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sid.inpe.br/mtc-m19/2012/07.31.21.

08-PUD

ANALISE
E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES

Valdemir Carrara

URL do documento original:


<http://urlib.net/8JMKD3MGP7W/3CCHMQP>

INPE
Sao Jose dos Campos
2012

PUBLICADO POR:
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sid.inpe.br/mtc-m19/2012/07.31.21.08-PUD

ANALISE
E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES

Valdemir Carrara

URL do documento original:


<http://urlib.net/8JMKD3MGP7W/3CCHMQP>

INPE
Sao Jose dos Campos
2012

ii

Resumo
Este curso de Anlise e Controle de Sistemas Lineares foi preparado para atender as
necessidades de disciplinas de Sistemas Lineares e Controle de Sistemas Lineares em cursos
de Engenharia da Computao, Engenharia Eltrica-Eletrnica, Engenharia Mecnica e
Engenharia de Controle e Automao. Procurou-se dar nfase aos princpios bsicos
necessrios compreenso do assunto, sem contudo dar nfase em excesso teoria. O leitor
poder consultar os livros citados na bibliografia caso tenha necessidade de informaes
detalhadas sobre determinado tpico. Os exemplos foram escolhidos para consolidar o
conhecimento e permitir a viso das possveis aplicaes, sem contudo ser exaustivo. Os
captulos de 1 a 6 cobrem a Anlise de Sistemas Lineares e o Controle coberto a partir do
captulo 7. O captulo 1 faz uma reviso da teoria de equaes diferenciais lineares, cobrindo
tambm as ferramentas necessrias para a sua compreenso como, por exemplo, as funes
descontnuas (degrau e impulso) e os nmeros complexos. A transformada de Laplace
desenvolvida no captulo 2 e as equaes elementares de sistemas lineares apresentada no
captulo seguinte. O captulo 4 mostra a decomposio de funes de transferncia em fraes
parciais, e os diagramas de blocos so mostrados no captulo 5. Seguem a anlise da resposta
de sistemas lineares s excitaes descontnuas e o controle clssico (proporcional, derivativo,
integral) nos demais captulos. O material de consulta utilizado baseou-se nos livros clssicos
da rea, apresentados na bibliografia.

iii

iv

Analysis and Control of Linear Systems

Abstract
This course of Analysis and Control of Linear Systems was prepared to help under
gratuated students in the courses of Linear Systems and Linear Control Systems in Computer
Engineering, Electrical Engineering, Electronics, Mechanical Engineering and Control and
Automation Engineering. The basic principles necessary to understand each topic were
emphasized, avoinding to give much attention on theory. The readers are encouraged to
consult the books cited in the bibliography if they need more information on a particular
subject. The examples contained in this book were chosen in order to consolidate the
knowledge and to provide to the readers the possible applications of theory, however not
being to much comprehensive, in favor of clariness. Chapters 1-6 cover the Analysis of Linear
Systems and the Control is covered starting from Chapter 7. Chapter 1 reviews the theory of
linear differential equations, and covers the tools necessary for their understanding, like, for
instance, discontinuous functions (step and impulse) and complex numbers. The Laplace
transform is developed in Chapter 2 and the basic equations of linear systems is presented in
the next chapter. Chapter 4 shows the decomposition of transfer functions in partial fractions,
and the block diagrams are shown in Chapter 5. In sequence the response analysis of linear
systems with discrete excitations and the classic controller (proportional, derivative, integral)
are presented in the remaining chapters. The bibliografy used to compile this course was
based on the classical books of Control Systems.

vi

Sumrio
Pg.
1

CONCEITOS FUNDAMENTAIS ..................................................................................1


1.1
Noes bsicas de sistemas ........................................................................................1
1.2
Linearizaes de sistemas no lineares ......................................................................5
1.3
Nmeros complexos ...................................................................................................7
1.4
Sries de funes com infinitos termos ......................................................................9
1.5
Funes descontnuas no tempo ...............................................................................11
1.6
Equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes......................................13
1.7
Movimento harmnico amortecido. .........................................................................18
1.8
Exerccios .................................................................................................................22

TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................................23


2.1
Definio de transformada de Laplace .....................................................................23
2.2
Propriedades da transformada de Laplace ................................................................23
2.3
Transformadas de Laplace de funes simples ........................................................25
2.4
Funo de transferncia ............................................................................................26
2.5
Polinmio caracterstico ...........................................................................................30

SISTEMAS DINMICOS LINEARES........................................................................33


3.1
Elementos de sistemas dinmicos.............................................................................33
3.2
Mecnico translacional .............................................................................................33
3.3
Mecnico rotacional .................................................................................................35
3.4
Eltrico .....................................................................................................................36
3.5
Hidrulico .................................................................................................................37
3.6
Elementos de entrada fontes ..................................................................................40
3.7
Modelagem de sistemas dinmicos pela transformada de Laplace ..........................41
3.8
Elementos transformadores e transdutores ...............................................................47
3.8.1
Elementos transformadores ..............................................................................47
3.8.2
Elementos transdutores.....................................................................................51
3.9
Exerccios .................................................................................................................54

TRANSFORMADAS INVERSAS DE FUNES DE TRANSFERNCIA............59


4.1
Transformada inversa de Laplace para sistemas lineares .........................................59
4.2
Decomposio em fraes parciais para m < n. .......................................................59
4.3
Decomposio em fraes parciais quando m n....................................................63
4.4
Decomposio em fraes quando G(s) possui plos mltiplos. .............................65
4.5
Anlise algbrica da funo de transferncia ...........................................................68
4.6
Exerccios .................................................................................................................70

DIAGRAMA DE BLOCOS ...........................................................................................71


5.1
Conceito de diagrama de blocos...............................................................................71
5.2
Manipulao de diagrama de blocos ........................................................................74
5.3
Exerccios .................................................................................................................79

ANLISE DO TRANSIENTE DE RESPOSTA..........................................................83


6.1
Transiente de resposta ..............................................................................................83
6.2
Sistemas de primeira ordem .....................................................................................84
6.2.1
Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio .............................84
6.2.2
Resposta do sistema de primeira ordem ao impulso unitrio ...........................85
6.2.3
Resposta do sistema de primeira ordem rampa .............................................85
6.3
Sistemas de segunda ordem......................................................................................87
vii

6.3.1
Resposta do sistema de segunda ordem para 0 < < 1.................................... 88
6.3.2
Resposta do sistema de segunda ordem para = 1 .......................................... 90
6.3.3
Resposta do sistema de segunda ordem para > 1 .......................................... 91
6.4
Anlise de desempenho com base na resposta transiente ........................................ 92
7

CONTROLE CLSSICO DE SISTEMAS ................................................................. 95


7.1
Definies ................................................................................................................ 95
7.2
Controladores auto-operados ................................................................................... 96
7.3
Controle on-off......................................................................................................... 96
7.4
Controladores proporcionais (P) .............................................................................. 98
7.5
Controlador proporcional-derivativo (PD)............................................................. 101
7.6
Controladores integrais (I) ..................................................................................... 104
7.7
Controlador proporcional-integral (PI) .................................................................. 106
7.8
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).............................................. 108
7.9
Exerccios............................................................................................................... 111

APNDICE A....................................................................................................................... 117


A-1 Alfabeto Grego ........................................................................................................... 117

viii

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

1 CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Neste captulo sero abordados alguns conceitos necessrios compreenso e o estudo de
controle de sistemas. Sero revistos a termilogia empregada, os conceitos de sistemas, a
linearizao de sistemas no-lineares, uma reviso de nmeros complexos, de sries
convergentes com infinitos termos, funes descontnuas no tempo e as solues de equaes
diferenciais de sistemas lineares.
1.1 Noes bsicas de sistemas
Sistemas so conjuntos de componentes que atuam juntos realizando determinada
finalidade. Um sistema pode ser constitudo de sub-sistemas, e pode tambm ser parte de um
sistema maior.
O estado de um sistema o conjunto de valores necessrios e suficientes que permitem
saber, a cada instante, a configurao e a situao atual de todo ele. Por exemplo, para
controlar a temperatura de uma cmara frigorfica necessrio que esta temperatura esteja
disponvel para o controlador, de tal forma que ele possa aument-la quando a cmara estiver
muito fria ou reduzi-la se estiver quente. A temperatura (e tudo o mais que for necessrio)
constitui uma das variveis de estado deste sistema. O estado de um sistema caracterizado,
portanto, pelas suas variveis de estado.
Sistemas dinmicos so sistemas cujas variveis de estado variam no tempo, segundo leis
fsicas que podem ser modeladas matematicamente.
Uma planta tambm um conjunto de componentes, ou parte de uma mquina, ou uma
mquina como um todo, com a finalidade de desempenhar uma determinada operao. Uma
planta necessariamente no engloba o equipamento que efetua o seu controle, enquanto que
um sistema pode representar ambos. A Figura 1.1 exemplifica a diferena entre uma planta e
um sistema. Em outras palavras, uma planta um sistema que precisa ser controlado. Sob
este ponto de vista, a planta pode at conter um controlador interno de um ou mais de seus
componentes, mas estes controladores no so vistos externamente.
Sistema
Controle

Planta

Figura 1.1 - Um sistema pode envolver um controle, que tambm pode ser considerado
um sistema, e a planta a ser controlada.

Uma perturbao um esforo ou sinal que afeta a resposta do sistema ou de uma planta.
A perturbao considerada geralmente na forma aditiva dinmica, isto , sobrepe-se ao
modelo matemtico da dinmica. Contudo, certas perturbaes exibem caractersticas no
aditivas que dependem do estado da planta e atuam de forma no-linear.

Controle realimentado ou controle em malha fechada uma operao que reduz a


diferena entre a sada (resposta) de um sistema ou planta a uma referncia externa prestabelecida. Um sistema de controle de temperatura ambiente por meio de um equipamento
1

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

de ar-condicionado ou um simples termostato so exemplos de controle realimentado. A


Figura 1.2 ilustra a representao grfica de um controle realimentado. O controlador calcula
o sinal de atuao com base na discrepncia entre a sada da planta e a referncia externa.

Servo-sistemas so controladores de posio, velocidade ou de acelerao. Um servosistema composto por um elemento sensor, pela lgica de controle e pelo atuador (de
posio, velocidade ou acelerao).
Reguladores automticos so sistemas controladores em malha fechada onde o sinal de
referncia constante e no pode ser alterado.

referncia do
controle

Controle

sinal de
atuao

Planta

sada ou
estado

Figura 1.2 Controle realimentado ou em malha fechada

Sistemas em malha aberta ou controladores em malha aberta so sistemas no qual o


controlador no necessita da informao da sada ou do estado da planta para utilizar no sinal
de atuao (ver Figura 1.3).
referncia do
controle

Controle

sinal de
atuao

Planta

sada ou
estado

Figura 1.3 Representao do controle em malha aberta

Modelos de sistemas so representaes que permitem estabelecer relaes entre causa e


efeito de sistemas dinmicos. Os modelos podem ser fsicos ou matemticos. Modelos fsicos
assemelham-se a sistemas reais, porm so mais simples, mantendo as caractersticas mais
importantes. Os modelos matemticos procuram representar o comportamento dinmico dos
sistemas por meio de equaes matemticas (equaes de derivadas, equaes de diferenas).
Pode-se prever o comportamento dinmico de uma planta pela anlise do seu modelo fsico
ou matemtico. Por exemplo, seja o sistema dinmico mostrado na Figura 1.4, composto por
uma massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor com coeficiente de
amortecimento b. Este sistema, que se desloca na vertical, pode representar um sistema de
suspenso de um veculo. A equao matemtica que descreve o movimento do conjunto em
funo do deslocamento xo da massa e da extremidade do amortecedor e mola, xi, tambm
mostrada na figura.

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

xo

m
xo + b ( xo xi ) + k ( xo xi ) = 0

xi
Figura 1.4 Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a
suspenso de um veculo.

O diagrama mostrado Figura 1.5 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos


matemticos utilizados na sua representao. Sistemas dinmicos estocsticos possuem um
comportamento imprevisvel, e portanto no podem ser modelados. Um rudo um exemplo
de uma dinmica estocstica. Sistemas determinsticos, ao contrrio, possuem uma dinmica
previsvel que pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinstico, ele pode
ser modelado por parmetros concentrados ou distribudos. Sistema a parmetros
concentrados significa que, dado as condies do sistema num instante, possvel prever a
sua condio em qualquer instante. J com parmetros distribudos, o estado uma funo
de outros parmetros. Um exemplo de um sistema com parmetros concentrados o sistema
massa-mola-amortecedor mostrado na Figura 1.4. Este tipo de sistema descrito por uma
equao diferencial no tempo (df/dt). A distribuio de temperatura numa placa aquecida, por
sua vez, um sistema com parmetros distribudos, uma vez que a temperatura em cada ponto
depende da posio onde medida e do tempo. Sistemas a parmetros distribudos so
governados por equaes diferenciais parciais (f/x). Quando o sistema possuir parmetros
concentrados, ele poder ser modelado por funes contnuas ou discretas no tempo. Sistemas
discretos so aqueles que assumem valores apenas em determinados instantes de tempo. Eles
podem, eventualmente, ser modelados por funes contnuas. A propriedade discreta pode
tanto estar no prprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medio for
discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema considerado discreto. Exemplos de
sistema discretos so: o nmero de habitantes contaminados a cada ano pelo vrus da gripe, a
temperatura mxima do dia observada durante um ano num dado local, etc.
Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto,
uma vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos
pontos calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o clculo efetuado
pelo computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido como contnuo.

Sistemas contnuos no tempo so aqueles nos quais possvel conhecer o estado a


qualquer instante de tempo. Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode
ser linear ou no linear. Sistemas lineares so descritos por equaes lineares (definidas logo
a seguir) que se assemelham equao de uma reta, ao passo que sistemas no lineares
possuem termos com o quadrado, ou o cubo, ou o seno ou ainda a funo exponencial das
variveis de estado. Se o sistema for linear, os coeficientes da equao linear podem ser
constantes (sistema a parmetros constantes) ou ento variar lentamente no tempo
(sistemas variantes no tempo). Se os coeficientes variam rapidamente no tempo, muito
provvel que este sistema no seja linear. Exemplos de sistemas com parmetros variantes no
tempo so aeronaves e foguetes. Neles, a massa do veculo varia conforme o combustvel
consumido, e as caractersticas dinmicas sofrem influncia desta variao. Finalmente, os
3

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de mais de uma varivel de estado. No
primeiro caso tem-se os sistemas monovariveis e, no segundo, tem-se sistemas
multivariveis. A Figura 1.4 mostra um exemplo de sistema monovarivel. Porm, o
conjunto completo de suspenso de um veculo seria um sistema multivarivel, j que
dependeria do nmero de rodas presentes no veculo. Para cada roda, acrescenta-se uma
equao a mais no modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de estado.

Modelos matemticos

Determinsticos

Estocsticos
comportamento
imprevisvel
Parmetros concentrados

Parmetros distribudos

T = f(t)

T = f(x, y, t)

Discreto

Contnuo
x = f ( x, t )

xk+1 = f(xk, xk-1,)

Linear

No linear

x = A x + B u

x = f ( x, u , t )

Variante no tempo

Parmetros constantes

A = A(t) (foguete)

A = cte (m-k-b)

Monovariveis

Multivariveis

Figura 1.5 Sistemas dinmicos e sua representao por modelos matemticos

Sero utilizados aqui apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar a
anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a
verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle.
Alm disso, sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente
em virtude de que a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares.
Um sistema y = H(x) linear se obedece relao:
H ( x1 + x2 ) = H ( x1 ) + H ( x2 ) = y1 + y2

(1.1)

x + b x + k x . Esta
Seja, por exemplo, a equao diferencial ordinria de 2a ordem y = m
equao linear, pois se x = x1 + x2, ento

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

y = m
x + b x + k x = m (
x1 +
x2 ) + b ( x1 + x2 ) + k ( x1 + x2 ) =
m
x1 + b x1 + k x1 + m
x2 + b x2 + k x2

(1.2)

de onde se conclui que


y = y1 + y2

(1.3)

Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles no
linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares no
possa ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearizao
(quando possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no linearidades.
Infelizmente nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.

1.2 Linearizaes de sistemas no lineares


O comportamento de sistemas no lineares pode ser aproximado por meio de um sistema
linear equivalente, em torno de uma regio pequena de operao. Dado ento um modelo no
linear, o modelo linearizado obtido por expanso em srie de Taylor da dinmica, e
considera-se nesta expanso apenas o termo constante e o termo de primeiro grau. Se y = f(x)
representar uma dinmica no linear, ento a expanso em srie de Taylor desta funo
fornece:
y f ( xo ) +

df
1 d2 f
1 d3 f
2
( xo ) ( x xo ) +
(
x
)
(
x
x
)
( xo ) ( x xo )3 +

+
o
o
2
3
dx
2 dx
3! dx

(1.4)

Se, contudo, a funo depender de mais de uma varivel, como por exemplo y = f(x1, x2,
, xn), ento a srie de Taylor com termos at o primeiro grau, em torno do ponto ( x1 , , xn )
fica:

y f ( x1 , , xn ) +

f
f
( x1 , , xn ) ( x1 x1 ) + +
( x1 , , xn ) ( xn xn ) .
x1
xn

(1.5)

O valor f ( x1 , , xn ) conhecido como ponto de operao. A aproximao da srie de


Taylor vlida, portanto, numa pequena regio em torno do ponto de operao.
Quase todos os sistemas dinmicos exibem alguma no linearidade. Felizmente, tambm
quase todos podem ser aproximados por meio de equaes lineares. Alguns exemplos destes
sistemas so fornecidos a seguir.
Exemplo 1.1 O arrasto aerodinmico em um veculo (atrito do ar que tende a deter seu
movimento), mostrado esquematicamente na Figura 1.6, modelado matematicamente em
funo da velocidade x por:
Fa =

1
Cd A x 2
2

onde a densidade do ar, Cd o coeficiente de atrito, e A a rea frontal do veculo. O


atrito aumenta, portanto, com o quadrado da velocidade. Logo, tem-se um comportamento
no linear desta fora. A linearizao da fora em torno do ponto de operao v leva a

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Fa

1
1
Cd A v 2 + Cd A v (v v ) = Cd A v (2v v )
2
2

Figura 1.6 Arrasto aerodinmico de um veculo em movimento.

Exemplo 1.2 O movimento de um pndulo simples, mostrado na Figura 1.7, pode ser obtido
pelo equilbrio dos momentos que atuam nele, ou seja:
() = m l 2
+ m g l sen = 0

Uma vez que sen no linear, pode-se ento linearizar a equao em torno do ponto de
operao = 0, que resulta:
() (0) +

(0) = m l 2
+ m g l cos(0) ,

e finalmente
() m l 2
+mgl.

m
P=mg

Figura 1.7 Movimento de um pndulo simples

Os sistemas lineares ocupam lugar de grande destaque na anlise e no estudo de


controladores. Sistemas lineares invariantes no tempo (parmetros constantes) so descritos
matematicamente por equaes diferenciais ordinrias, e portanto a anlise destas equaes
diferenciais fornece informaes sobre a controlabilidade de sistemas.
6

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Antes porm de apresentar-se os sistemas dinmicos lineares, convm efetuar-se uma


pequena recordao de nmeros complexos, sries infinitas e de funes descontnuas no
tempo, que sero vistos nas prximas sees.

1.3 Nmeros complexos


Nmeros complexos surgem em decorrncia da soluo de equaes algbricas na forma:
an x n + an 1 x n 1 + + a1 x + a0 = 0 .

(1.6)

Pode-se mostrar que se n for mpar, uma das razes real. Alm disso, se houver razes
complexas, ento elas aparecem aos pares, formando pares conjugados. As razes complexas
surgem quando na soluo da equao aparece a raiz quadrada de um nmero negativo. Seja,
por exemplo, a equao do 2o grau:
a x2 + b x + c = 0 ,

(1.7)

cujas razes so:

xi =

b b 2 4ac
, i = 1, 2
2a

(1.8)

Se o valor sob a raiz for negativo, isto , se = b24ac < 0, ento esta equao no possui
razes reais, mas sim duas razes complexas conjugadas, dadas por:

x1 =

b
b
+

j , e x2 =
j,
2a 2 a
2a 2 a

(1.9)

onde j a base dos nmeros complexos, e vale j = 1 . Um nmero complexo z = x + y j


pode ser entendido como um ponto num plano, j que possui duas coordenadas
independentes, ou seja z = (x, y), com z C (conjunto dos nmeros complexos), e x e y R
(conjunto dos nmeros reais). x denominado de parte real:
x = Re( z ) ,

(1.10)

e y a parte imaginria do nmero complexo:


y = Im( z ) .

(1.11)

O conjugado de um nmero complexo tambm um nmero complexo no qual a parte


imaginria troca de sinal com relao ao nmero complexo original. Representa-se o
conjugado de um nmero complexo por uma barra sobre o smbolo da varivel. Assim, se z =
x + y j for um nmero complexo, seu conjugado dado por z = x y j. claro que o
conjugado do conjugado o prprio nmero complexo, isto z = z . A soma de um nmero
complexo com seu conjugado resulta num nmero real:
z + z = x + y j+ x y j = 2 x .

(1.12)

Da mesma forma, a diferena de um nmero complexo e seu conjugado resulta num


nmero imaginrio puro:
7

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

z z = x + y j x + y j = 2 y j.

(1.13)

O conjugado da soma de dois nmeros complexos igual soma dos conjugados:

z1 + z2 = z1 + z2

(1.14)

O conjugado de um produto entre dois nmeros complexos tambm igual ao produto dos
conjugados:

z1 z2 = z1 z2 ,

(1.15)

e o conjugado do inverso de um nmero complexo igual ao inverso do conjugado:

z 1 = z 1 .

(1.16)

Segue, da definio de base complexa, que j2 = 1, j3 = j, j4 = 1, j5 = j, e assim em


diante. Igualmente, tem-se tambm pela definio, que 1/j = j, bastando que se multiplique o
numerador e o denominador por j para se provar a identidade. Logo, o produto de dois
nmeros complexos tambm um nmero complexo, pois:
z = ( x1 + y1 j) ( x2 + y2 j) = x1 x2 + ( x1 y2 + x2 y1 ) j + y1 y2 j2 =
= x1 x2 y1 y2 + ( x1 y2 + x2 y1 ) j

(1.17)

e o produto de um nmero complexo pelo seu conjugado um nmero real:


z = ( x1 + y1 j) ( x2 y2 j) = x1 x2 y1 y2 j2 = x1 x2 + y1 y2

(1.18)

Igualmente, a razo de nmeros complexos tambm pode ser reduzida a um nmero


complexo bastando que se multiplique o numerador e o denominador pelo conjugado do
denominador:
z=

x1 + y1 j x1 + y1 j x2 y2 j x1 x2 y1 y2 x1 y2 + x2 y1
=
=
+
j= a+bj
x2 + y2 j x2 + y2 j x2 y2 j
x22 + y22
x22 + y22

(1.19)

Com isso tem-se que qualquer nmero na forma:


z=

an jn + an 1 jn 1 + + a2 j2 + a1 j + a0
bm jm + bm 1 jm 1 + + b2 j2 + b1 j + b0

(1.20)

pode ser reduzido a um nmero complexo z = x + y j . De fato, qualquer polinmio em j pode


ser reduzido a um nmero complexo com parte real e parte imaginria, uma vez que potncias
da base complexa podem ser reduzidas a um nmero real ou imaginrio puro, como mostrado
no exemplo a seguir.
Exemplo 1.3 Simplificar o nmero complexo dado por

z=

j3 + 2 j2 4 j + 3
3 j2 j + 4

Soluo:

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Primeiramente simplifica-se o numerador e o denominador do nmero complexo por meio


da definio de potncia da base complexa, ou seja, j2 = 1 e j3 = j. Tem-se ento que:
z=

j 2 4 j + 3 1 5j
=
1 j
3 j + 4

Em seguida, multiplica-se o numerador e o denominador pelo conjugado do denominador,


o que resulta:

z=

1 5 j 1 + j 1 4 j 5 j2 6 4 j
=
=
= 3 2j
1 j 1+ j
2
2

Nmeros complexos podem ser postos em coordenadas polares (r, ), na forma:


z = r (cos + j sen ) = r e j

(1.21)

A prova da expresso acima dada na prxima seo.


1.4 Sries de funes com infinitos termos

A relao apresentada na seo anterior, e repetida aqui


z = r (cos + j sen ) = r e j

(1.22)

, de certa forma, de difcil compreenso. Afinal, o que significa a funo exponencial de um


nmero complexo? Sabe-se, por exemplo, que e1 = 2.718282... onde e a base dos
logaritmos neperianos, mas como avaliar a exponencial de um nmero imaginrio, ou ej, ou
ainda e 1 ? Para obter este resultado e alguns outros, recorre-se expanso de funes em
sries infinitas. Ao aplicar-se a srie de Taylor funo exponencial em torno do ponto x = 0,
tem-se que:
e x e0 +

d ex
1 d 2 ex
1 d 3 ex
2
(0) ( x 0) +
(0)
(
x
0)
(0) ( x 0)3 +

+
dx
2 dx 2
3! dx 3

(1.23)

conveniente ressaltar que o smbolo ! indica o fatorial de um nmero, isto , o produto


deste nmero por todos os inteiros positivos menores do que ele: n! = n (n1) (n2) ... 3 2 1.
Uma vez que a derivada da funo exponencial igual a ela prpria, todas as derivadas acima
resultam iguais a 1 e a srie fica:
ex 1 + x +

x 2 x3 x 4 x5
+ + + +
2 3! 4! 5!

(1.24)

Pode-se mostrar que esta funo, e tambm as sries do seno e do co-seno so


convergentes, isto , a cada novo termo calculado da srie, a funo tende para seu valor real,
isto :
xn
=0
n n !

(1.25)

lim

e portanto
9

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n

e x = lim
n

i =0

xi
i!

(1.26)

As funes seno e co-seno de x podem igualmente ser expandidas em sries infinitas em


torno do ponto x = 0, resultando, respectivamente:

sen x = (1)i
i =0

x 2i +1
x 3 x5 x 7 x 9 x11
= x + +
+
(2i + 1)!
3! 5! 7! 9! 11!

(1.27)

x 2i
x 2 x 4 x 6 x8 x10
= 1 + +
+
(2i )!
2! 4! 6! 8! 10!

(1.28)

cos x = (1)i
i =0

Nota-se que a srie do seno possui apenas expoentes mpares, enquanto que a srie do coseno possui apenas expoentes pares. Alm disso, pode-se mostrar que a derivada destas sries
resultam formas corretas, ou seja:

d ex d
x 2 x3 x 4
x 2 x3 x4
= 1 + x + + + + = 1 + x + + + + = e x ,
dt
dx
2 3! 4!
2 3! 4!

(1.29)

d sen x d
x3 x5 x 7
x2 x4 x6
= x + + = 1 + + = cos x
dx
dx
3! 5! 7!
2! 4! 6!

(1.30)

d cos x d x 2 x 4 x 6
x3 x5 x 7
= 1 + + = x + + = sen x
dx
dx 2! 4! 6!
3! 5! 7!

(1.31)

A partir da definio da funo exponencial em termos de uma srie de fatores infinita,


para avaliar agora a exponencial de um nmero complexo basta fazer
j2 j3 j4 j5
e 1+ j + + + + +.
2 3! 4! 5!
j

(1.32)

Porm, sabe-se que j2 = 1, j3 = j, j4 = 1, j5 = j, ..., ou seja

j4 k +i

1, para i = 0
j, para i = 1

=
, para k = 0, 1, 2, ...
1, para i = 2
j, para i = 3

(1.33)

e substituindo estes resultados na funo exponencial, tem-se


1 j 1 j 1 j
ej = 1+ j + + + =
2 3! 4! 5! 6! 7!
1 1 1
1 1 1

= 1 + + + j 1 + +
2 4! 6!
3! 5! 7!

10

(1.34)

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que um nmero complexo. A exponencial de um nmero complexo z = x + yj pode ser


avaliada agora como

x + yj

y 2 j2 y 3 j3 y 4 j4 y 5 j5
= e e e 1 + yj +
+
+
+
+ ,
2
3!
4!
5!

(1.35)

y 2 y 4 y 6 y8

y3 y5 y7 y9
e 1 +
+ + + j y +
+ .
2 4! 6! 8!
3! 5! 7! 9!

(1.36)

yj

ou ainda

x + yj

V-se, porm, que a parte real uma srie de co-seno e a parte imaginria uma srie de
seno, o que leva a
e x + yj = e x (cos y + j sen y ) .

(1.37)

Este conceito leva famosa equao de Euler, tida por muitos como a mais bela frmula
matemtica, dada a sua simplicidade:
ej = 1

(1.38)

Pode-se agora calcular a exponencial do conjugado de z, que vale:


e x yj = e x (cos y j sen y ) .

(1.39)

Se a parte real do nmero complexo for nula, ento as exponenciais do complexo e de seu
conjugado ficam:

e yj = cos y + j sen y
e yj = cos y j sen y

(1.40)

A adio de ambas as expresses permite obter o valor do co-seno, enquanto que a


subtrao permite calcular o seno:
cos y =

1 yj yj
(e + e )
2

(1.41)

sen y =

1 yj yj
j
(e e ) = (e yj e yj )
2j
2

(1.42)

Estas duas expresses sero utilizadas adiante para calcular a transformada de Laplace das
funes seno e co-seno.
1.5 Funes descontnuas no tempo
Na soluo de problemas dinmicos, freqente encontrar-se situaes nas quais um
sistema sofre um impacto, ou uma ao descontnua no tempo, ou um impulso. Exemplos de
tais aes so: o choque entre duas bolas (impulso) no qual a fora exercida no contacto alta
e a durao da ao curta, e o brusco acionamento de um sistema eltrico ao ligar-se a chave
de alimentao. Tais aes so consideradas descontnuas no tempo, pois assumem valores
11

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diferentes em instantes de tempo muito prximos entre si. No mundo real macroscpico,
contudo, no existem descontinuidades, pois a cada instante pode ser determinado o valor
exato da ao. Matematicamente, porm, conveniente consider-las descontnuas, uma vez
que muito difcil estabelecer quais os limites do impulso e da durao do evento. Define-se,
com isso, algumas funes tpicas que caracterizam eventos descontnuos no tempo. Estas
funes so: a funo degrau, a funo impulso e a funo rampa.
a) Funo degrau unitrio
A funo degrau unitrio corresponde a uma ao que modifica instantaneamente uma
determinada condio, ou varivel, de um sistema, como a posio, ou a velocidade, ou a
carga eltrica num capacitor, ou a vazo em uma tubulao, a ativao eltrica de um
circuito, ou ainda o incio da ao de uma fora, por exemplo. A funo degrau unitrio
definida como
0, para t < 0
1(t )
1, para t 0

(1.43)

cujo grfico mostrado na Figura 1.8.

1(t)
1
t

Figura 1.8 Funo degrau unitrio.

b) Funo impulso unitrio


A funo impulso unitrio corresponde a uma ao que age sobre um sistema durante
um intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo
e depois cessa a atuao. Esta funo tambm conhecida como funo delta de Dirac.
Na funo impulso unitrio a potncia e a energia despendidas na ao so limitados,
porm a ao no . Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o
acionamento muito pequeno, e tende a zero, fazendo com que a fora neste intervalo
tenda a infinito. Um bom exemplo da aplicao de um impulso unitrio no choque entre
duas partes mecnicas. A funo impulso unitrio definida como:

0, para t < 0

(t ) lim , para 0 t < t


t 0 t

0, para t t

(1.44)

cujo comportamento visto na Figura 1.9

12

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(t)

Figura 1.9 Funo impulso unitrio.

c) Funo rampa
A funo rampa corresponde a uma ao que cresce linearmente no tempo, a partir de
uma ao nula. Ela contnua no tempo, porm sua derivada descontnua na origem.
Quando o tempo tende a infinito, o valor da ao na funo rampa tambm tende a
infinito. Na prtica isto no ocorre, uma vez que no se consegue gerar aes de
intensidade infinita. A funo rampa definida por:

0, para t < 0
(t )
t , para t 0

(1.45)

com comportamento visto na Figura 1.10.

(t)

Figura 1.10 Funo rampa.

As funes degrau unitrio, impulso unitrio e rampa so utilizadas nas transformadas de


Laplace, pois permitem obter a soluo de um sistema sujeito a aes descontnuas no tempo.
1.6 Equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes.
Um sistema dinmico linear invariante no tempo y(t) modelado por uma equao
diferencial na forma:
an

dny
d n 1 y
dy
d mx
d m 1 x
dx
+
+

+
+
=
+
+ + b1 + b0 x
a
a
a
y
b
b
n 1
1
0
m
m 1
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt

(1.46)

onde x(t) conhecido como entrada do sistema, ou ento por termo forante, y(t) constitui a
sada do sistema ou varivel de estado e ai (i = 1, 2, n) e bj (j = 1, 2, m) so
constantes. Se o termo forante for nulo, ento a equao diferencial resultante,

13

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an

dny
d n 1 y
dy
a
+
+ + a1 + a0 y = 0 ,
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(1.47)

denominada de equao homognea.


A soluo da equao diferencial composta por uma combinao linear das n solues
da equao homognea, adicionada a uma soluo (conhecida como soluo particular) da
equao diferencial completa. Assim tem-se
y (t ) = c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) + + cn yn (t ) + y p (t )

(1.48)

onde cada yi(t) uma das solues da equao homognea e yp(t) uma soluo particular
(pode haver mais de uma soluo particular). Pode-se mostrar, sem muita dificuldade, que as
solues da equao homognea so dadas por:
yi (t ) = i ei t ,

(1.49)

tal que i e i so constantes que dependem da equao homognea. De fato, substituindo esta
soluo na equao homognea, tem-se
an i in ei t + an 1 i in 1 ei t + + a1 i i ei t + a0 i ei t = 0 ,

(1.50)

que pode ser reescrita como


an in + an1 in 1 + + a1 i + a0 = 0 .

(1.51)

A equao acima uma equao algbrica de ordem n que ir gerar as n razes, ou n


solues i da equao diferencial homognea. Esta equao conhecida como equao
caracterstica da equao homognea. Esta equao ser estudada adiante, quando forem
vistas as funes de transferncia de sistemas lineares.
A soluo da equao homognea ento dada por
n

yh (t ) = ci i ei t

(1.52)

i =1

mas como no h como obter separadamente os valores de ci e de i, ento fazendo bi = ci i a


soluo da equao homognea fica
n

yh (t ) = bi ei t

(1.53)

i =1

Pode-se agora calcular os valores de bi a partir das n condies iniciais, que informam
qual o estado do sistema no instante t = 0. As condies iniciais estabelecem restries no
apenas ao valor de y, mas tambm ao valor de suas derivadas temporais. Num sistema
mecnico, por exemplo, as condies iniciais seriam a posio ocupada pelo sistema no
instante inicial, sua velocidade e, eventualmente, tambm sua acelerao. Estas condies
levam a um sistema de n equaes lineares a n incgnitas:

14

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n

b = y(0) y
i

(0)

i =1

(1.54)

in bi =
i =1

d n yp
dny

(0)
(0)
dt n
dt n

que permitem determinar todos os coeficientes bi.


Exemplo 1.4 Se o termo forante for uma funo no linear, descontnua ou transcendente
(por exemplo, f(t) = t + sent), pode no existir uma soluo geral para a equao diferencial.
Porm, a soluo da equao homognea sempre possvel, caso esta seja linear. Seja, por
exemplo, o sistema mecnico formado por uma massa e uma mola, como mostrado na Figura
1.11. Busca-se uma soluo para o movimento da massa sujeita a uma fora f(t), tal que no
instante t = 0, a massa est na posio x(0) = x0, e com velocidade x (0) = 0 .
x
m

f(t)

Figura 1.11 Sistema mecnico massa-mola sujeito ao da fora f(t)

A equao diferencial que governa o movimento dada pelo equilbrio de foras na massa
m, ou seja:
f (t ) = mx + kx

A equao homognea dada por


mx + kx = 0 ,
que escrita na forma

x=

k
x,
m

permite concluir que a segunda derivada de x(t) proporcional ao prprio x(t). Isto leva a
soluo invariavelmente para uma combinao de seno e co-seno, uma vez que

d 2 cos t
= 2 cos t
2
dt
e, igualmente,

d 2 sen t
= 2 sen t
2
dt
J foi visto que a soluo da equao homognea de uma equao diferencial linear dada
por uma combinao linear de i ei t , onde os i so as razes da equao caracterstica. Neste
exemplo, a equao caracterstica dada por:

15

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m 2 + k = 0 ,
cujas razes so dois nmeros complexos e conjugados com parte real nula, uma vez que tanto
m quanto k so positivos:

1 = k / m j
2 = k / m j
A soluo da equao homognea portanto dada por

x(t ) = 1 etj + 2 etj ,


onde = k / m e conhecida como a velocidade angular ou freqncia natural de oscilao
do sistema. Pode-se agora exprimir a exponencial em funo do seno e co-seno, resultando
em

x(t ) = 1 (cos t + j sen t ) + 2 (cos t j sen t ) ,


ou ainda

x(t ) = (1 + 2 ) cos t + (1 2 ) j sen t ,


Uma vez que 1 e 2 so constantes, pode-se fazer c1 = 1 + 2 e c2 = 1 2, resultando

x(t ) = c1 cos t + c2 j sen t ,


Antes de prosseguir, ser mostrado que x(t) realmente soluo da equao homognea.
Tomando ento a segunda derivada de x(t),

x(t ) = c12 cos t c22 j sen t ,


e substituindo na equao homognea, tem-se

m(c1

k
k
cos t c2 j sen t ) + k (c1 cos t + c2 j sen t ) = 0 ,
m
m

ou seja, x(t) soluo da equao homognea. As duas constantes c1 e c2 podem agora ser
determinadas pela aplicao das condies iniciais:

x(0) = c1 ,
e portanto c1 = x0. Da mesma forma,

x (t ) = c1 sen t + c2 j cos t ,
que resulta

x (0) = c2 j ,
e pela condio inicial tem-se c2 = 0. Isto leva a soluo da equao homognea para

x(t ) = x0 cos t ,
16

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A Figura 1.12 mostra o deslocamento x da massa em funo do tempo. V-se que a


equao diferencial do pndulo linearizado (Seo 1.2) igual ao da massa-mola, e, portanto,
possui a mesma soluo.

x0
x(t)
t

Figura 1.12 Deslocamento x do sistema massa-mola em funo do tempo.

Exemplo 1.5 Considera-se agora um sistema massa-amortecedor, indicado na Figura 1.13,


sujeito s condies iniciais: deslocamento x(0) = 0 e velocidade x (0) = v0 .

v0
b

Figura 1.13 Sistema massa-amortecedor sob condies iniciais no nulas.


Aplicando novamente o equilbrio de foras na massa m, tem-se a equao diferencial

m
x + b x = 0
Uma vez que este sistema no possui termo forante, ento a equao homognea coincide
com a equao diferencial. Neste caso, admitindo-se novamente que a soluo da forma et,
pode-se escrever a equao caracterstica:

m 2 + b = 0 ,
que indica que o sistema possui duas razes, das quais uma nula e a outra vale

b
m

o que significa que a soluo procurada da forma

x(t ) = 1 e0 + 2 e bt m = 1 + 2 e bt m ,
Pode-se verificar que x(t) soluo da equao homognea, pois

x (t ) =

b
2 e bt m
m

e
17

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2

x(t ) = 2 e bt m
m
que substitudos na equao homognea resulta
2

b
b
m 2 e bt m b 2 e bt m = 0
m
m
As constantes 1 e 2 podem agora ser obtidas por meio das condies iniciais:

x(0) = 1 + 2 ,
e portanto 1 + 2 = 0. A condio da velocidade fornece

x (0) =

b
2 ,
m

que resulta

2 =

m
v0 ,
b

e assim

1 =

m
v0 .
b

A soluo do movimento do sistema portanto

x(t ) = v0

m
1 e bt m ,
b

cujo comportamento em funo do tempo mostrado na Figura 1.14

v0

m
b

x(t)

t
Figura 1.14 Deslocamento x do sistema massa-amortecedor em funo do tempo.

1.7 Movimento harmnico amortecido.


Considera-se agora a equao diferencial de um sistema linear de segunda ordem na
forma:

ay + by + cy = f (t )

(1.55)
18

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Equaes semelhantes a esta resultam do movimento mecnico de um sistema massamola-amortecedor, bem como de sistemas eltricos e fluidos. Deseja-se estudar o
comportamento dinmico deste sistema quando o termo forante f(t) for nulo, ou seja, a
soluo da equao homognea. J foi visto que a soluo da equao homognea de sistemas
lineares dada por

y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t ,

(1.56)

onde 1 e 2 so as razes da equao caracterstica, dada por:

a 2 + b + c = 0

(1.57)

Sabe-se que as razes de uma equao do segundo grau podem ser reais ou complexas, e,
no segundo caso, sero sempre complexas conjugadas. Ser visto agora como esta raiz influi
no comportamento dinmico do sistema. As razes so obtidas pela resoluo da equao
caracterstica (neste caso do segundo grau), dadas por:

1 =

b + b 2 4ac
b b 2 4ac
, e 2 =
,
2a
2a

(1.58)

e podem, portanto, ser ambas reais ou complexas conjugadas, dependendo do valor do


discriminante = b 2 4ac .
a) Duas razes reais e distintas
Se o discriminante for positivo, ento a equao caracterstica apresenta duas razes reais e
distintas. Neste caso o sistema pode apresentar dois tipos de comportamento dinmico

Ambas as razes so negativas (1 < 0 e 2 < 0). A soluo dada ento por

y (t ) = 1 e k1t + 2 e k2t

(1.59)

onde k1 e k2 so positivos. Esta equao indica que o comportamento do sistema


aproxima-se da origem conforme o tempo avana, tendendo a um estado estacionrio e
constante, conhecido como ponto de equilbrio, mostrado esquematicamente na Figura
1.15. Um pndulo fortemente amortecido, isto , com atrito elevado um exemplo de um
sistema com este comportamento.

Figura 1.15 Sistema amortecido.

Uma ou ambas as razes so positivas (1 > 0). A soluo dada ento por

y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t

(1.60)
19

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cujo comportamento uma exponencial que tende para o infinito (Figura 1.16a). Neste
caso o sistema instvel, isto , no atinge um ponto de equilbrio. Nota-se que a soluo
instvel mesmo que uma das razes seja negativa (estvel). Um pndulo invertido um
exemplo de sistema com comportamento instvel. Qualquer desvio com relao ao ponto
de equilbrio (ngulo = 0, Figura 1.16b) leva o pndulo a se afastar cada vez mais.
claro que quando o pndulo aproxima-se do ponto de mnima altura ele torna-se um
pndulo normal, com um ponto de equilbrio estvel. Porm as equaes obtidas aqui so
linearizadas e portanto no so vlidas quando o ngulo for muito grande.

(a)

(b)
Figura 1.16 Sistema instvel (a) e um pndulo invertido (b)

b) Uma raiz de multiplicidade dois


Se o discriminante for nulo, ento se tem uma raiz dupla, ou de multiplicidade dois. Isto
acontece quando a equao caracterstica puder ser posta na forma de um quadrado
perfeito: (a + c)2 = 0 . Neste caso tem-se um sistema estvel se a raiz for negativa (Figura
1.15) ou instvel se a raiz for positiva (Figura 1.16).
c) Duas razes complexas e conjugadas
Se o discriminante for negativo, ento surgem duas razes complexas e conjugadas, na
forma 1 = + j , e 2 = j . A soluo da equao diferencial portanto dada por:

y (t ) = 1 e( +j)t + 2 e( j) t

(1.61)

que pode ser colocada na forma

y (t ) = (1 + 2 ) et cos t + j(1 2 ) et sen t

(1.62)

Fazendo 1 + 2 = A, e (1 2)j = B, tem-se ento que

y (t ) = A et cos t + B e t sen t

(1.63)

Nota-se que aparentemente B complexo. Contudo, se 1 e 2 forem complexos


conjugados, ento tanto A quanto B sero reais. Supondo ento que

A = C sen , e B = C cos ,

(1.64)

resulta para y(t)


20

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y (t ) = C et sen(t + ) ,

(1.65)

onde C e valem:

C = A2 + B 2

= arctan

(1.66)

A
B

(1.67)

O comportamento do sistema depende, agora, do valor da parte real da raiz, ou seja, de .


Se a parte real for positiva, ento o sistema ser instvel, e a amplitude de oscilao ir
aumentar com o tempo, como mostra a Figura 1.17a. Se a parte real for nula, tem-se um
sistema oscilatrio puro, semelhante quele mostrado no exemplo 1.3. Se a parte real for
negativa, o sistema estvel e amortecido. Com o passar do tempo, ele tende para o
repouso em y(t) = 0, como ilustra a Figura 1.17b.

(a)

(b)

Figura 1.17 A resposta da equao homognea de um sistema linear de segunda


ordem um sistema oscilatrio instvel (a) ou estvel (b).

21

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1.8 Exerccios
1) Linearizar o sistema composto por um conjunto biela-pisto, mostrado na Figura 1.a,
supondo que o ngulo fique prximo de 0o e que o comprimento h da biela seja
muito maior do que o raio r do virabrequim.

Figura 1.a Conjunto biela-pisto do exerccio 1.

Resposta:

x=r
2) Simplificar o nmero complexo:

z=

7 j4 j3 4 j 2
2 j4 + j3 3j2 + 3j 3

Resposta:

z=

5 3
j
8 8

3) Reduzir a funo mostrada a seguir a uma nica frao

G (s) =

1
1
1
+
+
s 1 s + 0,5 0, 5 3 j s + 0,5 + 0,5 3 j

Resposta:

G (s) =

3 s2
s3 1

22

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2 TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace um operador funcional (isto , que opera e transforma
funes) utilizada para resolver de forma sistemtica equaes diferenciais lineares que
representam sistemas dinmicos. A transformada de Laplace modifica as funes no tempo
y(t), passando a represent-las em funo de uma varivel s conhecida como freqncia
complexa. A transformada de Laplace da funo y(t) representada por Y(s).

2.1 Definio de transformada de Laplace


Por conveno, representa-se a dinmica em funo do tempo com letras minsculas (y(t),
x(t), g(t), f(t)), e suas transformadas por letras maisculas (Y(s), X(s), G(s), F(s)). A
transformada de Laplace definida como

F ( s ) = L ( f (t )) f (t ) e st dt .

(2.1)

Nota-se que F uma funo que depende da varivel s e no mais do tempo t. L()
representa, por sua vez, o operador da transformada de Laplace. A integrao realizada entre
os extremos 0 e . Para indicar que o limite inferior deve incluir necessariamente o valor zero
(e no um valor positivo prximo de zero), indica-se este limite por 0. O operador da
transformada de Laplace pode ser invertido, isto , dada a funo transformada, pode-se obter
a dinmica em funo do tempo por meio de:

f (t ) = L1 ( F ( s )) =

1 + j
F ( s ) e st ds
2 j j

(2.2)

onde j a base dos nmeros complexos ( j = 1 ).

2.2 Propriedades da transformada de Laplace


A transformada de Laplace apresenta diversas propriedades que so teis na sua aplicao.
Porm estas propriedades no sero demonstradas aqui, e algumas delas sequer sero
apresentadas. O leitor dever buscar na bibliografia material adicional para complementar este
estudo. Menciona-se, contudo, que as demonstraes seguem diretamente da definio
fornecida acima.
As propriedades mais importantes so:
a) Linearidade
Se F1 ( s ) = L ( f1 (t )) e F2 ( s ) = L ( f 2 (t )) , isto , se a transformada de Laplace de f1(t) for
F1(s), e se a transformada de f2(t) for F2(s), ento

L (1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )) = 1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )

(2.3)

Analogamente, a transformada inversa tambm linear pois

L1 (1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )) = 1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )
b) Mudana na escala do tempo
Se a transformada de Laplace de f(t) for F(s), ou F ( s ) = L ( f (t )) , ento
23

(2.4)

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

L ( f (t / )) = F ( s )

(2.5)

c) Transformada da convoluo
A convoluo de duas funes do tempo f1(t) e f2(t) definida como sendo uma operao
dada por

f1 (t ) f 2 (t ) f1 (t ) f 2 () d

(2.6)

onde o smbolo * indica a convoluo de f1 e f2 por definio. A transformada de


Laplace da convoluo de f1 e f2 vale ento

L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s )

(2.7)

d) Translao real
Uma translao no domnio do tempo consiste em adicionar ou subtrair uma constante ao
tempo. Corresponde, portanto, a um atraso ou a uma antecipao de um evento. Ento, se
F ( s ) = L ( f (t )) , a transformada de Laplace da translao real (isto , no domnio do
tempo) vale:

L ( f (t a ) 1(t a )) = e a s F ( s )

(2.8)

onde a uma constante real. Na translao real necessrio introduzir a funo degrau
unitrio 1(t) para evitar que a funo f assuma valores diferentes de zero quando t for
menor do que a.
e) Translao complexa
Na translao complexa adiciona-se ou subtrai-se uma constante na funo transformada.
Novamente, se F ( s ) = L ( f (t )) , ento a translao complexa afirma que

F ( s a ) = L (eat f (t ))

(2.9)

onde a uma constante complexa.


f) Diferenciao real
A diferenciao real permite obter a transformada da derivada temporal de uma funo.
Esta propriedade muito importante porque permite a construo da equao
caracterstica a partir da equao de derivadas, como ser visto adiante. Supondo que
F ( s ) = L ( f (t )) , a diferenciao real resulta em

df
L
dt

= L ( f ) = s F ( s ) f (0 )

(2.10)

sendo que f(0) o resultado da avaliao de f(t), com t tendendo a 0 negativamente (pela
esquerda). O conceito de diferenciao real pode ser estendido para derivadas de maior
ordem, resultando

24

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

dn f
df
d n 2 f
d n 1 f
L n = s n F ( s ) s n 1 f (0 ) s n 2
(0 ) s n 2 (0 ) n 1 (0 )
dt
dt
dt
dt

(2.11)

Nota-se que a funo f e suas derivadas temporais, quando avaliadas no instante 0,


representam as condies iniciais do sistema. Por exemplo, considerando o movimento de
um pndulo, as condies iniciais iro estabelecer a posio inicial do pndulo, (isto , a
posio que ele ocupa no instante t = 0) a sua velocidade inicial.
g) Integrao real
A integrao real permite obter a transformada de Laplace da integral da funo f(t). Se
F ( s ) = L ( f (t )) , a integrao real leva ao resultado

( f (t ) dt ) = F s(s) + 1s f (t ) dt

(2.12)

t = 0

h) Limite do valor final


O limite do valor final permite estabelecer uma correspondncia entre o comportamento
do sistema em regime permanente (isto , conforme t tende ao infinito), e o valor da
transformada de Laplace da funo avaliada conforme s tende a zero, isto :

lim f (t ) = lim s F ( s )
t

(2.13)

s 0

Uma vez que o valor de f(t) no regime permanente est relacionado com a estabilidade da
dinmica, a relao apresentada acima utilizada na anlise desta estabilidade. Contudo,
esta expresso vlida somente se F(s) no apresentar plos com parte real positiva (ver
Seo 4.2).

2.3 Transformadas de Laplace de funes simples


Embora existam infinitas funes matemticas, o comportamento dinmico de sistemas
lineares governado por apenas uma pequena frao destas funes. Por outro lado, o termo
forante em geral possui tambm um comportamento dinmico que pode ser expresso por
meio de funes simples, o que limita tambm o universo de funes disponveis para serem
transformadas. Assim, a aplicao da transformada de Laplace em sistemas dinmicos
comuns levou a um nmero restrito de exemplos que podem ser relacionados sem a
necessidade de se efetuar a transformao a cada novo problema. Em outras palavras, a quase
totalidade de problemas encontrados pode ser resolvida por um pequeno conjunto de
transformadas que j se encontram
tabeladas. Assim, no necessrio efetuar a
transformao, mas to somente aplicar as tabelas de transformadas.
Na verdade, a manipulao de sistemas dinmicos e o projeto de sistemas de controle so
facilitados quando se trabalha no domnio da transformada de Laplace. Por outro lado, a
visualizao do comportamento dinmico no tempo obscurecida ao se utilizar a
transformada, pelo menos por aqueles que ainda no se adaptaram com a varivel complexa.
Por isso, freqente que problemas sejam elaborados no domnio do tempo, resolvidos no
domnio da transformada de Laplace e, a seguir, transformados de volta ao domnio do tempo.
Logo, no apenas as transformaes para o domnio da varivel complexa so importantes,
mas igualmente importantes so suas inversas, que permitem retornar ao domnio do tempo.

25

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

A Tabela 2.1 apresenta a transformada de Laplace das principais funes utilizadas em


sistemas lineares.
Tabela 2.1 Transformadas de Laplace de algumas funes.

f (t )

F ( s)

1-Funo degrau unitrio

1(t )

2-Funo impulso

(t )
d (t )
dt

3-Derivada do impulso
4-Funo rampa

t n 1
(n 1)!

e at

1
s
1

1
e at e bt
ba
1
(a t 1 + e at )
2
a

7
8
9

sen t

10

cos t

11

e at sen t

12

e at cos t

13

1
s2
1
sn
1
s+a
1
( s + a ) ( s + b)
1
2
s ( s + a)

2
s + 2
s
2
s + 2

( s + a ) 2 + 2
s+a
( s + a ) 2 + 2

n
1 2

ent sen

1 2 nt

2n
s 2 + 2n s + 2n

14

sen t t cos t
23

1
( s + 2 ) 2

15

t cos t

s 2 2
( s 2 + 2 ) 2

2.4 Funo de transferncia


Considera-se um sistema dinmico regido por uma equao diferencial linear a
coeficientes constantes na varivel y(t), tal que x(t) a funo forante

an

dny
d n 1 y
dy
d mx
d m 1 x
dx
+
+

+
+
=
+
+ + b1 + b0 x
a
a
a
y
b
b
n 1
1
0
m
m 1
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt

26

(2.14)

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Supondo agora que seja conhecida a transformada de Laplace de ambas as funes, isto
L(y(t)) = Y(s) e L(x(t)) = X(s), ento ao aplicar-se a transformada na equao diferencial,
tem-se:

dny
dmx
dy
dx
L an n + + L a1 + L ( a0 y ) = L bm m + + L b1 + L ( b0 x ) (2.15)
dt
dt
dt
dt
Aplicando a seguir a propriedade de diferenciao real, resulta que:
n
n 1

d i 1 y
d i 1 y
an s nY ( s ) s n i i 1 (0 ) + an1 s n 1Y ( s ) s n 1i i 1 (0 ) + +
dt
dt
i =1
i =1

i 1
m
m
x

m i d

+ a1 sY ( s ) y (0 ) + a0 Y ( s ) = bm s X ( s ) s
(0 ) +
i 1
dt
i =1

(2.16)

m 1

d i 1 x
+bm 1 s m 1 X ( s ) s m 1i i 1 (0 ) + + b1 s X ( s ) x(0 ) + b0 X ( s )
dt
i =1

Agrupando os termos em Y(s) e X(s), a equao fica

(a

s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0 Y ( s )
n

an s n i
i =1

i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1 i d
a
s
(0
)

(0 ) a1 y (0 ) =
n 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1

= bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0 X ( s )
m

bm s m i
i =1

(2.17)

i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0
)

b
s
(0 ) b1 x(0 )
m 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1

Isolando agora o termo Y(s), tem-se que:


Y ( s) =
n

an s

n i

i =1

bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
X ( s) +
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

bm s
i =1

m i

i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1i d
(0 ) + an 1 s
(0 ) + + a1 y (0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1

n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0

(2.18)

i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0 ) + bm1 s
(0 ) + + b1 x(0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0

Se o termo forante for nulo, isto , se x(t) = 0, ento X(s) tambm nulo, e tem-se com
isso a resposta do sistema entrada nula ou estado nulo, isto :

27

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

YX = 0 ( s ) =
m

bm s

an s n i

m i

i =1

i =1

i 1
n 1
d i 1 y
y
n 1 i d
+
a
s
(0
)
(0 ) + + a1 y (0 )
n 1
i 1
i 1
dt
dt
i =1

n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0

i 1
m 1
d i 1 x
x
m 1 i d
(0 ) + bm1 s
(0 ) + + b1 x(0 )
i 1
i 1
dt
dt
i =1
n
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0

(2.19)

A resposta do sistema entrada nula indica como o sistema evolui por si s aps ser
abandonado sem a aplicao de agentes externos. Por exemplo, um pndulo ao ser deixado
num ponto fora da posio de equilbrio ir oscilar at amortecer por completo seu
movimento pendular.
Por outro lado, se as condies iniciais forem todas nulas, ou seja, se y(t) e todas as suas
derivadas temporais at a ordem n forem nulos, ento se pode obter a resposta do sistema s
condies iniciais nulas:
Yy (0)=0 ( s ) =

bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
X (s)
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

(2.20)

Condies iniciais nulas significam que no incio da contagem do tempo (t = 0), o sistema
encontra-se em equilbrio e em repouso. Num sistema mecnico isto corresponde a posio e
velocidades iniciais nulas. Num sistema eltrico, estas condies significam que os
capacitores e indutores esto descarregados e a corrente inicial nula.
A resposta de um sistema dada, na transformada de Laplace, pela soma da resposta a
condies iniciais nulas e da resposta entrada nula:
Y ( s ) = YX =0 ( s ) + Yy (0)=0 ( s )

(2.21)

Com base na resposta do sistema condies iniciais nulas define-se a funo de


transferncia G(s) do sistema, dada por:
G (s) =

Yy (0) =0 ( s )
X (s)

bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0
.
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

(2.22)

A funo de transferncia traduz o comportamento do sistema com relao a uma dada


excitao aplicada pelo termo forante. Em outras palavras, a funo de transferncia
corresponde transformada de Laplace da sada apresentada pelo sistema, Y(s), com relao
transformada da entrada, X(s), sob condies iniciais nulas. Ela s pode ser obtida para
sistemas lineares. Em resumo, a funo de transferncia pode ser entendida como
Funo de transferncia =

Saida
Entrada

Exemplo 2.1 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico dado pela equao
diferencial
RC

d 2i
di
d 2u
+
L
+
R
i
=
L
C
+u,
dt 2
dt
dt 2

onde a funo forante a tenso u(t) e a varivel a corrente i(t)

28

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Soluo:
A transformada de Laplace da corrente i(t) I(s), enquanto que a transformada da tenso
u(t) U(s). Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros, fica-se com

d 2i
di
d 2u
L RC 2 + L + Ri = L LC 2 + u ,
dt
dt
dt

que, pela propriedade de linearidade fornece

d 2i
d 2u
di
R C L 2 + L L + R L (i ) = L C L 2 + L (u ) ,
dt
dt
dt
e pela propriedade da diferenciao real, tem-se que
di

R C s 2 I ( s ) s i (0 ) (0 ) + L s I ( s ) i (0 ) + R I ( s) =
dt

.
du
2

= L C s U ( s ) s u (0 ) (0 ) + U ( s )
dt

Como a funo de transferncia assume condies iniciais nulas, ento resulta


R C s 2 I ( s) + L s I ( s) + R I ( s) = L C s 2 U (s) + U ( s) ,

ou
R C s 2 + L s + R I ( s ) = L C s 2 + 1 U ( s ) .
e a funo de transferncia fica
I (s)
L C s2 +1
G (s) =
=
U (s) R C s 2 + L s + R
Exemplo 2.2 Obter a funo f(t) cuja transformada de Laplace dada por
F ( s) =

4
4
2
.
s + 2 s + 16

Soluo:
Pela propriedade de linearidade, a transformada inversa de uma soma a soma das
transformadas inversas, ou seja
4
1
1
f (t ) = 4 L1
L 2
.
s+2
s + 16
que corresponde, com base na tabela de transformadas, a
f (t ) = 4 e2t sen 4t

A Figura 2.1 mostra a funo f em funo do tempo t.


29

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

4
3
2

f(t) 1
0
-1

(s) do exemplo 2.2


Figura 2.1 Funot f(t)
2.5 Polinmio caracterstico

Seja novamente a equao diferencial de um sistema linear a coeficientes constantes, tal


que o termo forante x(t) seja nulo, dada pela equao homognea:
dny
d n 1 y
dy
an n + an 1 n 1 + + a1
+ a0 y = 0 .
dt
dt
dt

(2.23)

Aplicando a transformada de Laplace a esta equao (supondo que a transformada de y(t)


seja Y(s)), tem-se o polinmio caracterstico da equao diferencial:
P ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

(2.24)

Nota-se que o polinmio caracterstico igual equao caracterstica, com a diferena


que o polinmio expresso na varivel complexa s. De fato, a equao caracterstica neste
caso dada por P(s) Y(s) = 0. Percebe-se tambm que o polinmio caracterstico o prprio
denominador da funo de transferncia.
Exemplo 2.3 Obter a resposta entrada nula do sistema cuja equao diferencial
d 2 y (t )
dy (t )
du (t )
+3
+ 2 y (t ) = 3
u (t ) ,
2
dt
dt
dt
sujeita s condies iniciais y (0 ) = 1 e y (0 ) = 1 . Indicar tambm o polinmio caracterstico
da equao.
Soluo:
Aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais no nulas na equao
diferencial tem-se:
[ s 2 Y ( s ) s y (0 ) y (0 )] + 3[ s Y ( s) y (0 )] + 2 Y ( s) = 3[ s U ( s ) u (0 )] U ( s) ,

que resulta, aps agrupar os termos:


( s 2 + 3 s + 2) Y ( s ) s y (0 ) y (0 ) 3 y (0 ) = (3 s 1) U ( s ) 3 u (0 )

Uma vez que a entrada nula, ento u(t) = 0, para t 0, que implica em U(s) = 0. Logo a
equao transformada fica
30

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

( s 2 + 3 s + 2) YX =0 ( s ) = s y (0 ) + y (0 ) + 3 y (0 )

O polinmio caracterstico portanto


P( s) = s 2 + 3 s + 2

e a resposta entrada nula ser dada por:


YX = 0 ( s ) =

( s + 3) y (0 ) + y (0 )
s2 + 3 s + 2

Substituindo os valores das condies iniciais, e sabendo-se que as razes do polinmio


caracterstico so 1 e 2, pode-se ento separar a frao em dois termos (a decomposio de
uma frao em fraes parciais ser estudada no captulo 4):
YX = 0 ( s ) =

s+4
3
2
=
+
.
s + 3 s + 2 s +1 s + 2
2

A transformada inversa de Laplace aplicada equao acima resulta:


y (t ) = 3 e t 2 e2t ,
cujo grfico mostrado na Figura 2.2. Nota-se que o sistema tende para a origem conforme
cresce o tempo.
1.2
1.0
0.8

(t) 0.6
0.4
0.2
0.0

3
t (seg)

Figura 2.2 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 2.3 entrada nula.

31

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

3 SISTEMAS DINMICOS LINEARES


Os sistemas dinmicos so compostos por diversos elementos que interagem entre si,
trocando energia e transmitindo potncia. Um motor de combusto interna, por exemplo,
converte energia qumica presente no combustvel em energia trmica na cmara de
combusto. A energia trmica convertida em presso que por sua vez convertida em fora.
A fora move o pisto do motor linearmente, mas este movimento a seguir transformado
num movimento rotativo do eixo do motor. Parte da potncia gerada no eixo consumida por
um alternador que converte a energia mecnica rotacional em energia eltrica, que ser
utilizada para disparar a centelha na vela. Esta centelha provoca a queima do combustvel com
o ar na cmara de combusto do motor. Tem-se, assim, num motor, um sistema composto por
elementos trmicos, mecnicos, eltricos e pneumticos. A anlise de um sistema como este
bastante complexa, mas pode ser simplificada mediante a adoo de componentes com
comportamento linear, e pela generalizao de regras para a composio destes elementos em
sistemas escalonados, isto , sistemas complexos compostos por sistemas mais simples, e
estes, compostos por elementos. Cada elemento, por sua vez, descrito por equaes
elementares, que traduzem, de forma matemtica, a lei que governa seu comportamento
dinmico.
3.1 Elementos de sistemas dinmicos

Os componentes com comportamento linear podem ser agrupados em: mecnico


translacional, mecnico rotacional, eltrico, hidrulico e trmico. Sistemas pneumticos
no so lineares em virtude da compressibilidade do ar. Isto no significa, porm, que estes
sistemas no possam ser utilizados em controle. Deve-se apenas cuidar para que sua utilizao
seja restrita a problemas onde a linearidade seja garantida.
Sistemas dinmicos devem possuir uma ou mais entradas e apresentar uma ou mais sadas.
Entradas e sadas so em geral termos forantes ou variveis de estado. As entradas so
tambm conhecidas como fontes em virtude de sua caracterstica de gerar sinais que excitam
o sistema, ou prover energia para ele. Logo adiante sero vistas as principais fontes associadas
aos sistemas lineares.
A sada de um sistema pode servir de entrada para outro, e, no raro, os sistemas podem
transformar um tipo de varivel em outro. Uma turbina hidrulica um sistema que
transforma energia hidrulica em movimento mecnico rotacional. Elementos que
transformam a varivel ou que amplificam um sinal sem transform-lo em outro so
genericamente conhecidos com elementos a quatro terminais.
3.2 Mecnico translacional

Sistemas mecnicos translacionais so aqueles nos quais os deslocamentos seguem linhas


retas. Existem 3 componentes lineares nos sistemas mecnicos translacionais: a massa, a
mola e o amortecedor. Cada um deles possui uma equao que define seu comportamento
dinmico. Aplicando-se a lei de Newton numa massa m, por exemplo, tem-se que
f = m a = m v = m
y

(3.1)

que pode ser interpretada na forma: a fora aplicada massa igual ao produto da massa pela
acelerao. Nota-se que a acelerao pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou ento pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar
submetida a mais de uma fora, e neste caso a equao pode ser generalizada na forma
33

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

= m a = m v = m
y

(3.2)

Aplicando-se a transformada de Laplace nesta relao, tem-se o resultado

F (s) = m A(s) = m sV ( s) = m s

Y (s) ,

(3.3)

onde A(s), V(s) e Y(s) representam a transformada de Laplace da acelerao, velocidade e


deslocamento, respectivamente. A Figura 3.1 mostra a representao esquemtica de uma
massa sujeito ao de foras.
v ou y

fi

y1
k

fk

y2

v1
fb

v2
b

Figura 3.1 Representao de uma massa m submetida a ao de foras, de uma mola


de coeficiente k e de um amortecedor b.
A equao da mola dada pela lei de Hook:
f = k y ,

(3.4)

onde k a constante da mola. Nota-se que a fora gerada pela mola sempre contrria ao
deslocamento, isto , se o deslocamento for positivo a fora negativa e vice-versa. As
extremidades da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a
representao da mola na Figura 2.6, e portanto a equao fica:
f = k ( y1 y2 ) .

(3.5)

Nota-se que a mola admitida como ideal, o que significa que sua massa nula e que a
fora nas suas extremidades so iguais e contrrias. A fora na mola pode ser posta tambm
em funo da velocidade das suas extremidades:

f k = k ( y1 y2 ) = k

( v dt v dt ) .
1

(3.6)

Aplicando agora a transformada de Laplace a esta equao, tem-se


k
Fk ( s ) = k [Y1 ( s ) Y2 ( s )] = [V1 ( s ) V2 ( s )] .
s

(3.7)

Um amortecedor um componente capaz de resistir ao movimento de seus terminais. Um


amortecedor automotivo um bom exemplo deste componente, e sua funo dissipar a
energia de oscilao do veculo causada pela mola. A fora no amortecedor proporcional
velocidade com que as sua extremidades se aproximam ou se afastam, como mostra o
esquema da Figura 3.1, ou seja
f b = b (v1 v2 ) = b ( y1 y 2 )

(3.8)

A transformada de Laplace da equao acima resulta em


Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )] = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]

34

(3.9)

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

claro que amortecedores mecnicos so tambm idealizados, isto , admite-se que


possuem massa nula.

3.3 Mecnico rotacional


Sistemas mecnicos rotacionais so bastante semelhantes a sistemas translacionais. A lei
de Newton pode ser aplicada tambm a elementos que giram, como rotores, freios e molas
torcionais. O equivalente da massa translacional em sistemas mecnicos rotacionais a
inrcia ou momento de inrcia. igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inrcia depende da massa do corpo e tambm da direo do eixo de
rotao. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inrcia para eixos
paralelos ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inrcia de um corpo
qualquer definido como

I = r 2 dV

(3.10)

onde r o raio de giro do elemento de volume dV e a densidade do material na posio r.


A integral deve ser efetuada em todo o volume V da massa. O raio de giro r a distncia do
elemento de volume dV ao eixo de rotao. O momento de inrcia de um cilindro de raio r e
massa m com relao ao seu eixo de simetria vale
I cil = m

r2
.
2

(3.11)

Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que
passa pelo seu centro igual a
I esf = 2 m

r2
.
5

(3.12)

A lei de Newton aplicada a uma inrcia rotacional

= I
=I=I
,

(3.13)

onde i um dos torques aplicados na inrcia I, e causa a acelerao angular . e


representam, respectivamente, a velocidade angular e o ngulo de rotao da inrcia. A
representao esquemtica da inrcia mostrada na Figura 3.2.
A transformada de Laplace do torque aplicado inrcia I gera

( s ) = I ( s ) = I s ( s ) = I s
i

( s ) ,

(3.14)

sendo que (s), (s), (s) e (s) so as transformadas do torque , da acelerao angular ,
da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.

ou

2
k

2
b

Figura 3.2 Representao do momento de inrcia I, da mola torcional e


do amortecedor rotacional.

35

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

A mola torcional (semelhante mola de um relgio) e o amortecedor rotacional (dois


discos face a face em frico, como a embreagem de um veculo), mostrados tambm na
Figura 2.9, seguem expresses anlogas aos equivalentes translacionais:

k = k (1 2 ) = k

( dt dt ) ,
1

(3.15)

b = b (1 2 ) = b ( 1 2 ) .

(3.16)

Aplicando a transformada de Laplace nestas expresses, tem-se:


k
k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )] = [1 ( s ) 2 ( s )] ,
s

(3.17)

b = b [1 ( s ) 2 ( s )] = b s [1 ( s ) 2 ( s )] .

(3.18)

3.4 Eltrico
Os componentes de circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes
componentes so elementos passivos, isto , no necessitam de suprimento de energia para
funcionarem adequadamente. Existem, claro, diversos outros elementos associados a
circuitos eltricos, como transistores, amplificadores operacionais, chaves de potncia, etc.
Todos eles, porm, necessitam de suprimento externo de energia e so no lineares. So,
portanto, tratados diferentemente dos circuitos passivos. Da mesma forma que a fora
estabelece as relaes dinmicas nos sistemas mecnicos, nos sistemas eltricos a corrente
que faz este papel. Porm mais prtico representar esta dinmica no em termos da corrente,
mas sim da tenso eltrica (voltagem). H, de fato, uma grande analogia entre os sistemas
eltricos e mecnicos (e tambm entre estes e os sistemas hidrulicos). A mudana da
representao de corrente para tenso no altera esta analogia.
Nos elementos dos circuitos eltricos, a tenso varia nos terminais do elemento, conforme
mostra a Figura 3.3, seja ele um indutor, um capacitor ou uma resistncia (ou resistor). A
corrente que o atravessa, contudo a mesma em qualquer um dos seus terminais.
Um indutor de indutncia L submetido a tenses u1 e u2 (u1 > u2) em seus terminais,
apresenta uma variao na corrente proporcional a esta tenso, ou seja
u1 (t ) u2 (t ) = L

di (t )
dt

(3.19)

L
u1

C
u2

i(t)

u1

R
u2

i(t)

u1

u2
i(t)

Figura 3.3 Representao dos elementos eltricos: indutor L, capacitor C e resistor R.

36

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Por sua vez, a corrente eltrica num capacitor proporcional variao da tenso em seus
terminais, ou
u1 (t ) u2 (t ) =

1
i (t ) dt
C

(3.20)

No resistor, por sua vez, a corrente proporcional tenso:


u1 (t ) u2 (t ) = R i (t )

(3.21)

Pode-se agora efetuar a transformada de Laplace destas relaes, supondo, claro, que a
transformada da corrente I(s), e a transformada da tenso U(s). Tem-se com isso as
impedncias complexas do indutor, capacitor e resistor, respectivamente:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s ) ,

(3.22)

1
I ( s) ,
Cs

(3.23)

U1 ( s ) U 2 ( s ) =

e
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s ) .

(3.24)

A corrente eltrica definida como sendo igual ao fluxo de carga que passa num condutor
por unidade de tempo. Em outras palavras,
i (t ) =

dq (t )
,
dt

(3.25)

onde q(t) a carga das partculas eltricas. Efetuando a transformada de Laplace da corrente
em funo da carga tem-se I(s) = s Q(s), o que permite relacionar as transformadas
elementares tambm em termos da carga que passa pelos elementos:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s ) ,
U1 ( s ) U 2 ( s ) =

(3.26)

1
Q(s ) ,
C

(3.27)

U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s ) .

(3.28)

Capacitores, resistores e indutores reais possuem comportamento dinmico diferente deste


apresentado aqui. Eles so lineares at certo ponto, a partir do qual as no linearidades passam
a dominar. Alm disso, no existem elementos totalmente puros. Um capacitor apresenta uma
certa resistncia e uma certa indutncia. O mesmo vlido para os outros elementos. Em
geral, a capacitncia e a indutncia exibida por um resistor real suficientemente baixa para
que possa ser desprezada nos clculos. Isto tambm acontece nos capacitores e nos indutores
reais.

3.5 Hidrulico
Analogamente aos demais elementos dos sistemas lineares, sistemas hidrulicos possuem
3 elementos bsicos: a indutncia fluida ou inertncia Lf, a capacitncia fluida Cf e a
resistncia fluida Rf. Uma indutncia fluida ocorre quando se tem uma grande quantidade de
37

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

lquido fluindo por uma tubulao longa e de grande dimetro, como mostra a Figura 3.4.
Como ocorre com uma inrcia qualquer, ao se tentar frear ou acelerar esta grande massa de
lquido necessrio prover uma grande presso (fora) e energia. Portanto, a diferena de
presso nas extremidades da tubulao ser a responsvel pela variao na vazo de lquido
q(t) (em unidades de volume por unidade de tempo), na forma:
p1 (t ) p2 (t ) = L f

dq (t )
dt

(3.29)

Cf

Rf

Lf
p1

p2
q(t)

q1(t)

p1
q2(t)

p2
q(t)

Figura 3.4 Representao esquemtica da inertncia fluida Lf, capacitncia fluida Cf, e
resistncia fluida Rf.

Uma capacitncia fluida na verdade um tanque de lquido, no qual a capacitncia


depende da rea da seo transversal. Neste tanque a presso no fundo depende
exclusivamente da altura do lquido, e a mesma tanto na sada como na entrada, conforme
indica a Figura 3.4. Porm as vazes de lquido podem ser diferentes, fazendo com que o
nvel do lquido aumente, se a vazo de entrada for maior do que a vazo de sada, isto , se
q1(t) > q2(t), ou diminua caso contrrio. A relao que governa a dinmica do capacitor fluido
ento
q1 (t ) q2 (t ) = C f

dp (t )
dt

(3.30)

Esta relao resulta da constatao de que a presso num ponto depende da altura da
coluna de lquido sobre este ponto. Em outras palavras, a fora f exercida sobre uma rea A
funo do peso do lquido acima desta rea, ou
p=

f Vg
=
,
A
A

(3.31)

pois a massa do lquido igual ao produto da densidade pelo volume (g a acelerao da


gravidade). Por sua vez, o volume de lquido sobre a rea dado pelo produto da rea A pela
altura h deste lquido at a superfcie, de onde:
p = g h .

(3.32)

Porm, se q1(t) q2(t) representar a vazo que entra no tanque, ento o volume dV de
lquido acrescentado no intervalo de tempo dt ser igual a [q1(t) q2(t)] dt. Neste intervalo de
tempo, este volume causou uma variao dh da altura da coluna de gua do tanque, de tal
forma que dV = A dh. Igualando os volumes tem-se
A

dh
= q1 (t ) q2 (t ) .
dt

(3.33)

38

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Derivando agora a relao que fornece a presso em funo da altura h e substituindo na


expresso acima, chega-se a
dp g
=
[q1 (t ) q2 (t )] .
dt
A

(3.34)

Comparando-se agora esta relao com a equao do capacitor fluido, obtm-se que
Cf =

A
,
g

(3.35)

Por sua vez, uma resistncia fluida simplesmente um registro, ou uma torneira semiaberta. Neste elemento possvel ajustar o valor da resistncia fluida Rf. abrindo ou fechando
o registro. Nos circuitos hidrulicos assume-se que este valor da resistncia fixo, caso
contrrio o sistema j no seria linear a coeficientes constantes. Na resistncia fluida a vazo
que passa por ela proporcional diferena de presso em seus terminais:
p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )

(3.36)

Esta relao permite analisar um fenmeno pouco compreendido no cotidiano. Percebe-se


por ela que uma torneira consegue ajustar a vazo, mas no a presso. Em outras palavras,
ajustando-se o registro convenientemente pode-se dosar a quantidade de lquido que jorra da
torneira. Porm, no se consegue ajustar a presso por meio dela. Isto significa que se uma
torneira apresentar um pequeno vazamento (pingando), dependendo da presso na tubulao
no se consegue deter este vazamento com a mo, por menor que seja ele.
Aplicando agora a transformada de Laplace nas equaes acima tem-se para a inertncia,
capacitncia fluida e resistncia fluida, respectivamente
P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q ( s ) ,

(3.37)

Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s ) ,

(3.38)

P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s ) .

(3.39)

onde P(s) a transformada de Laplace da presso hidrulica p(t), e Q(s) a transformada da


vazo q(t). Pode-se tambm obter a transformada de Laplace do capacitor fluido em funo da
altura de lquido h(t):

Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s ) = C f s H ( s ) ,

(3.40)

onde C f = g C f .
A Tabela 3.1 apresenta um resumo dos elementos vistos at agora e a relao que
estabelece seu comportamento dinmico.

39

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Tabela 3.1 Elementos de sistemas dinmicos lineares.

Sistema
Mecnico
translacional

Elemento
Massa

f (t )

F ( s)

f (t ) = m y (t )
f (t ) = m v(t )

F ( s) = m s Y (s)
F (s) = m sV (s)

f k (t ) = k [ y1 (t ) y2 (t )]

Fk ( s ) = k [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
k
Fk ( s ) = [V1 ( s ) V2 ( s )]
s
Fb ( s ) = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]

Mola

y: desloc.
v: veloc.
Amortecedor b
Inrcia

f k = k

( v (t ) dt v (t ) dt )
1

f b (t ) = b [ y1 (t ) y 2 (t )]
f b (t ) = b [v1 (t ) v2 (t )]
(t ) = I
(t )

(t ) = I (t )

( s ) = I s ( s )
( s ) = I s ( s )

k (t ) = k [1 (t ) 2 (t )]
b (t ) = b [ 1 (t ) 2 (t )]

k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )]
k
k ( s ) = [1 ( s ) 2 ( s )]
s
b = b s [1 ( s ) 2 ( s )]

b (t ) = b [1 (t ) 2 (t )]

b = b [1 ( s ) 2 ( s )]

di (t )
d 2 q (t )
u1 (t ) u2 (t ) = L
=L
dt
dt 2

U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s )

Mecnico
rotacional

Mola
torcional

Amortecedor
b
rotacional
Indutor

Eltrico

Capacitor

Inertncia

Lf

Hidrulico Capacitncia Cf
A
fluida
Resistncia
fluida

k (t ) = k

1
1
i (t ) dt = q (t )

C
C

dq (t )
dt
dq (t )
p1 (t ) p2 (t ) = L f
dt
dp (t )
q1 (t ) q2 (t ) = C f
dt
dh(t )
q1 (t ) q2 (t ) = A
dt

u1 (t ) u2 (t ) = R i (t ) = R

Rf

( (t ) dt (t ) dt )

C u1 (t ) u2 (t ) =

Resistor

Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )]

p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )

U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s )

1
Q(s )
C
1
U1 ( s ) U 2 ( s ) =
I ( s)
Cs
U1 ( s ) U 2 ( s ) =

U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s )
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s )
P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q ( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s )
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s )
P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s )

3.6 Elementos de entrada fontes


Como j foi dito, sistemas necessitam ser abastecidos de sinais que transmitam energia ou
informao. Estas entradas so conhecidas como fontes, e existem basicamente dois tipos
delas: fontes de fluxo e fontes de potencial. So tambm conhecidas, respectivamente, por
fontes de varivel-atravs e fontes de varivel-entre. As fontes e sua simbologia so
apresentadas na Tabela 3.2.

40

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Tabela 3.2 Fontes de sistemas dinmicos lineares

Sistema
Mecnico translacional

Tipo

Fonte

Smbolo Representao
f(t)
f(t)

fluxo

fora

potencial

velocidade

v(t)

fluxo

torque

(t)

potencial

velocidade angular

(t)

fluxo

corrente eltrica

i(t)

i(t)

potencial

tenso

u(t)
e(t)

u(t)

fluxo

vazo

q(t)

potencial

presso

p(t)

Mecnico rotacional

v(t)

(t)
(t)

Eltrico

Hidrulico

q(t)
p(t)

3.7 Modelagem de sistemas dinmicos pela transformada de Laplace


A modelagem matemtica de sistemas fsicos nem sempre uma tarefa fcil. O grau de
realismo do modelo matemtico depende da completa representao dos elementos fsicos
reais e do ajuste de seus parmetros. Infelizmente os elementos fsicos no so ideais e muitas
vezes os requisitos de linearizao so desobedecidos. Um pndulo real, por exemplo,
sempre amortecido, mesmo que no haja explicitamente um amortecedor no eixo. Um
oscilador eltrico formado por um capacitor e um indutor tambm amortece as oscilaes,
uma vez que ambos os elementos possuem resistncia, mesmo que pequena.
Existem diversas ferramentas e procedimentos utilizados em modelagem de sistemas
fsicos lineares. Entre estas, citam-se o diagrama de grafos e o diagrama de blocos, este ltimo
visto adiante.
A modelagem de sistemas realizada identificando-se os elementos fsicos presentes e
suas equaes elementares (supostamente lineares). Aplicam-se, a seguir, relaes de
continuidade ou de equilbrio, como por exemplo o equilbrio de foras numa massa e a soma
de correntes eltricas num circuito fechado. De posse destas equaes pode-se obter quer a
equao diferencial do sistema, quer a funo de transferncia. Uma vez que tanto a
manipulao do sistema quanto seu controle realizado de maneira mais proveitosa no
domnio da varivel complexa, ento desejvel obter diretamente a funo de transferncia,
como mostrado nos exemplos a seguir.
Exemplo 3.1 Obter a funo de transferncia do sistema mecnico mostrado na Figura 3.5,
considerando que o termo forante f(t) a entrada e a posio da massa, x(t) a sada.
Soluo:

41

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
f (t ) kx(t ) bx (t ) = mx(t )

Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto , deslocamentos da massa no sentido


positivo de x, as foras tanto da mola quanto do amortecedor so negativas (direo contrria
de x). Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas foras quando se calcula
a resultante. Aplicando a transformada de Laplace na equao acima tem-se
F ( s ) = ms 2 X ( s ) + bsX ( s ) + kX ( s ) .

A funo de transferncia ento dada por:


G (s) =

X (s)
1
= 2
F ( s ) ms + bs + k
x(t)
k
m

f(t)

b
Figura 3.5 Sistema mecnico do exemplo 3.1

Exemplo 3.2 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura 3.6,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a carga y(t) nos
terminais do capacitor.
Soluo:
Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito nica. A
tenso u(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses nos
terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando as relaes elementares
tem-se ento
dy (t )
d 2 y (t ) 1
+L
+ y (t ) ,
u (t ) = R
dt
dt 2
C
cuja transformada de Laplace
U ( s ) = R sY ( s ) + L s 2Y ( s ) +

1
Y (s) .
C

Pode-se agora obter a funo de transferncia do sistema por meio de:


G (s) =

Y ( s)
C
=
2
U ( s ) CLs + CRs + 1

42

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

u(t)

y(t)
C

Fig 3.6 Sistema eltrico do exemplo 3.2

Exemplo 3.3 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura 3.7,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a corrente i(t) do
circuito.
Soluo:
Se v(t) for a tenso nos terminais do capacitor e do indutor, e iC(t) e iL(t) forem as
correntes no capacitor e indutor, respectivamente, ento pode-se escrever as equaes
transformadas dos trs elementos formadores do circuito:
U (s) V (s) = R I ( s) ,
V ( s) =

1
IC (s) ,
Cs

V ( s) = L s I L (s ) .

A continuidade da corrente fornece uma equao suplementar:


I (s) = IC ( s) + I L ( s)

Eliminando-se agora as variveis V(s), IC(s) e IL(s) do sistema de 4 equaes, resulta que

G (s) =

I ( s)
CLs 2 + 1
=
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
v(t)

i(t)
R
u(t)

L
C

Figura 3.7 Sistema eltrico do exemplo 3.3

Nota-se que a tenso no terminal negativo das fontes de tenso, denominada de terra,
deve ser considerada nula nos clculos. Esta a causa das equaes do capacitor e do indutor,
no exemplo 3.3, estarem submetidos tenso v(t) 0 = v(t).
Quando a funo de transferncia de um circuito eltrico representar a relao entre a
corrente total no circuito e a tenso aplicada a ele, como mostrado no exemplo 3.3, ento ela
pode ser obtida por meio da impedncia equivalente. Neste caso, os elementos so
substitudos por suas impedncias equivalentes, ou seja, pela transformada de Laplace das
equaes elementares. Em seguida, calcula-se a impedncia total do circuito pela adio das
impedncias em srie e pela mdia geomtrica das impedncias em paralelo, de maneira
43

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

semelhante quela realizada com um circuito composto exclusivamente por elementos


resistivos. A funo de transferncia ser dada, neste caso, pelo inverso da impedncia total.
O exemplo 3.4 ilustra este conceito.
Exemplo 3.4 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico da Figura 3.7 por meio da
impedncia equivalente.
Soluo:
Substituindo os elementos pelas suas impedncias equivalentes, tem-se o circuito
mostrado na Figura 3.8 (a). A seguir, combinando-se em paralelo as impedncias do capacitor
e do indutor, obtm-se o diagrama da Figura 3.8 (b). Finalmente, junta-se a impedncia do
resistor em srie para obter o diagrama mostrado na Figura 3.8 (c). A funo de transferncia
ser portanto igual ao inverso da impedncia do circuito, ou seja:

G (s) =

I ( s)
CLs 2 + 1
=
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R

R
(a)

R
1
CsC

Ls
(b)

Ls
LCs 2 + 1

(c)

RLCs 2 + Ls + R
LCs 2 + 1

Figura 3.8 Seqncia de clculo da impedncia equivalente do exemplo 3.4.

O clculo da impedncia pode ajudar a simplificar a resoluo do problema, mas nem


sempre ela leva diretamente resposta. Isto acontece porque necessrio que o circuito
simplificado apresente ainda os terminais relativos entrada e sada, ou seja, a simplificao
no deve eliminar estes terminais. Isto em geral poderia acontecer se os sinais de entrada e
sada estiverem em locais distintos do circuito. As impedncias do circuito devem ento ser
agrupadas entre si, porm mantendo sempre os sinais de entrada e sada presentes nele. No
exemplo a seguir, a impedncia foi utilizada para reduzir o circuito ao menor possvel. A
partir deste ponto, utiliza-se a forma convencional da eliminao de variveis.
Exemplo 3.5 Obter a funo de transferncia mostrada na Figura 3.9(a), onde a entrada a
tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t). Simplificar o circuito por meio de impedncia
equivalente.
Soluo:
Percebe-se que neste circuito h um conjunto de resistores e capacitores arranjados em
paralelo e em srie. Pode-se agrupar as impedncias equivalentes de cada um destes
conjuntos, porm no se deve calcular a impedncia completa do circuito, pois, neste caso, a
sada eo ir desaparecer. A Figura 3.9(b) ilustra como se pode obter a impedncia equivalente
deste circuito sem perder o sinal de sada. Para obter a funo de transferncia agora basta
aplicar a lei de Ohm no circuito, supondo que a corrente que o circula i(t):
Ei ( s ) Eo ( s ) =

R1
I ( s)
R1C1s + 1

44

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Eo ( s ) =

R2C2 s + 1
I (s)
C2 s

A eliminao da corrente I(s) fornece a funo de transferncia:


Eo ( s )
R1 R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
G (s) =
=
Ei ( s ) R1R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1

R1
R1C1s + 1

R1
R2

ei

eo

C1
(a)

ei
C2

(b)

R2C2 s + 1
C2 s

eo

Figura 3.9 Sistema eltrico do exemplo 3.5 (a) e impedncia equivalente (b).

Infelizmente, nem sempre a simplificao do circuito por impedncia equivalente


eficiente na soluo. O exemplo a seguir ilustra um caso no qual no h vantagem alguma no
uso da impedncia equivalente, uma vez que no se consegue agrupar os componentes em
nenhum local do circuito.
Exemplo 3.6 A Figura 3.10 mostra um filtro eltrico. Deseja-se conhecer a funo de
transferncia entre a corrente de entrada, ii(t) e a corrente de sada, io(t).
Soluo:
Uma vez que as equaes dos elementos necessitam das tenses nos terminais, ento se
admite que u1 seja a tenso no terminal comum de R1 e C1, e u2 seja a tenso no terminal
comum de R2 e C2. Admite-se, igualmente, que a corrente atravs de C1 seja i1, e atravs de
C2 seja i2. Disto resulta que a corrente sobre R1 ser ii i1. As equaes elementares dos
capacitores C1 e C2, e dos resistores R1 e R2 ficam ento, respectivamente
I1 = C1s U1
I 2 = C2 s U 2
U1 U 2 = R1 ( I i I1 )
U 2 = R2 I o

A continuidade das correntes nos condutores estabelece mais uma equao: a corrente em
R1 igual soma das correntes no capacitor C2 e no resistor R2, ou seja
I i I1 = I 2 + I o ,

o que permite eliminar I2 = Ii I1 Io das equaes. A corrente I1 pode ser eliminada em


seguida, substituindo-se a primeira equao nas demais, o que resulta
C2 s U 2 = I i C1s U1 I o
45

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

(1 + C1 R1s ) U1 U 2 = R1 I i
U 2 = R2 I o

Elimina-se agora a tenso U2 pela substituio da terceira equao nas outras


(1 + C2 R2 s ) I o = I i C1s U1
(1 + C1 R1s ) U1 R2 I o = R1 I i
Por ltimo, elimina-se a tenso U1 para obter a funo de transferncia
G (s) =

Io
1
=
2
I i C1 R1C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1

ii(t)

R1

R2

C1

io

C2

Figura 3.10 Sistema eltrico do exemplo 3.6

Exemplo 3.7 Seja o sistema hidrulico mostrado na Figura 3.11. Deseja-se obter a funo de
transferncia entre a vazo de sada, qo(t) e a vazo de entrada, qi(t).
Soluo:
Inicialmente admite-se que a presso no fundo do capacitor fluido C1 seja p1 e,
analogamente, a presso no capacitor C2 seja p2. necessrio ainda admitir que a vazo que
passa pela resistncia R1 seja qr, como j indicado na Figura 3.11. Pode-se agora escrever as
equaes dos elementos, pois todos os parmetros j foram definidos. As equaes do
capacitor C1, resistncia R1, capacitor C2 e resistncia R2 so, respectivamente
Qi Qr = C1s P1 ,
P1 P2 = R1 Qr ,
Qr Qo = C2 s P2 ,
P2 = R2 Qo .

Substituindo P2 da quarta equao nas demais, tem-se


Qi Qr = C1s P1 ,
P1 = R1 Qr + R2 Qo ,
Qr = (1 + C2 R2 s ) Qo ,

Substituindo agora P1 da segunda equao na primeira,


Qi = (1 + C1 R1s ) Qr + C1 R2 s Qo ,

46

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Qr = (1 + C2 R2 s ) Qo ,

Finalmente, eliminando Qr obtm-se a funo de transferncia


G (s) =

Qo
1
=
2
Qi C1 R1C2 R2 s + C1 R1s + C2 R2 s + C1 R2 s + 1
C1

C2

R1

p1
qi

R2

p2
qo

qr
Figura 3.11 Sistema hidrulico do exemplo 3.7

Deve-se notar que sempre que a sada de uma capacitncia, inertncia ou resistncia fluida
estiver aberta (no conectada com outro elemento), ento a presso neste ponto deve ser
considerada nula. No exemplo 3.7, a sada da resistncia R2 est aberta e portanto a presso
neste ponto nula.
Outro ponto importante a ser notado que as funes de transferncia dos exemplos 3.6 e
3.7 so idnticas. Sistemas distintos que apresentam a mesma funo de transferncia so
denominados de anlogos. Estes sistemas exibem o mesmo comportamento dinmico quando
sujeitos mesma entrada. Isto permite compreender, portanto, que o sistema hidrulico do
exemplo 3.7 tambm um filtro, cuja funo reduzir as oscilaes na sada causadas por
mudanas na entrada.
3.8 Elementos transformadores e transdutores
Elementos transformadores so elementos (mecnicos, eltricos, hidrulicos, etc) que
amplificam ou reduzem a magnitude de determinada varivel. Elementos transdutores, por
sua vez, alm de amplificar ou reduzir a magnitude, tambm modificam o tipo de varivel.
Assim um sistema mecnico pode ser transformado num sistema eltrico, este num sistema
hidrulico e assim por diante. Tanto os elementos transformadores quanto os transdutores
possuem uma nica entrada e uma nica sada. Por definio, elementos transformadores so
ideais, ou seja, no dissipam calor nem consomem energia. Em outras palavras, tais elementos
no necessitam de fonte adicional de potncia para operarem. Estes elementos so tambm
conhecidos como elementos a quatro terminais (em virtude da similaridade com
transformadores eltricos).

3.8.1 Elementos transformadores


O equivalente ao transformador de um sistema mecnico translacional a alavanca
(Figura 3.12). Supondo que a massa e, conseqentemente o momento de inrcia da alavanca
so negligenciveis, ento numa alavanca em equilbrio esttico os conjugados (torques) so
nulos, o que significa que:
fo =

a
fi
b

(3.41)

47

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

onde fo a reao da fora exercida pela alavanca e fi a fora aplicada na alavanca. Alm
disso, supondo pequenos deslocamentos dos pontos onde as foras so aplicadas ento as
seguintes relaes so tambm vlidas:
xo =

b
xi
a

(3.42)

xo =

b
xi ,
a

(3.43)

nas quais xi e xo so os deslocamentos lineares da alavanca nos pontos onde as foras fi e fo


so aplicadas, respectivamente.

fi

fi

a
fo

a
fo

Figura 3.12 Elemento de transformao mecnico translacional: alavanca.

Existem dois elementos transformadores de um sistema mecnico rotacional: o


acoplamento por engrenagens e o acoplamento por polias e correia (Figura 3.13). A relao
do elemento transformador idntica em ambos os casos e vale:
o =

do
i
di

(3.44)

onde representa o torque e d o dimetro. O subscrito i identifica a entrada e o subscrito o


representa a sada. Se o transformador for um conjunto de engrenagens, pode-se igualmente
utilizar a relao
o =

no
i ,
ni

(3.45)

onde ni e no so os nmeros de dentes das engrenagens de entrada e de sada, respectivamente.


Os deslocamentos e as velocidades angulares dos eixos de entrada e sada relacionam-se
entre si por meio de:
i i d o no
=
=
=
o o di ni

(3.46)

48

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

i
o

Figura 3.13 Elementos transformadores em sistemas mecnicos rotacionais: engrenagens e polias.

O transformador eltrico bastante conhecido, e pode ser representado pela Figura 3.14.
Ele consiste de dois enrolamentos de cobre sobre um ncleo de material ferromagntico. Na
verdade o transformador eltrico um transdutor duplo, uma vez que transforma corrente
eltrica da entrada em densidade magntica, e esta em corrente eltrica de sada. Em funo
desta comutao para densidade magntica, um transformador eltrico no opera quando a
tenso (ou corrente) de alimentao for constante, mas somente quando varia no tempo.
Assim pode-se dizer que a amplitude da tenso de sada uo proporcional tenso de entrada
ui :
ni
ui ,
no

uo =

(3.47)

onde ni o nmero de espiras ou enrolamentos do primrio (entrada) e no o nmero de


espiras do secundrio (sada). A corrente efetiva ou equivalente de sada relaciona-se com a
corrente efetiva de entrada por meio de:
io =

no
ii ,
ni

(3.48)

Portanto, num transformador eltrico (vlido tambm para os demais transformadores), o


produto da corrente pela tenso constante, isto , uo io = ui ii.

ui

uo

ii

io

Figura 3.14 Transformador eltrico.

O transformador hidrulico tambm um transdutor duplo, j que converte presso


hidrulica em fora (mecnico translacional) e esta novamente em presso hidrulica,
conforme pode ser observado na Figura 3.15. As equaes que governam este transformador
so:
qo =

Ao
qi ,
Ai

(3.49)

onde Ai e Ao so as reas das sees transversais dos cilindros de entrada e de sada,


respectivamente. Como a fora exercida no pisto igual em ambos os lados (assumindo que
a massa do pisto seja desprezvel), ento a presso po no cilindro de sada relaciona-se com a
presso pi no cilindro de entrada por meio de:
po =

Ai
pi ,
Ao

(3.50)

49

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

qi

pi

po

qo

Figura 3.15 Transformador hidrulico: pisto e cilindro duplo.

Os elementos transformadores mencionados at aqui no so nicos. De fato, uma vez que


outros elementos podem ser incorporados ao transformador (como o pisto no transformador
hidrulico ou o ncleo ferromagntico no transformador eltrico), ento diversas outras
composies podem ser realizadas. Considere-se, por exemplo, o transformador mecnico
translacional mostrado na Figura 3.16, que incorpora um transformador hidrulico na sua
concepo. Embora tanto a entrada quanto a sada do transformador sejam foras (ou
deslocamentos lineares), no se pode contudo denomin-lo de alavanca embora o princpio de
funcionamento seja semelhante. Este esquema de transformao empregado em macacos
hidrulicos. Logo, os transformadores apresentados at aqui constituem os exemplos mais
simples entre as diversas possibilidades. Como ficar evidente mais adiante, o nmero de
transdutores ser ainda maior, em virtude das diversas possibilidades de combinao dos
elementos individuais.

fi

fo

Figura 3.16 Transformador mecnico translacional: macaco hidrulico.

Exemplo 3.8 Determinar a funo de transferncia do sistema mostrado na Figura 3.17,


composto por uma fonte de tenso e um transformador, cuja relao de transformao vale N
= no / ni .
Soluo:
Aplica-se inicialmente as relaes dos elementos no circuito conectado ao primrio do
transformador:
U i U1 = R1 I i ,
U1 U 2 = L s I i ,

onde U1 e U2 so as tenses nos terminais do indutor L. A relao de transformao fornece as


equaes:
Io = N Ii
U 2 = N U3

50

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

onde U3 a tenso na sada do transformador. Por sua vez, o circuito no secundrio apresenta
as relaes:
I o = C s (U 3 U o )
U o = R2 I o

Elimina-se agora a tenso U1 das equaes, de forma que


U i = ( R1 + L s ) I i + U 2 ,

e substituindo agora as relaes de transformao, tem-se


U i = ( R1 + L s )

Io
+ N U3 .
N

Isolando o valor de U3 da relao do capacitor e substituindo na equao acima,


N C s U i = [C s ( R1 + L s ) + N 2 ]I o + N 2C s U o .

A corrente Io isolada da relao do resistor R2 e depois de substituda resulta


N R2C s U i = [C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )] U o .

Finalmente, a funo de transferncia fica


G (s) =

Uo
N R2C s
=
U i C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )

R1
ui(t)

C
N

R2

uo(t)

Figura 3.17 Circuito eltrico do exemplo 3.8.

3.8.2 Elementos transdutores


Como dito anteriormente, um elemento transdutor consiste de um transformador a 4
terminais que transforma um tipo de energia em outro. O emprego usual de transdutores na
converso de sinais mecnicos, eltricos, pneumticos, hidrulicos e trmicos em sinal
eltrico, com propsitos de mensurao. Em virtude da alta aplicabilidade destes elementos
com tais finalidades, o termo transdutor acabou sendo erroneamente utilizado como forma
geral de designar um elemento sensor. Ser mantida aqui a definio usual de transdutor: um
elemento que converte uma forma de energia em outra, e, neste caso, um transdutor tanto
pode ser um sensor como um acionador (um motor eltrico, por exemplo, que converte
eletricidade em movimento rotacional). Da mesma forma que ocorre com os transformadores,
tambm bastante comum que os transdutores convertam a energia numa forma intermediria
antes de obt-la na sada. O motor eltrico, por exemplo, converte a corrente eltrica em
campo magntico, e este convertido em torque no eixo. A Tabela 3.2 fornece os exemplos
mais importantes de transdutores em funo do tipo de entrada e do tipo de sada
51

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

claro que outros exemplos alm daqueles apresentados na tabela podem ser encontrados.
Um cristal piezo-eltrico converte energia mecnica translacional (choque mecnico)
diretamente em eletricidade (acendedores de fogo e isqueiros). Como o processo
reversvel, pode-se fazer um oscilador mecnico usando um cristal piezo-eltrico, como os
cristais de clock usados em circuitos eletrnicos digitais. Exceto a cremalheira, que um
dispositivo composto por duas engrenagens onde uma delas plana (dimetro infinito), os
demais transdutores possuem equacionamento complexo, em geral no-linear. Existem dois
motivos para este aumento na complexidade: a necessidade de haver uma forma intermediria
de energia para transmitir a fora e a dinmica de fluidos turbulentos. Embora seja possvel
obter uma linearizao das equaes elementares dos transdutores, ser visto aqui apenas o
caso especfico da cremalheira.
Tabela 3.2 Principais transdutores e transformadores

Sada:
Entrada:
Mecnico
translacional
Mecnico
rotacional
Eltrico
Hidrulico

Mecnico
translacional
alavanca

Mecnico
rotacional
cremalheira

cremalheira

engrenagem

motor linear

motor eltrico

pisto-cilindro

turbina

Eltrico

Hidrulico

eletro-im e
ncleo
gerador eltrico

pisto-cilindro
bomba hidrulica

transformador
conjunto motoreltrico
bomba
conjunto turbina- pisto-cilindro
gerador
duplo

A relao entrada-sada de um sistema cremalheira (reversvel), mostrada na Figura 3.18,


dada por:
fc =

1
e ,
r

(3.51)

onde fc a fora exercida pela ou na cremalheira, e o torque exercido na ou pela


engrenagem e r o raio mdio da engrenagem. O deslocamento xc e a velocidade vc da
cremalheira relacionam-se com o deslocamento e ou velocidade angular e da engrenagem
por meio de:
e e 1
=
=
xc vc r

(3.52)
e

fc
Figura 3.18 Elemento transdutor entre sistema mecnico translacional e rotacional:
engrenagem-cremalheira.

Exemplo 3.9 Determinar a funo de transferncia do sistema composto por uma


cremalheira, cujo raio da engrenagem r, como mostrado na Figura 3.19, com atrito no
mancal de deslizamento linear de b, de massa m e velocidade de sada v(t).
52

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Soluo:
As equaes dos elementos mecnicos rotacionais levam a
i ( s ) + T1 = I s 1

T1 =

K
( 2 1 ) ,
s

enquanto que a transformao imposta pela cremalheira impe


T1 = r F3
Vo = r 2 .

Os elementos mecnicos translacionais possuem as seguintes equaes


F3 + Fk + Fb = m s Vo
k
Fk = Vo ,
s
Fb = b Vo .

Nas equaes acima, T1 a transformada do torque transmitido pela mola rotacional K, 1


a transformada da velocidade angular na juno entre a inrcia I e a mola rotacional, 2
refere-se velocidade angular na juno entre a mola e a engrenagem, e F3 a transformada
da fora aplicada pela engrenagem na cremalheira. As quatro primeiras equaes fornecem
r K i = I K s Vo + r 2 ( K I s 2 ) F3 ,

enquanto que as trs seguintes resultam


k

F3 = m s + + b Vo
s

Substituindo esta ltima na anterior e agrupando os termos a funo de transferncia fica:


G (s) =

Vo
rKs
=
2
2
i I K s r ( K + I s 2 ) ( m s 2 + b s + k )
K

i(t)

vo(t)
m

k
Figura 3.19 Sistema mecnico composto por uma cremalheira, referente ao exemplo 3.9.

53

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

3.9 Exerccios

1) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 3.a por meio
da impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que
passa pela fonte de tenso.
1
i(t)

3H
u(t)

2F

Figura 3.a Sistema eltrico do exerccio 1.

Resposta:
G (s) =

6s 2 + 4s + 1
6s 2 + 7 s + 3

2) Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na Figura 3.b,


composto por uma capacitncia fluida C em srie com uma inertncia fluida I e uma
resistncia R. A entrada a vazo qe(t) e a sada a vazo qs(t).

R
I

p1

p2

qe(t)

qs(t)

Figura 3.b Sistema hidrulico do exerccio 2.

Resposta:
G (s) =

Qs
1
=
2
Qe ICs + RCs + 1

3) Considerar o sistema mecnico mostrado na Figura 3.c. Calcular a funo de


transferncia do sistema, supondo como entrada a fora f(t) aplicada massa m1 e
como sada a velocidade v(t) desta massa. O atrito entre as massas m1 e m2 dado por
b1, entre as massas m2 e m3 b2, e entre as massas m1 e e m3 b3. No h atrito entre a
massa m1 e o solo.

54

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

m1

b1 k1

m2

f(t)

v(t)
b2

k2
m3

b3

Figura 3.c Sistema mecnico do exerccio 3.

Resposta:
G=

(m2 m3 b22 ) s 2
,
a s2 b s c

com a = m1 (m2 m3 b22 ) m3b12 m2b32 2b1b2b3 , b = 2 (m3b1k1 + m2b3k2 + b1b2 k2 + b2b3k1 ) ,
e c = m2 k22 + m3k12 + 2b2 k1k2 .
4) Obter a transformada de Laplace do sistema mecnico massa-mola-amortecedor
mostrado na Figura 3.d, cuja entrada a fora u(t) e a sada o deslocamento linear
y(t).
u(t)
m

y(t)

Figura 3.d Sistema mecnico massa-mola-amortecedor.

Resposta:
G (s) =

Y (s)
1
= 2
U ( s ) ms + bs + k

5) Obter a transformada de Laplace do sistema mecnico massa-mola-amortecedor


mostrado na Figura 3.e, tal que e(t) a entrada e r(t) a sada do sistema. Nota-se que
tanto a entrada quanto a sada podem ser deslocamentos, velocidades ou foras. Pedese as transformadas de Laplace nos seguintes casos:
a) A entrada e(t) o deslocamento x(t) provocado na mola-amortecedor, e a sada r(t)
igual ao deslocamento y(t) da massa m.
b) A entrada e(t) a velocidade v(t) da extremidade mola-amortecedor, e a sada r(t)
o deslocamento y(t) da massa m.
55

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

c) A entrada e(t) o deslocamento x(t) da extremidade mola-amortecedor, e a sada


r(t) a velocidade w(t) da massa m.
d) A entrada e(t) a velocidade v(t) da extremidade mola-amortecedor, e a sada r(t)
a velocidade w(t) da massa m.
Porque a extremidade mola-amortecedor, ou seja, e(t), no pode ser a sada na forma
de deslocamento ou de velocidade, com r(t) representando a entrada?

r(t)

b
e(t)

m
k

Figura 3.e Sistema mecnico do exemplo 5.

Respostas:
a)

R( s)
bs + k
= 2
,
E ( s ) ms + bs + k

b)

R( s)
bs + k
=
E ( s ) s (ms 2 + bs + k )

c)

R( s)
s (bs + k )
= 2
,
E ( s ) ms + bs + k

d)

R( s)
bs + k
= 2
E ( s ) ms + bs + k

6) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 3.f por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.

L1
C
i(t)

L2

u(t)
R1

R2

Figura 3.f Sistema eltrico do exerccio 6.

Resposta:
3
2
U ( s ) L1 L2C s + [ ( R1 + R2 ) L1 + R1L2 ] C s + ( L1 + L2 + R1 R2C ) s + R2
=
I (s)
L2C s 2 + ( R1 + R2 )C s + 1

7) Calcular a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 3.g por meio
da resoluo de sistema de equaes lineares. A entrada a tenso u(t) e a sada a
tenso v(t).

56

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

R1

u(t)

R2 v(t)
C

Figura 3.g Sistema eltrico do exerccio 7.

Resposta:
V ( s)
R2
=
2
U ( s ) LCR2 s + ( R1R2C + L) s + R1 + R2

57

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

4 TRANSFORMADAS INVERSAS DE FUNES DE


TRANSFERNCIA
Na anlise de sistemas lineares comum que as funes de transferncia tenham ordem
elevada, e apresentem a relao sada/entrada como uma expresso matemtica normalmente
complexa. As tabelas de transformada de Laplace, contudo, apresentam frmulas que podem
ser aplicadas apenas a sistemas relativamente simples. Embora seja possvel obter a
transformada inversa para qualquer funo de transferncia a partir da definio da
transformada, muito mais fcil simplific-la sempre que possvel, para que as frmulas e
propriedades tabeladas possam ser empregadas. A simplificao feita usando-se a
decomposio da funo de transferncia em fraes parciais, que sero vistas neste captulo.
4.1 Transformada inversa de Laplace para sistemas lineares

At este ponto, mostrou-se que a transformada de Laplace uma tima ferramenta de


anlise de sistemas dinmicos. Neste captulo ser mostrado como reverter esta transformao
para retornar ao domnio do tempo. Como foi mostrado, um sistema linear a coeficientes
constantes possui funo de transferncia a condies iniciais nulas dada por
Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
G (s) =
=
.
X ( s ) an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

(4.1)

Se a funo G(s) puder ser posta na forma


G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s ) + + Gn ( s ) ,

(4.2)

ento pela propriedade da linearidade da transformada de Laplace, a transformada inversa


ser obtida de
g (t ) = L1 (G1 ( s )) + L1 (G2 ( s )) + + L1 (Gn ( s ))

(4.3)

g (t ) = g1 (t ) + g 2 (t ) + + g n (t )

(4.4)

ou

Ser mostrado, na seo seguinte, como decompor a funo de transferncia em parcelas


individuais.
4.2 Decomposio em fraes parciais para m < n.

Para que G(s) possa ser decomposta numa soma G1 + G2 ++ Gn, ser necessrio
decomp-la em fraes parciais. Por sua vez, a decomposio em fraes parciais requer que
se conheam antecipadamente as razes do polinmio do denominador, ou seja, as razes de
X(s). Considera-se ento que as razes deste polinmio sejam p1, p2, pn. Estas razes so
denominadas de plos da funo de transferncia. Analogamente, as razes de Y(s), z1, z2,
zm, so conhecidas como zeros da funo de transferncia. Nota-se que tanto quanto os
plos, tambm os zeros so em geral nmeros complexos. A decomposio em fraes
parciais requer tambm que m < n, ou seja, o grau do polinmio do numerador deva ser menor
do que o grau do polinmio do denominador. Posteriormente o processo de decomposio em
fraes parciais ser estendido para o caso em que m n.
Exprimindo a funo de transferncia em termos de seus plos e zeros tem-se
59

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

G (s) =

( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm )
.
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )

(4.5)

Como os termos s pi so submltiplos do denominador, pode-se escrever a funo de


transferncia na forma de uma soma de fraes parciais:
G (s) =

cn
c1
c2
+
+ +
,
( s p1 ) ( s p2 )
( s pn )

(4.6)

onde os coeficientes ci so constantes. Na verdade, estes parmetros so tambm polinmios


em s, com grau inferior ao grau do denominador de cada frao. Como o grau do
denominador das fraes unitrio, ento o grau do numerador nulo, ou seja, uma
constante. Estas constantes sero determinadas uma a uma multiplicando-se a funo de
transferncia por cada um dos denominadores das fraes. Para o plo pk este processo leva a
( s pk ) G ( s ) =

( s pk )
( s pk )
( s pk )
c1 +
c2 + + ck + +
cn .
( s p1 )
( s p2 )
( s pn )

(4.7)

Se agora for feito s = pk na expresso acima, todos os termos do segundo membro sero
anulados, exceto aquele a que pertence o plo k, ou seja:
ck = [ ( s pk ) G ( s ) ]s = p , para k = 1, 2, , n.

(4.8)

Para obter estes coeficientes no necessrio, na verdade, calcular os zeros da funo de


transferncia, bastando apenas coloc-la na forma:
G (s) =

Y (s)
.
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )

(4.9)

Desta forma para cada coeficiente deve-se calcular apenas a relao

Y (s)
ck =
,

(
s

p
)

(
s

p
)
(
s

p
)

(
s

p
)
1
k 1
k +1
n s = pk

(4.10)

ou simplesmente
ck =

Y ( pk )
.
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )

(4.11)

Vrios mtodos podem ser usados para se encontrar os plos e zeros da funo de
transferncia. Pode-se, por exemplo, traar o grfico da funo e verificar os locais onde a
curva cruza o eixo das abscissas. Este mtodo fornece uma forma eficiente de se encontrar as
razes reais, porm no muito apropriado nas razes complexas. Mtodos baseados em
solues analticas (como a frmula atribuda a Bhaskara para equaes quadrticas)
conseguem resolver as razes at polinmios de quarta ordem, porm com aumento crescente
da complexidade com o aumento da ordem. Mtodos numricos usam algoritmos de busca,
como o de Newton-Raphson, e fornecem as razes dentro de um limite de preciso. Alm
disso, deixam de encontrar razes se o polinmio apresentar derivadas acentuadas em certos
valores do argumento. Se o polinmio apresentar grau mpar, ento uma das razes ser
certamente real, enquanto que as outras podero ou no ser complexas conjugadas. Para
encontrar esta raiz real basta fazer uma busca, por substituio de valores na funo. Pode ser
que um destes valores anule o polinmio, ou ento que a funo mude de sinal, o que indica
60

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

haver uma raiz entre os dois ltimos argumentos testados. Uma vez que uma raiz tenha sido
encontrada, procede-se reduo da ordem do polinmio, que consiste em encontrar um novo
polinmio cuja ordem seja uma unidade menor do que o polinmio original. Seja ento o
polinmio X(s) dado por:
X ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

(4.12)

e seja tambm p uma raiz encontrada para este polinmio. Neste caso, deve haver um
polinmio de grau n 1 que satisfaz a igualdade:
X ( s ) = ( s p ) (d n 1 s n 1 + d n 2 s n 2 + + d1 s + d 0 )

(4.13)

Expandindo este ltimo e igualando-se os polinmios, tem-se:


d n1 s n + (d n 2 p d n 1 ) s n 1 + + (d 0 p d1 ) s p d 0 = an s n + an 1 s n1 + + a1 s + a0 (4.14)

Para que os dois polinmios sejam iguais, seus coeficientes devem ser todos iguais, o que
leva ao resultado:
d n1 = an
d n 2 = an 1 + p d n 1
d n3 = an 2 + p d n 2

(4.15)

d 0 = a1 + p d1
d 0 = a0 / p
que fornece um conjunto de equaes que permite encontrar todos os coeficientes do novo
polinmio. Este sistema pode ser facilmente resolvido, iniciando pelo primeiro elemento dn1
e utilizando este para o clculo do seguinte (dn2) e assim por diante. Nota-se que a ltima
equao redundante, uma vez que d0 j havia sido encontrado na igualdade anterior. Pode-se
ento utiliza-la para verificar se no ocorreu erro nos clculos.
Aps encontrar o novo polinmio, deve-se ento repetir o processo de busca de uma raiz e
uma nova reduo da ordem, at que se tenha um polinmio quadrtico, cujas razes podem
ser encontradas com a frmula de Bhaskara.
Exemplo 4.1 Decompor a funo de transferncia
G (s) =

4s 2
s 2s 2 s + 2
3

em fraes parciais
Soluo:
Deve-se inicialmente obter as razes do denominador (plos da funo de transferncia).
Como o polinmio do denominador cbico, pode-se utilizar a soluo de equaes cbicas
para obter estas razes. Porm, mais intuitivo examinar a equao e constatar que s = 1
uma das razes. Caso no fosse, pode-se tentar novos valores entre os nmeros naturais (2, 3,
), at que um deles anule o polinmio no denominador, ou ento at que um deles altere o
sinal de G(s) (de positivo para negativo ou vice-versa). Neste caso, existe uma raz entre os
61

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

dois ltimos valores testados, e deve-se ento testar novos valores dentro deste intervalo.
Agora que uma das razes conhecida, ento deve existir um polinmio do segundo grau
cujos coeficientes so ainda desconhecidos que, se multiplicado pela raz encontrada (s 1),
origina o polinmio do terceiro grau, isto :
( s 1)(a s 2 + b s + c) = s 3 2s 2 s + 2 ,

ou
a s 3 + (b a ) s 2 + (c b) s c = s 3 2 s 2 s + 2 ,

A igualdade entre os coeficientes de mesma potncia permite obter cada um dos


coeficientes do polinmio do segundo grau:
a =1
b a = 2
c b = 1
c = 2

Nota-se que existem 4 equaes e 3 incgnitas, o que significa que uma das equaes
descartvel. A soluo deste sistema leva a a = 1, b = 1 e c = 2, o que resulta para a funo
de transferncia:
G (s) =

4s 2
.
( s 1)( s 2 s 2)

As razes do polinmio quadrtico podem agora ser obtidas facilmente, resultando:

b + b 2 4ac 1 + 1 + 8
=
=2
s1 =
2a
2
e

s2 =

b b 2 4ac 1 9
=
= 1 .
2a
2

Como conseqncia, a funo de transferncia pode ser escrita como:


G (s) =

4s 2
.
( s 2)( s + 1)( s 1)

A separao desta funo em fraes parciais ir produzir


G (s) =

c
c1
c
+ 2 + 3 .
s 2 s + 1 s 1

Os coeficientes c1, c2 e c3 podem agora ser obtidos pela formulao apresentada


anteriormente.
ck = [ ( s pk ) G ( s ) ]s = p ,
k

onde os pk so os plos encontrados: p1 = 2, p2 = 1 e p3 = 1. Com isso, tem-se


62

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

4s 2
82
c1 = [ ( s 2) G ( s ) ]s = 2 =
=
=2,

3
( s + 1)( s 1) s = 2
4s 2
4 2
c2 = [ ( s + 1) G ( s )]s =1 =
=
= 1 ,

6
( s 2)( s 1) s =1
4s 2
42
c3 = [ ( s 1) G ( s )]s =1 =
=
= 1 ,

2
( s + 1)( s 2) s =1

o que resulta para a funo de transferncia:


G (s) =

2
1
1

.
s 2 s +1 s 1

4.3 Decomposio em fraes parciais quando m n.

Quando o grau do polinmio do numerador maior ou igual ao grau do polinmio do


denominador, deve-se inicialmente encontrar um polinmio que resulte da diviso de Y(s) por
X(s). Uma vez que o resultado desta diviso no exato, surge um polinmio de resto cujo
grau menor do que n. Em outras palavras, deve-se encontrar Q(s) e R(s) tais que
Y (s) = Q( s) X ( s) + R( s)

(4.16)

onde o grau de Q(s) deve ser a diferena entre os graus de de Y(s) e X(s), ou m n, e o grau de
R(s) no mximo igual a n 1. Seja ento Q(s) e R(s) dados por:
Q( s ) = qm n s m n + qm n 1s m n1 + + q1s + q0

(4.17)

R ( s ) = rn 1s n 1 + rn 2 s n 2 + + r1s + r0

(4.18)

Ao multiplicar-se Q(s) por X(s) e somar-se com R(s), obtm-se um polinmio de grau m,
cujos coeficientes devem ser iguais aos de Y(s). Isto permite calcular os coeficientes tanto de
Q(s) quanto de R(s) um a um, igualando-se os coeficientes de mesma potncia em s. A nova
funo de transferncia fica ento dada por:
G (s) =

Y ( s)
R( s)
= Q(s ) +
X (s)
X (s)

(4.19)

Exemplo 4.2 Reduzir a funo de transferncia G(s) dada a seguir em fraes parciais

G (s) =

Y ( s ) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
=
.
X (s)
( s + 1)( s + 2)

Soluo:
Para reduzir G(s) em fraes parciais, deve-se obter os polinmios Q(s) e R(s), uma vez
que m = 3 > n = 2. O grau de Q(s) ser de m n = 1, e de R(s) ser n 1 = 1. Logo, estes
polinmios so formados por

63

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Q( s ) = q1s + q0 ,

e
R ( s ) = r1s + r0 .

Disto tira-se que


Y ( s ) = (q1s + q0 ) X ( s ) + r1s + r0 ,

ou
s 3 + 5s 2 + 9s + 7 = q1s 3 + (3q1 + q0 ) s 2 + (2q1 + 3q0 + r1 ) s + 2q0 + r0 .

Comparando-se os coeficientes de mesmo grau em s, tem-se as equaes:


q1 = 1
3q1 + q0 = 5
2q1 + 3q0 + r1 = 9

2q0 + r0 = 7
que permitem obter q1 = 1, q0 = 2, r1 = 1, r0 = 3. Finalmente, a funo de transferncia fica
G (s) = s + 2 +

s+3
,
( s + 1)( s + 2)

e decompondo a frao restante em fraes parciais, tem-se


H ( s) =

s+3
c
c
= 1 + 2 ,
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2

cujos coeficientes c1 e c2 valem:

s+3
1 + 3
s +3
c1 = [ ( s + 1) H ( s )]s =1 = ( s + 1)
=
=
= 2,

( s + 1)( s + 2) s =1 s + 2 s =1 1 + 2

2 + 3
s + 3
c2 = [ ( s + 1) H ( s )]s =2 ==
=
= 1 ,

s + 1 s =2 2 + 1
resultando para G(s) a relao
G (s) = s + 2 +

2
1

.
s +1 s + 2

Nota-se que muito difcil encontrar uma transformada inversa quando G(s) expressa na
forma de uma nica frao. Porm, quando decomposta em fraes parciais, a transformada
inversa para cada uma das fraes bem mais simples, e fcil encontr-la na tabela das
transformadas de Laplace. Aplicando estas transformadas inversas, e supondo condies
iniciais nulas, tem-se:
g (t ) =

d (t )
+ 2(t ) + 2 e t e 2t .
dt
64

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

4.4 Decomposio em fraes quando G(s) possui plos mltiplos.

A decomposio em fraes parciais vista at agora vlida apenas quando as razes do


denominador so simples. Se estas razes forem duplas ou triplas, ou se elas possurem
multiplicidade maior do que 1, ento a formulao utilizada j no se aplica, uma vez que
geraria fraes idnticas nestas razes. Portanto, se um dado plo pk possuir multiplicidade l,
isto , se
X ( s ) = ( s p1 ) ( s p2 ) ( s pk )l ( s pn ) ,

(4.20)

ento o mtodo de expanso em fraes parciais deve ser modificado da seguinte forma:
G (s) =

c
ck 2
ckl
c
c1
c
+ 2 + + k1 +
+ +
+ + n ,
2
l
( s pk )
s p1 s p2
s pk ( s pk )
s pn

(4.21)

ou seja, surgem fraes que dependem de potncias de s pk de 1 at a potncia l. O clculo


das fraes cujos plos possuem multiplicidade 1, isto , ci, com i = 1, ..., n, i k, feito de
forma convencional, como estabelecido na seo anterior. Resta portanto analisar como so
calculados os coeficientes ckj, j = 1, ... l. Multiplicando G(s) por (s pk)l tem-se
( s pk ) l G ( s ) =

( s pk ) l
c1 + + ( s pk )l 1 ck1 + ( s pk )l 2 ck 2 + +
s p1

( s pk ) l
cn
+ ( s pk )ck (l 1) + ckl +
s pn

(4.22)

Avaliando-se esta expresso no ponto s = pk resulta que


ckl = ( s pk )l G ( s ) ,
s = pk

(4.23)

ou ainda
ckl =

Y ( pk )
.
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )

(4.24)

Para se obter os outros termos, deriva-se o produto (s pk)l G(s) com relao a s, que
resulta:
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
d
( s pk )l G ( s ) =
c + + (l 1)( s pk )l 2 ck1 + +

2 1
ds
( s p1 )
s p1
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
+2( s pk )ck ( l 2) + ck (l 1) + +

cn
( s pn ) 2
s pn

(4.25)

e novamente fazendo-se s = pk o coeficiente ck(l1) resulta


ck ( l 1) =

d
( s pk )l G ( s )
.
s = pk
ds

(4.26)

Para obter o coeficiente seguinte, deriva-se pela segunda vez (s pk)l G(s) e seguindo o
mesmo raciocnio tem-se

65

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

1 d2
( s pk )l G ( s )
,
2
s = pk
2 ds

(4.27)

1 d l 1
( s pk )l G ( s ) .
s = pk
(l 1)! ds l 1

(4.28)

ck ( l 2) =
at que

ck 1 =

Exemplo 4.3 Reduzir em fraes parciais a funo G(s):


G (s) =

4
( s + 1) ( s 2 + 1)
2

Soluo:
Esta funo possui um plo s1 = 1 de multiplicidade 2, um plo complexo, s2 = j, e seu
conjugado, s3 = j. Portanto deseja-se desenvolver G(s) em fraes parciais na forma
G (s) =

c
c12
c
c
+ 11 + 2 + 3 .
2
( s + 1)
s +1 s j s + j

O coeficiente c12 ser obtido de

c12 = ( s + 1) 2 G ( s ) ,
s =1
ou seja
4
c12 = 2
= 2.

( s + 1) s =1
Por sua vez, o coeficiente c11 obtido por meio de
c11 =

d
( s + 1)2 G ( s ) ,
s =1
ds

c11 =

d 4
8s
= 2
=2.

2
ds ( s + 1) s =1 ( s + 1) 2 s =1

ou

Os demais coeficientes valem:

4
c2 = [ ( s j)G ( s ) ]s = j =
= 1 ,
2
( s + 1) ( s + j) s = j

4
c3 = [ ( s + j)G ( s ) ]s = j =
= 1 ,

2
( s + 1) ( s j) s = j
e portanto

66

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

G (s) =

2
2
1
1
+

.
2
( s + 1)
s +1 s + j s j

Exemplo 4.4 Reduzir a funo de transferncia dada abaixo em fraes parciais.


G (s) =

s+3
.
s + 4 s + 5s 3 + 2 s 2
5

Soluo:
Uma vez que o denominador mltiplo de s2, ento a funo acima pode ser colocada na
forma
G (s) =

s+3
,
s ( s + 4 s 2 + 5s + 2)
2

que permite concluir que esta funo possui dois plos iguais a zero. As razes do polinmio
restante do terceiro grau so contudo desconhecidas. Podem-se empregar as frmulas para
soluo de equao do terceiro grau, mas mais conveniente tentar descobrir pelo menos uma
das razes. De fato, fcil verificar que 1 uma das razes do polinmio do denominador.
Isto significa que o polinmio cbico mltiplo de s + 1, e portanto o produto de s + 1 por um
polinmio de segundo grau (com coeficientes ainda desconhecidos), deve originar o
polinmio cbico, ou seja:
( s + 1)(as 2 + bs + c) = s 3 + 4 s 2 + 5s + 2 .

Expandindo o polinmio esquerda, resulta:


as 3 + (b + a ) s 2 + (c + b) s + c = s 3 + 4 s 2 + 5s + 2 .

Como os polinmios so iguais se e apenas se todos os seus coeficientes forem iguais,


resulta ento o conjunto de equaes:
a =1
b+a = 4
c+b = 5
c=2
de onde conclui-se que a = 1, b = 3 e c = 2. Logo, a funo de transferncia fica
G (s) =

s+3
,
s ( s + 1)( s 2 + 3s + 2)
2

e com isso pode-se agora determinar as razes restantes do polinmio do segundo grau, que
so iguais a 1 e 2. Reescrevendo a funo de transferncia, e lembrando que a raiz 1
dupla, tem-se
G (s) =

s+3
.
s ( s + 1) 2 ( s + 2)
2

Com isso a separao em fraes parciais ser feita na forma:


67

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

G (s) =

c
c12 c11
c22
c
+
+
+ 21 + 3 .
2
2
s
s ( s + 1)
s +1 s + 2

O coeficiente c12 obtido de

s+3
3
c12 = s 2 G ( s ) =
= ,

2
s =0
( s + 1) ( s + 2) s =0 2
e c11 vale

c11 =

d 2
d
s+3
s G ( s ) =
=

s
=
0
ds
ds ( s + 1) ( s + 2) s = 0

1
( s + 3)[2( s + 1)( s + 2) + ( s + 1) 2 ]
13
=

2
2
2
[( s + 1) ( s + 2)]
4
( s + 1) ( s + 2)
s=0
De modo anlogo,
s+3
c22 = ( s + 1) 2 G ( s )
= 2
=2,

s =1
s ( s + 2) s =1

c21 =

d
1
( s + 3)[2s ( s + 2) + s 2 ]
( s + 1) 2 G ( s )
= 2

=3,

s =1
[ s 2 ( s + 2)]2
ds
s ( s + 2)
s =1

e o ltimo coeficiente fica


s+3
1
c3 = ( s + 2) 2 G ( s )
= 2
= .
2
s =2
s ( s + 1) s =2 4
A decomposio de G(s) em fraes parciais fica ento:
G (s) =

3 13
2
3
1
+
+
+
.
2
2
s + 1 4( s + 2)
2s
4s ( s + 1)

4.5 Anlise algbrica da funo de transferncia

Embora a decomposio em fraes parciais sempre leve a uma forma simplificada da


funo de transferncia, de tal forma a viabilizar sua transformada inversa, nem sempre este
processo o mais simples e rpido. Em algumas situaes um simples arranjo nos termos da
funo de transferncia pode coloc-la numa forma de fcil inverso. Logo, antes de
decompor conveniente examinar a funo em busca de possveis alteraes visando colocla em formas j previamente tabuladas de funes inversas. Considere o exemplo abaixo
Exemplo 4.5 Obter a transformada inversa de Laplace, para condies iniciais nulas, da
funo de transferncia mostrada a seguir. Determinar seus plos e zeros
G (s) =

s +1
( s + 2) 2 + 1

Soluo:
68

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Percebe-se que esta funo semelhante (mas no igual) s transformadas do produto de


uma exponencial pelo seno ou pelo co-seno (ver transformadas 11 e 12 da Tabela 2.1),
sugerindo que talvez seja possvel coloc-la numa combinao destas duas. De fato, pode-se
transformar a funo de transferncia sem alter-la separando-a em dois termos na forma
G (s) =

s + 2 1
s+2
1
=

.
2
2
( s + 2) + 1 ( s + 2) + 1 ( s + 2) 2 + 1

A transformada inversa agora imediata, resultando


g (t ) = e2t cos t e 2t sen t .

Esta funo apresenta como zero o valor z = 1, e, uma vez que o denominador um
polinmio do segundo grau (s2 + 4s + 5), tem-se os plos p1 = 2 + j e p2 = 2 j .

69

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

4.6 Exerccios

1) Expandir em fraes parciais as transformadas dadas por:


a) G ( s ) =

s+2
s + 4s + 3

b) G ( s ) =

s+2
s + 4s + 5

Quais so os plos e os zeros destas funes?


Resposta:
a) G ( s ) =

1
1
+
. Os plos so 3 e 1; o zero 2.
2s + 6 2s + 2

b) G ( s ) =

1
1
+
. Os plos so 2+j, e 2j; o zero 2
2( s + 2 j) 2( s + 2 + j)

2) Expandir em fraes parciais a funo:


G (s) =

3s 2 s + 1
s ( s 1) 2 ( s + 1)

Resposta:
G (s) =

1
3
1
5
+
+

2
s 2( s 1) 4 ( s 1) 4 ( s + 1)

70

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

5 DIAGRAMA DE BLOCOS
5.1 Conceito de diagrama de blocos

Funes de transferncia de sistemas dinmicos podem ser representadas graficamente por


meio de diagrama de blocos. Estes diagramas permitem compor funes de transferncia
complexas a partir do agrupamento de outros diagramas mais simples, ou mesmo de blocos
contendo as equaes elementares. Hoje existem diversos programas computacionais capazes
de simular sistemas cuja dinmica fornecida por meio de diagramas de blocos. Exemplos de
programas desta natureza so o Matlab-Simulink e o Matrix-X. A representao grfica de um
bloco mostrada na Figura 5.1, e a relao que ele representa, no domnio da transformada de
Laplace (varivel complexa) :
Y (s) = G (s ) U ( s) .

(5.1)

Ou seja, a funo de transferncia de um bloco, G(s), traduz a relao entre a transformada


de Laplace da sua sada, Y(s), e a transformada de Laplace da entrada, U(s). De outra forma, a
sada de um bloco igual ao produto da entrada pela funo de transferncia que o bloco
abriga. Nota-se, contudo, que, por definio, as entradas e sadas de um bloco devem ser
postas graficamente no domnio do tempo, ou seja, u(t) e y(t). Quando o contedo de um
bloco (ou seja, sua funo de transferncia) for uma constante, denomina-se ento esta
constante de ganho do bloco.
u(t)

G(s)

y(t)

Figura 5.1 Representao de uma funo de transferncia G(s) por meio de diagrama de blocos.

As ligaes entre os blocos so necessariamente orientadas, indicando o fluxo de


informao, ou a relao entre causa e efeito, ou ainda a definio de qual sinal a sada e
qual sinal a entrada. Logo, toda e qualquer ligao entre blocos deve ser orientada, caso
contrrio no se consegue definir qual a entrada e qual a sada do bloco. Da definio dos
blocos conclui-se tambm que cada bloco deve apresentar uma e apenas uma entrada e uma e
apenas uma sada. Blocos com mltiplas entradas ou mltiplas sadas so permitidos apenas
quando o sistema for multivarivel e, neste caso, a funo de transferncia dada por uma
matriz.
A grande vantagem dos diagramas de blocos a composio de vrios blocos e,
igualmente, a simplificao de vrios blocos em somente um, o que permite obter a funo de
transferncia total do sistema. Considerando, por exemplo, a composio de dois blocos cujas
funes de transferncia so G1(s) e G2(s) em srie, como mostrado na Figura 5.2, resulta
Y ( s ) = G1 ( s ) X ( s ) ,

(5.2)

X ( s ) = G2 ( s ) U ( s ) ,

(5.3)

e substituindo a segunda equao na primeira, para eliminar a varivel X(s), tem-se que:
Y ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) U ( s ) ,

(5.4)

de onde tira-se que a funo de transferncia de dois blocos em srie dada por:

71

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) ,

(5.5)

ou seja, a funo de transferncia equivalente de dois blocos arranjados em srie dada pelo
produto das funes de transferncia dos blocos.
u(t)

x(t)

y(t)

G2(s)

G1(s)

u(t)

y(t)
G1(s) G2(s)

Figura 5.2 Combinao de dois blocos arranjados em srie.

As ligaes entre blocos podem sofrer um nmero qualquer de derivaes, isto , o sinal
transportado por elas pode ser inserido em um ou mais blocos, como ilustra a Figura 5.3.
Obviamente, estas derivaes indicam que a entrada em cada um dos blocos que as recebem
a mesma.
u(t)

y(t)
G(s)

G1(s)

G3(s)

G2(s)

Figura 5.3 Derivaes das ligaes entre blocos.

Dois sinais que transitam por ligaes distintas podem ser combinados por meio de adio
ou subtrao, indicada por um bloco com o formato de um crculo, conhecido como somador,
como mostrado na Figura 5.4. Se y(t) e x(t) forem sinais combinados num somador, ento a
sada apresentada pelo somador ser y(t) + x(t) ou ento y(t) x(t). A adio ou subtrao
indicada ao lado do somador, como mostra as Figuras 5.4(a) e 5.4(b), ou ento dentro do
somador, como indica 5.4(c).
y(t) +

y(t) + x(t)

y(t) +

+
+

+
(a)

y(t) x(t)
x(t)

(b)

(c)

Figura 5.4 Bloco somador: adio (a), subtrao (b) e outra forma de representao grfica (c).

A inverso do sinal de uma ligao pode ser conseguida inserindo-se um bloco de ganho
unitrio e negativo, ou seja um bloco cuja funo de transferncia igual a 1, como
mostrado na Figura 5.5.

72

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

u(t)

u(t)

Figura 5.5 Inverso de um sinal

bastante comum que sistemas exibam uma realimentao do sinal, formando assim
uma malha fechada ou um loop. Nem sempre tais malhas resultam da realimentao de
sinais de controle, mas podem ser resultado da composio de equaes elementares, como
ser mostrado adiante, em alguns exemplos. Considerando a malha fechada mostrada na
Figura 5.6(a), tem-se as relaes do somador e do bloco que integram a malha:
E ( s) = R(s) Y ( s)

(5.6)

Y (s) = G( s) E ( s)

(5.7)

Eliminando agora o sinal E(s) (interno malha) das equaes dos blocos, chega-se a
Y (s) = G( s) R( s) G( s) Y (s) ,

(5.8)

que pode ser resolvida para Y(s), resultando


Y (s) =

G( s)
R(s )
1 + G (s)
r(t) +

(5.9)

e(t)

y(t)
G(s)

r(t)

G (s)
1 + G(s)

y(t)

(b)

(a)

Figura 5.6 Realimentao num diagrama de blocos (a), e bloco equivalente (b).

Nota-se que este resultado indica que a malha fechada pode ser substituda por um bloco
equivalente cuja funo de transferncia dada por:
Y ( s)
G
=
,
R(s) 1 + G

(5.10)

como indicado na Figura 5.6(b). Se o somador indicasse uma soma entre y(t) e r(t) ao
contrrio da subtrao, ento a funo de transferncia seria alterada para
Y ( s)
G
=
R(s) 1 G

(5.11)

Em alguns sistemas a sada y(t) transformada antes de ser adicionada ou subtrada da


referncia r(t). Em geral esta transformao uma simples mudana de escala, ou seja, tratase de um bloco com um ganho constante. Pode acontecer, porm, que este bloco de
realimentao possua uma funo de transferncia mais complexa, como indica a Figura 5.7.
Um procedimento similar quele realizado anteriormente permite obter a funo de
transferncia da malha fechada neste caso, resultando:
Y ( s)
G
=
,
R(s) 1 G H

(5.12)

73

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

onde a adio utilizada caso o somador apresente uma diferena entre r(t) e y(t), e a
subtrao adotada caso contrrio.

r(t) +

e(t)

y(t)
G(s)

r(t)

(a)

H(s)

G
1+ G H

y(t)

(b)

Figura 5.7 Diagrama com uma funo de transferncia na malha de realimentao (a), e bloco
equivalente (b).

5.2 Manipulao de diagrama de blocos


Diagramas de blocos podem ser sempre simplificados e reduzidos a um nico bloco, desde
que se conhea qual a entrada e qual a sada do diagrama. O processo de reduo
realizado aplicando-se as definies das operaes realizadas pelos blocos, de maneira
semelhante quela realizada na seo 5.1. Algumas configuraes so contudo bastante tpicas
(ocorrem com freqncia num grande nmero de diagramas), e isto torna mais eficiente
manter uma tabela das simplificaes e equivalncias do que obter esta equivalncia a cada
novo problema. Relaciona-se na Tabela 5.1, portanto, as situaes mais comuns e suas
respectivas equivalncias.
Alm de sintetizar a dinmica e facilitar o projeto de sistemas de controle, os diagramas de
blocos podem tambm ser utilizados na obteno da funo de transferncia de plantas
razoavelmente complexas. Para obter a funo de transferncia de um sistema por meio de
diagramas de blocos, basta seguir algumas regras simples:

definir as variveis necessrias para escrever as equaes de cada elemento da planta,


com base em regras de continuidade e equilbrio de foras.
construir blocos com as equaes funcionais de cada elemento
construir blocos adicionais para cada condio de continuidade e equilbrio
garantir que a entrada de pelo menos um bloco seja a prpria entrada do sistema
garantir que um bloco apresente como sada a prpria sada da planta
construir o diagrama de blocos fazendo ligaes entre eles
simplificar o diagrama para obter a funo de transferncia

74

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Tabela 5.1 Equivalncias entre diagramas de blocos.

u1 +

1
u

u2

u1 +

u3
u

G(s)

y1
u1

u1

y2

u1

u2

G(s)

u2

u2
u

G(s)

G(s)
+
1
G ( s)

y2

G(s)

G(s)

G(s)
u

y1

G1

y1
y2
y1

G(s)

1
G(s)

y2

G2

G(s)

y1

y1

G(s)

u1

u2

G(s)

u2

u3

y2

G(s)

G1 G2

y2

G1

G1 G2

G2
u
9

y
u

G
1 G H

Exemplo 5.1 Obter a funo de transferncia do filtro eltrico mostrado na Figura 3.10 por
meio de simplificao de diagrama de bloco
Soluo:
75

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

A primeira regra recomenda que se definam as tenses nos terminais de R1: u1 a tenso
no terminal comum entre R1 e C1, e u2 a tenso no terminal comum de R2 e C2. Admite-se
tambm a corrente i1 atravs de R1. As equaes elementares nos capacitores ficam ento:
U1 =

1
( I i I1 )
C1s

U2 =

1
( I1 I o ) ,
C2 s

enquanto que nos resistores so:


U1 U 2 = R1 I1
U 2 = R2 I o

Nota-se que a continuidade da corrente nas junes j foi considerada nas equaes acima,
eliminando a necessidade de blocos especficos para isso. Como a corrente Ii(s) s aparece na
equao do capacitor C1 ento o bloco de entrada deve ser na forma indicada na Figura 5.8
(a). O bloco de sada ser dado pela equao da resistncia R2, conforme visto na Figura 5.8
(b). Com base nestes dois blocos percebe-se que os dois blocos adicionais devero apresentar
como sada a corrente i1 (entrada para o bloco de C1) e u2 (entrada de R2). O primeiro deles
ser o bloco referente ao resistor R2 enquanto que o segundo ser o bloco do capacitor C2.,
mostrados na Figura 5.8 (c) e (d). O diagrama de blocos pode agora ser construdo partindo-se
do bloco de entrada (a) e acrescentando-se os demais de tal forma que a sada de um bloco a
entrada do seguinte, e assim por diante, at o bloco de sada. A seqncia dos blocos ento
C1-R1-C2-R2, mostrados na Figura 5.9. A Figura 5.10 mostra as simplificaes realizadas neste
diagrama at a obteno da funo de transferncia, que vale
G (s) =

I o (s)
1
=
2
I i ( s ) R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
ii
+

1
C1s

(a)

u1

u2

i1

1
R1

(c)

io

1
C2 s

u2

(b)

u1
+

1
R2

i1

i1
+

u2

(d)

io

Figura 5.8 Blocos das equaes elementares relativos ao exemplo 5.1

ii
+

1
C1s

u1
+

u2
i1

1
R1

i1

1
C2 s

io
Figura 5.9 Diagrama de blocos do exemplo 5.1

76

u2

1
R2

io

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

R2C1s

ii
+

u1

1
C1s

(a)

i1

1
R1

i1

1
R2

u2

io

io

ii
+

1
C2 s

io

1
2
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1

(c)
R2C1s

ii

1
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1

io

(d)

Figura 5.10 Simplificaes sucessivas do diagrama de blocos do exemplo 5.1.

Exemplo 5.2 Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na Figura 5.11
por meio de simplificao de diagrama de blocos. A entrada a vazo qe(t) e a sada a vazo
qs(t).
oluo:
Nota-se que a vazo de entrada na inertncia igual vazo de sada qe(t). Admitindo as
presses na capacitncia e entrada da inertncia dada por p1, e na sada da inertncia e entrada
da resistncia dada por p2, ento as equaes dos elementos do sistema hidrulico so, para a
capacitncia, inertncia e resistncia, respectivamente:
Qe Qs = Cs P1
P1 P2 = I s Qs
P2 = R Qs

Os blocos resultantes das equaes elementares so mostrados na Figura 5.12, enquanto


que o bloco do sistema e sua simplificao so mostrados a Figura 5.13. A funo de
transferncia do sistema resulta:
G (s) =

Qs
1
=
2
Qe ICs + RCs + 1

R
I

p1

p2

qe(t)

qs(t)

Figura 5.11 Sistema hidrulico do exemplo 5.2.

77

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

qe
+

1
Cs

p1

p1
+

qs

1
Is

qs

qs

p2

Figura 5.12 Blocos das equaes elementares relativos ao exemplo 5.2.

qe

p1

1
Cs

(a)
qs
qe
+

(b)
qs
qe
(c)

p2

1
I s+R

1
Cs

qs

1
Is

1
2
IC s + RC s + 1

qs

qs

Figura 5.13 Simplificaes do diagrama de blocos do exemplo 5.2.

78

p2

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

5.3 Exerccios
1) Considerar o sistema mecnico composto por uma massa, uma mola e um
amortecedor, como mostrado na Figura 5.a. Dispe-se de um atuador que desloca a
extremidade da mola e do amortecedor de uma quantidade u(t) (entrada) causando um
deslocamento na massa de y(t) (sada). Obter a funo de transferncia do sistema por
meio de simplificao de diagrama de blocos.
u(t)

y(t)

k
m
b
Figura 5.a Sistema mecnico do exerccio 1.

Resposta:
G (s) =

Y (s)
bs + k
= 2
U ( s ) ms + bs + k

2) Resolver o sistema mostrado na Figura 5.b (exemplo 3.5) por meio de diagrama de
blocos. A entrada deste sistema a tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t).
R1
R2

ei

eo

C1
(a)

C2

Figura 5.b Circuito eltrico referente ao exerccio 2.

Resposta:
G (s) =

Eo ( s )
R1 R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
=
Ei ( s ) R1R2C1C2 s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1

3) Simplificar os diagramas de blocos mostrados na Figura 5.c

79

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

r
+

k1

p1
+

km
s (tm s + 1)

k2

k3 s

(a)
r
+

1
s ( s + 1)

1
s+2

2s + 1
s+2

(b)
G5
+

r
+

G1

G2

G3

G4

G6
G7

(c)

Figura 5.c Diagramas de blocos do exerccio 3.

Resposta:
a) G ( s ) =

Y (s)
k1k2 k m
Y (s)
s+2
=
, b) G ( s ) =
= 3
,
2
R ( s ) tm s + (k2 k3k m + 1) s + k1k2 k m
R ( s ) s + 4 s 2 + 5s + 1

c) G ( s ) =

G1G2G3G4
Y (s)
=
R ( s ) G1G2G3G4G7 + G3G4G6 G2G3G5 + 1

4) Resolver o sistema mostrado na Figura 5.d por meio de diagrama de blocos. A entrada
deste sistema a fora f(t) e a sada o deslocamento x(t).
x(t)
k
m2

f(t)
m1

b3
b2
b1

Figura 5.d Sistema mecnico do exerccio 4.

Resposta:

80

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

G (s) =

b2 s + k1
s m1m2 s + (m1b2 + m1b3 m2b1 ) s + [ (m1 + m2 )k1 b1 (b2 + b3 ) ] s + k1 (b1 b3 )

81

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

6 ANLISE DO TRANSIENTE DE RESPOSTA


Freqentemente os sistemas dinmicos submetidos a aes sofrem bruscas alteraes num
curto intervalo de tempo, e depois se mantm constantes por longos perodos. O
comportamento dinmico destes sistemas quando sujeito a tais aes pode ser visto sob duas
perspectivas diferentes e complementares: o comportamento num curto perodo, logo aps a
aplicao da ao, e o comportamento no longo perodo, quando sua dinmica torna-se estvel
(ou no, dependendo do sistema) ou repetitiva. O comportamento de curto perodo
conhecido como resposta transitria, transiente de resposta ou simplesmente transiente. O
comportamento aps o estabelecimento de condies perenes conhecido resposta em
regime permanente.

6.1 Transiente de resposta


Sistemas dinmicos lineares exibem comportamentos distintos para diferentes funes de
excitao ou referncia de entrada. O regime permanente pode ser oscilatrio ou esttico,
enquanto que o transiente pode ser amortecido ou no. conveniente, portanto, definir o
conceito de erro de regime permanente, ou erp, como sendo a diferena entre a referncia
r(t) e a resposta do sistema c(t) quando o tempo tende a infinito:

erp = lim [ r (t ) c(t ) ] .

(6.1)

Este erro reflete a capacidade do sistema seguir naturalmente a excitao dada ou dela se
desviar no regime permanente. O erro apresentado pelo sistema pode ser obtido por meio da
transformada de Laplace, ou seja:

E ( s ) = R( s ) C ( s ) = R( s ) [1 G ( s )] ,

(6.2)

ou ainda por diagrama de blocos, como mostrado na Figura 6.1


r(t)

G(s)

c(t)

e(t)
+

Figura 6.1 Diagrama de blocos do erro do sistema com relao entrada.

O teorema do valor final (propriedade h da Seo 2.2) permite concluir que o erro em
regime permanente pode ser igualmente obtido a partir de:

erp = lim sE ( s ) = lim s [ R ( s ) C ( s )] .


s 0

(6.3)

s 0

At agora foi visto o comportamento dinmico dos sistemas com base na sua funo de
transferncia. No foi analisado, porm, o efeito da funo de excitao (entrada, termo
forante ou referncia) neste comportamento. Muito embora este termo possa assumir
qualquer valor, o comportamento dinmico de um sistema pode ser caracterizado
razoavelmente bem ser for assumido que esta entrada possa ser escolhida dentro de um
pequeno nmero de funes previamente definidas. Uma vez que sistemas dinmicos so
comumente submetidos a funes descontnuas, conveniente portanto analisar a resposta
com base nas funes j conhecidas como a funo degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.
Estas funes, ademais, possuem transformadas de Laplace conhecidas e simples.

83

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Considerando ainda a analogia que existe entre os sistemas mecnicos, eltricos e


hidrulicos (e tambm trmicos), pode-se restringir a anlise realizada aqui apenas a um deles,
uma vez que nos sistemas anlogos o comportamento dinmico idntico. Melhor ainda, a
anlise da resposta pode ser feita tendo como base a funo de transferncia dos sistemas mais
comuns, de primeira e segunda ordens, ou seja, nos quais o grau do polinmio do
denominador igual a 1 ou 2, sem se preocupar se o sistema mecnico ou eltrico. Sistemas
de grau maior do que 2 possuem comportamento dinmico que se aproxima, na maior parte
deles, aos sistemas de segunda ordem e portanto no necessitam ser analisados.

6.2 Sistemas de primeira ordem


Sistemas de primeira ordem possuem funo de transferncia na forma
G (s) =

C ( s)
1
=
,
R(s) T s + 1

(6.4)

onde C(s) a transformada de Laplace da sada e R(s) a transformada da entrada


(referncia). T uma constante, conhecida como constante de tempo. Ser analisado, agora,
o comportamento dinmico desta funo em 3 situaes distintas para o sinal de entrada R(s):
degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.
6.2.1 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio
Se o termo forante ou a entrada do sistema for um degrau unitrio r(t) = 1(t), a resposta
do sistema Cdu(s) fica:

Cdu ( s ) =

1
,
s (T s + 1)

(6.5)

pois a transformada do degrau unitrio 1/s. Decompondo Cdu(s) em fraes parciais, tem-se
1
1
Cdu ( s ) =
,
s s + 1/ T

(6.6)

cuja transformada inversa de Laplace vale


cdu (t ) = 1 e

t
T

(6.7)

e cujo grfico mostrado na Figura 6.2. A resposta parte de cdu(0) = 0 e aproxima-se do valor
unitrio (relativo ao degrau), conforme avana o tempo. Contudo, a resposta jamais atinge ou
ultrapassa o valor 1. Ela atinge 63,2% de seu valor mximo quando t = T, pois cdu(T) = 1 e1
0,632. Este o motivo pelo qual T conhecido como constante de tempo do sistema. O
sistema responde mais rapidamente quanto menor for o valor de T, uma vez que a velocidade
de resposta na origem, dada pela derivada de cdu(t) vale

dcdu (t )
1
= .
dt t = 0 T

(6.8)

Quando t = 4T, o erro de resposta (isto , a diferena entre a entrada e a resposta do


sistema) menor que 2%. Admite-se, para fins prticos, que se a resposta ficar confinada
dentro de um erro de 2% o sistema atingiu o regime permanente. Ao contrrio, se o sistema
ainda no estabilizou o suficiente, ento ele encontra-se no regime transitrio ou transiente.
84

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

No faz sentido definir o regime permanente com base em um erro nulo, uma vez que
teoricamente o sistema leva um tempo infinito para atingir o valor unitrio.
95%

98,2%

86,5%

0,632

2T

3T

4T

Figura 6.2 Resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau unitrio

6.2.2 Resposta do sistema de primeira ordem ao impulso unitrio


Se a funo forante ou a entrada do sistema for um impulso unitrio r(t) = (t), ento a
resposta ser dada por
Ciu ( s ) =

1
,
T s +1

(6.9)

cuja transforma inversa de Laplace


1 Tt
ciu (t ) = e .
T

(6.10)

Nota-se que a funo de entrada nula para t > 0, e, portanto, a resposta do sistema tende
para zero quando t tende para infinito, conforme visualizado na Figura 6.3.
6.2.3 Resposta do sistema de primeira ordem rampa
No caso da entrada ser do tipo funo rampa, ou r(t) = t, a resposta do sistema Cr(s)
dada, na transformada de Laplace, por

Cr ( s ) =

1
,
s (T s + 1)

(6.11)

que resulta, quando expandido em fraes parciais:


Cr ( s ) =

1 T
T2

+
.
s2 s T s + 1

(6.12)

A resposta no domnio do tempo fica

cr (t ) = t T + T e T ,

(6.13)

85

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

cujo comportamento visto na Figura 6.4. Esta resposta, contudo, difere das anteriores pois o
sistema no consegue atingir a referncia quanto t tende infinito. De fato, a resposta exibe um
erro de regime permanente igual constante de tempo T.
1/

Figura 6.3 Resposta de um sistema de primeira ordem ao impulso unitrio

r (t )

Figura 6.4 Resposta de um sistema de primeira ordem rampa

Nota-se que a resposta do sistema de primeira ordem entrada rampa possui o seguinte
erro de regime permanente:
t

erp = lim T 1 e T
t

=T .

(6.14)

ou ainda
1

1
T
erp = lim s 2 2
= lim
=T .

s 0
s (Ts + 1) s 0 Ts + 1
s

(6.15)

H uma importante concluso a respeito da resposta de sistemas lineares s funes


mostradas aqui (degrau unitrio, impulso unitrio e rampa). De fato, percebe-se que a resposta
do sistema ao impulso unitrio igual derivada da resposta ao degrau, e a resposta deste
igual derivada da resposta rampa, ou seja:
ciu (t ) =

d
d2
cdu (t ) = 2 cr (t )
dt
dt

(6.16)

86

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Esta concluso vlida qualquer que seja o sistema, e no apenas para sistemas de
primeira ordem. Este resultado permite obter a resposta ao degrau unitrio e ao impulso
unitrio a partir da resposta rampa.

6.3 Sistemas de segunda ordem


Sistemas de segunda ordem possuem no denominador um polinmio do segundo grau na
varivel complexa s, na forma
G (s) =

C ( s)
K
= 2
.
R ( s ) Js + Bs + K

(6.17)

Nota-se que esta funo bastante semelhante a um sistema mecnico massa-molaamortecedor, ou um sistema eltrico indutor-capacitor-resistor, com J representando a massa,
a inrcia, a indutncia ou a inertncia; B pode ser o amortecedor, resistor ou resistncia fluida;
K a constante de mola, capacitor ou capacitncia fluida. Dividindo o numerador e o
denominador por J e separando o polinmio nas suas razes, tem-se

G (s) =

K J
.
2
2

B
B
B K
B K
s +
+
s+



J 2J
J
2J
2J
2J

(6.18)

Faz-se agora uma transformao de variveis tal que


K
,
J

(6.19)

B
,
2 JK

(6.20)

2n =

e
=

onde n (l-se mega-ene) conhecida como freqncia natural no amortecida, e (l-se


zeta ver Apndice A-1) a razo de amortecimento. Alm disso, Bc = 2 JK o
amortecimento crtico. Substituindo estes valores em G(s) tem-se
G (s) =

2n
,
s 2 + 2n s + n2

(6.21)

ou, em termos das razes,

G (s) =

2n
.
s + + 2 1 s + 2 1
n
n

(6.22)

Dependendo dos valores de n e , as razes do polinmio (plos da funo de


transferncia) podem ser:





duas razes complexas, se 0 < < 1,


uma raiz de multiplicidade 2 se = 1, ou
duas razes reais se > 1.
87

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Uma vez que a resposta do sistema excitao degrau unitrio, rampa ou impulso unitrio
esto relacionadas entre si, como visto na seo anterior, ser analisada a resposta do sistema
de segunda ordem apenas com relao ao degrau unitrio. A transformada de Laplace da
resposta do sistema ao degrau unitrio dada por
C ( s) =

2n

s s 2 + 2n s + n2

(6.23)

Esta funo ser decomposta em fraes parciais, mas uma vez que a tabela de
transformadas inversas j apresenta as solues para funes de segunda ordem, a separao
em fraes ser feita na forma:
C ( s) =

a s + a3
a1
+ 2 2
.
s s + 2n s + n2

(6.24)

Nota-se que o numerador um polinmio do primeiro grau, e no apenas um termo


constante. Isto necessrio, uma vez que o grau do polinmio do numerador deve ser uma
unidade a menos do que o grau do denominador. A igualdade das funes permite obter os
coeficientes, que resultam a1 = 1, a2 = 1, e a3 = 2n, e portanto
C ( s) =

s + 2n
1
2
.
s s + 2n s + n2

(6.25)

Sero analisadas agora as diferentes alternativas para o valor de .


6.3.1 Resposta do sistema de segunda ordem para 0 < < 1
Neste caso a resposta do sistema apresenta dois plos complexos conjugados, e
conhecida como movimento oscilatrio sub-amortecido. Os plos so dados
respectivamente por
s1 = n + n 2 1 ,

(6.26)

s2 = n n 2 1 ,

(6.27)

Nota-se que a raiz negativa, pois menor do que a unidade. Fazendo ento d ser a
freqncia natural amortecida, definida por
d = n 1 2 ,

(6.28)

ento as razes ficam


s1 = n + d j
s2 = n d j

(6.29)

Esta alterao permite escrever a resposta do sistema na forma

88

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

s + 2n
1
C ( s) =
,
s ( s + n ) 2 + 2d

(6.30)

pois
( s + n )2 + 2d = s 2 + 2n s + 2 n2 + n2 (1 2 ) = s 2 + 2n s + n2 .

(6.31)

Separando agora o numerador em dois termos na forma s + 2n = s + n + n, a


resposta fica
C ( s) =

s + n
n
1

,
2
2
s ( s + n ) + d ( s + n ) 2 + 2d

(6.32)

Pode-se agora efetuar a transformada inversa de Laplace, usando a tabela de


transformadas. A resposta do sistema no domnio do tempo resulta
c(t ) = 1 e nt cos d t

n nt
e
sen d t ,
d

(6.33)

mas como d = n 1 2 , ento a resposta fica

sen d t .
c(t ) = 1 e nt cos d t +

1 2

(6.34)

A expresso acima pode igualmente ser posta na forma


c(t ) = 1

e nt
1

1 2 cos d t + sen d t .

(6.35)

Uma vez que, por hiptese, 0 < < 1, ento vlido considerar que existe um ngulo tal
que cos = , e, neste caso, sen = 1 cos 2 = 1 2 . Substituindo estas expresses na
resposta do sistema, tem-se
c(t ) = 1

e nt
1 2

( sen cos d t + cos sen d t ) .

(6.36)

Lembrando finalmente que sen(+) = sen cos + cos sen, tem-se


c(t ) = 1

e nt
1 2

sen(d t + ) ,

(6.37)

onde a relao

1 2
tan =
,

(6.38)

permite obter o ngulo . A resposta tambm pode ser escrita como

89

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

1 2

c(t ) = 1
sen d t + arctan

1 2

e nt

(6.39)

vlida para t 0, ou seja, trata-se de uma resposta oscilatria com amplitude amortecida. O
perodo da oscilao 2/d, e o amortecimento tanto maior quanto maior for a freqncia
natural no amortecida n e a constante de amortecimento . O erro da resposta com relao
entrada fica ento dado por

1 2
sen d t + arctan
e(t ) = r (t ) c(t ) =

1 2

e nt

(6.40)

e o erro de regime permanente nulo, pois quando o tempo t tende a infinito, o erro tende a se
anular:
erp = lim e(t ) = 0 .

(6.41)

Se, porm, a constante de amortecimento for nula, isto , se = 0, ento a resposta j no


amortecida, mantendo, todavia, a oscilao, com perodo 2/n. Logo, para = 0 a resposta
vale
c(t ) = 1 cos n t .

(6.42)

Com base na resposta amortecida e no amortecida fica mais fcil entender a razo dos
nomes de n e d. Nota-se que a freqncia natural amortecida, d, sempre menor do que a
freqncia natural no amortecida, n. Contudo, conforme a constante de amortecimento
aproxima-se de 1, a resposta torna-se no oscilatria e mais amortecida, como visto a seguir.
6.3.2 Resposta do sistema de segunda ordem para = 1
Quando = 1 o sistema torna-se criticamente amortecido, ou de amortecimento crtico.
Substituindo este valor da constante de amortecimento na funo de transferncia, resulta que
G (s) =

2n

( s + n )

(6.43)

cuja resposta ao degrau unitrio no domnio da varivel complexa :


C ( s) =

2n
s ( s + n )

(6.44)

Decompondo a expresso acima em fraes parciais, tem-se


n
1
1
C ( s) =

.
s s + n ( s + n )2

(6.45)

Recorrendo tabela de transformada de Laplace (a e g), pode-se efetuar agora a


transformada inversa
c(t ) = 1 e nt nt en t = 1 e nt (1 + nt ) ,

90

(6.46)

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

que apresenta um erro de regime permanente dado por

erp = lim [ r (t ) c(t ) ] = lim e n t (1 + nt ) = 0 ,


t

(6.47)

ou seja, o erro em regime permanente nulo. Deve-se notar tambm a ausncia de oscilao
na resposta do sistema, que puramente uma exponencial assinttica (amortecida).
6.3.3 Resposta do sistema de segunda ordem para > 1
Quando a constante de amortecimento maior do que 1, tem-se um sistema sobreamortecido ou superamortecido. A funo de transferncia apresenta agora dois plos reais
e distintos, s1 e s2, dados por

s1 = n + 2 1 , e s2 = n 2 1 .

(6.48)

A resposta do sistema ao degrau unitrio fica dada por


C ( s) =

2n

)(

s s + n n 2 1 s + n + n 2 1

(6.49)

Separando em fraes parciais e aplicando a transformada inversa, a resposta no tempo


fica
c(t ) = 1 +

+ 2 1 n t

2 1 + 1
2

2 1 n t

2 1 1
2

(6.50)

composta por duas exponenciais, com decaimentos diferentes, uma vez que os expoentes so
distintos. Esta expresso pode ser escrita na forma mais compacta
e s1t e s2t
c(t ) = 1 +

.
s2
2 2 1 s1

(6.51)

Percebe-se, igualmente, que o erro em regime permanente nulo, pois se trata de uma
soma de duas exponenciais decrescentes, uma vez que tanto s1 quanto s2 so positivos:
e s2t e s1t

=0.
t
s1
2 2 1 s2

erp = lim [ r (t ) c(t ) ] = lim


t

(6.52)

A Figura 6.5 ilustra o comportamento de um sistema de segunda ordem em funo da


constante de amortecimento e do ngulo n t, para excitao na forma de um degrau
unitrio. Pode ser mostrado que se a constante de amortecimento estiver limitada entre os
extremos 2 / 2 < < 1 , (movimento oscilatrio sub-amortecido), ento a resposta apresentar
um nico pico, isto , ela ultrapassa o valor 1 apenas uma vez, e depois aproxima-se de 1 sem
entretanto cair abaixo deste valor (ver a curva referente a = 0,75 na Figura 6.5). Nota-se
tambm que todas as curvas apresentam erro de regime permanente nulo (tendem para 1)
exceto a resposta para uma constante de amortecimento nula, que oscilatria.

91

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

2.0

=0

0,25

1.5
1.0

0,5
0,75
1

0.5

=2

0.0
0

10

12

14

16

Figura 6.5 Resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitrio, para diferentes valores da
constante de amortecimento .

6.4 Anlise de desempenho com base na resposta transiente


Em geral a anlise do desempenho ou das caractersticas de um sistema realizada com
base na resposta deste sistema a uma excitao qualquer. Como o degrau unitrio permite
diferenciar bem o comportamento dinmico dos diversos sistemas, ele normalmente
escolhido como a excitao de referncia, embora o impulso unitrio possa igualmente
desempenhar este papel. Como visto, a resposta de um sistema de ordem maior ou igual a 2
no atinge a referncia imediatamente, mas apresenta um transiente amortecido at atingir o
regime estacionrio (ou permanente). O comportamento do sistema no transitrio depende,
claro, das condies iniciais. Contudo, para simplificar a anlise, comum adotar-se
condies iniciais nulas. Assim, a resposta destes sistemas possui o comportamento tpico
mostrado na Figura 6.6, com uma ou outra alterao. Com base neste comportamento, pode-se
definir algumas variveis com base na resposta ao degrau unitrio. As mais importantes so:







tempo de atraso de resposta, td


tempo de subida, tr
instante de pico ou de mxima resposta, tp
mximo sobre-sinal, Mp
tempo de assentamento, ts

Mp

1.0

0.5

0.0

td tr

tp

ts

Figura 6.6 Caracterizao da resposta de um sistema dinmico

O tempo de atraso de resposta, td, o intervalo no qual o sistema atinge pela primeira
vez 50% do seu valor final (estacionrio). O tempo de subida, tr, o tempo que o sistema
92

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

leva para passar de 0 a 100% do seu valor final, ou ento de 5% a 95%, ou ainda de 10% a
90%. Na Figura 6.6 o tempo de subida est representado no intervalo 0 a 100%. O tempo de
pico ou instante de pico ou instante de mxima resposta, tp, o intervalo de tempo
necessrio at que o sistema atinja seu primeiro sobre-sinal (ou overshoot). O sobre-sinal
mximo, Mp, a diferena entre a resposta no instante de pico e o valor da resposta em
regime permanente. Pode ser mostrado que o sobre-sinal mximo relaciona-se com a
estabilidade do sistema. O tempo de assentamento, ts, o intervalo que o sistema leva at
que a resposta caia dentro de uma faixa de valores centrada no valor final do regime
permanente. Esta faixa geralmente escolhida entre 2% a 5%, dependendo dos objetivos do
projeto. O tempo de assentamento maior do que todos os outros intervalos definidos aqui.
Admite-se, para fins prticos, que aps o tempo de assentamento o sistema tenha atingido o
regime permanente. Em sistemas sobre-amortecidos o instante de pico e o sobre-sinal mximo
no so definidos.
Exemplo 6.1 Classificar o sistema dado pela funo de transferncia abaixo quanto forma
de amortecimento, para uma excitao degrau. Apresentar um grfico em funo do tempo.
G (s) =

C ( s)
s+5
= 2
R(s) s + 2 s + 2

Soluo:
Os plos da funo de transferncia so dados por
s=

2 4 8
= 1 j
2

ou seja, tem-se dois plos complexos conjugados e o sistema , portanto, oscilatrio subamortecido.
Se R(s) for uma excitao degrau, ento a resposta do sistema fica:
C ( s) =

1 s+6
,
s s2 + 2 s + 2

que pode ser decomposta em fraes parciais, resultando


C ( s) =

3
3s + 5
2
.
s s +2s + 2

Pode-se agora obter a freqncia natural no amortecida e a constante de amortecimento,


dados respectivamente por:

n = 2 ,
= 2 /2.
Por sua vez, a freqncia natural amortecida vale
d = n 1 2 = 1 ,

e a resposta, posta em funo desta freqncia, resulta


93

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

C ( s) =

s +1
3
3s + 5
3
2/3

= 3
3
.
2
2
s ( s + 1) + 1 s
( s + 1) + 1
( s + 1) 2 + 1

Recorrendo agora tabela de transformadas de Laplace, a resposta em funo do tempo


fica
c(t ) = 3 3e t cos t 2 e t sen t ,

cujo grfico apresentado na Figura 6.7


O valor final igual resposta em regime permanente, ou seja:

crp = lim (3 3et cos t 2 e t sen t ) = 3 .


t

O tempo de resposta ento calculado por:


c(td ) = 3 3exp(td ) cos td 2 exp(td ) sen(td ) ,

que, por definio, deve ser igual a 50% do valor final, ou seja, 1,5. Contudo a funo c(t) no
admite inversa, e assim o valor do tempo de resposta pode ser somente obtido por meios
grficos ou ento por mtodos numricos de busca de razes, resultando td = 0,8439 s.
De forma anloga calcula-se o tempo de subida de 0 a 100% do valor final, ts = 2,1587 s, o
instante de pico tp = 2,9442 s (calculado por meio da raiz da derivada), e o sobre-sinal
mximo Mp = c(tp) = 3,1342 3 = 0,1342. Finalmente, o tempo de assentamento para 2% ts
= 4,045 s. Para o clculo deste ltimo necessrio construir um algoritmo que verifique o
instante em que a resposta fica totalmente confinada no intervalo entre 2,94 e 3,06.

Resposta c(t)

4
3
2
1
0

Tempo t (s)
Figura 6.7 Resposta no domnio do tempo do exemplo 6.1

94

10

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

7 CONTROLE CLSSICO DE SISTEMAS


O controle de sistemas visa obrigar uma determinada planta a possuir um comportamento
ditado por regras pr-estabelecidas, mediante aes deliberadas sob a coordenao do
controlador. De pilotos automticos de aeronaves, passando por injetores eletrnicos de
combustvel em motores, at mesmo nos eletrodomsticos e satlites artificiais, o mundo
conhece hoje milhares de usos para o controle de sistemas. H, contudo, inmeras formas de
se efetuar este controle, e muitas delas fogem ao propsito adotado aqui, como, por exemplo,
controle por lgica nebulosa, controle por redes neurais, controle estocstico, controle no
linear, s para mencionar algumas. Neste captulo ser apresentado o conceito clssico de
controle, baseado na realimentao de sinais, em malha fechada.

7.1 Definies
Um controlador de um sistema um dispositivo eletrnico, pneumtico, hidrulico ou
mecnico que compara a situao atual da planta (o estado da planta, dado pela sua posio,
velocidade, tenso, etc.) que se quer controlar, determina a seguir o desvio ou erro com
relao a uma referncia fornecida e produz um sinal de controle no atuador que, por sua vez,
leva o sistema a reduzir ou anular este erro. A Figura 7.1 mostra um esquema simplificado de
um controlador. Num sistema controlado pode haver um conjunto de atuadores que
transformam o sinal do controlador numa ao exercida na planta, e um conjunto de sensores,
que medem o estado da planta e condicionam esta medida para o controlador. Percebe-se na
Figura 7.1 que o controlador define uma malha fechada, isto , ele avalia a atuao para
modificar o estado da planta a partir do estado dela. Embora os controladores em malha
fechada sejam mais comuns, existem casos de controladores em malha aberta, que no
necessitam conhecer o estado da planta.

controle automtico

referncia
+

Controlador

Atuador

Planta

Sensor
Figura 7.1 Esquema simplificado do controle de uma planta

A teoria envolvendo a forma como o controlador transforma o erro (ou ento as


informaes do estado e da referncia num sinal de controle bastante vasta e so inmeros
os tipos de controladores diferentes (H, robusto, no linear, adaptativo, escalonado, fuzzy ou
lgica nebulosa, neural, etc.). Porm, os principais tipos de controle utilizados na indstria, e
que se adaptam facilmente a sistemas lineares so:
a)
b)
c)
d)
e)
f)

Controladores on-off, de duas posies, ou bang-bang


Controladores proporcionais (P)
Controladores integrais (I)
Controladores proporcionais-integrais (PI)
Controladores proporcionais-derivativos (PD)
Controladores proporcionais-integrais-derivativos (PID)

A funo do atuador transformar o sinal do controlador, de baixa potncia, num sinal ou


fora de alta potncia, suficiente para modificar o estado da planta. Os sensores ou elementos
de medida transformam a sada da planta (estado) que pode ser posio, presso, voltagem,
95

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

etc., em outro tipo de sinal que seja compatvel com a forma utilizada pelo controle. Em geral
os sistemas de controle necessitam de um suprimento externo de energia para poderem operar.
Nos controle auto-operados no h essa necessidade.

7.2 Controladores auto-operados


Nos controladores auto-operados a energia necessria para a operao retirada do
prprio elemento controlado. Nem sempre possvel se projetar um controlador auto-operado
para um sistema qualquer. Um exemplo deste tipo de controlador um regulador de presso,
mostrado na Figura 7.2. Neste tipo de regulador, uma vlvula acionada por um diafragma
ajusta a presso de sada com base na presso de referncia e no ajuste de operao. Quando a
presso na sada cai abaixo do valor de operao, o diafragma desce forando a abertura da
vlvula. Quando a presso de sada aumenta a vlvula obrigada a fechar. Este tipo de
regulador encontrado em mquinas pneumticas e hidrulicas, em sistemas de controle de
presso da gua em edifcios e nos scubas (tanques de mergulho), e tambm nos
reguladores de botijes de gs GLP (gs liquefeito de petrleo) domsticos.
ajuste de operao
diafragma

referncia

entrada

sada

Figura 7.2 Um regulador automtico de presso auto-operado.

7.3 Controle on-off


Num sistema de controle liga-desliga o elemento de atuao pode assumir apenas dois
estados, ou duas posies; em geral ligado e desligado. Uma variao do controle liga-desliga
o controle bang-bang, no qual h uma terceira possibilidade: ligado, desligado ou invertido.
Nos controladores liga-desliga a atuao obtida em funo do sinal do erro, por exemplo:

u , para e(t ) > 0


u (t ) = 1
,
u2 , para e(t ) 0

(7.1)

cujo grfico mostrado na Figura 7.3 (a) ou ainda


U , para e(t ) > 0

u (t ) = 0, para e(t ) = 0 ,
U , para e(t ) < 0

(7.2)

Exemplos destes controladores so vlvulas pneumticas operadas por solenides


eltricos, vlvulas hidrulicas, chaves eltricas, etc. Considere, por exemplo, um sistema de
controle de nvel como indicado na Figura 7.4. Quando o nvel do tanque baixo a bia
provoca o fechamento do interruptor eltrico, causando a abertura da vlvula operada pelo
solenide, e liberando assim a entrada de lquido. Se o fornecimento de gua (vazo de
entrada) for maior do que a retirada (vazo de sada), ento a altura de lquido no tanque ir
96

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

subir. Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e abre a chave, o que fecha o
fornecimento de gua. Um problema bastante comum em controladores do tipo liga-desliga
o rpido chaveamento que ocorre quando o erro est prximo de zero, ou seja, quando o
sistema est operando perto do ponto de operao. Nesta situao, pequenos deslocamentos
fazem com que o atuador (vlvula) ligue e desligue em intervalos curtos de tempo, o que
provoca um desgaste rpido do atuador. Para evitar este chaveamento rpido, introduz-se uma
zona morta ou uma lacuna diferencial no ponto de operao, fazendo com que o controle
fique desligado sempre que o estado estiver prximo (e no apenas igual) do ponto de
operao. O controle passa a ser dado ento por:

u , para e(t ) > 1


u (t ) = 1
u2 , para e(t ) > 2

(7.3)

onde 1 e 2 so constantes escolhidas com base na freqncia desejada de chaveamento. Em


geral 1 positivo 2 negativo. Nota-se que o controle no definido na regio interna, entre
os valores de 1 e 2. Na verdade, dentro da zona morta o controle mantm-se com o mesmo
estado que estava anteriormente, e, portanto, ele pode tanto estar no nvel de u1 quanto de u2.
Como indica a Figura 7.3 (b), dentro da zona morta o controle descreve a trajetria indicada
pelas setas, o que lembra uma curva de histerese magntica. As representaes em diagrama
de blocos de controladores liga-desliga sem e com zona morta so mostradas na Figura 7.5 (a)
e (b), respectivamente.
u(t)

u(t)
u1

u1
u2

u2

e(t)
2

e(t)
1

Figura 7.3 Controle liga-desliga (a) e liga-desliga com zona morta (b).

V
chave
vlvula
bia

Figura 7.4 Controle de nvel num tanque do tipo liga-desliga.

e
+

u1

u2

e
+

(a)

u1

u
u2

(b)

Figura 7.5 Diagrama de blocos de um controlador do tipo liga-desliga (a), e liga-desliga com
zona morta (b).

97

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Num sistema com controlador liga-desliga com zona morta, a resposta fica oscilando entre
os valores mnimo e mximo da zona morta, e entre os extremos o sistema segue a sua prpria
dinmica, uma vez que no h atuao dentro da zona morta. A Figura 7.6 mostra o
comportamento tpico de um sistema sujeito a um controle liga-desliga com zona morta. No
exemplo do controlador de nvel, se ho for a altura a ser controlada, o controle com zona
morta seria na forma: ligar se h < ho , e desligar se h > ho + . Nota-se tambm que, devido
ao fato do controle liga-desliga ser no linear, no h como obter uma soluo fechada do
problema, ou seja, no existe uma funo f(t) que descreva o comportamento do sistema no
tempo, j que ele descontnuo. Por isso recorre-se freqentemente a simulaes numricas
para analisar este tipo de controle.

ho +
ho
t
Figura 7.6 Comportamento dinmico de um sistema com controlador liga-desliga com zona-morta.

7.4 Controladores proporcionais (P)

Num controlador com ao proporcional de controle, a atuao proporcional ao sinal do


erro e(t), ou seja, quanto maior o erro, maior ser a atuao. Se o sinal do controle for
representado por u(t), ento num controle proporcional tem-se:
u (t ) = K p e(t )

(7.4)

ou, aplicando a transformada de Laplace:


U (s) = K p E ( s) ,

(7.5)

onde Kp uma constante conhecida como ganho proporcional. A Figura 7.7 representa o
diagrama de bloco de um controlador proporcional. Um sistema controlado por um
controlador proporcional e cuja funo de transferncia dada por G(s) possui um diagrama
de blocos semelhante ao mostrado na Figura 7.8. A funo resultante do sistema controlado
fica ento
K p G( s)
C (s)
=
.
R( s) 1 + K p G( s)

(7.6)
r(t)
+

e(t)

Kp

u(t)

c(t)
Figura 7.7 Diagrama de blocos de um controle proporcional

98

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

r(t)
+

e(t)

Kp

u(t)

G(s)

c(t)

Figura 7.8 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional

Antes de analisar os demais tipos de controladores, conveniente investigar o


comportamento dos sistemas sujeitos ao controle proporcional. No captulo 6 foram vistos os
comportamentos de sistemas dinmicos com base nas funes de transferncia. Uma vez que
um sistema controlado possui tambm uma funo de transferncia, a anlise realizada
anteriormente pode ser aplicada aqui. Esta anlise apresentada nos exemplos a seguir, para o
controle proporcional.
Exemplo 7.1 Considera-se uma massa deslizando sobre uma superfcie, com coeficiente de
atrito b, como indicado na Figura 7.9. Dispe-se de um atuador capaz de aplicar uma fora
varivel f(t) na massa m. Deseja-se controlar a posio desta massa de forma a mant-la
prximo da origem, em x = 0, usando para isso um controlador proporcional agindo na fora f.
Qual o erro em regime permanente da planta considerando-se um sinal de referncia do tipo
degrau unitrio?
Soluo:
O equilbrio de foras agindo sobre a massa impe que
m
x = f (t ) b x ,

e assim a funo de transferncia do sistema mecnico, composta pela massa m e pelo atrito
(amortecedor) b fica:
X ( s)
1
=
.
2
F (s) m s + b s
A funo de transferncia em malha fechada do controlador proporcional ento dada
por:
Kp
X ( s)
=
,
2
R( s) m s + b s + K p
obtida a partir do diagrama de blocos do sistema mostrado na Figura 7.10. Uma vez que o erro
no posicionamento da massa calculado por e(t) = r(t) x(t), ento efetuando-se a
transformada de Laplace do erro e dividindo-se por R(s) chega-se a
E (s)
X ( s)
m s2 + b s
= 1
=
,
R( s)
R(s ) m s 2 + b s + K p

mas como a referncia R(s) um degrau unitrio, o erro fica


E ( s) =

m s2 + b s
,
s (m s 2 + b s + K p )

de onde se segue que o erro em regime permanente dado pelo teorema do valor final, ou seja

99

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

m s2 + b s
=0,
s 0 m s 2 + b s + K
p

erp = lim s E ( s ) = lim


s 0

ou seja, o erro nulo no regime permanente. Isto significa que o controlador est efetivamente
controlando a posio da massa, desde que a referncia seja do tipo degrau (unitrio ou no).
Infelizmente esta anlise no vlida para outros tipos de sinal de referncia, e cada caso
deve ser analisado separadamente.
Nota-se que este sistema de segunda ordem, com constante de amortecimento no nula, e
portanto apresenta uma resposta com oscilao amortecida (ver seo 6.3.2). O
amortecimento pode ser sub-amortecido ou sobre-amortecido, conforme ilustra a Figura 7.11,
dependendo das constantes fsicas m, b e do valor do ganho proporcional Kp.
x(t)
f(t)

m
b

Figura 7.9 Sistema com deslocamento controlado pela fora f(t).

r(t)
+

e(t)

Kp

f(t)

1
m s + bs

x(t)

Figura 7.10 Diagrama de blocos do controlador proporcional do exemplo 7.1.

e(t)
sobreamortecido
t
sub-amortecido
Figura 7.11 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 7.1.

Exemplo 7.2 Considera-se agora que a massa do exemplo anterior desliza sem atrito sobre a
superfcie. Qual o comportamento da massa em regime permanente com base na anlise dos
plos da funo de transferncia do sistema?
Soluo:
Novamente parte-se da funo de transferncia da planta, composta unicamente pela
massa m, j que a entrada a fora e a sada o deslocamento x:
X ( s)
1
=
,
F (s) m s 2
que apresenta dois plos reais e iguais a zero. O diagrama de blocos deste sistema junto com o
controlador apresentado na Figura 7.12, cuja funo de transferncia completa :
100

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Kp
X ( s)
=
.
2
R( s) m s + K p
Esta relao apresenta dois plos complexos conjugados com parte real nula:
s1 = K p / m j e s2 = K p / m j . Sabe-se, neste caso (ver seo 6.3.2, com constante de
amortecimento nula), que a resposta do sistema oscilatria (caso a posio inicial seja no
nula), e portanto o sistema nunca atinge o equilbrio e nunca fica estacionado na origem,
como mostra a Figura 7.13. Uma vez que se deseja manter a massa na origem, ento este
controlador no eficiente para cumprir este objetivo.

r(t)
+

e(t)

Kp

f(t)

1
m s2

x(t)

Figura 7.12 Diagrama de blocos do controlador proporcional do exemplo 7.2.

Figura 7.13 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 7.2.

Conclui-se, com base nos dois exemplos anteriores, que o controle exclusivamente
proporcional recomendvel somente quando o sistema amortecido naturalmente (possui
constante de amortecimento no nula). Sistemas no amortecidos iro oscilar indefinidamente
sob a ao de um controle exclusivamente proporcional. Neste caso deve-se empregar o
controle derivativo, visto a seguir.
7.5 Controlador proporcional-derivativo (PD)

A ao do controle derivativo proporcional variao do erro, isto , quanto maior for a


taxa de variao do erro, ou a velocidade com que o erro varia, maior ser a ao derivativa.
O controle PD agrupa o controle proporcional, adicionado ao controle derivativo, na forma:
u (t ) = K p e(t ) + K d

de(t )
.
dt

(7.7)

O ganho derivativo, Kd, pode ser posto em funo do ganho proporcional e do tempo
derivativo, Td = Kd / Kp. A transformada de Laplace do controlador PD dada por
U ( s)
= K p (1 + Td s ) ,
E (s)

(7.8)

101

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

O diagrama de blocos mostrado na Figura 7.14 representa um controlador PD de uma


planta com funo de transferncia dada por G(s). A funo de transferncia do sistema
completo
K p (1 + Td s ) G ( s )
C (s)
=
.
R ( s ) 1 + K p (1 + Td s ) G ( s )

r(t)
+

e(t)

(7.9)

Kp

Td s

u(t)
++

G(s)

c(t)

Figura 7.14 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-derivativo.

Exemplo 7.3 Analisar o erro em regime permanente do sistema do exemplo 7.1, sem atrito,
com um controlador PD (proporcional-derivativo), sujeito a um degrau unitrio na entrada
r(t).
Soluo:
A Figura 7.15 apresenta o diagrama de blocos deste exemplo, cuja funo de transferncia
em malha fechada dada por:
K p (1 + Td s )
X ( s)
=
.
2
R ( s ) m s + K pTd s + K p
onde Kp o ganho proporcional e Td o tempo derivativo. O erro no posicionamento da
massa pode ser novamente calculado, resultando
E (s)
X ( s)
m s2
= 1
=
,
R( s)
R ( s ) m s 2 + K pTd s + K p
Quando a entrada um degrau unitrio, o erro em regime permanente fica
m s2
1
erp = lim s E ( s ) = lim s
= 0,
s 0
s 0 m s 2 + K T s + K s
p d
p
e novamente o erro no regime permanente nulo, ou seja, o controle estvel e leva o sistema
posio de equilbrio x = 0. A anlise dos plos permite concluir que o comportamento
dinmico do controle ser amortecido. Ajustando o valor de Td e Kd, pode-se obter um
comportamento sub-amortecido ou sobre-amortecido.

r(t)
+

e(t)

K p (1 + Td s )

f(t)

1
m s2

x(t)

Figura 7.15 Diagrama de blocos do controlador PD do exemplo 7.3.

102

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

O sistema resultante de uma inrcia pura (massa) com um controlador PD semelhante a


um sistema de segunda ordem com constante de amortecimento no nula, portanto
equivalente a um sistema naturalmente amortecido com controlador P. O controle derivativo
portanto introduz um amortecimento no comportamento dinmico do sistema.
comum encontrar-se sistemas que sofrem perturbaes na dinmica. Estas perturbaes
podem ser estticas, dinmicas ou aleatrias. Uma perturbao esttica exerce uma ao
constante, enquanto que a perturbao dinmica varia no tempo de forma previsvel. Por sua
vez, uma perturbao aleatria imprevisvel e assemelha-se a um rudo agindo sobre o
sistema. O exemplo a seguir ilustra o comportamento do controlador quando houver uma
perturbao agindo no sistema.
Exemplo 7.4 Ser suposto agora que a massa do exemplo 7.1 esteja submetida ao de
uma fora perturbadora de intensidade d(t) na forma de um degrau unitrio, e o controlador
apenas proporcional. H atrito entre a massa e a superfcie. Analisar o erro do sistema com
relao fora perturbadora (considerar como sendo do tipo degrau unitrio).
Soluo:
Este problema pode ser visto como o controle de uma massa numa rampa inclinada,
conforme ilustra a Figura 7.16. O peso, projetado na direo do movimento, causa a fora
d(t). No instante t = 0, a massa, anteriormente presa, deixada sob a ao do controle e do
peso. O controle dever ento compensar a ao do peso e restaurar a posio inicial da
massa. A referncia, r(t), neste caso nula. O equilbrio de foras na massa leva a
d (t ) + f (t ) = m
x + b x

Aplicando a transformada de Laplace a esta equao, e lembrando que a transformada de


d(t) D(s), tem-se
D( s) + F ( s) = m s 2 X ( s) + b s X (s )

O diagrama de blocos deste problema mostrado na Figura 7.17, e dele pode-se extrair a
sada X(s) em funo do erro:
X ( s) =

E (s) K p + D(s )
m s2 + b s

Nota-se que, devido presena da perturbao d(t), no se pode aplicar a formulao


discutida na seo 5.1 para obter a funo de transferncia em malha fechada. Ao contrrio,
deve-se aplicar as definies para composio de diagramas de blocos.
Uma vez que E(s) = R(s) X(s), e como R(s) = 0, ento isolando X(s) e substituindo estes
valores na funo de transferncia tem-se
E ( s) =

E (s) K p
ms +bs
2

D(s)
m s2 + b s

que reordenando os termos fica

E (s)
1
=
.
2
D(s)
ms +bs + Kp
103

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Finalmente, sabendo-se que D(s) um degrau unitrio, o erro em regime permanente ser
dado por

erp = lim s E ( s ) = lim s


s 0

s 0

1
1
1
=
.
ms +bs + Kp s
Kp
2

Isto significa que, embora a referncia para o controle seja nula (R(s) = 0), o controle
proporcional no consegue anular o erro em regime permanente. O erro pode ser diminudo
pelo aumento do valor de Kp, mas isto faz com que aumentem tambm as oscilaes no
regime transitrio.
x(t)

f(t)
m

d(t)
b
P

Figura 7.16 Controle da posio de uma massa numa rampa inclinada com atrito.

r(t)
+

e(t)

Kp

f(t)
+

d(t)
+

1
2
ms +bs

x(t)

Figura 7.17 Diagrama de blocos do controlador proporcional do exemplo 7.4.

Conclui-se, com base no ltimo exemplo, que um controlador proporcional num sistema
naturalmente amortecido, ou um controlador PD num sistema qualquer, e sujeito ao de
foras perturbadoras, no consegue anular o erro em regime permanente.
Ademais, se a fora d(t) for um degrau de intensidade do, ento o erro em regime
permanente do exemplo anterior resulta igual a

erp =

do
Kp

(7.10)

e a massa estar na posio xrp = erp = do/Kp. Logo, quanto maior for a fora perturbadora,
maior ser o erro na posio da massa.
Em resumo, controladores P ou PD podem no eliminar o erro apresentado pelo sistema
com relao referncia quando os sistemas so perturbados. Para eliminar este erro ser
necessrio introduzir o controlador integral, visto na prxima seo.

7.6 Controladores integrais (I)


A ao de um controlador integral muda de forma proporcional ao sinal de erro, ou seja
du (t )
= K i e(t )
dt

(7.11)

104

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

cuja transformada de Laplace vale:


s U ( s) = Ki E ( s) ,

(7.12)

onde Ki tambm constante, conhecido como ganho integral. Em termos de diagrama de


blocos, o controlador integral, num sistema com funo de transferncia G(s), fica como
mostrado na Figura 7.18. A funo de transferncia do sistema controlado fica:
Ki G ( s)
C (s)
=
.
R( s) s + Ki G (s)

(7.13)
r(t)
+

e(t)

Ki
s

u(t)

G(s)

c(t)

Figura 7.18 Diagrama de blocos de um sistema com controle integral.

Exemplo 7.5 Considerar um veculo movendo-se num plano com velocidade v, como ilustra
a Figura 7.19. A velocidade deve ser controlada por uma fora u(t) proporcional integral do
erro na velocidade. Analisar o comportamento do erro em regime permanente considerando
uma referncia na forma de um degrau unitrio.
Soluo:
A funo de transferncia do veculo submetido a uma entrada na forma de uma fora u(t),
dada por:
V ( s)
1
=
,
U ( s) m s + b
e, como a fora proporcional integral da velocidade, ento a funo de transferncia do
sistema, conforme mostra a Figura 7.20, ser dada por:
Ki
V (s)
=
2
R(s) m s + b s + Ki
Pode-se agora obter a funo de transferncia do erro, com relao ao sinal de referncia,
que resulta:
E (s) R(s) V ( s)
m s2 + b s
=
=
R( s)
R( s)
m s 2 + b s + Ki

e como a referncia r(t) um degrau unitrio, ento usa-se o teorema do valor final para
estimar o erro em regime permanente, ou seja:
erp = lim s E ( s ) = lim
s 0

s 0

s(m s 2 + b s)
=0,
s (m s 2 + b s + K i )

de onde se conclui que o controle integral consegue eliminar o erro apresentado na velocidade
do veculo.

105

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

v(t)
u(t)

m
b

Figura 7.19 Veculo movendo-se com velocidade v num plano.

r(t)
+

e(t)

Ki
s

u(t)

1
ms + b

v(t)

Figura 7.20 Diagrama de blocos de um sistema com controle integral.

Embora o controle integral seja amplamente utilizado, ele raramente empregado


isoladamente. O principal motivo disso que a sua ao tende a ser lenta, o que leva a tempos
de resposta e assentamento muito longos (ver Seo 6.4), alm de causar transitrios subamortecidos. Sistemas naturalmente amortecidos podem ser controlados com um controle do
tipo PI, visto a seguir.

7.7 Controlador proporcional-integral (PI)


Pode-se agrupar o controle proporcional junto com o integral em um nico controlador.
Este controle denominado de proporcional-integral (PI) e a atuao a soma das atuaes
proporcional e integral, ou seja
u (t ) = K p e(t ) + K i e(t ) dt .

(7.14)

conveniente expressar o ganho integral Ki em termos do tempo integral, Ti, dado pela
relao entre Kp e Ki. Neste caso o controle fica
u (t ) = K p e(t ) +

Kp
Ti

e(t ) dt .

(7.15)

Aplicando a transformada de Laplace, tem-se

U ( s)
1
= K p 1 +
,
E (s)
Ti s

(7.16)

O diagrama de blocos de um controle proporcional integral de uma planta cuja funo de


transferncia vale G(s) apresentado na Figura 7.21(a). A Figura 7.21(b) mostra uma
simplificao do controle do diagrama anterior. A funo de transferncia do sistema
controlado fica
K p (1 + Ti s ) G ( s )
C (s)
=
.
R ( s ) Ti s + K p (1 + Ti s ) G ( s )

(7.17)

106

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

r(t)
+

e(t)

1
Ti s

Kp

u(t)
++

G(s)

c(t)

(a)
r(t)
+

(b)

e(t)

K p (1 + Ti s )

u(t)

Ti s

G(s)

c(t)

Figura 7.21 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-integral (a) e


diagrama simplificado (b).

Exemplo 7.6 Aplicar um controlador PI ao problema do exemplo 7.1, considerar que a


massa esteja submetida ao de uma fora perturbadora (degrau) de intensidade d e levar em
conta o atrito entre a massa e a superfcie. Analisar o erro apresentado pelo controle PI com
relao fora perturbadora.
Soluo:
Este problema semelhante ao anterior, porm utiliza um controlador PI ao invs do
controlador proporcional. O diagrama de blocos do sistema com o controlador pode ser visto
na Figura 7.22. A sada apresentada pelo sistema, em funo do erro E(s)

1 + Ti s
1
X ( s) = E (s) K p
+ D( s)
2
Ti s

ms +bs
Fazendo novamente R(s) = 0, tem-se que E(s) = X(s), e portanto

1 + Ti s
E ( s) m s 2 + b s + K p
= D( s)
T
s
i

de onde se tira que

Ti s
E (s)
=
3
D(s)
mTi s + bTi s 2 + K pTi s + K p
Se d(t) um degrau de intensidade d unitrio, ou seja, D(s) = d/s, o erro em regime
permanente apresentado pelo controlador ser

s
s
=0.
s 0 m s + b s + K s + K / T s
p
p
i

erp = lim s E ( s ) = lim


s 0

r(t)
+

e(t)

Kp

1 + Ti s
Ti s

f(t)
+

d(t)
+

1
ms +bs

x(t)

Figura 7.22 Diagrama de blocos do controlador proporcional-integral do exemplo 7.6.

107

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

Isto mostra que o controlador PI consegue eliminar o erro no regime permanente em


sistemas sujeitos a uma perturbao, o que o controlador proporcional no conseguia. O
motivo disto que o controle proporcional s consegue gerar uma ao se o erro for diferente
de zero, pois a ao proporcional ao erro. Se o sistema estiver submetido a um esforo
externo, o controle proporcional deixa um erro residual tal que sua resposta consiga
contrabalanar esta fora. Ao se utilizar o controlador PI, contudo, o controlador integral far
esta ao compensatria, deixando para o controle proporcional apenas a eliminao do erro.
Nota-se que o controle integral pode ser no nulo mesmo que o erro seja nulo, uma vez que
ele a integral (somatria) dos erros anteriores. Sempre que o erro apresentar uma tendncia
numa dada direo, o controle integral entra em ao.

7.8 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)


O controlador PID o mais abrangente dos controladores proporcionais, porque engloba
as aes proporcional, integral e derivativa. A ao do PID dada por
u (t ) = K p e(t ) +

Kp
Ti

e(t ) dt + K T

p d

de(t )
,
dt

(7.18)

cuja transformada de Laplace fica

U ( s)
= Kp
E (s)

Td Ti s 2 + Ti s + 1
1
1
T
s
K
+
+
=
,

d
p
Ti s
Ti s

(7.19)

Na forma de diagrama de blocos o controle PID mostrado na Figura 7.23, cuja funo de
transferncia do sistema controlado fica dada por

K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
C (s)
=
.
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )

(7.20)

Uma das vantagens dos controladores PID que eles controlam at sistemas naturalmente
instveis, como o pndulo invertido, mostrado no prximo exemplo.
r(t)
+

e(t)

Kp

Td Ti s 2 + Ti s + 1 u(t)
Ti s

G(s)

c(t)

Figura 7.23 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-integral-derivativo.

Exemplo 7. Aplicar um controlador PID ao problema pndulo invertido, considerando um


mancal sem atrito, massa m = 1 kg e comprimento da haste l = 1 m. Adotar a acelerao da
gravidade g = 10 m/s2. Considerar os ganhos do controlador iguais a Kp = 50, Td = 0.1 s, e
duas situaes para o tempo integral: Ti = 0.3 e Ti = 0.1 s. Analisar a resposta do controle sob
a ao de um degrau unitrio nas duas situaes do tempo integral.
Soluo:
O comportamento do pndulo invertido, mostrado na Figura 7.24, j foi analisado na
Seo 1.7. A funo de transferncia do pndulo invertido mostra que ele possui uma raiz real
positiva, e, portanto, o sistema instvel. Se o pndulo for abandonado num ponto prximo
108

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

vertical, ele ir se afastar da vertical exponencialmente, at inverter. A equao diferencial


linearizada do pndulo invertido fornece
u (t ) = m l 2
mgl,

onde g a acelerao da gravidade. Aplicando a transformada de Laplace, resulta a funo de


transferncia:
G (s) =

1
( s )
=
,
2 2
U ( s) m l s m g l

cujos plos so p1 = g / l e p2 = g / l . Como um dos plos positivo (ou possui parte


real positiva), o sistema apresentado instvel.
Considerando agora que o sistema passe a ser controlado por um PID, ento a funo de
transferncia em malha fechada fica

K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1)
( s )
.
=
=
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s ) (m l 2 + K pTd Ti ) s 2 + K pTi s + K p m g l
Para que o sistema controlado seja estvel, deve-se garantir que ele apresente os plos
com parte real negativa. A parte real dos plos dada por:
Re( p ) =

K pTi
2(m l + K pTd Ti )
2

que negativa, pois tanto Kp quanto Ti e Td so positivos. Portanto, o movimento instvel do


pndulo tornou-se estvel sob a ao de um controle PID. Pode-se, agora, comparar o
polinmio caracterstico do pndulo com o denominador da funo de transferncia de um
sistema do segundo grau, o que ir fornecer os valores da freqncia natural e da constante de
amortecimento, ou seja
n =

1
2

Kp m g l
m l 2 + K pTd Ti

K pTi

m l 2 + K pTd Ti

(Kp m g l)

Quando Ti = 0.3 os valores acima resultam: n = 4 e = 3/4. Para Ti = 0.1 tem-se n


5.164 e 0.3227. Portanto, com base nos valores da constante de amortecimento, o sistema
sub-amortecido em ambos os casos. Porm, quando Ti = 0.3 o pndulo apresenta apenas
uma oscilao pois = 0.75 > 2 / 2 . A resposta do sistema a uma excitao degrau para Ti =
0.3 fica (ver seo 6.3.1):

4 e 3 t
7
c(t ) = 1
sen 7 t + arctan
,
3
7

cujo grfico apresentado na Figura 7.25, junto com a resposta para Ti = 0.1.

109

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

l
u(t)

Figura 7.24 Pndulo invertido do exemplo 7.6.

Controladores exclusivamente integrais (I), so usados em sistemas de primeira ordem,


que no apresentam oscilaes, como, por exemplo, o controle de nvel de lquido num
tanque.
Controladores PID, por sua vez, so utilizados em sistemas sujeitos a perturbaes
(controle integral), e no naturalmente amortecidos ou com amortecimento insuficiente para
os propsitos do controle (controle derivativo). Exemplos de sistemas que utilizam controle
PID so navios, aeronaves, msseis e satlites. O controle PID tambm extensivamente
utilizado na indstria, para controle de processos (mecnicos, trmicos, hidrulicos, eltricos e
eletrnicos).
1.5

Ti = 0.1
1.0

c(t)

Ti = 0.3
0.5

0.0

t (s)

Figura 7.25 Resposta do controlador PID do pndulo invertido do exemplo 7.7

110

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

7.9 Exerccios

1) Usa-se um controlador proporcional-integrativo para efetuar o controle de velocidade


de um motor eltrico cuja funo de transferncia em malha aberta vale:
G (s) =

( s )
2
=
I (s) 4 s + 1

na qual (s) a transformada de Laplace da velocidade angular (t) do motor e I(s)


a transformada da corrente de armadura i(t). Este motor ser controlado por um
controle PI com ganho proporcional Kp e tempo integral Ti. Obter a funo de
transferncia em malha fechada do sistema e o erro em regime permanente, quando Kp
= 2 e Ti = 1.
Resposta:
GPI ( s ) =

( s )
4s +4
= 2
,
R( s) 4 s + 5 s + 4

E ( s ) = R( s )[1 GPI ( s)] =

4 s +1
,
4s +5s + 4
2

erp = lim s E ( s ) = 0
s 0

2) O modelo dinmico de um forno industrial resulta na seguinte funo de transferncia:


G (s) =

T (s)
1
=
,
Q( s) s + 2

onde T(s) a transformada de Laplace da temperatura do forno e Q(s) a quantidade


de calor injetada por unidade de tempo. Deseja-se utilizar um controle PI para dosar a
quantidade de calor de forma a controlar a temperatura deste forno. Pede-se:
a) A funo de transferncia em malha fechada do sistema, isto , GPI(s) = T(s)/R(s),
em funo de Kp e Ti.
b) Discutir o comportamento da temperatura, com base no clculo dos plos do
sistema em malha fechada, quando Kp = 10 e Ti = 0,1.
c) Discutir o comportamento da temperatura, com base no clculo dos plos do
sistema em malha fechada, quando Kp = 10 e Ti = 1.
Resposta:
a) GPI ( s ) =

K pTi s + K p
T ( s)
= 2
R ( s ) Ti s + Ti ( K p + 2) s + K p

b) Para Kp = 10 e Ti = 0,1 tem-se dois plos complexos conjugados: p1 = 6 + 8 j e


p2 = 6 8 j . Logo, o sistema estvel, pois os plos possuem parte real negativa
e o sistema oscilatrio amortecido.
c) Para Kp = 10 e Ti = 1 tem-se dois plos reais: p1 = 11,1 , e p2 = 0,9 . Como
ambos so negativos, o sistema estvel (assintoticamente), no oscilatrio.

111

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

3) O diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem controlado numa malha


fechada por um controle PD mostrado na Figura 7.a.

r(t)
+

e(t)

+
K p (1 + Td s )

d(t)
f(t)

2
s + 2s + 3

y(t)

Figura 7.a Controle PD referente ao exerccio 3.

a) Obter a funo de transferncia do controle com relao ao sinal de referncia, isto


, GR(s) = Y(s) / R(s), supondo que a perturbao d(t) seja nula.
b) Obter a funo de transferncia do controle com relao ao sinal de perturbao,
isto , GD(s) = Y(s) / D(s), quando a referncia r(t) for nula.
c) Obter os plos de GR(s) e GD(s), quando forem adotados Td = 1 seg, e Kp = 0,5.
d) Supondo os mesmos valores de Td e Kp, analisar o erro em regime permanente do
sistema quando a referncia r(t) for um degrau unitrio e a perturbao d(t) for
nula.
e) Considerando novamente os mesmos valores de Td e Kp, analisar o erro em regime
permanente do sistema quando a referncia for nula e houver uma perturbao na
forma de um degrau unitrio.
f) Se Td = 1 seg, calcular o intervalo de validade de Kp (dado que Kp > 0), de forma a
garantir que o sistema apresente dois plos complexos conjugados.
Respostas:
a) GR ( s ) =

2 K p Td s + 2 K p
Y (s)
= 2
R ( s ) s + 2( K p Td + 1) s + 2 K p + 3

b) GD ( s ) =

Y (s)
2
= 2
D( s ) s + 2( K p Ti + 1) s + 2 K p + 3

c)

3
7
p1 = +
j,
2 2

3
7
p2 =
j
2 2

d) GR ( s ) =

s +1
s + 3s + 4

e(t) = r(t) y(t)

erp =

e) GD ( s ) =

2
s + 3s + 4

e(t) = y(t)

erp =

f) 2 < K p < 2 , mas como Kp > 0, ento


g) 0 < K p < 2
112

1
4
2
4

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

4) Certos sistemas dinmicos so instveis, como por exemplo, um pndulo invertido.


Avies militares de alto desempenho so tambm instveis do ponto de vista
aerodinmico. Para estabilizar tais sistemas pode ser utilizado um controlador PD
como mostrado no diagrama de blocos da Figura 7.b. Para este sistema pede-se:
a) Obter os plos do sistema em malha aberta (G(s) = X(s)/F(s)) e discutir sua
estabilidade com base nestes plos.
b) Obter a funo de transferncia do sistema em malha fechada, isto , GPD(s) =
X(s)/R(s), em funo de Kp e Td.
c) Calcular os valores de Kp e Td de tal forma que os plos do sistema controlado
sejam 3 e 1. O sistema controlado ser estvel?
r(t)
+

e(t)

K p (1 + Td s )

f(t)

1
2
s 4

x(t)

Figura 7.b Diagrama de blocos com o controlador referente ao exerccio 4.

Respostas:
e) Os plos so 2 e 2. Como um dos plos positivo, ento o sistema instvel.
f) GPD ( s ) =

K pTd s + K p
X (s)
= 2
R ( s ) s + K pTd s + K p 4

g) Um sistema com plos 3 e 1 tem como polinmio do denominador a forma:


s 2 + 4s + 3 . Comparando esta expresso com aquela do sistema controlado, temse K p 4 = 3 , ou seja Kp = 7. Alm disso, K pTd = 4 , de onde Td = 4/7.

113

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

BIBLIOGRAFIA CONSULTADA
BOLTON, W. Engenharia de controle. So Paulo: Makron Books do Brasil Editora Ltda.,
1995.
CHEN, C. T. Analog & digital control system design: transfer-function, state-space, and
algebraic methods. Saunders College Publishing, 1993. (ISBN-0-03-094070-2).
DAZZO, J. J.; HOUPIS, C. H. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de
Janeiro: Guanabara Dois, 1984.
DOEBELIN, E. O. Control system: principles and design. John Wiley, 1985. (ISBN-13:
978-0471088158).
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8a edio. Rio de Janeiro:
Livros Tcnicos e Cientficos Editora, 1998. (ISBN 85-216-1242-7).
FRANKLIN, G. F.; POWELL J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Feedback control of dynamic
systems. 4th edition. Upper Saddle River: Prentice Hall, 2002. (ISBN 0-13-032393-4).
HOUPIS C. H.; LAMONT G. B. Digital control systems, MacGraw-Hill, 1985. (ISBN 9780070305007).
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KWAKERNAAK, H.; SIVAN, R. Linear optimal control systems. John Wiley & Sons,
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MARTINS DE CARVALHO, J. L. Sistemas de controle automtico, Rio de Janeiro: Livros
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OGATA, K. Engenharia de controle moderna, 3 edio. Rio de Janeiro: Guanabara
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PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de controle e realimentao, Makron, 1996.
TAKAHASHI, Y.; RABINS, M. J.; AUSLANDER, D. M. Control and dynamic systems.
Reading: Addison-Wesley, 1970.

115

ANLISE E CONTROLE DE SISTEMAS LINEARES - Valdemir Carrara

APNDICE A
A-1 Alfabeto Grego

Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so apresentados na Tabela A-1.


Tabela A-1 Smbolos gregos

Smbolo
maisculo

Smbolo
Nome Pronncia Equivalente
minsculo
latino
Alfa
alfa
a

Beta
beta
b

Chi
qui
c

Delta
delta
d

Epsilon
psilon
e

Phi
fi
f
ou
Gama
gama
g

Eta
ta

Iota
ita
i

Kapa
capa
k

Lambda lmbida
l

Mu
mi
m

Nu
ni
n

Omicron microm
o

Pi
pi
p

Teta
tta
tx

Rho
r
r

Sigma
sigma
s
ou
Tau
tau
t

Upsilon
psilon
u

Omega
mega

ou
Xi
xi
x

Psi
psi
ps

Zeta
zeta
z

117