Investigacion Exhaustiva

Estudio de los Sistemas de Control
(Retroalimentacin, Lugar geomtrico de las Races,

Respuesta en Frecuencia, PID, Teorema de Nyquist y
Teorema de Bode)
Carlos Miguel Polanco ID 1043636
rea de Ingeniera, INTEC
Avenida los Prceres, Gal. Santo Domingo, Repblica Dominicana
guelo0508@gmail.com
Abstract Un sistema de control se puede definir

como un sistema dinmico que recibe unas acciones
externa o variables de entradas cuya respuesta a
estas acciones se le denominan variables de salida. En
este reporte se estar hablando sobre los sistemas de
Controles, una breve historia de cmo se fueron
desarrollando y como la Retroalimentacin o
Feedback afecta a estos sistemas, tambin se hablara
sobre los mtodos del Lugar geomtrico de las
Races, Teorema de Nyquist y Teorema de Bode para
el anlisis de diseo de control y sobre el PID.
I. INTRODUCCIN
Los Sistema de control se caracteriza por la
presencia de una serie de elementos que permiten
influir en el funcionamiento del sistema con la
finalidad de controlar la salida en alguna forma
prescrita mediante las entradas a travs de los
elementos del sistema de control. Estos sistemas
han asumido un papel cada vez ms importante en
el desarrollo y avance de la civilizacin moderna ya
que los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores como:
En la industria tales como control de calidad de los
productos manufacturados, lneas de ensamble
automtico, control de mquinas y herramientas
que controlan dinmicamente. En la Tecnologa
espacial y sistemas de armas por un control de
computadora, en el transporte para el control de
velocidad del carro, sistemas de potencias robticas
e incluso en el hogar cuando se requiere regular la

temperatura y humedad de las casas. [1]
II. BREVE HISTORIA
Los griegos empezaron a construir sistemas
realimentados hace 300 ao A de C. Un reloj de a
agua inventado por CTecibi que funcionaba.
Mediante un sistema donde goteaba agua en un
recipiente a una razn constante. El nivel de agua
en un recipiente. Se usaba para dar la hora. Para que
el agua goteara, a una razn constante el tanque de
alimentacin tena mantenerse a un nivel constante
lo cual se lograba Por medio de una vlvula de
flotador semejante a la de los inodoros. [2]
Poco despus la idea de un control lquido fue

aplicada por Filon de Bizancio aplicado a una
lmpara de aceite que consista En dos recipientes
configurados verticalmente. [3]
La charola inferior estaba abierta en la parte de

arriba y era la fuente de combustible para la llama.
El tazn superior cerrado era el depsito de
combustible para la charola. Inferior. Estaban
interconectados por medio de tubos capilares y otro
tubo llamado elevador vertical, a medida que el
aceite se quemaba la base del elevador vertical
quedaba expuesta al aire que forzaba al aceite del
deposit de arriba a circular por los tubos capilares
y entrar en las charolas. La transferencia de
combustible del deposit superior a la chabola se
detena cuando se alcanzaba el nivel previo de
aceite de la charola, impidiendo as que entrar el
aire. [4]
Control de presin de vapor. La regulacin de
presin de vapor se inici hacia 1681 con el invent
de una vlvula de seguridad que construy DENIS.
PAPIN. Si la presin ascendente de la Caldera era
mayor que el peso, se escapaba vapor y la presin
se reduca; si la presin no era mayor que el peso de
la Caldera, la vlvula no se abra y la presin dentro
de la Caldera aumentaba, As el peso en la parte
superior de la vlvula fijaba la presin interna de la
caldera. [5]
Tambin en el siglo XVIII James watt. Invent el

gobernador centrfugo de velocidad para controlar
la velocidad de los motores de vapor.
La teora de los sistemas de control como la

conocemos hoy empez a cristalizar en la ltima
mitad del siglo XIX en 1868, James Clerk. Maxwell
pblico el criterio de Estabilidad para un sistema de
tercer orden basado en los coeficientes de la
ecuacin diferencial, pero Routh. Hurwiz envo un
artculo cientfico tratado sobre la estabilidad de un
estado en movimiento. Este artculo contiene lo que
ahora se conoce como criterio de estabilidad. [6]
En la actualidad podemos citar algunos sistemas de
control como:
Control de la direccin de un automvil: la
direccin de las ruedas delanteras que se puede
visualizar como la variable controlada o la salida y
la direccin del volante, como la seal actuante o la
entrada el sistema de control o proceso, que est
compuesto en el mecanismo de la direccin y de la
dinmica del automvil.
retroalimentacin.
Control de la velocidad en Ralent de un
automvil. El objetivo de tal sistema de control es
mantener la velocidad del motor en un valor
relativamente bajo para economizar el combustible
sin importar las cargas aplicadas al motor
transmisin aire acondicionado etc. Con el objetivo
de eliminar o minimizar las cadas de velocidad
cuando se aplica carga al motor y mantener la
velocidad en Ralent a un valor deseado.
Lo que hace falta en estos sistemas de control de

lazo abierto para que sean ms exactos y ms
adaptables es una conexin o retroalimentacin
desde la salida hacia la entrada del sistema para
obtener un control ms exacto. La seal. Controlada
debe ser realimentados y comparada con la entrada
de referencia y se debe de enviar una seal actuante
proporcional a la diferencia de la entrada y la salida
a travs del sistema, para corregir el error. En
general se puede establecer que cuando una
secuencia cerrada de relacin causa efecto existe
entre las variables de un sistema se dice que el
sistema est realimentado.
III. Sistema de Control
Para qu utilizar la retroalimentacin?
Sistemas de lazo abierto

Los elementos de un sistema de control en lazo
abierto se pueden dividir en dos partes el
controlador y el proceso controlado. Donde se le
aplica una seal actuante que controla el proceso
controlado de tal forma que la variable controlada
se desempee de acuerdo a estndares
preestablecidos. [7]
Se utiliza para reducir el error a la entrada de

referencia y la salida, sin embargo la reduccin del
error de los sistemas es slo uno de los efectos que
la realimentacin Realiza, ya que la realimentacin
afecta en el desempe del sistema como la
estabilidad, ancho de banda, ganancia global,
perturbaciones y sensibilidad. [8]
El sistema de control de velocidad en Ralent son

sistemas no complejos que se denominan sistemas
de control de lazo abierto. Estos sistemas no pueden
satisfacer requerimientos de desempeo crticos,
Por ejemplo si el Angulo del acelerador es colocado
acierto valor inicial que corresponde a determinada
velocidad de la mquina, cuando se aplica una
fuerza T, no existe forma de prevenir una cada en
la velocidad del motor.
Sistema de control en lazo cerrado o sistema de
I.
La realimentacin afecta la ganancia G de

un sistema, se le asigna un signo menos a la
seal de realimentacin ya que el efecto
general de la. Realimentacin es que puede
incrementar o disminuir la ganancia g. En
un sistema de control prctico G y H son
funciones de la frecuencia por tanto la
magnitud de 1+GH puede ser menor o
mayor que 1 en un intervalo de frecuencia
es decir que la realimentacin puede
incrementar en un intervalo de frecuencia
pero reducirla en otro. [9]
II.
La realimentacin puede ocasionar que un

sistema que se estable se convierta en
inestable y tambin puede estabilizar un
sistema que es inestable. [10]
III.
Ya que todos los elementos fsicos tienen

propiedades que cambian con el ambiente y
le edad no se pueden considerar a los
parmetros de un sistema de control como
estable. En general un sistema de control
debe ser insensible a la variacin de los
parmetros pero sensibles a los comandos
de entrada EJ: la enfermedad de las maanas
que algunos sistemas, no funcionan como
deben al ser encendidos y debe esperar que
estos se calientan como, las mquinas de
duplicados o las mquinas de escribir. La
sensibilidad de la ganancia de un sistema
realimentado a la variacin de. Los
parmetros dependen de donde

localizados estos parmetros. [11]
IV.
estn
La realimentacin puede reducir los efectos

del ruido y las perturbaciones en el
desempe del sistema. [12]
Cuando agregamos una retroalimentacin a nuestro

controlador de velocidad por ralent.
El cabeceo de las aeronaves se rige por la dinmica

longitudinal. Vamos a suponer que la aeronave est
en constante altitud y velocidad crucero constante;
por lo tanto, el balance de las fuerzas de empuje,
arrastre, peso y elevacin entre s en las direcciones
x e y direcciones. Tambin vamos a suponer que un
cambio en el ngulo de paso no va a cambiar la
velocidad de la aeronave en ningn caso (poco
realista pero simplifica el problema un poco). Bajo
estos supuestos, las ecuaciones longitudinales de
movimiento para los aviones se pueden escribir de
la siguiente manera.
Comparando los desempeos tpicos de control de

velocidad en ralent en lazo abierto y lazo cerrado.
La velocidad en ralent del sistema en lazo abierto
caer y se estabilizara en un valor inferior despus
de aplicar una carga. La velocidad en ralent del
sistema en lazo cerrado se recuperar rpidamente a El sistema debe cumplir con los siguientes
su valor preestablecido despus de la aplicacin de requerimientos:
la carga. El objetivo del sistema de control de
Porcentaje de overshoot menor de un 10%.
velocidad ralent, conocido como sistema regulador
es mantener la salida del sistema en el nivel
Tiempo de subida menor de 2 segundos.
preestablecido.
Tiempo de asentamiento menor de 10
segundos.
Error en estado estacionario menor de un
2%.
Para el sistema en lazo abierto
La funcin de transferencia de este sistema en Lazo

abierto es igual a:
Anlisis de un sistema de Lazo Abierto contra un
sistema de Lazo cerrado.
Para este ejemplo se utilizara el modelo de control
del ngulo del cabeceo de un avin representado
por el siguiente modelo:
Open-loop Step Response
0.6
0.18
0.5
0.16
0.14
0.4
0.3
0.2
0.12
0.1
0.08
0.06
0.1
Closed-loop Step Response
0.2
pitch angle (rad)
pitch angle (rad)
0.7
0.04
0
10
Time (seconds)
0.02
0
La figura muestra como el sistema en Lazo abierto

no cumple con los requerimientos de diseo,
incluso podemos ver que el sistema es inestable, si
examinamos los polos del sistema en lazo abierto:
10
20
30
40
50
60
70
Time (seconds)
Al observar la grfica vemos que hemos logrado

estabilizar
el
sistema,
haciendo
una
retroalimentacin, pero el sistema todava no
cumple con los requerimientos necesarios
previamente establecidos, pero para esto se utilizara
un control proporcional derivativo que se
examinara ms adelante.
IV. Lugar geomtrico de las races
Podemos observar que tenemos un polo que se

encuentran en el origen y dos polos imaginarios que
por tanto hacen que el sistema se vuelva inestable.
Para el Sistema en Lazo cerrado.
El lugar geomtrico de las races es una

presentacin grfica de los polos en lazo cerrado
cuando vara un parmetro de un sistema. Es un
poderoso mtodo de anlisis y diseo para la
estabilidad y respuesta transitoria, su poder real
radica en su capacidad de dar soluciones para
sistemas superiores de orden dos. [13]
El lugar geomtrico de las races se puede usar
para describir cualitativamente la operacin de un
sistema cuando se cambian varios parmetros del
sistema de control por ejemplo el efecto de variar la
ganancia en el sobrepas en porcentaje tiempo de
asentamiento y tiempo pico.
La funcin de transferencia de este sistema en Lazo

cerrado es igual a:
Adems de la respuesta transitoria del lugar

geomtrico de las races tambin da una
representacin grfica de la estabilidad de un
sistema, los mrgenes de inestabilidad y las
condiciones que ocasionan que un sistema se
descomponga en oscilaciones.
Cualquier cambio en el parmetro del sistema

cambia los polos en lazo cerrado y en consecuencia
el desempeo del sistema.
Root Locus
Imaginary Axis (seconds-1)
Los polos de la funcin de transferencia en lazo

abierto se encuentran fcilmente por lo general por
inspeccin y no cambian con modificaciones en la
ganancia del sistema, pero los polos de la funcin
de transferencia en lazo cerrado son ms difciles de
hallar y adems los polos en lazo cerrado cambian
con modificaciones en la ganancia de un sistema.
[14]
-1
-2
-3
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las

races donde k =0 son los polos, Los puntos sobre el
lugar geomtrico de las races donde k =00 son los
ceros. En general el lugar geomtrico de las races
es simtrico respecto a los ejes de simetra de la
configuracin de polos y ceros.
La Adiccin de polos
Aadir un polo tiene el efecto de empujar el lugar
geomtrico de las races hacia el plano derecho
haciendo el sistema menos estable y haciendo ms
lento el tiempo de asentamiento. [15]
-4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0.1
0.2
-1
Real Axis (seconds )
En la grfica se observa el comportamiento de los

polos en lazo abierto, sistema ya que dos de los
polos tienden al infinito y otro se cancela con el
cero de la funcin.
Con la ayuda de la herramienta sisotool de Matlab
se analizara la ganancia necesaria para que el
sistema pueda cumplir los requerimientos
previamente establecidos.
La Adiccin de Ceros
Aadir un ceros generalmente tiene el efecto de
mover y colocar el lugar geomtrico de las races
hacia el plano izquierdo, esto provoca que el
sistema se vuelva ms estable y el tiempo de
asentamiento sea mayor. [16]
Se proceder a analizar el lugar geomtrico de las
races de la cabecera de la aeronave en el sistema de
lazo cerrado.
Como se muestra en la figura La regin deseada

resultante de los polos en lazo cerrado se muestra
por la regin no sombreada de la figura anterior.
Los dos rayos centrados en el origen representan el
requisito del sobrepaso mximo o porcentaje de
overshoot; cuanto menor es el ngulo de estos rayos
hacen con el eje real negativo, menor ser el
porcentaje de overshoot. La lnea vertical en s =

-0.4 representa el requisito de tiempo de
establecimiento, donde ms a la izquierda estn los
polos de lazo cerrado, menor ser el tiempo de
asentamiento o Setting Time. El tiempo de subida
(frecuencia natural) corresponde con el crculo
centrado en el origen, donde el radio corresponde a
una frecuencia natural de 0,9.
Si examinamos la figura anterior, se nota que
ninguno de los polos entra en la regin deseada, por
tanto cambiar la ganancia del sistema no mover los
polos a la regin deseada. Para esto necesitaremos
la adicin de polos y seros para mover los polos del
sistema.
En esta grafica se observa que aun el tiempo de

levantamiento (Rise Time) y el tiempo de
asentamiento (Setting Time), an es muy elevado.
Un simple ajuste en la ganancia del sistema lo
puede corregir.
Con K=200 tenemos un sistema que cumple con

todos
los
requerimientos
establecidos
anteriormente.
V. PID
El control PID es un mecanismo de control que a
travs de un lazo de retroalimentacin permite
regular la velocidad, temperatura, presin y flujo
entre otras variables de un proceso. En general El
controlador PID calcula la diferencia entre nuestra
variable real, contra la variable deseada. [17]
Al observar las grficas, vemos el efecto de

agregar un cero y un polo al sistema de control de la
cabecera del aeronave. Analizando la respuesta step
de este sistema:
Por ejemplo, en un sistema de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presin o
flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la

diferencia entre la presin en la tubera y la presin
requerida y acta variando la velocidad del motor
para mantener una presin o flujo constante. [18]
variable de proceso de salida y el punto de

consigna se denomina seal de error).
Utiliza la seal de error para regular la seal

de salida del controlador, denominada
El algoritmo de control incluye tres parmetros
variable de control (CV), para mantener la
fundamentales: Ganancia proporcional (P), Integral
ejecucin del proceso en el punto de
(I) y Derivativo (D).
consigna.
Reglas de sintonizacin
I.
El Control Proporcional (P) mide la Ziegler y Nichols propusieron reglas para
diferencia entre el valor actual y el set-point determinar los valores de la ganancia proporcional
(en porcentaje) y aplica el cambio. Un Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo
controlador proporcional tendr el efecto de Td, basndose en las caractersticas de respuestas
reducir el tiempo de subida, pero nunca transistoria de una planta dada.
eliminara el error de estado estacionario.
[19]
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una
entrada escaln unitario se obtiene de manera
II.
El Control Integral (I) se refiere al tiempo experimental, tal como se muestra en la Figura 2.9.
que se toma para llevar a cabo accin Si la planta no contiene integradores ni polos
correctiva. Mientras el valor sea ms dominantes complejos conjugados, la curva de
pequeo, el ajuste es ms rpido pero puede respuesta escaln unitario puede tener forma de S,
causar inestabilidad en el sistema, como se observa en la Figura
oscilaciones. Un control integral tendr el .
efecto de eliminar el error de estado
estacionario para una entrada constante o
paso, pero puede hacer ms lenta la
respuesta transitoria. [20]
III.
El Control Derivativo (D) emite una accin

predictiva, es decir, prev el error e inicia
una accin oportuna. Responde a la
velocidad del cambio del error y produce
una correccin significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado
grande. Un control derivativo tendr el
efecto de aumentar la estabilidad del
sistema, reduciendo el porcentaje de
overshoot, y mejorara la respuesta
transitoria de un sistema. [21]
El PID funciona de la siguiente manera:

I.
Toma la seal de salida del proceso,

denominada variable de proceso (PV).
II.
Compara ese valor de salida con el punto de

consigna del proceso. (La diferencia entre la
III.
La curva con forma de S se caracteriza por dos

parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente
en el punto de inflexin de la curva con forma de S
y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y con la lnea C(t)=K, tal
como se muestra en la Figura 2.10. En este caso, la
funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproximan
mediante un sistema de primer orden con un retardo
del modo siguiente.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores
de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que se
muestra en la tabla 2.1.Obsrvese que el

controlador PID sintonizado mediante el primer
mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:
Ejemplo:
En el segundo metodo, primero se fija Ti = y
Td=0. Usando solo la accin de control
proporcional se incrementa Kp desde cero hasta un
valor Kcr, en donde la salida presenta oscilaciones
sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar
Kp, entonces este mtodo no se puede aplicar.) As,
la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr
correpondiente
determina
experimentalmente
Ziegler y Nichols sugirieron que se estableciera los
valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo Se tiene un simple sistema de masa, resorte y
amortiguador con funcin de transferencia igual a:
con la frmula que se muestra en la tabla.
Con:
Observe que el segundo mtodo sintoniza por las

reglas de Ziegler y Nichols produciendo.
Se requiere un sistema que no tenga un error en

estado estacionario, ni porcentaje de overshoot y el
rise time menor que 0.1 segundo y un tiempo de
asentamiento menor a 1 segundo.
Aadir el control proporcional al sistema ha

reducido el error de estado estacionario, el tiempo
de levantamiento de 1 segundo a 0.0726 segundos,
igualmente el tiempo de asentamiento se redujo de
1.5 segundos a 0.772 segundos, pero ha aumentado
el porcentaje de overshoot a un 40%.
Step Response
0.05
0.045
0.04
Amplitude
0.035
0.03
Utilizando un control derivativo en el sistema:
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.5
1.5
2.5
Time (seconds)
Al ver la grfica de la respuesta impulso al sistema

en lazo abierto, se observa que el sistema tiene un
error en el estado estacionario de 0.95, un tiempo de
subida de 1 segundo, el tiempo de asentamiento de
1.5 segundos y 0% del porcentaje de overshoot.
Step Response
1.4
Al aadir un control proporcional:
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Step Response
1.4
0.5
1.5
Time (seconds)
0.6
La grafica muestra como el control derivativo ha

reducido el porcentaje de overshoot de un 40% a un
15.4%, tambin el tiempo de asentamiento se redujo
de 0.772 segundos a 0.29 segundos y el tiempo de
levantamiento cambio un poco de 0.0726 cambio a
0.0779 segundos.
0.4
Utilizando un control Integral en el sistema:
1.2
Amplitude
1
0.8
0.2
0
0.5
1
Time (seconds)
1.5
Step Response
1
0.9
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
Step Response
0.1
0
0.5
1.5
Time (seconds)
Al utilizar el controlador PID hemos cumplido con

todos los requisitos del sistema, un error en estado
estacionario en 0, con 0% de overshoot, un tiempo
de asentamiento de 0.831 segundos y un tiempo de
subida de 0.0549 segundos.
V. Mtodos de respuesta en frecuencia
0.2
Los mtodos de respuesta en frecuencia, creados

por
Nyquist y Bode en la dcada de 1930, fueron
0
0.5
1
1.5
2
descubierto por Evans en 1948 (Nyquist; Bode
Time (seconds)
Aadiendo un control proporcional Integral al 1945). Los mtodos de respuesta en frecuencia son
sistema, se ha logrado reducir el error en estado una alternativa al lugar geomtrico de las races
estacionario a 0%, pero el control proporcional para analizar y disear sistemas de control
aumento el porcentaje de overshoot 1.26% y realimentados. [22]
reducido el tiempo de levantamiento.
La entrada de un sistema fsico se puede hacer
variar en forma senoidal con frecuencia, amplitud y
Utilizando el Control PID en el sistema.
ngulo de fase conocidos. La salida del sistema que
tambin es senoidal en estado estable se puede
medir entonces en amplitud y ngulo de fase a
diferentes frecuencias. [23]
0
De esta informacin, la respuesta en frecuencia de

magnitud que es el cociente entre la amplitud de la
salida y la amplitud de la entrada se puede graficar
y emplear el lugar de una respuesta en frecuencia de
magnitud analticamente. Del mismo modo
podemos obtener la respuesta de fase al hallar la
diferencia entre el ngulo de fase de salida y el
ngulo de fase de entrada a diferentes frecuencias.
[24]
Los mtodos de respuesta en frecuencia nos dan no

solo informacin de la estabilidad, sino que tambin
brindan informacin de la respuesta transitoria, al
definir estas cantidades de respuesta en frecuencia
como margen de ganancia y margen de fase la
respuesta transitoria se puede analizar y disear.
[25]
En el diseo de sistema de control lineales se
emplean los mtodos en el dominio de la frecuencia
es necesario definir un conjunto de especificaciones
para que el desempeo del sistema se pueda
identificar ya que los factores como sobrepaso
mximo, factor de amortiguamiento relativo entre
otros se emplean en el dominio del tiempo ya que
no se pueden emplear directamente en el dominio
de la frecuencia. Sino que se aplican otros
parmetros como: [26]
Pico de resonancia M: que en general la magnitud
de M, da indicacin de una estabilidad relativa de
un sistema en lazo cerrado, normalmente un valor
grande de M corresponde a un sobrepaso mximo
grande de la respuesta escaln. El pico de
resonancia m, de la respuesta en frecuencia en lazo
cerrado depende de z solamente, cuando Z es cero
M es infinita, cuando Z es negativa el sistema es
inestable y cuando z incrementa el valor de M
disminuye. [27]
Ancho de banda: da una indicacin de las
propiedades de respuesta transitoria en el dominio
en el tiempo. Un ancho de banda grande
corresponde a un tiempo de levantamiento corto, ya
que las seales de la ms alta frecuencia pasan ms
fcilmente, por el contrario si el ancho de banda es
pequeo solamente frecuencias relativamente bajas
pueden pasar y la respuesta en el tiempo ser ms
lenta. [28]
El ancho de banda es directamente proporcional a
wn. BW se incrementa y disminuye en forma lineal
con respecto a wn. BW tambin disminuye con el
incremento en z para una wn. [29]
Cuando wn se hace ms grande la distancia

del polo al origen se hace mayor.
Cuando Z se hace ms grande, la distancia

angular desde el eje real negativo se hace
ms pequea.
Cuando wn se hace mayor tr se hace ms
pequeo y el sistema responde ms rpido.
Cuando Z se hace mayor, t se hace mayor y
el sistema responde ms lento.
Cuando wn se hace mayor bw se hace
mayor.
Cuando z se hace mayor bw se hace ms
pequeo.
La respuesta en frecuencia de un sistema se puede

representar ya sea en una traza polar que se conoce
como diagrama de Nyquist o como diagramas
separados de magnitud y fase conocidos como
diagrama de Bode.
VI. Diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist de una F.T. es una grfica
de la magnitud contra el ngulo de fase en
coordenadas polares, conforme vara de cero a
infinito. Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el
lugar geomtrico de los vectores conforme vara de
cero a infinito. El diagrama de Nyquist tambin se
denomina traza o curva polar. La magnitud y el
ngulo de fase deben calcularse directamente para
cada frecuencia con el propsito de construir el
diagrama de Nyquist. Las trazas de Nyquist es til
para sistemas con retardos puros. [30]
Criterio de estabilidad de Nyquist:

El diagrama de Nyquist nos permite predecir la
estabilidad y el rendimiento de un sistema en Lazo
cerrado mediante la observacin de su
comportamiento a lazo abierto. El criterio de
Nyquist puede ser utilizado para fines de diseo,
independientemente de la estabilidad en Lazo
abierto (recordemos que los mtodos de diseo de
Bode asumen que el sistema es estable en Lazo
abierto ) . Por lo tanto, se utiliza este criterio para
determinar la estabilidad en lazo cerrado cuando los
diagramas de Bode muestran informacin confusa.
Para que el sistema sea estable todos los polos de
W(s) deben estar en el semiplano izquierdo s. El

criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia en lazo abierto de T(s) con
el nmero de polos y ceros de W(s) que se
encuentran en el semiplano derecho s. [31]
Este criterio es til porque da la estabilidad absoluta
del sistema en lazo cerrado y se puede determinar
grficamente a partir de las curvas en frecuencia en
lazo abierto, sin necesidad de determinar realmente
los polos de lazo cerrado. [32]
Ya que el criterio de Nyquist es un mtodo grfico,
se necesitan establecer los conceptos de encierro e
inclusin, los cuales son tiles para la interpretacin
de las trazas de Nyquist para la estabilidad. [33]
El criterio de Cauchy (del anlisis complejo )
establece que cuando se toma un contorno cerrado
en el plano complejo , y mapeando la funcin a
travs del plano complejo G ( s ) , el nmero de
veces que la trama de G ( s ) rodea el origen es
igual al nmero de ceros de G (s) cerrados por el
contorno de frecuencia menos el nmero de polos
de G (s) encerrada por el contorno de frecuencia.
Los en cercamientos del origen se cuentan como
positivo si se encuentran en la misma direccin que
el contorno original cerrado o negativo si se
encuentran en la direccin opuesta. [34]
Del criterio de Cauchy se establece que el nmero
N de veces que el grfico de G (s ) H ( s) rodea -1
es igual al nmero Z de ceros de 1 + G ( s) H ( s )
encerrada por el contorno de frecuencia menos el
nmero P de polos de 1 + G ( s) H ( s ) encerrado
por el contorno de frecuencia ( N = Z - P). Un punto
o una regin en un plano de una funcin compleja
se dice encerrado por una trayectoria cerrada si est
dentro de la trayectoria. [35]
Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de

transferencia de fase mnima
El criterio de Nyquist establece lo siguiente:
P = es el nmero de polos de Lazo abierto

(inestables) polos de G (s) H (s).
N = el nmero de veces que el diagrama de
Nyquist rodea -1.
Las vuelta en sentido de las agujas del reloj
que encierran a -1, se cuentan como
positivas.
Las vueltas en sentido contrario de las
agujas del reloj que encierran al -1, se
cuentan como negativas.
Z = es el nmero de media vuelta a la
derecha (positivos, reales) que representan
los polos del sistema en lazo cerrado.
MARGEN DE GANANCIA
El margen de ganancia se emplea para indicar la
cercana de la interseccin del eje real negativo
hecho por la traza de Nyquist de L(jw) al punto (1,j0), El margen de ganancia es la cantidad de
ganancia en decibeles que se pueden aadir al lazo
antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva
inestable. [36]
Cuando la traza de Nyquist no intercepta al eje real
en una frecuencia no cero finita, el margen de
ganancia es infinito en db, esto significa que
tericamente el valor de la ganancia de lazo se
puede incrementar al infinito antes de que ocurra la
inestabilidad. [37]
Cuando la traza de Nyquist de L (jw) pasa a travs
del punto (-1,j0), el margen de ganancia es 0 db, lo
que implica que la ganancia de lazo no puede crecer
ms ya que el sistema est en el margen de la
inestabilidad. [38]
Cuando el cruce de fase est a la izquierda del
punto (-1,j0) el margen de fase es negativo en db , y
la ganancia de lazo debe reducir en el margen de
ganancia para alcanzar la estabilidad. [39]
El margen de ganancia indica solo la estabilidad del
sistema con respecto a la variacin de la ganancia
de lazo. Un sistema con margen de ganancia grande
no siempre es ms estable que uno con margen de
ganancia pequeo. El margen de ganancia por si
solo es inadecuado para indicar la estabilidad
relativa cuando otros parmetros del sistema como

la ganancia de lazo estn sujetos a variaciones. [40]
MARGEN DE FASE
El margen de fase se define como el ngulo en
grados que la traza L(jw) se debe rotar alrededor del
origen para que el cruce de ganancia pase por el
punto (-1,j0).el margen de fase es la cantidad de
retardo puro que se puede aadir al sistema antes de
que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
[41]
Ejemplo:
G:
Al aumentar la ganancia k=20 se observa que el
sistema sigue siendo estable.
Para una ganancia de K=1, vemos que nuestro dos

crculos dan la vuelta anti horario por tanto el
sistema es estable para una ganancia de 1.
Si reducimos la ganancia K=0.5 se observa como el

sistema se vuelve inestable.
VI. Diagrama de Bode
Trazas de bode o Diagrama de Bode es una
representacin grfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Consta de
dos grficas separadas, una que corresponde con la
magnitud de dicha funcin y otra que corresponde
con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.[42]
Ventajas
En ausencia de una computadora, las trazas de bode
se pueden bosquejar por la aproximacin de
magnitud y fase con segmentos de lnea recta. [43]
El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de

ganancia y el margen de fase se determinan ms
fcilmente en las trazas de Bode que en la Traza de
Nyquist. [44]
Desventajas
Solo se puede determinar la estabilidad absoluta y
relativa de sistemas de fase mnima.
Para la interpretacin de estos parmetros desde las
trazas de bode se ilustra, para una funcin de
transferencia de lazo de fase mnima tpica.
en la ganancia de cruce, que tambin da una

indicacin cualitativa sobre la estabilidad relativa
del sistema en lazo cerrado. [47]
Si la ganancia del sistema disminuye desde un
valor nominal la curva de magnitud se recorre hacia
abajo, mientras que la curva de fase permanece sin
cambio. Esto causa que la frecuencia de cruce de
ganancia sea menor y la pendiente de la curva de
magnitud en esta frecuencia es menos negativa, el
margen de fase correspondiente se incrementa. [48]
Por otra parte, si la ganancia de lazo se incrementa,
la frecuencia de cruce de ganancia se incrementa y
la pendiente de la curva de magnitud es ms
negativa. Esto corresponde a un margen de fase es
ms pequeo y el sistema es menos estable. [49]
La razn de estas evaluaciones de estabilidad es
muy simple, ya que para una funcin de
transferencia de fase mnima, la relacin entre la
magnitud y fase es nica. Ya que la pendiente
negativa de la curva de magnitud es un resultado de
tener ms polos que ceros en la funcin de
transferencia, la fase correspondiente tambin es
negativa. [50]
El margen de ganancia es positivo y el sistema es

estable si la magnitud de L(jw) al cruce de fase es
negativo en DB. Esto es el margen de ganancia se
mide abajo del eje 0db. Si el margen se mide arriba
del eje 0db , el margen de ganancia es negativo y el
sistema es inestable. [45]
El margen de fase es positivo y el sistema es estable
si la fase de l(jw) es mayor que -180 en el cruce de
ganancia. Esto es el margen de fase se mide arriba
del eje -180 si el margen de fase se mide abajo del
eje -180, el margen de fase es negativo y el sistema
es inestable. [46]
Adems de gm, pm y m como medidas de
estabilidad relativa, la pendiente de la curva de las
trazas de bode da la funcin de transferencia de lazo
En general mientras ms plana es la pendiente de la

curva de magnitud, ms negativa es la fase, por
tanto si el cruce de ganancia est en un punto donde
la pendiente de la curva de magnitud es plana, esto
corresponde a un margen de fase que ser pequeo
o negativo. [51]
Ejemplo:
1.
es 10. El error de estado estacionario es 1 / (1 +

Kp ) = 1 / ( 1 + 10 ) = 0,091.
Bode Diagram
20
15
Magnitude (dB)
10
Step Response
5
0.9
0
-5
0.8
-10
0.7
-20
0
0.6
Phase (deg)
Amplitude
-15
0.5
0.4
-45
0.3
0.2
-90
-2
10
-1
10
10
10
10
0.1
Frequency (rad/s)
El margen de fase para este sistema es de

aproximadamente 95 grados. La relacin de de
amortiguacin = PM / 100 slo es vlido para PM <
60. Dado que el sistema es de primer orden, no
debera haber ningn rebasamiento.
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (seconds)
Al analizar la respuesta step de este sistema

comprobamos que las suposiciones del sistema son
ciertas.
Si tenemos una funcin:
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
Hay varias caractersticas del sistema que se puede

leer directamente de este diagrama de Bode. En
primer lugar, podemos ver que el ancho de banda es
de alrededor de 10 rad / seg . Dado que la
frecuencia de ancho de banda es aproximadamente
la misma que la frecuencia natural (para un sistema
de primer orden de este tipo), el tiempo de subida es
de 1,8 / BW = 1,8 / 10 = 1,8 segundos . Este es un
clculo aproximado, por lo que va a decir el tiempo
de subida es de 2 segundos.
-20
El ltimo punto de inters importante es error de

estado estacionario. El error de estado estacionario
puede leerse directamente en el diagrama de Bode
tambin. La constante (Kp, Kv o Ka ) se
encuentra desde la interseccin de la asntota de
baja frecuencia con la w = 1 lnea . Slo extender la
lnea de baja frecuencia a la w = 1 lnea. La
magnitud en este punto es la constante.
En la imagen se nota el efecto que tiene un cero en
el sistema y los polos del sistema. En este caso solo
Desde el diagrama de Bode de este sistema es una tenemos un margen de phase.
lnea horizontal a bajas frecuencias (pendiente = 0),
sabemos que este sistema es de tipo cero. Por lo V. Conclusiones
tanto, la interseccin es fcil de encontrar. La En los sistemas de control, estn cada vez ms
ganancia es de 20 dB (magnitud 10). Lo que esto ligado en la vida diaria para el desarrollo
significa es que la constante de la funcin de error
Phase (deg)
-40
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
tecnolgico de sistemas que sean capaces de actuar

por si solos a diferentes entradas, creando diferentes
respuestas con el mejor desempeo posible.
[21]
Si un sistema de control est mal diseado no solo

tendr un mal desempeo sino que tambin, puede
atentar hacia la vida o produccin de una empresa o
una persona por ejemplo en el caso de los vehculos
Toyota que se estaban acelerando solos, por eso el
anlisis en el diseo utilizando los mtodos del
lugar geomtrico de las races o respuesta en
frecuencia, son muy importantes para el entender el
comportamiento ante varias entradas.
[24]
[22]
[23]
[25]
[26]
[27]
[28]
[29]
[30]
[31]
Se observ la importancia de la retroalimentacin

en los sistemas para corregir el error y el
funcionamiento del controlador proporcional
integral derivativo PID.
VI. Referencias
A. Libros
[1]
Benjamin C.Kuo- Sistema de Control Automatico -7ma
Edicion .pgina 1
[2]
Norman S.Nise-Sistema de Control Para Ingenieria-3ra edicinpgina: 4
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
Edicion .pgina 9.
[8]
Edicion .pagina 8
[9]
Edicion .pagina 8
[10] Benjamin C.Kuo- Sistema de Control Automatico -7ma
Edicion .pagina 9
Edicion .pagina 9
Edicion .pagina 11.
[13] Norman S.Nise-Sistema de Control Para Ingenieria-3ra edicinpgina: 427
[17] http://download.side.es/microsites/unitronics/manuals/2.VISILOGIC/Como%20trabaja%20la%20funcion%20PID.pdf
[32]
[33]
[34]
[35]
[36]
[37]
[38]
[39]
[40]
[41]
[42]
[43]
[44]
[45]
[46]
[47]
[48]
[49]
[50]
[51]
.
http://download.side.es/microsites/unitronics/manuals/2.VISILOGIC/Como%20trabaja%20la%20funcion%20PID.pdf
Edicion .pgina 550
Edicion .pgina 555
Edicion .pgina 555
Edicion .pgina 556
Edicion .pgina 559
Edicion .pgina 578
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Edicion .pgina 583
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Edicion .pgina 589
Edicion .pgina 590
Edicion .pgina 591
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