eo
;
R2

ei
e
= o
R1
R2

De uma maneira geral:

ou

i1 = i2 ;

eo =

k ( 0 e ' ) = eo ;

R2
ei
R1

Eo (s)
Z ( s)
= 2
Ei ( s )
Z1 ( s)

Tabela de Aes de Controle:

67

e' 0

7.4 Modificaes das Aes de Controle

PID Original

Parte Derivativa -Filtro


Td s
; com 0.1
1 + Td s

PI-D

68

Objetivo: No derivar variaes bruscas no sinal de referncia.

I-PD

Objetivo: No derivar, nem amplificar variaes bruscas no sinal de referncia.

ANLISE DE SISTEMAS POR VARIVEIS DE ESTADO

8.1 Descrio Por Variveis de Estado


aplicvel a sistemas de mltiplas entradas e mltiplas sadas, que podem ser lineares
ou no-lineares, invariantes ou variantes no tempo e com condies iniciais no-nulas.
O estado de um sistema no instante t0 a quantidade de informao em t0 que, junto
com a entrada u(t) em t t 0 , determina univocamente o comportamento do sistema para todo
t t 0.

x1 (t )
x (t )
x(t ) = 2 ;
:

x n (t )

x(t ) Vetor de estado

xi (t ) Varivel de estado

69

u1 (t )
u (t )
2
;
U(t ) =
:

u p (t )

U(t ) Vetor de entradas

u i (t ) i - ssima entrada

y1 (t )
y (t )
2
;
Y(t ) =
:

y q (t )

Y(t ) Vetor de sadas

y i (t ) i - ssima sada

Anxn ; Bnxp ; Cqxn ; Dqxp

Na representao por variveis de estado:

x& (t ) = Ax(t ) + BU(t )

Equao de Estado (dinmica do sistema)

Y(t ) = Cx(t ) + DU(t )

Equao de Sada (observao do sistema)

Aplicando Transformada de Laplace temos:


( sI A) X( s ) = BU( s ) + X(0)
X( s ) = (sI A ) BU ( s ) + (sI A ) X(0)
1

Para condies iniciais nulas ( X(0) = 0 )

Y( s ) = C(sI A ) B + D U( s )
1

Y(s) = G(s) U(s)


onde:
G ( s ) = C(sI A ) B + D
1

Matriz Funo de Transferncia

8.2 Soluo da Equao de Estado

Caso Escalar

1
1
[]
x& (t ) = ax(t ) + bu (t ) L
X ( s ) = (s a ) x(0) + (s a ) bU ( s )

x(t ) = L1 {X ( s )} = e at x(0) + bL1 (s a )


t

}* L

x ( t ) = e at x (0) + e a ( t ) bu ()d
0

70

{U ( s)}

Caso Vetorial

x& ( t ) = Ax( t ) + BU( t )


t

x( t ) = e At x(0) + e A ( t ) BU()d
0

onde: e At = L1 (sI A )

A matriz exponencial e At pode ser calculada atravs da srie:


e At = I + At +

A 2t 2
Akt k
+ ... +
+ ...
2!
k!

que converge para todo t finito e para todo A.

8.3 Estabilidade
Considere uma representao em variveis de estado de um sistema SISO:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )

- Teorema
Um sistema estvel se quando u(t) = 0, para todo x(0), temos que lim x ( t ) = 0
t

OBS: se u(t) = 0 x(t ) = e At x(0)


- Corolrio
Um sistema estvel se todos os autovalores da matriz A apresentam parte real
negativa.
OBS: Os autovalores de uma matriz A so as razes de sua equao caracterstica:
( s ) = det (sI A ) = 0

71

EXEMPLO:
1 3
0
1
x& = 0 3 4 x + 0 u
1
0
0 2

3
s + 1 1
det (sI A ) = 0
s + 3 4 = ( s + 1)( s + 2)( s 2)
0
0
s 2

Logo, o sistema instvel.

8.4 Controlabilidade
- Definio
O sistema (A,B,C,d) controlvel se, quaisquer que sejam x(0) e x(T), existe u(t)

0 t T que transfere o estado x(0) para o estado x(T) em um tempo finito.

- Teorema
O sistema (A,B,C,d) controlvel se e somente se o posto da matriz de controlabilidade
U (n x np) associada igual a n.

U = B AB A 2 B ... A n 1B

OBS: Uma matriz R dita possuir posto (rank), (R), igual a m, se existir uma
submatriz M (m x m) de modo que o determinante de M no nulo e o determinante de todas
as submatrizes r x r (onde r > m) de R zero.
Exemplo:
1 1
R1 =

1 1

1
1
R2 =
0

(R 1 ) = 1

72

2
3
0
0

2
2
0

(R 2 ) = 2

EXEMPLO:

u = x&1 + x1

u = x& 2 + x 2

x&1 1 0 x1 1
x& = 0 1 x + 1 u
2
2

1 1
U = [B AB] =

1 1

(U) = 1 < 2

(No-Controlvel)

8.5 Observabilidade
- Definio
O sistema (A,B,C,d) observvel se para todo x(0), o conhecimento da entrada u(t) e da
sada y(t) em um tempo finito suficiente para determinar x(0).

- Teorema
O sistema (A,B,C,d) observvel se e somente se o posto da matriz de observabilidade
V (nq x n) associada igual a n.

C
CA

V = CA 2

:
CA n 1

73

EXEMPLO:

x& 1 1 0 0 x1 1
x& = 0 0 1 x + 1 u
2
2
x& 3 0 1 1 x 3 0
x1
y = [0 1 0] x 2
x 3

1 0
C 0

V = CA = 0
0 1
CA 2 0 1
1

(V ) = 2 < 3

(No-observvel)

8.6 Realizaes de Funes de Transferncia


Dada a seguinte representao em variveis de estado de um sistema SISO:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )

(A,B,C,d) uma realizao de G(s) se:


C(sI A ) B + d = G ( s )
1

com:

s n 1 + 2 s n 2 + ... + n
Y ( s)
N (s)
= G ( s) = n 1
+d =
+d
n 1
n2
D( s)
U ( s)
s + 1 s + 2 s + ... + n

74

8.6.1 Realizao na Forma Cannica Observvel


0
1
A=
0

n
n

0 ... 0 - n -1
; B = n 1 ; C = [0 0 ... 0 1]
2
0 ... 0 - 2

0 ... 1 - 1
1

0 ... 0

8.6.2 Realizao na Forma Cannica Controlvel


1
...
0
0
0
...
A=
0
0
...

n n 1 ...

0
0
0
2


; B = 0 ; C = [
n
0
1


1
1
0
0

75

n 1 ... 2

1 ]

8.7 Realimentao De Estado


Idia: Alocar os plos de malha fechada (autovalores da matriz dinmica) usando
realimentao dos estados, modificando, assim, a dinmica do sistema.
Dada uma representao em variveis de estado de um sistema:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )

Usando realimentao de estado, cada varivel de estado multiplicada por uma ganho
e realimentada para o terminal de entrada, ou seja:
u = Kx + r

onde:
K = [k1

k2

... k n ] o vetor de ganhos de realimentao

Assim, temos:
x& = Ax + B(Kx + r ) x& = ( A + BK )x + Br

y = Cx + du

OBS: Devemos ter acesso a todos os estados do sistema.

76

- Teorema
Se (A,B,C,d) for controlvel, usando u = Kx + r podemos escolher arbitrariamente os
autovalores de (A+BK).

Mtodo para determinar K (Frmula de Ackermann)

1- Formar (s) = s n + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n com os plos desejados.


2- Calcular K da seguinte forma
K = [0 0 ... 1] U 1 qc ( A)
onde:

U = B AB A 2 B ... A n 1B

q c ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I

EXEMPLO:
Dado:
0 x1 1
1
x& =
+ u
0 2 x 2 1
y = [1 1]x

Usando u = Kx + r , determine K para que os autovalores do sistema sejam -1 e -2.


Soluo:

( s ) = ( s + 1)( s + 2) = s + 3s + 2

1
1
2 1 6 0
1 2 1
1
1
U = [B AB] =
U

K = [0 1]

= [ 2 0]
3 1 1
3
1 1 0 0
1 2

6 0

q c ( A) = A 2 + 3A + 2I =

0 0
2

77

Simulao no Matlab
Script

Curvas

% Programa para Realimentao de Estado


whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
K=[-2 0];
Aa=[A+B*K]
Ba=[B];
Ca=[1 1];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1]'
[Y1,X1]= LSIM(A,B,C,d,u,t,x0);
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,Y1)
title('Sada sem realimentao de estado')
input(' ')
plot(t,Y)
title('Sada com realimentao de estado')

8.8 Observadores de Estado


Para a realimentao de estado necessrio que o estado seja mensurvel. Quando isto
no ocorre, h a necessidade de construir um dispositivo denominado de observador ou
estimador de estado.
Se x$ uma estimativa de x, ento, na realimentao de estado utiliza-se u = Kx + r .
Seja
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )

78

conhecendo-se A, B e C, e a medio de y e u, constri-se o estimador. Estudaremos o


estimador assinttico:
x& (t ) = Ax (t ) + L( y (t ) y (t )) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t )

onde: L = [l1

l2

... l n ]

Erro entre x e x :
~
x = x x
~
x& = x& x& = Ax + Bu Ax L( y y ) Bu
~
x& = A(x x ) LC(x x )
~
x& = ( A LC)~
x
Para que lim ~
x (t ) = 0 (erro entre valor real e estimado do estado nulo) necessrio que
t

os autovalores de (A-LC) tenham parte real negativa.

- Teorema

Se (A,B,C,d) for observvel, ento um estimador de estado assinttico com quaisquer


autovalores pode ser construdo.

79

Mtodo para determinar L (Frmula de Ackermann)

1- Formar (s) = s n + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n com os plos desejados para o observador.


2- Calcular K da seguinte forma
L = q L ( A)V 1[0 0 ... 1]

onde:

CA

V = CA 2

n 1

CA

q L ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I

EXEMPLO:
Dado
0 x1 1
1
x& =
+ u
0 2 x 2 1
y = [1 1]x

Projetar um observador de estado com autovalores -3 , -3


Soluo:

( s ) = ( s + 3)( s + 3) = s + 6 s + 9

2
1
1
1
C

1
1 16 0 2 1 0 1 16
1
=
V= =
V =
L =

3 1 1
3 0 1 1 1 1 3 1
CA 1 2

16 0

q L ( A) = A 2 + 6A + 9I =

0 1
2

80

Simulao:
0 x B
x& A
x& = LC A LC x + B u


x
y = [C 0]
x

Simulao no Matlab
Script

Curvas

% Programa para Observadores de Estado


whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
L=1/3*[16 -1]';
I=eye(2);
Aa=[A 0*I;L*C (A-L*C)]
Ba=[B;B];
Ca=[1 1 0 0];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1 0 0]'
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,X(:,2))
hold on;
plot(t,X(:,4))
title('Erro entre x2 e x2 estimado')
hold off;

81

Simulao (Realimentao de estado + Observador de estado)

BK
x& A
x B
x& = LC A LC + BK x + B r


x
y = [C 0]
x

Simulao no Matlab
Script

Curvas

% Programa para Observadores de Estado


+ Realimentao de Estado
whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
K=[-2 0];
L=1/3*[16 -1]';
I=eye(2);
Aa=[A B*K;L*C (A-L*C+B*K)]
Ba=[B;B];
Ca=[1 1 0 0];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1 0 0]'
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,X(:,1))
hold on;
plot(t,X(:,3))
title('Erro entre x1 e x1 estimado')
hold off;
input(' ');
plot(t,Y)
title('Sada')
82

8.9 Seguidor de Referncia


Para que um sistema descrito por variveis de estado possa, alm de possuir a dinmica
desejada (garantida pela alocao de plos por realimentao de estado) seguir uma
determinada entrada com erro zero, usamos o princpio do modelo interno.
Considere entradas de referncia descritas por equaes do tipo:
x& r = A r x r
r = Cr xr
com condies iniciais desconhecidas. Um modelo equivalente para entradas de referncia :
r ( n ) + n 1 r ( n 1) + .... + 1 r& + 0 r = 0
onde r ( n ) a n-sima derivada de r(t).
Exemplos:
a) Degrau unitrio:

r(t) = 1 , t 0

r& = 0

Escolhendo xr = r, temos:
x& r = 0 x r
r = 1x r

b) Rampa unitria:

r(t) = t , t 0

r& = 1

&r& = 0
Escolhendo x r1 = r e x r 2 = r&
x& r1 0 1 x r1
x& = 0 0 x
r2
r2
x
r = [1 0] r1
xr 2

83

Princpio do modelo interno aplicado a sistemas excitados por entradas de

referncia do tipo degrau unitrio

Considere o sistema

x& = Ax + Bu
y = Cx

Definimos o erro de rastreamento como:

e(t ) = y (t ) r (t )

Das caractersticas do sinal de referncia, temos:


e& = y& r& = y& = Cx&
Definimos novas variveis de estado como
z = x&

w = u&
ento temos,
e& 0 C e 0
e& = Cz
=
+ w
z& = Az + Bw
z& 0 A z B
Se o sistema for controlvel, ento, existe uma lei de controle por realimentao de
estado da forma; w = k1e + k 2 z ; tal que os plos do sistema aumentado podem ser
posicionados arbitrariamente. Desde que escolhido na regio de estabilidade, ento o ERRO
DE RASTREAMENTO ser ESTVEL. Assim, o objetivo de rastreamento assinttico com
erro em regime nulo SER ALCANADO. Ou seja, a resposta do sistema abaixo
assintticamente estvel.
e& 0
z& = Bk
1

C e
A + Bk 2 z

A entrada de controle u(t) obtida da expresso:


t

u (t ) = w( )d = k1 e( )d + k 2 x(t )

84

k1

1
s

A,B,C

x
k

EXEMPLO:
Considere o sistema descrito por:
1
0
0
x& =
x + u

2 2
1
y = [1 0]x
Projetar um controlador para que o sistema tenha erro zero para entrada degrau.
Sistema aumentado:
1
0 e 0
e& 0
z& = 0
0
1 z1 + 0 w
1
z& 2 0 2 2 z 2 1

Matriz de controlabilidade:
0
1
0

U = B AB A 2 B = 0
1 2
1 2
2

(U) = 3

(Controlvel)

Escolheremos os plos desejados em 10 e -1j1


Logo ( s ) = ( s + 10)( s + 1 + j1)( s + 1 j1) = s 3 + 12 s 2 + 22s + 20
Aplicao da frmula de Ackermann

K = [0 0 ... 1] U 1qc ( A)

2 2 1
1

U = 2 1 0

1 0 0

20 20 10

q ( A) = A 3 + 12 A 2 + 22 A + I = 0 0 0

0
0
0

85

Logo,
K = [ 20 20 10]

Lei de controle
u (t ) = w( )d = k1 e( )d + k 2 x(t ) = 20 e( )d + [ 20 10]x(t )
t

Sistema de malha fechada


t
x& = Ax + Bu x& = Ax + B k1 e( )d + k 2 x
0

Definindo x n =1 (t ) = e( )d , temos:
0

x& n =1 (t ) = e(t ) = y (t ) r (t ) = Cx(t ) r (t )


Assim,
x& A + Bk 2
x& = C
n +1

B k1 x 0
+
0 x n +1 1

Logo, para o exemplo, o sistema aumentado torna-se:


1
0 x1 0
x&1 0
x& = 22 12 20 x + 0 r
2
2
x& 3 1
0
0 x3 1

Simulao no Matlab
Script

Curvas

whitebg;
A=[0 1 0;-22 -12 -20;1 0 0];
B=[0 0 -1]';
C=[1 0 0];
t=0:0.01:10;
[Y,X]=step(A,B,C,0,1,t);
plot(t,Y)
title('Sada da planta')

86

Princpio do modelo interno aplicado a sistemas excitados por entradas de

referncia do tipo rampa unitria


Considere o sistema

x& = Ax + Bu
y = Cx

Definimos o erro de rastreamento como:

e(t ) = y (t ) r (t )

com

&e& = &y& = C&x&


Definindo novas variveis de estado como:
z = &x&

w = u&&
temos:
e& 0 1 0 e 0
e&& = 0 0 C e& + 0 w


z& 0 0 A z B

Se o sistema acima for controlvel, ento existe; w = k1e + k 2 e& + k 3 z , tal que o sistema
aumentado assintticamente estvel e e(t) 0 quando t .
A lei de controle ser dada por:

(k e( ) + k e&( ) + k &x&(t ))dd


u (t ) = k e( )dd + k e( )d + k x(t )
u (t ) =

0 0

- e

w( )dd =

0 0

0 0

1
s

k1

1
s

k2

x
k

87

A,B,C