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INGENIERÍA MECATRÓNICA

1. INFORME DE LA INVESTIGACIÓN SOBRE FISIOLOGÍA / ANATOMÍA DEL TOBILLO

ANATOMÍA DEL TOBILLO

La articulación de tobillo está formada por tres huesos, que son: la tibia, el peroné y la superficie superior del astrágalo. Esta articulación permite los movimientos hacia delante y hacia atrás conocidos como flexión plantar (flexión hacia la planta del pie) y flexión dorsal (hacia el dorso del pie). Siendo la posición neutra cuando el ángulo tibial-plantar es de 90° (Figura 1.)

INGENIERÍA MECATRÓNICA 1. INFORME DE LA INVESTIGACIÓN SOBRE FISIOLOGÍA / ANATOMÍA DEL TOBILLO ANATOMÍA DEL TOBILLO

Fig. 1

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INGENIERÍA MECATRÓNICA Fig. 2 ANATOMÍA DEL PIE El pie humano tiene dos funciones. El pie lleva

Fig. 2

ANATOMÍA DEL PIE

El pie humano tiene dos funciones. El pie lleva el peso del cuerpo y nos mantiene en equilibrio cuando estamos de pie, pero también se encarga de la absorción de choques y el movimiento ascendente y descendente cuando nos movemos. Los pies están trabajando todo el día para nosotros, ya estemos de pie, jugando, corriendo o andando. Por consiguiente, son la parte de nuestra anatomía que tiene que aguantar más.

INGENIERÍA MECATRÓNICA Fig. 2 ANATOMÍA DEL PIE El pie humano tiene dos funciones. El pie lleva

Huesos

El pie consta de 28 huesos que se mantienen unidos mediante músculos, ligamentos y

tendones.

Músculos

El pie tiene 32 músculos y tendones. Los músculos del pie y la pierna mantienen el cuerpo en equilibrio y controlan los movimientos. Los músculos de la pierna dan fuerza al pie y los músculos del pie sirven principalmente para la estabilidad y la dirección.

Tendones Los tendones son “cuerdas” fuertes no elásticas con las que los músculos se fijan a los huesos. Se ocupan del equilibrio dinámico y la forma del pie.

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Arco

del

pie

El arco del pie es una estructura flexible arqueada que se forma mediante una serie de huesos y se mantiene unida por medio de tendones. Cuando se hace presión o hay peso sobre el arco de pie, los tendones se ocupan de que éste se doble para dosificar así las fuerzas que provocan en el cuerpo el ir andando y evitar golpes. El pie tiene un arco del pie grande a lo algo de la parte interior del pie más tres arcos más pequeños: el arco medio de pie sobre el ante píe, un arco lateral en la parte exterior del pie y una cavidad corta debajo del retropié.

Ligamentos

 

El pie tiene 109 ligamentos que funcionan como bisagras para mantener unidos huesos y

articulaciones. Los ligamentos se componen de “fibras”. Son fuertes, pero menos elásticos

que los músculos. Los ligamentos mantienen unidos los huesos, en particular los huesecitos del tarso, de manera que cuando les presione el peso, éstos se puedan flexionar. Son los responsables de la forma estática del pie.

Distribución

 

del

peso

El

peso

se

distribuye

sobre

seis

puntos

de

apoyo

formados

por

los

huesos.

Aproximadamente la mitad del peso lo

soporta el

cuboides. Las desviaciones en la

estructura del pie que perturban la distribución usual del peso provocan dolencias e irritación.

Dedos

 

Los dedos son los responsables del agarre en el suelo. Dan el último empujón cuando el pie da un paso, por lo que el peso se traslada al otro pie. Aunque el dedo gordo carga con una parte del peso del cuerpo en cada paso, no descansa ningún peso en el dedo gordo cuando estamos de pie. El agarre que tienen los dedos es importante para nuestro

equilibrio y ayuda a moverse hacia delante.

CRECIMIENTO DEL PIE HUMANO

El pie de un niño recién nacido tiene un solo hueso. El resto del pie es cartílago. Cuando un niño tiene tres años, la mayor parte del cartílago se ha convertido en hueso y a la edad de seis años todos los huesos tienen su forma definitiva, pero constan en parte de cartílago.

El pie humano crece por estirones. Los estudios han demostrado que el pie crece durante los primeros años aprox. 1,25 centímetros al año. Entre los 10 y 20 años el pie crece considerablemente menos por año, y en torno a los 20 años el pie no crece más.

Pero esto no evita que el desarrollo posterior, una postura incorrecta, andar mal y calzado incorrecto puedan dañar en una edad posterior el estado de las articulaciones de la estructura del pie y los huesos.

Hay pies de todas las formas y medidas imaginables. La longitud y la anchura determinan la

forma de un zapato

en el pie: las medidas del pie y el zapato

tienen que coincidir para un

resultado óptimo. Por esta razón, Bata ofrece zapatos con números tanto de largo como de ancho.

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2. INFORME

DE

LA

INVESTIGACIÓN

DE

MODELOS

CINEMÁTICOS DE MOVIMIENTO DEL PIE Y TOBILLO

PIE

El pie tiene 3 movimientos en tres ejes y sobre tres planos:

Plano sagital: Flexión - Extensión Plano horizontal: Abducción - Aducción Plano coronal: Inversión Eversión

INGENIERÍA MECATRÓNICA 2. INFORME DE LA INVESTIGACIÓN DE MODELOS CINEMÁTICOS DE MOVIMIENTO DEL PIE Y TOBILLO

Distribución de las cargas en la bipedestación.

INGENIERÍA MECATRÓNICA 2. INFORME DE LA INVESTIGACIÓN DE MODELOS CINEMÁTICOS DE MOVIMIENTO DEL PIE Y TOBILLO

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Distribución de las presiones.
Distribución de
las presiones.

Porcentaje del ciclo de marcha.

INGENIERÍA MECATRÓNICA Distribución de las presiones. Porcentaje del ciclo de marcha.

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TOBILLO

INGENIERÍA MECATRÓNICA TOBILLO Análisis estático de fuerzas por diagrama de cuerpo libre.

Análisis estático de fuerzas por diagrama de cuerpo libre.

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3. INFORME DE INVESTIGACIÓN SOBRE MATERIALES DE USO EN PRÓTESIS Y MATERIALES ADECUADOS QUE SE HALLAN EN EL MERCADO LOCAL

BIOMATERIALES

Son materiales aptos para permanecer temporal o definitivamente dentro del cuerpo humano, sin que produzca bio-toxicidad.

Características de los biomateriales

Biocompatibilidad:

Se denomina a la capacidad del material para ser usado en alguna aplicación específica dentro del cuerpo humano sin que este reaccione de manera inadecuada y detecte a la prótesis como cuerpo extraño activando las diferentes líneas de defensa del organismo es decir que los anticuerpos no reaccionan a la presencia de este en contacto con los tejidos receptores.

Bioinercia:

Es la capacidad de un biomaterial de no provocar reacción alguna en los tejidos vivos

circundantes después de su implantación en el organismo. Cabe recalcar que ciertos casos puede presentarse una mínima respuesta inmunológica de tipo inflamatoria.

Bioactividad:

En algunos casos, los biomateriales tienen la capacidad de estimular o provocar una acción

biológica en tejido receptor. Es así, que un material bio-activo provoca una respuesta biológica específica en su relación con los tejidos favoreciendo así su integración.

TIPOS DE BIOMATERIALES

Algunos metales, cerámicos, poliméricos y compuestos o híbridos, son parte del grupo de

biomateriales, mismos que son diseñados “para interaccionar con sistemas biológicos para evaluar, tratar, aumentar o reemplazar cualquier tejido, órgano o función del cuerpo”. Es así que en la clasificación de los biomateriales se antepone la palabra “bio” para denotar

que es un biomaterial.

BIOMETALES

Los metales se utilizan en muchas situaciones biomédicas, mismas que en muchas aplicaciones son muy específicas como es el caso de sustituir tejidos dañados o defectuosos con el fin de restablecer una función. Un ejemplo fehaciente de esto son las aplicaciones ortopédicas en las que parte o la totalidad de un hueso o articulación es sustituida o reforzada con aleaciones de metal.

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Otra aplicación en la que se usa en gran medida a los metales es la odontología donde estos son utilizados como material de relleno para obturaciones, en tornillos de soporte para implantes dentales y como material de sustitución dental.

Cabe mencionar que los metales que se usan en instrumentos médicos, dentales y quirúrgicos, así como los que son usados en prótesis externas, no se clasifican como biometales porque no están expuestos a los fluidos corporales de manera continua o intermitente.

Los principales materiales metálicos utilizados para aplicaciones clínicas como implantes están basados en aleaciones de hierro, cobalto y titanio.

Los elementos de aleación ayudan a las propiedades mecánicas del material aleado ya que si usáramos estos materiales en estado puro el resultado sería mejor pero no es así ya que estos materiales en estado puro son considerados tóxicos, pero en cantidades adecuadas no lo son por ejemplo es el caso del cobalto, el níquel o el vanadio.

MATERIAL

COMPOSICIÓN

CONDICION

Ac. Inox.

Fe-18Cr-14Ni-

 

Austenítico

3Mo

AISI 316

Fe-21Cr-9Ni-4Mn-

Forjado

AISI 316 LVM

3Mo-Nb-N.

Forjado

Aleaciones

Cromo-

Co-28Cr-6Mo

Colado

Cobalto.

Co-28Cr-6Mo

Forjado

Co-28Cr-6Mo

Pulvimetalurgia

Co-35Ni-20Cr-

Forjado

10Mo

Titanio

Ti ( > 99.9)

Forjado

comercialmente

puro

Aleaciones

de

Ti-6Al-4V

Forjado

Titanio

Ti-3Al-2.5V

Forjado

Ti-6Al-7Nb

Forjado

A pesar de que hoy en día se utiliza mucho los metales en dispositivos implantables son pocos los metales que podemos usar como biometales, a nivel mundial los más empleados son:

titanio casi puro; las aleaciones de titanio en diferentes grados, en especial Ti6Al4V; las aleaciones de cobalto cromo (CoCrMo y CoNi- CrMo) y el acero inoxidable tipo 316LVM.

El acero inoxidable austenitico es el más usado para implantes que no estarán en contacto prolongado con tejidos vivos por lo que se los utiliza en tornillos para huesos, placas, clavos intramedulares para huesos y otros dispositivos de fijación temporal.

Propiedades del Acero inoxidable AISI 316 y 316L:

Tipo

Condición

Tensión de rotura (MPa)

Límite elástico (MPa)

Elongación (%)

 

Recocido

515

205

40

316

Terminado en frío

620

310

35

Trabajado en frío

860

690

12

 

Recocido

505

195

40

316L

Terminado en frío

605

295

34

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Trabajado en frío

860

690

12

 

Las aleaciones de cromo-cobalto han sido utilizadas desde aplicaciones para motores de aviones hasta implantes quirúrgicos. Estas aleaciones sobresalen por su alto grado de resistencia al desgaste.

Estas aleaciones tienen mejor resistencia a la corrosión que los aceros inoxidables por lo que son utilizadas para prótesis que tengan contacto con tejidos vivos a largo plazo. Y ya que combina una buena resistencia a la corrosión a largo plazo y dureza, con frecuencia se las usa en dispositivos se sujeción permanente y en componentes de reemplazo de articulaciones.

Las aleaciones Cr-Co poseen propiedades mecánicas apropiadas para prótesis que requieran tolerancia a carga elevada, resistencia a la tracción y fatiga ya que pueden ser de alto uso sin fractura. Hay que tener en cuenta que la aleación de cobalto F75 (Vitalium) tiene insuficientes propiedades para condiciones de carga y ciclos altos.

Estas aleaciones como biometales se pueden dividir en dos tipos: la aleación moldeable Co-Cr- Mo y las aleaciones forjadas Co-Ni-Cr-Mo. En aleaciones cobalto cromo se añade Molibdeno para producir un grano más pequeño mismo que produce mayor resistencia después de ser moldeado o forjado.

Las aleaciones Cr-Co ASTM F75 y ASTM F90 contienen aproximadamente 60 % de cobalto y 28 % de cromo. Las aleaciones ASTM F799 y ASTM F562 tienen menor cantidad en peso cromo y cobalto pero se añade otros elementos aleantes (aprox. 15 % de tungsteno en la ASTM F799 y 35 % de níquel en la ASTM F562) para darle mejores propiedades.

Propiedades de las aleaciones de Co-Cr-Mo:

 
 

Condición

Tensión de ruptura (MPa)

Límite elástico (MPa)

Elongación (%)

 

Colado (F75)

655

450

8

Solubilizado por forjado. Recocido (F562)

795

- 1000

240

- 655

50

Trabajado en frío

1790

1585

8

Recocido completamente

600

276

50

Las propiedades mecánicas de titanio son altamente dependientes de la pureza del metal. Se distinguen el titanio de alta pureza y titanio "comercialmente puro" (titanio cp) en cuatro Grados de pureza (grado 1 a 4). Con el aumento del contenido de oxígeno aumenta la resistencia a la tracción y la resistencia a la fluencia, y alto alargamiento a la ruptura disminuye.

El titanio comercialmente puro es un material muy resistente, adaptable y compatible. Generalmente no produce reacciones alérgicas y en los tejidos vivos representa una superficie sobre la que el hueso crece y se adhiere al metal, formando un buen anclaje. Se usa en grapas

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para cirugía espinal, como material de osteosíntesis y en forma de mallas para reconstrucción de suelo orbitario, maxilar superior y mandíbula.

Básicamente, el titanio se caracteriza por su ligereza, alta resistencia a la corrosión, bajo módulo de elasticidad y baja expansión térmica, estas propiedades más la biocompatibilidad han hecho posible una gran cantidad de aplicaciones de enorme utilidad para fines médicos, tales como prótesis de cadera y rodilla, los tornillos óseos, placas antitrauma e incluso, los implantes dentales, válvulas cardiacas y marcapasos. La desventaja que tiene el titanio es el alto precio ya que el proceso de fabricación es complicado.

BIOCERÁMICAS

El término biocerámicas se refiere a materiales cerámicos biocompatibles, aplicables para usos biomédicos o clínicos como en dispositivos protésicos y en aplicaciones dentales. Estas cerámicas a más de su biocompatibilidad tienen resistencia a la corrosión, alta dureza, resistencia al desgaste usada en aplicaciones donde hay articulación de superficies y baja fricción. Estos biomateriales tienen una característica especial que se los puede hacer porosos lo que ayuda a que el hueso se implante dentro de la estructura porosa y así fortalecer la unión con integridad estructural.

“Los biocerámicos de uso común son el óxido de aluminio, hidroxiapatita (fosfato tricálcico), nitruro de silicio y varios compuestos de sílice”.

La alta fragilidad de los materiales cerámicos es una característica que restringe el uso de estos en prótesis internas que requieran prestaciones mecánicas elevadas, pero algunos de ellos poseen propiedades físicas iguales o mejores que algunas aleaciones metálicas, ya que no presentan oxidación ni corrosión en el medio biológico y poseen una gran dureza que los hace muy resistentes a la fricción y el desgaste.

BIOPOLIMEROS

Los polímeros brindan una mayor versatilidad como biomateriales. Ya que son utilizados en el tratamiento de diversas enfermedades dentro del área cardiovascular, oftálmico, ortopédico y odontología. A pesar de que los polímeros poseen características inferiores a los metales y a las cerámicas en términos de resistencia, su baja densidad, facilidad de moldeo y la posibilidad de modificarlos para lograr una máxima biocompatibilidad hacen de estos muy atractivos en aplicaciones biomédicas. La capacidad de los nuevos polímeros biodegradables de ser absorbidos o integrados en el sistema biológico hace de estos materiales atractivos para las ciertas aplicaciones médicas ya que se puede evitar una nueva intervención quirúrgica para retirar estos elementos.

Dada la extensa cantidad de biopolímeros utilizados en la medicina en la tabla 5 se muestran el material utilizado y la aplicación medica que tiene:

Polímeros utilizados en elementos protésicos

Polímeros sintéticos no degradables

Polimetacrilato de metilo (PMMA)

Cemento óseo, dientes artificiales, lentes intraoculares

Polimetacrilato de hidroxietilo (PHEMA)

Lentes de contacto blandas

Epoxis

Materiales protectores

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Fluorocarbonados

Injertos vasculares, catéteres y parches periodontales y abdominales

Hidrogeles

Catéteres y anti adhesivos

Poliacetales

Válvulas cardiacas, partes estructurales

Poliamidas

Suturas

Elastómeros de Poliamida

Catéteres y para tapar heridas

Policarbonatos

Membranas de oxigenación y hemodiálisis, conectores

Poliésteres

Injertos vasculares, globos para angioplastia, suturas y reparaciones para hernias

Elastómeros de poliéster

Catéteres

Polietercetonas

Componentes estructurales y ortopedia

Polimidas

Componentes estructurales, catéteres

Polimetilpenteno

Materiales protectores para dispositivos extracorporales

Poliolefinas

Suturas, globos de angioplastia, catéteres, jeringas

Elastómeros de poliolefinas

Tubos, corazones artificiales, catéteres

Películas de poliolefinas de alta cristalinidad

Globos de angioplastia

Polisulfonas

Componentes estructurales y ortopedia

Poliuretanos

Catéteres, corazón artificial, prótesis vasculares, recubrimientos para heridas y revestimiento compatible con la sangre

Policloruro de vinilo

Tubos y bolsas de sangre

Siliconas

Implantes de cirugía plástica, catéteres válvulas, de corazón, membranas permeables al oxígeno, prótesis faciales y de la oreja

Polietileno de ultra alto peso molecular

Tejidos de alta resistencia

Copolímero de estireno y acrilonitrilo (SAN)

Prótesis mamarias

Poliestireno

Kit de diagnóstico

Poliacrilonitrilo

Membranas

BIOMATERIALES COMPUESTOS (BIOCOMPUESTOS)

Estos materiales están formados por una matriz y un refuerzo de fibras naturales. Estos biocompuestos tienen un amplio rango de aplicaciones favorables al medio ambiente, compuestos biodegradables, compuestos biomédicos, para las aplicaciones de ingeniería de tejidos y ortodoncia estética. En muchos casos estos biocompuestos imitan la estructura de la materia viva. Es importante que cada componente del compuesto sea biocompatible, además, la interfaz entre los componentes no deben ser degradados por el entorno del cuerpo.

En la actualidad con biocompuestos se trata de igualar las propiedades de los tejidos que se va a reemplazar un ejemplo es el hueso artificial equivalente al hueso natural por lo que se va combinando compuestos orgánico-inorgánico con el fin de obtener propiedades mecánicas aceptables.

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4. INFORME

DE

INVESTIGACIÓN, CARACTERIZACIÓN Y

SELECCIÓN DE AL MENOS 3 TIPOLOGÍAS DE MODELOS DE

PRÓTESIS DE TOBILLO CON AMPUTACIÓN TRANSTIBIAL

INGENIERÍA MECATRÓNICA 4. INFORME DE INVESTIGACIÓN, CARACTERIZACIÓN Y SELECCIÓN DE AL MENOS 3 TIPOLOGÍAS DE MODELOS
INGENIERÍA MECATRÓNICA 4. INFORME DE INVESTIGACIÓN, CARACTERIZACIÓN Y SELECCIÓN DE AL MENOS 3 TIPOLOGÍAS DE MODELOS

verán expuesto en la marcha.

El dispositivo que remplaza la tibia está conectada mediante un elemento que permite hacer a

alineación y

es

solidaria

a

una

palanca que tiene la libertad de rotar,

está

la

encargada

de

transmitir

la

carga por efecto

del torque

a

cada

conjunto de resortes.

 

Una

serie

de

resortes son los

encargados de producir el torque presente en la flexión plantar y dorsal durante la ambulación. Para el diseño de estos se tuvo en cuenta la carga a soportar y la deformación a la cual se

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El muelle, es el encargado de establecer el apoyo en la fase de propulsión además que brinda un leve grado de amortiguación durante la fase de apoyo gracias a su deformación. Finalmente la estructura, que es la encargada de soportar los elementos mencionados a su vez

tiene como función

cumplir

con

la

dispositivo.

INGENIERÍA MECATRÓNICA El muelle, es el encargado de establecer el apoyo en la fase de propulsión

complementaria función del talón del

INGENIERÍA MECATRÓNICA El muelle, es el encargado de establecer el apoyo en la fase de propulsión