Captulo 2

Sntesis de generaci
on de
funciones
2.1.

Introducci
on

Se denomina sntesis de generacion de funciones a la parte de la sntesis de mecanismos

que estudia la coordinacion de la posicion de las barras de entrada y de salida.
Se suele plantear, en general, de dos maneras:
a) Dise
nar un mecanismo que en un intervalo de su movimiento sea capaz de situar las
barras de entrada y salida en dos grupos de posiciones especificadas. Por ejemplo, si se quiere
que en el mecanismo de cuatro barras de la figura 2.2 se de la siguiente coordinacion de los
angulos girados por las manivelas.

...

...

Tabla 2.1: Angulos

girados por las manivelas de entrada y salida que se deben coordinar.

b) Dise
nar un mecanismo tal que las posiciones de las barras de entrada y salida esten
relacionadas por una determinada funcion. Volviendo al ejemplo anterior, la sntesis sera,
en este caso, generar la funcion d = d ().
La relacion funcional entrada-salida que genera el mecanismo depende de sus caractersti1

Sntesis de generaci
on de funciones

cas geometricas. As, por ejemplo, en el mecanismo de cuatro barras de la figura 2.2 sera una
funcion del tipo:
f (, , a, b, c, d) = 0

(2.1)

Para unas dimensiones dadas del mecanismo y puesto que este tiene un grado de libertad,
existe una relacion entre los angulos girados por las manivelas, que en algunos casos se
podra expresar de forma explcita = (). Por lo general, esta funcion no tiene por
que coincidir con la funcion que se desea generar d = d (), mas que en una serie de
puntos (ver figura 2.1). A la diferencia entre la funcion deseada y la funcion generada se le
denomina error estructural. Un requisito habitual de este tipo de sntesis es minimizar el
error estructural y existen metodos de sntesis pensados a tal efecto.

Figura 2.1: Funcion generada y funcion deseada. A la diferencia E = d se le denomina error

estructural y es nulo en los puntos de precisi
on.

2.2.

Ecuaci
on de Freudenstein

Cuadril
atero articulado
La ecuacion de Freudenstein relaciona los angulos que forman las manivelas de un cuadrilatero articulado con una referencia fija. Es una ecuacion muy utilizada en sntesis, dada
la gran utilidad del mecanismo de cuatro barras. Ecuaciones analogas pueden encontrarse para otras cadenas y se estudiaran en este epgrafe, aunque el nombre de ecuacion de

2.2 Ecuaci
on de Freudenstein

Freudenstein se reserva para el cuadrilatero articulado.

Figura 2.2: Cuadrilatero articulado

La ecuacion de cierre del cuadrilatero articulado de la figura 2.2 es:

a+c=b+d

(2.2)

que en componentes queda:

a cos + c cos = d + b cos
a sen + c sen = b sen

(2.3)

Puesto que se quiere relacionar los angulos de entrada y salida, y , se despejan los
terminos dependientes de :
c cos = d + b cos a cos
c sen = b sen a sen

(2.4)

Elevando al cuadrado ambas y sumandolas, queda:

c2 = d2 + b2 + a2 + 2 d b cos 2 a b cos ( ) 2 d a cos

(2.5)

llegando finalmente a la ecuacion de Freudenstein:

K1 cos K2 cos + K3 = cos ( )

(2.6)

donde
K1 =

d
,
a

K2 =

d
,
b

Esta ecuacion tiene las siguientes propiedades:

K3 =

d2 + b2 + a2 c2
2ab

(2.7)

Sntesis de generaci
on de funciones

1) Si se sustituyen los angulos por su diferencia a 360 , la ecuacion se cumple igualmente.

Esta situacion corresponde al cuadrilatero articulado simetrico del representado en la figura
2.2 respecto a la barra d.
2) Al elevar al cuadrado (2.4) se ha conseguido eliminar pero se introduce otra solucion.
Para los mismos valores de los parametros Ki , existen dos valores de para cada valor de
(ver figura 2.3a) y dos valores de para cada valor de (ver figura 2.3b).

Figura 2.3: Duplicidad de soluciones de la ecuacion de Freudenstein.

3) La ecuacion (2.6) se sigue cumpliendo si se aumentan y en 180 (o se sustituyen
por su diferencia a 180 ) y se cambia el signo de K1 y K2 .
3a) De la misma forma, si en un problema de sntesis K1 y K2 resultan negativos, se
puede aumentar y en 180 para que la ecuacion (2.6) vuelva a tener sentido. Hay que
tener en cuenta que a, b, c y d representan modulos y no pueden ser negativos. Tambien
hay que preguntarse si este cambio en la definicion de los angulos es compatible con las
especificaciones de dise
no.
3b) Si solo K1 resulta negativo (entonces a es negativo), se puede aumentar en 180 y
cambiar el signo de todos los terminos de la ecuacion (2.6), que se sigue verificando. Tambien
se puede sustituir por el angulo suplementario.
3c) Analogamente, si K2 es el que resulta negativo se aumenta en 180 .
3d) Si K3 es negativo se puede aumentar indistintamente o en 180 .
3e) El caso en el que K1 y K3 son negativos es analogo al de K1 negativo. Lo mismo
ocurre si K2 y K3 son negativos, es analogo al caso de K2 negativo.
3f) Si K1 , K2 y K3 son los tres negativos no existe solucion al problema de sntesis.

2.2 Ecuaci
on de Freudenstein

Lo normal es coordinar las posiciones de las manivelas, pero si se desea coordinar el

acoplador y una manivela, las ecuaciones son parecidas a (2.6):
R1 cos R2 cos + R3 = cos ( )
P1 cos P2 cos + P3 = cos ( )
con
R1 =

d
,
c

R2 =

d
,
b

R3 =

d2 + b2 + c2 a2
2cb

P1 =

d
,
c

P2 =

d
,
b

P3 =

d2 + c2 + a2 b2
2ac

(2.8)

(2.9)

Ecuaciones an
alogas a la de Freudenstein para otros mecanismos
Como ya se ha dicho, la ecuacion de Freudenstein corresponde a un mecanismo de cuatro
barras. Para otros mecanismos se pueden obtener ecuaciones analogas. As, por ejemplo, para
el mecanismo de biela manivela excentrico de la figura 2.4, la ecuacion vectorial de cierre es:

r+l=s+a

(2.10)

Figura 2.4: Mecanismo de biela manivela excentrico.

que en componentes se escribe:
r cos + l cos = s
r sen + l sen = a

(2.11)

Eliminando como antes, se tiene la ecuacion

K1 s cos + K2 sen K3 = s2

(2.12)

Sntesis de generaci
on de funciones

donde
K1 = 2 r ,

K2 = 2 a r ,

K 3 = a2 + r 2 l 2

(2.13)

En el mecanismo de doble corredera de la figura 2.5 las ecuaciones de lazo proyectadas

son:
x = a l cos

(2.14)

y = b + l sen

Figura 2.5: Mecanismo de doble corredera.

que eliminando se transforma en
K1 x + K2 y + K3 = x2 + y 2

(2.15)

con
K1 = 2 a ,

2.3.

K2 = 2 b ,

K3 = l2 b2 a2

(2.16)

Sntesis con puntos de precisi

on

Para el cuadrilatero articulado el problema de sntesis con puntos de precision se plantea

de la siguiente forma: obtengase las longitudes a, b, c y d para conseguir que el mecanismo
pase por los pares de posiciones (1 , 1 ), (2 , 2 ), . . . , (i , i ), siendo i el n
umero de puntos
de precision.

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

Estos pares de puntos pueden darse como tal (sntesis de tipo a de las referidas en la
introduccion) o por medio de una funcion d = d () (sntesis de tipo b).

2.3.1.

Sntesis con tres puntos de precisi

on

Si se desean tres puntos de precision (1 , 1 ), (2 , 2 ), (3 , 3 ) se puede obligar a que se

cumpla la ecuacion de Freudenstein en esas tres posiciones:

K1 cos 1 K2 cos 1 + K3 = cos (1 1 )

K1 cos 2 K2 cos 2 + K3 = cos (2 2 )

(2.17)

K1 cos 3 K2 cos 3 + K3 = cos (3 3 )

El anterior es un sistema de 3 ecuaciones lineales con 3 incognitas (K1 , K2 , K3 ) de resolucion
inmediata. A partir de su solucion se determinan las dimensiones del mecanismo sin mas
que asignar a una de ella un valor arbitrario, por ejemplo a d

a=

d
K1

b=

d
K2

c=

d2 + b2 + a2 2 a b K3

(2.18)

Es evidente que mecanismos semejantes (con dimensiones proporcionales) mantienen

las mismas relaciones angulares y por tanto son solucion del mismo problema de sntesis,
correspondientes a diferentes elecciones de la dimension arbitraria d. En una sntesis con dos
puntos de precision se pueden asignar arbitrariamente dos dimensiones del mecanismo.
Si en el mecanismo de biela manivela de la figura 2.4 se quiere coordinar el angulo girado
por la manivela y el desplazamiento de la corredera en tres posiciones (1 , s1 ), (2 , s2 ), (3 , s3 ),
se debe imponer el cumplimiento de la ecuacion (2.12) para las tres posiciones indicadas, es
decir,
K1 s1 cos 1 + K2 sen 1 K3 = s21
K1 s2 cos 2 + K2 sen 2 K3 = s22

(2.19)

K1 s3 cos 3 + K2 sen 3 K3 = s23

que de nuevo es un sistema de 3 ecuaciones lineales con 3 incognitas K1 , K2 y K3 , que
dependen de tres parametros a, r y l y por tanto vienen determinadas sin necesidad de
hacer ninguna suposicion.

Sntesis de generaci
on de funciones

Coordinaci
on del arco recorrido
De la misma forma que se puede coordinar el angulo girado por las manivelas de entrada
y salida, se puede coordinar el arco descrito por dos puntos cualesquiera de dichas manivelas,
que se denominaran a partir de ahora x e y. As, el nuevo problema de sntesis sera construir
un mecanismo que genere la funcion y = f (x) con una serie de puntos de precision o, de forma
equivalente, que consiga la coordinacion de los pares de arco (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), . . . , (xi , yi ) (ver
figura 2.6).

Figura 2.6: Coordinacion de arcos descritos por puntos de las manivelas de un mecanismo de cuatro
barras.

En el mecanismo anterior los arcos y los angulos estan relacionados de la siguiente manera:

(rad) =

x
a+e

(rad) =

1
a+e

k =

y
b+f

(2.20)

Se definen los factores de escala como

k =

1
b+f

(2.21)

quedando entonces la relacion entre arcos y angulos

= x k

= y k

(2.22)

El procedimiento de sntesis para generar y = f (x) en tres puntos x1 , x2 , x3 , es el

siguiente:
1) Se hallan y1 = f (x1 ), y2 = f (x2 ), y3 = f (x3 ).

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

2) Se suponen unos factores de escala k y k y a partir de estos y de las ecuaciones (2.22)

se obtienen los pares de angulos (1 , 1 ), (2 , 2 ), (3 , 3 ).
3) Se hace la sntesis resolviendo un sistema de ecuaciones como el de (2.17) y se obtienen
as K1 , K2 y K3 .
4) Con K1 , K2 , K3 , se pueden determinar las dimensiones a, b, c, d, mediante las ecuaciones
(2.18), suponiendo una de ellas, como ya se comento.
5) Las dimensiones e y f se obtienen de (2.21) con las dimensiones calculadas anteriormente
y los factores de escala supuestos.
6) Si las dimensiones del mecanismo resultante no se consideran apropiadas, se pueden
cambiar los valores de k y k supuestos y volver al punto 2.
Elecci
on del rango de variaci
on de los
angulos
Se denota por , , x y y al rango de cada variable para los puntos de precision
requeridos. As, por ejemplo, x = xmax xmin , siendo xmax y xmin los valores maximo y
mnimo de la variable x en los puntos de precision. La relacion entre y x es lineal como se
ha visto antes, siendo la razon de proporcionalidad el factor de escala. Es inmediato, entonces

que
= k y
= k . As, si se pueden elegir unos factores de escala arbitrarios, se
x
y
podran elegir tambien unos rangos arbitrarios para los angulos y . Los angulos en
los puntos de precision vendran dados por:

(x xmin )
x

= min +
(y ymin )
y

= min +

(2.23)

El procedimiento de sntesis para generar y = f (x) en tres puntos x1 , x2 , x3 es ahora el

siguiente:
1) Se hallan y1 = f (x1 ), y2 = f (x2 ), y3 = f (x3 ) y con todos estos valores se pueden
identificar xmin e ymin y calcular los rangos x, y.
2) Se suponen unos valores de , , min y min . Con estos se calculan los restantes
angulos

(xi xmin )
x

(yi ymin )
i = min +
y

i = min +

para i = 1, 2, 3
(2.24)
para i = 1, 2, 3

10

Sntesis de generaci
on de funciones

3) Se sigue a partir del punto 3 del procedimiento anterior, teniendo en cuenta que
= k
x

y
= k para despejar e y f de (2.21).
y

2.3.2.

Sntesis con m
as de tres puntos de precisi
on

Para conseguir mas puntos de precision es necesario introducir mas parametros en la

ecuacion de Freudenstein, aparte de K1 , K2 y K3 . El n
umero de parametros de dise
no de la
ecuacion debe coincidir con el n
umero de puntos de precision requeridos, para que se pueda
construir un sistema de ecuaciones determinado (con el mismo n
umero de ecuaciones que
de incognitas). El principal inconveniente que presenta este problema es que el sistema deja
de ser lineal como lo es con tres puntos de precision. Por tanto, debe resolverse, en general,
mediante metodos numericos.
Sntesis con cuatro puntos de precisi
on
Se ha visto en la sntesis con tres puntos de precision que una vez determinados los
parametros K1 , K2 y K3 es necesario suponer la dimension de una de las barras para conocer
la del resto. Si no se hace esta suposicion se tienen cuatro parametros independientes, lo
que permite conseguir cuatro puntos de precision. Ademas, es necesario usar la version (2.5)
de la ecuacion de Freudenstein, en funcion de las dimensiones de las barras, en lugar de los
parametros Ki . Si en dicha ecuacion se sustituyen los pares (i , i ) con i = 1, 2, 3, 4 se tiene:

2 d b cos i 2 d a cos i 2 a b cos (i i ) + d2 + b2 + a2 c2 = 0

i = 1, 2, 3, 4

(2.25)

que es un sistema de ecuaciones cuadratico en las incognitas a, b, c y d. Este sistema admite

la solucion trivial a = b = c = d = 0, lo que puede acarrear problemas en su resolucion
numerica y, en ciertos casos, hacer que el algoritmo tienda a la solucion trivial. Este problema
no existe cuando se quieren coordinar los arcos descritos por puntos de las manivelas. Si se
eligen arbitrariamente e = f = 0 (ver figura 2.6) la ecuacion (2.25) se transforma en
2 d b cos (

yi
xi
yi
xi
) 2 d a cos ( ) 2 a b cos ( ) + d2 + b2 + a2 c2 = 0
b
a
b
a
i = 1, 2, 3, 4

(2.26)

de resolucion mas compleja, porque deja de ser cuadratica, pero sin el problema numerico
anteriormente comentado.

11

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

Sntesis con cinco puntos de precisi

on
Para aumentar en dos el n
umero de puntos de precision se puede introducir un par de
valores iniciales de referencia para medir los angulos, 0 y 0 . En este caso la ecuacion de
Freudenstein se escribe en los puntos de precision:

K1 cos (i + 0 ) K2 cos (i + 0 ) + K3 = cos (i i + 0 0 )

i = 1, 2, 3, 4, 5

(2.27)

que forman un sistema de cinco ecuaciones con cinco incognitas, K1 , K2 , K3 , 0 y 0 .

Sntesis con seis puntos de precisi

on
Si se usa la version (2.5) de la ecuacion de Freudenstein y se introducen los angulos de
referencia 0 y 0 se tienen seis parametros indepenientes y se pueden conseguir por tanto
seis puntos de precision.

2 d b cos (i + 0 ) 2 d a cos (i + 0 ) 2 a b cos (i i + 0 0 )+

+ d2 + b2 + a2 c2 = 0

(2.28)

i = 1, 2, 3, 4, 5, 6

El anterior es un sistema de seis ecuaciones con seis incognitas a, b, c, d, 0 y 0 .

Sntesis con siete puntos de precisi

on
Para conseguir una sntesis exacta con siete puntos de precision se puede usar la version
(2.6) de la ecuacion de Freudenstein y coordinar el arco descrito por dos puntos de las
manivelas, dejando como incognita la referencia con respecto a la cual se miden los arcos
descritos y los factores de escala.

K1 cos [k (yi + y0 )] K2 cos [k (xi + x0 )] + K3 = cos [k (yi + y0 ) k (xi + x0 )]

i = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
(2.29)
El anterior forma un sistema con siete ecuaciones y siete incognitas, K1 , K2 , K3 , k , k ,
y0 y x0 .

12

Sntesis de generaci
on de funciones

Sntesis con ocho puntos de precisi

on
En este caso hay que recurrir a la ecuacion (2.5)

2 d b cos (

yi + y0
xi + x0
yi + y0
xi + x0
) 2 d a cos (
) 2 a b cos (

)+
b+f
a+e
b+f
a+e

+ d2 + b2 + a2 c2 = 0

(2.30)

i = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8

teniendose un sistema de ocho ecuaciones con ocho incognitas: las cuatro dimensiones del
mecanismo a, b, c y d, la posicion de los puntos trazadores de arco, e y f , y los orgenes con
respecto a los cuales se miden los arcos, y0 y x0 .
En cualquiera de los casos expuestos se puede reducir el n
umero de puntos de precision
sin mas que suponer un valor arbitrario a una de las incognitas. Por ejemplo, si se quiere
hacer una coordinacion de arcos con cinco puntos de precision, se puede usar la ecuacion
(2.30) en lugar de (2.27), suponiendo unos valores arbitrarios de x0 , y0 y e, por ejemplo.

2.3.3.

Sntesis con derivadas de precisi

on

En algunos dise
nos se quiere generar una funcion de forma mas precisa en el entorno
de una cierta posicion. Por ejemplo, puede ser un criterio de dise
no que no solo la funcion
generada coincida con la funcion objetivo, sino que tambien coincidan las derivadas en una
serie de puntos, como en la figura 2.7. Ello puede que sea a costa de perder precision en otras
posiciones. As, si en la sntesis van a quedar definidos tres parametros de un mecanismo,
se podran imponer tres condiciones: tres puntos de precision, dos puntos y una derivada de
precision, un punto y las dos primeras derivadas en esa posicion, etc.
Si la ecuacion de Freudenstein (2.6) se deriva con respecto a una y dos veces resulta:
K1 cos K2 cos + K3 = cos ( )

(2.6)

K1 A sen K2 sen = (A 1) sen ( )

(2.31)

K1 B sen + K2 (A2 cos cos ) = B sen ( ) + (A 1)2 cos ( )

(2.32)

d2
d
yB=
. Por cada punto de precision se impone la ecuacion (2.6), para
d
d2
la posicion correspondiente. Para cada derivada primera de precision se impone la ecuacion
donde A =

(2.31) y para cada derivada segunda de precision se impone la ecuacion (2.32). Por ejemplo,
si se desea conseguir un mecanismo que genere una funcion con dos puntos de precision y

13

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

Figura 2.7: Sntesis con derivadas de precision. En P1 y P3 se exige la igualdad de la funcion y de

la pendiente de las funciones generada y deseada.

una derivada de precision en uno de esos puntos, los datos seran (1 , 1 , A1 = d1 /d1 ),
(2 , 2 ) y las ecuaciones a aplicar:
K1 cos 1 K2 cos 1 + K3 = cos (1 1 )
K1 A1 sen 1 K2 sen 1 = (A1 1) sen (1 1 )

(2.33)

K1 cos 2 K2 cos 2 + K3 = cos (2 2 )

que es un sistema lineal de tres ecuaciones con tres incognitas K1 , K2 y K3 .
Una aplicacion muy com
un de la sntesis con derivadas de precision es la de conseguir una
determinada relacion de transmision en una posicion concreta. La relacion de transmision
viene dada por el cociente entre velocidades angulares de las manivelas, en el caso de un
mecanismo de cuatro barras. Tambien puede ser objetivo de la sntesis conseguir que haya
una cierta relacion entre las aceleraciones angulares.
Si en el mecanismo de cuatro barras de la figura 2.2 se denota por 2 a la manivela
de longitud a, por 3 a la manivela de longitud b y por 1 a la referencia o barra fija, las
velocidades y aceleraciones angulares absolutas de las manivelas seran:
21 =
31
La relacion de transmision

d
dt

d
=
dt

21 =
31

d2
dt2

d2
= 2
dt

(2.34)

d
31
coincide con el parametro A =
, introducido anterior21
d

14

Sntesis de generaci
on de funciones

mente. En efecto:

31 =

d
d d
=
= A 21
dt
d dt

(2.35)

Ademas, las aceleraciones angulares estan relacionadas por medio de A y B =

d2
, de la
d2

siguiente manera:

31

d2
d d2 d2
= 2 =
+
dt
d dt2
d2

d
dt

2
2
= A 21 + B 21

(2.36)

De esta forma el problema de sntesis se puede plantear de manera que en una determinada posicion se consiga una relacion de transmision dada A, en cuyo caso se esta imponiendo
una derivada primera de precision. Si ademas se desea una relacion entre aceleraciones dada,
se esta especificando B y se esta imponiendo la segunda derivada de precision.

2.3.4.

Sntesis aproximada para N puntos de precisi

on mediante
mnimos cuadrados

En un mecanismo de cuatro barras, la ecuacion de Freudenstein puede ser reescrita de

la siguiente forma:

K1 cos K2 cos + K3 cos ( ) = 0

(2.37)

En general un conjunto de N pares de valores (i , i ) no tiene por que cumplir la ecuacion

anterior. El error estructural cometido, Ei , sera:

Ei = K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )

(2.38)

Para conseguir N puntos de precision, es decir, que el error estructural fuera nulo en todos
los pares (i , i ), sera necesario que hubiera N parametros independientes en el mecanismo,
lo cual no siempre ocurre, por ejemplo en el mecanismo de cuatro barras. Mediante la tecnica
de mnimos cuadrados se pueden conseguir los parametros K1 , K2 y K3 que hacen que el
error estructural sea mnimo, en concreto, el error cuadratico, que viene dado por:

E=

N
X
i=1

Ei2 =

N
X
i=1

[K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )]

(2.39)

15

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

Para minimizar el error se imponen las condiciones

E
=0
K1

E
=0
K2

E
=0
K3

(2.40)

que equivalen a
N
X
i=1
N
X
i=1
N
X

[K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )] cos i = 0

[K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )] cos i = 0

(2.41)

[K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )] = 0

i=1

y que se pueden reescribir de la

c
11

c12

c13

siguiente forma:

c12 c13
K1
b

c22 c23 K2 = b2

c23 1
K3
b3

(2.42)

donde los coeficientes vienen dados por

c11 =
c22 =
b1 =

N
X
i=1
N
X

i=1
N
X

cos i
cos2 i

c12 =
c23 =

N
X
i=1
N
X

cos i cos i

i=1

cos i

i=1

cos i

i=1

cos i cos (i i )

c13 =

N
X

b2 =

N
X

cos i cos (i i )

i=1

b3 =

N
X
i=1

cos (i i )
(2.43)

que son constantes una vez sustituidos los pares (i , i ). As pues, se tiene un sistema
lineal de tres ecuaciones con tres incognitas, K1 , K2 y K3 , con las que se determinan las
dimensiones del mecanismo que hace mnimo el error cuadratico.

2.3.5.

Elecci
on de los puntos de precisi
on. Espaciado
optimo de
Chebyshev

En la sntesis de generacion de funciones uno de los principales objetivos es minimizar

el error estructural. Este dependera, evidentemente, de la funcion generada, pero para una
funcion deseada d y generada , dadas, el error depende de la posicion de los puntos de
precision. Si estos no vienen especificados, se pueden determinar de forma que se minimice el error estructural. Una forma de conseguir esto es mediante el espaciado optimo de
Chebyshev.

16

Sntesis de generaci
on de funciones

El error estructural, que se representa en la figura 2.8, presenta unos extremos Ei1 , E12 ,

E23 y E3f . Estos

pueden ser maximos o mnimos, pero independientemente de su caracter,
lo que realmente importa es que sus valores absolutos sean peque
nos. Eso es precisamente lo
que se busca con la optimizacion de la sntesis: minimizar el maximo error en valor absoluto.
Teorema 1 Fundamental de Chebyshev Si n par
ametros independientes est
an involucrados en el dise
no de un mecanismo que genera una funci
on que aproxima a una funci
on
deseada, entonces el mayor valor absoluto del error estructural es minimizado cuando hay
n puntos de precisi
on, espaciados de tal forma que los valores m
aximos de los n+1 errores
entre cada par de puntos adyacentes y terminales son iguales, con alternancias de signo.
Al espaciado que consigue la condici
on anterior se le denomina espaciado de Chebyshev.
De forma simple, para tres puntos de precisi
on, la condici
on de optimalidad se expresa (ver
figura 2.8)
|Ei1 | = |E12 | = |E23 | = |E3f |

(2.44)

Espaciado
optimo

Figura 2.8: Funcion generada y funcion deseada en el intervalo de movimiento. A la derecha se

muestra un espaciado que sera
optimo, con errores m
aximos y mnimos alternados y de igual valor.

Cuando la funcion deseada y generada son polinomicas el espaciado optimo se consigue

de forma sencilla mediante los polinomios de Chebyshev. Supongase que se desea aproximar

17

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

la funcion polinomica de grado n

fd (x) = An+1 xn + An xn1 + . . . + A2 x + A1

(2.45)

en el intervalo [a h, a + h], por medio de otro polinomio de grado n 1, que por tanto
tiene n coeficientes, qi con i = 1, 2, ..., n,
f (x, qi ) = qn xn1 + qn1 xn2 + . . . + q2 x + q1

(2.46)

Estos n coeficientes pueden determinarse de forma que la aproximacion sea exacta en n

puntos de precision (a1 , a2 , . . . , an ), resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones:
qn an1
+ qn1 an2
+ . . . + q2 a1 + q1 = fd (a1 )
1
1
qn an1
+ qn1 an2
+ . . . + q2 a2 + q1 = fd (a2 )
2
2
.............................................

(2.47)

qn an1
+ qn1 an2
+ . . . + q2 an + q1 = fd (an )
n
n
As, existira una relacion biunvoca entre los n coeficientes qi y los n parametros que definen
la geometra del mecanismo.
En estas condiciones, la funcion error estructural es tambien polinomica de grado n. Por
definicion de punto de precision estos coinciden con los ceros de dicho polinomio:
E(x) = fd (x) f (x, qi )

siendo

E(ai ) = 0 i = 1, . . . , n

(2.48)

Si se fijan los ceros de un polinomio, este queda determinado salvo constante. En concreto,
para el error estructural se tendra:
E(x) = K (x a1 ) (x a2 ) . . . (x an )

(2.49)

La constante K depende de las funciones f y fd , pero no de las posiciones de los puntos

de precision. El problema consiste ahora en encontrar dichas posiciones para que la funcion
E(x) cumpla el teorema de Chebyshev, es decir tenga maximos y mnimos alternados de
igual valor. Una vez fijados esos puntos de precision ai , quedara determinada la funcion error
estructural salvo constante y ademas ese espaciado sera optimo.
Esta b
usqueda de las posiciones de los puntos de precision se hace de forma inversa.
Se busca primero un polinomio que cumpla el teorema de Chebyshev y despues se buscan
los ceros de dicho polinomio. Un tipo de funcion que cumple el teorema de Chebyshev son
las funciones trigonometricas (para que tenga maximos y mnimos iguales y alternados).

18

Sntesis de generaci
on de funciones

Se buscara una funcion trigonometrica que en el intervalo en el que se desea aproximar la

funcion, [a h, a + h], tenga n ceros y a partir de esta se definira el polinomio en cuestion.
En la sntesis, este intervalo sera [xi , xf ] (o [i , f ] si se trabaja con angulos). Es decir:
1
(xi + xf )
2
1
h = (xf xi )
2
a=

(2.50)

xa
para que z [1, 1]. En la funcion cos n, el
h
parametro n controla el n
umero de ceros que tiene la funcion en un determinado intervalo,
Se hace el cambio de variables z =

ademas es trigonometrica y por tanto tiene maximos y mnimos iguales y alternados. Haciendo que cos = z convertimos la funcion en un polinomio. Finalmente, los polinomios de
Chebyshev se obtienen dividiendo por una constante, para que el coeficiente del termino de
mayor grado sea 1, lo que equivale a hacer K = 1 en (2.49). Dichos polinomios son:
Tn (z) =

1
2n1

cos(n arcos z)

n=1

T1 (z) = z

n=2

T2 (z) = z 2

1
2

n=3

T3 (z) = z 3

3
4

(2.51)
z

y sus ceros cumplen que

n arcos z = (2j 1)

j = 1, 2, . . . , n

(2.52)

xa
y se tiene en cuenta (2.50), se llega finalmente
h
a la expresion del espaciado optimo de Chebyshev
Si se deshace el cambio de variables z =

xj =

1
1
(2j 1)
(xi + xf ) + (xf xi ) cos
2
2
2n

(2.53)

que corresponde a arcos descritos por la barra de entrada, x, pero que puede usarse para el
angulo girado por la misma sin mas que sustituir x por .
Como se ha dicho, el espaciado anterior es optimo cuando las funciones f y fd son
polinomicas. La funcion que se desea generar, fd , no tiene por que ser polinomica, pero
aunque lo fuera, la funcion generada por el mecanismo, f , tampoco lo sera, en general.
En este caso, el espaciado de Chebyshev no es optimo, pero se suele usar como primera
aproximacion. Mediante iteraciones de prueba y error se puede modificar la eleccion de los

19

2.3 Sntesis con puntos de precisi

on

puntos de precision, hasta conseguir el espaciado optimo seg

un el teorema fundamental de
Chebyshev, es decir, aquel que consiga errores maximos iguales entre puntos de precision.
Freudenstein aconseja el siguiente espaciado, obtenido a partir del espaciado de Chebyshev. Sean
xkj = xj xk

(2.54)

con j = k + 1 y k = 1, 2, . . . , n, los intervalos del espaciado de Chebyshev y sea Ekj el

maximo error estructural entre xk y xj . El nuevo espaciado se obtiene haciendo
= xnuevo
xnuevo
=
xnuevo
kj
j
k

xkj (xf xi )
n
X
xlm
(Ekj )p
(Elm )p

(2.55)

l=1

Dentro del sumatorio los ndices siguen cumpliendo que m = l + 1. Freudenstein propone
usar valores de p comprendidos entre 2 y 3.

20

Sntesis de generaci
on de funciones

Bibliografa

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