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Nodo: Un punto crtico es un nodo si hay una familia infinita de trayectorias que entra a l.
Punto crtico estable: Las trayectorias que estn cerca de l en algn momento permanecen en
una vecindad del punto para todos los tiempos posteriores.
(Xo;Yo) si para cada R>0 r 0rR tal que todas las trayectorias que entran al circulo del
radio r con centro en (Xo;Yo) en algn momento To permanecen dentro del circulo de radio R
con centro (Xo;Yo) Para todo t>To.
Punto crtico asintticamente estable: Un Pc es asintticamente estable y existe un circulo C
con centro en (Xo;Yo) tal que toda la trayectoria que est dentro de C en To se aproxima a
(Xo;Yo) cuando To tiende a infinito.
Para analizar la estabilidad de los puntos crticos debemos analizar sus trayectorias. Para esto
debemos tomar puntos cercanos al punto de equilibrio y luego dibujar las mismas.
1
Sistemas no lineales
Si no se aplica el principio de superposicin por tanto para un sistema no lineal la respuesta a
dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
Funcin de transferencia
Se usa para caracterizar las relaciones de entrada salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero.
Modelado en el espacio de estado
Estado:
El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo de forma que el
conocimiento de estas variables en T=To,junto con el conocimiento de la entrada para TTo
determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier TTo.
Variables de estado:
Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto de
variables que determinan el estado del sistema dinmico.
Vector de estado:
Un vector de estado es un vector que determina unvocamente el estado del sistema x(t) en
cualquier instante de tiempo TTo especificado. Una vez que se obtienen el estado en T=To y se
especifican la entrada u(t) para TTo.
Espacio de estado:
Espacio n-dimensional donde los ejes son los vectores de estado y cada punto representa un
estado.
Ecuaciones en el espacio de estado
En el anlisis en el espacio de estado se centra la atencin en los tres tipos de variables que
aparecen en el modelado de los sistemas dinmicos; las variables de entrada, de salida y de
estado.
Sea un sistema de multiples entradas y multiples salidas con n integradores. Supongamos
tambin que hay r entradas
y m salidas
Las salidas
(2)
Si las condiciones iniciales son cero entonces:
Despejando x(s)
entonces:
Polinomio caracterstico
Linealizacin
Se basa en la expansin de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de
operacin y la retencin solo del trmino lineal. Los trminos de orden superior no
considerados deben ser suficientemente pequeos.
Desarrollo de Taylor
,
,,
,,
)+
+ +
Transformada de Laplace
Es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil
de resolver.
El comportamiento del tiempo se transforma al dominio de s en el cual se puede realizar
operaciones algebraicas. Entonces se utiliza la transformada inversa como el anti logartmico
para volver al dominio del tiempo.
Cuando hay r(t) significa que este trmino es una funcin del tiempo, es decir, su valor
depende de que tiempo se considere.
Teorema de Euler
Podemos expresar el seno y coseno en trminos de una funcin exponencial.
Puntos singulares
Una funcin tiene puntos singulares en aquellos puntos donde la funcin no es anlitica.
Los puntos singulares son:
Polo: son aquellos donde la funcin o sus derivadas tienden a infinito. Donde el
denominador se hace cero.
$ .
Si todos los polos de SF(S) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s lim
!#
pero si SF(S) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho del plano s f(t)
contendr funciones de tiempos oscilantes y lim!#
lim $ = lim
!#
Nos permite encontrar el valor de f(t) en t=0' , a partir de la transformada de Laplace de f(t).
El teorema de valor inicial no proporciona el valor de f(t) en exactamente t=0, sino en un
tiempo ligeramente mayor a t=0
Integral de convolucin
0' = lim
) * = +, $
$ - .-
Matriz de estado
Es la matriz que indica el cambio entre estados del sistema. Contiene toda la informacin
acerca del movimiento libre del sistema que describe. Es la que define el comportamiento del
sistema.
Propiedades de la matriz A (Autovalores)
Los autovalores de la matriz A son los polos de la funcin de transferencia. Si alguno de los
autovalores de la matriz A tiene parte real positiva el sistema es inestable.
Para sacar los autovalores:
|/0 1 = 0|
La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia
R(s). Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es
necesario convertir la forma de la seal de la salida en la de la seal de entrada. Esta
conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin. Cuya funcin de
transferencia es H(s). La funcin del elemento de realimentacin B(s) es modificar la salida
antes de compararse. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de
error.
Si eliminamos E(s)
O bien:
entonces:
Conforme t tiende a infinito, 3 47 se aproxima a cero y por tanto la seal de error e(t) se
aproxima a T
El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande.
Cuanto ms pequea es la constante de tiempo T, menor es el error en estado estacionario
despus de la rampa.
Respuesta impulso unitario
R(s)=1 entonces:
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-Atenuacin (?)
Si 0< <1 : Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema , entonces, se denomina subamortiguado y
la respuesta transitoria es oscilatoria.
11
C(t)= 1 +
Donde
IJ
G5 4
K LMN6
N
K LM56
5
= + G 1 > y
t 0
= G 1 >
Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que
decaen disminuye muchos ms rpido que el otro. Por lo que ese trmino puede
pasarse por alto.
Es decir si -
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Un sistema subamortiguado con entre 0,5 y 0,8 se acerca al valor final con mayor
rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamotiguado. Entre los
sistemas que responden sin oscilacin , un sistema crticamente amortiguado presenta
la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para
responder a las entradas.
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria
Para una respuesta transitoria conveniente para un sistema de segundo orden el factor
de amortiguamiento relativo debe estar entre 0,4 y 0,8. Si <0,4 produce un valor de
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Tiempo de levantamiento:
Tiempo de pico:
Sobrepaso mximo:
Tiempo de asentamiento:
$ =4T (criterio del 2%)
Para una respuesta rpida > debe ser grande. Para limitar Mp y reducir Ts,
14
=1
>1
G(s)=S
15
Finalmente obtenemos:
Por lo tanto:
La salida senoidal tiene igual frecuencia que la entrada pero la amplitud y la fase
varan.
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Diagrama de Bode
Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas
distintas: Una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el
ngulo de fase contra la frecuencia. Ambas grficas se grafican contra la frecuencia en
escala logartmica.
La ventaja principal de usar la traza de bode es que la multiplicacin de magnitud se
convierte en adicin. Se basa en aproximaciones asintticas que es suficiente si solo se
necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se
desea curvas exactas es muy til ampliar el rango de bajas frecuencias debido a que
son las ms importantes en los sistemas prcticos.
Factores bsicos
1) La ganancia K
La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K es una recta horizontal
cuya magnitud es de:
20LogK(dB)
El ngulo de fase de la ganancia K es cero. Por lo tanto variar la ganancia K es igual a subir
o bajar la curva de magnitud de la funcin de transferencia en esa cantidad constante sin
afectar la curva de fase. Para valores menores que la unidad obtenemos valores negativos
en dB y para mayores obtenemos positivos. Si K aumenta en un factor de 10 su valor
correspondiente en dB aumenta en un factor de 20.
2) Factores integrales y derivativos
Para graficar los polos de la funcin de transferencia en magnitud logartmica
debemos calcular
El ngulo de fase de
El ngulo de fase de jw es tambin constante, pero en este caso es igual a 90. La curva
es tambin una recta, pero su pendiente es 20 .8W.UV.V(positiva) .Para graficar
mltiples ceros X> UVYUZYV[\ :
3) Factores de primer orden 1 + X>-
' I_
se aproxima mediante dos asntotas (lneas rectas) Una de las cuales es una recta de
0dB para el rango de frecuencia de 0<w<_ y la otra es una recta con una pendiente 20 .8W.UV.V para el rango de frecuencia _<w< . La frecuencia en la cual las dos
asntotas se encuentran se denominan frecuencia de esquina. Dado que w=_ ambas
asntotas tienen igual valor (0dB). Esta frecuencia de esquina divide la curva de
respuesta en frecuencia en dos regiones una curva para la regin de baja frecuencia
w< y una curva para la regin de alta frecuencia w> . El ngulo de fase
_
' I_
fielmente una entrada senoidal a frecuencias bajas, dejando de lado las componentes
de alta frecuencia que se atenan en amplitud y cambian en fase (-90).
Para graficar la reciproca 1+jwT las curvas de magnitud logartmica y de angulo de
fase solo cambian de signo. 0<w<_ 0.8
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0 3f > = 0
90 en w=
Factores cuadrticos
depende del . Los errores generados por aproximacin mediante asntotas depende de
w= =-180.La curva del ngulo de fase tiene una pendiente simtrica respecto del
punto de inflexin.
Para el factor
Solo se deben invertir los signos de la magnitud logartmica y el del angulo de fase.
Para graficar el valor del pico de resonancia Mr debemos calcular |G(jw)| se tendr
un valor pico cuando g(w) sea mnima.
Si |G(jw)| tiene un valor pico en alguna frecuencia esta se denomina frecuencia de
resonancia Wr.
El valor mnimo de g(w) ocurre en W=WnG1 2 por tanto
-Si 0 >k > y lk
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Mtodo de LER : indica cmo deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Mediante este mtodo es
posible determinar el valor de la ganancia de lazo K que formara el factor de amortiguamiento
relativo de los polos dominantes en L.C en la forma sugerida.
P
Q
q
'q r
G(s)H(s) = -1
Como G(s)H(s) es una cantidad compleja , la ecuacin G(s)H(s) =-1 se divide en dos ecuaciones
igualando los ngulos y magnitudes de ambos miembros.
Los valores de S que cumplan tanto los valores de ngulo como los de magnitud son las races
de la Ecuacin Caracterstica, o polos en lazo cerrado. El LGR es una grafica de puntos del
plano complejo que solo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la Ecuacin
caracterstica( polos en L.C) que corresponden a un valor especifico de la ganancia se
determinan a partir de la condicin de magnitud.
La Ecuacin Caracterstica se puede determinar como :
20
1+k
's
'u
's . 'st
'u .. .. 'ut
=0
Nota: los ngulos originados por los polos y ceros en L.A G(s)H(s) para el punto de prueba S se
miden en sentido contrario al de las agujas del reloj.
Por ejemplo:
G(s)H(s) =
'u
v 's
'u
'uw
'ux
y
z z zw zx
's
'u
's . 'st
'u .. .. 'ut
=0
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2. Ubicar los polos y los ceros de G(s) H(s) en el plano S : las ramificaciones del lugar
geomtrico de races empiezan en los polos de L.A y terminan en los ceros ( finitos o
infinitos).
Los LGR son simtricos del eje real del plano S, debido a que los polos y los ceros solo
ocurre en pares conjugados. Entonces los puntos principio y fin de LGR y el numero
de lugares geomtricos de las races separados. Los puntos que corresponden a k=0
son los polos de lazo abierto. Esto se aprecia a partir de la ecuacin de magnitud
suponiendo que k tiende a cero.
Esto significa que cuando k disminuye , el valor de S tiende a uno de los polos en lazo
abierto. Por tanto el lugar geomtrico de races se origina en un polo de FT en la
G(s)H(s). Si k tiende a infinito , con lugar geomtrico de las races tiende a cero de la
FT en L. A o al infinito en plano complejo.
Por tanto el valor de S debe aproximarse a uno de los ceros finitos en L.A o a un cero
en L.A en infinito.
Si incluimos los polos y ceros en infinito, la cantidad de polos es igual a la de los ceros
en L.A. Por tanto siempre podemos plantear que los LGR empiezan en los polos de
G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme k aumenta de cero al infinito,
en donde los polos y los ceros incluyente tanto aquellos finitos, y infinitos del plano S.
3. Determine los LGR sobre el eje real : se determinan mediante los polos y los ceros de
L.A que se encuentra sobre l. Los polos complejos conjugados de la FT en lazo abierto
no afectan la ubicacin de los LGR sobre el eje real, ya que la contribucin del ngulo
de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje real. Cada parte
del LGR sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o
cero. Seleccionamos luego un punto tal que la cantidad total de polos y ceros a la
derecha de este punto de prueba sea impar. Si ocurre esto entonces este punto se
encuentra en LGR.
22
4. Determine las asntotas de los LGR: si el punto de prueba se ubica lejos del origen, se
considera que no cambia el ngulo de c/ cantidad compleja. Entonces, un cero en L.A
y un polo en L.A cancelan los efectos del otro. Por tanto , los LGR para valores de S muy
grandes deben ser asntotas para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtienen
mediante :
{ v'
4t
Angulo de asntotas=
k=(0,1,2..).
al menos un punto de
al menos un punto de
pueden
1
Siendo B(s) + kA(s)=0 la ecuacin caracterstica
Los puntos de ingreso y de desprendimiento deben ser races de la ecuacin
pero no
todas las races de esa ecuacin son puntos de ingreso o de desprendimiento. Si una raz real
de 1 esta sobre el eje real del LGR entonces es un punto de ingreso o desprendimiento real. Si
no lo est entonces no es un P de I o un P de R. Si 2 races de la ecuacin S=s1 y S=s2 son un
par complejo conjugados y si no es seguro que estn en el LGR hay que verificar K. Si el valor
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7. Encuentre los puntos en los que los LGR cruzan el eje imaginario (eje jw):
2 opciones:
A.
B.
8. Trazar el LGR tomando puntos de prueba vecindad amplia del origen del plano S (eje jw y el
origen)
9. Determinar los polos en L.C : un punto especifico de cada ramificacin del LGR ser un
polo en L. C si el valor de K en dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte
la condicin de magnitud nos permite determinar el valor de K en cualquier ubicacin de las
races especifica sobre el LGR.
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Luego de hallar K de la FT en L.A., encontramos las ubicaciones correctas de los polos en L.C
para un K determinado de cada ramificacin de los LGR mediante un enfoque prueba y error.
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Sistemas muestreados
Un sistema muestreado es aquel que partiendo de una seal o magnitud analgica o continua es
capaz de generar una secuencia de valores discretos separados a intervalos de tiempo.
La seal continua Y(t) se convierte en una secuencia mediante el muestreador el CAD ( conversor
analgico digital). Ya dentro del computador se genera la secuencia de control U. Este proceso
consume un determinado tiempo tc . Mediante CDA (conversor digital analgico) la secuencia se
convierte en analgica y por ltimo el bloqueador interpasa los valores de la seal entre 2
periodos de muestreo. El bloqueador ms usual es aquel que mantiene el valor de la seal hasta la
siguiente muestra llamado bloqueador de orden cero.
La secuencias ms usuales en control son el impulso y el escaln que tiene la siguiente forma.
{k}={1,0,0,...}
{k}={1,1,1...}
Sistema discreto:
Es aquel sistema que es excitado por una secuencia y genera otra como salida.
Teorema de muestreo:
Una seal continua con espectro en frecuencia nulo fuera del intervalo [-w0,w0] es re construible
totalmente si se la muestra con la frecuencia ws > 2w0 . La reconstruccin se obtiene a partir de :
=
1
2
26
Teorema:
"toda funcin peridica de periodo 2T puede descomponerse en una suma de senusoides
armnicas de amplitud y fases adecuadas cuya fundamental
fundam
o primer amnica posea periodo 2T"
Transformada de Fourier
Nos permite descomponer las seales en cada uno de sus frecuencias que la componen:
1
2
27
!
"
J= 0, .... , n-1
Transformada rpida de Fourier
Nos permite calcular la DFT y su inversa. Es til para seales digitales y filtros de este tipo. Permite
realizar un numero de n muestras donde N es potencia de 2.
Otra forma de ver la descomposicin en sinusoides del anlisis por series de Fourier es aplicando
la transformada de Fourier donde obtenemos la frecuencia de cada una de estas sinusoides y sus
respectivas amplitudes.
Funciones ventanas
Nos permite aislar una posicin de la seal analizar y desechar el resto en mayor o menor medida.
Cada banda a estudiar estar definida por una ventana distinta que dejara pasar solo las
frecuencias comprendidas dentro de esa banda en cuestin. Para obtener la informacin en dicha
banda, multiplicamos a la seal s(t) por la funcin ventana h(t) obteniendo solo los t primero
segundos a (intervalo de cero a t).
La funcin Sh(t)= s(t).h(t) la pasamos al dominio de la frecuencia mediante la TF y obtenemos
convolucion.
Sh(f)= s(f) *h(f) donde h(f) es la TF de la ventana.
PSD: power espectral density es la frecuencia de una seal a aleatoria o peridica. Nos indica
cmo se distribuye la energa promedio en una frecuencia . Es un fenmeno deterministico y para
ciertos tipos de seales aleatorias es independiente del tiempo.
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=-90 (q-p)
Retardo de transporte:
Tiene un comportamiento de fase no mnima y tiene un atraso de fase
# $
29
Sistema estable:
Un sistema es estable si todas las races ( ceros y polos de la ecuacin caracterstica) 1+G(S)H(S)=0
estn en el semiplano izquierdo del plano S
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(jw) H(jw) con el numero de ceros y polos de 1+G(S)H(S) que se encuentran en el semiplano
derecho del plano S. Este criterio permite determinar grficamente la estabilidad absoluta del
sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia de lazo abierto sin que sea necesario
determinar los polos en lazo cerrado.
Existe una correspondencia entre el plano S y el plano F(S)= 1+G(S)H(S)=0. Si dibujamos una
trayectoria cerrada continua en el plano S que no pase por ningn punto singular (cero o polo), le
corresponde una curva cerrada en el plano f(S). La cantidad de encierros del origen del plano f(S)
depende del contorno cerrado en el plano s. Y la direccin de estos encierros depende de si el
contorno en el plano S encierra a un polo o un cero.
Teorema del mapeo
Si suponemos que f(s) es un cociente de polinomios en S , y :
P: numero de polos de F(s)
z: numero de ceros de F(s)
que estn dentro del contorno cerrado en el plano S. Si adems suponemos que este contorno no
pasa a travs de ningn polo o cero de F(S), entonces este contorno cerrado en el plano S se mapea
dentro del plano f(s) como curva cerrada. El nmero total N de encierros en el origen del plano
F(s) en el sentido de las agujas del reloj es igual a N=z-p
Si N>0 entonces Z>P
30
abierto
Los ceros de F(S) son en realidad los polos de & ' =
( )
!*( ) + )
Caso especial cuando G(S)H(S) tiene polos y/o ceros sobre el eje"jw"
En estos casos se debe modificar el contorno en el plano S mediante un semicrculo con radio
infinitesimal es decir tiene a cero. La desviacin semicircular infinitesimal alrededor del origen se
mapea dentro del plano G. H como un semicrculo de radio infinito. Generalizando si la funcin
de transferencia en lazo abierto G(S)H(S) tiene el factor 1/ Sn (en donde n= 2,3,..) la grafica
G(S)H(S) tiene n semicrculos en el sentido de las agujas del reloj.
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Anlisis de estabilidad
Si la funcin de transferencia en lazo abierto G(S)H(S) tiene k polos en el semiplano derecho S
para ser estable el lugar geomtrico G(S)H(S) deben cerrar k veces el punto -1+0j en sentido de las
agujas del reloj.
Caso 1:
El punto -1+0j no est encerrado
Sist.
Inestable
8.9 Estabilidad Relativa
Las trazas de Nysquit adems de indicar si un sistema es estable o no nos ayuda a ver el grado de
estabilidad de los sistemas estables y como mejorar la misma si es necesario.
Para el estudio de la estabilidad relativa debemos suponer:
Sistema de fase no mnima(FT lazo abierto, G(s) no tiene ni polos ni cero en el semiplano
derecho S)
Margen de fase
Es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia del cruce de ganancia requerida para
llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuncia a
la cual | G(jw)| , magnitud de la funcin de transferencia en lazo abierto es unitaria.
=180+
ganancia.
Margen de Ganancia
Es el reciproco de la magnitud | G(JW)| en la frecuencia a la cual el Angulo de fase es -180.Si
definimos la frecuencia de cruce de fase w1 , como la frecuencia a la cual el Angulo de fase de la
FT en lazo abierto es igual a -180 se produce el margen de fase.
Kg= 1/ |G(jw)|
En decibeles: Kg dB= 20 log Kg= -20 log |G(jw)|
Kg Positivo
Kg Negativo
kg>1
kg<1
estable
inestable
Para un sistema estable de fase mnima el margen de ganancia indica cuanto puede incrementarse
la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema inestable indica cuanto
debe disminuir para que el sistema vuelva estable.
Para un sistema de fase no mnima con un lazo abierto inestable, la condicin de inestabilidad no
se satisface a menos que G(jw) encierre el punto -1+0j. Por tanto un sistema estable de fase no
mnima tendr mrgenes de ganancia y de fase negativos.
Ambos mrgenes de fase y de ganancia son una medida de la a proximidad de la traza polar al
punto -1+0j . Para un sistema de fase mnima, ambos deben ser positivos a fin de que el sistema
sea estable. Los mrgenes negativos indican inestabilidad.
Los 2 valores delimitan el comportamiento del sistema en lazo cerrado cerca de la frecuencia de
resonancia. Para obtener un desempeo satisfactorio el margen de fase debe estar en los 30 y 60
y el de ganancia debe ser mayor a 6 dB. Esto se hace para que la curva de magnitud logartmica
33
sea ms gradual que -40 dB/ dcada (lo ideal para la estabilidad es una pendiente de 20dB/dcada)
Mr:
!
3
La magnitud del pico de resonancia proporciona indicios de la estabilidad relativa del sistema.
Una Mr grande indica presencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con pequea ,
lo cual produce una respuesta transitoria inconveniente. Una Mr pequea indica la ausencia de
un par de polos dominantes en lazo cerrado con pequea. Lo cual significa que el sistema est
bien amortiguada. Wr es real solo si <0.707 , por tanto no hay una resonancia en lazo cerrado. Si
>0.707 y el valor de Mr es unitario en este caso.
una lnea recta para 0<<0.6 de modo siguiente, = !"". Por tanto un margen de fase de
60 corresponde a =0.6 Casi obtenemos a partir de la respuesta en frecuencia.
Wr y Wd son casi iguales para valores pequeos de . Por tanto para valores pequeos de
el valor de Wr es indicativo de la velocidad de respuesta transitoria del sistema.
Entre ms pequeo es el valor de mas grande son los valores de Mr y Mp. Si >0.4 hay
una relacin estrecha entre Mp y Mr . Para valores muy pequeos de Mr se vuelve muy
grande en tanto que Mp no excede a 1.
desempeo satisfactorio.
35
Mr>1.5
36
G(jw)=lugar geomtrico
!:
frecuencia en el punto A
Vector :;:G(j
89
!)
Longitud de :; |G(j
89
! )|
!)
> /B
/C@
A@D0 / >>@E0
:II;
|GH|
:II;
|JH|
:;
37
Debemos hallar los lugares geomtricos de magnitud constante y de angulo de fase constante para
determinar la respuesta en frecuencia en lazo cerrado a partir de la traza de Nyquist.
Lugares geomtricos de magnitud constante (crculos M)
Los lugares geomtricos de magnitud constante sobre el plano G(s) forman una familia de
crculos. El centro y el radio del circulo para un valor determinado de M se calcula como:
Radio
Nota: esta ecuacin de una circunferencia se alcanza tomando a G(jw) como una cantidad
compleja
Cuando M=1 obtenemos x= recta paralela al eje y que pasa por el punto ( ;0)
Cuando M aumenta con respecto a 1 , los crculos M se reducen y convergen al punto -1+0j.
Para M>1 los centros de los crculos M se encuentran a la izquierda del punto -1+0j.
Conforme M disminuye a 1 , el circulo M se vuelve ms pequeo y converge con respecto al
origen .
Para 0<M<1 los centros de los crculos M se encuentran a la derecha del origen.
Los crculos M cuando M>1 estan a la derecha de la recta M=1 y los crculos M<1 estan a la
derecha cuando M=1.
38
!
M
!
O
y radio N +
!
MP
Como la ecuacin se satisface para x=y=0 y x=-1 ,y=0 sin considerar el valor de N , cada circulo
pasa por el origen y el punto -1+0j . Los lugares geomtricos de Q constante se trazan con
facilidad una vez obtenido el valor de N. Vale aclarar que el lugar geomtrico de N constante para
un valor determinado de Q no es un circulo completo , sino solo un arco.
Sintesis
El uso de circulo M y N nos permite encontrar toda respuesta en frecuencia en L.C a partir de la
respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jw) sin necesidad de calcular la magnitud y la fase en la
FT de LC en todas las frecuencias . Las intersecciones del lugar geomtrico G(jw) y los crculos M y
N producen los valores de M y N en los puntos de frecuencia sobre el lugar geomtrico G(jw).
39
Para construir las curvas de respuesta en frecuencia en LC se leen las magnitudes y los
angulos de fase en diversos puntos de la frecuencia sobre el lugar geomtrico G(jw) a
partir de los lugares geomtricos de M y N.
3. Dado que el contorno de mayor magnitud que toca el lugar geomtrico es X dB entonces
la magnitud del pico de resonancia Mr es XdB.
4. El punto de cruce de fase es el punto en el cual el lugar geomtrico G(jw) interseca el eje
de -180 y el punto de cruce de la ganancia es el punto en el cual interseca al eje de OdB.
El margen de fase es la distancia horizontal (medida en grados) entre el punto de cruce de
ganancia y el punto crtico (0dB,-180). El margen de ganancia es la distancia (en dB)
entre el punto de cruce de fase y el punto crtico .
5. El ancho de banda del sistema en LC es la frecuencia en la interseccin del lugar
geomtrico G(jw) y el lugar geomtrico M=-3dB.
6. Si la ganancia en lazo abierto K vara , la forma del lugar geomtrico G(jw) en la traza de
magnitud logartmica contra la fase no cambia ,pero se mueve hacia arriba (al
incrementar K) o hacia abajo (al decrementar K) . Por tanto G(jw) interseca los lugares
40
En donde
Se obtienen fcilmente graficando el lugar geomtrico #! $
en la carta de Nichols y
R
S
se obtiene multiplicando
(
T
trazas de bode para !*(
U $
del de
(T
!*(T
yU $
(T
!*(T
por
R
S
Ajustes de la ganancia
Este se basa de un valor conveniente para el pico de resonancia . Se debe determinar la ganancia
de K tal que G(jw)=K#! $
2. Dibujar a partir del origen la lnea que forma una angulo de W = sin
negativo.
(T
V
! !
[\
3. Trazar un circulo con centro en el eje real negativo, tangente al lugar geomtrico #! $
y a la lnea PO.
4. Dibujar una perpendicular la eje real negativo en el punto P , punto de tangencia de este
circulo con la lnea PO. La perpendicular interseca al eje real negativo en A.
5. El punto A debe ser el punto -1+0j para q el circulo corresponda al circulo Mr.
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6. El valor de K es aquel q cambia para q el punto A se convierta en el punto -1+0j . Por tanto
!
= 98.
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