Apuntes MecClasI

1
APUNTES
MECANICA
CLASICA
Javier Matulich
Patricio Salgado
Pablo Solano
2009
UNIVERSIDAD DE CONCEPCION
Captulo 0:
Captulo 1
Generalidades y definiciones
Antes de comenzar, es u
til introducir primero algunos conceptos basicos.
Sistema de coordenada: Son construcciones puramente matematicas, utilizadas
para la representacion de relaciones matematicas. Los valores medidos de las cantidades
fsicas son independientes de la eleccion del sistema coordenado, sin embargo, esta
independencia, aunque logicamente necesaria, no tiene consecuencias fsicas.
Sistema de referencia: Son fsicamente reales, y corresponden a un conjunto de
instrumentos de medida dise
nados para la determinacion de las cantidades fsicas. En
el caso mas simple las medidas pueden ser realizadas con la ayuda de tres varillas
metricas y un reloj.
Suceso: Cualquier cosa que ocurre en un punto del espacio en un instante dado.
Posici
on: La posicion de un suceso queda operacionalmente definida por cuatro
datos obtenidos por mediciones (~r, t) = {xi , t}. La posicion de una partcula es definida
operacionalmente como un suceso.
Movimiento: El movimiento de una partcula es definido como un continuo de
sucesos con respecto a un marco de referencia inercial OXi (i=1,2,3).
Cinem
atica: La funcion de la cinematica es describir el movimiento de una partcula newtoniana en funcion de su posicion, su velocidad y su aceleracion en el transcurso
del tiempo. Su objetivo es encontrar la ecuacion del movimiento que permita determinar la posicion de la partcula en cualquier instante de tiempo.
Captulo 1: Generalidades y definiciones
Figura 1.1: Movimiento de una partcula.
1.1.
Din
amica de la partcula
La funcion de la dinamica es describir el movimiento de una partcula newtoniana

en funcion de la fuerza, su masa y su aceleracion.
Definici
on: Si ~r es el vector posicion de una partcula, se define su velocidad ~v
como
d~r
(1.1)
~v =
dt
La mecanica de la partcula esta contenida en la Segunda Ley del movimiento de
Newton, la cual establece que existen sistemas de referencia en los que el movimiento
de la partcula es descrito por la ecuacion diferencial
d~p
d
d~v
F~ =
= (m~v ) = m = m~a
dt
dt
dt
(1.2)
d2~r
donde p~ = m~v es el momentum lineal de la partcula y ~a = 2 es su correspondiente
dt
aceleracion.
La Segunda Ley de Newton es dada en general por
X
X (e)
(i)
F~i =
F~i + F~i = m~a
i
(e)
(i)
donde F~i son las fuerzas externas y F~i las fuerzas internas. Es conveniente introducir
algunas definiciones
Fuerzas activas: Son fuerzas externas conocidas, esto quiere decir que se conoce
quien la ejerce.
Vnculos: Son modelos (lineas, superficies, etc), que representan a los cuerpos que
limitan el movimiento del sistema en estudio.
1.1 Dinamica de la partcula
Fuerza vincular: Fuerza que reemplaza al vnculo con su mismo efecto.

Diagrama de cuerpo libre: Diagrama del cuerpo sobre el cual se han dibujado
todas las fuerzas externas aplicadas. Estas fuerzas externas incluyen fuerzas activas y
reacciones vinculares.
Postulado: En ausencia de roce la reaccion vincular es perpendicular a la superficie
vincular en el punto de contacto.
Muchas conclusiones importantes de la mecanica pueden ser expresadas en forma
de teoremas de conservacion como el que se muestra a continuacion.
Teorema 1 : Si la suma de todas las fuerzas es cero, entonces el momentum p~ es
conservado.
Dado que
X
i
X
d~p
d~p
, tenemos que si
F~i = ~0 entonces
= 0 por lo que
F~i =
dt
dt
i
p~ = cte.
Esto significa que p~ debe conservar su magnitud y direccion. En la practica se
encuentran situaciones donde puede ocurrir que p~ no se conserva, pero si una de sus
componentes.
Teorema 2 : Si la suma de todos los torques es cero, entonces el momentum
angular es conservado.
Dado que
X
i
~i =
X
~
~
dL
dL
, tenemos que si
~i = ~0, entonces
= 0 por lo que
dt
dt
i
~ = cte.
L
1.1.1.
Trabajo y Energa
Sea F~ una fuerza que actua sobre una partcula durante un intervalo de tiempo dt
en el cual la partcula experimenta un desplazamiento d~r sobre su trayectoria C.
Definici
on: Se llama trabajo de una fuerza F~ , a la magnitud fsica escalar denotada
por dW definida por
dW = F~ d~r
es decir
Z
WAB =
F~ d~r

Si la masa de la partcula sobre la que actua F~ es constante, entonces
Z B
Z B
Z B
d~v
F~ d~r = m
~a d~r = m
~v dt
WAB =
A
A
A dt
Z B
Z
m B
m
d~v ~v =
WAB = m
d(v 2 ) = (vB2 vA2 )
2 A
2
A
de donde
1
1
WAB = mvB2 mvA2 = KB KA
2
2
1.1.2.
Fuerzas conservativas
Si un campo de fuerzas es tal que el trabajo WAB es el mismo para todos los
caminos fsicamente posibles entre los puntos A y B, entonces el campo de fuerzas es
conservativo.
Si el trabajo de una fuerza a los largo de un camino cerrado es cero, entonces la
fuerza es conservativa, es decir
I
(1.3)
W = F~ d~r = 0
Teorema: Si F~ es un campo de fuerzas conservativas entonces existe un campo
escalar (~r) tal que
~
F~ =
(1.4)
es llamado campo potencial y las superficies = (~r) = cte se llaman superficies
equipotenciales.
Prueba: Si F~ es conservativa, entonces
I
F~ d~r = 0
W =
C
Del teorema de Stokes sabemos que

I
I
~
~ F~ d~s
F d~r =
C
S
I
Z
~ F~ d~s = 0
W =
F~ d~r =
Puesto que d~s es arbitrario, tenemos

~ F~ = 0
~ ()
~
Del conocido resultado del calculo diferencial
= 0, tenemos que
~
F~ = ()
1.2 Velocidad y aceleracion en coordenadas polares.
1.2.
Velocidad y aceleraci
on en coordenadas polares.
Figura 1.2: Movimiento descrito en coordenadas polares.

Como ~r = r
r, tenemos que
~v =
=
d~r
d
= (r
r)
dt
dt
d
r
dr
r + r
dt
dt
De la figura vemos que ~r = xi + yj = rcos i + r sen j, lo que permite escribir

r =
~r
= cos i + sen j
r
de manera que
d
r
= sen i + cos j =
d
De la figura podemos ver tambien que
sen(90 )j
= ||cos
(90 )i + ||
= sen i + cos j
Puedto que
d
r
d
r d
d
r
=
=
dt
d dt
d
se tiene
d
r
d
d
d
= sen i + cos j = ( sen i + cos j)
=
dt
dt
dt
dt

de donde
~v =
d
r
dr
dr
r + r = r + r
dt
dt
dt
~v = r
r + r
(1.5)
Aceleraci
on: Determinemos ahora la aceleracion en coordenadas polares. De su
definicion
d~v
d
d
= d (r
~a =
= (r
r + r )
r) + (r )
dt
dt
dt
dt
dr
d
r dr
d
d
~a = r + r + + r + r
dt
dt
dt
dt
dt
pero
d
d
d
d
r
= cos i sen j = (cos i + sen j)
=
r =
dt
dt
dt
dt
de manera que
~a =
dr
+ r + r + r(

r)
r + r(
)
dt
= rr + r + + r r 2 r
de donde finalmente obtenemos que la aceleracion en coordenadas polares esta dada

por

~a = (
r r 2 )
r + (2r + r)
(1.6)
1.3.
Rapidez areolar
Sea P una partcula que describe la trayectoria mostrada en la figura (??). Consideremos las posiciones de la partcula en el instante P (t) = Q y P (t + t) = Q0 .
Sea A el area que describe el vector posicion, cuando se mueve desde Q a Q0 . De la
figura podemos ver que
donde b = r + r,
1
A bh
2
h = h, de modo que
1
A (r + r)h
2
h = r sen
Luego
1
A (r + r)r sen()
2
1.3 Rapidez areolar
Figura 1.3: Esquema para calcular la rapidez areolar.

es decir
1
A = [r2 sen() + rr sen()]
2
En el lmite cuanto t 0 se tiene r 0 y sen() obtenemos

1
A [r2 + rr]
2
A primer orden r 0, por lo cual
1
A r2
2
(1.7)
El cambio que experimenta el area barrida con respecto al tiempo es conocida como
rapidez areolar. As, se define la rapidez areolar como
A
dA
=
t0 t
dt
VA = lm
(1.8)
1 2
r
A
1
1
= lm 2
= r2 lm
= r2
0 t
t0
t
2 t0 t
2
lm
De manera que
1
VA = r2
2
(1.9)
10
Captulo 2
Movimiento producido por una
fuerza central
Se dice que una partcula esta sometida a una fuerza central si ella experimenta
una fuerza cuya magnitud depende solo de su distancia al centro de fuerza y cuya
direccion apunta hacia este centro.
Si r es la distancia desde la partcula al centro de fuerza, entonces la magnitud de
la fuerza es f (r) de modo que
F~ = f (r)
r
Figura 2.1: Esquema de una fuerza central.

Fsicamente, una fuerza central F~ representa una atraccion si f (r) < 0 o una
repulsion cuando f (r) > 0 (desde un punto fijo situado en el origen r = 0).
Teorema: Las fuerzas centrales son fuerzas conservativas.
Esto se puede ver conciderando que una fuerza es conservativa si existe una funcion
escalar V tal que
~
F~ = V
es decir si
~ F~ =
~ V
~ =0
12
Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

~ F~ = 0. En nuestro caso
De modo que si F~ es conservativa, entonces
F~ = f (r)
r
por lo cual

r
r 0

1

~ F~ =
0 =0

r r

f (r) 0 0
lo que prueba que las fuerzas centrales son conservativas y por lo tanto existe un
potencial V (r) dado por
~ / d~r
F~ = V
~ d~r = dV
F~ d~r = V
Z
V (r) = F~ d~r
Teorema: Si un movimiento central se conserva la energa mecanica es:
E = K + V = cte
Dado que una fuerza central es una fuerza conservativa, del teorema del trabajo y
la energa sabemos que W = K, lo que permiete escribir
Z b
V =
F~ d~r = K
a
es decir
K + V = 0
de donde
E = K + V = K0 + V 0 = E 0
Teorema: Un movimiento central es un movimiento plano
~ 0 es el momentum angular con respecto a un eje que pasa por O entonces
Si L
~0 =
~0
dL
dt
es el torque con respecto al mismo eje.

Por otro lado, el torque producto de una fuerza F~ es ~0 = ~r F~ , donde ~r es el
vector posicion desde el eje de giro al punto de aplicacion de la fuerza
~0 =
~0
dL
= ~r F~
dt
2.1 Ecuacion de Binet para la aceleracion en un movimiento central

Dado que ~r = r
r y F~ = f (r)
r, se tiene
~r F~ = r
r f (r)
r = rf (r)
r r = ~0
de modo que
~0 =
~0
dL
=0
dt
lo que nos dice que

vecL0 = cte
~ 0 se conserva en magnitud y direccion. Ademas sabemos que el
De modo que L
momentum angular de una partcula que posee momentum lineal p~ = m~v con respecto
a un eje de giro que pasa por O es
~ 0 = ~r p~ = m~r ~v
L
~ 0 = m~r ~v podemos concluir que L
~0
Puesto que ~r y ~v definen un plano y que L
~
es perpendicular al plano formado por ~r y ~v . Dado que L0 = cte tenemos dice que ~r
y ~v estan permanentemente en un plano, y por lo tanto, un movimiento central es un
movimiento plano.
2.1.
Ecuaci
on de Binet para la aceleraci
on en un
movimiento central
En la descripcion de un movimiento central es conveniente usar coordenadas polares.
Figura 2.2: Esquema de un problema de fuerza central.
Hemos visto que la aceleracion ~a(t) en coordenadas polares es

= ar r + a
~a = (
r r 2 )
r + (2r + r)
de donde vemos que
ar = r r 2 ;
a = 2r + r =
1 d 2
2 d 1 2
2d
(r ) =
( r ) =
VA
2 dt
r dt 2
r dt
13
14

donde, VA es la rapidez areolar.
Si el movimiento es central, entonces la aceleracion ~a esta dirigida hacia el polo,
por lo tanto ~a es solo radial, lo que implica que a = 0. Esto significa que podemos
escribir
~a = ~ar = (
r r 2 )
r
~a =
2d
VA = 0
r dt
De esta u
ltima ecuacion vemos
dVA
1
= 0 VA = r2 = cte
dt
2
es decir
1
VA = r2 = cte
2
(2.1)
En un movimiento central, la rapidez areolar es constante.
2.2.
Ecuaci
on de Binet
Sea r = r() la ecuacion de la trayectoria de una partcula sometida a la accion de

una fuerza central. La aceleracion, puramente radial, es
a = ar = r r 2
Como el movimiento es central, Va = cte, es decir
1
C
VA = r2 =
2
2
r2 = C
C
= 2
r
Por otro lado, dado que r = r(), tenemos
d( 1 )
dr
dr d
dr
C dr
=
=
= 2
= C r
dt
d dt
d
r d
d

d 1
r = C
d r
As
r =
dr
dr d
dr
C dr
=
=
= 2
dt
d dt
d
r d
2.2 Ecuacion de Binet
15

C d
d 1
C 2 d2 1
r = 2
C
= 2 2
r d
d r
r d
r

2
2
1
C d
r = 2 2
r d
r
Determinemos ahora r 2
r 2 = r
C
r2
2
=r
C2
C2
=
r4
r3
Luego
"
#

1
C2
C 2 d2 1r
1
3 = 2
+
r
r
r
d2
r
"
#

C 2 d2 1r
1
a= 2
+
2
r
d
r
C 2 d2
a = r r = 2 2
r d
2
La Segunda Ley de Newton toma entonces la forma

F~ = m~a = ma
r
"
#

2 d2 1
mC
1
r
F~ = 2
+
r
r
d2
r
~ 0 es una constante del
Hemos visto que r2 = C = cte. Tambien hemos visto que L
movimiento central.
~ 0 = ~r p~ = m~r ~v
L
pero ~v =
~ ~r
~ 0 = m~r (~ ~r)
L
~ B
~ yC
~ tres vectores tenemosA(
~ B
~ C)
~ = B(
~ A
~ C)
~ C(
~ A
~ B).
~
Sabemos que para A,
Por lo tanto podemos escribir la expresion anterior como
~ 0 = m[~ (~r ~r) ~r(~r
L
~ )]
Como ~r y
~ son perpendiculares entre s ~r
~ = 0, entonces
~ 0 = mr2
L
~ L0 = mr2
L0
pero = y L0 = mr2 = mC C =
m
"
#

2 1
2
d
L
1
r
F~ = 02
+
r
mr
d2
r
Ecuacion conocida en la literatura como la Ecuacion de Binet
(2.2)
16
2.3.
Problema de Kepler
El problema de Kepler consiste en estudiar el movimiento de una partcuka sometido a la accion de una fuerza central dependiente del inverso del cuadrado de la
distancia.
De acuerdo con la Ley de Gravitacion Universal de Newton, tenemos
k
f~(r) = f (r)
r = 2 r
r
f (r) =
k
r2
Dado que f (r) es sencilla, es conveniente usar la ecuacion de Binet

"
#

L20 d2 1r
1
k
f (r) =
+
= 2
2
2
mr
d
r
r
(2.3)
(2.4)

d2 1r
1
km
+ = 2
2
d
r
L
Haciendo U =
1
tenemos
r
d2 U
km
+U = 2
2
d
L
(2.5)
La solucion a esta ecuacion es dada por la suma de la solucion particular y la

solucion homogenea
U = Up + Uh
(2.6)
Postulamos como solucion particular a
Up = B
por lo que
d2 U p
=0
d2
de modo que (2.5) toma la forma
0+B =
km
km
B
=
L2
L2
2.3 Problema de Kepler
17
de donde vemos que la solucion particular de la (2.5) es

Up =
km
L2
(2.7)
La ecuacion homogenea
d2 Uh
+ Uh = 0
d2
(2.8)
tiene solucion del tipo

Uh () = Acos ( 0 )
De modo que la ecuacion (2.5) tiene una solucion dada por
U () = Acos ( 0 ) +
es decir
1
mk
mk
= Acos ( 0 ) + 2 = 2
r
L
L
de donde
r=
Si definimos p =
mk
L2

AL2
cos ( 0
1+
mk
L2
mk
1+
AL2
cos
mk
(2.9)
( 0 )
(2.10)
L2
AL2
y=
, tenemos
mk
mk
r=
p
1 + cos ( 0 )
(2.11)
Ubicando en forma apropiada el eje polar tenemos 0 = 0 y la ecuacion (2.11)

toma la forma
p
r=
1 + cos ()
la cual forma la ecuacion focal de una seccion conica de parametro p y excentricidad
.
2.3.1.
Determinaci
on de en funci
on de las constantes del
movimiento
Puesto que la fuerza central es una fuerza conservativa, tenemos que E = T + V =

cte, donde T = 21 mv 2 con ~v = r
r + r la velocidad en coordenadas polares se tiene
(r
= r 2 + r2 2
v 2 = ~v ~v = (r
r + r )
r + r )
18

Por lo tanto la energa cinetica toma la forma
1
T = m(r 2 + r2 2 )
2
(2.12)
Dado que
L = mr2
1
U=
r
tenemos
L
L
=
= U2
2
mr
m

dr
dr
1
d
1
dr
2
2
r =
=
= 2
(r ) = r
dt
d
r d
d r
r =
1 L dU
L dU
1 dU
= 2 U2
=
2
U d
U m d
m d
(2.13)
por otro lado

r2 2 =
1 L2 4
L2 2
U
=
U
U 2 m2
m2
(2.14)
Luego, la energa cinetica toma la forma

2 2

2

L dU
dU
L2 2
L2
1
2
+ 2U =
+U
T = m 2
2
m d
m
2m
d
L2
T =
2m

dU
d
2
+U

(2.15)
pero
U=
1 + cos
1
1
=
= + cos
r
p
p p
(2.16)
de modo que
dU
= sin
d
p
(2.17)
Introduciendo (2.16) y (2.17) en (2.15) tenemos que la energa cinetica es entonces

dada por

2
L 2 2
1
2
T =
sin +
+ cos
2m p2
p p

L 2 2
1
2
2
2
2
=
sin + 2 + 2 cos + 2 cos
2m p2
p
p
p
2

2
L
1 2
2
2
=
(sin + cos ) + + 2 cos
2m p2
p p

L2 2
1
2
T =
+
+ cos
2m p2 p2 p2
(2.18)
2.3 Problema de Kepler
Pero dado que p =

T =
19
L2
, obtenemos
mk
L2
L2 m2 k 2
2
(
+
1
+
2cos
)
=
(1 + 2cos + 2 )
2mp2
2mL4
T =
k2m
(1 + 2cos + 2 )
2L2
(2.19)
Determinemos ahora la energa potencial. Puesto que la fuerza central es conservativa, tenemos
~ / ~r dV = F~ d~r
F~ = V
Z
Z
Z
Z
~
V = F ~r = f (r)
r dr
r = f (r)dr
r r = f (r)dr
pero sabemos que f (r) =
k
r2
Z
V =
Z
f (r)dr =
k
2 dr =
r
V =
pero
k
dr = k
r2
dr
r1
k
=
k
=
2
r
(1)
r
k
r
(2.20)
1 + cos
1
=
, por lo que tenemos
r
p

1 + cos
L2
V = k
, con p =
p
mk
V =
k(1 + cos
L2
mk
V =
k2m
(1 + cos )
L2
k2m
(1 + cos )
L2
(2.21)
As tenemos que la constante del movimiento E = T + V es dada por

k2m
k2m
2
(1
+
2cos
(1 + cos )
2L2
L2
k2m

+ 2 2
)
=
(1 +
2cos
2cos
2L2
k2m 2
=
( 1)
2L2
E =
E=
k2m 2
2EL2
2
(
1)
=
1
+
2L2
mk 2
De manera que
r
=
1+
2EL2
mk 2
(2.22)
20

De acuerdo a los valores que toma tenemos que la trayectoria puede ser parabolica,
elptica o hiperbolica.
(a) Si k > 0 V > 0: Repulsion E > 0: Hiperbola
(b) k < 0 V < 0: Atraccion Si E > 0 T > |V | : Hiperbola
Si E > 0 T < |V | : Elipse
Esto puede ser resumido esquematicamente en la forma
>1
=1
<1
Orbita
Hiperbola
Parabola
Elipse
Energa
E>0
E=0
E<0
mk 2
= 0 Circunferencia E = 2 < 0
2L
2.3.2.
Leyes de Kepler
Primer Ley: Los planetas describen orbitas elpticas en torno del sol, el cual se
encuentra fijo en un foco de la elipse (E < 0).
Segunda Ley: La rapidez areolar es constante (L = cte).
Tercer Ley:
2
02
=
R3
R03
: Perodo del movimiento.
Es conveniente insistir que en un movimiento central el momentum angular con

respecto a cualquier eje que pasa por el centro de fuerzas es constante. La importancia
del momentum angular se debe precisamente al gran n
umero de fuerzas centrales que
aparecen en Fsica.
Es conveniente usar coordenadas polares (r, ) y la formula de Binet en los casos
en que r y estan relacionados de una forma sencilla.
Cuando r = r() es una funcion complicada, es conveniente usar coordenadas
polares (r, ) y el principio de conservacion de la energa.
2.4 Principio de conservacion de la Energa y el momentum angular
2.4.
21
Principio de conservaci
on de la Energa y el
momentum angular
El movimiento central es una movimiento plano que satisface dos ecuaciones diferentes con sus respectivas condiciones iniciales. Tomando coordenadas polares (r, )
en el plano del movimiento, las ecuaciones del movimiento son
F~ = m~a
con
;
~a = (
r r 2 )
r + (2r + r)
F~ = f (r)
r
donde

f (r)
r = m(
r r 2 )
r + m(2r + r)
de donde
m
r mr 2 = f (r)
Ecuaciones del movimiento
mr + 2mr = 0
De la segunda ecuacion tenemos
mr + 2mr = 0 / r
mr2 + 2mrr = m(r2 + 2rr )

d
=0
= m (r2 )
dt
Por lo que la segunda ecuacion es equivalente a
d
=0
(mr2 )
dt
tenemos
dado que L~0 = m~r ~v = mr2
~ = mr2 ,
L0 = mr2
d
= dL0 = 0
(mr2 )
dt
dt
dL0
=0
dt
(2.23)
Integrando esta ecuacion se obtiene la integral del momentum de las ecuaciones

del movimiento
L0 = mr2 = cte
(2.24)
22

De la ecuacion (2.2) tenemos que cuando r = r()

L20 d2 ( 1r ) 1
+
f (r) = 2
mr
d2
r
(2.25)
Si r = r() es complicada, es aconsejable usar el principio de conservacion de la

energa
1
1
(2.26)
E = T + V = mr 2 + mr2 2 + V (r) = cte
2
2
De (2.24)
L
=
mr2
(2.27)
Introduciendo (2.27) en (2.26) tenemos

L2
1 2
mr +
+ V (r) = E
2
2mr2
(2.28)
Ahora, dado que r = r()

dr
r =
d
se tiene
2
2
L2
dr
2 dr
r =
= 2 4
d
m r d
2
por lo que (2.28) toma la forma

2
L2
1
dr
L2
m
+ V (r) = E
+
2 m2 r4 d
2mr2
de donde
L2
2mr4

dr
d
2
+r

+ V (r) = E
(2.29)
As tenemos que si conocemos las condiciones iniciales L y E entonces, en principio,

podemos determinar r = r().
2.5.
Ecuaciones param
etricas de la trayectoria
Las ecuaciones de la trayectoria para un movimiento central son

L = mr2
1
L2
E =
mr +
+ V (r)
2
2mr2
(2.30)
(2.31)
2.6 El problema unidimensional equivalente
23
Resolviendo (2.30) sujeta a la condicion que para t = 0;
(0) = 0 tenemos
L
d
=
=
dt
mr2
L
dt
mr2
Z
Z
L t dt
d =
m 0 r2 (t)
0
Z
L t dt
= 0 +
m 0 r(t)
d =
(2.32)
Resolviendo (2.31) sujeta a la condicion que para t = 0; r(0) = r0 tenemos

r
2
2
L2
dr
L2
dr
2
= (E V ) 2 3
=
(E V ) 2 3
dt
m
mr
dt
m
mr
dt = q
dr
2
(E
m
V)
L2
m2 r 3
de modo que
Z
dt =
0
r0
dr
q
2
(E
m
t=
r0
V)
L2
m2 r 3
dr
q
2
(E
m
V)
(2.33)
L2
m2 r 3
de donde vemos que (2.32) y (2.33) es una solucion de las ecuaciones del movimiento
en funcion de cuatro constantes L, E, r0 y 0 .
2.6.
El problema unidimensional equivalente
Aunque el problema ha quedado resuelto, en la practica las integrales (2.32) y (2.33)

en general son poco manejables y en cualquier caso concreto resulta con frecuencia mas
comodo realizar la integracion de otra forma.
Antes de obtener soluciones para leyes especficas, es de alto interes estudiar el
movimiento en el caso general, es decir sin hacer uso de una determinada ley de fuerzas,
basados solo en las ecuaciones del movimiento y de los teoremas de conservacion, sin
tratar de obtener soluciones explcitas.
Movimiento unidimensional : Este tipo de movimiento se obtiene cuando F~ es solo
funcion de la coordenada x:
dv
F (x) = m
dt
24

Si F (x) es conservativa, entonces la energa mecanica se conserva
E =T +V
donde T = 21 mv 2 y V =
F (x)dx
1 2
mv + V (x) = E
2
v2 =
2
(E V )
m
de donde
dx
v=
=
dt
dt = q
x0
2.6.1.
2
(E V )
m
dx
2
(E
m
t=
(2.34)
V)
dx
q
2
(E
m
(2.35)
V)
Problema unidimensional equivalente
Comparando (2.34) con la ecuacion (2.28) vemos que nuestro metodo basado en
la ecuacion (2.28) es analogo al metodo del problema unidimensional. Esto puede ser
visto definiendo el llamado Potencial Efectivo
Vef = V (r) +
L2
2mr2
(2.36)
L2
El termino Vc =
es la energa potencial asociada a la fuerza centrfuga y es
2mr2
llamada Potencial Centrfugo.
L2
Vc =
2mr2
de donde
2
Vc
2L2
(mr2 )
m2 r4 2
=
=
=
r
2mr3
mr3
mr3
2
2
v
v
= mr 2 = mr 2 = mr 2 = m
r
r
= mac
Fc =
Fc
Fc
donde ac =
v2
es la aceleracion centrfuga. Esta es la razon del nombre de Vc .
r
L2
La barrera centfuga Vc =
es parte de la energa cinetica. No es energa
2mr2
portencial en el sentido usual.
2.6.2.
Lmite de la regi
on del movimiento
Los lmites de la region del movimiento son los valores de r para los cuales se
cumple
L2
(2.37)
E = Vef = V (r) +
2mr2
En los lmites de la region E = Vef , se cumple r = 0. Esto nos dice que r = 0
define un punto de retorno de la trayectoria.
Si existe un valor mnimo de r, es decir si existe un rmin tal que r rmin , entonces
el movimiento es infinito, es decir la trayectoria comienza y termina en el infinito
Figura 2.3: Lmites de la region de movimiento.
Si existe rmin y rmax , es decir rmin r rmax , entonces el movimiento es finito, lo

cual no significa que la trayectoria sea cerrada.
Ejemplo: Examinar el caso de una fuerza atractiva inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia:
k
f (r) = 2 , con k > 0
r
Puesto que f (r) =
k
k
V (r) = , tenemos
2
r
r
Vef = V (r) +
L2
k
L2
=
+
2mr2
r 2mr2
1
mr 2 + Vef = E
2
25
26

El analisis es llevado a cabo considerando un valor fijo de L y se hace variar E.
El analisis cualitativo se hara sobre un grafico Vef v/s r que se construye trazando
L2
k
, obteniendo Vef sumando dichas curvas. A
separadamente las curvas y
r
2mr2
partir de este grafico es posible obtener una descripcion cualitativa de los posibles
movimientos. La barrera centrfuga Vc (r) impide que la partcula caiga al centro de
fuerzas cualquiera que sea la energa. Esta barrera es repulsiva siempre que L 6= 0.
Figura 2.4: Grafica de energa potencial efectiva versus distancia.

1
Tenemos que E = Tr + Vef y Tr = mr 2 0. El movimiento no es posible si
2
Tr < 0. Una region para la cual Tr < 0 define una region prohibida para el movimiento
de una partcula.
La distancia entre E y V (r) es:
1
L2
E = mr 2 +
+ V (r)
2
2mr2
es decir
L2
1
E V (r) = T = mr 2 +
2
2mr2
La distancia entre V y Vef es

Vef = V (r) +
L2
2mr2
Vef V =
2
L2
(mr2 )
1
=
= mr2 2
2
2
2mr
2mr
2
As estas curvas proporcionan el modulo de la velocidad de una partcula para

cualquier distancia r con una energa y momentum angular dado.
Caso de E1 : Consideremos ahora el movimiento de una partcula de energa E1 .
Tenemos E = E1 = cte, E1 > 0
1
E1 = T + V = mr 2 + Vef
2
de donde
1
E1 Vef = mr 2
2
en r = ra tenemos E1 = Vef de aqu vemos que cuando E1 > Vef se tiene ra < r < .
De esto podemos concluir que tenemos una region permitida y una region prohibida.
Figura 2.5: Grafica para el caso E1 .

De la figura es claro que la partcula nunca podra estar a una distancia menor que
1
ra del origen, ya que de otro modo si r < ra se tiene que Vef > E1 mr 2 < 0 lo
2
cual correspondera a una velocidad radial imaginaria.
Por otra parte, el valor de r no tiene lmite superior, por lo cual la orbita no es
cerrada. Una partcula procedente del infinito rebota en la barrera centrfuga dirigiendose de nuevo hacia el infinito.
La distancia entre E y Vef es
1 2
mr , es decir
2
1
E Vef = mr 2
2
esto es proporcional al cuadrado de la velocidad radial anulandose en el punto de

retorno r = ra .
27
28

Caso de E2 : Para el caso E2 = 0 en r2 tenemos Vef = 0.
1
E Vef = mr 2 = 0
2
Es decir existe un rmin tal que rmin = r2 r < .
Caso de E3 : En este caso tenemos, ademas del lmite inferior rb , un valor maximo
rc que no puede ser sobrepasado con energa cinetica positiva. El movimiento esta limitado y existen dos puntos de retorno rb y rc denominados distancias absidales.

Esto no significa que las orbitas tengan que ser necesariamente cerradas. Lo mas
que cabe asegurar es que las orbitas estan limitadas por dos circunferencias de radio
rb y rc , estando los puntos absidales en dicha circunferencia.
Caso de E4 : Si la energa es E4 , precisamente en el mnimo de la curva del potencial
efectivo, los lmites mnimo y maximo coinciden. Luego, el radio del movimiento no
vara entre un maximo y un mnimo.
29
En este caso es posible solo para Vef = E, de donde

1
E Vef = mr = 0
2
dr
= 0, es decir r = cte, que es la ecuacion
El movimiento solo es posible para r =
dt
de la circunferencia. Finalmente la orbita descrita es una circunferencia.
Problemas Resueltos
Fuerzas centrales: Lemniscata de Bernoulli.
Una partcula de masa m es atrada hacia un centro fijo de fuerzas que le genera una
k
aceleracion a = 7 . En el instante t = 0 la partcula se encuentra a una distancia
r
R del centro
fijo y se mueve perpendicularmente a la direccion R con una rapidez
r
k
.
v(0) =
3R6
(a) Determinar la ecuacion de la trayectoria de la partcula.
(b) Calcular el tiempo que tarda la partcula en llegar al centro fijo.
Solucion:
Del problema sabeos que
~a(r) =
k
r
r7
r
r(0) = R,
~v (0) ~r(0) = 0;
~v (0) =
3R6
(a) Podemos obtener la ecuacion de la trayectoria usando la ecuacion de Binet.

Esta ecuacion establece que

mC 2 d2 ( 1r ) 1
~
F = 2
+ r
r
d2
r
k
donde F~ = m~a = m 7 r, asi podemos escribir
r

mC 2 d2 ( 1r ) 1
k
2
+ r = m 7 r
2
r
d
r
r
d2 ( 1r ) 1
mk 2
k
+ =
r = 2 5
2
2
7
d
r
mC r
C r
30

de manera que
d2 ( 1r ) 1
k
+ = 2 5
2
d
r
C r
donde C es una constante que debe ser determinada usando las condiciones iniciales.
La velocidad es dada por

~v (t) = r(t)
r + r(t)(t)
1
C
C
puesto que va = r2 =
= 2 , tenemos que
2
2
r
~v (t) = r(t)
r + r(t)
C
C
= r(t)
r +
r
r2 (t)
Del enunciado del problema sabemos que para t = 0

r
C
k
=
~v (0) = r(0)
r+
r(0)
3R6
Ademas el problema establece que en t = 0 la partcula se mueve perpendicular a
~r(0) = R
r, luego r(0)
= 0. As
r
r
r
r
C
k
k
k
k
=
C
=
r(0)
=
R
=
r(0)
3R6
3R6
3R6
3R4
r
k
C=
3R4
de manera que al reemplazar C en la ecuacion obtenida a partir de la ecuacion de
Binet se tiene
d2 ( 1r ) 1
k 3R4
3R4
+
=
=
d2
r
r5 k
r5
d2 ( 1r )
3R4 1
=
d2
r5
r
1
Para resolver la ecuacion, hagamos U = , con lo cual la ecuacion entera toma la
r
forma
d2 U
= 3R4 U 5 U
d2
Para resolver esta ecuacion es conveniente hacer la transformacion P =
dP
dP
dP dU
dP
. Dado que
=
=P
podemos escribir la ecuacion como
d
d
dU d
dU
P
dP
= 3R4 U 5 U P dP = 3R4 U 5 dU U dU
dU
dU
,
d
d2 U
=
d2

de donde
Z
P dP =
31
3R U dU
U dU + cte
1 2 3R4 U 6 1 2
P =
U + cte
2
6
2
2
4 6
P = R U U 2 + cte
Determinemos ahora la cte usando las condiciones iniciales
d( 1r )
)
1 dr
1 dr dt
1 ( dr
dU
dt
=
= 2
= 2
= 2 d
P =
d
r d
r dt d
r ( dt )
con lo cual la ecuacion anterior toma la forma
2

1 r(t)
R4
1
2
4 6
2
= 6 2 + cte
P = R U U + cte 4
r (t)
r
r
En t = 0 tenemos:

R4
1
1
r(0)
2

= 6
2
+ cte
4

r (0) (0)
r (0) r (0)
0=
1
1
+ cte cte = 0
2
R
R
de modo que
P 2 = R4 U 6 U 2
donde P =
d( 1 )
dU
1 dr
= r = 2 , esto implica
d
d
r d
2
R4
1
1 dr
=
2
4
6
r d
r
r
2
dr
R4
r2
=
d
r2
2
dr
R4 r 4
=
d
r2
dr
R4 r 4
=
d
r
d
r
=
4
dr
R r4
rdr
d =
R4 r 4
de donde
Z
Z
d =
rdr
+ cte
R4 r 4
32

pero
Z
Haciendo U =
rdr
=
R4 r 4
rdr
q
2
R2 1 ( Rr 2 )2
r2
2rdr
1
dU =
rdr = R2 dU
2
2
R
R
2
Z
Z
rdr
1
dU
1
q
= arc sen U
=
2
2
2
1 U2
R2 1 ( Rr 2 )2
Z
rdr
1
q
= arc sen
2
2
R2 1 ( Rr 2 )2
r2
R2
As la ecuacion toma la forma

1
= arc sen
2
Puesto que en t = 0,
(0) = 0,
(0) =
0 =
0 =
0 =
cte =
r2
R2

+ cte
r(0) = R, tenemos
2
r (0)
1
arc sen
+ cte
2
R2
2
1
R )
arc sen
+ cte
2
R2
1
arc sen(1) + cte
2
+ cte
4
As
2
2
1
r
r
= arc sen
2
=
arc
sen
2
R2
4
R2
2
2
r
r2
arc sen
= 2 + = 2 = sen(2 + )
2
R
2
R
2
de donde
r2 = R2 cos (2)
curva conocida como Lemniscata de Bernoulli
(b) Tiempo que tarda la partcula en llegar al centro fijo t =? para r = 0
33
En la parte anterior al sustituir en la ecuacion de Binet y realizar un cambio de

variable se obtuvo la siguiente ecuacion

2
2
1
1 dr
R4
1 r(t)
R4
=
r2
=
2
r4 (t)
r6
r2
dt
r
4

2
dr
C 2 R4
2 R
2
2
=
r = 4
r
dt
r2
r
r2
donde C 2 =
k
3R4

dr
dt
2
4

4

R
k
R r4
k
2
=
r =
3R4 r4 r2
3R4
r6
elegimos
dr
1
= 2
dt
R
ya que
r
k R4 r 4
3
r3
dr
< 0, pues r(t) va decreciendo. Esto significa que
dt
r
1
k
r3 dr
= 2
dt
4
4
R
3
R r
r Z
Z
1
r3 dr
k
= 2
dt
R
3
R4 r 4
1
Para la primera integral, hacemosU = R4 r4 dU = 4r3 dr r3 dr = dU
4
Z
Z
Z
1
r3 dr
1
dU
1
1
=
=
U 2 dU =
U
4
4
2
R4 r 4
U
Z
r3 dr
1 4
=
R r4
2
R4 r 4
De modo que la ecuacion toma la forma
r Z
r
Z
r3 dr
1
k
1 4
1
k
= 2
dt
R r4 = 2
t + cte
R
3
2
R
3
R4 r 4
en t = 0,
r(0) = R por lo que

1
1 4
R R4 = 2
2
R
k
0 + cte cte = 0
3
De manera que
1 4
1
R r4 = 2
2
R
k
t
3
34

de donde
R2
t=
2
3 4
R r4
k
Por lo tanto, el tiempo para que la partcula llegue a r = 0 es:

r
r
R2 3 4
R4 3
T =
R 0=
2
k
2
k
r
R4 3
T =
2
k
Orbitas hiperb
olicas. Problema de Rutherford. Secci
on eficaz
de dispersi
on.
El problema de Rutherford consiste basicamente en
a) Encontrar el angulo de dispersion en funcion de las constantes del movimiento.
b) Probar que el parametro de impacto S corresponde al semieje menor b de la
hiperbola.
c) Calcular la energa y el momentum angular en funcion de la velocidad inicial v0
y del parametro de impacto S.
Solucion :
Las orbitas hiperbolicas tienen interes en problemas que invoalucran el movimiento
de partculas alrededor del Sol provenientes del espacio exterior o que escapan a el,
asi como tambien con los choques de dos partculas cargadas. Si una partcula ligera
de carga q1 encuentra a otra pesada de carga q2 en reposo, la primera seguira una
trayectoria hiperbolica, de acuerdo a lo dicho antes, a saber que si k > 0 la trayectoria
es la rama negativa de la hi
perbola.
En el caso de colisiones entre partculas atomicas, la region en la cual la trayectoria
se desvia, pasando de una asntota a otra, es muy peque
na (algunos angstroms o menos)
y la magnitud que se observa es el angulo de dispersion entre las trayectorias de la
partcula incidente antes y despues del choque. La siguiente figura corresponde al
caso de un centro de fuerza repulsiva F pero sirve tambien para el caso de un centro
atractivo F 0 .
Hemos dicho que el angulo de dispersion o angulo de Scattering es el formado
por las direcciones asintoticas inicial y final de la partcula.
Para poder visualizar mejor el problema es conveniente rotar los ejes de modo que
el eje x pase por la interseccion de las dos asntotas.
Dado que hemos supuesto un centro de fuerza repulsivo ubicado en F , la energa

es positiva, lo que implica que la trayectoria de la partcula corresponde a la rama
negativa de una hiperbola tal que el centro de fuerzas esta en su foco exterior.
(a) Determinemos el angulo de dispersion en funcion de las constantes del movimiento. El angulo de Scattering esta relacionado con de la forma
2 + =
= 2
De modo que
tan

= tan
= cotg
2
2
1
1
Por otro lado hemos dicho que cos = y para la rama negativa cos = .

Luego
cos
+1/
+1/
cotg =
=q
= 1
= +(2 1)1/2
2
sen
1
1
1 2

35
36

De modo que
tan
Pero 2 = 1 +
= +(2 1)1/2
2
2EL2
mk 2
Lo que implica que

1/2
2EL2
1+
1
mk 2
tan = cotg =
2
tan =
2
mk 2
2EL2
1/2
De modo que el angulo de Scattering en funcion de las constantes del movimiento

viene dado por

1/2
mk 2
= 2 arctan
2EL2
(b) Supongamos que la partcula tiene una velocidad inicial v0 , en una direccion tal
que, sino se desviara, pasara a una distancia S del centro de fuerzas. La magnitud S
se denomina parametro de impacto. De modo que definimos el parametro de impacto
como la distancia mnima S a la que la partcula se aproximara al centro de fuerzas si
no existiera dicho centro de fuerzas.
Probaremos ahora que el parametro de impacto S corresponde al semieje menor
b de la hiperbola. Dado que es el angulo entre la direccion inicial y la final y el
angulo que forma la asntota con el eje x, se tiene que = para r y = 2.
La ecuacion de la rama negativa de la hiperbola es:
r=
a(2 1)
1 + cos
De aqu tenemos que cuando r ,

1 + cos =
a(2 1)
=0
r
cos =
1

De modo que el angulo viene dado por:

1
= arc cos

37

de manera que:
2 2

cos = cos
= sen
2 2
2
Por otro lado de la figura 2 + = =
Luego el angulo de Scattering en funcion de la excentricidad es:

sen
1
=
2

Encontremos ahora la relacion entre el parametro de impacto S y el eje menor b

de la hiperbola.
De la figura vemos que
sen =
S
a
luego
S = a sen
Por otra parte
sen =
b
b = a2 + b2 sen
a2 + b2
pero como
r
=
tenemos
b2
1+ 2 =
a
a2 + b 2
1 2
=
a + b2
2
a
a
a2 + b2 = a
b = a sen
De este modo queda probado que el parametro de impacto S corresponde al semieje

mayor de la hiperbola.
(c) Es facil calcular la energa y el momentum angular en funcion de la velocidad
inicial v0 y del parametro de impacto S.
Si la velocidad inicial es v0 , entonces la energa mecanica que se conserva es
1
E = mv02 = cte
2
Por otro lado de la figura vemos que
~ = m~r ~v
L
~ = mrv0 sen
|L|
38

pero
sen =
S
= sen(180 ) = sen
r
De modo que el momento angular en funcion de la velocidad inicial y del parametro

de impacto es
~ = L = mrv0 S = mv0 S
|L|
r
De manera que las condiciones inicales del problema o las constantes del movimiento vienen dadas por
1
E = mv02
2
~ = L = mv0 S
|L|
Con estas ecuaciones tenemos la especificacion total del problema porque todos los
parametros estan determinados.
Ademas de estas ecuaciones se deduce que el parametro de impacto fija el valor
del momento angular, de modo que podemos obtener una relacion entre el angulo de
Scattering, la velocidad inicial y el parametro de impacto.
tan =
2
mk
2EL2
1/2
=
!1/2
2
mk

=
02 m2 v02 S 2
2 21
mv
k2
m2 v04 S 2
|k|
=
2
mv02 S
tan
Ademas podemos ver que
tan =
2
mk 2
S2
2Em2 2E
m
S=
!1/2
=
K 1
2E S
cotg
2E
2
Otra forma de encontrar la relacion S = S() es, dado que

r
b2
= 1 + 2 b2 = a2 (2 1)
a
y que:
=
1
sen 2
a=
k
2E
1/2
=
|k|
mv02 S
39
Tenemos que:
b2 =
k
2E
2
2
b =
1
sen2
k
2E
2
k
2E
2
k
2E
2

=
cos 2 2
=
sen2 2
Pero b = S de modo que:

S=
k
cotg
2E
2
1 sen2
sen2 2
cotg2
40
Captulo 3
Fsica de la Tierra en movimiento
3.1.
Movimiento relativo.
Consideremos la relacion entre la velocidad de un punto determinado por un observador fijo y la velocidad del mismo punto determinado por otro observador que esta
en movimiento con respecto al primero.
En general cada observador registra para el punto un desplazamiento, una velocidad
y una aceleracion con respecto a su sistema de referencia. La pregunta es Como estan
relacionadas las mediciones?
Figura 3.1: Relacion entre un sistema de referencia en movimiento y uno fijo.

que deterSea O(x, y, z) un sistema de referencia cuyos vectores unitarios i, j, k,
minan una direccion, son constantes. Sea O1 (x1 , y1 , z1 ) un sistema de referencia que
42
Captulo 3: Fsica de la Tierra en movimiento

~
se mueve con respecto de O y sean ~r(t), d(t),
~r1 (t), i1 (t), j1 (t), k1 (t), funciones del
tiempo.
De la figura vemos
~ + ~r1 (t)
~r(t) = d(t)
~r1 (t) = x1i1 + y1j1 + z1 k1
~ + x1i1 + y1j1 + z1 k1
~r(t) = d(t)
(3.1)
(3.2)
(3.3)
~r(t) es la posicion del punto P medida por el observador fijo, llamada tambien posicion
absoluta del punto P .
Derivando con respecto al tiempo tenemos
~ + x ii1 + y 1j1 + z1 k1 + x1i 1 + y1j 1 + z1 k 1
~v (t) = ~r (t) = d(t)
donde ~v (t) es la velocidad del punto P medida por el observador fijo, conocida como
~
velocidad absoluta. d(t)
= ~v01 es la velocidad del origen del sistema movil medida
por el observador fijo y ~v1 = x 1i1 + y 1j1 + z1 k1 es la velocidad de P medida por el
observador movil.
Aplicando las ecuaciones de Euler
i 1 =
~ i1
j 1 =
~ j1
k1 =
~ k1
tenemos
x1i 1 + y1j 1 + z1 k1 = x1 (~ i1 ) + y1 (~ j1 ) + z1 (~ k1 )
x1i 1 + y1j 1 + z1 k1 =
~ (x1i1 + y1j1 + z1 k1 )
de manera que
x1i 1 + y1j 1 + z1 k1 =
~ ~r1
Esto significa que,
~ ~r1 representa la velocidad tangencial de P en torno a un eje
instantaneo que pasa por O1 .
As tenemos
~v = ~v01 +
~ ~r1 + ~v1
Si P estuviera en reposo con respecto al sistema movil O1 , entonces ~v1 = ~0. Si P
no se mueve con respecto al sistema movil O1 , entonces se mueve con el sistema movil,
es decir, P se deja arrastrar por el sistema O1 .
3.1 Movimiento relativo.
43
Se define la velocidad de arrastre como

~v = ~va = ~v01 +
~ ~r1
Resumiendo, podemos decir que el punto P se traslada con velocidad ~v01 y gira
con velocidad tangencial
~ ~r1 por lo que la velocidad absoluta es toma la forma
~vabs = ~va + ~v1 = ~v01 +
~ ~r1 + ~v1
donde ~vabs es la velocidad de P con respecto al sistema fijo O: velocidad absoluta de
P . ~v1 ~vr es la velocidad de P con respecto al sistema movil O1 : velocidad relativa
de P . ~v01 es la velocidad de traslacion del origen del sistema movil con respecto al
sistema fijo y
~ ~r1 es la velocidad tangencial del giro de P con respecto a un eje
instantaneo que pasa por O1 .
3.1.1.
Aceleraci
on en el movimiento relativo.
Hemos visto que
~v = d~ + (x 1i1 + y 1j1 + z1 k1 ) +
~ (x1i1 + y1j1 + z1 k1 )
de manera que
~ (x1i1 + y1j1 + z1 k1 )
~a = ~v = d~ + (
x1i1 + y1j1 + z1 k1 ) + (x 1i 1 + y 1j 1 + z1 k1 ) +
+~ (x 1i1 + y 1j1 + z1 k1 ) +
~ (x1i 1 + y1j 1 + z1 k1 )
~ ~r1
~a = ~a01 + ~a1 +
~ (x 1i1 + y j1 + z1 k1 ) +
+~ (x 1i1 + y 1j1 + z1 k1 ) +
~
~ (x1i1 + y1j1 + z1 k1 )
de donde
~a = ~a01 + ~a1 +
~ ~v1 +
~ ~r1 +
~ ~v1 +
~
~ ~r1
Dado que ~v1 =
~ ~r1 podemos escribir
~a = ~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1 + 2~ ~v1 + ~a1
Si P esta en reposo con respecto al sistema movil, entonces ~v1 = ~0 y ~a1 = ~0. Esto
significa que P es arrastado por el sistema movil y la aceleracion es llamada aceleracion
de arrastre.
~a = ~aa = ~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1
~ac = 2~ ~v1 es la aceleracion de arrastre y ~a1 = ~ar es la aceleracion relativa medida
por el observador en el sistema movil.
44

Teorema de Coriolis: Si el movimiento de una partcula se refiere a un sistema
de referencia movil, entonces su aceleracion absoluta es igual a la suma vectorial de la
aceleracion de arrastre, la aceleracion relativa y la aceleracion de Coriolis.
~a = ~aa + ~ac + ~ar
donde
~aa = ~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1
~ar = ~a1
~ac = 2~ ~r1
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Analicemos cada termino.

(a) Aceleracion de arrastre
~aa = ~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1
~a01 es la aceleracion de traslacion del origen del sistema movil con respecto al sistema fijo. ~at =
~ ~r1 es la componente tangencial de la aceleracion debido al giro de
arrastre. ~aN =
~
~ ~r1 = 2 R
n es la componente normal de la aceleracion debida
al giro del arrastre y
~ ~r1 +
~
~ ~r1 representa un giro instantaneo del sistema
movil en torno a un eje que pasa por O1 .
(b) a1 = ar es la aceleracion de la partcula medida por un observador en el sistema
movil.
(c) Para entender el termino ~ac = 2~ ~vr consideraremos una persona caminando
hacia afuera a lo largo de una linea radial pintada en el piso de un tiovivo, que esta
girando con velocidad angular constante. Esto significa
~ = ~0.
Si una persona estuviera en reposo con respecto al tiovivo, es decir, si estuviera
parada en el tiovivo, tenemos que ~v1 = ~vr = ~0. Luego, un observador situado en el
sistema de referencia fijo medira una aceleracion ~a =
~
~ ~r1 la cual es la usual
aceleracion centrpeta dirigida radialmente hacia el centro. Lo anterior resulta logico
ya que la persona esta en un movimiento circular uniforme.
Si la persona camina hacia afuera tenemos que ~v1 = ~vr 6= 0. Un observador en el
sistema de referencia fijo medira, ademas de la aceleracion centrpeta
~
~ ~r1 , la
aceleracion de Coriolis ~ac = 2~ ~vr . Esto es debido que a
un cuando
~ = cte se tiene
que su rapidez se incremeta conforme ~r1 aumenta.
La figura muestra a una persona que va caminando tal como la ve un observador
fijo en los tiempo t y t + t.
Para t = t, su velocidad relativa ~v1 = ~vr es dirigida radialmente. Ademas la rotacion
de tiovivo genera la velocidad tangencial ~vt =
~ ~r
3.1 Movimiento relativo.
45
Figura 3.2: Persona que camina sobre un tiovivo.

Suponiendo que el tiovivo solo rota
~v01 = ~0
~vt =
~ ~r1
~v1 = ~vr
(3.7)
(3.8)
(3.9)
Para t t + t, cada una de las velocidades habran cambiado. La velocidad

relativa ~v1 = ~vr que es radial, ha cambiado de direccion aun cuando su magnitud sigue
siendo vr = |~vr | y la velocidad tangencial ~vt =
~ ~r no solo ha cambiado de direccion
(este cambio da lugar a la aceleracion centrpeta) sino que, dado que la persona se
ha movido hacia afuera a un punto donde el piso se esta moviendo mas rapido, la
magnitud de la velocidad tangencial ha cambiado de vt = r a vt = (r + r).
Figura 3.3: Cambio de velocidad producido por el cambio de direccion de la linea

radial.
La figura representa el cambio de velocidad, producido por el cambio de direccion
de la linea radial a lo largo de la cual camina la persona (cambio de direccion de la
velocidad relativa).
46

Si en el triangulo es suficientemente peque
no tenemos:
vr = vr / : t
d
vr
= lm vr
= vr
= vr
t0
t0 t
t
dt
lm
Luego, la aceleracion producida por el cambio de direccion de la velocidad relativa

es
a0 = vr
Cuando es muy peque
no vemos que ~vr y ~vr son perpendiculares, y como estan
en el plano del tiovivo, ~vr y
~ tambien son perpendiculares. Finalmente, considerando
lo anterior, ~vr y
~ ~vr son paralelos entre s. Luego ~a0 =
~ ~vr es la aceleracion
producida por el cambio de direccion de la velocidad relativa. No confundir con ~ac =
~
~ ~r producida por el cambio de direccion de la velocidad tangencial.
Hemos visto que el modulo de la velocidad tagencial vt = r cambia debido al
hecho de que la persona se esta moviendo radialmente hacia afuera. El cambio es dado
por:
vt = (r + r) r = r
de donde
r
dr
vt
= lm
= = vr
t0 t
t0 t
dt
lm
Por lo tanto la aceleracion debida al cambio de magnitud de la velocidad tangencial

es:
a00 = vr
Cuando d
~vt ~vt ~vt //~vr
~vt //~ ~vr
~a00 =
~ ~vr
esto debido al cambio de magnitud de la
velocidad tangencial.
Dado que ~a0 y ~a00 apuntan en la misma direccion
~ac =
~ ~vr +
~ ~vr
~ac = 2~ ~vr
De esta ecuacion podemos ver que la aceleracion de Coriolis sera cero.
3.2 Segunda ley de Newton en sistemas de referencia no inerciales

(a) Si
~ = ~0, es decir no hay giro. Entonces no cambia la direccion de ~vr , ni tampoco
existe ~vt : vt = 0. Luego, no hay aceleracion de Coriolis ya que no hay ni cambio en
la direccion de la velocidad relativa ni cambio en magnitud de la velocidad tangencial.
(b) Si ~vr = ~0: ~vr = ~0, entonces no puede haber cambio en la magnitud de la
velocidad ~vt debido a que P no se mueve.
(c) Si
~ 6= ~0 y ~vr 6= ~0 pero si
~ es paralelo a ~vr no puede haber cambio en la
direccion de ~vr ya que el cambio es producido por la rotacion
~ . Tampoco puede haber
cambio de ~vt en magnitud ya que esto produce por el cambio de ~r imposible en este
caso.
~ac = 2~ ~vr
ac = 2vr sen 0 = 0
3.2.
Segunda ley de Newton en sistemas de referencia no inerciales
Hemos visto que la aceleracion medida por un observador en un sistema de referencia inercial y la aceleracion medida por un observador en un sistema de referencia
en movimiento arbitrario estan relacionadas por
~a = ~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1 + 2~ ~vr + ~ar
En un sistema de referencia inercial la Segunda Ley de Newton viene dada por
2
d ~r
F~ = m 2 = m~a o m~a = F~
dt
La cual esta relacionada con las medidas en el sistema de referencia no inercial de
la forma
F~ = m(~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1 + 2~ ~vr + ~ar )
F~ = m~a01 + m~
~r1 + m~
~ ~r1 + 2m~ ~vr + m~ar
Dado que la aceleracion medida por el observador no inercial es ~ar , podemos escribir
esta ecuacion en la forma
m~ar = F~ m~a01 m~
~r1 m~
~ ~r1 2m~ ~vr
obteniendose una ecuacion analoga a la de Newton.
El termino m~
~ ~r1 se llama fuerza centrfuga (centrfuga significa alejandose
del centro) y el termino 2m~ ~vr se llama fuerza de Coriolis. Los terminos m~a01
47
48

y m~
~r1 no reciben nombre especial. El u
ltimo solo aparece en el caso de rotacion
no uniforme.
Introduciendo estas fuerzas, conocidas como fuerzas ficticias, se tiene que las leyes
del movimiento respecto a sistemas de referencia en rotacion, son de la misma forma
que las conocidas leyes detectadas en sistemas de referencia inerciales.
La llamada fuerza centrfuga se ha prestado siempre a confusiones. No es una fuerza
real, desde el punto de vista newtoneano (donde las ecuaciones de Newton son validas
solo en un sistema de referencia inercial). No aparece en los sistemas de referencia
inerciales.
Un sistema de referencia giratorio, esto es un sistema de referencia no inercial, se
puede tratar como un sistema de referencia inercial introduciendo las fuerzas llamadas
ficticias. As un observador en un sistema de referencia inercial que observa a una
partcula describiendo una circunferencia no mide fuerzas centrfugas sino que solo
mide una fuerza hacia el centro que genera su aceleracion centrpeta satisfaciendose la
ecuacion del movimiento F~ = m~a.
Un observador fijo en un sistema de referencia que gira con la partcula mide una
fuerza centrfuga, pero para el no son validas las ecuaciones de Newton ya que su
sistema de referencia no es inercial.
3.3.
Ley del movimiento de la Tierra
Las ecuaciones del movimiento con respecto a un sistema de referencia inercial O

de una partcula de masa m sometida a una fuerza gravitatoria m~g y a cualquier otra
fuerza no gravitatoria F~ es dado por
m
d2~r
= F~ + m~g
dt2
Si referimos el movimiento de la partcula un sistema de referencia en reposo respecto a la Tierra, la cual gira con velocidad angular constante
~ con respecto a un
sistema de referencia inercial O tenemos
~a = ~a01 +
~ ~r1 +
~
~ ~r1 + 2~ ~vr + ~ar
donde ~r es el vector de posicion medido desde el centro de la Tierra y
~ = 0 (ya que
~ = cte).
Si suponemos que la pratcula se traslada con velocidad constante, entonces ~a01 = 0,
con lo cual
~a = ~ar +
~
~ ~r1 + 2~ ~vr
3.3 Ley del movimiento de la Tierra
49
De modo que el movimiento con respecto a un sistema de referencia fijo a la Tierra

de una partcula de masa m sometida a una fuerza gravitatoria m~g y a cualquier otra
fuerza no gravitatoria F~ , es descrito por
m
2
d2~r
~ + m~g = m d ~r1 + m~
=
F
~ ~r1 + 2m~ ~vr
dt2
dt2
o bien
m
d2~r1
d~r1
= F~ + m~g m~
~ ~r1 2m~
2
dt
dt
Esta ecuacion tiene la misma forma que la ecuacion del movimiento de Newton.
Definiendo las fuerzas ficticias F~cent = m~
~ ~r1 y F~co = 2m~ d~dtr1 , tenemos
m
d2~r1
= F~tot
dt2
Dado que las fuerzas P~ = m~g y F~cent = m~

~ ~r1 son proporcionales a las
masas y solo dependen de la posicion podemos escribir:
m
d~r1
d2~r1
~ + m[~g m~
=
F
~
~
r
]
2m~
1
dt2
dt
Las fuerzas P~ y F~cent son indistinguibles por sus efectos mecanicos y puede definirse
la aceleracion gravitacional efectiva ~ge en cualquier punto de la superficie terrestre
como
~ge (~r) = ~g (r)
~
~ ~r1
Antes de continuar estudiemos primero
(a) La velocidad angular de a Tierra con respecto a su eje
2
= 2. Uno podra pensar que se puede tomar el perif iguraodo
T
T = 8,640104 [s] correspondiente a un da solar medio, lo cual conducira a un resultado
incorrecto.
Dado que =
Centremos nuestra atencion en el punto P . Cuando la Tierra ha completado una

revolucion con respecto a su eje polar, ella se encontrara en E 0 debido a su movimiento
de traslacion y el punto P estara en P 0 (el tiempo transcurido corresponde a un dia
sideral). Sin embargo, para completar un da, la Tierra tiene que girar todava un
angulo hasta que el punto P se encuentre en P 00 dando cara nuevamente al Sol. El
periodo de revolucion de la Tierra, llamado da sideral, es entonces ligeramente menor
que el tiempo correspondiente al dia solar medio 8,640 104 [s] y su valor es
T = 8,616 104 [s]
50
Figura 3.4: Velocidad angular de la Tierra con respecto a su eje.

es decir el da sideral es alrededor de 240[s] menor que el da solar medio. As tenemos
que la velocidad angular de la Tierra es:

2
rad
2
5 rad
=
= 7,292 10
=
T
8,616 104 s
s
(b)La velocidad y aceleracion de un punto sobre la superficie terrestre
Figura 3.5: Velocidad y aceleracion de un punto sobre la superficie terrestre.

Debido al movimiento rotacional de la Tierra, todos los puntos sobre su superficie
se mueven con movimiento circular uniforme. La latitud del punto A se define como
el angulo que el radio r = CA forma con el radio CD situado en el ecuador.
Cuando la Tierra gira alrededor del eje N S, un punto tal como A describe un
3.3 Ley del movimiento de la Tierra
51
crculo de centro B y radio R = AB. De la figura vemos que

R
R = r sen(90 )
r
sen(90 ) =
de modo que
R = cos
La velocidad de un punto sobre la superficie de la Tierra es tangente al crculo que
dicho punto genera, lo cual implica que la velocidad es paralela al ecuador. As tenemos
que
~v =
~ ~r v = r sen(90 ) = rcos
es decir
v = R
La aceleracion a es solo centrpeta porque el movimiento es uniforme y esta dirigido
hacia B:
2 r2 cos 2
v2
=
ac = 2 rcos
ac =
R
rcos
5
Los valores numericos se obtiene recordando que = 7,292 10

rad
y que el
s
radio de la Tierra es r = 6,35 106 [m]:

m
v = rcos = 463cos
s
m
a = rcos = 3,38 10 cos 2
s
2
El maximo valor tanto de la velocidad como de la aceleracion de un punto sobre

la superficie de la Tierra ocurre cuando cos toma su valor maximo, es decir, cuando
cos = 1 = 0. Esto indica que el valor maximo de v y de a ocurre para un punto
ubicado en el ecuador.

m
vmax = 463
s

2 m
amax = 3,38 10
s2
Es de interes conocer que fraccion de g es la aceleracion centrpeta que experimenta
un cuerpo en el ecuador:
(3,38 102 )(100)
ac % =
= 0,34 %
9,86
Entonces, la aceleracion centrpeta es alrededor del 0,3 % de g.
52
3.4.
Movimiento de un cuerpo con respecto a un

sistema de referencia fijo a la Tierra
Hemos visto que la ecuacion del movimiento con respecto a un sistema de referencia
fijo a la Tierra de una partcula de masa m sometida a una fuerza gravitacional m~g y
a cualquier otra fuerza F~ es:
m
d2~r1
d~r1
~ + m[~g0 m~
=
F
~
~
r
]
2m~
1
dt2
dt
donde g0 es la aceleracion de gravedad medida por un observador situado en un sistema

d2~r1
de referencia inercial y ~a1 = 2 es la aceleracion de un punto fijo a la Tierra.
dt
Consideremos primero el caso de un cuerpo en reposo o moviendose muy lentamente
con respecto a la Tierra de modo que el termino de Coriolis ~aco = 2~ ~vr es cero o
despresialbe cuando se compara con el termino
~
~ ~r1 . De modo que si la u
nica
fuerza que act
ua sobre la partcula es la fuerza de gravedad, entonces
~a1 =
d2~r1
= ~g0
~
~ ~r1
dt2
la aceleracion ~a1 se denomina aceleracion efectiva y se denota por ~g = ~g0

~
~ ~r1
Si se supone que la Tierra es esferica y que no hay anomalas locales, podemos
considerar que ~g0 esta se
nalando hacia el centro de la Tierra en la direccion radial.
Debido al termino
~
~ ~r1 la direccion de ~g , llamada direccion vertical, se desva
ligeramente de la direccion radial, y esta determinada por la linea de la plomada.
Analicemos en detalle el termino ~
~ ~r1 . Este, es denominado aceleracion
centrfuga debido a que por su signo negativo se
nala la direccion DA.
Figura 3.6: Hemisferio norte.
Figura 3.7: Hemisferio sur.
~ es la latitud. El vector
El angulo entre el ecuador y ~r = AC
~ hace el angulo
(90 ) con ~r en el hemisferio norte y (90 + ) en el hemisferio sur.
3.4 Movimiento de un cuerpo con respecto a un sistema de referencia fijo a la Tierra 53

La magnitud de la velocidad ~v =
~ ~r es entonces
v = r1 sen(90 ) = r1 cos
La direccion de ~v es perpendicular a
~ , por lo tanto es paralela al ecuador.
La magnitud de la aceleracion centrfuga es
ac = |
~
~ ~r1 | = |
~ (~ ~r1 )| = |
~ ||~ ~r1 | sen()
ac = v sen 90 = v = 2 r1 cos
Encontremos las componentes de la aceleracion centrfuga ac = ~
~ ~r1 en el
sistema coordenado formado por la lnea radial AB y por la lnea N S que pasa por A.
El vector
~ forma un angulo con N S. La aceleracion centrfuga ac = ~
~ ~r1
forma un angulo con AB. Su componente a lo largo de AB se obtiene
Acradial = |
~
~ ~r1 |cos = 2 rcos 2
La componente de la aceleracion centrfuga a lo largo de la linea N S se dirige hacia
el sur en el hemisferio norte y hacia el norte en el hemisferio sur
ACN S = |
~
~ ~r1 | sen = 2 rcos sen
De acuerdo a la definicion de ~g , sus componentes en el sistema radial N S se pueden
obtener del modo siguente
~g = ~g0
~
~ ~r
como ~g0 solo tiene componentes a lo largo de la lnea radial
~g0 = g0 r + 0(NS)
y
~
~ ~r1 = 2 rcos 2
r + 2 rcos sen (NS)
De modo que
~g = (g0 2 rcos 2 )
r + 2 rcos sen (NS)
p
(g0 2 rcos 2 )2 + 4 r2 cos 2 sen2

q
g =
g02 2g0 2 rcos 2 + 4 r2 cos 4 + 4 r2 cos 2 (1 cos 2 )
q
((
((
4(
4(
g =
g02 2g0 2 rcos 2 + (
4(
r2(
cos
+ 4 r2 cos 2 (
4(
r2(
cos
q
g =
g02 2g0 2 rcos 2 + 4 r2 cos 2
g =
54
Figura 3.8: Hemisferio norte.
Figura 3.9: Hemisferio sur.
Desviacion de la direccion de un
cuerpo que cae debido a la aceleracion centrfuga: hacia el NORTE
en el hemisferio SUR
Vemos que la componente de la aceleracion centrfuga a lo largo de la direccion

N S tiende, en el hemisferio norte a desplazar el cuerpo ligeramente hacia el sur de la
direccion radial y hacia el norte en el hemisferio sur. As tenemos que la trayectoria
de un cuerpo que cae se desviara como ilustra la siguiente figura:
El cuerpo llegara a A0 en lugar de hacerlo a A, como sucedera sino hubiera rotacion.
Debido al peque
no valor de esta desviacion es peque
na.
Consideremos ahora el termino de Coriolis ~aco = 2~ ~vr . En el caso de un cuerpo
que cae, la velocidad ~vr es esencialmente hacia abajo a lo largo de la vertical y
~ ~vr
se
nala hacia el oeste, por lo tanto el termino Coriolis 2~ ~vr se
nala hacia el este
00
y el cuerpo se desviara en esa direccion llegando al suelo en A , ligieramente al este
de A. Combinando el efecto de Coriolis con el efecto centrfugo, el cuerpo caera al
sur-este de A en el hemisferio norte y al noreste en el hemisferio sur. Este efecto, el
cual es despreciable en la mayor parte de los casos, debe tomarse en cuenta tanto en
el bombardeo de gran altura como en cohetes balsticos intercontinentales.
3.5 Tierra en movimiento.
Desviacion de la direccion de un cuerpo que cae

debido a la aceleracion
centrfuga: hacia el SUR
en el hemisferio NORTE.
3.5.
Tierra en movimiento.
Consideremos que la Tierra es una esfera rgida de radio R animada de movimiento

y rotacion puro en torno del eje polar con velocidad angular
~ . Estudiemos el movimiento de una partcula de masa m en un lugar de latitud y en las proximidades de
la superficie terrestre.
Sea OXY
P ~ Z un sistema de referencia inercial. En el es valida la Segunda Ley de
Newton
F = m~a. OXY Z es util solo como referencia debido a que no podemos
hacer observaciones directas respecto de el. Estamos obligados a usar un sistema de
referencia inercial fijo a la Tierra en movimiento.
Sea O X Y Z un sistema de referencia no inercial que gira con la Tierra. Estudiemos la segunda Ley de Newton en O X Y Z
Sabemos que
~a = a0 +
~ ~r +
~
~ ~r + 2~ ~v + ~a
de donde podemos escribir
~r + m~
~ ~r + 2m~ ~v + m~a
m~a = ma0 + m~
m~a = m~a ma0 m~
~r m~
~ ~r 2m~ ~v
se puede ver que la Segunda Ley de Newton no es valida en el marco de referencia no
inercial.
55
56
Figura 3.10: Esquema del movimiento de una partcula en las proximidades de la

superficie terrestre.
~
Si definimos las fuerzas inerciales i()
1 = ma0
2 = m~
~r
3 = m~
~ ~r
4 = 2m~ ~r
Dado que F~ = m~a podemos escribir
~1+
~2+
~3+
~4
m~a = F~ +
que tiene la forma
3.6.
P~
F = m~a de la Segunda Ley de Newton.
Criterio sobre la realidad fsica de las fuerzas

inerciales.
Una magnitud fsica tiene realidad fsica si se pueden dar, por lo menos dos definiciones operacionales independientes que induzcan a un mismo valor numerico de dicha
magnitud fsica. Este no es el caso de las fuerzas inerciales
En nuestro caso, tenemos
O O ~a0 = ~0
~ = cte
~ = ~0
3.7 Integracion de las ecuaciones del movimiento en primera aproximacion

y tenemos ~a = ~a +
~
~ ~r + 2~ ~v
~a = ~a
~
~ ~r 2~ ~v
Si ~a es la aceleracion que experimenta un cuerpo debido a la atraccion gravitatoria
y a otras fuerzas activas, entonces podemos escribir la Segunda Ley de Newton con
respecto a OXY Z como m~a = F~ + m~g . Luego
~a =
F~
+ ~g
m
de modo que con respecto al sistema O X Y Z

F~
+ ~g = ~a +
~
~ ~r + 2~ ~v
m
La aceleracon medida por un observador ubicado en O es
~a =
F~
F~
+ ~g
~
~ ~r + 2~ ~v =
+ ~aef
m
m
donde hemos definido ~gef = ~g

~
~ ~r
rad
. En aproximaciones de primer orden se
s
2
hace 0. Luego en aproximacion de primer orden:
En el caso de la Tierra = 7,29 105
~gef ~g
de modo que podemos escribir
~a =
F~
+ ~g 2~ ~v
m
que es la aceleracion debida a la atraccion terrestre y a otras fuerzas activas que actuan
sobre la partcula medida por un observador en el sistema de referencia O
3.7.
Integraci
on de las ecuaciones del movimiento
en primera aproximaci
on
Usando esta aproximacion elegimos O sobre la superficie de la Tierra y construimos

un sistema de referencia OXY Z como se indica en la figura siguiente.
La Segunda Ley de Newton establece que
m~r = F~ + m~g 2m~ ~r
57
58
Figura 3.11: Esquema de la construccion de un sistema de referencia OXY Z.

~r = xi + yj + z k
~ = xi + y j + z k
x = cos
y = 0
z = sen
~ = cos i + sen k

i
j
k

~
~ r = cos 0 sen
x
y
z
ycos
~ ~r = i(y
sen ) j(zcos
x
sen ) + k(
)
luego
2m~ ~r = 2m y sen i + 2m( zcos
+ x sen )j 2m ycos
k
De forma que la Segunda Ley de Newton establece que
m
xi+m
yj+m
z k = Fxi+Fy j+Fz k+mg
+ x sen )+2
x i+mgy j+mgz k+2m y sen i2m( zcos
Pero gx = 0 , gy = 0 y gz = g, entonces
m
xi+m
yj+m
z k = (Fx +2m y sen )i+(Fy 2m( zcos
+ x sen ))j+(Fz mg+2m ycos
)k
3.8 Movimiento de una partcula libre
59
As las ecuaciones del modelo para la descripcion del movimiento de un partcula

en la vecindad de la Tierra son en primera aproximacion
m
x = Fx + 2m y sen
m
y = Fy 2m( zcos
+ x sen )
m
z = Fz mg + 2m ycos
Veamos el caso en que no despreciamos el termino

~
~ ~r , es decir, 2 6= 0.
Aqui la Segunda Ley de Newton se convierte en
m~r = F~ + m~g m~
~ ~r 2m~ ~r
~
~ ~r = 2 sen (x sen + zcos )i 2 yj 2 cos (x sen + zcos )k
De modo que las ecuaciones del movimiento son
m
x = Fx + 2m y sen m 2 sen (x sen + zcos )
m
y = Fy 2m( zcos
+ x sen ) m 2 y
m
z = Fz mg + 2m ycos
m 2 cos (x sen + zcos )
3.8.
Movimiento de una partcula libre
Las ecuaciones del modelo para el movimiento de una partcula en la vecindad de

la Tierra, son en primera aproximacion:
m
x = Fx + 2m y sen
m
y = Fy 2m( zcos
+ x sen )
m
z = Fz mg + 2m ycos
Para la partcula libre tenemos Fx = Fy = Fz = 0. De esta forma las ecuaciones se

reducen a
x = 2 y sen
y = 2( zcos
+ x sen )
z = g + 2m ycos
Integrando entre 0 y t tenemos

Z t
Z t
dy
d dx
dt = 2 sen
dt
dt
0 dt
0 dt
Z t
Z t
Z t
d dy
dx
dz
dt = 2 sen
dt 2cos
dt
dt
0 dt
0 dt
0 dt
(3.10)
(3.11)
(3.12)
60

Z
d
dt
dz
dt
Z
dt = g
Z
dt + 2mcos
dy
dt
dt
de modo que
x(t)
x(0)
= 2y sen
y(t)
y(0)
= 2(x sen + zcos )

z(t)
z(0)
= gt + 2ycos
Sea v~0 la velocidad inicial cuyas componentes son
v~0 = v0xi + v0y j + v0z k
entonces
x = 2y sen + v0x
y = 2(x sen + zcos ) + v0y
z = gt + 2ycos + v0z
(3.13)
(3.14)
(3.15)
Sustituyendo (3.13) y (3.15) en (3.11) tenemos

y = 2[sen (2y sen + v0x ) + cos (gt + 2ycos + v0z )]
y = 2[2y sen2 + v0x sen gtcos + 2ycos 2 + v0z cos ]
y = 4 2 y sen2 2v0x sen + 2gtcos 4 2 ycos 2 2v0z cos
En una primera aproximacion 2 0, luego
Z
0
y = 2v0x sen + 2gtcos 2v0z cos

Z t
Z t
Z t
d dy
dt = 2v0x sen
+2gcos
tdt 2v0z cos
dt dt
0
0
0
y(t)
y(0)
= 2v0x sen t + 2gcos t2 2v0z cos t

Z t
2
y(t)
= v0y 2v0x sen t + 2gcos t 2v0z cos t
0
1
y = v0y t t2 v0x sen + gt3 cos t2 v0z cos + ky
3
Finalmente
1
y = v0y t t2 (v0x sen + v0z cos ) gt3 cos + ky
3
Ahora evaluemos x
x = 2y sen + v0x
61

1
3
2
x = 2 sen v0y t t (v0x sen + v0z cos ) gt cos + ky + v0x
3
2
x = v0x + 2v0y t sen 2 2 t2 (v0x sen + v0z cos ) 2 gt3 cos + 2ky sen
3
En primera aproximacion 2 0
x = v0x + 2v0y t sen + 2ky sen
x = v0x t + 2v0y t2 sen + 2ky t sen + kx
ademas z = gt + 2ycos + v0z
2
z = v0z gt+2v0y tcos 2 2 t2 v0x sen cos + 2v0z cos 2 2 gt3 cos 2 +2ky cos
3
pero 2 0
z = v0z gt + 2v0y tcos + 2ky cos
1
z = v0z t gt2 + v0y t2 cos + 2ky tcos + kz
2
Luego, las ecuaciones para el movimiento de una partcula libre en las cercanias de
la Tierra, en una primera aproximacion, son
1
3
1 2
z = v0z t gt + v0y t2 cos + 2ky tcos + kz
2
(3.16)
(3.17)
(3.18)
Problemas resueltos
Lanzamiento de un proyectil.
Un proyectil se dispara horizontalmente sobre la superficie de la Tierra. Demostrar
que en primera aproximacion, el angulo de desviacion con respecto a la direccion del
disparo vara linealmente con el tiempo, siendo la constante de proporcionalidad igual
a sen , donde es la rapidez angular de la rotacion de la Tierra y la latitud del
lugar del disparo. Encontrar ademas la fuerza que experimenta el proyectil debido a
la rotacion de la Tierra.
Solucion: Analicemos el plano (N S)(E 0), la proyeccion es
FIGURA
62

Recordemos que las ecuaciones para el movimiento de una partcula libre estan
dadas por
1
3
1 2
z = v0z t gt + v0y t2 cos + 2ky tcos + kz
2
Dado que el disparo es horizontal v0z = 0 y v0z , v0y 6= 0 y el valor de z no es de
interes, ya que estamos en el plano xy. Por otro lado en el caso del disparo de un
proyectil los tiempo son cortos, por lo tanto despreciamos los terminos t3 . Asi
y = v0y t t2 (v0x sen + v0z cos ) + ky
1
z = gt2 + v0y t2 cos + 2ky tcos + kz
2
El origen del sistema coordenado es ubicado en el lugar de latitud , donde se
ejecuta el disparo, por lo tanto x(0) = y(0) = 0
Aplicando estas condiciones iniciales tenemos
x(0) = kx = 0
y(0) = ky = 0
de modo que las ecuaciones se convierten en
x = v0x t + t2 v0y sen
y = v0yt t2 v0x sen
Para analizar el problema es conveniente utilizar coordenadas polares. Consideremos el eje polar coincidiendo con la direccion inicial del disparo. Sabemos que
x = rcos
p
r = x2 + y 2
y = r sen
De lo anterior vemos que r nos da la distancia al punto de lanzamiento del proyectil
en cualquier instante t y tan = xy nos da el angulo de desviacion de la partcula
con respecto a la direccion inicial del disparo.
En primera aproximacion tenemos 2 0, t3 0 y potencias mayores de t asi
q
r = (v0x t + t2 v0y sen )2 + (v0yt t2 v0x sen )2

r=
63
q
(
(
((
3 ((((
2 2
2 2
2
2
t +(
v0x
t (
sen2 + v0y
2v(
t(3 v(0y(sen + 2 t4 v0y
sen2
2v(
t(
v0x sen + 2 t4 v0x
0x(
0y(
q
2
2
2
)
)t2 + 2 t4 sen2 (v0x2 + v0y
+ v0y
r = (v0x
2
2
pero v02 = v0x
+ v0y
y en primera aproximacion r = v0 t.
La magnitud del vector posicion ~r del proyectil crece con rapidez constante r = v0 .
Veamos ahora el angulo de desviacion con respecto a la direccion inicial.
tan =
tan =
y
x
v0y tv0x sen

v0y t t2 v0x sen
=
v0x t + t2 v0y sen
v0x + tv0y sen
tan =
v0y tv0x sen

0y
v0x 1 + t vv0x
sen
Esto puede ser escrito como

(v0y tv0x sen )
tan =
v0x
0y
1 + t vv0x
sen
Por otro lado sabemos que

2
1
tan = + 3 + 5 ... y
3
15
Con x = t
1
= 1 x + x2 ...
1+x
v0y
sen
v0x
1
2
v0y tv0x sen
+ 3 + 5 + ... =
3
15
v0x

v0y
1 t
sen + ...
v0x
v0y tv0x sen

. De modo que la
v0x
desviacion de la direccion en primera aproximacion es
Luego en primera aproximacion tenemos =
v0y
t sen
v0x
Ademas el vector posicion gira con rapidez = sen , lo que vectorialmente

~ = ~ sen
corresponde a
Dado que consideramos que
~ esta en rotacion antihoraria tenemos que el proyectil
es desviado en direccion horaria en el hemisferio norte y en direccion antihoraria en el
64

hemisferio sur. Luego, por efecto de la rotacion de la Tierra el proyectil experimenta
una peque
na desviacion hacia la derecha en el hemisferio norte y hacia la izquierda en
el hemisferio sur (Ley de Ferel).
Encontremos ahora la fuerza que experimenta el proyectil por efecto de la rotacion
de la Tierra.
En primera aproximacion tenemos
r = v0 t
v0y
sen t
=
v0x
,
La aceleracion en coordenas polares viene dada por ~a = (

r r 2 )
r + (2r + r)
2
la aceleracion en la direccion radial es ~ar = (
r r )
r y la aceleracion normal a la
direccion del movimiento es ~a = (2r + r)

Luego, la fuerza lateral que desvia la partcula es

F~ = m~a = m(2r + r)
En efecto
r = v0
r = 0
= sen = 0
de modo que
~ar = (v0 t)( 2 sin2 )
r = 2 v0 t sen2
r
~a = (2)(v0 )( sen ) = 2v0 sen
Finalmente la fuerza desviadora es
F~ = 2m sen
Captulo 4
Principio de los Trabajos Virtuales
Objetivo: Suministrar una tecnica alternativa a las ecuaciones de Newton para
resolver problemas de estatica. Para esto los conceptos fundamentales a entender son:
Desplazamiento Virtual y Trabajo Virtual
4.1.
Dezplazamiento Virtual
La posicion de una partcula en mecanica newtoniana, esta definida con relacion a

un sistema de referencia inercial por cuatro variables:
(xi , t) (x1 , x2 , x3 , t) xi (t)
Figura 4.1: Desplazamiento de una partcula.

Donde el desplazamiento de la partcula en un intervalo dt esta representado por
dxi = xi (t + t) xi (t). Los mecanicistas encontraron conveniente imaginar, y por
lo tanto definir, desplazamientos puramente geometricos que se producen fuera del
tiempo, conocidos como desplazamientos virtuales.
66
Captulo 4: Principio de los Trabajos Virtuales

Para esto se utilizara la siguiente notacion:
Desplazamiento fsico:
Desplazamiento virtual:
dxi : d~x
xi : ~x
Ejemplo: En la figura (4.2) el tornillo

esta en equilibrio. No tiene ningun grado de
libertad, por lo tanto no puede tener ningun desplazamiento dxi .
Sin embargo, nada impide imaginar que el
tornillo se pueda mover, por ejemplo, a las
posiciones A o B. Estos desplazamientos
xi (O A), xi (O B) son ejemplos de
desplazamientos virtuales.
Figura 4.2: Desplazamiento virtual de un
tornillo.
4.1.1.
Clasificaci
on de los Desplazamientos Virtuales
Consideremos un cuerpo vinculado como por ejemplo, un objeto A sobre una superficie horizontal H como se muestra en la figura (4.3).
Figura 4.3: Esquema de desplazamientos de un cuerpo.

Hip
otesis: Supongamos que el objeto A esta en reposo sobre la mesa horizontal H.
Demos al objeto A dos desplazamientos virtuales sobre la mesa seg
un la direccion de
4.2 Trabajo Virtual
67
la recta L, (A, B) y (A, C). Estos desplazamientos pueden tambien ser imaginados
en el sentido inverso (B, A) y (C, A).
Ademas de estos desplazamientos podemos dar otros desplazamientos virtuales,
como por ejemplo un desplazamiento virtual (A, P ) que eleva el cuerpo por encima
de la mesa, o tambien podemos dar al objeto A el desplazamiento (A, Q) para lo cual
deberamos, en la practica, destruir la mesa.
Considerando lo anterior, podemos clasificar los desplazamientos virtuales en dos.
- Desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos: Son los desplazamientos virtuales que respetan la condicion de vnculo. Ejemplo: (A, B), (A, C)
- Desplazamientos virtuales incompatibles con los vnculos: Son los desplazamientos virtuales que no respetan la condicion de vnculo. Ejemplo: (A, P ), (A, Q)
Otra posible clasificacion de los desplazamientos virtuales esta dada por
- Desplazamientos virtuales invertibles: Son los desplazamientos virtuales que
se pueden realizar en uno u otro sentido y que son compatibles con los vnculos.
- Desplazamientos virtuales no inversibles: Son los desplazamientos virtuales
que no se pueden realizar de manera inversa.
4.2.
Trabajo Virtual
El trabajo realizado por una fuerza F~ en un desplazamiento d~x, esta dado por
dW = F~ d~x. As se tiene que el trabajo virtual W , realizado por una fuerza F~ en
un desplazamiento virtual ~x, esta dado por
W = F~ ~x
(4.1)
4.2.1.
Partcula libre en equilibrio
Para una partcula libre en equilibrio, es valido que la suma de todas las fuerzas
sobre esta partcula es nula, como vemos en la figura (4.4).
Sean x1 , x2 , x3 tres escalares no nulos. Es posible construir el vector desplazamiento virtual de la forma:
~xi (x1 , x2 , x3 )
. De lo anterior se tiene que para una partcula libre
X
W =
F~i ~x = 0
i
(4.2)
68
F~i = 0,
i = 1, 2, 3...
Figura 4.4: Fuerzas actuando sobre una partcula

libre.
Por lo que el trabajo virtual de las fuerzas externas aplicadas sobre una partcula
libre en equilibrio es igual a cero, independiente del desplazamiento virtual.
4.2.2.
Partcula vinculada en equilibrio
Figura 4.5: Esquema de una partcula bajo condiciones de vnculo.

Consideremos una partcula en equilibrio sometida a la accion de N fuerzas activas
~ (p) en ausencia de roce ( = 0). De la Primera Ley de
F~i y M reacciones vinculares
Newton
X
X
~ (p) = 0
F~i +
(4.3)
i
Si aplicamos a la partcula un desplazamiento virtual ~x, el trabajo virtual corresponde a

X
X
~ (p) ~x = 0
F~i ~x +
(4.4)
W =
i
P
Si definimos W (i) = i F~i ~x como el trabajo virtual realizado por fuerzas activas
P ~
y W (p) = p
x como el trabajo virtual realizado por las reacciones vinculares,
(p) ~
tenemos que
W = W (i) + W (p) = 0
W (i) = W (p)
4.2 Trabajo Virtual
69
Donde en general, W (p) 6= 0.

Consideremos el caso en que el trabajo virtual realizado por las reacciones vinculares sea igual a cero. Para ello consideremos la situacion siguiente.
Figura 4.6: Diagrama de fuerzas vinculares.

~=N
~ + f~r , donde N
~ es
Por definicion, las reacciones vinculares vienen dadas por
~
~
~
~.
la fuerza normal y fr es la fuerza de roce. En nuestro caso fr = 0 por lo que = N
Por lo tanto la reaccion vincular es normal al vnculo.
De la figura (4.6) podemos ver que:
~x1 : Paralelo a H compatible con el vnculo.
~x2 : Perpendicular a H incompatible con el vnculo.
~x3 : Arbitrario incompatible con el vnculo.
~x4 : Arbitrario incompatible con el vnculo.
As, el trabajo virtual de la reaccion vincular debido a cada uno de estos desplazamientos es:
~ (p) ~x1 = |
~ (p) ||~x1 |cos (90 ) = 0
~x1 W =
~ (p) ~x2 = |
~ (p) ||~x2 |cos (0 ) > 0
~x2 W =
~ (p) ~x3 = |
~ (p) ||~x3 |cos () > 0 0 < < 90
~x3 W =
~ (p) ~x4 = |
~ (p) ||~x4 |cos () < 0 90 < < 180
~x4 W =
De lo anterior podemos observar que el trabajo virtual realizado por las reacciones
vinculares en ausencia de roce puede ser cero, positivo o negativo. Ademas, el trabajo
virtual es distinto de cero cuando los desplazamientos virtuales son incompatibles con
los vnculos. Por lo tanto, el trabajo virtual de las reacciones vinculares en ausencia de
roce es cero para desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos (W (p) = 0).
Luego
W = W (i) + W (p) = 0 W (i) = W (p)
70

Teorema: El trabajo virtual realizado por las fuerzas activas aplicadas sobre una
partcula vinculada, es igual a cero para desplazamientos virtuales compatibles con los
vnculos.
Consideremos ahora una partcula en equilibrio, sometida a la accion de N fuerzas
~ (p) en presencia de roce ( 6= 0). Cuando el roce
activas F~i y M reacciones vinculares
~ (p) deja de ser perpendicular al vnculo.
esta presente, la reaccion vincular
Figura 4.7: Esquema de un cuerpo donde el roce es un vnculo.

Al usar el principio de los trabajos virtuales, llamamos reaccion vincular a la normal
~ y consideramos a la fuerza de roce como una fuerza activa.
N
4.3.
Reacciones vinculares en el Principio de los

Trabajos Virtuales
~ es siempre perpendicular a la superficie de conHip

otesis: La reaccion vincular
tacto (la superficie de contacto es el vnculo).
Supongamos que el vnculo es holonomo, es decir, el vnculo puede expresarse como
una ecuacion del tipo f (~x) = 0. Un vector normal al vnculo es el gradiente de dicho
~ . Dado esto, la hipotesis puede ser expresada matematicamente
vnculo, es decir f
de la forma
~ = f
~
(4.5)
~ es la reaccion vincular normal a la superficie de contacto y es una constante
donde
dimensionada.
Para el caso de una partcula vinculada, es valido escribir W = W (a) +W () = 0.
Como tenemos que
W (a) = F~ ~x
~ ~x = f
~ ~x
W () =
Entonces
~ ~x = 0
W = F~ ~x + f
4.3 Reacciones vinculares en el Principio de los Trabajos Virtuales

~ ) ~x = 0
W = (F~ + f
71
(4.6)
y considerando que por definicion de desplazamiento virtual ~x 6= ~0 obtenemos

~ = ~0
F~ + f
(4.7)
donde f (~x) = 0. Con esto solucionamos el problema.

Veamos esto de otra forma. Consideremos desplazamientos virtuales compatibles
con los vnculos, para los cuales tenemos
W (a) = F~ ~x = 0
~ ~x = f
~ ~x = 0
W () =
Luego, el problema puede ser considerado de la forma
F~ ~x = 0
(4.8)
~ ~x = 0
f
(4.9)
Sumando estas dos ecuaciones tenemos:

~ ) ~x = 0
(F~ + f
donde puede ser interpretado como un multiplicador de Lagrange. Desarrollando lo
anterior tenemos:
~ ~x
F~ ~x + f

f
f
f
F1 x1 + F2 x2 + F3 x3 +
x1 +
x2 +
x3
= 0
x1
x2
x3

f
f
f
x1 + F2 +
x2 + F3 +
x3 = 0
F1 +
x1
x2
x3
Recordando la ecuacion de f (~x) y dado que (x1 , x2 , x3 ) es un sistema l.i. tenemos:
f
x1
f
F2 +
x2
f
F3 +
x3
f (~x)
F1 +
= 0
= 0
= 0
= 0
Este sistema es el resultado de resolver la ecuacion con el metodo de multiplicadores

de Lagrange.
72
4.3.1.
Teorema de Torricelli
~ ,
Supongamos que todas las fuerzas activas son conservativas, luego F~ = V
donde V es el potencial del sistema. Entonces
~ d~x = dV
dW = F~ d~x = V
dW = dV
(4.10)
En el caso de los trabajos virtuales, para un sistema sobre el que act

uan fuerzas
conservativas se tiene que
~ ~x = V
W = F~ ~x = V
P
pero dado que W = i F~i x~i es nulo para desplazamientos virtuales compatibles
con los vnculos, el principio de los trabajos virtuales para fuerzas conservativas puede
ser establecido de la forma
V = 0
(4.11)
Teorema de Torricelli : La energa potencial de un sistema de partculas en
equilibrio asume un valor extremo (maximo, mnimo o punto de inflexion). De lo
anterior, podemos considerar tres posibles casos: Equilibrio inestable, indiferente y
estable.
Equilibrio inestable: La partcula no retorna a su posicion original de equilibrio.
Figura 4.8: Partcula en equilibrio inestable.

Equilibrio indiferente: La partcula permanece en equilibrio en su nueva posicion.
Figura 4.9: Partcula en equilibrio indiferente.

Equilibrio estable: La partcula retorna a su posicion de equilibrio.
4.4 Principio de DAlembert
73
Figura 4.10: Partcula en equilibrio estable
4.4.
Principio de DAlembert
Consideremos un sistema de N partculas sometidas a vnculos holonomos que no

estan en equilibrio por efecto de fuerzas externas F~i . Si el sistema no esta en equilibrio,
entonces dicho sistema es descrito por la Segunda Ley de Newton. Por ejemplo, para
la i-esima partcula tenemos
F~i + ~i = mi x~i
La pregunta es: Como aplicar la tecnologa del principio de los trabajos virtuales
a un sistema que no esta en equilibrio?.
La solucion a este problema, ideada inicialmente por Bernoulli y perfeccionada
despues por DAlembert, radica en la definicion de fuerzas inerciales
~
~i = mi x~i
(4.12)
Por lo que la Segunda Ley del movimiento de Newton toma la forma

F~i + ~i +
~i = ~0
Podemos ver que se ha cambiado de sistema de referencia. Es decir, hemos pasado a
un marco donde el sistema esta en equilibrio, en el cual
~ aparece como una fuerza
aplicada. Por lo tanto, el principio de los trabajos virtuales es aplicable.
Si damos al sistema un desplazamiento virtual ~x compatible con los vnculos,
tenemos que el trabajo virtual es dado por
W (i) = [F~i + ~i +
~i ] x~i = 0
y para el sistema de N partculas corresponde a
N
X
W =
[F~i + ~i +
~i ] x~i = 0
i
Dado que el desplazamiento virtual es compatible con los vnculos, sabemos que
~i x~i = ~0 i
por lo tanto
N
X
i
[F~i +
~i ] x~i = 0
74

As, el principio de DAlembert puede escribirse como
N
X
i
(F~i mi x~i ) x~i = 0
(4.13)
Captulo 5
Vnculos, grados de libertad y
coordenadas generalizadas
La segunda ley de Newton para un sistema de partculas esta dado por
m(i) x~i =
(I)
F~i +
donde
(I)
F~i y
(E)
F~i
(E)
F~i representan las fuerzas internas y externas respectivamente.
Para resolver el problema es necesario conocer ademas de las fuerzas que act
uan
sobre las partculas, las ligaduras o vnculos.
Ligaduras o vnculos: Son modelos para describir cualquier objeto que restringe
el movimiento de un cuerpo.
Ejemplos:
1) La partcula de masa m es un sistema

vinculado por los objetos cuerda y plano
que restringen su movimiento.
Figura 5.1: Ejemplo de partcula con vnculos.
76
Captulo 5: Vnculos, grados de libertad y coordenadas generalizadas
2) Las moleculas de un gas en un deposito

rgido es un sistema vinculado. El recipiente obliga a las moleculas del gas a moverse
dentro del deposito.
Figura 5.2: Ejemplo de sistema de partculas con vnculos.
3) La partcula P se desliza sobre una esfera, por lo que es un sistema vinculado. P

esta obligada a moverse en el exterior de
la esfera. El objeto esfera restringe el movimiento del cuerpo.
Figura 5.3: Ejemplo de una partcula con
un vnculos.
5.1.
Clasificaci
on de los vnculos
Vnculos Hol
onomos: Si las condiciones de ligadura pueden expresarse como
ecuaciones que relacionan las coordenadas de las partculas y el tiempo en la forma
f (x~1 , x~2 , x~3 , ..., t) = 0 entonces los vnculos son llamados vnculos holonomos.
Vnculos Anhol
onomos: Son los vnculos que no son suceptibles de expresarse
en la forma f (x~1 , x~2 , x~3 , ..., t) = 0.
Vnculos Escler
onomos: Son vnculos que no dependen del tiempo.
Vnculos Re
onomos: Son vnculos que dependen explcitamente del tiempo.
Ejemplos:
5.2.
Grados de libertad
Partcula libre: La partcula no esta vinculada, por lo tanto queda descrita por
tres coordenadas. Dado que no existe ninguna restriccion sobre x1 , x2 , x3 , tenemos que
la partcula tiene tres grados de libertad.
Partcula vinculada:
a) Consideremos la partcula P que se mueve sobre un plano paralelo a x1 , x2 .
5.2 Grados de libertad
77
1) Un ejemplo de vnculo holonomo es el de

una partcula obligada a moverse a lo largo
de una curva, o bien sobre una superficie.

x2 + y 2 = L2
Vnculo holonomo escleronomo
z=0
Figura 5.4: El pendulo es un sistema con
vnculos holonomos.
2) Partcula moviendose a lo largo de una

circunferencia.

r = R , en(I)
Vnculo anholonomo escleronomo
r > R , en(II)
Figura 5.5: Una partcula puede poseer dos
vinculos distintos en dos instantes distintos.
Entonces existe restriccion sobre x3 . Por lo que la posicion queda descrita por
Como existe un solo vnculo, la partcula posee los tres grados de libertad inicial
menos el n
umero de vnculos, que es uno. Esto es 3 1 = 2, por lo tanto la partcula
posee dos grados de libertad.
b) Consideremos la partcula P en la interseccion de dos planos. Un plano paralelo a Ox1 , x2 y un plano paralelo a Ox1 , x3 , la posicion queda descrita por (5.8)
Figura 5.6: Esquema de una partcula libre.
78
x1 : (, )
x2 : (, )
x3 = cte
Figura 5.7: Esquema de una partcula vinculada a

un plano.
x1 : (, )
x2 : cte
x3 = cte
Figura 5.8: Esquema de una partcula vinculada a

la interseccion de dos planos.
Como existen dos vnculos, entonces 3-2=1, la partcula posee un grado de libertad.
Se observa que el n
umero de grados de libertad para una partcula cumple con la
relacion
3 N
umero de vnculos = Grados de libertad
Definici
on: El n
umero de coordenadas independientes es el n
umero de grados de
libertad.
Consideremos un sistema de N partculas (i = 1, 2, ..., N ) sometido a n vnculos
holonomos (k = 1, 2, ..., n), es decir, sometido a vinculos descritos por
f k (~
xi ) = 0
. Para definir la configuracion del sistema necesitamos en principio 3N coordenadas
(tres por cada partcula). Pero tenemos n vnculos holonomos, expresados mediante
n ecuaciones que pueden ser usadas para eliminar n de las 3N coordenadas. As, nos
quedan 3N n coordenadas independientes. Por lo tanto el sistema tiene 3N n
grados de libertad.
5.3 Coordenadas Generalizadas
79
Sean f = 3N n los grados de libertad. Entonces de las 3N coordenadas x~i existen

f que son independientes.
Ejemplo: Una partcula se mueve sobre un plano
Ax + By + Cz + d = 0
x=
By Cz D
A
Por lo tanto la partcula queda en libertad de asumir cualquier valor de y y z.

Luego, la partcula tiene f = 3 1 = 2 grados de libertad.
5.3.
Coordenadas Generalizadas
Los vnculos introducen dos tipos de dificultades en la resolucion de los problemas

mecanicos. Uno corresponde a que las coordenadas x~i dejan de ser todas independientes
debido a que se hallan relacionadas mediante las ecuaciones de vnculo. Luego, las
ecuaciones de movimiento
X
X
~i
mi x~i =
F~i +
i
no son todas independientes. Ademas, las fuerzas de ligadura no se conocen a priori.
5.3.1.
Caso de ligaduras hol

onomas
La dificultad que producen los vnculos al producir que no todas las coordenadas
x~i sean independientes, puede ser solucionada por medio de la introduccion de coordenadas generalizadas. Si tenemos un sistema con i = 1, 2, ..., N partculas sin ligadura,
entonces tenemos 3N coordenadas independientes, es decir 3N grados de libertad.
Si el sistema esta sometido a k = 1, 2, ..., n vnculos holonomos expresados mediante
k = 1, 2, ..., n ecuaciones de la forma f k (~
xi ) = 0, entonces ellas pueden ser utilizadas
para eliminar n de las 3N coordenadas. Luego nos quedan f = 3N n coordenadas
independientes y diremos que el sistema tiene f grados de libertad.
La eliminacion de las coordenadas dependientes pueden ser tambien expresadas de
otra forma, introduciendo f = 3N n nuevas variables independientes (q1 , q2 , ..., q3N n =
qf ), designadas por qj , con j = 1, 2, ..., f , conocidas como coordenadas generalizadas.
En funcion de las coordenadas x~i tenemos que:
qj = qj (~
xi ) , j = 1, 2, ..., f
x~i = x~i (qj )
80

Normalmente, las coordenadas generalizadas qi , al contrario de las coordenadas
cartesianas, no pueden dividirse en grupos de tres, suceptibles de asociarse para formar
vectores.
Definici
on: Si xr , r = 1, 2, ..., 3N son las coordenadas cartesianas de N partculas,
las cuales estan sometidas a n vnculos holonomos
(xr , t) = 0 , = 1, 2, ..., n
(5.1)
entonces solo 3N n de las 3N coordenadas xr son independientes. Esto nos permite

elegir 3N n funciones de los xr independientes
qs = qs (xr , t) , s = 1, 2, ..., 3N n
(5.2)
Utilizando (5.1) podemos escribir cada xr como una funcion de las variables qs y
del tiempo t:
xr = xr (q1 , q2 , ..., q3N n , t) , r = 1, 2, ..., 3N
(5.3)
En otras palabras, utilizando la representacion xr dada por (5.3), las ligaduras
(5.1) son obedecidas identicamente y las variables qs pueden ser tratadas como independientes.
Las variables qs son llamadas Coordenadas Generalizadas.
Captulo 6
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Consideremos un sistema de s = 1, 2, ..., N partculas sometido a k vnculos. Apliquemos a este sistema el principio de DAlembert
W =
N
X
(s)
[Fi
(s)
(s)
m(s) xi ]xi = 0
s=1
Si los vnculos son holonomos, entonces

(s)
f k (xi , t) = 0
de modo que
(s)
f k (xi , t) = 0
As tenemos la ecuacion
W =
N
X
(s)
[Fi
(s)
(s)
m(s) xi ]xi = 0
s=1
con la condicion
f k = 0
El problema
W (a) + W = 0
toma la forma
N
X
(s)
[Fi
(s)
(s)
ms xi ]xi +
s=1
n
X
(k) f (k) = 0
k=1
donde
k
f =
N
X
s=1
(s)
(s)
i f (k) xi
82
Captulo 6: Ecuaciones de Euler-Lagrange

N
X
(s)
[Fi
(s)
(s)
m(s) xi ]xi
s=1
n
X
(k)
(s)
[Fi
(s)
m(s) xi ]
s=1
(s)
(s)
i f (k) xi = 0
s=1
k=1
N
X
N
X
n
X
(k)
(s)
i f k
(s)
xi = 0
(6.1)
k=1
(s)
Puesto que tenemos n vnculos holonomos y 3N coordenadas xi , existen n coordenadas que son dependientes de las otras, por lo tanto tenemos 3N n coordenadas
(s)
independientes. Eligiendo n parametros (k) asociados con las n coordenadas xi dependientes, de modo tal que n de las ecuaciones (6.1) se anulen.
Luego, nos quedan 3N n parentesis relacionados por medio de la ecuacion
(1)
[Fi
(1)
(1)
(p)
+ m(1) xi ]xi + ... + [Fi

(s)
pero, dado que los xi

es nulo
(p)
(p)
+ m(p) xi ]xi = 0 ; p = 3N n
son linealmente independientes, tenemos que cada parentesis

(j)
Fi
(j)
+ m(j) xi = 0
As tenemos 3N ecuaciones llamadas Ecuaciones de Lagrange de Primera Especie.

(s)
Fi
n
X
(s)
(s)
(k) i f (k) m(s) xi = 0
k=1
6.1.
Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie
Consideremos el movimiento de un sistema de N partculas sometidas a n vnculos

holonomos. Utilizando el princio de DAlembert
N
X
(s)
[Fi
(s)
(s)
m(s) xi ]xi = 0
s=1
Dado que tenemos 3N coordenadas y n vnculos holonomos, existen por lo tanto

f = 3N n grados de libertad.
Se define la configuacion del sistema por medio de f coordenadas generalizadas
qj ; j = 1, 2, ..., f = 3N n. Supongamos que las coordenadas qj se han elejido de
modo que
qj = qj (xi , t)
xi = xi (qj , t)
xi (qk , t) =
xi
qk
qk
(6.2)
6.1 Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie
x i =
xi
xi
qk +
qk
t
83
(6.3)
Estudiemos ahora cada termino de la ecuacion de DAlembert

(a) Veamos el termino Fi xi . Puesto que
xi
Fi xi = Fi
qk =
qk

xi
Fi
qk
qk
el trabajo virtual en funcion de las coordenadas generalizadas es dado por

xi
qk
W = Fi xi = Fi
qk
(6.4)
La analoga formal entre los miembros de esta ecuacion nos conduce a definir el
concepto de fuerza generalizada Qk
Qk = Fi
xi
qk
(6.5)
Entonces, el trabajo virtual expresado en funcion de las coordenadas generalizadas

es
W = Qk qk
(6.6)
donde Qk es la fuerza generalizada correspondiente a la coordenada generalizada qk y

qk es el desplazamiento virtual generalizado.
De la misma manera que las coordenadas generalizadas qk , no necesitan ser longitudes (cartesianas), tampoco las fuerzas generalizadas necesitan tener las dimensiones
de una fuerza, aunque el trabajo virtual generalizado debe tener siempre dimensiones
de trabajo.
Qk tendra dimensiones de una fuerza solo si las qk son coordenadas cartesianas.
W = Fi xi = Fi
xi
qk = Qk qk
qk
(s)
(s)
(b) Observemos ahora el termino m(s) xi xi . Puesto que xi = xi (qj , t) se tiene

xi
qk , de modo que
xi =
qk
xi
m
xi xi = m
xi
qk
(6.7)
qk
Consideremos
xi
d
xi
=
qk
dt

xi
d xi
x i
x i
qk
dt qj
84

De (6.3) sabemos que
xi
xi
qk +
x i =
qk
t
qk
x i
xi
=
qk
qk
(6.8)
esto implica que

xi
d
xi
=
qk
dt
Haciendo (qk , t) =
x i
x i
qk
d
x i
dt
xi
qk

(6.9)
xi
, tenemos
qk
d
=
qj +
dt
qj
t

xi
xi
d xi
=
qk +
dt qj
qk qj
t qj

d xi
2 xi
2 xi
=
qk +
dt qj
qk qj
tqj
(6.10)
De (6.3) vemos que

xi
xi
qk +
x i =
qk
t
qk
2 xi
2 xi
x i
=
qk +
qj
qj qk
qj t
Del teorema de Schwarz
x i
2 xi
2 xi
=
qk +
qj
qk qj
tqj
(6.11)
De (6.10) y (6.11) tenemos

d
dt
xi
qj

=
x i
qj
Introduciendo (6.12) en (6.9) vemos que

xi
x i
x i
d
xi
=
x i
x i
qj
dt
qj
qj
Dado que
x i x i
x i
(x i x i ) = x i
+
x i = 2x i
qj
qj
qj
qj
(6.12)
(6.13)
6.1 Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie
85
x i x i
x i
(x i x i ) = x i
+
x i = 2x i
qj
qj
qj
qj
podemos escribir

xi
d 1
1
xi
=
(x i x i )
(x i x i )
qj
dt 2 qj
2 qj
(6.14)

xi
d
1
1
m xi
=
mx i x i
mx i x i
qj
dt qj 2
qj 2
(6.15)
multiplicando por m(i)

(i)
y definiendo la energa cinetica del sistema

1
T = m(i) x i x i
2
Entonces podemos escribir (6.15) como
d
xi
=
T
T
qj
dt qj
qj

d T
T
(i) xi
m xi
qj =
qj = m(i) xi xi
qj
dt qj
qj
m(i) xi
(6.16)
(6.17)
Reemplacemos ahora estos resultados en la ecuacion de DAlember

N
X
(s)
[Fi
(s)
m(s) xi ]xi = 0
s=1
Para hacer el reemplazo es necesario hacer un cambio de notacion y escribir esta

ecuacion de la forma
[Fi m(i) xi ]xi = 0
Fi xi m(i) xi xi = 0

d T
T
Qk qk
qj = 0
dt qj
qj

d T
T
Qk
+
qj = 0
dt qj
qj
Dado que los qj son linealmente independientes podemos escribir

d T
T
= Qk
j = 1, 2, ..., f = 3N n
dt qj
qj
(6.18)
(6.19)
(6.20)
Estas ecuaciones son conocidas como Ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie

y no son otra cosa que el principio de DAlembert expresado en coordenadas generalizadas.
86
6.2.
Funci
on de Lagrange o Lagrangiano
Hemos visto que las ecuaciones de Lagrange de Segunda Especie estan dadas por

d T
T
= Qk
(6.21)
dt qj
qj
donde Qj = Fi
xi
qj
Si Fi es una fuerza conservativa, entonces existe una funcion potencial V = V (xi ),

tal que
~ iV
Fi =
en este caso
~ i V xi V xi = V
Q j =
qj
xi qj
qj
(6.22)
y (6.21) toma la forma

T
T
V
=
qj
qj
qj

d T
V
T
+
=0
dt qj
qj qj
d
dt
d
dt
T
qj
(T V ) = 0
qj
(6.23)
Puesto que V = V (qj ) y no depende de t ni de qj tenemos

V
d V
=0
=0
qj
dt qj
Esto nos permite escribir
d
(T V )
(T V ) = 0
dt qj
qj
(6.24)
Definici
on: Se define la funcion lagrangiana del sistema, conocida tambien como
potencial cinetico o simplemente lagrangiano, como
L=T V
(6.25)
Con esta definicion, la ecuacion de Lagrange de Segunda Especie toma la forma:

d L
L
=0
(6.26)
dt qj
qj
6.3 Potenciales generalizados
6.3.
87
Potenciales generalizados
Las ecuaciones de Lagrange (6.26) son validas para sistemas conservativos, es decir,
V
. Sin embargo, las ecuaciones pueden ser aplicadas
para el caso en que Qj =
qj
a sistemas no conservativos siempre que sea posible hallar una funcion U llamada
potencial generalizado, que satisfaga la condicion
Qj =
U
d U
+
qj dt qj
(6.27)
En efecto, para un sistema no conservativo es valida la ecuacion

d T
T
= Qj
dt qj
qj
Si existe un potencial U dependiente de la velocidad que satisface (6.27), entonces:

d T
T
U
d U
=
+
dt qj
qj
qj dt qj
y podemos escribir
d
(T U )
(T U ) = 0
dt qj
qj
Si definimos la funcion L = T U tenemos
L
d L
=0
dt qj
qj
(6.28)
Las ecuaciones tienen la misma forma que las ecuaciones de Lagrange para un
sistema conservativo. U es llamado Potencial Generalizado o Potencial dependiente de
la velocidad.
La posibilidad de usar este potencial aparece en un importante tipo de fuerzas, a
saber las fuerzas electromagneticas sobre las cargas en movimiento.
6.4.
Formulaci
on lagrangiana para sistemas con vnculos hol
onomos
El hecho que la ecuacion (6.20) sea valida para cualquier tipo de fuerzas, no necesariamente fuerzas producidas por un potencial, nos permitira trabajar en particular
88

con fuerzas vinculares. Estas son las fuerzas de vnculo o ligadura que restringen el
~ .
movimiento de una partcula y que no necesariamente tiene la forma F~ = V
Consideremos un sistema que esta restringido por vnculos holonomos, es decir, su
ecuacion de ligadura puede ser representada como f (qk , t) = 0. Dado este caso, con n
coordenadas generalizadas, es posible escribir
n
X
f
f
dqk +
dt = 0
df (qk , t) =
qk
t
k=1
Considerando que el vnculo no vara en el tiempo (escleronomo) y que
tenemos
df =
n
X
ak dqk = 0
f
= ak
qk
(6.29)
k=1
Como se vio en la seccion de Reacciones Vinculares en el principio de los trabajos

~ es normal al vnculo. Esto quiere decir que
~ = f
~
virtuales, la fuerza vincular
donde es una constante dimensionada que depende de cada vnculo.
Dado esto, es posible descomponer la fuerza generalizada Q en dos, distinguiendo
entre dos tipos de fuerzas. Una parte debido a las fuerzas vinculares ~i y otra debido
a las fuerzas libres que interactuan en el sistema F~i0 , esto es
F~i = ~i + F~i0
~
ri
Qk = F~i
qk
~
ri
~
ri
Qk = ~i
+ F~i0
qk
qk
~
r
~ i f i + Q0
Qk =
q
f
+ Q0k
Qk =
qk
Qk = ak + Q0k
(6.30)
Q0k
donde
son las fuerzas generalizadas producto de las fuerzas libres que interactuan
en el sistema. Dado que el termino ak tiene la misma unidad de medida de las fuerzas
generalizadas, es llamado fuerza de reacion vincular, representado por
(v)
Qk = ak
Reemplazando (6.30) en (6.20) tenemos

d T
T
ak Q0k = 0
dt qk
qk

d T
T
Q0k = ak
dt qk
qk
(6.31)
6.4 Formulacion lagrangiana para sistemas con vnculos holonomos
89
Dado que las fuerzas generalizadas Q0k son todas producidas por fuerzas libres,
podemos suponer que estas son producidas por potenciales. De esta manera, el termino
de la izquierda de la ecuacion toma la forma de (6.26). As tenemos que

L
d L
= ak
(6.32)
dt qk
qk
Las ecuaciones (6.29) y (6.32) forman el siguente sistema de ecuaciones a resolver
para problemas con vnculos holonomos.

d L
L
= ak
dt qk
qk
Sistema con multiplicadores de Lagrange

n
ak dqk = 0
k=1
Como se puede ver por la forma del problema, los son llamados multiplicadores de
Lagrange y el problema finalmente queda reducido a un sistema de ecuaciones soluble.
En el caso que exita mas de un vnculo, el desarrollo es analogo. Si se tienen m
vnculos holonomos, entonces
m
X
fj (qk , t) = 0
j=1
m
X
dfj (qk , t) =
j=1
m X
n
X
fj
j=1
k=1

fj
dt = 0
dqk +
qk
t
Aplicando las mismas consideraciones anteriores y haciendo

m
X
dfj =
j=1
m X
n
X
fj
= ajk tenemos
qk
ajk dqk = 0
(6.33)
j=1 k=1
esto representa las n ecuaciones vinculares en su forma diferencial. Las n fuerzas

vinculares puden ser escritas como
n
X
~ j
~j = j f
j=1
Luego, por el mismo procedimiento anterior, tenemos que

Qk =
m
X
j=1
X
fj
+ Q0k Qk =
j ajk + Q0k
qk
j=1
(6.34)
90

Reemplazando este resultado, de la misma manera que se hizo para el caso de un
solo vnculo, finalmente tenemos que el sitema de ecuaciones es

m
X
L
d L
=
j ajk
dt qk
qk
j=1
m X
n
X
ajk dqk = 0
j=1 k=1
6.5.
Caso electromagn
etico
Las ecuaciones de Maxwell en forma diferencial vienen dadas por

Z
I
q
1
~
~
~
dV
E d~s =
=
E =
0
0
0
S
Z
~
~
~ d~s = 0
B = 0
B
(6.35)
(6.36)
I
Z
~
B
d
dB
~
~
~
~
~ d~s
E =
El =
B
=
t
dt
dt
C
I
Z
Z
~
E
d
~ B
~ = 0~j + 0 0
~ d~l = 0 ~j d~s + 0 0
~ d~s
B
E
t
dt S
C
S
(6.37)
(6.38)
La fuerza sobre una carga q es dada por la ecuacion de Newton-Lorentz

~ + ~v B)
~
F~ = q(E
(6.39)
~ = 0, tenemos
~ B
~ = 0 y el conocido resultado
~
~ ()
De la ecuacion (6.36)
~ tal que
que existe un potencial vectorial A
~ =
~ A
~
B
(6.40)
Introduciendo (6.40) en la ecuacon de Maxwell (6.37) tenemos

~
~
~ E
~ = B = (
~ A)
~ =
~ A
t
t
t
!
~
~ E
~ + A = 0
t
~ = 0 tenemos que existe un potencial escalar tal que
~
~ ()
De
~
~
~ + A =
~ = E
~ =
~ A
E
t
t
(6.41)
6.5 Caso electromagnetico
91
As, tenemos que los campos electrico y magnetico se pueden escribir en funcion
~ y el potencial escalar como
del potencial vectorial A
~ =
~ A
~
B
~
~ =
~ A
E
t
(6.42)
~ y , la fuerza de Lorentz toma la forma

En terminos del los potenciales A
!
~
A
~ + ~v B)
~ = q
~
~ A
~
F~ = q(E
+ ~v
(6.43)
t
Del calculo diferencial sabemos que

~ ~g ) = (
~ f~ ~g ) (f~ )~
~ g
f~ (
de modo que
~ A)
~ = (~
~ v A)
~ (~v )
~ A
~
~v (
(6.44)
~ = A(x,
~ y, z, t)
Por otro lado sabemos que, dado que A
~=
dA
~
~
~
A
A
a
A
dx +
dy +
dz +
dt
x
y
z
t
= dx
~
~
~
A
A
a
A
+ dy
+ dz
+ dt
x
y
z
t
~ = (d~r )
~ A
~ + dt
dA
~
A
t

~
d~r ~ ~ A
A+
dt
t

~
~
dA
~ A
~ + A
= ~v
dt
t

~
~
~ A
~ = dA A
~v
dt
t
~
dA
=
dt
(6.45)
(6.46)
Introduciendo (6.46) en (6.44) tenemos

~
~
~ A
~ = (~
~ v A)
~ dA + A
~v
dt
t
!
~
~ A
~
A
d
A
~ + (~
~ v A)
~
F~ = q
+
dt t
t
(6.47)
92

~
~ + (~
~ v A)
~ dA
F~ = q
dt
~=
~ ~v (~v A)
~ (~v A),
~ entonces
Puesto que A
vi

d ~
~
~
~
~
F = q ( ~v A) [~v (~v A)]
dt
~ ~v [q~v A)]
~
~
~ d
F~ = [q(
~v A)]
dt

d
[q( vi Ai )]
(qvi Ai )
Fi =
xi
dt vi
(6.48)
~v = =0 d =0
Dado que = (xi )
vi
dt vi
Fi =
d
d
[q( vi Ai )] +
q
qvi Ai
xi
dt x i
dt x i
[q( vi Ai )]
[q( vi Ai )]
dt x i
xi
d U
U
Fi =
U = q( vi Ai )
dt x
xi
Fi =
(6.49)
(6.50)
El lagrangiano para la partcula cargada en un campo electromagnetico puede ser

escrito como
~ ~v
L = T U = T q + q A
(6.51)
Debe ser notado que en el caso que no todas las fuerzas que actuan sobre el sistema
sean derivables de un potencial, las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden siempre ser
escritas en la forma

d L
L
(d)
= Qj
(6.52)
dt qj
qj
(d)
donde L contiene el potencial de la parte conservativa y Qj

que no provienen de un potencial.
6.6.
representa las fuerzas
Formalismo Lagrangiano de la Mec

anica Cl
asica
Un sistema de N partculas sometido a n vnculos holonomos, es descrito mediante

una funcion L llamado Lagrangiano del sistema
L = L(qi , qi , t)
i = 1, 2, ..., f = 3N n
6.7 Momentum Canonico de una coordenada generalizada
93
Las ecuaciones del movimiento del sistema vienen dadas por

L
d L
= Qi
dt qi
qi
con Qi = Fk
xk
xi
Las coordenadas q permiten determinar la configuracion del sistema en un intante

t dado, por lo tanto la evolucion del sistema es descrita por el movimiento de un punto
M en un espacio lineal f -dimensional llamado espacio de configuracion del sistema
con ejes q1 , q2 , ..., qf .
Que se entiende por movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 ?
La configuracion instantanea de un sistema esta determinada por los valores de las
f coordenadas generalizadas q1 , q2 , ..., qf , y corresponde a un punto particular de un
hiperespacio cartesiano en el que las q forman los f ejes coordenados. La expresion
movimiento del sistema se refiere al movimiento del punto representativo a lo largo de
una trayectoria en el espacio de configuracion, la cual es una curva en el espacio de
configuracion.
Debe ser notado que no existe necesariamente alguna relacion entre el espacio de
configuracion y el espacio fsico tridimensional, del mismo modo que las coordenadas
generalizadas no son coordenadas de posicion. Tampoco la trayectoria del movimiento
en el espacio de configuracion tiene que parecerse a la trayectoria espacial de una
partcula real.
6.7.
Momentum Can
onico de una coordenada generalizada
Las variables dinamicas que definen el estado del sistema en un instante t son f
coordenadas qi y f velocidades qi . Es conveniente introducir las cantidades pi definidas
por
L(qi , qi , t)
(6.53)
pi =
qi
y llamado momentum canonico conjugado a las coordenadas qi o cantidad de movimiento generalizado.
Paqra justificar esto comparemos las ecuaciones de Newton con las de Lagrange
Newton:
d
d
pi = Fic + Fid = (mx i )
dt
dt
(c)
Fi
V
xi
94

Lagrange:
d
dt
d
dt
L
qi
L
qi
L
(d)
= Qi
qi
L
(d)
+ Qi
qi
En el caso de fuerzas conservativas y coordenadas cartesianas

d L
L
=
dt qi
qi
pi =
L
qi
V
=
(T V ) =
qi
qi
qi
Ya que T = T (qi )
V
d
= Fic
pi =
dt
qi
Cabe se
nalar que en general pi 6= mqi . pi = mqi solo en coordenadas cartesianas
1
T = mq2
2
T
L
=
= mqi
qi
qi
6.8.
Coordenas cclicas o ignorables
Sea un sistema de f grados de liberad cuya configuracion viene dada por

L = L(q1 , q2 , ..., qf , q1 , q2 , ..., qk , t)
Supongamos que en la expresion calculada del lagrangiano no aparece la coordenada qk . Esto es
L = L(q1 , ..., qj , ...,
q
k , q1 , ..., qj , ..., t)
Definici
on: Si qk no aparece en el lagrangiano entonces qk es llamada una coordenada cclica.
Teorema: El momentum canonico pk conjugado en la coordenada qk se conserva
si qk es cclica.
Esto se puede ver facilmente, ya que qk cclica implica que
ecuacion de Lagrange tenemos

d L
L
d L
=0
=0
dt qi
qi
dt qi
L
qk
= 0. Luego, de la
6.9 Principio de correspondencia
L
L
= cte pk =
= cte
qi
qk
95
(6.54)
(6.54) constituye una primera integral de la ecuacion, si se utiliza para eliminar la

coordenada cclica, entonces el problema podra resolverse por completo en funcion de
las coordenadas generalizadas restantes.
6.9.
Principio de correspondencia
El principio de correspondencia exige que esta representacion incluya la representacion newtoniana.

La obtencion de las ecuaciones de Lagrange presentadas antes, partio de una consideracion acerca del estado instantaneo del sistema y de un peque
no desplazamiento
virtual del estado instantaneo. Es decir partio de un principio diferencial como lo es
el principio de DAlembert.
Debemos notar que es tambien posible obtener las ecuaciones de Lagrange a partir
de un principio que considere el movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 y
considere peque
nas variaciones virtuales del movimiento respecto del movimiento real.
Un principio de esta naturaleza es conocido como un principio integral.
Ejercicios resueltos.
Coordenadas ignorables.
Dos masas m y M estan conectadas por una cuerda de longitud constante l = r + s
como muestra la figura.
La masa de la cuerda es muy peque
na comparada con m + M . La masa m puede
rotar con la cuerda en el plano. La cuerda va desde m hasta M a traves de un agujero
en el plano, desde donde cuelga la masa M . Dependiendo de los valores de la rotacion
de m en el plano, el arreglo puede subir o bajar. Asi, la masa M se mueve solo en el
eje z.
Encuentre las ecuaciones de movimiento y resolver el problema por medio de la
funcion lagrangeana.
Solucion:
Este arreglo tiene dos grados de libertad. Las dos coordenadas generalizadas y s
96
Figura 6.1: Masas conectadas por una cuerda con dos grados de libertad.
describen unicamente el estado del movimiento de este sistema conservativo. Podemos
escribir las coordenadas cartesianas en funcion de las coordenadas generalizadas de la
forma
x = rcos = (l s)cos
y = r sen = (l s) sen
La energa cinetica del sistema es
1
1
T = mv 2 + M s 2
2
2
Calculemos ahora el termino v 2 de la energa cinetica correspondiente al plano xy.
Para esto recordemos que v 2 = ~v ~v por lo tanto
v 2 = ~v ~v = x 2 + y 2
Calculemos ahora x 2

d
(l s) cos (l s) sen
x =
dt

2

d
d
2
(l s) cos
(l s) (l s) sen cos + (l s)2 sen2 2
x =
dt
dt
2
Obtengamos ahora y 2

d
y =
(l s) sen + (l s)cos
dt
97
2

d
d
2
(l s) sen +
(l s) (l s) sen cos + (l s)2 cos 2 2
y =
dt
dt

Sumando x 2 + y 2 obtenemos
2

d
d
2
v = x + y =
(l s) cos
(l s) (l s) sen cos + (l s)2 sen2 2
dt
dt
2
2

d
d
2
+
(l s) sen +
(l s) (l s) sen cos + (l s)2 cos 2 2
dt
dt

2
d
2
v =
(l s) + (l s)2 2
dt

La energa cinetica es

2
1
1
d
1
T = m
(l s) + m(l s)2 2 + M s 2
2
dt
2
2
1
1
T = (m + M )s 2 + (l s)2 m 2
2
2
La energa potencial esta dada por
V = M gs
Finalmente, el lagrangiano queda

1
1
L = T V = (m + M )s 2 + (l s)2 m 2 + M gs
2
2
Ahora, calculemos cada termino de las ecuaciones de Lagrange.
Primero para la coordenada s
d L
d
= ((m + M )s)
= (m + M )
s
dt s
dt
L
= (l s)m 2 + M g
s
Para la coordenada
d L
d
= ((l s)2 m)
dt
dt
L
=0
98

Como L/ = 0, es llamada coordenada cclica o ignorable. Entonces, la ecuacion de Lagrange para se reduce a
d
d L
= ((l s)2 m)
=0
dt
dt
= cte
(l s)2 m = L
es el momento angular de la rotacion de la masa m.
donde L
Esta primera integral de movimiento es la ley de conservacion del momentum
d L
= 0 para una coordenada
angular. Generalmente, las ecuaciones de Lagrange
dt qj
cclica se reduce a
d L
dpj
=0
o
=0
dt qj
dt
L
donde pj =
es el momentum generalizado. El momento generalizado relacionado
qj
con la coordenada cclica es constante en el tiempo. Es importante recalcar que la ley
general de conservacion dice que Los momentum generalizados relacionados a una
coordenada cclica se conservan.
Continuando con el problema, la ecuacion de Lagrange para la coordenada s queda
(m + M )
s + (l s)m 2 M g = 0
Multipliquemos la ecuacion anterior por s
2 s
L
M g s = 0
(m + M )
ss +
(l s)3 m
= (l s)2
con L
La ecuacion anterior puede ser integrada inmediatamente, para obtener una segunda integral de movimiento
2
1
L
2
(m + M )s +
M gs = cte = T + V = E
2
2(l s)2 m
Es decir, la energa total del sistema se conserva. El sistema dado esta en un estado
de equilibrio (fuerza de gravedad = fuerza centrfuga), por lo tanto no hay aceleracion,
d2 s/dt2 = 0
"

2 #
L
1
0 = s =
M g (l s)m
m+M
(l s)2 m
donde se ve que
=
L
p
M mg(l s)3
es una constante, se ve que el sistema esta en equilibrio y posee un moComo L

mentum angular
p
L0 = M mg(l s0 )3
99
P
endulo doble.
Determinar:
(a) Las coordenadas generalizadas del pendulo doble.
(b) El lagrangiano del sistema.
(c) Las ecuaciones de movimiento;
(d) Para m1 = m2 = m y l1 = l2 = l.
(e) Aproximar (d) para peque
nas amplitudes.
(f) Para el caso (e) las vibraciones normales y frecuencias.
Solucion:
(a) Las coordenadas generalizadas para este problema son los dos angulos 1 y 2 ,
los cuales estan relacionados con las coordenadas cartesianas de la forma
x1 = l1 cos 1
x2 = l1 cos 1 + l2 cos 2
y1 = l1 sen 1
y2 = l1 sen 1 + l2 sen 2
(6.55)
(b) Recordemos que para obtener el Lagrangiano del sistema debemos encontrar
la energa cinetica y potencial.
Para obtener la energa cinetica primero derivemos con respecto al tiempo las
ecuaciones de (a)
x 1 = l1 1 sen 1
y 1 = l1 1 cos 1
x 2 = l1 1 sen 1 l2 2 sen 2
100

y 2 = l1 1 cos 1 + l1 2 cos 2
Luego, la energa cinetica de sistema es
1
1
1
1
T = m1 v12 + mv22 = m1~v1 ~v1 + m2~v2 ~v2
2
2
2
2
1
1
T = m1 (x 21 + y 12 ) + m2 (x 22 + y 22 )
2
2
1
1
T = (l12 12 sen2 1 + l12 12 cos 2 1 ) + m2 (l12 12 sen2 1 + l1 l2 1 2 sen 1 sen 2
2
2
2 2
2
2 2
2
+l sen 2 + l cos 1 + l1 l2 1 2 cos 1 cos 2 + l2 2 cos 2 2 )
2 2
1 1
2 2
1
1
T = m1 l12 12 + m2 (l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos (1 2 ))
2
2
La energa potencial la obtenemos considerando el plano de referencia (altura cero)
a la distancia l1 + l2 del punto de suspension. Luego la energa potencial es
V = m1 g[l1 + l2 l1 cos 1 ] + m2 g[l1 + l2 (l1 cos 1 + l2 cos 2 )]
Finalmente el lagrangiano L = T V es
1
1
L = m1 l12 12 + m2 (l12 12 +l22 22 +2l1 l2 1 2 cos (1 2 ))m1 g[l1 +l2 l1 cos 1 ]+m2 g[l1 +l2 (l1 cos 1
2
2
(c) Las ecuaciones de lagrange para 1 y 2 son

L
d L
=0
dt 1
1

d L
L
=0
dt 2
2
Ahora calculemos cada termino de ambas ecuaciones
L
= m2 l1 l2 1 2 sen(1 2 ) m1 gl1 sen 1 m2 gl1 sen 1
1
L
= m1 l1 1 + m2 l12 1 + m2 l1 l2 2 cos (1 2 )
1
L
= m2 l1 l2 1 2 sen(1 2 ) m2 gl2 sen 2
2
L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos (1 2 )
101
Luego, las ecuaciones de Lagrange quedan

m1 l12 1 + m2 l12 1 + m2 l1 l2 2 cos (1 2 ) m2 l1 l2 2 (1 2 ) sen(1 2 )
= m2 l1 l2 1 2 sen(1 2 ) m1 gl1 sen 1 m2 gl1 sen 1
y
m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos (1 2 ) m2 l1 l2 1 (1 2 ) sen(1 2 )
= m2 l1 l2 1 2 sen(1 2 ) m2 gl2 sen 2
Finalmente
(m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos (1 2 ) + m2 l1 l2 22 sen(1 2 )
(m1 + m2 )gl1 sen 1
y
m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos (1 2 ) m2 l1 l2 12 sen(1 2 )
= m2 gl2 sen 2
Son las ecuaciones de movimiento.
(d) Para m1 = m2 = m y l1 = l2 = l las ecuaciones se reducen a
2l1 + l2 cos (1 2 ) + l22 sen(1 2 ) = 2g sen 1
l1 cos (1 2 + l2 ) l12 sen(1 2 ) = g sen 2
(e) Para oscilaciones peque
nas, podemos considerar que sen = y cos = 1.
Ademas, bajo esa condicion, los terminos proporcionales a 2 son muy peque
nos, por
lo tanto despreciables. Finalmente, para oscilaciones peque
nas, las ecuaciones del movimiento son:
2l1 + l2 = 2g1
l1 + l2 = g2
(f) Supongamos una solucion armonica para 1 y 2 dada por
1 = A1 eit
2 = A2 eit
Introduciendo en la ecuacion anterior obtenemos
2(q l 2 )A1 l 2 A2 = 0,
l 2 A1 + (q l 2 )A2 = 0
(6.56)
102

Para asegurarnos que el sistema de ecuaciones tenga una u
nica solucion para A1 y
A2 , se debe cumplir que

2
2(g l 2 )
l

=0

l 2
g l 2
Por lo tanto
l2 4 4lg 2 + 2g 2 = 0
Que tiene soluciones para dadas por
p
g
4lg 16l2 g 2 8l2 g 2
2
= (2 2)
=
2
2l
l
Finalmente
12 = (2 +
g
2) ,
l
22 = (2
g
2)
l
(6.57)
Insertando (6.57) en (6.56) tenemos
12 : A2 = 2A1
es decir, los pendulos oscilan en contrafase
22 : A2 =
2A1
o los pendulos oscilan en fase.
Partcula moviendose en un paraboloide

Una partcula de masa m se mueve sin roce y bajo la accion del campo gravitacional
sobre la superficie de un paraboloide cuya ecuacion es:
x2 + y 2 = az
(a) Determine el lagrangiano y la ecuacion de movimiento.

(b) Muestre que para que la partcula se mueva en un circulo horizontal en el plano
z = h debe haber una velocidad angular inicial y encuentre dicha velocidad angular.
(c) Muestre que la partcula oscila en torno a la orbita circular si es desplazada
debilmente de esta. Determine la frecuencia de oscilacion.
Solucion:
103
(a) Las coordenadas generalizadas mas apropiadas son las cilndricas (r, , z). En
estas coordenadas la energa cinetica toma la forma
1
T = m(r 2 + r2 2 + z 2 )
2
y la potencial es
V = mgz
luego, el lagrangiano es
1
L = m(r 2 + r2 2 + z 2 ) mgz
2
El vnculo, tiene la forma x2 + y 2 = az. Como x2 + y 2 = r2 , el vnculo puede ser
representado por
r2 az = 0
en su forma diferencial es
2rdr adz = 0
Aplicando la ecuacion
y q3 = z.
f
X
a dq = 0 en nuestro caso, tenemos que q1 = r, q2 =
=1
a1 dr + a2 d + a3 z = 0
Comparando esta ecuacion con la del vnculo en su forma diferencial, podemos ver
que
a1 = 2r, a2 = 0, a3 = a
As el sistema de ecuaciones de multiplicadores de Lagrange

L
d L
= a
dt q
q
toma la forma

d L
L
= 2r
dt r
r

L
d L
=0
dt

d L
L
= a
dt z
z
104

Reemplazando L con el lagrangiano encontrado para este problema e introduciendo
la ecuacion vincular tenemos
m(
r r 2 ) = 2r
d(r2 )
=0
m
dt
m
z + mg = a
2rr az = 0
Estas son las ecuaciones de movimiento.
(b) El radio de la orbita
circular situada a una altura z = h del paraboloide esta
2
dado por r = az ro = ah
= 0, la ecuacion del movimiento m
Como h = cte h = h
z + mg = a toma la
forma
mg
mg = a =
a
Tomando ahora la primera ecuacion de movimiento, haciendo r = r0 y = y
por u
ltimo, reemplazando con el valor obtenido de tenemos
mg
m(
r r 2 ) = 2r m(r0 2 ) = 2(
)r0
a
Despejando , tenemos que la velocidad angular requerida es
r
2g
=
a
(c) Analizando la segunda ecuacion del movimiento, podemos ver que m

0 r2 = cte.
d(r2 )
=
dt
En un instante inicial (de la pregunta anterior), podemos ver que

Sea C = r2 .
2
r0 = ah y 0 = , por lo que C = ah. Reemplazando en la ecuacion de movimiento

y despejando
ah
= 2
r
Utilizando la primera ecuacion de movimiento y el valor de obtenido en la parte b),
y reemplazando con el valor de
m(
r r 2 ) = 2
mg
a2 h2 2
gr
r r
= 2
3
a
r
a
Para una oscilacion peque

na, podemos hacer r = ro + u
u
a2 h2 2
ro + u
= 2g
3
(r0 + u)
a
105
Si la oscilacion es muy peque

na
en series de potencias
u
1, es posible realizar la siguente expansion
r0

3

1
u
3u
1
1
1
1
3 1
= 3
= 3 1+
(r0 + u)3
r0 (1 + ruo )3
r0
r0
r0
r0
Por otro lado r0 =
r
ah y =
2g
tenemos
a
a2 h2 2
u
(r + u)3
0

3u
2 2 2 1
u a h 3 1
r0
r0

1
3u
2 2 2g
u a h
1
a (ah) 32
ah

1
2g
3u
u
(ah) 2 1
a
ah

2g h
3u
u
1
a
ah

2g h 3u
u +
a
ah
6u
u + g
a
u + u
ro + u
a
ro + u
2g
a
ah + u
2g
a
h
u
2g 2g
a
a
h
u
2g 2g
a
a
= 2g
=
=
=
=
u
a
u
= 2g
a
= 2g
8g
=0
a
Esta ecuacion tiene la forma de una ecuacion de onda, cuya solucion es conocida
y tiene la forma
r
r
8g
8g
u = c1 cos
t + c2 sin
t
a
a
Dado esto, el radio es
r = r0 + u =
r
ah + c1 cos
8g
t + c2 sin
a
8g
t
a
0
8g
La frecuencia de oscilacion de este sistema es f =
, donde se ve que 02 =
,
2
a
de aqui se desprende que la frecuencia de oscilacion es
q
f =
2g
a
106
Disco circular rodando en un plano

Determine las ecuaciones vinculares, las ecuaciones de movimiento y las fuerzas de
reaccion vincular de un disco circular de masa M y radio R que rueda sin roce sobre
el plano x y y que permanece siempre perpendicular a este.
Solucion:
Dado que el disco rueda sin roce sobre el plano, la velocidad tangencial a una
distancia R del centro, sera igual a la velocidad con la que se desplaza por el plano.
v = vt = R
Ademas, como el disco se mueve por el plano x-y, introduciremos la variable

como el angulo que existe entre el eje x y el eje del disco. Como el disco se mueve en
cualquier direccion del plano, este tendra una componente de velocidad en el eje x y
otra en el eje y, las cuales tendran la forma
x = R sin
y = Rcos
107
Por lo tanto, las ecuaciones de los vnculos en su forma diferencial son

dx R sin d = 0
dy + Rcos d = 0
Ahora debemos encontrar los valores de los aj comparando los vnculos en su
m X
n
X
forma diferencial con la ecuacion
aj dq = 0, o bien
j=1 =1
a11 dx + a12 dy + a13 d + a14 d = 0

a22 dx + a22 dy + a23 d + a24 d = 0
a11 = 1, a12 = 0, a13 = R sin , a14 = 0
a21 = 0, a22 = 1, a23 = Rcos , a24 = 0
Luego la ecuacion de Lagrange

m
X
L
d L
=
j aj
dt q
q
j=1
toma la forma

d L
L
dt x
x

d L
L
dt y
y

d L
L
dt

d L
L
dt
= 1
= 2
= 1 R sin + 2 Rcos
= 0
Como el disco no esta bajo la accion de ningun potencial, el lagrangiano sera igual
a la energa cinetica dada por
1
1
1
1 2
L = T = M x 2 + M y 2 + I1 2 + I2
2
2
2
2
donde I1 e I2 son los momentum de inercia correspondientes a rotaciones en los angulos
y respectivamente.
Reemplazando este lagrangiano en el sistema de ecuaciones anterior, tenemos
M x
M y
I1
I2
=
=
=
=
1
2
1 R sin + 2 Rcos
0
108

=0
= = cte, integrando tenemos
De la cuarta ecuacion se desprende que
que
= t + 0
donde es la frecuencia angular del movimiento del disco respecto al angulo .
Es posible encontrar los valores de 1 y 2 reemplazando x y y con los valores
de de la derivada temporal de x y y expresados en las ecuaciones de los vnculos y
reemplazando con el valor de antes encontrado.
sin(t + 0 ) + R cos
x = R sin(t + 0 ) x = R
(t + 0 )
y = Rcos (t + 0 ) y = Rcos (t + 0 ) + R sin(t + 0 )

sin(t + 0 ) + M R cos
M x = 1 = M R
(t + 0 )
M y = 2 = M Rcos (t + 0 ) + M R sin(t + 0 )
Reemplazando en la tercera ecuacion del sistema, tenemos
= 1 R sin + 2 Rcos
I1
= [M R
sin(t + 0 ) + M R cos
I1
(t + 0 )]R sin(t + 0 )
+[M Rcos
(t + 0 ) + M R sin(t + 0 )]Rcos (t + 0 )
= M R2
I1
=0
(I1 + M R2 )
= 0 = 0 = cte, integrando tenemos
Dado que (I1 + M R2 ) 6= 0, entonces
= 0 t + 0
As, reemplazando los valores obtenidos en las ecuaciones de movimiento, estas
toman la forma
x
y
I1
I2
m
X
=
=
=
=
R 0 cos (t + 0 )
R 0 sin(t + 0 )
0
0
Dado que las fuerzas de reaccion vincular pueden ser expresadas como Q(v)
=
j aj , estas son
j=1
Q(v)
= M R 0 cos (t + 0 )
x
Q(v)
= M R 0 sin(t + 0 )
y
(v)
= 0
(v)
= 0
Captulo 7
Formulaci
on de Hamilton de la
Mec
anica
Consideremos ahora la mecanica formulada a partir de un principio integral conocido como formalismo hamiltoniano. Desde el punto de vista fsico nada nuevo es
a
nadido, simplemente se gana un metodo mas poderoso para trabajar con principios
fsicos conocidos. El formalismo hamiltoniano no es particularmente superior a las
tecnicas lagrangianas en la solucion de problemas mecanicos. El formalismo de Hamilton proporciona las bases para el desarrollo de la teora de Hamilton-Jacobi y la
teora de perturbaciones. Fuera del contexto de la mecanica clasica, la formulacion de
Hamilton proporciona el lenguaje para la construccion de la mecanica cuantica y la
mecanica estadstica.
Asumiremos que los sistemas mecanicos son holonomos y que las fuerzas derivan
bien de un potencial que solo depende de la posicion o de potenciales generalizados
dependientes de la velocidad.
En la formulacion lagrangiana, un sistema con f grados de libertad posee f ecuaciones del movimiento de la forma:

L
d L
=0
dt qi
qi
Como las ecuaciones son de segundo orden, el movimiento del sistema es determinado para todo tiempo solo cuando 2f valores iniciales son especificados, a saber los
f valores de qi y los f valores de qi para un tiempo en particular t1 o bien los f qi en
los dos tiempos t1 y t2 .
La formulacion hamiltoniana es basada sobre un cuadro fundamentalmente diferente. El movimiento es descrito en terminos de ecuaciones del movimiento de primer
orden. Dado que el n
umero de condiciones iniciales que determina el movimiento debe ser 2f , se tiene que deben haber 2f ecuaciones de primer orden expresadas en
110
Captulo 7: Formulacion de Hamilton de la Mecanica

terminos de 2f variables independientes. La formulacion es basada en la eleccion de f
coordenadas generalizadas qi y f momenta generalizados pi definidos como
pi =
L(qj , qj , t)
qi
(7.1)
Desde el punto de vista matematico la transicion de la formulacion lagrangiana a

la hamiltoniana corresponde al cambio de variable desde (q, q,
t) a (q, p, t) donde p esta
relacionado a q y q a traves de la ecuacion (7.1). El procedimiento para este cambio
de variable es proporcionado por las transformaciones de Legendre.
7.1.
Transformaciones de Legendre
Por simplicidad, consideremos el caso de funciones f = f (x) de solo una variable

independiente de x.
Deseamos cambiar la variable independiente de x a u = df /dx. La pregunta natural es: Que variable dependiente deberamos elegir de manera que no se pierda
informacion contenida en f = f (x)?
Consideremos una representacion grafica de f = f (x)
Figura 7.1: f = f (x) vs. x

df
Si la variable independiente es u =
y si la variable dependiente es f , tenemos
dx
el grafico:
Figura 7.2: f (x) vs. df /dx
7.1 Transformaciones de Legendre

Contiene este grafico toda la informacion contenida en la figura (7.1)?. Para responder esta pregunta, intentemos reconstruir f (x) a partir de la figura (7.2). Si hacemos esto siguiendo el proceso inverso al de la obtencion de la figura (7.2) a partir de
la figura (7.1), resulta lo siguiente
Figura 7.3: Familia de funciones.

Esto muestra que la reconstrucion no puede ser hecha univocamente. Esto significa
df
que alguna informacion ha sido perdida. Esto nos conduce a la pregunta: Si u =
es
dx
considerada como variable independiente Que variable debemos elegir como variable
dependiente?
Consideremos nuevamente la curva de la figura (7.1). Una tangente a la curva
satisface la ecuacion
Figura 7.4: Recta tangente a la curva f (x)
f = mx + g = ux + g
df
u =
=m
dx
f = ux + g
donde g es la interseccion con el eje f y u es el gradiente.
As tenemos que si u es la variable independiente y si elegimos a g como la variable
dependiente dada por:
g(u) = ux f
(7.2)
Tenemos entonces que a partir del conocimiento de g = g(u) podemos reconstruir
la figura (7.1) por medio de una envolvente de tangentes tal como se muestra en la
figura (7.5):
111
112
Figura 7.5: Envolvente de tangentes a la curva f (x)

La ecuacion (7.2) es un ejemplo de transformacion de Legendre. La generalizacion a
mas de una dimension es trivial. Si f (x, y) es una funcion dada y si decidimos cambiar
df
, entonces la correcta
las variables independientes de (x, y) a (u, y) donde u =
dx
funcion de u y de y a elegir es:
g(u, y) = ux f (x, y)
(7.3)
En general, si tenemos una funcion f (x1 , x2 , ..., xn ) y se desea cambiar las variables
independientes (x1 , x2 , ..., xn ) a (u1 , u2 , ..., us , xs+1 , ..., xn ), es decir, deseamos construir
f
una funcion g donde s variables xk sean cambiadas por s nuevas variables uk =
xk
con k = 1, 2, ..., s n, entonces la correcta funcion de u y x a elegir es
g(u1 , u2 , ..., us , xs+1 , ..., xn ) =
sn
X
uk xk f (x1 , x2 , ..., xn )
(7.4)
k=1
7.2.
Ecuaciones Can
onicas de Hamilton
Un sistema con f grados de libertad posee f ecuaciones de Lagrange dadas por

L
d L
=0
(7.5)
dt qi
qi
Dado que estas ecuaciones son de segundo orden, se tiene que el movimiento del
sistema en cualquier instante solo quedara completamente determinado si se conocen
los valores iniciales de las f coordenadas generalizadas y de las f velocidades generalizadas. En este sentido el conjunto qi y qi constituye un sistema de 2f variables
independientes necesarias para describir el movimiento. La formulacion lagrangiana
es una descripcion de la mecanica en funcion de las coordenadas y de las velocidades
generalizadas usando al tiempo como parametro.
Consideremos ahora otra formulacion donde las variables independientes son las
coordenadas generalizadas y los momenta generalizados pi estan dados por
pj =
L(qi , qi , t)
qj
(7.6)
7.2 Ecuaciones Canonicas de Hamilton
113
El cambio de base del sistema (q, q,

t) al sistema (q, p, t) es llevado a cabo mediante
una transformacion de Legendre. En analoga con (7.3) podemos ver que f L; x q;
u p; g H. Entonces la transformada de Legendre del lagrangiano L(q, q,

t) es
dada por:
f
X
qi pi L
(7.7)
H=
i=1
donde H = H(qi , pi , t) es llamado hamiltoniano del sistema.

En el formalismo hamiltoniano, las f coordenadas qi y los f momenta pi son las
2f variables independientes. Por lo tanto el hamiltoniano del sistema quedara bien
definido cuando se conocen las f qi y los f pi en cualquier instante. Ahora consideremos
la ecuacion

f
X
qi pi L(qi , qi , t)
(7.8)
H = H(qi , pi , t) =
i=1
dH =
f
X
pi
d
qi + qi dpi

i=1

L
L
L
dqi
dqi
dt
qi
qi
t
Por otro lado

dH =
f
X
H
i=1

H
H
dqi +
dpi +
dt
qi
pi
t
Igualando ambas ecuaciones y agrupando terminos, obtenemos

f
X
H
i=1

L
H
H L
+
qi dpi +
+
dqi +
dt = 0
qi
qi
pi
t
t
De modo que
H
L
+
=0
qi
qi
H
qi = 0
pi
H L
+
=0
t
t

L
L
= 0, entonces
qi
qi

L
d L
dpi
=
=
= pi
qi
dt qi
dt
d
Si el sistema es conservativo,
dt
H
L
=
qi
qi
H
= qi
pi
H
L
=
t
t
114

Finalmente
H
qi =
pi
H
Ecuaciones canonicas de Hamilton
qi
H
L
=
t
t
pi =
Las ecuaciones canonicas de Hamilton constituyen un sistema de 2f ecuaciones de

primer orden que reemplazan a las ecuaciones de Lagrange.
7.3.
Significado Fsico del Hamiltoniano H
Si la co-ordenada qk es cclica, entonces ella no aparece en L y tampoco aparece en

H. En efecto, si qk es cclica pk = cte, por lo que la ecuacion de Hamilton nos dice que
pk = 0
H
=0
qk
Esto nos muestra qk no aparece en H. Entonces, si qk es cclica, ella no aparece en

el hamiltoniano H.
Con respecto a a la dependencia temporal de H, hemos visto que para
H(qi , pi , t) tenemos que
qi =
H
;
pi
dH =
pi =
H
;
qi
H =
H
L
=
t
t
H
H
H
dqi +
dpi +
dt
qi
pi
t
Por lo que
dH
dt
dH
dt
dH
dt
H
H
H
qi +
pi +
qi
pi
t
H H H H H
=
+
qi pi
pi qi
t
H
=
t
=
El hamiltoniano H del sistema, representa la energa mecanica E del sistema solo

si se cumplen las condiciones
7.4 Energa cinetica en coordenadas generalizadas

(a) H no depende explcitamente del tiempo.
(b) Las fuerzas activas son estrctamente conservativas.
(c) La energa cinetica es una funcion homogenea de los qi y de grado dos.
7.4.
Energa cin
etica en coordenadas generalizadas
Definici
on: Si f (tx, y) = tn f (x, y), entonces f (x, y) es una funcion homogenea de
x de grado n.
Teorema de Euler: Si x = tx se tiene que f (
x, y) tn f (x, y)
x
f
= nf (x, y)
x
podemos escribir
f x
f
f
=
=
x
t
x t
x
Por otro lado
f
= ntn1 f (x, y)
t
Igualando y haciendo t = 1 obtenemos
x
f
= nf (x, y)
x
Puesto que la energa cinetica en coordenadas cartesianas viene dada por

1
T = m(i) x i x i
2
Si xi = xi (qj , t) entonces
x i =
xi
xi
qj +
qj
t

1 (i) xi
xi xi
xi
T =
m
qj +
qj +
2
qj
t
qj
t

2

1 (i) xi
xi
1 (i) xi
xi
(i) xi
T =
m
+m
qj + m
qj qj
2
t
qj
t
2
qj
qj
115
116

De aqu se puede ver que la energa cinetica tiene la forma:
T = a(ql , t) + aj (ql , t)qj + ajk (ql , t)qj qk
Si las ecuaciones de transformacion no contienen explcitamente al tiempo, entonces
los dos primeros terminos se anulan, por lo que
T = ajk (ql )qj qk = T (q, q)
Apliquemos ahora el Teorema de Euler a T = T (q, q).

Si q tq
T = (tqj , tqk ) = t2 T (qj , qk )
Por lo tanto T es una funcion de grado 2, n = 2.
El Teorema de Euler nos dice que si x = tx entonces f (
x, y) = tn f (x, y) de modo
que
f
= nf (x, y)
x
x
En nuestro caso, x = q,
n = 2, f = T , entonces
qi
T
= 2T
qi
Si una de estas condiciones no se cumple, entonces en general H 6= E.

Podemos ver que el hamiltoniano del sistema representa la energa mecanica si las
condiciones antes descritas se cumplen.
Si H no depende explcitamente del tiempo, entonces
dH
H
=
=0
dt
t
y por lo tanto
H = cte
Si las fuerzas son conservativas, entonces L = T V
pi =
L
(T V )
(T ) (V )
(T )
=
=
=
qi
qi
qi
qi
qi
es decir
pi =
T
qi
7.4 Energa cinetica en coordenadas generalizadas

por lo que

X
f
f
X
T
qi
L
qi pi L =
H=
qi
i=1
i=1
Si la energa cinetica es una funcion homogenea de grado 2 de los qi , es decir, cuando

no hay dependencia temporal en las ecuaciones de transformacion xi = xi (qj , t). Esto
significa que no hay dependencia explcita del tiempo en la expresion de T. Entonces
las ligaduras holonomas son independientes del tiempo.
El Teorema de Euler nos dice que qi
toma la forma
H =
f
X

qi pi L
i=1
T
= 2T . De manera que el hamiltoniano
qi

f
X
(T )
=
qi
L = 2T L = 2T (T V ) = T + V
i
i=1
H = T +V
Esto prueba que H = E, donde E es la energa mecanica.

Esta forma del teorema de conservacion de la energa mecanica parece mas restrictiva que la forma usual. Aparte de exigir que las fuerzas sean conservativas, impone
la condicion que las ligaduras sean independientes del tiempo. En realidad los dos
teoremas no se refieren a la misma energa. En la forma que se establece usualmente, la variacion de la energa del sistema incluye el trabajo realizado por todas las
fuerzas incluidas las de ligadura.En el caso de la formulacion lagrangiana, la variacion
de energa solo contiene el trabajo de las fuerzas externas aplicadas, excluyendo las
de ligadura. Cuando las ligaduras son independientes del tiempo no existe diferencia
esencial entre los dos teoremas.
La identificacion de H como una constante de movimiento y como la energa son
dos cosas diferentes y las condiciones suficientes para una no bastan para la otra.
Puede ocurrir simultaneamente que
a) El tiempo aparezca explcitamente en las dos ecuaciones de transformacion xi =
xi (qk , t). Esto significa que la energa cinetica T depende explcitamente del tiempo, lo
cual implica que no es funcion homogenea de grado dos, lo cual a su vez implica que
el hamiltoniano H no reresenta la energa mecanica E.
H
dH
=
= 0.
b) El tiempo no aparezca explcitamente en H, lo cual implica
dt
t
Esto significa que el hamiltoniano es una constante del movimiento.
117
118
7.5.
Formulaci
on de Hamilton
El estado de movimiento de un sistema mecanico queda definido cuando se conocen

las f coordenadas generalizadas y los f momentum generalizados, ademas del Hamiltoniano del sistema. Las f coordenadas generalizadas qi junto con los f momentum pi
generan un espacio 2f -dimensional llamado espacio de fase. En el espacio de fase el
sistema es representado, en cada instante por un punto M = M ({qi (t)}, {pi (t)}).
qi =
H
pi
2f ecuaciones
pi =
qi
Figura 7.6: Esquema en el espacio de fase
del movimiento de una partcula.
El movimiento del sistema, o del punto representativo en el espacio de fase queda
determinado por las ecuaciones canonicas de Hamilton.
7.5.1.
Principio de Hamilton
La mecanica construida a partir del llamado principio de Hamilton recibe el nombre

de mecanica analtica. El principio de Hamilton es un principio variacional. Uno de los
principales problemas del calculo de variaciones consiste en hallar la curva que hace
extremal una funcional dada.
Z x2
Sea I =
F (x, y, y 0 )dx una funcional. El problema consiste en encontrar una
x1
curva y = y(x) entre los valores x1 y x2 tal que la funcional I sea extremal. Es decir,
tal que I sea maxima, mnima o punto de inflexion. La solucion a este problema fue
encontrada por Euler y esta dada por
d
dx
F
y 0
F
=0
y
(7.9)
Estas ecuaciones, obtenidas a partir del principio variacional, son conocidas como
ecuaciones de Euler. Ellas se obtienen exigiendo que para una variacion x, la variacion
de I sea igual a cero (I = 0).
7.5 Formulacion de Hamilton
119
Si comparamos las ecuaciones (7.9) con las ecuaciones de Lagrange

L
d L
=0
dt qi
qi
(7.10)
Se observa una analoga entre las ecuaciones (7.9) y (7.10). Esta analoga formal
nos dice que es posible obtener las ecuaciones de Lagrange a partir de un principio variacional. Las cuales son conocidas, por esta razon, como ecuaciones de Euler-Lagrange
Principio de Hamilton: Todo sistema mecanico de f grados de libertad, esta definido por su lagrangiano L(qi , qi , t) y se mueve de manera tal que para una variacion
cualquiera qi de las coordenadas generalizadas qi se cumple que
Z t2
L(qi , qi , t)dt = 0
(7.11)
I =
t1
Esto nos dice que de todas las posibles trayectorias que puede describir el punto
representativo en el espacio de fase, entre los tiempos t1 y t2 , el sistema describira o
recorrera aquella trayectoria para la cual la integral I asume un valor extremo.
Interpretacion gr
afica
Supongamos conocido el itinerario del sistema en el espacio de configuraciones.
Figura 7.7: Itinerario del movimiento de una partcula.

Supongamos que en los instantes t1 y t2 el sistema ocupa las posiciones {qi (t1 )},
{qi (t2 )} respectivamente. Las curvas AP B y AP 0 B representan dos posibles movimientos del punto representativo del sistema en el espacio de configuracion.
Z
t2
[
Sea AP
B la curva que hace que la funcional I =
Ldt tome su valor extremo.

t1
0 B es conocida como curva va[

\
AP
B es conocida como curva extremal. La curva AP
[
riada. La curva variada es obtenida a partir de la curva extremal AP
B por medio de
una variacion de las coordenadas qi .
120
Figura 7.8: Variacion de una curva extremal.

Para visualizar mejor consideremos la figura (7.8). El proceso es a tiempo fijo,
es decir, corresponde a un desplazamiento virtual. qi = Pd
P 0 es la variacion de la
coordenada qi .
De acuerdo con la figura (7.7), el proceso se realiza manteniendo fijo los extremos
A(qi (t1 )), B(qi (t2 )), es decir

qi (t1 ) = 0
, en general qi = qi (t)
qi (t2 ) = 0
t2
I =
L(qi , qi , t)dt
t1
significa una variacion del valor de la integral cuando se cambia la trayectoria en el

espacio de configuracion, manteniendo fijos los extremos. Luego, en t1 y t2 se tiene que
I(t1 ) = I(t2 ) = 0.
7.5.2.
Ecuaciones de Euler
Las ecuaciones de Euler corresponden a las ecuaciones de Lagrange obtenidas a

partir del principio de Hamilton. El principio de Hamilton establece que I = 0,
donde
Z
t2
I=
L(qi , qi , t)dt
t1
Puesto que es un proceso independiente del tiempo, tenemos

Z t2
Z t2
L
L
qi +
qi dt
I =
dtL(qi , qi , t) =
qi
qi
t1
t1

dqi
pero, qi =
dt
Z

=
t2
I =
t1
121
d(qi )
por lo que
dt

Z t2
Z t2
L
L
L d(qi )
L d(qi )
qi +
dt =
qi +
dt
qi
qi dt
dt
t1 qi
t1 qi
Consideremos la u
ltima integral:

Z t2
Z t2
d L
L d(qi )
d L
dt =
qi dt
qi
dt
dt qi
dt qi
t1
t1 qi
Z t2
d L
L t2
qi
qi
=
qi
t1
t1 dt qi
Z t2
L
d L
L

=
qi (t2 )
qi (t1 )
qi

qi
qi
t1 dt qi
Z t2
d L
=
qi
t1 dt qi
Reemplazando obtenemos:
Z t2
Z t2
L
d L
qi dt
I =
qi dt
t1 qi
t1 dt qi

Z t2
d L
L
qi
qi dt
I =
qi
dt qi
t1
de manera que

d L
L
qi = 0
qi dt qi
De donde tenemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange vienen dadas por:

L
d L
=0
(7.12)
dt qi
qi
Ecuaciones de Hamilton a partir de un principio variacional

Hemos visto que el hamiltoniano es dado por
X
H(qi , pi , t) =
pi qi L(qi , qi , t)
es decir
L=
qi pi H(qi , pi , t)
Entonces, la accion I toma la forma

Z t2
Z t2 X
I=
Ldt =
qi pi H(qi , pi , t) dt
t1
t1
(7.13)
(7.14)
122

y el principio variacional es entonces

Z t2 X
I =
t1
(7.15)
Esta forma del principio de Hamilton es conocida como principio de Hamilton

modificado. El punto representativo del sistema en el espacio de fase, se mueve de
manera tal que la integral

Z t2 X
I=
t1
asume un valor extremo para variaciones arbitrarios de los qi y los pi .

Z t2 X
Z t2 X
I =
qi pi H(qi , pi , t) dt =
(pi qi + qi pi ) H dt
t1
pero H =
X H
qi
Z
qi +
t1
t2
I =
t1
X H
i
t2
I =
t1
X
i
pi
pi por lo tanto
qi pi +
X
i
X H
d(qi ) X H
pi
qi
pi dt
dt
qi
pi
i
i

Z t2 X
Z t2 X
X
d(qi )
H
H
pi dt +
dt
pi dt(7.16)
pi
qi
p
dt
p
i
i
t
t
1
1
i
i
i
Consideremos ahora el termino

Z t2 X
X Z t2 d(qi )
d(qi )
pi
dt =
dt
pi
dt
dt
t1
t1
i
i

X Z t2 d
dpi
=
(pi qi ) qi
dt
dt
dt
t1
i

Z t2
X Z t2 d
=
(pi qi )dt
pi qi dt
dt
t
t
1
1
i

t2 Z t2
X

pi qi
pi qi dt
=
t1
t2
=
t1
t1
pi qi dt
Reemplazando en la ecuacion (7.16) tenemos

Z t2 X
Z t2 X
Z t2 X
H
H
I =
qi
pi qi dt
pi dt
qi dt
pi
qi
t1
t1
t1
i
i
i

Z t2 X
X
H
H
I =
qi
pi
pi +
qi dt = 0
p
q
i
i
t1
i
i
123

X
X
H
H
pi
qi = 0
pi +
qi
pi
qi
i
i
Puesto que qi y pi son linealmente independientes

X
H
qi
pi = 0
p
i
i

X
H
pi +
qi = 0
q
i
i
y dado que los pi y los qi son coordenadas generalizadas, entonces los p1 , p2 , ..., pf
y las q1 , q2 , ..., qf son linealmente independientes. Finalmente podemos escribir
H
qi
=0
pi
H
=0
pi +
qi
H
qi =
pi
H
pi =
qi
Ecuaciones canonicas de Hamilton
Ejercicios Resueltos
El p
endulo en la teora Newtoniana, Lagrangiana y Hamiltoniana
Encontrar las ecuaciones de movimiento de un pendulo simple y resolverlas, utilizando:
a)Teora de Newton.
b)Teora de Lagrange.
c)Teora de Hamilton.
Solucion:
Figura 7.9: Diagrama de cuerpo libre de un pendulo.
124

a)Teora Newtoniana: Comenzamos con la ecuacion de Newton
~
p~ = K
La longitud de arco de el desplazamiento es denotado por s, y el vector unitario

tangente por T. De la figura (7.9) podemos ver que:
~ = mg sen T
K
por lo tanto
m
sT = mg sen T
Considerando que la longitud de arco la podemos escribir como s = l, tenemos
Finalmente la ecuacion del movimiento esta dada por
que s = l.
g
+ sen = 0
l
Para peque
nos desplazamientos sen por lo que las ecuaciones del movimiento
toman la forma
g
+ = 0
l
Ahora encontremos la solucion a la ecuacion diferencial, considerando que es una
EDO de segundo orden, por lo que podemos escribir
2 +
g
=0
l
entonces
= i
g
l
La solucion general a la ecuacion diferencial esta dada por

r
r
g
g
= Acos
t + B sen
t
l
l
Donde las constantes A y B estan determinadas por las condiciones iniciales.
b)Teora Lagraniana:
Debemos obtener la energa cinetica y potencial para el pendulo, las cuales estan
dadas por
1
1
T = mv 2 = ml2 2
2
2
V = mgh = mg(l lcos ) = mgl(1 cos)
125
Por lo que el lagrangiano toma la forma

1
L = T V = ml2 2 mgl(1 cos )
2
Recordemos que la ecuacion de Lagrange es

d L
L
=0
dt
Calculemos ahora los terminso de la ecuacion anterior

L
= mgl sen
L
= ml2

Introduciendo los resultados anteriores en la ecuacion de Lagrange obtenemos
ml2 + mgl sen = 0
g
+ sen = 0
l
que es la misma ecuacion diferencial, ya resuelta, obtenida a partir de la teora de
Newton.
c)Teora de Hamilton:
El hamiltoniano esta dado por:
H=
f
X
qi pi L
i=1
donde L es el lagrangiano obtenido anteriormente.

En nuestro caso particular
L
H = p
Calculemos entonces el momentum generalizado p
p =
p
L
= ml2 =
ml2
Reemplazando el valor de en la ecuacion del hamiltoniano tenemos

2
2
p
1
p
2
L=
H = p
ml
+ mgl(1 cos )
ml2 2
ml2
126
H=
1 p2
+ mgl(1 cos )
2 ml2
Este es el hamiltoniano del sistema. A partir de este resultado las ecuaciones canonicas son
p
H
=
=
p
ml2
p =
H
= mgl sen
La ecuacion de movimiento obtenida por el metodo newtoniano y lagrangiano puede ser encontrada por el hamiltoniano, derivando la primera ecuacion canonica para
obtener p y reemplazarlo en la segunda. Esto es
p
=
p = ml2
ml2
p = ml2 = mgl sen
Finalmente la ecuacion de movimiento toma la forma
g
+ sen = 0
l
que es la misma ecuacion obtenida por los otros metodos y cuya solucion ya fue
mostrada.
Captulo 8
C
alculo de variaciones
El calculo de variaciones fue una de las ramas mas importantes del analisis matematico durante mas de dos siglos. Es una tecnica muy poderosa aplicable a una
amplia gama de problemas de la matematica asi como tambien a probelmas de la
fsica, en forma elegante y sencilla.
La utilidad de esta herramienta matematica, la podemos ejemplificar a la hora
de querer conocer la curva mas corta que una dos puntos Q y P en un plano, o si
queremos buscar que curva genera, por rotacion en torno a un eje, la superficie de
revolucion de area minima. Ahora, si pensamos en una curva como si fuera un hilo
sin rozamiento en un plano, otro problema no trivial es encontrar la curva por la que
un cuerpo, bajo la accion de una fuerza gravitacional, deslizara desde P hasta Q en
el menor tiempo posible. Este es el famoso problema de la braquistocrona propuesto
por John Bernoulli (1696). El calculo de variaciones proporciona un metodo analtico
general para enfrentar los problemas antes presentados.
Es familiar tratar en calculo el problema de encontrar los puntos en los que una
funcion de una variables toma su valor maximo o mnimo. Los problemas mencionados
muestran que en el calculo variacional se consideran cantidades que dependen de la
curva como un todo (longitud de arco, area, tiempo de descenso), y se trata de buscar
la curva que hace mnima la cantidad en cuestion. El calculo variacional trata tambien
problemas de mnimos en los que una cantidad depende de superficies. Por ejemplo si se
deforma un alambre circular de cierta manera y se sumerge en una solucion jabonosa,
la pelcula de jabon que subtendera el alambre adopta la forma de la superficie de area
mnima. El problema matematico consiste en encontrar dicha superficie partiendo de
la propiedad de mnima area y de la forma del alambre.
Podemos agregar que el calculo variacional ha desempe
nado un papel importante
como impulso unificador en mecanica y como guia en la interpretacion matematica
de muchos fenomenos fsicos. Se ha visto que si la configuracion de un sistema de
partculas moviles viene dictada por su atraccion gravitatoria, sus trayectorias seran
curvas que hagan mnima la integral, respecto al tiempo, de la diferencia entre la
128
Captulo 8: Calculo de variaciones

energa cinetica y la energa potencial del sistema. Esta proposicion es conocida como
principio de Hamilton.
La invencion del calculo por Newton y Leibniz estimulo el estudio de gran cantidad
de problemas variacionales, muchos de ellos resueltos mediante ingeniosos metodos
especiales. Euler (1744) fue quien llevo al calculo variacional al rango de rama coherente
del analisis, gracias a su descubrimiento de la ecuacion diferencial basica para la curva
minimizante.
Revisemos ahora el problema general.
Sean P y Q dos puntos de coordenadas (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ), y consideremos la funcional
Figura 8.1: Variacion con extremos fijos.
y = y(x)
(8.1)
que satisfacen las condiciones de contorno y(x1 ) = y1 , y(x2 ) = y2 .

Queremos hallar la funcional que haga mnima la integral de la forma
Z x2
I(y) =
f (x, y, y 0 )
(8.2)
x1
Para convencernos de que este problema contiene a los otros, notese que la longitud
de la curva (8.1) es
Z x2 p
1 + (y 0 )2 dx
(8.3)
x1
y que el area de la superficie de revolucion obtenida al girarla en torno al eje x es

Z x2
p
2y 1 + (y 0 )2 dx
(8.4)
x1
En el caso de la curva de descenso mas rapido conviene invertir el sistema de

coordenadas y tomar el punto P en el origen, como en la figura (8.2). Como la velocidad
8.1 Ecuacion diferencial de Euler para un extremal
Figura 8.2: Curva de descenso mas rapido.
s
ds
v = viene dada por v = 2gy, el tiempo total de descenso es la integral de
,
t
dv
luego la integral que ha de hacerse mnima es
Z x2 p
1 + (y 0 )2
dx
(8.5)
2gy
x1
0
Considerando los 3 casos anteriores, podemos identificar
p la funcion f (x, y, y ) que
p
p
1 + (y 0 )2
aparece en (8.2) con 1 + (y 0 )2 , 2y 1 + (y 0 )2 , o bien

.
2gy
Es necesario ser algo mas preciso al formular el problema basico de hacer mnima
la integral (8.2). En primer lugar, supondremos siempre que la funcion f (x, y, y 0 ) tiene
derivadas parciales continuas de segundo orden respecto de x, y e y 0 . Por lo tanto es
necesario preguntarse que clase de funciones (8.1) podemos admitir.
La integral (8.2) es un n
umero real bien definido siempre que el integrando sea una
funcion continua de x, para lo cual debemos suponer que y 0 (x) es continua. Ahora bien,
para garantizar la validez de las operaciones que efectuaremos, es conveniente limitarse
a funciones y(x) con segunda derivada continua y que satisfagan las condiciones de
contorno y(x1 ) = y1 y y(x2 ) = y2 . Las funciones de esta clase se llaman admisibles.
8.1.
Ecuacion diferencial de Euler para un extremal
Suponiendo que exista una funcion admisible y(x) que haga mnima la integral
Z x2
I=
f (x, y, y 0 )dx
(8.6)
x1
129
130
Figura 8.3: Grafica de una curva y su variacion.

Veamos como hallar esta funcion. Obtendremos una ecuacion diferencial para y(x)
comparando los valores de I que corresponden a funciones admisibles muy proximas.
La idea central es que puesto que y(x) da valor mnimo a I, el valor de I crecera cuando
perturbemos y(x) ligeramente. Estas perturbaciones se construyen de la siguente forma
siguente.
Sea (x) cualquier funcion tal que 00 (x) sea continua y
(x1 ) = (x2 ) = 0
(8.7)
y(x) = y(x) + (x)
(8.8)
Si es un parametro peque
no
representa una funcional admisible.

La diferencia y(x) y(x) = se denomina variacion de la funcion y y se denota
por y.
La desviacion vertical de una curva de esa familia respecto de la curva minimizante
y(x) es (x), como indica la figura (8.3). Notese que para toda la familia del tipo (8.8)
es decir, para cada eleccion de la funcion (x), la funcion minimizante y(x) pertenece
a la familia y corresponde al valor del parametro = 0.
Ahora, con (x) fija, sustituimos y(x) = y(x) + (x) e y 0 (x) = y 0 + 0 (x) en la
integral (8.6), con lo que obtenemos una funcion de
Z x2
I() =
f (x, y, y0 )dx
x1
x1
I() =
f [x, y(x) + (x), y 0 (x) + 0 (x)]dx
(8.9)
x1
Cuando = 0, la formula (8.8) da y(x) = y(x); y como y(x) hace mnima la

integral, sabemos que I() debe tener un mnimo en = 0. Recordemos que una
131
condicion necesaria para ello es que se anule la derivada I 0 () para = 0: I 0 (0) = 0.

La derivada I 0 () se puede calcular de la forma
Z x2
0
f (x, y, y0 )dx
(8.10)
I () =
x1
Por la regla de la cadena para funciones de varias variables tenemos
f x f y
f y0
f
f
f (x, y, y0 ) =
+
+ 0
=
x + 0 0 (x)
x a y y
y
y
Asi que (8.10) se puede escribir como

Z x2
f
f 0
0
I () =
(x) + 0 (x) dx
y
y
x1
(8.11)
Pero I 0 (0) = 0, asi que haciendo = 0 en (8.11) concluimos que

Z x2
f 0
f
0
I (0) =
(x) + 0 (x) dx = 0
y
y
x1
(8.12)
En esta ecuacion la derivada 0 (x) aparece junto a la funcion (x). Podemos eliminar 0 (x) integrando el segundo termino por partes, lo que lleva a

x

Z x2
Z x2
f 0
f 2
d f
(x)dx = (x) 0
dx
(x)
0
y x1
dx y 0
x1
x1 y
Z
x2
x1
f 0
(x)dx =
y 0
x2
x1
d
(x)
dx
f
y 0

dx
pues la funcion (x) se anula al evaluarla en los extremos.

Por lo tanto (8.12) se puede expresar como

Z x2
f
d f
dx = 0
(x)
y dx y 0
x1
(8.13)
Nuestro razonamiento hasta este momento esta basado en una eleccion fija de
la funcion (x). No obstante, como la integral en (8.13) debe anularse para toda
funcion, concluimos inmediatamente que la expresion entre conchetes debe ser nula.
Eso significa que

d f
f
=0
(8.14)
0
dx y
y
ecuacion conocida como Ecuacion de Euler.
132

Si y(x) es una funcion admisible que hace mnima la integral (8.6), entonces y satisface la ecuacion de Euler. Supongamos que podemos encontrar una funcion admisible
y que satisface esa ecuacion.
Esto implica que y minimiza el valor de I?. No necesariamente. La situacion es
similar a la que se produce en el calculo elemental, donde una funcion cuya derivada
es 0 en un punto x0 puede tener en el un maximo, un mnimo o un punto de inflexion.
Cuando no se hace distincion entre ellos, se denominan valores estacionarios y los puntos x0 en los que suceden se llaman puntos estacionarios. Analogamente, la condicion
I 0 (0) = 0 pueden esconder perfectamente un maximo o un punto de inflexion de I(),
en lugar de un mnimo. Considerando lo anterior se suele llamar a cualquier solucion
admisible de la ecuacion de Euler funcion estacionaria o curva estacionaria, y referirse al correspondiente valor de este integral (8.6) como el valor estacionario de este
integral. Ademas, las soluciones de la ecuacion de Euler sin restriccion de condiciones
de contorno se denominan extremales.
En calculo se recurre a la segunda derivada para formular condiciones suficientes
que distingan ente los diversos tipos de puntos estacionarios. Se dispone de condiciones
suficientes analogas en el calculo de variaciones. En la practica, la geometra o la fsica
del problema hace posible, con frecuencia, decidir si una funcion estacionaria hace
mnima o maxima a la integral.
Tal como esta formulada, la ecuacion de Euler (8.14) no es muy transparente. Con
el fin de interpretarla y convertirla en un instrumento eficaz, empezaremos haciendo
enfasis en que las derivadas parciales f /y y f /y 0 se calculan tratando a x , y e y 0
como variables independientes. Sin embargo, f /y 0 es funcion de x explcitamente,
y tambien implcitamente a traves de y e y 0 , de modo que el primer termino en (8.14)
se puede desarrollar como

f
f dy
f dy 0
+
+
x y 0
y y 0 dx y 0 y 0 dx
Utilizando la notacion
fy 0 y 0
fy 0 y
fy 0 x

f
y 0

f
=
y y 0

f
=
x y 0
= 0
y
fy =
f
y
En consecuencia, la ecuacion de Euler es

fy 0 y 0
d2 y
dy
0y
+
f
+ (fy0 x fy ) = 0
y
dx2
dx
(8.15)

Es una ecuacion de segundo orden, a menos que fy0 y0 , asi que en general las extremales (sus soluciones) constituyen una familia biparametrica de curvas. Entre estas,
las funciones estacionaras son aquellas para las que los dos parametros se escogen de
manera tal que se satisfagan las condiciones de contorno. Una ecuacion no lineal de
segundo orden tal como (8.15) es, generalmente imposible de resolver, pero por fortuna
muchas aplicaciones desembocan en casos especiales que si son resolubles.
Caso A: Si x e y estan ausentes de la funcion f , la ecuaciones de Euler se reduce a
fy 0
2y
=0
x2
y si fy0 y0 6= 0 tenemos
d2 y
= 0 y = c1 x + c2
dx2
As que todas las rectas son extremales.
Caso B : Si y esta ausente de la funcion f , la ecuacion de Euler se convierte en

d f
dx y 0
que puede integrarse sin dificultad para obtener la ecuacion de primer orden
f
= c1
y 0
para las extremales.
Caso C : Si x esta ausente de la funcion f , la ecuacion de Euler puede integrarse,
y se llega as a
f 0
y f = c1
y 0
Esto es consecuencia de la identidad

d f 0
d f
f
f
0
y f =y
0
0
dx y
dx y
y
x
Ya que f x = 0 y la expresion entre corchetes de la derecha es cero por la ecuacion
de Euler.
Aplicar todo esto a tres problemas para ejemplificar..
Ejemplo 1 : Para hallar la curva mas corta que une dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
debemos hacer mnima la integral de longitud de arco
Z x2 p
I=
(1 + (y 0 )2 )dx
x1
133
134

Las variables x e y estan ausentes de f (y 0 ) =
pertenece al Caso A.
Como
fy 0 y 0 =
p
1 + (y 0 )2 , luego este problema
2f
1
=
6= 0
02
y
[1 + (y 0 )2 ]3/2
el Caso A nos dice que las extremales son las rectas de la familia biparametrica y =
c1 x + c2 . Las condiciones de contorno dan
y y1 =
y2 y1
(x x1 )
x2 x1
(8.16)
Como la curva estacionaria, que no es sino la recta que une los dos puntos dados.
Notese que este analisis demuestra tan solo que si I tiene un valor estacionario, la
correspondiente curva estacionaria ha de ser la recta (8.16). Ahora bien, es claro por
la geometra que I no admite curva de maximo pero si de mnimo, luego podemos
concluir que (8.16) es realmente la curva mas corta que une esos dos puntos.
Ejemplo 2 : Para hallar la curva que une los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) y que genera,
al girar en torno al eje x, la superficie de revolucion de area mnima, hay que hacer
mnima la integral
Z x2
p
(8.17)
I=
2y 1 + (y 0 )2 dx
x1
La variable x esta ausente de f (y, y 0 ) = 2y

que la ecuaciones de Euler se convierte en
p
1 + (y 0 )2 , asi que el Caso C nos dice
p
y(y 0 )2
p
y 1 + (y 0 )2 = c1
1 + (y 0 )1
y tras simplificar
c1 y 0 =
q
y 2 c21
Separando variables e integrando obtenemos

Z
x = c1
dy
p
= c1 log
y 2 c21
y+
!
p
y 2 c21
+ c2
c1
Que despejando y da

y = c1 cosh
x c2
c1

(8.18)
Los extremales son por lo tanto catenarias, y la requerida superficie, si existe, debe
engendrarse haciendo girar una catenaria.
135
Ejemplo 3 : Para encontrar la curva de descenso mas rapido en la figura (8.2),

hemos de minimizar
Z x2 p
1 + (y 0 )2
dx
I=
2gy
x1
De nuevo esta ausente la variables x en la funcion f (y, y 0 ), de modo que por el
Caso C la ecuacion de Euler se convierte en
p
1 + (y 0 )2
(y 0 )2
p
= c1
y
y 1 + (y 0 )2
Esto se reduce a
y[1 + (y 0 )2 ] = c1
(8.19)
que es precisamente la ecuaciones diferencial a la que llegamos en una discusion previa

de este famoso problema.
Ahora, resolvamos la ecuacion anterior,recordando que y 0 = dy/dx. Luego, despejando y 0 de la ecuacion (8.21) y reemplazando tenemos

dx =
y
cy
1/2
dy
(8.20)
Ahora, de la trigometra podemos introducir un angulo tal que tan = dx/dy.

Utilizando lo anterior, podemos escribir
y
y
=
sen =
(8.21)
y+cy
c
De (8.21)
y = c sen2
dy = 2c sen cos d
Reemplazando en (8.20) tenemos
dx = 2c tan sen cos d
dx = 2c sen2 d
dx = c(1 cos 2)d
Integrando
c
x = (2 sen 2) + c1
2
(8.22)
136

La constante c1 la podemos hacer facilmente cero, fijando condiciones iniciales.
Finalmente el valor de x es
c
x = x = (2 sen 2)
2
De la ecuacion (8.22), podemos reescribir y de la forma
c
y = (1 cos 2)
2
c
Ahora, considerando a a = y = 2 podemos escribir las ecuaciones para x e y
2
como

x = a( sen )
(8.23)
y = a(1 cos )
Finalmente la curva estacionaria resultante es una cicloide generada por un crculo
de radio a que rueda sobre el eje x, donde a se toma de forma tal que el primer arco
invertido pase por el punto (x2 , y2 ) de la figura (8.2). Como antes, este argumento
muetra solo que si I tiene un mnimo, la correspondiente curva estacionaria ha de ser
la cicloide. Sin embargo, esta razonablemente claro, por consideraciones fsicas, que I
no admite curva que la haga maxima y si una que la hace mnima, asi que la cicloide
realmente hace mnimo el tiempo de descenso.
Problemas resueltos
Mec
anica de Jerky.
El termino mecanica generalizada ha sido usado para designar una variedad de
mecanica clasica en las que el lagrangiano contiene derivadas temporales de qi , superiores a la primera. Problemas donde
x = f (t, x, x,
x)
son conocidas como mecanica de Jerky. Estas ecuaciones del movimiento tiene aplicaciones en la teora del caos. Haciendo uso de los metodos del calculo variacional,
muestre que si existe un lagrangiano de la forma
L = L(t, qi , qi , qi )
y si el principio de Hamilton es valido con variacion nula tanto de las qi y de las qi en
los puntos extremos, entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange viene dadas por

d L
L
d2 L
+
=0
2
dt qi
dt qi
qi

Aplique este resultado al lagrangiano
1
1
L = mq q kq 2
2
2
Reconoce la ecuacion de movimiento?. Comente.
Solucion:
Primero, recordemos que la accion S esta definida como
Z
S = Ldt
El lagrangiano es de la forma
L = L(qi , qi , qi , t)
Por lo tanto, la accion que debemos minimizar es
Z
S = L(qi , qi , qi , t)dt
Recordemos que el principio de Hamilton nos dice que para S = 0, el sistema

recorrera aquella trayectoria para la cual S asume un valor extremo. Por lo tanto, si
realizamos la variacion de la accion S y la igualamos a cero, obtendremos ecuaciones
que representan el movimiento del sistema. Considerando lo anterior, realicemos la
variacion de S
Z
Z
S = 0 = L(qi , qi , qi , t)dt = L(qi , qi , qi , t)dt
(8.24)
Calculemos ahora L
Z
L = L(qi , qi , qi , t)dt =
L =
L =
L(qi , qi , qi , t)
L
L
L
qi +
qi +
qi
qi
qi
qi
L
L d
L d
qi +
qi +
qi
qi
qi dt
qi dt
Ahora, escribamos cada termino de la siguiente forma

L d
d L
d L
qi =
qi
qi
qi dt
dt qi
dt qi
137
138

d L
d L
L d
qi =
qi
qi
qi dt
dt qi
dt qi

L d
d L
d d L
d2 L
qi =
qi
qi + 2
qi
qi dt
dt qi
dt dt qi
dt qi
Luego, la variacion del lagrangiano L es

L
d L
d L
d L
L =
qi +
qi
qi +
qi
qi
dt qi
dt qi
dt qi

d2 L
d d L
qi + 2
qi
dt dt qi
dt qi
Introduciendo el resultado anterior en la ecuacion (8.24) tenemos que

Z t2
L
d L
d L
d L
S = 0 =
qi +
qi
qi +
qi
qi
dt qi
dt qi
dt qi
t1

d d L
d2 L
qi + 2
qi dt
dt dt qi
dt qi
(8.25)
Ahora, veamos que sucede con algunos terminos de la ecuacion (8.25) al considerar
la variacion nula en los extremos de qi y qi
t

Z t2
L 2
d L
qi dt =
qi = 0
qi
qi t1
t1 dt
t

Z t2
L 2
d L
qi dt =
qi = 0
qi
qi t1
t1 dt
t2
Z t2

d d L
d L
qi dt =
qi = 0
qi
dt qi
t1 dt dt
t1
Luego, la ecuacion (8.24) toma la forma

Z t2
d L
d2 L
L
+ 2
qi dt
S = 0 =
qi dt qi
dt qi
t1
Finalmente, las ecuaciones de Euler-Lagrange vienen dadas por

d2 L
d L
L
+
=0
2
dt qi
dt qi
qi
Ahora, apliquemos el resultado anterior al lagrangiano
1
1
L = mq q kq 2
2
2
(8.26)
139
Calculemos cada termino de la ecuacion (8.26)

L
1
= mq
q
2

d
1
1
d L
=
mq = mq
dt q
dt
2
2

d2 L
1
= m
q
2
dt
q
2

d L
=0
dt q
L
1
= m
q kq
q
2
Reemplazando los resultados anteriores en la ecuacion (8.26) obtenemos
1
1
q m
q kq = 0
m
2
2
m
q + kq = 0
(8.27)
esta es la ecuacion del movimiento del oscilador armonico. Si consideramos que k es

la constante elastica del resorte y m la masa que se encuentra en el extremo de el,
podemos escribir la ecuacion (8.27) de la forma
q +
Si 2 =
k
q=0
m
k
, podemos escribir la ecuacion (8.28) de la forma
m
q + 2 q = 0
(8.28)
140
Captulo 9
Transformaciones can
onicas
Existe un tipo de problemas para los cuales la solucion de las ecuaciones de Hamilton es trivial.
Consideremos el caso en que el Hamiltoniano sea una constante del movimiento y
que todas las qi sean cclicas. Si las qi son cclicas, entonces los momenta conjugados
pi seran todos constantes pi = i . Y puesto que H no puede ser funcion explcita del
tiempo ni que las coordenadas cclicas tenemos
H = H(1 , 2 , ..., f )
(9.1)
En consecuencia, las ecuaciones de Hamilton se reducen a

qi =
H
= i
i
pi =
H
= 0 pi = i
qi
(9.2)
donde las i son funciones solo de las i , y por lo tanto, son constantes en el tiempo.
De (9.2) tenemos
dqi
= i dqi = i dt
dt
por lo cual
qi (t) = i t + i
(9.3)
donde las i son constantes de integracion determinadas por las condiciones iniciales.
Puede parecer que la solucion de este problema es de poco interes practico debido
a que todas las coordenadas generalizadas son cclicas. Sin embargo, un sistema puede
ser descrito por mas de un conjunto de coordenadas generalizadas. Por ejemplo, al
estudiar el movimiento de una partcula en un plano, pueden ser utilizadas como
coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas
q 1 = x ; q2 = y
142
Captulo 9: Transformaciones canonicas

o bien las coordenadas polares planas
q1 = r ; q2 =
Ambos sistemas coordenados son igualmente validos, pero uno de los dos sistemas
resultara probablemente mas adecuado. Recordemos que en el caso de las fuerzas
centrales tanto x como y no son cclicas, sin embargo la coordenada si lo es. El n
umero
de coordenadas cclicas depende de la eleccion de las coordenadas generalizadas. En
cada caso habra un conjunto de coordenadas tal que todas ellas sean cclicas. Una vez
encontrado el sistema de coordenadas generalizadas donde todas las qi sean cclicas,
el resto del problema es trivial.
Debido a que normalmente las coordenadas generalizadas que sugiere un determinado problema, no seran cclicas, es necesario encontrar un procedimiento que transforme
un conjunto de coordenadas en otro mas adecuado.
Recordemos que en las transformaciones de coordenadas se pasa de un conjunto
de coordenadas qi a otro conjunto de coordenadas Qi mediante ecuaciones de transformacion de la forma
Qi = Qi (qj , t)
(9.4)
Por ejemplo, las ecuaciones de una transformacion ortogonal, tal como el paso
de coordenadas cartesianas a polares planas, tienen la forma general (9.4), las cuales
denominaremos transformaciones puntuales.
En la formulacion hamiltoniana, los momenta son tambien variables independientes con identica categoria que las coordenadas generalizadas. Entonces, es necesario
ampliar el concepto de transformacion de coordenadas de manera que incluya en forma
simultanea transformaciones de coordenadas y momenta que van de (qi , pi ) a un nuevo
conjunto (Qi , Pi ) mediante las ecuaciones de transformaciones
Qi = Qi (qj , pj , t)
Pi = Pi (qj , pj , t)
(9.5)
de manera que las nuevas coordenadas quedaran definidas no solo en funcion de las
primitivas, sino tambien de los antiguos momenta.
En el desarrollo de la mecanica hamiltoniana solo nos interesa aquellas transformaciones para las cuales las nuevas coordenadas Qi , Pi sean coordenadas canonicas.
Las nuevas coordenadas Qi , Pi seran canonicas siempre que exista una cierta funcion
K(Q, P, t) tal que las ecuaciones del movimiento en el nuevo sistema coordenado tenga
la forma hamiltoniana
K
K
Q i =
Pi =
(9.6)
Pi
Qi
Las transformaciones para las cuales se verifican las ecuaciones (9.6) son conocidas
como transformaciones canonicas, donde K desempe
na el papel de la hamiltoniana.
143
Definici
on: Una transformacion canonica es una transformacion que deja invariante las ecuaciones canonicas de Hamilton.
Por ejemplo, si el sistema coordenadas {qi , pi } satisface las ecuaciones canonicas
de Hamilton
H
H
pi =
qi =
pi
qi
y si mediante cierta transformacion T aplicada al sistema {qi , pi } se obtiene un nuevo
sistema {Qi , Pi }, el cual satisface las siguientes ecuaciones canonicas de Hamilton
K
Q i =
Pi
K
Pi =
Qi
donde K es el hamiltoniano del nuevo sistema. Esto significa que la transformacion T

deja invariante las ecuaciones canonicas de Hamilton por lo tanto T es una transformacion canonicas.
Si las Qi y Pi son coordenadas canonicas, entonces ellas satisfacen las ecuaciones canonicas de Hamilton, por lo tanto deben satisfacer un principio de Hamilton
modificado de la forma
#
Z t2 "X
Pi Q i K(Q, P, t) dt = 0
(9.7)
t1
Simultaneamente, las coordenadas antiguas satisfacen un principio analogo

#
Z t2 "X
pi qi H(q, p, t) dt = 0
(9.8)
t1
La validez de (9.7) y (9.8) en forma simultanea no significa que ambos integrandos

sean iguales. Sin embargo el hecho que ambas expresiones sean iguales a cero implica
que ellas difieran en la derivada total de una funcion arbitraria F . En efecto, debido
a que la variacion se anula en los extremos, entonces
Z t2

Z t2
dF
dt =
dF = [F (t2 ) F (t1 )] =
F(t2)0
F(t1)0 = 0
dt
t1
t1
Luego (9.7) puede ser escrita como
Z t2 X
Z
[
Pi Qi K(Q, P, t)]dt +
t1
t2
t1
dF
dt = 0
dt
Y nada ha cambiado ya que solo ha sido sumado un cero

#
Z t2 "X
dF
Pi Q i K(Q, P, t) +
dt = 0
dt
t1
i
(9.9)
144

Puesto que F es arbitraria, siempre es posible elegir una F tal que los integrandos
(9.8) y (9.9) sean iguales
X
pi qi H =
X
i
dF
Pi Q i K +
dt
(9.10)
La funcion arbitraria F se llama funcion generatriz de la transformacion, que transforma {pi , qi } a {Pi , Qi } de tal manera que deje invariantes las ecuaciones canonicas de Hamilton. Una vez conocida la funcion F , las ecuaciones de transformacion
Qi = Qi (qj , pj , t) ; Pi = Pi (qj , pj , t) quedan determinadas por completo.
Para efectuar la transformacion entre los dos conjuntos de variables canonicas
{pi , qi } y {Pi , Qi } la funcion F debe ser funcion tanto de las nuevas como de las
antiguas coordenadas. Por lo tanto, aparte del tiempo t, la funcion generatriz sera
funcion de 4f variables (f qi , f pi , f Qi , f Pi ). Sin embargo del total de 4f variables
solo 2f son independientes, debido a que los dos conjuntos {pi , qi } a {Pi , Qi } estan
relacionados por
Qi = Qi (qj , pj , t) f ecuaciones
2f ecuaciones
Pi = Pi (qj , pj , t)
f ecuaciones
Por lo tanto, la funcion generatriz puede ser expresada de una de las cuatro formas
siguientes, como funcion de las variables independientes
F1 (qi , Qi , t) ;
F3 (pi , Qi , t)
F2 (qi , Pi , t) ;
F4 (pi , Pi , t)
(9.11)
Las caracteristicas del problema indicaran cual ha de elegirse. Por ejemplo, si se

trata de una transformacion puntual como la definida por Qi = Qi (q, t), entonces las
q y Q no son independientes, por lo tanto deben excluirse las funciones de la forma
F1 , pudiendose usar cualquier otra.
9.1.
Si las variables independientes de F son qi y

Qi, la funci
on generatriz ser
a del tipo F1 =
F1(qi, Qi, t)
Los integrandos de las ecuaciones (9.8) y (9.9) estan ligados por la relacion
X
i
pi qi H =
X
i
d
Pi Q i K + F1 (q, Q, t)
dt
(9.12)
9.2 Si las variables independientes de F son qi y Pi , la funcion generatriz sera del tipo
F2 = F2 (qi , Pi , t)
145
por lo tanto

F1
dF1 X F1
F1
=
qi +
Qi +
dt
q
Q
t
i
i
i
X
pi qi H =
Pi Q i K +
X F1
i
F1
F1
qi +
Qi +
qi
Qi
t

X
X
F1
F1
Fi
pi
qi
=0
Pi +
Qi H K +
qi
Qi
t
i
i
(9.13)
Puesto que las qi y las Qi son independientes, se tiene

F1
pi
=0
qi
Pi +
F1
=0
Qi
F1
H K +
=0
pi =
F1
qi
Pi =
(a)
F1
Qi
K=H+
F1
t
(b)
(9.14)
(c)
No se debe olvidar que F1 = F1 (qi , Qi , t), de modo que las f ecuaciones (9.15a)
son f relaciones entre pi , qi , Qi y t que podran resolverse para las f variables Qi en
funcion de pi y qi , con lo cual obtenemos Qi = Qi (qi , pi , t), y ellas son la primera mitad
de las ecuaciones de transformacion.
Las ecuaciones (9.15b) proporcionan las relaciones entre Pi , qi , Qi , pi y t, con lo cual
obtenemos Pi = Pi (qi , pi , t), es decir la otra mitad de las ecuaciones de transformacion.
Para completar el proceso, la ecuacion (9.15c) da la relacion entre el nuevo hamiltoniano K y el antiguo hamiltoniano H.
9.2.
Si las variables independientes de F son qi y

Pi, la funci
on generatriz ser
a del tipo F2 =
F2(qi, Pi, t)
Debe ser notado que el paso de (qi , Qi ) a (qi , Pi ) como variables independientes
puede llevarse a cabo mediante una transformacion de Legendre.
146

Sabemos que si f = f (x1 , x2 , ..., xn ) entonces su transformacion de Legendre es
dada por
X
f
=
Uk xk f con Uk =
xk
k=1
F1 = F1 (qi , Qi , t) F2 = F2 (qi , Pi , t)
F1
, aplicando la transformacion de Legendre a
Qi
F1
F1 podemos construir la funcion F2 reemplazando Qi por
Qi
X
F2 (qi .Pi , t) =
Pi Q i F1
De acuerdo con (9.15b), Pi =
Absorbiendo el signo en F2 tenemos

X
F2 (qi , Pi , t) =
Pi Q i + F1 (qi , Qi , t)
(9.15)
F1 (qi , Qi , t) =
Pi Q i + F2 (qi , Pi , t)
(9.16)
Sustituyendo (9.16) en (9.12) tenemos

X
pi qi H =
pi qi H =
pi qi H =
"
#
X
d
Pi Q i K +
F2 (qi , Pi , t)
Pi Qi
dt
i
d
d
Pi Q i K + F2 (qi , Pi , t)
dt
dt

Pi
Q i K

i
X
i
pi qi H =
!
X
Pi Q i
X
X
d
F2 (qi , Pi , t)
P i Qi
Pi
Q i

dt

i
i

X
i
d
Pi Qi K + F2 (qi , Pi , t)
dt
pero

dF2 X F2
F2
F2
=
qi +
Pi +
dt
qi
Pi
t
i
de modo que
X
i

X
F
F
F
2
2
2
pi qi H =
Pi Qi K +
qi +
Pi +
q
P
t
i
i
i

X
X
F2
F2
F2
pi
qi +
Qi
Pi H K +
=0
qi
Pi
t
i
i
(9.17)
9.3 Si las variables independientes de F son pi y Qi , la funcion generatriz sera del tipo
F3 = F1 (pi , Qi , t)
147
Puesto que qi y Pi son independientes, tenemos
F2
F2
pi =
pi
=0
qi
qi
F2
F2
=0
Qi
Qi =
=
Pi
Pi
F2
F2
H K +
K=H+
=0
t
t
9.3.
(a)
(b)
(9.18)
(c)
Si las variables independientes de F son pi y

Qi, la funci
on generatriz ser
a del tipo F3 =
F1(pi, Qi, t)
Tambien se puede relacionar F3 con F1 mediante una transformacion de Legendre

F1 = F1 (qi , Qi , t) F3 = F3 (pi , Qi , t)
donde
qi pi =
F3 (pi , Qi , t) =
F1
qi
pi qi F1 (qi , Qi , t)
Absorbiendo el signo en F3
F3 (pi , Qi , t) =
F1 (qi , Qi , t) =
pi qi + F1 (qi , Qi , t)
pi qi + F3 (pi , Qi , t)
Introduciendo en (9.12) tenemos

X
pi qi H =
X
i
d
Pi Q i K +
dt
!
X
qi pi + F3 (pi , Qi , t
X
X
X X
d
p
q
H
=
P
Q
K
+
qi pi +
qi pi + F3 (pi , Qi , t)
i i

i i
dt

i
i
i
i
X
i
qi pi H =
X
i
d
Pi Q i K + F3 (pi , Qi , t)
dt
148

pero
X F3
d
F3
F3
F3 =
pi +
Qi +
dt
pi
Qi
t
i
F3
F3
Qi +
pi
Qi
t
i
i
i

X F3
X
F3
F3
+ qi pi +
Pi +
=0
Qi + H K +
p
Q
t
i
i
i
i
qi pi H =
F3
qi +
=0
pi
Pi
F3
=0
Qi
Pi Q i K +
qi =
F3
H K +
=0
9.4.
X F3
pi +
F3
pi
(a)
F3
Qi
(b)
Pi =
K=H+
F3
t
(9.19)
(c)
Si las variables independientes de F son pi y

Pi, la funci
on generatriz ser
a del tipo F4 =
F4(pi, Pi, t)
Podemos ver que estas estan relacionadas mediante una doble transformacion de
Legendre de la forma
F1 = F1 (qi , Qi , t) F4 = F4 (pi , Pi , t)
donde
qi pi =
F1
qi
F1
Qi
X
X
F4 (pi , Pi , t) =
p i qi
Qi Pi F1 (qi , Qi , t)
Qi Pi =
Absorbiendo el signo en F4 por consistencia

F4 (pi , Pi , t) = F1 (qi , Qi , t) +
X
i
Q i Pi
X
i
q i pi
9.4 Si las variables independientes de F son pi y Pi , la funcion generatriz sera del tipo
F4 = F4 (pi , Pi , t)
149
F1 (qi , Qi , t) = F4 (pi , Qi , t) +
qi pi
Qi Pi
Introduciendo en (9.12)
X
pi qi H =
X
i
d
Pi Q i K +
dt
F4 (pi , Qi , t) +
qi pi
Qi Pi
X X
X X
X
X
d
qi pi +
qi pi
Q i
Pi
Qi Pi
pi qi H =
Pi
Q i K + F4 (pi , Pi , t) +

dt

i
i
i
i
i
i
X
X
d
qi pi
Q i Pi
H = K + F4 (pi , Pi , t) +
dt
i
i
X F4
X F4
Pi +
X F4
Qi Pi = 0
p
P
t
i
i
i
i
i
i
i

X F4
X F4
F
4
+ qi pi +
Qi Pi + H K +
=0
p
P
t
i
i
i
i
F4
F4
qi
=
qi +
=0
(a)
pi
pi
F4
F4
=0
(b)
Qi
Q
i =
=
Pi
P
i
F3
F4
H K +
=0
K=H+
(c)
t
t
H K +
pi +
Ejercicios resueltos.
Funciones generatrices.
Consideremos las siguentes funciones generatices.
(a)
F2 =
q j Pj
(b)
F1 =
X
k
qk Qk
qi pi
(9.20)
150

Encuentre las ecuaciones que relacionana las variables antiguas con las nuevas.
Solucion:
(a) Para F2 son validas las ecuaciones
pi =
F2
qi
Qi =
F2
=
qi
qi
F2
=
Pi
Pi
F2
Pi
!
qj P j
K=H+
F2
t
ij Pj = Pi
!
q j Pj
qj ij = qi
F2
=0
t
As tenemos
pi = P i
Qi = qi
K=H
Las coordenadas antiguas y las nuevas son las mismas, por lo tanto F2 genera la
transformacion identica.
(b) Para F1 son validas las ecuaciones:
pi =
F1
qi
F1
=
qi
qi
F1
=
Qi
Qi
Pi =
X
F1
Qi
!
qk Qk
;
=
K=H+
ij Qk = Qi
!
X
qk Qk
X
k
F1
=0
t
As tenemos
pi = Q i
Pi = qi
K=H
qk ik = qi
F1
t
F4 = F4 (pi , Pi , t)
151
La transformacion permuta coordenadas y momenta. Las nuevas coordenadas son
los antiguos momenta y los nuevos momenta son las antiguas coordenadas. Este sencillo
ejemplo pone de manifiesto la independencia entre coordenadas y momenta generalizados.
En la formulacion de Hamilton la distincion entre coordenadas y momenta es cuestion de nomenclatura. Ha desaparecido de la teora todo vestigio del concepto de las
qi como coordenadas espaciales y de los pi como producto de masa por velocidad. Es
directo ver de las ecuaciones de Hamilton
H
H
; qi =
pi =
qi
pi
que la transformacion es canonica. Sustituyendo pi por qi las ecuaciones conservan su
forma canonica sin mas que cambiar qi por pi .
Cambio de coordenadas para el oscilador arm

onico.
Encuentre las ecuaciones que relacionan las viejas coordenadas con las nuevas coordenadas a partir de la funcion generatriz
1
F1 = mq 2 cotanQ
2
Obtenga ademas el hamiltoniano pare el oscilador armonico en estas nuevas coordenadas y encuentre las ecuaciones de movimiento.
Solucion:
Para F1 son validas
F1
pi =
qi
de modo que
Pi =
F1
Qi
K=H+
F1
t
F1
= mqcotanQ
qi
F1
1
mq 2
= mq 2 cosec2 Q =
Qi
2
2sen2 Q
es decir
p = mqcotanQ
mq 2
P =
2sen2 Q
(9.21)
(9.22)
Estas ecuaciones permiten obtener Q y P en funcion de q y p. Para nuestros

propositos conviene expresar las antiguas variables en funcion de las nuevas
r
2P
q=
senQ
m
152

r
p = m
2P
cosQ

= 2mP cosQ
senQ

senQ
m

As tenemos
r
2P
senQ
m
2mP cosQ
p =
K = H
q =
(9.23)
(9.24)
(9.25)
Consideremos el El hamiltoniano del oscilador armonico lineal

H=
p2
1
+ m 2 q 2
2m 2
(9.26)
Introduciendo (9.23) y (9.25) en (9.26) tenemos

1
1
(2mP cos2 Q) + m 2
K=H=
2m
2

2P
2
sen Q
m
H = P cos2 Q + P sen2 Q = P (cos2 Q + sen2 Q)

En funcion de las nuevas coordenadas el hamiltoniano es
H = P
(9.27)
Notemos que Q no aparece en el hamiltoniano, por lo tanto es una coordenada

cclica, luego el momentum conjugado P sera constante. de (9.27) vemos que
P =
E
= cte
Las ecuaciones del movimiento de Hamilton son

H
dQ
Q =
Q =
= Q = t +
P
dt
H
P =
P = 0 P = cte
Q
Finalmente las ecuaciones del movimiento son
Q(t) = t +
P = cte =
H
E
=
F4 = F4 (pi , Pi , t)
153
La solucion para q es
r
2P
2E
senQ =
sen(t + )
m
m 2
r
2E
q(t) =
sen(t + )
m 2
r
q=
154
Captulo 10
Forma simpl
ectica de las
transformaciones can
onicas.
Hemos visto que las ecuaciones canonicas de Hamilton estan dadas por
qi =
H
pi
pi =
H
qi
(10.1)
Es posible escribir estas ecuaciones en forma matricial, es decir

H
qi
qi

H
pi
pi
Puesto que qi esta relacionado con la derivada de H respecto de pi y que pi esta

relacionado con la derivada de H respecto de qi , tenemos que es necesario introducir
una matriz cuadrada j de 2f 2f definida como

j=
0 1
1 0

(10.2)
Esta matriz nos permite escribir las ecuaciones (10.1) en la forma

H
qi
0 1 qi
H
pi
1 0
pi
(10.3)
156
Captulo 10: Forma simplectica de las transformaciones canonicas.

La ecuacion (10.3) sugiere que es posible, para un sistema de f grados de libertad,
construir una matriz columna con 2f elementos

q
=
(10.4)
p
tal que i = qi y i+f = pi , con i f .
De modo similar podemos construir la matriz columna
H
H
q
=
H
p
(10.5)
tal que

i
H
=
qi

;

=
i+f
H
pi
Luego, las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas en forma compacta como
= j
(10.6)
Esta forma de escribir las ecuaciones de Hamilton es conocida como forma simplectica. La palabra simplectica significa entrelazada o mezclada, la cual es bastante apropiada para las ecuaciones de Hamilton, donde q esta relacionado con p y p con q. El
termino simplectico es debido a Hermann Weyl (1939).
La matriz j es una especie de version 2f 2f de i veces la matriz 2 de Pauli, y
su cuadrado es el negativo de la matriz unidad 2n 2n
j 2 = 1
(10.7)
jT j = 1
(10.8)
La matriz j es tambien ortogonal
de modo que
j T = j 1 = j
De la propiedad de ortogonalidad se sigue que el cuadrado del determinante es 1
det(j T j) = det(1) = 1
(det j T )(det j) = (det j)2 = 1
det j = +1
10.1 Transformaciones canonicas
10.1.
157
Transformaciones can
onicas
Un metodo para el tratamiento de las transformaciones canonicas en apariencia

no relacionado al formalismo de los generadores, puede ser obtenido en terminos de la
formulacion simplectica o matricial de las ecuaciones de Hamilton.
Para introducir el tema, consideremos una transformacion canonica restringida del
tipo
Qi = Qi (q, p), Pi = Pi (q, p)
(10.9)
El hamiltoniano no cambia bajo esta transformacion. De (10.9) vemos que
Qi
Qi H Qi H
Qi
qj +
pj =
Q i =
qj
pj
qj pj
pj qj
(10.10)
Por otro lado, la transformacion inversa de (10.9)

qj = qj (Q, P ),
pj = pj (Q, P )
(10.11)
nos permite escribir

H = H[qi (Q, P ), pi (Q, P )]
es decir
H pj
H qj
H
=
+
Pi
pj Pi qj Pi
(10.12)
La comparacion de (10.10) y (10.12)

Qi H Qi H
Q i =
qj pj
pj qj
H
pj H
qj H
=
+
Pi
Pi pj
Pi qj
Nos dice que la transformacion (10.9) o (10.11) es canonica, es decir
H
Q i =
Pi
solo si
Qi
qj

=
q,p
pj
Pi

;
Q,P
Qi
pj

=
q,p
qj
Pi

(10.13)
Q,P
La derivada temporal de Pi es dada, de acuerdo a (10.9) por

Pi
Pi
Pi H Pi H
Pi =
qj +
pj =
qj
pj
qj pj
pj qj
(10.14)
158

De (10.11) vemos que
H
H pj
H qj
=
+
Qi
pj Qi qj Qi
(10.15)
Por lo tanto (10.9) sera canonica, es decir se cumplira

H
Pi =
Qi
solo si:
(10.16)
Pi H Pi
pj H
qj H
qj pj
qj
Qi pj
Qi qj

Pi
pj
Pi
qj
=
;
=
qj q,p
Qi Q,P
pj q,p
Qi Q,P
(10.17)
El conjunto de ecuaciones (10.13) y (10.17) son conocidas como condiciones directas

para una transformacion canonica restringida.
El algebra que conduce a (10.13) y (10.17) puede ser llevada a cabo en una forma compacta y elegante haciendo uso de la notacion simplectica para el formalismo
hamiltoniano.
Las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas como
= j
donde

(j)ab =
0 1
1 0
es una matriz antisimetrica, por lo tanto

j12 = j21
y es una matriz columna con 2f elementos dados por qi y pi .
De modo analogo, el nuevo conjunto de coordenadas Qi , Pi , define una matriz
columna de 2f elementos denotada por f
f =
(10.18)
P
Luego, las ecuaciones
Qi = Qi (q, p)
Pi = Pi (q, p)
159
toman la forma
f = f ()
(10.19)
Analogamente, tenemos que las ecuaciones del movimiento (10.10) y (10.14):

Qi
Qi
Q i =
qj +
pj
qj
pj
Pi
Pi
qj +
pj
Pi =
qj
pj
toman la forma
Q i
Qi
=
qj +
pj
qj
pj
Pi
Pi
P

qj
fi fi
fi
fi
qj +
pj =
fi =
qj
pj
qj pj
pj

qj
=
fi =
fi
fi
j
qj pj
t
j
t
pj
de manera que
fi =
fi
j
j
(10.20)
En notacion matricial (10.20) toma la forma

f = M
(10.21)
Donde M es la matriz jacobiana de la transformacion cuyos elementos son

Mij =
fi
j
= j
(10.22)
Teniendo en cuenta que
la ecuacion (10.21) toma la forma

H
f = M = M j
(10.23)
Usando la transformacion inversa de la transformacion (10.19)

= (f )
(10.24)
160

tenemos que
o en notacion matricial:
H
H fj
fj H
=
=
i
fj i
i fj
(10.25)
H
H
= MT
(10.26)
De modo que la ecuaciones (10.23) quedan

H
f = M jM T
f
(10.27)
que es la cuacion del movimiento para cualquier conjunto de variables f que se transforman independientes del tiempo.
La transformacion (10.19) f = f () sera canonica si deja invariante las ecuaciones
canonicas de Hamilton
H
= j
Teniendo en cuenta que para una transformacion canonica restringida, el antiguo

hamiltoniano expresado en terminos de las nuevas variables sirve como nuevo hamiltoniano, tenemos que las ecuaciones de hamilton de las nueva variables son
H
f = j
f
(10.28)
Por lo tanto de (10.27) vemos que la transformacion f = f () sera canonica si la

matriz M satisface la condicion
M jM T = j
(10.29)
La ecuacion (10.29) puede ser espresada en diversas formas

M jM T = j (M T )1
M j = j(M T )1 /j
(10.30)
jM j = j 2 (M T )1
Pero j 2 = 1, por lo tanto
jM j = (M T )1 /j
jM j 2 = (M T )1 j

jM = (M T )1 j M T
M T jM = j
(10.31)

Las ecuaciones (10.29) y (10.31) son conocidas como la condicion simplectica para
una transformacion canonica. La matriz M que satisface estas condiciones es conocida
como matriz simplectica.
La ecuacion (10.31) puede ser interpretada como que ella establece que M es una
matriz ortogonal en un espacio de fase en el cual j es el tensor metrico.
161
162
Captulo 11
Invariantes Integrales en la
Mec
anica Cl
asica
Las transformaciones canonicas se definen como transformaciones bajo las cuales
las ecuaciones de Hamilton son invariantes en forma.
La pregunta natural es: Existen otras entidades que sean invariantes bajo transformaciones canonicas?. La respuesta es si. Poincare encontro un conjunto de dichas
entidades conocidas en la literatura como invariantes integrales.
Teorema de Poincar
e: La integral
ZZ X
dqi dpi
Ji =
S
(11.1)
es invariante en forma bajo transformaciones canonicas. Donde S denota una superficie

arbitraria bidimensional del espacio de fase.
Demostracion: Puesto que un punto de una superficie bidimensional queda determinado completamente por dos parametros que denotaremos por (U, V ) entonces
tenemos que
qi = qi (U, V ); pi = pi (U, V )
El elemento de area dqi dpi se transforma como
dqi dpi =
donde
(qi , pi )
dU dV
(U, V )

qi

(qi , pi ) U
=
(U, V ) q
i

V
es el jacobiano de la transformacion.

pi

V
pi
U
(11.2)
(11.3)
164
Captulo 11: Invariantes Integrales en la Mecanica Clasica

La afirmacion que Ji es invariante bajo transformaciones canonicas significa que Ji
tiene el mismo valor para todas las coordenadas canonicas. Explicitamente esto puede
ser escrito como
Z X
Z X
dqi dpi =
dQk dPk
(11.4)
S
lo cual puede expresarse como

Z X
Z X
(Qk , Pk )
(qi , pi )
=
(U, V )
S k
S i (U, V )
(11.5)
Puesto que la region de integracion es arbitraria, las integrales seran iguales solo
si los integrandos son identicos, esto significa que
X (qi , pi )
i
(U, V )
X (Qk , Pk )
k
(11.6)
(U, V )
Entonces, la prueba de la invariancia de Ji se reduce a probar que la suma de los

jacobianos es invariante.
Para llevar a cabo la prueba, es conveniente considerar la transformacion canonica
desde (q, p) a (Q, P ), engendrada por una funcion del tipo F2 (q, P, t). Para probar
(11.6) consideremos el primer miembro de esta ecuacion

qi

X (qi , pi ) X U
=

(U, V )
i qi
i

V

pi

V
pi
U
Para la transformacio F2 (q, P, t) recordemos que pi =
pi
=
U
U
F2 (q, P, t)
qi
(11.7)
F2
, por lo tanto
qi
Dado que qi = qi (U, V ) y Pi = Pi (U, V ), tenemos

pi X 2 F2 Pk X 2 F2 qk
=
+
...
U
qi Pk U
qi qk U
k
k
pi
=
V
V
F2
qi
X 2 F2 Pk X 2 F2 qk
=
+
...
qi Pk V
qi qk V
k
k
(11.8)
165
Introduciendo (11.8) en (11.7) podemos escribir

qi X 2 F2 Pk X 2 F2 qk

+
U
q
qi qk U
i Pk U

k
k
X (qi , pi ) X
=

(U, V )
X 2 F2 Pk X 2 F2 qk
i
i qi
+

V
q
qi qk V
i Pk V
k
k

X (qi , pi ) X
=

(U,
V
)
i
i

qi
U
qi
V
X 2 F2 qk
qi qk U
k

X

+

X 2 F2 qk
i

qi qk V
k
qi
U
qi
V
X 2 F2 Pk
qi Pk U
k

X 2 F2 Pk

qi Pk V
k
De las propiedades de los determinantes podemos sacar los factores comunes de los
terminos de una columna, por lo que la expresion toma la forma

qi qk
qi Pk

X (qi , pi ) X 2 F2 U U X 2 F2 U U
(11.9)
=
+

(U, V )
qi qk q q
qi Pk q P
i
i,k
i,k
i
k
i
k

V V
V V
El primer termino del lado derecho de la ecuacion es nulo, esto lo podemos ver
escribiendo

qi qk

U U q q
qk qi

i
k
=0

=
q q U V
U V
k
i

V V
donde lo anterior es nulo debido a que los ndices i, k son mudos.
Esto significa que podemos sustituir el primer termino del lado derecho de (11.9),
que es nulo, por otra suma construda en forma analoga y que tambien sea cero.
Considerando lo anterior utilicemos la siguiente suma, la cual es cero:

Pi Pk

X 2 F2 U U

=0
Pi Pk P P
i,k
i
k

V V
Entonces podemos escribir

Pi Pk
qi Pk

X (qi , pi ) X 2 F2 U U X 2 F2 U U
=

+

P P
q P
(U,
V
)
P
P
q
P
i
k
i
k
i
i,k
i,k
i
k
i
k

V V
V V
166

X 2

F2 Pi

X (qi , pi ) X i Pi Pk U
=

(U,
V
)
2
i
k X F2 Pi

Pi Pk V
i

X 2

F2 qi

X i qi Pk U

+

2
Pk
k X F2 qi

V
qi Pk V
i
Pk
U
X 2

2 F2 qi
F2 Pi

+

qi Pk U
X (qi , pi ) X i Pi Pk U
=

(U,
V
)
2
2 F2 qi
i
k X F2 Pi
+

Pi Pk V
qi Pk V
i

Pk

V
Pk
U

Pk

V
Pk
U
y teniendo en cuenta que

X 2
F2
2 F2 qi
F2 Pi
=
+
U Pk
Pi Pk U
qi Pk U
i
F2
Pk

=
X 2 F2 Pi
2 F2 qi
+
Pi Pk V
qi Pk V
i
podemos escribir

X (qi , pi ) X

=

(U,
V
)
i
k

Dado que Qk =

F2
Pk
V Pk
V
F2
Pk
Pk
U
F2
Pk

Qk

X (qi , pi ) X U
=

(U,
V
)
i
k Qk

V

X (Q , P )

k
k
=

(U,
V
)
Pk
k

V
Pk
U
tenemos
X (qi , pi )
i
(U, V )
X (Qk , Pk )
k
(U, V )
lo cual prueba el teorema de Poincare.

De manera analoga se puede probar que
Z X
J2 =
dqi dpi dqk dpk
S
(11.10)
11.1 Corchetes de Lagrange
167
es invariante bajo transformaciones canonicas. Donde S es una superficie arbitraria

tetradimensional en el espacio de fase 2f -dimensional. Esta cadena puede extenderse
a invariantes integrales.
Z
Jn =
dq1 ...dqn dp1 ...dpn
(11.11)
donde la integral se halla extendida en una region arbitraria del espacio de fase. La
invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de fase es invariante
bajo transformaciones canonicas. Luego veremos que el volumen en el espacio de fase
es constante con respecto al tiempo.
11.1.
Corchetes de Lagrange
La condicion de invariancia
X (qi , pi )
i
(U, V )
X (Qk , Pk )
k
(U, V )
puede escribirse como

Qk Pk

X U
U

=

pi
Pk
k Qk

V
V
V
X qi pi pi qi X Qk Pk Pk Qk
=
U V
U V
U
V
U V
i
k

qi

X U

i qi

V
pi
U
Definici
on: Se define el corchete de Lagrange de U y V como
X qi pi pi qi
{U, V }q,p =
U
V
U V
i
(11.12)
(11.13)
Luego la ecuacion (11.12) toma la forma

{U, V }q,p = {U, V }Q,P
(11.14)
Esto quiere decir que los corchetes de Lagrange son invariantes bajo transformaciones canonicas.
Es indiferente el conjunto de coordenadas canonicas que se usen para expresar los
corchetes de Lagrange. Es decir, podemos omitir los subindices (q, p). De su definicion
podemos ver que {U, V } = {V, U }
X qi pi pi qi
X qi pi pi qi
{V, U } =
= {U, V }
V U
V U
U V
U V
i
i
168

Debemos recordar que U, V son las coordenadas de una region bidimensional del
espacio de fase. Entonces no existe inconveniente en considerar como dicha region
bidimensional al plano qi , qj .
Al calcular el corchete de Lagrange {qi , qj } podemos usar cualquier conjunto de
coordenadas canonicas, siendo evidente que el mas adecuado es q, p. As tenemos
X qk pk pk qk
{qi , qj }q,p = {qi , qj } =
(11.15)
q
q
i qj
i qj
k
pero como las p y las q son coordenadas independientes tenemos
pk
=0
qj
pk
=0
qi
de donde
{qi , qj } = 0
(11.16)
Analogamente se puede demostrar que {pi , pj } = 0, en efecto, considerando que

qk
qk
=0
= 0 tenemos que
pi
pj
X qk pk pk qk
{pi , pj } =
=0
(11.17)
pi pj
pi pj
k
Si U = qi y V = pj el corchete de Lagrange toma la forma
X qk pk pk qk
{qi , pj } =
qi pj
qi pj
k
pero
pk
qk
qk
=
= 0 y puesto que
= ki ;
qi
pj
qi
pk
= kj tenemos
pj
{qi , pj } = ij
(11.18)
Las ecuaciones (11.16), (11.17) y (11.18) son validas para todos los conjuntos de
variables canonicas y son conocidas como corchetes de Lagrange fundamentales.
{qi , qj } = 0
{pi , pj } = 0
Corchetes de Lagrange fundamentales.
{qi , pj } = ij
11.2.
Corchetes de Poisson
Todava mas utilizados son los llamados corchetes de Poisson definidos por

X U V
U V
[U, V ]q,p =
(11.19)
qk pk pk qk
k
11.2 Corchetes de Poisson
169
junto con la identidad

[U, V ] = [V, U ]
(11.20)
Existe una estrecha relacion entre los corchetes de Lagrange y los de Poisson. Si
se consideran unicamente como expresiones matematicas, prescindiendo de cualquier
significado fsico, puede demostrarse el siguiente teorema.
Teorema: Si Ul , l = 1, 2, ..., 2f es un conjunto de 2f funciones independientes,
tales que cada U es funcion de las 2f coordenadas q1 , ...qf , p1 ..., pf se tiene que
2f
X
{Ul , Ui }[Ul , Uj ] = ij
(11.21)
l=1
Demostraci
on: La prueba no es dificil, aunque si laboriosa.
f

2f
f
X
X
Uj Ul
qk pk pk qk X Ul Uj
{Ul , Ui }[Ul , Uj ] =
U
U
q
p
qm pm
l Ui
l Ui
m
m
m=1
l=1
l=1 k=1

f
f
2f
X
X
X
qk pk pk qk
Ul Uj
Uj Ul
=
Ul Ui Ul Ui
qm pm qm pm
l=1 k=1 m=1
2f
f
f
X
X
X
qk pk Ul Uj
qk pk Uj Ul
=
Ul Ui qm pm Ul Ui qm pm
l=1 k=1 m=1

pk qk Ul Uj
pk qk Uj Ul
+
Ul Ui qm pm Ul Ui qm pm
2f
X
En el desarrollo hay cuatro terminos y analizaremos cada uno por separado:

2f
f
f
f
f
2f
X
X
X
X
X
qk pk Ul Uj
pk Uj X qk Ul
=
Ul Ui qm pm
Ui pm l=1 Ul qm
l=1 k=1 m=1
k=1 m=1
f
f
X
X
pk Uj
=
km
U
p
i
m
k=1 m=1
pk Uj
Ui pk
2f
f
f
f
f
X
X
X
X
X
qk pk Uj Ul
qk 0 pk Uj
=
=0
Ul Ui qm pm
pm Ui qm
l=1 k=1 m=1
k=1 m=1
2f
f
f
f
f
X
X
X
X
X
pk qk Ul Uj
pk 0 qk Uj
=
=0
Ul Ui qm pm
qm Ui pm
l=1 k=1 m=1
k=1 m=1
170

f
f
2f
f
f
2f
X
X
X
X
X
qk Uj X pk Ul
pk qk Uj Ul
=
U
Ui qm l=1 Ul pm
l Ui qm pm
m=1
k=1 m=1
l=1 k=1
f
f
X
X
qk Uj
km
=
U
q
i
m
k=1 m=1
f
X
qk Uj
=
Ui qk
k=1
{Ul , Ui }[Ul , Uj ] =
f
X
pk Uj
k=1
qk Uj
+
Ui pk
Ui qk
Puesto que Uj = Uj (qk , pk ), tenemos

f
Uj X
=
Ui
k=1
Uj pk Uj qk
+
pk Ui
qk Ui
por lo que
2f
X
Uj
= ij
{Ul , Ui }[Ul , Ui ] =
U
i
l=1
con lo que queda probado el teorema.

Consideremos de nuevo el corchete de Poisson

f
X
U V
U V
[U, V ]p,q )
qk pk pk qk
k=1
Si U y V toman los valores de uno de los q o uno de los p tenemos las siguientes
posibilidades

f
X
qi qj 0 qi 0 qj
[qi , qj ]q,p =
=0
qk pk
pk qk
k=1
f
X
pi0 pj
[qi , pj ]q,p

pi pj0
[pi , pj ]q,p =
=0

qk pk pk
qk

k=1
X
f
f
f
X
X
qi pj
qi pj0
qi pj

=
=
=
ik jk = ij
qk pk
pk qk
qk pk
k=1
k=1
k=1
Estos corchetes constituyen los corchetes de Poisson fundamentales
[qi , qj ] = 0
[pi , pj ] = 0
Corchetes de Poisson fundamentales.
[qi , pj ] = ij
(11.22)
11.2 Corchetes de Poisson
171
Estas ecuaciones no dependen del particular conjunto de variables canonicas. Este

resultado sirve para probar que el valor de cualquier corchete de Poisson es independiente del sistema coordenado.
Si F y G son dos funciones arbitrarias, entonces su corchete de Poisson con respecto
al sistema q, p es:

f
X
F G
F G
(11.23)
[F, G]q,p =
qj pj
pj qj
j=1
Si consideramos qj y pj como funciones del conjunto de variables transformadas
Qk , Pk tenemos
[F, G]q,p
f

f

f
X
F X G Qk
F X G Qk
G Pk
G Pk
=
+
+
qj
Qk pj
Pk pj
pj k=1 Qk qj
Pk qj
j=1
k

f
X
F G Qk
G Pk
G Pk
F G Qk
=
+
+
q
Q
P
p
Q
Pk qj
j
k pj
k pj
j
k qj
j,k=1

f
X
F G Qk
F G Pk
F G Qk F G Pk
=
+
qj Qk pj
qj Pk pj
pj Qk qj
pj Pk qj
j,k=1

f
X
G F Qk
F Qk
F Pk
G F Pk
=
+
Qk qj pj
pj qj
Pk qj pj
pj qj
j,k=1

f
X
G
G
=
[F, Qk ]q,p +
[F, Pk ]q,p
Q
P
k
k
j,k=1
luego
[F, G]q,p

f
X
G
G
=
[F, Qk ]q,p +
[F, Pk ]q,p
Qk
Pk
k=1
(11.24)
Esta ecuacion nos permite tambien calcular los corchetes que aparecen en el lado
derecho de (11.24)
Si sustituimos F por Qk y G por F tenemos
[Qk , F ]q,p =
f
X
F
j=1
F
[Qk , Qj ]q,p +
[Qk , Pj ]q,p
Qj
Pj
pero [Qk , Qj ] = 0 y [Qk , Pj ] = jk por lo que

[Qk , F ]q,p
f
X
F
F
=
jk =
Pj
Pk
j=1
[F, Qk ] =
F
Pk
(11.25)
172

resultado canonicamente invariante.
Si sustituimos F por Pk y G por F tenemos
[Pk , F ]q,p =
f
X
F
j=1
F
[Pk , Qj ]q,p +
[Pk , Pj ]q,p
Qj
Pj
pero [Pk , Pj ] = 0 y [Pk , Qj ] = [Qj , Pk ] = jk jk luego

[Pk , F ]q,p
f
X
F
F
(jk ) =
=
Qj
Qk
j=1
de modo que
[F, Pk ] =
F
Qk
(11.26)
Sustituyendo (11.25) y (11.26) en (11.24)

[F, G]q,p

f
X
G
F
G F
=
+
Q
P
Pk Qk
k
k
k=1

f
X
F G
F G
=
Qk Pk Pk Qk
k=1
= [F, G]Q,P
de donde tenemos
[F, G]q,p = [F, G]Q,P
(11.27)
Por lo tanto, podemos omitir los subindices de los corchetes de Poisson.
11.2.1.
Propiedades algebr
aicas de los corchetes de Poisson
Utilizando la definicion de corchetes de Poisson, pueden ser probadas las siguientes

relaciones:
a) El corchete de Poisson de una funcion consigo misma es identicamente nulo:
[U, U ] = 0
(11.28)
b) El corchete de Poisson de U con una magnitud fsica C que no depende de q o

p es nulo.
[U, C] = 0
(11.29)
11.3 Ecuaciones del Movimiento
173
c)
[U + V, W ] = [U, W ] + [V, W ]
(11.30)
[U, V W ] = [U, V ]W + V [U, W ]
(11.31)
d)
11.3.
Ecuaciones del Movimiento
Consideremos las ecuaciones

F
F
[F, qi ] =
Pk
pi
(11.32)
F
F
[F, pi ] =
Qk
qi
(11.33)
[F, Qk ] =
[F, Pk ] =
A partir de las ecuaciones (11.32) y (11.33) es posible formular la mecanica en

forma invariante bajo transformaciones canonicas.
Si la funcion F es el hamiltoniano del sistema, es decir, si F = H(q, p, t), entonces
H
pi
[qi , H] =
H
pi
, pero qi =
[pi , H] =
H
qi
, pero pi =
H
qi
Las ecuaciones del movimiento expresadas en funcion de los invariantes canonicos

vienen dadas por:
qi = [qi , H]
(11.34)
pi = [pi , H]
(11.35)
Estas constituyen las ecuaciones canonicas del movimiento en funcion de los corchetes de Poisson. Las ecuaciones (11.34) y (11.35) son un caso particular de una
ecuacion general.
Sea U = U (q, p, t) una funcion cualquiera:

X U
U
U
dU
=
qi +
pi +
dT
qi
pi
t
i
pero
H
pi
H
pi = [pi , H] =
qi
qi = [qi , H] =
174

por lo que
X
dU
=
dt
i
U H
U H
qi pi
pi qi

+
U
t
dU
U
= [U, H] +
dt
t
(11.36)
Si hacemos U = qi tenemos que qi = [qi , H]

Si hacemos U = pi tenemos pi = [pi , H]
Si hacemos U = H tenemos
dH
H
= [H, H] +
e.d.
dt
t
dH
dt
H
t
Para sistemas en los cuales el tiempo T no aparece explcitamente, tenemos que la

derivada total con respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H.
Definici
on: Si el corchete de Poisson de una funcion con el hamiltoniano es nulo,
entonces dicha funcion es una constante del movimiento.
Entonces el corchete de Poisson de una constante del movimiento con el hamiltoniano es cero. Esto es, si f es una constante del movimiento, entonces
f
df
= [f, H] +
dt
t
si f = cte
df
f
=0y
=0
dt
t
As
[f, H] = 0
(11.37)
Si g es una funcion tal que [g, H] = 0 donde H es el hamiltoniano del sistema,

entonces g es una constante del movimiento. Este es por lo tanto, un procedimiento
general para buscar e identificar las constantes del sistema. Si se conocen dos constantes
del movimiento, entonces es posible construir otras mediante la identidad de Jacobi.
Definici
on: Si U , V y W son tres funciones de (q, p) entonces la identidad de
Jacobi establece que
[U, [V, W ]] + [V, [W, U ]] + [W, [U, V ]] = 0
(11.38)
Si U y V son dos constantes de movimiento y si W es el hamiltoniano del sistema,

entonces
[U, [V, H]] + [V, [H, U ]] + [H, [U, V ]] = 0
pero, si V =cte. del mov. entonces [V, H] = 0 y si U =cte. del mov. entonces [U, H] = 0,
de modo que
[H, [U, V ]] = 0
(11.39)
11.3 Ecuaciones del Movimiento
175
Pero sabemos que si el corchete de Poisson de una funcion cualquiera con el hamiltoniano del sistema es cero, entonces dicha funcion es una constante del movimiento.
La ecuacion (11.39) establece que el corchete de Poisson del hamiltoniano con el corchete de Poisson de dos constantes del movimiento es cero. Esto prueba el Teorema
de Poisson.
Teorema de Poisson: El corchete de Poisson de dos constantes del movimiento
es otra constante del movimiento.
Por medio de este procedimiento es posible construir una sucesion completa de
constantes del movimiento. Sin embargo es frecuente que las nuevas constantes del
movimiento sean funciones triviales de las antiguas.
Propiedades algebraicas de los corchetes de Poisson
Muestre: a) El corchete de Poisson de una funcion consigo misma es identicamente
nulo:
[U, U ] = 0
b) El corchete de Poisson de U con una magnitud fsica C que no depende de q o p es
nulo.
[U, C] = 0
c) [U + V, W ] = [U, W ] + [V, W ]
d) [U, V W ] = [U, V ]W + V [U, W ]
Solucion:
a) Utilizando la definicion de los corchetes de Poisson se tiene:
X

X U U
U U
U U
U U
[U, U ] =
qj pj
pj qj
qj pj
qj pj
j
j
[U, U ] = 0
b)

X U C
U C
[U, C] =
qj pj
pj qj
j
como C no depende de qj ni de pj , entonces
C
C
=
=0
qj
pj
[U, C] = 0
176
c)
[U + V, W ] =
=
=
=
=

X (U + V ) W
(U + V ) W
q
p
pj
qj
j
j
j

X U
V W
U
V W
+
+
qj qj pj
pj pj qj
j

X U W
V W
U W
V W
+
q
p
q
p
p
q
pj qj
j
j
j
j
j
j
j

X U W
U W
V W
V W
qj pj
pj qj
qj pj
pj qj
j

X V W
X U W
U W
V W
+
q
p
p
q
q
p
pj qj
j
j
j
j
j
j
j
j
= [U, W ] + [V, W ]
[U + V, W ] = [U, W ] + [V, W ]
d)
[U, V W ] =
=
=
=
=

X U V W
U V W
q
p
pj qj
j
j
j

X U V
W
U V
W
W +V
W +V
qj pj
pj
pj qj
qj
j

X U V
U W
U V
U W
W +V
W V
q
p
q
p
p
q
pj qj
j
j
j
j
j
j
j

X U V
U V
U W
U W
W
W +V
V
qj pj
pj qj
qj pj
pj qj
j

X U V
X
U V
U W
U W
W
W +
V
V
q
p
p
q
q
p
pj qj
j
j
j
j
j
j
j
j
= [U, V ]W + V [U, W ]
por lo que, suponiendo que
U U
y
son conmutativos con V , se tiene que
qj pj
[U, V W ] = [U, V ]W + V [U, W ]
Captulo 12
Transformaciones de contacto
infinitesimal, constantes del
movimiento y propiedades de
simetra
La intoduccion del concepto de transformaciones infinitesimales canonicas pone de
manifiesto nuevas propiedades del corchete de Poisson. Las ecuaciones de transformacion pueden ser escritas como
Qi = qi + qi
Pi = pi + pi
(12.1)
(12.2)
donde qi y pi no representan desplazamientos virtuales, sino cambios infinitesimales

de las coordenadas y de los momentum. La funcion generatriz solo diferira en un infinitesimo de la funcion generatriz de la transformacion identidad. Entonces, la funcion
generatriz podra escribirse como
F2 =
qj Pj + G(q, P )
donde es cierto parametro infinitesimal de la transformacion.

Luego, las ecuaciones de transformacion estan dadas por
pi =
G(q, P )
G(q, P )
F2 X
=
ji Pj +
= Pi +
qi
qi
qi
j
Qi =
F2 X
G(q, P )
G(q, P )
=
ji qj +
= qi +
Pi
Pi
Pi
j
(12.3)
Captulo 12: Transformaciones de contacto infinitesimal, constantes del movimiento y

178
propiedades de simetra
de donde
G(q, P )
qi
G(q, P )
= qi +
Pi
p i = Pi +
(12.4)
Qi
(12.5)
De (12.1) y (12.2) tenemos

G(q, P )
Pi
G(q, P )
= Pi pi =
qi
qi = Qi qi =
(12.6)
pi
(12.7)
Puesto que Pi = pi + pi se tiene Pi = pi + (pi ). Entonces en primera aproximacion Pi pi , luego podemos considerar G(q, P ) G(q, p), por lo que
G
pi
G
=
qi
qi =
(12.8)
pi
(12.9)
Aunque en rigor el calificativo de funcion generatriz se reserva para F , es usual

usarlo para G.
12.1.
Funci
on generatriz de las translaciones en el
tiempo
Consideremos una transformacion canonica infinitesimal donde G = H(q, p) y =

dt. Luego
H
H
, pero qi =
e.d.qi = qi dt =
pi
pi
H
H
pi = dt
, pero pi =
e.d.pi = pi dt =
qi
qi
qi = dt
dqi
dt
dt
dpi
dt
dt
As
qi = dqi
pi = dpi
(12.10)
(12.11)
Estas ecuaciones nos dan los valores de p y de q en el instante t + dt si se conocen

los valores en el instante t. Esto significa que podemos describir el movimiento del
12.1 Funcion generatriz de las translaciones en el tiempo
179
sistema en un intervalo dt mediante una transformacion canonica generada por el

hamiltoniano. El movimiento del sistema en un intervalo finito, comprendido entre to yt
vendra representado por una sucesion de transformaciones canonicas infinitesimales.
El resultado de dos transformaciones canonicas aplicadas sucesivamente equivale a
una sola transformacion canonica. Pueden obtenerse los valores de q y p en cualquier
instante a partir de sus valores iniciales, mediante una transformacion canonica que
sea funcion continua del tiempo.
El movimiento de un sistema mecanico corresponde a una evolucion continua de una
transformacion canonica. Entonces, el hamiltoniano es la generatriz del movimiento
temporal del sistema, es decir, el hamiltoniano genera desplazamientos en el tiempo.
Consideremos el cambio que experimenta cierta funcion U (q, p) bajo una transformacion canonica infinitesimal. El cambio de U al pasar de (q, p) a (Q, P ) esta dado
por
U = U (Qi , Pi ) U (qi , pi ) = U (qi + qi , pi + pi ) U (qi , pi )

X U
1 2U
U
1 2U
2
2
qi +
(qi ) +...+
pi +
(pi ) +...
U (qi +qi , pi +pi ) = U (qi , pi )+
2
2
q
2!
q
p
2!
p
i
i
i
i
i
Si consideremos solo infinitesimos de primer orden, tenemos

X U
U
U (qi + qi , pi + pi ) = U (qi , pi ) +
qi +
pi
q
p
i
i
i
de modo que
U = U (qi + qi , pi + pi ) U (qi , pi ) =
X U
i
U =
X
i
U
U
qi +
pi
qi
pi
U
qi +
pi
qi
pi

(12.12)
G
G
; pi =
, por lo que
pi
qi

X U G U
X U G U G
G
U =
qi pi pi
qi
qi pi pi qi
i
i
pero qi =
X U G U G
pero [U, G] =
, de manera que
qi pi pi qi
i
U = [U, G]
(12.13)
Si U fuera el hamiltoniano del sistema, es decir si U = H, entonces el cambio que

experimenta el hamiltoniano bajo la accion de una transformacion canonica infinitesimal es
H = [H, G]
(12.14)

180
Si la funcion generatriz G de transformaciones canonicas fuera una constante de
movimiento, entonces
[H, G] = 0
(12.15)
lo cual implica que H = [H, G] = 0, si G =cte. de mov.
La ecuacion (12.14) dice que si G es una constante del movimiento, entonces dicha
constante del movimiento engendra o genera una transformacion canonica infinitesimal
que no altera el valor del hamiltoniano.
Las constantes del movimiento son las funciones generatrices (o generadores) de
aquellas transformaciones canonicas infinitesimales (o grupo de transformaciones) que
dejan invariante el hamiltoniano.
Debe ser recordado que las propiedades de simetra del sistema nos dice cuales
son las transformaciones que no alteran el valor de H. Si el sistema fsico es simetrico
con respecto de una operacion dada, entonces el hamiltoniano permanecera inalterado
bajo dicha operacion (es decir, bajo la transformacion). Entonces, es posible determinar todas las constantes del movimiento (lo que equivale a resolver el problema)
examinando las propiedades de simetra del hamiltoniano.
Ejemplo
Consideremos la rotacion de un sistema. El significado fsico de la funcion generatriz
no depende de la eleccion de las coordenadas canonicas. No se pierde generalidad si la
rotacion infinitesimal se efect
ua alrededor del eje z.
Si mantenemos fijo el sistema y rotamos los ejes, tenemos
Xi = xi cos yi cos (90 ) = xi cos yi sin

Yi = xi sin + yi sin (90 ) = xi sin + yi cos
Si consideramos una rotacion infinitesimal, es decir d, tenemos que a primer
orden
cos (d) = 1 +
sin (d) = d
Xi =
Yi =
Zi =
1
1
(d)2 + (d)4 + ... cos (d) 1
2!
4!
1
1
(d)3 + (d)5 ... sin (d) d
3!
5!
xi yi d
Xi = xi yi d
xi d + yi
Yi = yi + xi d
zi
Zi = zi
12.1 Funcion generatriz de las translaciones en el tiempo
181
Figura 12.1: Rotacion de un sistema.

El cambio infinitesimal de las coordenadas de la
angulo d es
xi = Xi xi = yi d
yi = Yi yi = xi d
zi = Zi zi =
0
i-esima partcula cuando rota un
xi = yi d
yi = xi d
zi = 0
(12.16)
Para las componenetes del momento se establecen ecuaciones analogas

pix = piy d
piy = pix d
piz = 0
(12.17)
Puesto que las ecuaciones de transformacion para transformaciones infinitesimales

canonicas estan dadas por
G
pi
G
=
qi
qi =
pi
G
G
; pix =
pix
xi
G
G
=
; piy =
piy
yi
=
0
; piz =
0
xi =
y
i
zi
(12.18)

182
G
G
= yi d ;
= piy d
pxi
xi
G
piy
xi d
G
=
yi
(12.19)
pix d
Si el parametro infinitesimal es = d tenemos

G
G
= yi ;
= piy
pix
xi
(12.20)
G
piy
xi
G
;
= pix
yi
de donde podemos ver que la funcion generatriz correspondiente a esta transformacion

es
X
G=
(xi piy yi pix ) = Lz
(12.21)
i
Entonces, la funcion generatiz G tiene el significado fsico de ser la componente z

~ = ~r p~.
del momentom angular L
Puesto que el eje z ha sido elegido arbitrariamente, la funcion generatriz correspodiente a una rotacion infinitesimal alrededor de un eje en la direccion del vector
unitario n
es
~ n
G=L
(12.22)
por lo tanto el momentum angular es el generador de las rotaciones espaciales.
Consideremos nuevamente la funcion U (Q, P ). Determinemos su expansion alrededor de (q, p)
Qi = qi + qi ; Pi = pi + pi

X U
U
qi +
qi
U (Q, P ) = U (qi + qi , pi + pi ) = U (qi , pi ) +
qi
pi
i

1 X 2U
2U
+
qj qi +
pj pi + + ...
2! i,j qi qj
pi pj
Usando el hecho que qi =
G
G
y pi =
obtenemos
pi
qi
U () = U0 + [U, G]0 +
1 2
[[U, G]0 , G]0 + ...
2!
Si G = H, es el hamiltoniano del sistema y si = t, tenemos

U (t) = U0 + t[U, H]0 +
1 2
t [[U, H]0 , H]0 + ...
2!
12.2 Corchetes de Poisson y momentum angular
183
La expansion en serie muestra que transformaciones canonicas infinitesimales pueden generar transformaciones canonicas finitas dependientes de un parametro.
12.2.
Corchetes de Poisson y momentum angular
Hemos visto que el cambio experimentado por una funcion U (q, p) bajo un cambio
infinitesimal generado por la funcion generatriz G es
U = [U, G]
~ n
Si la transformacion infinitesimal es una rotacion del eje n
, tenemos que G = L
y = d, de modo que
~ n
U = d[U, L
]
Si A(q, p), B(q, p) y C(q, p) son funciones de (q, p), entonces ellas cambian bajo
rotaciones infinitesimales como
~ n
A = A(Q, P ) A(q, p) = d[A, L
]
~ n
B = B(Q, P ) B(q, p) = d[B, L
]
~ n
C = C(Q, P ) C(q, p) = d[C, L
]
(12.23)
Entonces, una funcion vectorial de la forma F~ (q, p) = A(q, p)i + B(q, p)j + C(q, p)k
cambia de la forma
F~ = Ai + B j + C k
~ n
~ n
~ n
= d[A, L
]i + d[B, L
]j + d[C, L
]k
L
~ n
~ n
= d[Ai + B j + C k,
] = d[F~ , L
]
~ n
F~ = d[F~ , L
]
(12.24)
Del calculo vectorial sabemos que bajo una rotacion infinitesimal alrededor de un
eje de direccion n
un vector F~ cambia como
F~ = d~ F~ = n
d F~
(12.25)
de modo que
~ n
d[F~ , L
] = n
d F~
~ n
[F~ , L
] = n
F~
Usando notacion tensorial podemos escribir
[Fi , Lj n
j ] = ijk n
j Fk
(12.26)

184
o bien
[Fi , Lj ] = ijk Fk
(12.27)
~
Una aplicacion conocida de esta rotacion es la eleccion F~ = L.
[Li , Lj ] = ijk Lk
(12.28)
expresion conocida en la literatura como el algebra de Lie del grupo de rotaciones

SO(3), donde Li , i = 1, 2, 3 son los generadores de las rotaciones.
De (12.28) vemos
[L1 , L2 ] = 123 L3 = L3 [Lx , Ly ] = Lz
[L2 , L3 ] = 231 L1 = L1 [Ly , Lz ] = Lx
[L3 , L1 ] = 312 L2 = L2 [Lz , Lx ] = Ly
De aqu podemos ver que si Lx y Ly son constantes del movimiento e.d. [Lx , H] =
[Ly , H] = 0, entonces de acuerdo con el Teorema de Poisson tenemos que Lz = [Lx , Ly ]
es tambien constante del movimiento.
~ = Lxi + Ly j + Lz k y si L2 = L
~ L
~ = L2 + L2 + L2 , entonces
Teorema: Si L
z
y
x
~ n
[L2 , L
] = 0
(12.29)
Demostracion:
~ n
~ L,
~ L
~ n
[L2 , L
] = [L
]
~ [L,
~ L
~ n
~ L
~ n
~
= L
] + [L,
] L
~ [L,
~ L
~ n
= 2L
]
~ (
~ =0
= 2L
n L)
~ n
~
ya que L
L.
Este mismo razonamiento es valido para cualquier vector que satisfaga la ecuacion
(12.26)
~ n
Teorema: Si F~ es una funcion vectorial que satisface la ecuacion [F~ , L
] = n
F~ ,
entonces
~ n
[F~ 2 , L
] = 0
(12.30)
Demostracion:
~ n
~ n
[F 2 , L
] = [F~ F~ , L
]
~ n
~ n
= F~ [F~ , L
] + [F~ , L
] F~
~ n
= 2F~ [F~ , L
]
= 2F~ (
n F~ ) = 0
12.2 Corchetes de Poisson y momentum angular

Observaci
on: Hemos dicho que el corchete de Poisson de dos momentum canonicos
es siempre igual a cero. Sin embargo de (12.28) vemos que el corchete de Poisson de
dos momentum angulares es dado por
[Li , Lj ] = ijk Lk
El momentum angular Li no tiene corchete de Poisson nulo con ninguna otra
~
componente de L.
Si una de las componenetes del momentum angular con respecto a una direccion se
toma como momentum canonico, entonces las dos otras componentes perpendiculares
no pueden ser simultaneamente momentum canonicos. Por otro lado, la ecuacion
~ n
[L2 , L
] = 0
~ y cualquiera de sus componentes pueden ser simultanos dice que el cuadrado de L
neamentes momentum canonicos.
185

186
Captulo 13
Formulaci
on de Hamilton-Jacobi de
la Mec
anica Cl
asica
El hecho que la nueva Hamltoniano K esta relacionado con el antiguo H y con
la funcion generatriz F de la transformacion canonica que lleva H a K mediante la
ecuacion
F
(13.1)
K=H+
t
nos asegura que las nuevas variables seran constantes en el tiempo si el Hamiltoniano
transformada K es identicamente nula, debido a que en ese caso las ecuaciones de
movimiento de Hamilton vienen dadas por
K
= 0 de donde Qi = cte
Q i =
Pi
K
Pi =
= 0 de donde Pi = cte
Qi
F
nos dice
t
que la funcon generatriz de la transformacion buscada que nos lleva desde (q, p) a
Q = cte y P = cte, debe satisfacer
Si el nueva hamiltoniano K es nulo, entonces la ecuacion K = H +
H(qi , pi , t) +
F
=0
t
(13.2)
Es conveniente elegir F de modo que sea funcion de las antiguas coordenadas qi , de

los nuevos momenta constantes Pi y del tiempo, es decir F = F2 (q, P, t). Del estudio
de las transformaciones canonicas sabemos que
pi =
F2
qi
Qi =
F2
Pi
188
Captulo 13: Formulacion de Hamilton-Jacobi de la Mecanica Clasica

de manera que la ecuacion
F2
+ H(q1 , ..., qf , p1 , ..., pf , t) = 0
t
toma la forma

F2
F2
F2
+ H q1 , ..., qf ,
, ...,
,t = 0
t
q1
qf
(13.3)
La cual es una ecuacion diferencial parcial con (f +1) variables (q1 , ..., qf , t) llamada
Ecuacion de Hamilton-Jacobi. Es costumbre designar con S en lugar de F2 a la solucion
de esta ecuacion y denominarla funcion principal de Hamilton.
La integracion de la Ecuacion de Hamilton-Jacobi

S
S
S
+ H q1 , ..., qf ,
, ...,
,t = 0
t
q1
qf
(13.4)
nos da S en funcion de las antiguas coordenadas y del tiempo y no se ve como aparecen

los nuevo momenta en S. Ademas, no se han especificado los nuevos momenta de los
cuales solo sabemos que tienen que ser constantes. Sin embargo, como veremos, la
naturaleza de la solucion de la Ecuacion de Hamilton-Jacobi (EHJ) indica como han
de elegirse los nuevos Pi .
Matematicamente la EHJ es una ecuacion en derivadas parciales de primer orden
con (f + 1) variables. Por lo tanto, una solucion completa ha de contener (f + 1)
constantes de integracion indendientes (1 , 2 , ..., f ).
Debe ser notado que la funcion S propiamente tal no aparece en la ecuacion, sino
que solo sus derivadas parciales con respecto a qi o t. Si S es solucion de la EHJ,
entonces S + , con =cte, sera tambien una solucion de la ecuacion diferencial
debido a que la constante aditiva no afecta los valores de las derivadas parciales. Por
lo tanto una de las (f + 1) constantes de integracion ha de ser una constante aditiva
a
nadida a S.
Por la misma razon dicha constante no juega ningun rol en las ecuaciones de transformacion, ya que en dichas ecuaciones solo aparecen derivadas de S.
Asi tenemos que podemos concluir que una solucion completa de la EHJ sera de
la forma
S = S(q1 , ...qf , 1 , ...f , t)
(13.5)
donde ninguna de las f constantes es puramente aditiva.
Esta forma matematica concuerda exactamente con la descripcion fsica establecida
para la funcion generatriz F2 = F2 (qi , Pi = cte, t) que nos lleva de {q, p} {Q =
cte, P = cte}. Asi nos vemos conducidos a elegir los f nuevos momenta constantes
Pi iguales a las f constantes de integracion Pi = i . Esta eleccion no contradice la
afirmacion de que los nuevos momenta estan relacionados con los valores iniciales de
los q y p en t = t0 .
13.1 Interpretacion de la funcion principal de Hamilton.
189
Las f ecuaciones
F2
qi
(13.6)
S(qi , i , t)
= qi S = qi S
qi
(13.7)
pi =
pueden ahora ser escritas en la forma
pi =
En el instante t = t0 , estas ecuaciones constituyen f ecuaciones que relacionan

las f i con los valores iniciales de q y p permitiendonos calcular las constantes de
integracion en funcion de las condiciones iniciales del problema. La otra mitad de las
ecuaciones de transformacion de las que se deducen las nuevas coordenadas constantes
Qi =
F2
Pi
(13.8)
adoptan la forma
Qi = i =
S(qi , i , t)
i
(13.9)
Las constantes i se obtienen de una manera analoga a partir de las condiciones

iniciales, sin mas que calcular el valor del segundo miembro de la ecuacion anterior para
t = t0 con los valores iniciales de qi , y entonces pueden resolverse dichas ecuaciones
con el fin de obtener q en funcion de i , i , t
q = q(i , i , t)
(13.10)
lo cual resuelve el problema, ya que conocemos las coordenas en funcion del tiempo y
de las condiciones iniciales.
13.1.
Interpretaci
on de la funci
on principal de Hamilton.
La funcion principal de Hamilton es de este modo la generatriz de una transformacion canonica que nos permite el paso a coordenadas y momenta constantes. A resolver
la EHJ hemos obtenido tambien una solucion para el problema mecanico.
Examinando la derivada total de S con respecto del tiempo podemos obtener una
profundizacion en el significado fsico de la funcion principal de Hamilton. En efecto,
dado que S = S(qi , Pi , t) donde Pi = cte es decir Pi = 0, se tiene
S
dS X S
=
qi +
dt
qi
t
i
(13.11)
190

Puesto que
pi =
se tiene
S
S
= qi S = qi S y
+H =0
qi
t
dS X
=
pi qi H
dt
i
y dado que
L=
pi qi H
podemos escribir
dS
=L
dt
Z
S = Ldt + C
por lo cual
(13.12)
de donde vemos que la funcion principal de Hamilton difiere a lo mas en una constante
de integracion de la accion del sistema. Esto revela a S como la accion considerada
como una funcion de q(t) y q(t0 ) = Q en el evento que la solucion del problema ha
sido ya introducida y que la integracion fue llevada a cabo.
As tenemos el importante resultado que la accion de un sistema puede ser considerada como una funcion generadora de la transformacion canonica que transforma
las variables del sistema desde un tiempo a otro.
13.2.
Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para la funci
on
caracteristica de Hamilton.
Si la funcion hamiltoniana antigua no depende explcitamente del tiempo, entonces

se tiene que la EHJ para S toma la forma

S
S
+ H qi ,
=0
(13.13)
t
qi
de donde vemos que la dependencia explcita del tiempo de la funcion S aparece solo
en el primer termino, y que el segundo termino depende solo de las coordenadas qi .
Esto significa que la variable tiempo puede ser separada si se supone una solucion para
S de la forma
S(qi , i , t) = W (qi , Pi ) 1 t
(13.14)
de donde vemos que
S
= 1
t
de manera que la EHJ toma la forma
S
W
=
qi
qi

W
1 + H qi ,
=0
qi
13.2 Ecuacion de Hamilton-Jacobi para la funcion caracteristica de Hamilton.
191
de donde

W
H qi ,
= 1
qi
(13.15)
Resultado que nos dice que una de las constantes de integracion que aparecen en
S, a saber 1 es igual al valor constante H.
La funcion W , independiente del tiempo, aparece como una parte de la funcion
generatriz S cuando H es constante. Esta funcion W genera por si sola una transformacion canonica con propiedades muy diferentes de la generada por S. Consideremos
una transformacion canonica en la cual todos los nuevos momentos sean constantes del
movimiento (i ), en particular 1 es la constante de movimiento H. Si designamos con
W (q, P ) a la funcion generatriz de la mencionada transformacion canonica, entonces
las ecuaciones de la transformacion vienen dadas por
pi =
W
= qi W
qi
Qi =
W
W
=
Pi
i
Aunque estas ecuaciones se parecen a las obtenidas para la funcion principal de

Hamilton S, se tiene que la condicion que caracteriza W es que H ha de ser igual al
nuevo momentum 1
H(qi , pi ) = i
La funcion W , denominada funcion caracterstica de Hamilton, genera una transformacion canonica en que todas las nuevas coordenadas son cclicas.
La funcion caracterstica W posee un significado fsico analogo al de S, dado que
W no depende explcitamente del tiempo, tenemos
X W
X
dW
=
qi =
pi qi
dt
q
i
i
i
de modo que
W =
Z X
i
pi qi dt =
Z X
pi dqi
(13.16)
Es facil reconocer en estas integrales a las integrales que sirvieron para definir la
accion A de Maupertuis.
192
Ejercicios resueltos
Problema de Kepler utilizando el m
etodo de Hamilton-Jacobi
Consideremos una fuerza central de la forma:
V =
K
r
Resolver el problema de Kepler utilizando la teora de Hamilton-Jacobi.

Solucion:
Para resolver este problema, utilicemos como coordenadas generalizadas las polares
(r, ). Primero debemos encontrar el hamiltoniano asociado al problema. Calculemos el
lagrangiano y mediante una transformacion de Legendre obtengamos el hamiltoniano.
Recordemos que la velocidad en coordenadas polares es
~v = r
r + r
luego la energa cinetica es
1
1
1
T = mv 2 = m~v ~v = m(r 2 + r2 2 )
2
2
2
y el lagrangiano es:
1
K
L = T V = m(r 2 + r2 2 ) +
2
r
Ahora, recordemos que la transformacion de Legendre esta definida como
H=
f
X
qi pi L
i=1
Las coordenadas generalizadas son r y , por lo tanto la transformacion queda de

la forma
L
H = rp
r + p
(13.17)
De la transformacion sabemos que
pr =
p =
L
pr
= mr r =
r
m
L
p
= mr2 =
mr2

193
Reemplazando en la ecuacion (13.17) tenemos

2

2
p2r
p2
pr
K
1
2 p
H=
+
m
r 2 4
2
2
m mr
2
m
mr
r

p2
K
1
2
pr + 2
H=
2m
r
r
Como la coordenada no aparece en el Hamiltoniano, esta es cclica, por lo tanto
p = cte = l que es el momento angular. Los momentos pi pueden ser expresados por
la accion S de la forma
S
pi =
qi
por lo tanto
S
pr =
r
S
p =
= cte = 2
As, introduciendo los resultados anteriores en la ecuaciones de Hamilton-Jacobi

obtenemos
S
+H =0
t
"
2 #
2
1
S
1 S
K
S
+
=0
+ 2
t
2m
r
r
r
Supongamos que S lo podemos separar de la forma
S = S1 (r) + S2 () + S3 (t)
luego, podemos escribir
"
2

2 #
1
S1 (r)
1 S2 ()
K
S3 (t)
+ 2
=
2m
r
r
r
t
(13.18)
(13.19)
Dado que S1 , S2 y S3 son independientes, la ecuacion (13.19) se satisface solo

si ambos lados son constantes. Si comenzamos por el lado derecho de la ecuacion,
recordando la ecuacion de Hamilton-Jacobi, observemos que
S
S3
=H=E
= cte = 3 = E
t
t
S2
obtenemos
"

2

2 #
S2
2mK
S
1
= r2 2m3 +
r
r
Insertando (13.20) en la ecuacion (13.19) y depejando
(13.20)
194

Sabemos de la transformacion que
S2
dS2 ()
=
= cte = 2
Despejando
(13.21)
S1
tenemos
r
S1
dS1 (r)
=
=
r
dr
r
2m3 +
2mK 22
2
r
r
(13.22)
Reemplazando (13.20) , (13.21) y (13.22) en la ecuacion (13.18) tenemos que la

accion es
Z r
2mK 22
2 dr + 2 3 t
2m3 +
S=
r
r
Definamos ahora a 2 y 3 como los nuevos momenta P y Pr . Las cantidades Qi
y Pi son tambien constantes y estan relacionadas mediante:
Z r
S
2mK 22
Qr =
=
2m3 +
2 dr t = 3
3
3
r
r
Z r
2mK 22
S
2m3 +
2 dr + = 2
Q =
=
2
2
r
r
Como 2 es constante y corresponde a una condicion inicial, la podemos denotar
como 0 , ademas derivemos la raiz que esta dentro de la integral, obteniendo as
r
Z
2mK 22
2m3 +
2 dr = 0
2
r
r
Z
1
2 2 /r2 dr
p
= 0
2
2
2

2m3 + 2mK/r 2 /r
Z
2 /r2 dr
= 0
(13.23)
p
2 2
2m3 + 2mK/r 2 /r
Introduciendo los valores de las constantes 2 = l y 3 = E y utilizando el cambio
1
1
de variable u = , con du = 2 dr. Luego la ecuacion (13.23) queda
r
r
Z
du
p
= 0
(13.24)
2
(2mE/l ) + (2mK/l2 )u u2
Esta integral y su solucion, para a < 0 son de la forma
Z
dx
1
2ax b
=
arc sen
2
a
b2 4ac
ax + bx + c
195
Identificando terminos, podemos escribir la solucion de la integral como

!
Z
du
2u + (2mK/l2 )
p
= arc sen p
(2mE/l2 ) (2mK/l2 )u + u2
(4m/l2 )(2E + (mK 2 /l2 ))
Luego, la ecuacion (13.24) queda
= 0 + arc sen
Factorizando por
2u + (2mK/l2 )
p
(4m/l2 )(2E + mK 2 /l2 )
2mK
dentro del arc sen tenemos
l2
2
2
(2mK/l
)(l u/mK) 1

p
= 0 arc sen

2
(2mK/l
) 1 + (2El2 /mK 2 )

!
2
(l
u/mK)
1
= 0 arc sen p
1 + (2El2 /mK 2 )

(13.25)
Ahora despejemos r de la ecuacion (13.25)

arc sen
(l2 u/mK) 1
p
1+
(2El2 /mK 2 )
sen( 0 ) =
!
= 0
(l u/mK) 1
p
1 + (2El2 /mK 2 )
Retomemos la variable r, recordando que el cambio de variable efectuado fue u =

!
2
(l
/rmK)
1
sen( 0 ) = p
1 + (2El2 /mK 2 )
l2
1 + (2El2 /mK 2 ) sen( 0 ) =
1
rmK
1
mK p
2 /mK 2 ) sen( 0 ) =
1
+
(2El
l2
r
2
l
1
p
r=
2
mK (1 + 1 + (2El /mK 2 ) sen( 0 ))
p
Que tambien podemos escribir como

r=
l2
1
p
mK (1 + 1 + (2El2 /mK 2 )cos ( 0 + /2))
Esta es la solucion al problema de Kepler.
1
r
196
Captulo 14
Cuadro Ondulatorio Cl
asico
Una onda plana se caracteriza por la propiedad de que su direccion de propagacion
y su amplitud son las mismas en todas partes. Una onda electromagnetica arbitraria
no tiene, obviamente, esta propiedad.
Sin embargo, muchas ondas electromagneticas, que no son planas, gozan de la
propiedad de que en cada peque
na region del espacio se consideran como planas. Para
ellos es necesario, evidentemente, que la amplitud y la direccion de la onda se conserven
practicamente constantes a distancias del orden de la longitud de onda.
Si esta condicion se cumple, podemos introducir la llamada superficie de onda. Esta
es una superficie tal que en todos sus puntos la fase de la onda es la misma (en un
instante dado). En cada peque
na region del espacio podemos hablar de una direccion
de propagacion de la onda, direccion que es normal a la superficie de la onda.
Esto nos permite introducir el concepto de rayos, los cuales son lneas tales que
en cada uno de sus puntos, la tangente coincide con la direccion de propagacion de la
onda.
El estudio de las leyes de propagacion de las ondas bajo estas condiciones, constituye el objetivo de la optica geometica.
Esto significa que, la optica geometrica, considera la propagacion de las ondas, en
particular la propagacion de la luz (como una propagacion de rayos), completamente
divorciada de sus propiedades ondulatorias.
En otras palabras, la optica geometrica corresponde al caso lmite de peque
nas
longitudes de onda 0.
Consideremos ahora la deduccion de la ecuacion fundamental de la optica geometrica, a saber la ecuacion que determina la direccion de los rayos.
198
Captulo 14: Cuadro Ondulatorio Clasico

En un medio de ndice de refraccion n la ecuacion escalar de la onda es dada por:
2
n2 2
=0
c2 t2
(14.1)
Si el medio es homogeneo (n = cte) se tiene que la solucion de onda plana es dada

por:
~
= Aei(k~rt+)
Donde el numero de onda k y la frecuencia se encuentran relacionadas por:
k=
Pero n =
c
c
v = por lo tanto:
v
n
k=
con k0 =
2
=
=
=
k = nk0
c/n
c
(14.2)
En el caso que ~k este dirigido a lo largo del eje z, es decir ~k = k

z
~k ~r = k
z (x
x + y y + z z) = kz = nk0 z
De la ecuacion (14.2) se puede ver que:
t = k0 ct
Por lo tanto, la solucion de onda plana toma la forma:
= Aeik0 (nzct)
Donde k0 es el n
umero de onda en el vaco.
Nos interesa el caso de la optica geometrica,
en que n no es precisamente constante

sino que vara lentamente en el espacio.
Si el medio no es homogeneo, e.d., si n no es constante, entonces la onda no es
plana. Sin embargo siempre es posible suponer que el medio es tal que dichas ondas
pueden ser consideradas planas en regiones del orden de la longitud de onda. Es decir,
las ondas pueden ser consideradas con amplitud y direccion constantes a distancias
del orden de la longitud de onda.
199
Esto significa que n vara lentamente en el espacio, por lo tanto estamos en el lmite
de la optica geometrica.
Si la variacion espacial de n es gradual, postulamos una solucion lo mas parecida
posible a la onda plana introduciendo una nueva variable, por ahora desconocida,
dependiente de la posicion llamada eikonal L(~r).
La eikonal representa en cada punto a la superficie por la que atraviesa de modo
normal la onda propagante. Estas superficies son llamadas superficies eikonales.
De este modo, la solucion postulada tendra la forma:
= A(~r)eik0 [L(~r)ct] ,
o bien = ea(~r)+ik0 [L(~r)ct]
(14.3)
Ambas soluciones son analogas, representan lo mismo y llevan al mismo resultado,

suponiendo por siplicidad que la aplitud no depende del tiempo.
Introduciendo (14.3) en la ecuacion (14.1) se obtiene:
~
~ {a(~r) + ik0 [L(~r) ct]}
= ea(~r)+ik0 [L(~r)ct]
n
o
~
~
~
= a(~r) + ik0 L(~r)
n
o
n
o
~ 2 = (
~ )
~
~
~ r) + ik0 L(~
~ r) +
~ a(~
~ r) + ik0 L(~
~ r)
=
a(~
h
in
o
n
o
~ 2 = a(~
~ r) + ik0 L(~
~ r) a(~
~ r) + ik0 L(~
~ r) +
~ 2 a(~r) + ik0
~ 2 L(~r)
n
o
n
o
~ 2 = (a)
~ 2 + ik0 (a)
~ (L)
~
~
~ k02 (L)
~ 2 +
~ 2 a + ik0
~ 2L
+ ik0 (L)
(a)
n
h
io
2
2
2 ~
2
2
2
~
~
~
~
~
~
~
~
= (a) k0 (L) + a + ik0 (L) (a) + (a) (L) + L
= ea(~r)+ik0 [L(~r)ct] (ik0 c) = (ik0 c)

t
2
= ea(~r)+ik0 [L(~r)ct] (ik0 c)2 = k02 c2
2
t
n
h
io
n2 2
2
2
2 ~
2
2
2
~
~
~
~
~
~
~
2 2 = (a) k0 (L) + a + ik0 (L) (a) + (a) (L) + L
c t
n2
2 (k02 c2 ) = 0
c
n
h
io
~
~ + (a)
~ (L)
~
~ 2L = 0
~ 2 k 2 (L)
~ 2+
~ 2 a + k 2 n2 + ik0 (L)
(a)
+
(a)
0
Para que la ecuacion sea nula, debe ser igualmente cero la parte real y la parte
imaginaria. Tomando la parte real tenemos:
~ 2+
~ 2 a + k 2 {n2 (L)
~ 2} = 0
(a)
0
200

2
En nuestra aproximacion a la optica geometrica, se tiene que 0, luego k0 =
es un n
umero muy grande. Por lo tanto, se tiene que:
~ 2} = 0
~ 2 } k02 {n2 (L)
~ 2+
~ 2 a k02 {n2 (L)
(a)
~ 2} = 0
k02 {n2 (L)
~ =n
|L|
(14.4)
Esta ecuacion es comunmente llamada ecuacion de la eikonal.

Hemos visto que cuando la onda no es plana, pero es aplicable la optica geometrica,
tenemos que = A(~r)eik0 [L(~r)ct] . Es posible escribir esta ecuacion de la siguente forma:
= AeiL(~r,t) ;
con
= k0 [L(~r) ct]
L
(14.5)
r, t) se puede
En peque
nas regiones del espacio y para cortos intervalos de tiempo L(~
desarrollar en serie:
= L0 + ~r
~L
+ t L
L
t
Esto significa que
i
= AeiL
= Ae
h
i
~ L+t
L
+L0
~
r
t
En esta aproximacion podemos comparar este resultado con la ecuacion de onda

plana
~
= Aei[~rkt+]
Podemos escribir
~k =
~L
L
t
Si la onda bajo consideracion posee una frecuencia constante, se tiene:

Z
L
= dt + L00 (~r)
=
L
t
= t + L0 (~r)
~L
= L
~ 0 (~r)
L
0
0
De modo que
~k = L
~ 0 (~r)
0
teniendo en cuenta que ~k = nk0 k
~ 00 (~r) nk =
~
nk0 k = L
L00 (~r)
k0
201
~L
= k
~ 0 L(~r), entonces
De (14.5)
0
~L
= k
~ 0 L(~r) = L
~ 00 (~r) L(~r) = L0 (~r)
k0
podemos escribir
~ r) = nk L(~
~ r) L(~
~ r) = n2 k k
L(~
De donde

2
~ r) = n2
L(~
Esta es la ecuacion de la eikonal obtenida anteriormente, solo que esta vez fue
obtenida mediante la comparacion de nuestra solucion con la solucion de una onda plan
y no mediante la ecuacion de onda. Lo cual valida, por otro lado, nuestra aproximacion.
Hemos dicho que las superficies de onda son superficies de eikonal constante, es
decir, la familia de superficies de la forma L(~r) = cte. Los rayos son en cada punto
normales a la correspondiente superficie de onda. Su direccion esta determinada por
~
el gradiente L.
Esto significa que las superficies L(~r) = cte determinadas por esta
ecuacion son las superfices de fase optica constante y definen de este modo los frentes
de onda.
Los resultados anteriores muestran una notable analoga entre la optica geometrica
y la mecanica de partculas materiales.
En efecto, la optica geometrica nos dice que:
~k =
~ L;
L
;
t
k=
S
;
t
p=
E
c
la mecanica de partculas nos dice que:

~
p~ = S;
H=
La comparacion de las ecuaciones anteriores muestra que:

El vector de indea ~k juega en la optica geometrica el mismo rol que el momentum
p~ en la mecanica de partculas.
La frecuencia de la onda juega en la optica geometrica el mismo rol que el
hamiltoniano H en la mecanica de partculas.
En la teora de ondas el modulo k del vector ~k esta relacionado con la frecuencia
a traves de la relacion k = . En mecanica de partculas el modulo p del momentum p~

c
esta relacionado con la energa E de una partcula de masa nula a traves de la relacion
E
p= .
c
202
14.1.
Interpretaci
on visual de la funci
on principal
de Hamilton
Consideremos un tipo de sistemas en los que el Hamiltoniano sea una constante

de movimiento y coincida con la energa total. En este caso, la funcion principal de
Hamilton y funcion caracterstica de Hamilton estan relacionadas por la ecuacio:
S(q, P, t) = Et + W (q, P )
Puesto que la cucion caracterstica W es independiente del tiempo, se tiene que

las superficies W = cte en el espacio de configuracion tiene posiciones fijas. En un
cierto instante, una superficie caracterizada por un valor constante S debera coinsidir
con una superficie W = cte. Sin embargo el valor de W que corresponde a un valor
definido de S vara con el tiempo de acuerdo a
W = S + Et
As para t = 0, las superficies S = a y S = b coincidiran con las superficies para

las cuales W = a y W = b respectivamente.
Figura 14.1: Analoga con la propagacion de un frente de ondas.

Un tiempo dt despues la superficie S = a coincidira con W = a + Edt y analogamente S = b coincidira con W = b + Edt. De manera que el movimiento de esta
superficie es analogo al de la propagacion de un frente de onda. Esto significa que es
posible considerar las superficies S = cte como frentes de ondas que se propagan en
el espacio de configuracion. En general las superficies S = cte cambian de forma en el
transcurso del tiempo como podemos ver en la figura que sigue:
Esto significa que la velocidad de onda, es decir la velocidad con que se mueven
estas superficies, no sera la misma para todos sus puntos. Sin embargo es posible
calcular el valor de la velocidad en un punto dado.
14.1 Interpretacion visual de la funcion principal de Hamilton
Figura 14.2: Forma de propagaci 12 n de un frente de ondas.

La velocidad de onda en un punto dado de una superficie S = cte viene dada por
la distancia perpendicular recorrida por el frente de onda en un tiempo dt, dividida
por dt.
Si llamamos dt a la distancia infinitesimal normal a la superficie, tenemos que la
velocidad de onda sera:
ds
u=
dt
En el tiempo dt, la superficie S pasa de una superficie W a otra W + dW , siendo dW = Edt. El cambio dW esta tambien relacionado con ds de acuerdo con la
ecuacioon:
~
~ ||d~r|cos 0 = |W
~ |ds
dW = W
~r = |W
de manera que
~ |ds = Edt
dW = |W
u=
E
ds
=
~ |
dt
|W
El valor del gradiente de W puede ser obtenido a partir de la ecuacioon de HamiltonJacobi

W
H(qi ,
) = 1 = E
qi
Puesto que
H(qi ,
y dado que pi =
W
1 2
)=
(p + p2y + p2z ) + V = E
qi
2m x
W
qi
1
2m

W
x
2

+
W
y
2

+
W
z
2
+V =E
203
204

1 ~
~ )2 = 2m(E V )
(W )2 = E V (W
2m
de manera que la velocidad de onda es:
u=
E
E
E
=
=p
~
2mT
2m(E V )
|W |
1
pero 2mT = 2m mv 2 = m2 v 2 , por lo que
2
E
E
=
u=
mv
p
(14.6)
Esta ecuacion nos dice que la velocidad de un punto de una superficie S = cte
es inversamente proporcional a la velocidad espacial de la partcula cuyo movimiento
describe S.
La direccion de la trayectoria en cualquier punto del espacio esta determinada por
~ .
la direccion del momentum p~ = W
Las ecuaciones
~ 2 = n2
(L)
~ )2 = 2m(E V )
(W
nos permiten afirmar p
que la funcion caracterstica de Hamilton W desempe
na el mismo
rol que la eikonal L y 2m(E V ) juega el rol de ndice de refraccion. As tenemos que
la formulacion de Hamilton-Jacobi nos dice que la mecanica claasica corresponde a la
optica geometrica, la cual como sabemos es el lmite de un movimiento ondulatorio, en
el que los rayos de luz ortogonales a los frentes de onda corresponden a las trayectorias
de las partculas normales a la superficie S = cte.
Interpretando la mecanica clasica como una espacie de optica geometrica, esta es
precisamente el campo en el cual no pueden producirse fenomenos que dependan de
la longitud de onda.
El siguente cuadro ilustra la discusion:
F ALT AF IGU RA
Esta analoga entre la optica geometrica y la mecanica clasica manifestada en la
~ L;
= L ; k = valida para la optica
comparacion de las relaciones ~k =
t
c
S
E
~
geometrica y de p~ = S;
H = ; p =
valida para la mecanica clasica,
t
c
condujo a los fsicos a conjeturar que a la optica ondulatoria le debera corresponder
una hipotetica mecanica ondulatoria, la cual debe ser una teora ondulatoria que en
el lmite tipo optica geometrica debe satisfacer las condiciones E = cte
p~ = cte ~k p = cte |k| p =
cte
14.2 Ecuacion de Schrodinger
205
Sin embargo esta conjetura no fue investigada basicamente debido a que fue argumentado que no exista un fundamento fenomenologico o experimental que sustentara
la citada investigacion.
La motivacion fsica o base fenomenologica aparecio a
nos mas tarde en el contexto
del estudio de la radiacion electromagnetica de cuerpos calientes y en los espectros
atomicos.
Esto indica que existe un elemento aleatorio en el conmportamiento de cada electron
que impide predecir donde caera el electron a
un cuando conozcamos con toda precision
el aparato, las condiciones iniciales, etc. Cada vez que repetimos el mismo experimento
se reproduce el mismo patron de interferencia.
14.2.
Ecuaci
on de Schr
odinger
(1) Hemos visto que cuando una onda no es plana, pero es aplicable la optica
geometrica, entonces:
= AeiL(~r,t)
= L0 + ~r
~L
+ t L
donde L
t
= Ae
h
i
~ L+t
L
i ~
r
+L0
t
Comparando con
~
= Aei[~rkt+]
tenemos:
~k =
~L
; = L
t
= t + L
0 (~r), por lo tanto
~L
=
~L
0 (~r).
Si = cte, entonces L
Si L(~r) =
1
~ r) = nk (L(~
~ r))2 = n2
L0 (~r) L(~
k0
~L
0 (~r)
~k =
(2) De la formulacion de Hamilton- Jacobi sabemos

~
p~ = S
; H=
S
E
; p=
t
c
~
S = Et + W p~ = W
206

(3) Esto nos dice que la mecanica es una especie de lmite optica geometrica de
una posible mecanica ondulatoria.
= t + L
0 (~r) condujo a los fsicos a postular
La analoga entre S = Et + W y L
la existencia de una eikonal mecanica:
~
= BeiS = Bei(~rS+t t +S0 )

S
~ = W
~
Donde S
y
= E
t
De modo que
= Bei(~p~rEt+S0 )
(4) Los resultados anteriores condujeron a De Broglie y a E. Schrodinger a encontrar
la ecuacion de onda que describe el movimiento de una partcula que se mueve con
velocidad ~v .
(5) Dado que la superficie S se mueve con velocidad u, la ecuacion de onda es de
la forma:
2
~ 1 =0
u2 t2
Si es una onda estacionaria tenemos:
= eit (~r)
1 2 2 it
i e
(~r) = 0
u2
2
~ 2 (~r) + (~r) = 0
u2
2
pero dado que u = =

=
2
2
~ 2 (~r)
eit
2
=
u
4 2
2
~
(~r) + 2 (~r) = 0
Puesto que u =
p
E
u
E
E
h
= =
=
= y dado que p = 2m(E V ):
p
p
pE/h
p
h
= p
2m(E V )
Tenemos:
4 2
2
~
(~r) + 2 2m(E V )(~r) = 0
h

As tenemos
207
~ 2 (~r) 8m (E V )(~r) = 0
h2
Esta ecuacion es la ecuacion de Schrodinger independiente del tiempo para la

mecanica ondulatoria, que puede ser reescrita en la forma:
h2 ~ 2
(~r) + E(~r) V (~r) = 0
8m 2
~2 ~ 2
(~r) V (~r) = E(~r)
2m
de donde
~2 ~ 2
(~r) + V (~r) = E(~r)
2m
- Caso dependiente del tiempo: En el caso general de una onda no monocromatica

se tiene que ella tiene principio fin. Estas ondas pueden ser representadas por una
integral de Fourier
Z
~
(~r, t) =
A(k)ei(k~rt) dk
Y dado que =
p2
~k 2
E
=
=
tenemos:
~
2m~
2m
Z
~k2
~
A(k)ei 2m t+ik~r dk
(~r, t) =
De donde vemos
~ =
i~
=
t
2m
~k2
k 2 A(k)ei 2m t+ik~r dk
~k2
k 2 A(k)ei 2m t+ik~r dk
De donde vemos que:

i~ ~ 2
=
2m
t
- Caso estacionario:
E
(~r, t) = eit (~r) = ei ~ (~r)
= i i~
= E
t
~
t
Esto significa que la transicion del caso estacionario al caso dependiente del tiempo
puede ser logrado haciendo la sustitucion:
E i~
208

Aplicando esta regla a la ecuacion estacionaria
obtenemos:
~2 ~ 2
+ V = E
2m
~2 ~ 2
+ V = i~
2m
t
Esta es la ecuaciones de Schrodinger dependiente del tiempo y representa el postulado fundamental de la mecanica cuantica.
El
atomo de hidr
ogeno de Bohr-Sommerfeld
En los comienzos del desarrollo de la mecanica cuantica, N. Bohr y A. Sommerfeld
formularon un modelo de cuantizacion para movimientos periodicos. En consecuencia,
I
solo son admitidas las trayectorias en el espacio de fase cuya integral de fase
pi dqi
es m
ultiplo entero de la constante de Plank h, esto es:
I
pi dqi = ni h, ni = 1, 2, ...
donde la integral es sobre todo el periodo del movimiento de qi y donde pi es su
momentum conjugado.
a) Escriba el lagrangiano, el hamiltoniano, las ecuaciones de Hamilton y las conse2
tantes de movimiento para una partcula bajo un potencial de la forma V (r) = .
r
b) Calcule la energa relacionada al atomo de hidrogeno dada la condicion:
I
pi dqi = ni h
Solucion:
a) El lagrangiano es:
1
1
e2
L = T V = mr 2 + mr2 2 +
2
2
r
Los momentum conjugados son:
p =
L
p
= mr2 = l =
mr2
209
donde l es el momentum angular de la partcula

pr =
L
pr
= mr r =
r
m
Luego, el hamiltoniano es:

H=
f
X
pi qi L =
i=1
p2
p2r
e2
+
2m 2mr2
r
Dado que el hamiltoniano no depende explicitamente del tiempo H = E = cte.

Ademas, como es una coordenada cclica = cte l = mr2 = cte. Por lo tanto,
las constates de movimiento son el Hamiltoniano H y el momentun angular l.
b)La condicion de quantizacion del movimiento angular es:
I
Z 2
ld = 2l = n h
p d = n h
0
Sea ~ =
h
, tenemos que:
2
l = n~,
n = 1, 2, ...
Esto quiere decir que el momentum angular solo puede tomar valores que sean
m
ultiplos enteros de ~.
La condicion de quantizacion del movimiento radial es:
s
I
Z
Z
rmax
pr dr = nr h
rmax
pr dr = 2
rmin
rmin
e2
2m E +
r
l2
dr = nr h
r2
donde el valor de pr fue obtenido a partir de la ecuacion del hamiltoniano H = E =

p2
p2r
e2
+
2m 2mr2
r
Resolviendo la integral tenemos:

Z rmax s
Z rmax
2mEr2 + 2me2 r l2
e2
l2
2m E +
2 dr =
dr
r
r
r
rmin
rmin
Z
ar2 + br + c
dr cuya solucion es:
r
Z 2
Z
Z
ar + br + c
b
dr
dr
2
dr = ar + br + c +
+c
2
2
r
2
ar + br + c
r ar + br + c
Esta integral es de la forma
210

la cual puede ser verificada por diferenciacion.
Ademas:
Z

2ar + b
,

Z
dr
1
br + 2c
= arcsin
,
c
r
r ar2 + br + c
dr
1
=
arcsin
2
a
ar + br + c
para a < 0 E < 0
para c < 0 y < 0
con = 4ac b2

Z 2
2ar + b
1
br + 2c
b 1
ar + br + c
2
arcsin
+c arcsin
dr = ar + br + c
r
2 a
c

r
En nuestro caso particular:
b = 2me2 , c = l2 , = 4m(2El2 + me4 )
Z rmax
2mEr2 + 2me2 r l2
dr =
r
rmin
a = 2mE,
"
2me2
1
2mEr2 + me2 r + l2
arcsin
2
2mE
1
l arcsin
l2
2
4mEr + 2me2
p
4m(2El2 + me4 )
#rmax
me2 r 2l2
p
r 4m(2El2 + 2me4 )
rmin
Calculemos ahora los lmites de integracion. Dado que rmin y rmax son puntos
extremos, o bien, son puntos de retorno, se debe dar que rmin = rmax = 0, por lo
tanto, nuestra condicion para obtener los lmites de integracion es pr = 0, dado esto,
reemplazando y despejando en la ecuacion del hamiltoniano tenemos:
p
2
2
2
4m(2El2 + me4 )
l
e
e
2
= 0 rm =
rm
+ rm
E
2mE
2E
4mE
Reemplazando los valores de rm en los extremos de integracion y evaluando, es
posible ver que los argumentos de las funciones trigonometricas se vuelven valores
sencillos que permiten obtener facilmente el resultado de dicha funcion. Finalmente,
la solucion a esta ecuacion toma la forma:
r
2 2 me4
nl = nr h
E
Despejando el valor de E y haciendo n = n + nr = 1, 2, ... se tiene:
me4
En = 2 2 ,
2~ n
n = 1, 2, ..

El n
umero n es llamado n
umero cuantico principal. Esta ecuacion muestra los
estados discretos de energa del atomo de hidrogeno que concuerdan exactamente con
los resultados de la mecanica cuantica. El caso en que n = 0 no es permitido por la
teora cuantica, por lo que la energa en el atomo de hidrogeno nunca es cero.
211

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Captulo 1: Generalidades y definiciones

Figura 1.1: Movimiento de una partcula.

La funcion de la dinamica es describir el movimiento de una partcula newtoniana

1.1 Dinamica de la partcula

Fuerza vincular: Fuerza que reemplaza al vnculo con su mismo efecto.

Captulo 1: Generalidades y definiciones

Del teorema de Stokes sabemos que

Puesto que d~s es arbitrario, tenemos

1.2 Velocidad y aceleracion en coordenadas polares.

Figura 1.2: Movimiento descrito en coordenadas polares.

De la figura vemos que ~r = xi + yj = rcos i + r sen j, lo que permite escribir

Captulo 1: Generalidades y definiciones

de donde finalmente obtenemos que la aceleracion en coordenadas polares esta dada

1.3 Rapidez areolar

Figura 1.3: Esquema para calcular la rapidez areolar.

En el lmite cuanto t 0 se tiene r 0 y sen() obtenemos

Captulo 1: Generalidades y definiciones

Figura 2.1: Esquema de una fuerza central.

Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

es el torque con respecto al mismo eje.

2.1 Ecuacion de Binet para la aceleracion en un movimiento central

lo que nos dice que

En la descripcion de un movimiento central es conveniente usar coordenadas polares.

Figura 2.2: Esquema de un problema de fuerza central.

Hemos visto que la aceleracion ~a(t) en coordenadas polares es

Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

En un movimiento central, la rapidez areolar es constante.

Sea r = r() la ecuacion de la trayectoria de una partcula sometida a la accion de

2.2 Ecuacion de Binet

La Segunda Ley de Newton toma entonces la forma

Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

Dado que f (r) es sencilla, es conveniente usar la ecuacion de Binet

La solucion a esta ecuacion es dada por la suma de la solucion particular y la

2.3 Problema de Kepler

de donde vemos que la solucion particular de la (2.5) es

tiene solucion del tipo

Ubicando en forma apropiada el eje polar tenemos 0 = 0 y la ecuacion (2.11)

Puesto que la fuerza central es una fuerza conservativa, tenemos que E = T + V =

Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

por otro lado

Luego, la energa cinetica toma la forma

Introduciendo (2.16) y (2.17) en (2.15) tenemos que la energa cinetica es entonces

2.3 Problema de Kepler

Pero dado que p =

As tenemos que la constante del movimiento E = T + V es dada por

Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

: Perodo del movimiento.

Es conveniente insistir que en un movimiento central el momentum angular con

2.4 Principio de conservacion de la Energa y el momentum angular

Ecuaciones del movimiento

mr2 + 2mrr = m(r2 + 2rr )

Integrando esta ecuacion se obtiene la integral del momentum de las ecuaciones

Captulo 2: Movimiento producido por una fuerza central

Si r = r() es complicada, es aconsejable usar el principio de conservacion de la

Introduciendo (2.27) en (2.26) tenemos

Ahora, dado que r = r()

por lo que (2.28) toma la forma

As tenemos que si conocemos las condiciones iniciales L y E entonces, en principio,

Las ecuaciones de la trayectoria para un movimiento central son

2.6 El problema unidimensional equivalente

Resolviendo (2.30) sujeta a la condicion que para t = 0;

Resolviendo (2.31) sujeta a la condicion que para t = 0; r(0) = r0 tenemos