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UNIVERSIDADE DE BRASLIA UnB

INSTITUTO DE GEOCINCIAS - IG
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM GEOCINCIAS APLICADAS

Ttulo:
AVALIAO DE CMARA DE PEQUENO FORMATO TRANSPORTADA POR
VECULO AREO NO TRIPULADO VANT, PARA USO EM
AEROLEVANTAMENTOS.

ALEXANDRE MORENO RICHWIN FERREIRA

Orientador: Prof. Dr. Giuliano SantAnna Marotta


Co-orientador: Prof. Dr. Henrique Llacer Roig

2014
Braslia - DF

ALEXANDRE MORENO RICHWIN FERREIRA

AVALIAO DE CMARA DE PEQUENO FORMATO


TRANSPORTADA POR VECULO AREO NO TRIPULADO
VANT, PARA USO EM AEROLEVANTAMENTOS.

Dissertao de mestrado apresentada ao


Instituto de Geocincias da Universidade
Braslia, para obteno do Ttulo de Mestre
em Geocincias.

Autor: Alexandre Moreno Richwin Ferreira


Orientador: Prof. Dr. Giuliano SantAnna
Marotta
Co-orientador: Prof. Dr. Henrique Llacer
Roig

Braslia DF
2014
2

Ferreira, Alexandre Moreno Richwin.


Avaliao de cmara de pequeno formato transportada por
veculo

areo

no

tripulado

VANT,

para

uso

em

aerolevantamentos.
97 pginas.
Dissertao de Mestrado - Instituto de Geocincias da
Universidade de Braslia.
1. VANT
2. Fotogrametria
3. LIDAR
4. Calibrao cmara
5. Modelo Digital de Elevao

I. Universidade de Braslia. Instituto de Geocincias.

Comisso Julgadora:

Prof. Dr. Giuliano Sant`Anna Marotta - UnB


Prof. Dr. Edilson de Souza Bias - UnB
Prof. Dr. Carlos Antnio Oliveira Vieira - UFSC

Agradecimentos
empresa Terrasense, por disponibilizar os equipamentos e aeronaves
no tripuladas para a realizao desta pesquisa.
empresa Topocart, por fornecer os dados LIDAR e imagens da cmara
de grande formato.
Ao

Instituto

de

Geocincias

da

Universidade

de

Braslia,

por

disponibilizar os receptores GPS RTK para a obteno das coordenadas dos


pontos de apoio em campo.
Aos amigos Conrado Volnei, Lucas Sobral, Felipe Couto e Felipe
Queiroz, amigos de longa data, sempre interessados e envolvidos no
andamento desta pesquisa.
Aos professores Giuliano Marotta e Henrique Roig, pelos muitos
ensinamentos e orientaes. Professores que chamo de amigos, e que
acompanharam e incentivaram esta pesquisa desde 2011, quando muitos
ainda desacreditavam.
Aos agregados da famlia Cristovo Xavier, Fabiano Toni, Beto Coelho e
Nataly pelas alegrias e brincadeiras e por estarem ao lado de minha me e
irmos, alegrando e compartilhando suas vidas.
Ao meu irmo de sangue, Igor Nicolau, e ao meu irmo de vida, Ticiano
Bragatto, companheiros de pesquisa e desenvolvimento, pelas incontveis
horas de dedicao que tornaram possvel a realizao desta pesquisa entre
tantas outras conquistas.
s minhas irms, Iara Flor e Isadora de Afrodite, pela fora e estmulo
que me do para continuar crescendo.
Finalmente, minha me Else Richwin, sempre dedicada aos seus
filhotes e preocupada com o bem estar e a alegria de cada um. Obrigado por
todo o carinho e amor.

SUMRIO
NDICE DE FIGURAS............................................................................................................ 7
NDICE DE TABELAS ......................................................................................................... 10
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS .......................................................................... 11
RESUMO ............................................................................................................................... 13
ABSTRACT ........................................................................................................................... 14
1.

2.

INTRODUO .................................................................................................................. 15
1.1.

Objetivo Geral: ........................................................................................................ 16

1.2.

Objetivos Especficos: .......................................................................................... 16

1.3.

Hiptese .................................................................................................................... 17

FUNDAMENTAO TERICA ..................................................................................... 18


2.1.
2.1.1.

Definio ............................................................................................................... 18

2.1.2.

Histria .................................................................................................................. 18

2.1.3.

Geometria de imagem ....................................................................................... 21

2.1.4.

Orientao das imagens ................................................................................... 21

2.1.4.1.

Orientao Interior ......................................................................................... 21

2.1.4.2.

Orientao Exterior ........................................................................................ 24

2.1.5.

Cmaras Fotogramtricas e Cmaras no mtricas ................................. 27

2.1.6.

Obteno de imagens areas.......................................................................... 28

2.1.7.

Calibrao de Cmaras ..................................................................................... 31

2.2.

MDT e MDE ............................................................................................................... 32

2.2.1.

Definio de Modelos Digitais de Terreno................................................... 33

2.2.2.

Tipos de estruturas de MDE ............................................................................ 34

2.2.3.

Processo de gerao de Modelos Digitais de Elevao .......................... 35

2.3.

Light Detection And Ranging LIDAR ............................................................. 36

2.3.1.

Funcionamento ................................................................................................... 37

2.3.2.

Preciso de dados LIDAR ................................................................................ 38

2.4.

3.

Fotogrametria .......................................................................................................... 18

Veculos Areos No Tripulados VANT ........................................................ 39

2.4.1.

Definio ............................................................................................................... 39

2.4.2.

Funcionamento ................................................................................................... 41

2.4.3.

Aplicaes ............................................................................................................ 42

EXPERIMENTO 1 ............................................................................................................ 43
5

4.

3.1.

rea de estudo ........................................................................................................ 44

3.2.

Metodologia ............................................................................................................. 45

3.3.

Planejamento do Voo ............................................................................................ 47

3.4.

Obteno das imagens e dos pontos de controle ......................................... 48

3.5.

Calibrao da cmara de pequeno formato .................................................... 49

3.6.

Processamento das imagens .............................................................................. 50

3.7.

Avaliao da qualidade posicional .................................................................... 51

3.8.

Resultados e discusso ....................................................................................... 52

3.9.

Concluses .............................................................................................................. 58

EXPERIMENTO 2 ............................................................................................................ 60
4.1.

rea de Estudo........................................................................................................ 61

4.2.

Materiais e mtodos .............................................................................................. 62

4.2.1.

Pontos de apoio em campo ............................................................................. 62

4.2.2.

LIDAR..................................................................................................................... 63

4.2.3.

Cmara de grande formato .............................................................................. 65

4.2.4.

VANT e cmara de pequeno formato ............................................................ 65

4.3.

Avaliao da qualidade posicional .................................................................... 67

4.4.

Resultados e discusso ....................................................................................... 69

4.4.1.

Processamento de imagens ............................................................................ 69

4.4.2.

Nuvem de pontos ............................................................................................... 71

4.4.3.

MDE ........................................................................................................................ 75

4.5.
5.

Concluses .............................................................................................................. 88

CONCLUSES E CONSIDERAES FINAIS .......................................................... 90

BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................ 92

NDICE DE FIGURAS
Figura 1 - Vista de um balo da Cidade de Boston, Wallace Black, 1860 (Museu
Metropolitano, <http://images.metmuseum.org/CRDImages/ph/original/DP137205.jpg>,
acesso em 02/05/014). ............................................................................................................ 19
Figura 2 - So Francisco fotografada com auxlio de uma pipa aps o terremoto de
1906, por George Lawrence (Biblioteca do Congresso,
<http://lcweb2.loc.gov/service/pnp/ppmsca/07800/07823v.jpg>, acesso em 02/05/014).
..................................................................................................................................................... 20
Figura 3 - Representao exagerada da distoro radial em uma fotografia (fonte:
Wolf, 2000). ............................................................................................................................... 22
Figura 4 - Representao exagerada da distoro descentrada em uma fotografia
(fonte: Wolf, 2000). ................................................................................................................... 23
Figura 5 - Parmetros de orientao exterior de um sensor fotogramtrico a bordo de
um avio (Coelho & Brito, 2007). ........................................................................................... 25
Figura 6 - Variaes de escala em imagens obliquas (adaptado de Aber et al., 2010).
..................................................................................................................................................... 26
Figura 7 - Representao dos efeitos nas imagens ocasionados por rotao nos eixos
mega, phi e kappa (Fonte: Wolf, 2004). ............................................................................. 27
Figura 8 Tipos de imagens areas de acordo com a inclinao do sensor (Adaptada
de Wolf, 2004). .......................................................................................................................... 29
Figura 9 Representao da superposio longitudinal de imagens em uma linha de
voo. ............................................................................................................................................. 30
Figura 10 - Representao da superposio lateral de imagens controlada pela
distncia entre as faixas de voo. ............................................................................................ 30
Figura 11 - Posio do sensor e do objeto refletor do pulso de laser. Fonte:
Katzenbeisse, 2003.................................................................................................................. 37
Figura 12 - Componentes bsicos de um sistema LIDAR. Fonte: adaptado de
Katzenbeisse, 2003.................................................................................................................. 38
Figura 13 - VANT Global Hawk da Northrop Grumman. Fonte:
<http://www.as.northropgrumman.com/products/ghrq4b/gallery.html>, acesso em 2011.
..................................................................................................................................................... 40
Figura 14 - Esquema de funcionamento e comunicao do sistema VANT Grana. ... 42
Figura 15 - rea utilizada para calibrao da cmara de pequeno formato, denominada
rea 01. As linhas perpendiculares presentes na figura representam as faixas de voo
planejadas para o aerolevantamento. ................................................................................... 44
Figura 16 - rea utilizada no aerolevantamento, denominada rea 02. As linhas
paralelas presentes na figura representam as faixas de voo planejadas para o
levantamento aero fotogrfico. ............................................................................................... 45
Figura 17 - MicroVANT Grana produzido pela empresa Terrasense e utilizado na
aquisio de dados fotogrficos e de posio. .................................................................... 46
Figura 18 - A cmara utilizada para aquisio das imagens (<http://www.canoneurope.com/For_Home/Product_Finder/Cameras/Digital_Camera/PowerShot/PowerSh
ot_S100/> acesso: 04/05/2014) ............................................................................................. 47
Figura 19 - Rotina de procedimentos para aerolevantamento. Ferreira et al.(2013). ... 48

Figura 20 - Resduos das coordenadas dos pontos de apoio de campo observadas em


pares estereoscpicos de imagens, rea 01. ...................................................................... 54
Figura 21 - Resduos das coordenadas dos pontos de apoio de campo observadas em
pares estereoscpicos de imagens, rea 02. ...................................................................... 54
Figura 22 - Resduos das coordenadas na direo dos pontos de apoio
fotogramtrico. .......................................................................................................................... 55
Figura 23 - Resduos das coordenadas na direo dos pontos de apoio
fotogramtrico. .......................................................................................................................... 56
Figura 24 - Resduos das coordenadas na direo dos pontos de apoio
fotogramtrico. .......................................................................................................................... 56
Figura 25 - rea de estudo e distribuio pontos de apoio. .............................................. 61
Figura 26 - a) Exemplo de sinalizao em formato de cruz, feita com cal, para
identificao de ponto de apoio. b) Exemplo de quina de meio fio utilizada como ponto
de apoio. .................................................................................................................................... 63
Figura 27 - Configurao do equipamento Laser Scanner ALS60 para coleta dos
dados LIDAR. ............................................................................................................................ 64
Figura 28 - Perfis utilizados para verificao dos resultados altimtricos provenientes
de cmara de pequeno formato a bordo do VANT, utilizando como referncia, dados
provenientes do sistema LIDAR............................................................................................. 69
Figura 29- Modelo Digital de Elevao com 15cm/px obtido a partir de dados do VANT.
..................................................................................................................................................... 71
Figura 30 - Perfis de nuvem de pontos em rea de mata destacando a possibilidade do
LIDAR obter dados abaixo do dossel. ................................................................................... 72
Figura 31 - Perfis de nuvem de pontos com destaque para a representao de uma
edificao................................................................................................................................... 73
Figura 32 - Representao de erros comuns utilizao de mtodos automticos para
criao modelos digitais de elevao. Fonte: Kasser & Egels (2002), apud Aber et al.
(2010). ........................................................................................................................................ 73
Figura 33 - Perfis de nuvens de pontos obtidas com os trs sensores distintos. .......... 74
Figura 34 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 01. ................................ 76
Figura 35 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 02. ................................ 76
Figura 36 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 03. ................................ 77
Figura 37 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 04. ................................ 77
Figura 38 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 05. ................................ 78
Figura 39 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 06. ................................ 78
Figura 40 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 07. ................................ 79
Figura 41 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 08. ................................ 79
Figura 42 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 09. ................................ 80
Figura 43 - Perfil 08 com picos indicando a influncia de vegetao. A abscissa
representa a distncia horizontal e a ordenada representa a altitude. ............................ 81
Figura 44 - Ampliao de um trecho do perfil 08, com destaque para reas onde a
vegetao sobrepe a trilha usada como referencia para o perfil.................................... 81
Figura 45 Distribuio dos pontos de apoio utilizados. ................................................... 83
Figura 46 Precises estimadas com diferentes nmeros de pontos de apoio. ........... 84
Figura 47 - Perfil altimtrico 05 com utilizao de diferentes nmeros de pontos de
apoio em campo. ...................................................................................................................... 85
8

Figura 48 - Perfil altimtrico 06 com utilizao de diferentes nmeros de pontos de


apoio em campo. ...................................................................................................................... 86
Figura 49 - Deteco automtica de construes na rea de estudo. esquerda
imagem de satlite de 2012, no centro imagem do VANT de 2014, direita resultado
do clculo de diferenas entre o MDE do LIDAR e do VANT. .......................................... 87
Figura 50 - Deteco automtica de evoluo de plantio na rea de estudo.
esquerda imagem de satlite de 2012, no centro imagem do VANT de 2014, direita
resultado do clculo de diferenas entre o MDE do LIDAR e do VANT. ......................... 88
Figura 51 - Deteco automtica de evoluo de processo erosivo na rea de estudo.
esquerda imagem de satlite de 2012, no centro imagem do VANT de 2014, direita
resultado do clculo de diferenas entre o MDE do LIDAR e do VANT. ......................... 88

NDICE DE TABELAS

Tabela 1 - Resumo das estruturas mais utilizadas para armazenamento de Modelos


Digitais de Elevao. (Fonte: adaptado de Felicsimo, 1994). .......................................... 34
Tabela 2 - Mtodos de aquisio de amostras para a criao de Modelos Digitais de
Elevao. Fonte: adaptado de Felicismo (1994). ............................................................... 35
Tabela 3 - Categorias de VANT de acordo com UVS International. Fonte: adaptado de
Eisenbess (2004)...................................................................................................................... 40
Tabela 4 - planejamento de voo e de apoio de campo para aquisio dos dados. ....... 49
Tabela 5 - EP para a classe A, conforme decreto-lei 89817/1984. .................................. 52
Tabela 6 - Parmetros de calibrao da cmara. ............................................................... 53
Tabela 7 - Anlise de tendncia no processamento fotogramtrico pela distribuio t
de student. ................................................................................................................................. 57
Tabela 8 - Anlise de preciso no processamento fotogramtrico pela distribuio 2.
..................................................................................................................................................... 58
Tabela 9 - Parmetros de calibrao do sensor. ................................................................ 67
Tabela 10 - Peciso resultante do processamento de dados de aerolevantamento. .... 70
Tabela 11 - Anlise de preciso no processamento fotogramtrico, tomando como
referncia dados LIDAR. ......................................................................................................... 75
Tabela 12 - Resduos mximos e minimos provenientes do processamento
fotogramtrico, tomando como referncia dados LIDAR e variando o nmero de pontos
de apoio. .................................................................................................................................... 83
Tabela 13 - Precises no processamento fotogramtrico, tomando como referncia
dados LIDAR e variando o nmero de pontos de apoio. ................................................... 84

10

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ALS Airborne Laser Scanner


ARP Aeronave Remotamente Pilotada
CCD Charged Couple Device
CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor
DEM Digital Elevation Model
DTM Digital Terrain Model
EP Erro Padro
FOV Field Of View
GCP Ground Control Point
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Global Positioning System
GSD Ground Sample Distance
IMU Inertial Measurement Unit
INS Inertial Navigation System
LIDAR Light Detection And Ranging
MDE Modelo Digital de Elevao
MDT Modelo Digital de Terreno
MIT Massachusetts Institute of Technology
PEC Padro de Exatido Cartogrfica
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo
RTK Real Time Kinematic
SAR Synthetic Aperture Radar
SIG Sistemas de Informaes Geogrficas
UAV Unmanned Air Vehicle
UVS Unmanned Vehicle System
11

VANT Veculo Areo No Tripulado

12

RESUMO

Este trabalho analisa a qualidade de produtos cartogrficos obtidos a partir


cmeras de pequeno formato (no-mtricas) transportadas por um micro
veculo areo no tripulado (VANT), em comparao com resultados obtidos
com cmara fotogramtrica de grande formato e levantamento com uso de
LIDAR (Light Detection And Ranging) aerotransportado. Para isso, foram
realizados trs aerolevantamentos com um micro VANT, em reas com
condies distintas.
A primeira etapa da pesquisa consistiu na calibrao de uma cmera de
pequeno formato, inicialmente em laboratrio e em seguida em campo. Os
resultados das calibraes foram comparados e refinados para teste em
aerolevantamento. Na anlise foi realizado um levantamento em zona rural de
Minas Gerais, e os dados foram processados utilizando os parmetros de
orientao interior obtidos previamente durante a calibrao. Foram obtidos 26
pontos de apoio em campo por meio do uso de receptor GNSS. Estes pontos
foram distribudos na rea para a orientao exterior das imagens e controle
planimtrico e altimtrico dos produtos obtidos. Verificou-se que os dados
processados possuam variao de acordo com a metodologia usada, porm
com preciso suficiente para realizar mapeamentos planimtricos na escala de
at 1:250 e gerao de curvas de nvel com equidistncia de at 50cm,
mantendo-se no padro A segundo classificao do PEC.
Aps as anlises da calibrao da cmera, avaliou-se a preciso de um
MDE, obtido com a mesma cmera da etapa anterior, comparando-o com
modelos obtidos a partir de cmera de grande formato e LIDAR. Alm da
preciso, estudaram-se as caractersticas e diferenas nas nuvens de pontos
obtidas pelos diferentes mtodos. Por fim, foi investigada a relao entre o
nmero de pontos de apoio em campo e a preciso do MDE, para entender e
estimar um nmero de pontos de apoio necessrios em aplicaes futuras.
As anlises realizadas sugerem que a utilizao de micro VANT e cmara
de pequeno formato para a realizao de aerolevantamentos vivel do ponto
de vista posicional.

13

ABSTRACT

This paper analyzes the quality of cartographic products obtained from an


Unmanned Air Vehicle (UAV), compared to results obtained from methods
already established. Four aerial surveys were conducted with micro UAV in
areas with different conditions.
The first stage of the research consisted of calibrating a small-format camera
with the co-linearity method, initially in the laboratory and then in the field. The
results of the calibration were compared and refined to be tested in aerial
survey. In the next step an aerial survey was conducted in a rural area of Minas
Gerais state, and the data were processed using the interior orientation
parameters previously obtained during calibration. Ground control points
obtained with GNSS receiver were distributed in the area for exterior orientation
of the images and planimetric and altimetric control of the products obtained.
Some variations in the results were found accordingly to the methodology used,
but with enough precision to perform planimetric mappings with scale of 1:250
and generate a contour interval of 50 cm, which is enough to remain in class A
of PEC classification.
After analysis of camera calibration, in the second stage, the precision of a
DEM obtained with the small-format camera was evaluated, in comparison with
models derived from large-format camera and LIDAR. Besides the precision,
the characteristics and differences in the point clouds obtained by different
methods were analyzed. Finally, we investigated the relationship between the
number of ground control points in the field and the accuracy of the DEM, to
understand and estimate the correct GCP number in future applications.
The results suggest that the use of micro UAV and small-format camera for
conducting aerial surveys is feasible from a positional point of view.

14

1. INTRODUO
As geotecnologias esto sendo cada vez mais utilizadas nas tomadas de
decises em diversos nveis e escalas, desde a escolha para destinaes de
verbas para infraestrutura at a busca pelo melhor caminho para a casa de um
amigo. As pessoas passaram a ter acesso a bases georreferenciadas e
imagens de satlite no bolso e fazem cada vez mais uso delas no seu dia a dia,
absorvendo as geotecnologias antes presentes apenas no setor corporativo e
de pesquisa. Essa disseminao da geotecnologia gerou uma imensa
demanda por mais dados, com maior qualidade, atualizaes mais frequentes,
resolues maiores etc. Para atender essa demanda, surgem novas
tecnologias e mtodos que abrem portas para outras maneiras de estudar o
mundo.
Uma dessas tecnologias que surgem o uso de veculos areos no
tripulados (VANT ou DRONE) para imageamento de pequenas reas com alta
taxa de revisita e altssima resoluo espacial (Eisenbeiss, 2004; Nebiker et al.,
2008). Ainda so necessrios estudos sobre segurana para a integrao
dessa categoria ao espao areo, mas esse parece ser um caminho sem volta,
pois muito j se progrediu no uso desses equipamentos (Nackaerts et al., 2010;
Lucieer et al., 2012).
O uso dos Veculos Areos No Tripulados em aplicaes civis est
crescendo

rapidamente

principalmente

devido

versatilidade

desses

equipamentos em diversas situaes e ao sucesso que esses veculos vm


obtendo em suas misses. O uso de um VANT para levantamentos
planialtimtricos possibilita a obteno de dados com curto intervalo de tempo
a partir de imagens com resoluo espacial de at 1cm, ampliando a
capacidade produtiva de equipes de levantamento e diminuindo os custos da
operao.
Tradicionalmente a coleta de dados para levantamentos planialtimtricos
realizada utilizando nveis, estaes totais e/ou receptores GNSS. Tcnicas
de sensoriamento remoto utilizando imagens provenientes de sensores orbitais,
de aerolevantamento com cmaras mtricas e dados posicionais provenientes
de sensores LIDAR apresentam-se como alternativa s tcnicas tradicionais
para levantamento planialtimtrico, principalmente de grandes reas.
15

Os principais empecilhos no uso de imagens de satlite so a baixa taxa


de atualizao das imagens, que limitada rbita dos satlites, e a baixa
resoluo espacial das imagens obtidas. Alm disto, poucos satlites possuem
os sensores necessrios para a captura de imagens estereoscpicas que
permitam

extrao

de

dados

de

elevao.

no

caso

dos

aerolevantamentos, os custos dos equipamentos e de operao so to


elevados que se tornam fatores relevantes para aquisio destes dados e
restritivos na popularizao de sua utilizao. Em contrapartida, o uso de
pequenos VANT tende a preencher uma lacuna entre os mtodos de
levantamento citados, onde a sua associao com sensores de imageamento
permitem obter informaes terrestres de alta resoluo espacial em curto
intervalo de tempo e, muitas vezes, independente das condies atmosfricas,
como o caso da cobertura de nuvens. No entanto, apesar deste avano e
demanda, poucos estudos foram realizados com vista a determinao da
qualidade planialtimtricas destes levantamentos. Por este motivo, este
trabalho volta-se a avaliao de micro VANT, associado cmara de pequeno
formato, para uso em aerolevantamentos.
1.1. Objetivo Geral:
Desenvolver e avaliar uma metodologia para coleta e processamento de
dados obtidos por meio de cmara de pequeno formato transportada por um
micro VANT, com o intuito de possibilitar o uso em mapeamentos
planialtimtricos com preciso equivalente s tcnicas com uso de cmara de
grande formato e LIDAR.
1.2. Objetivos Especficos:

Analisar a qualidade da calibrao de cmaras de pequeno


formato para uso em fotogrametria com micro VANT;

Avaliar a qualidade posicional planimtrica e altimtrica dos


dados obtidos a partir de cmaras de pequeno formato a bordo de
micro VANT;

16

Avaliar a relao entre o nmero de pontos de apoio em campo e


a qualidade posicional altimtrica de MDE obtidos a partir de
micro VANT.

1.3. Hiptese
As hipteses afirmativas a serem testadas neste trabalho so:

A miniaturizao de sensores e o aumento da capacidade de


processamento das placas de circuitos integrados permitem a
aquisio de dados de sensoriamento remoto a partir de um micro
VANT com qualidade equivalente obtida por sistemas areos
convencionais tripulados ou sistemas orbitais.

Novos algoritmos e mtodos de processamento de imagens


permitem que dados coletados por sistemas autnomos gerem
resultados

de

grande

preciso

confiabilidade

quando

comparado tcnicas atuais.

O uso de VANT e de novas solues em imageamento podem ser


utilizados em trabalhos de sensoriamento remoto, cartogrficos e
topogrficos.

17

2. FUNDAMENTAO TERICA
2.1. Fotogrametria
Este captulo apresenta uma reviso bibliogrfica dos fundamentos e
conceitos da fotogrametria, discorrendo sobre o inicio e a evoluo desta
cincia. Pelo tema abordado nesta pesquisa, foi dada nfase aos mtodos e
tcnicas utilizadas em fotogrametria digital area com finalidade em
mapeamentos cartogrficos, porm cabe ressaltar que metodologias muito
semelhantes so utilizadas para fotogrametria terrestre e de curto alcance.
2.1.1. Definio
A palavra fotogrametria tem origem no idioma grego e se refere ao
processo de realizar medies com o uso de fotografias. Os radicais da palavra
so photon (luz), graphos (escrita) e metron (medies) (Coelho & Brito, 2007).
Segundo Wolf (2000), de acordo com a Sociedade Americana de
Fotogrametria e Sensoriamento Remoto, a fotogrametria definida como a
arte, cincia e tecnologia de obteno de informaes confiveis sobre objetos
e ambientes atravs do processo de armazenar, medir e interpretar imagens
fotogrficas.
Alguns autores divergem sobre a real definio e rea de atuao da
fotogrametria bem como a sua diferenciao do sensoriamento remoto, cincia
muito discutida no mundo acadmico. A explanao dos autores na tentativa
de separao das duas cincias mostra-se confusa e inconclusiva. Entende-se
neste trabalho que a fotogrametria est inserida dentro de um universo maior
que o sensoriamento remoto. A definio mais conhecida de sensoriamento
remoto , segundo Meneses & Almeida (2012), uma tcnica de obteno de
informaes dos objetos da superfcie terrestre sem que haja um contato fsico
de qualquer espcie entre o sensor e o objeto.
2.1.2. Histria
Os primeiros experimentos no uso de fotogrametria para mapeamento e
topografia ocorreram em 1849, conduzidos pelo Coronel Aim Laussedat do
Corpo de Engenheiros do Exrcito Francs. Porm, no ano 350 A.C.,
18

Aristteles j havia se referido ao processo de projeo tica de imagens.


Antes mesmo da inveno da fotografia muitas pesquisas foram realizadas e
originaram teorias que seriam fundamentais para a criao desta cincia. Entre
estes trabalhos cabe citar os trabalhos do Dr. Taylor Brook e J. H. Lambert
sobre perspectiva linear. Em 1859, o Coronel Aim Laussedat apresentou seu
trabalho de mapeamento utilizando fotografias e por este trabalho pioneiro ficou
conhecido como o pai da fotogrametria (Wolf, 2004).
Trabalhos posteriores como os de Gaspard Flix Tournachon, na Frana,
em 1859, e as famosas fotografias capturadas em 1860 por James Wallace
Black com a ajuda de um balo de ar quente sobre a cidade de Boston (Figura
1), j norteavam aquilo que seria o futuro da fotogrametria area. A partir de
trabalhos como estes, em 1889, a fotogrametria ganha seu primeiro livro
terico, escrito pelo alemo Carl Koppe e intitulado Manual de fotogrametria
(Coelho & Brito, 2007).

Figura 1 - Vista de um balo da Cidade de Boston, Wallace Black, 1860 (Museu Metropolitano,
<http://images.metmuseum.org/CRDImages/ph/original/DP137205.jpg>, acesso em 02/05/014).

O uso de bales e pipas para a aquisio de imagens areas mostrou-se de


grande importncia para a criao de mapas e rapidamente foi absorvido pelas
19

foras armadas de alguns pases como Frana e EUA. Apesar da dificuldade


de colocar os caros e pesados equipamentos fotogrficos da poca no ar,
pioneiros nesta arte geraram incrveis registros como o do terremoto de 1906
que atingiu So Francisco, na Califrnia, e deixou a cidade em runas (Figura
2).

Figura 2 - So Francisco fotografada com auxlio de uma pipa aps o terremoto de 1906, por
George Lawrence (Biblioteca do Congresso,
<http://lcweb2.loc.gov/service/pnp/ppmsca/07800/07823v.jpg>, acesso em 02/05/014).

Percebe-se que o desejo do homem de ter a viso das aves sempre o


impulsionou a realizar conquistas neste campo. Diversas experincias foram
conduzidas com sistemas de pipas, bales de ar quente e at mesmo com
pombos treinados para carregar cmaras e adquirir imagens areas. Mas foi o
surgimento do avio que revolucionou a cincia abrindo novas portas para a
fotogrametria com a possibilidade de aquisio de fotografias areas com
maior controle e autonomia.
O uso da fotogrametria entrou em larga expanso no incio do sculo XX
com o inicio da Primeira Guerra Mundial, quando avies e bales equipados
com cmaras fotogrficas eram enviados para espionar acampamentos
inimigos e realizar mapeamentos de campos de batalha. Da em diante a
fotogrametria se tornou amplamente usada e evoluiu rapidamente fazendo
proveito de avanos em diversos campos da cincia como a eletrnica, a
produo de materiais e a tica.
De acordo com Wolf (2004), novas tcnicas e equipamentos foram
desenvolvidos para atender a crescente demanda por mapas com maior
20

qualidade e preciso, especialmente durante os perodos das guerras, e esta


demanda necessitava de profissionais treinados para este trabalho especifico.
Era necessrio muito treinamento para operar os restituidores analgicos e
interpretar corretamente as fotografias e da surgiu a profisso de restituidor
fotogramtrico.
Atualmente a fotogrametria de imagens areas utilizadas comercialmente
quase toda digital, migrando da captura e armazenagem em filme fotogrfico
para sensores digitais com fotodetectores. Com isso a restituio digital
tambm toma o espao dos restituidores analgicos e analticos.
2.1.3. Geometria de imagem
De acordo com Aber et al. (2010), uma fotografia, seja ela analgica ou
digital, resultado de um sistema de projeo central ou perspectiva de um
nico ponto. Nestes casos, as distancias do ponto de convergncia central at
o sensor, em um lado do conjunto de lentes, e as distancias at o objeto do
outro lado, caracterizam a escala de uma fotografia. A escala de uma fotografia
o parmetro mais fundamental para uso em fotogrametria.
2.1.4. Orientao das imagens
Os parmetros de orientao interior e exterior da cmara so utilizados
para a realizao de clculos durante o processamento das imagens de um
aerolevantamento. A estimativa correta destes parmetros fundamental para
a obteno de ortofotos e modelos digitais de elevao com qualidade
cartogrfica. Para isso, necessrio reconstruir matematicamente o caminho
dos feixes de luz at o sensor no momento da fotografia e, portanto, calcular
corretamente os ngulos e a posio do sensor, bem como as distores do
sistema de lentes (Aber et al., 2010).
2.1.4.1.

Orientao Interior

Os parmetros de orientao interior so aqueles inerentes ao sistema tico


e do sensor da cmara, normalmente so: a distncia focal do conjunto de
lentes, os parmetros de distoro radial, os parmetros de distoro
21

descentrada e a posio da coordenada central no sistema de coordenadas da


cmara. Estes parmetros so obtidos durante o processo de calibrao da
cmara, descrito posteriormente, e so utilizados para a correo de distores
nas imagens. Outros parmetros como o skew (toro, enviesamento) podem
ser utilizados em algoritmos de computador mais recentes (Agisoft, 2013).
Segundo Wolf (2000), a distncia focal calibrada basicamente a distancia
entre o ponto nodal da parte traseira do conjunto de lentes at o ponto principal
do sensor de captura.
Ainda segundo Wolf (2000), distoro radial o elemento de distoro que
ocorre ao longo de linhas radiais partindo do ponto principal da fotografia, ou a
coordenada central da imagem (Figura 3). Teoricamente esta distoro est
presente em todas as fotografias por ser inerente utilizao de lentes para a
formao da imagem, mesmo quando o sistema de lentes produzido com o
mais alto rigor geomtrico. A distoro radial tende a aumentar medida que
se afasta do ponto principal da fotografia, sendo este o nico ponto livre desta
distoro.

Figura 3 - Representao exagerada da distoro radial em uma fotografia (fonte: Wolf, 2000).

A distoro descentrada (Figura 4) ocorre por imperfeies durante a


construo e montagem do sistema de lentes nas cmaras (Wolf, 2000).
22

Deslocamentos e desalinhamentos na montagem dos componentes da cmera


e mesmo deformaes na fabricao da lente so alguns dos motivos da
ocorrncia desta distoro. Procedimentos rigorosos de fabricao tendem a
diminuir este efeito em cmaras fotogramtricas.

Figura 4 - Representao exagerada da distoro descentrada em uma fotografia (fonte: Wolf,


2000).

Ao utilizar cmaras de pequeno formato, as distores citadas, tambm


consideradas erros sistemticos, so ainda mais expressivas, exigindo grande
rigor no processo de calibrao da cmara para determinao destes
parmetros. Outro aspecto a ser considerado durante a calibrao de cmaras
no mtricas que normalmente estas cmaras no possuem distncia focal
fixa. A variao da distncia focal pode implicar em alteraes nos parmetros
de distoro. Para contornar este problema necessrio fixar a distncia focal
no infinito durante o procedimento de calibrao e mant-la igual durante
aerolevantamentos.
Segundo Coelho & Brito (2007), na fotogrametria digital a orientao interior
fundamentalmente a determinao de parmetros de transformao entre o
sistema de coordenadas da imagem em pixels (linha e coluna) e o sistema
fotogrfico. Essa transformao permite associar uma imagem um sistema de
23

coordenadas conhecido. Para isso so utilizados principalmente trs modelos


de transformao: afim, ortogonal e isogonal.
Ainda de acordo com Coelho & Brito (2007), cmaras mtricas produzidas
especialmente para a obteno de produtos cartogrficos normalmente so
calibradas nos laboratrios das fbricas e os parmetros de orientao interior
entregues ao comprador. Para a utilizao de cmaras convencionais de
pequeno formato como nesta pesquisa necessrio realizar este procedimento
e para isso existem diversos mtodos e modelos matemticos. Ao final do
processo de calibrao, parmetros estatsticos so utilizados para a avaliao
da qualidade dos resultados.
2.1.4.2.

Orientao Exterior

Os parmetros de orientao exterior so determinados pela posio


espacial da fotografia e pela orientao angular do centro de perspectiva
relativa

ao

solo

no

momento

da

captura.

Estes

parmetros

esto

fundamentalmente ligados trajetria do voo e aos movimentos da aeronave


durante o aerolevantamento. Na fotogrametria so utilizados seis parmetros
para definir a orientao exterior das fotografias, sendo trs de posio e trs
de orientao angular.
Os parmetros de posio so as coordenadas do centro de perspectiva da
fotografia, definidos por X, Y e Z de um sistema mtrico de coordenadas do
espao-objeto. Estas coordenadas servem como ponto de referencia conhecido
para a realizao de clculos. A definio precisa destes parmetros
especialmente necessria ao utilizar tcnicas de georreferenciamento direto,
onde o posicionamento das imagens processadas obtido sem o auxilio de
pontos de apoio em solo.
Os trs parmetros de orientao angular, mega, phi e kappa (, , ), so
definidos pelo sistema de Euler (Figura 5). De acordo com Wolf (2004), outro
sistema utilizado para a orientao angular de fotografias inclinadas o
sistema tilt, swing, azimuth (t, s e ), mas esta pesquisa utilizou apenas o
sistema mega, phi e kappa.

24

Figura 5 - Parmetros de orientao exterior de um sensor fotogramtrico a bordo de um avio


(Coelho & Brito, 2007).

Imagens obtidas com ngulos e diferentes de 0 em relao aos eixos X


e Y so chamadas de obliquas ou fora do nadir, sendo que nadir
caracterizado pela linha vertical imaginria que passa pelo centro de
perspectiva em direo perpendicular superfcie terrestre. A obteno de
imagens com estas caractersticas alteram as escalas entre o espao-objeto e
o espao-imagem e devem ser levadas em conta durante o processamento. Na
Figura 6 possvel visualizar estas alteraes de escala analisando as
distancias D1, D2, D3, D4, d1, d2, d3 e d4.
Em uma imagem vertical, no nadir, as distncias d1, d2, d3 e d4 seriam
iguais, mantendo a relao com as distncias no solo D1, D2, D3 e D4, que
so idnticas. Porm, com a angulao v do eixo tico (linha tracejada) com
relao linha nadir (n-N), as propores so alteradas entre as distncias no
espao-objeto (D1, D2, D3 e D4) e no espao-imagem (d1, d2, d3 e d4).
Devido impossibilidade de se manter um sensor aerotransportado
exatamente na direo nadir durante a tomada das imagens, tradicionalmente
utiliza-se uma tolerncia de at 3 entre o eixo tico e o nadir para se
considerar uma imagem como vertical.

25

Figura 6 - Variaes de escala em imagens obliquas (adaptado de Aber et al., 2010).

De acordo Aber et al. (2010), o mtodo comumente utilizado para a


determinao da orientao externa das fotografias a utilizao de pontos de
apoio em campo com coordenadas conhecidas. Teoricamente so necessrios
no mnimo trs pontos de apoio para a determinao da orientao externa de
uma nica foto, mas na prtica diversas imagens so orientadas juntas
utilizando algoritmos de densificao de pontos de amarrao entre fotos e
ajuste pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados, permitindo o uso de menos de
trs pontos de apoio por imagem.
Conforme explicado anteriormente, fotografias fora do nadir causam
variaes na escala e na geometria das imagens, mas estas variaes no
afetam apenas os clculos fotogramtricos. Estes efeitos alteram tambm a
superposio entre as imagens (Figura 7) e caso no sejam levados em conta
podem comprometer um aerolevantamento. Aeronaves tripuladas utilizam
sistemas robustos de compensao de movimento na plataforma da cmara
visando a diminuio desses efeitos. No caso de fotogrametria de pequeno
formato a bordo de um micro VANT isto se torna bem mais complicado uma
vez que o espao e o peso dos equipamentos so reduzidos. A prpria
aeronave mais susceptvel a fatores climticos como ventos e turbulncias do
que aeronaves tripuladas devido ao seu tamanho e peso.
26

Durante a fase de planejamento de um voo no tripulado, os clculos para a


superposio lateral e longitudinal entre as imagens devem considerar este
fator.

Figura 7 - Representao dos efeitos nas imagens ocasionados por rotao nos eixos mega,
phi e kappa (Fonte: Wolf, 2004).

2.1.5. Cmaras Fotogramtricas e Cmaras no mtricas


Segundo Coelho & Brito (2007), a denominao cmara fotogramtrica
surgiu como referencia a determinados tipos especiais de cmara. Estas
cmaras possuem caractersticas nicas e so desenvolvidas com o propsito
especfico de utilizao em fotogrametria. Elas podem ser areas ou terrestres,
mas so mais comumente usadas em aerofotogrametria e mapeamento. As
primeiras cmaras fotogramtricas eram analgicas e algumas ainda hoje
esto em funcionamento, mas com a evoluo do mundo digital novas cmaras
fotogramtricas digitais foram desenvolvidas.
Coelho & Brito (2007), afirmam que a principal diferena entre uma cmara
convencional e uma cmara fotogramtrica o rigor na construo e na
definio dos parmetros geomtricos que regem a cmara. Este rigor durante
a construo permite a determinao de valores mais corretos durante a
27

calibrao da cmara alm da diminuio das distores inerentes ao processo


da fotografia.
Teoricamente, imagens obtidas a partir de cmaras fotogramtricas
permitem clculos e mensuraes mais precisos que queles obtidos com
cmaras convencionais. Porm, atualmente tcnicas de calibrao de cmaras
no mtricas vm apresentando resultados com preciso equivalente em
planimetria e, em alguns casos, superior em altimetria para a criao de
Modelos Digitais de Elevao (Ferreira et al., 2014).
Cmaras fotogramtricas so calibradas em laboratrios especializados que
conseguem determinar com grande preciso os principais parmetros de
orientao interior, sendo eles: coordenada do ponto principal, distancia focal,
parmetros de distoro descentrada (1 e 2 ) e parmetros de distoro radial
(1 , 2 e 3 ). Estas informaes esto inseridas no certificado de calibrao de
cmara que acompanha todas as cmaras fotogramtricas.

J o uso de cmaras no mtricas requer a calibrao individualmente em


campo ou laboratrio. Alguns softwares no mercado so especializados na
calibrao de cmaras mtricas ou no mtricas e permitem a obteno destes
mesmos parmetros. Entre eles cabe ressaltar dois que so de uso gratuito e
possuem ampla documentao a respeito: Agisoft Lens e Adobe Lens Profile
Creator. A principal motivao pelo estudo do uso de cmaras no mtricas
para aerolevantamentos o baixo custo quando comparadas ao custo de
cmaras mtricas no mercado.
2.1.6. Obteno de imagens areas
A aquisio de imagens areas ainda muito cara devido aos custos dos
equipamentos e aos custos de operao, que so muito elevados. Por isso, a
etapa de planejamento do aerolevantamento fundamental para que o trabalho
seja realizado de maneira correta e os riscos reduzidos.
Segundo Wolf (2000), imagens areas podem ser coletadas com diferentes
ngulos relativos ao terreno (Figura 8). Normalmente imagens para a
elaborao de produtos cartogrficos so obtidas na vertical, o que quer dizer
que o eixo focal deve estar orientado perpendicularmente ao horizonte. Em
alguns casos so obtidas imagens chamadas obliquas, onde o eixo da imagem
28

se encontra inclinado em relao ao horizonte. Imagens onde o horizonte no


capturado so chamadas de baixa obliqua e nos casos onde o horizonte
registrado na imagem so chamadas de alta obliqua.

Figura 8 Tipos de imagens areas de acordo com a inclinao do sensor (Adaptada de Wolf,
2004).

Para realizar o levantamento fotogramtrico de uma rea, normalmente as


imagens so capturadas sucessivamente ao longo de linhas de voo paralelas.
As imagens so obtidas de forma que haja superposio longitudinal e lateral
entre

elas,

permitindo

composio

de

pares

estereoscpicos.

estereoscopia fundamental para o trabalho de restituio das imagens, pois


a partir das diferentes posies de visada de um mesmo ponto no terreno que
se torna possvel a visualizao tridimensional do terreno. Este o mesmo
processo que o crebro utiliza para que, a partir das imagens dos dois olhos,
seja possvel ter noo de profundidade.
A superposio longitudinal das imagens utilizada normalmente na
fotogrametria de 60% e controlada pela distncia entre as imagens
capturadas numa mesma linha de voo (Figura 9). A superposio lateral,
normalmente de 30%, controlada pela distncia entre as linhas de voo
adjacentes realizadas pela aeronave (Figura 10). Estes so valores de
superposio utilizados para fotogrametria de grande formato e podem variar
de acordo com o levantamento.

29

Figura 9 Representao da superposio longitudinal de imagens em uma linha de voo.

Figura 10 - Representao da superposio lateral de imagens controlada pela distncia entre


as faixas de voo.

Variaes na trajetria de voo, oscilaes na altura e nos ngulos de voo da


aeronave causam mudanas nas sobreposies das imagens. Por este motivo
fundamental que exista uma margem de erro durante o planejamento para
que nenhuma parte da rea levantada fique sem a superposio necessria
para realizar o processamento dos dados. Variaes grandes no relevo
tambm devem ser levadas em considerao para o clculo da altura de voo,
caso contrrio, a resoluo espacial da imagem pode ser comprometida e no
pior dos casos podem faltar dados em algumas regies da cobertura.
Para calcular as coordenadas em que cada imagem deve ser obtida
necessrio conhecer o tamanho da rea de cobertura de cada imagem. A rea
30

de cobertura da imagem no terreno () pode ser calculada com base na altura


da cmara com relao ao solo (), a distncia focal () das lentes e o
tamanho do sensor (), conforme a Equao 1. Conhecendo essas
informaes possvel calcular a distncia longitudinal e lateral entre cada
imagem de forma que as sobreposies definidas no planejamento sejam
respeitadas durante voo.

= .

(1)

Outra varivel importante de ser calculada durante o planejamento do voo


a resoluo espacial do aerolevantamento. A resoluo espacial o tamanho
do menor elemento detectvel numa imagem, no caso da fotogrametria digital
o tamanho que cada pixel representa no terreno. Normalmente a resoluo
espacial apresentada em metros por pixel (m/px). possvel calcular a
resoluo espacial de acordo com a equao 2, onde a resoluo espacial
() igual ao tamanho de cada fotodetector no sensor ( ) multiplicado

pela altura de voo () sobre a distncia focal ().

= .

(2)

2.1.7. Calibrao de Cmaras


O processo de calibrao da cmara essencial na fotogrametria, pois
atravs dele que so definidos os parmetros para correo dos erros
sistemticos nas imagens.
Existem diversos mtodos para realizar a calibrao de cmaras. Neste
trabalho o mtodo utilizado foi o de colinearidade, que utiliza pontos para
relacionar o espao imagem e objeto. Abaixo so apresentadas as frmulas
dos modelos matemticos usados para a definio dos parmetros. As
Equaes 3 e 4 descrevem os parmetros de distoro radial 1 , 2 e 3 ; e as
Equaes 5 e 6 descrevem os parmetros de distoro descentrada 1 e 2

para as coordenadas no sistema fotogramtrico e .

31

= ( 0 )(1 2 + 2 4 + 3 6 )

(3)

= ( 0 )(1 2 + 2 4 + 3 6 )

(4)

= 1 ( 2 + 2( 0 )2 ) + 22 ( 0 )( 0 )

(5)

= 2 ( 2 + 2( 0 )2 ) + 21 ( 0 )( 0 )

(6)

2.2. MDT e MDE


De acordo com Felicsimo (1994), as cincias ambientais se viram
profundamente alteradas desde que os computadores comearam a fazer parte
da rotina de trabalho de pesquisadores. A forma de trabalhar a informao
geogrfica tambm sofreu profundas mudanas durante este processo, e neste
contexto

surgiram

os

Sistemas

de

Informaes

Geogrficas

SIG,

possibilitando trabalhar com diferentes tipos de dados geogrficos em formato


digital.
Modelos Digitais de Terreno - MDT e Modelos Digitais de Elevao MDE,
so produtos de grande utilidade e interesse entre os profissionais e
pesquisadores de SIG e a demanda por tais modelos tem crescido
significativamente para subsidiar, principalmente, estudos ambientais. No
entanto, muitas vezes os modelos so produzidos com pouca ateno e sem
avaliao dos erros inerentes ao processo gerando produtos pouco confiveis
(Chagas et al., 2010).
Felicsimo (1994), afirma que os primeiros trabalhos com o termo Modelo
Digital de Terreno (Digital Terrain Model - DTM) foram desenvolvidos ainda na
dcada de 50 por Laflamme (Laflamme, 1958) no laboratrio de fotogrametria
do Massachusetts Institute of Technology MIT. No trabalho o autor descreve
a representao de uma superfcie contnua de terreno atravs de um
determinado nmero de pontos com coordenadas tridimensionais conhecidas.
Para Moura et al. (2013), diversos MDE de abrangncia global foram
produzidos e disponibilizados para a comunidade nos ltimos quinze anos,
32

principalmente produtos de programas orbitais que utilizam diferentes mtodos


de obteno de dados. Contudo, mostra-se necessrio avaliar as possveis
aplicaes de tais modelos em funo de sua acurcia vertical para a aplicao
em situaes corretas.
Segundo Cuartero et al. (2004), tcnicas de fotogrametria para restituio
topogrfica so conhecidas h muitas dcadas porm a possibilidade do uso
de imagens estereoscpicas para obteno de dados globais s foram
possveis a partir do lanamento do primeiro satlite da srie SPOT em 1986.
Atualmente, diversos sensores orbitais possibilitam a aquisio de dados
estereoscpicos, alguns deles com alta resoluo espacial.
Alm de mtodos utilizando sensores passivos, existem tambm mtodos
que utilizam sensores ativos para a obteno de dados altimtricos. Os
principais tipos de sensores ativos no mercado atualmente so o LIDAR e o
SAR.
2.2.1. Definio de Modelos Digitais de Terreno
Para Felicsimo (1994), modelos so representaes simplificadas da
realidade, onde apenas algumas propriedades do objeto ou sistema original
so reproduzidas. Ou seja, modelos so objetos ou sistemas que tentam
representar objetos de maior complexidade.
Ainda conforme Felicsimo (1994), um MDT uma estrutura de dados
digital, que representa a distribuio espacial de uma varivel contnua e
quantitativa. Uma definio mais antiga destes modelos de Doyle (1978), que
definiu como sendo ... um conjunto de dados numricos que descreve a
distribuio espacial de uma caracterstica do territrio. Felicsimo (1994)
prope

uma

definio

mais

completa

incluindo

duas

condicionantes

suplementares definio: um MDT uma estrutura numrica de dados que


representa a distribuio espacial de uma varivel quantitativa e contnua.
Para esta pesquisa, primeiramente importante diferenciar MDE e MDT.
Ambos os modelos visam criar uma representao numrica da altimetria de
um territrio e possuem estruturas iguais, porm existe uma diferena
substancial entre eles e algumas vezes estas representaes podem ser
confundidas. O MDE visa representar a altimetria de uma rea com todos seus
33

elementos presentes, ou seja, leva em considerao o terreno e demais


elementos como vegetao, edificaes e automveis. De certa forma como
se colocasse um manto sobre a rea e os valores altimtricos fossem
coletados com base na forma final do manto. Estes modelos de elevao no
possuem representao topogrfica uma vez que apresentam variaes de
acordo com os elementos da paisagem. J os MDT representam apenas os
elementos topogrficos de uma rea, ou seja, o solo propriamente dito. Esta
diferenciao importante porque cada tipo de modelo possui um uso
especfico e a confuso dos mesmos pode gerar erros graves de anlise.
2.2.2. Tipos de estruturas de MDE
O armazenamento e a forma de estruturao de Modelos Digitais de
Elevao podem variar em funo da metodologia utilizada. Historicamente
houve uma diviso dos Modelos Digitais de Elevao em dois grupos principais
em funo da forma de representao destes dados: Vetorial e Raster (tabela
1). Os modelos vetoriais se baseiam em pontos e linhas definidas por suas
coordenadas, enquanto os modelos com estrutura raster podem ser
considerados como um conjunto de clulas, regulares ou no, com cotas
mdias atribudas a elas (Felicsimo, 1994).
Tabela 1 - Resumo das estruturas mais utilizadas para armazenamento de Modelos Digitais de
Elevao. (Fonte: adaptado de Felicsimo, 1994).

Contornos
Vetoriais
Perfis
Tringulos

Matrizes

Sequencial: as linhas so armazenadas


como cotas de nvel.
Analtica: as linhas so armazenadas
como segmentos de Bzier, polinomiais,
etc.
Cadeias paralelas de linhas de cotas
com altura varivel.
Rede de Tringulos Irregulares (TIN).
Regulares: cotas sobre uma malha
quadrada
de
filas
e
colunas
equidistantes.
Escalonveis: cotas sobre sub matrizes
hierrquicas e de resoluo varivel.

Raster
Polgonos

Cotas atribudas s clulas poligonais


regulares (tringulos ou hexgonos)

34

2.2.3. Processo de gerao de Modelos Digitais de Elevao


Felgueiras & Cmara (2001), prope a diviso do processo de gerao de
MDE ou MDT em trs etapas bsicas: amostragem, criao do modelo ou
modelagem e aplicao.
A amostragem consiste na obteno de amostras representativas do
fenmeno estudado. No caso de MDE e MDT, as amostras normalmente so
curvas de nvel e pontos tridimensionais, interpolados posteriormente para a
criao do modelo. Alguns algoritmos atuais utilizam mais dados de entrada
como a rede fluvial e corpos hdricos para realizar a modelagem.
O processo de amostragem de grande importncia uma fez que toda a
modelagem realizada baseando-se nestas informaes. Caso a amostragem
apresente erros, todas as anlises derivadas a partir dela estaro com erros
propagados. Por mais complexa e sofisticada que seja, uma modelagem no
capaz de corrigir os efeitos de uma amostragem com erros (Felgueiras &
Cmara, 2001).
Felicsimo (1994), afirma que existem diferentes mtodos para a obteno
de dados amostrais para a criao de Modelos Digitais de Elevao, alguns
com maiores dificuldades e limitaes e outros mais eficazes. Basicamente os
mtodos so classificados em diretos e indiretos (Tabela 2), de acordo com a
forma de aquisio das amostras.
Tabela 2 - Mtodos de aquisio de amostras para a criao de Modelos Digitais de Elevao.
Fonte: adaptado de Felicismo (1994).

Diretos

Altimetria

Altmetros aerotransportados.

GPS

Global Positioning System, sistema de


localizao por satlites.

Topografia

Uso de estao total e nveis.

Restituio
Indiretos
Digitalizao

Origem digital: imagens estereoscpicas


orbitais ou de sistemas aerotransportados.
Origem analgica: pares de fotografias
estereoscpicas analgicas
Manual: mediante mesas digitalizadoras
Automtica: com uso de scanners

O processo de modelagem consiste na criao de estruturas de dados e


definio de superfcies de ajuste com o propsito de obter uma representao
35

contnua do fenmeno estudado na rea e que permitam uma manipulao


eficiente do modelo (Felgueiras & Cmara, 2001).
A aplicao consiste no uso do modelo propriamente dito e na extrao de
informaes derivadas a partir dele. Podem ser realizadas aplicaes
qualitativas, como a visualizao tridimensional dos modelos, ou quantitativas,
como clculos volumtricos e de declividade.
2.3. Light Detection And Ranging LIDAR
Segundo Fowler (2000), LIDAR a tecnologia que utiliza a luz para realizar
medies de distncia entre objetos. Pesquisadores j utilizam o espectro
eletromagntico h mais de meio sculo para calcular distancias, mas foi a
partir de avanos em outros campos da cincia que permitiram a obteno de
dados confiveis do terreno a partir de aeronaves. O desenvolvimento de
sistemas GNSS, em especial o sistema americano GPS, juntamente com a
evoluo e barateamento de sistemas inerciais precisos ampliaram as
possibilidades de aplicao da tecnologia LIDAR.
Ao longo das ltimas duas dcadas, o uso de sistemas ALS ou LIDAR, para
a obteno de dados altimtricos em grandes e mdias reas cresceu
consideravelmente e muitos trabalhos so encontrados na bibliografia atual
avaliando seu uso, preciso e potencialidades (Pacheco et al., 2011; Lohmann
& Koch, 1999; Centeno & Mitishita, 2007; Katzenbeisse, 2003).
A utilizao do LIDAR se mostra como alternativa aos mtodos
convencionais para criao de MDE e MDT em reas urbanas e rurais, mas
principalmente em locais de difcil acesso como florestas. Nestas reas, o uso
desta tecnologia facilita a obteno de dados precisos, substituindo as caras e
demoradas campanhas terrestres para levantamentos topogrficos. Com
relao restituio fotogramtrica, o uso do LIDAR em reas com vegetao
apresenta a vantagem de obteno de informaes abaixo do dossel arbreo,
com um nmero de pontos de solo suficiente para a criao de modelos com
qualidade cartogrfica (Lohmann & Koch, 1999).

36

2.3.1. Funcionamento
A teoria da operao de um laser scanner que a partir das coordenadas
tridimensionais e da orientao conhecidas do sensor, possvel calcular as
coordenadas tridimensionais onde o pulso de laser enviado refletiu. Para isso,
o tempo entre a emisso e o retorno do pulso laser calculado e dividido por
dois. Com base no tempo, nas informaes dos sistemas inerciais e na
velocidade conhecida do pulso (velocidade da luz), as coordenadas
tridimensionais do terreno so estimadas. O resultado primrio de um
levantamento LIDAR normalmente consiste em uma nuvem de pontos com
informaes de intensidade, nmero de retorno do pulso e as coordenadas dos
pontos.
Portanto, de acordo com Katzenbeisse (2003), a aquisio de dados LIDAR
para a elaborao de Modelos Digitais de Elevao baseia-se em dois
conjuntos de dados vetoriais (Figura 11): a posio do sensor P (p) e a
distncia e direo de P at o objeto refletor R.

Figura 11 - Posio do sensor e do objeto refletor do pulso de laser. Fonte: Katzenbeisse,


2003.

Para a determinao desse conjunto de dados vetoriais, os sistemas LIDAR


possuem uma srie de equipamentos (Figura 12) realizando medies em

37

conjunto e cujas informaes so ps-processadas para a correo dos dados


(Katzenbeisse, 2003). Os componentes fundamentais desses sistemas so:

GNSS/GPS Diferencial, fornecendo a posio do sensor (xp, yp, zp);

Sistema de medio inercial (Inertial Measurement Unit IMU ou


Inertial Navigation System INS), fornecendo os dados de atitude do
sensor (, , );

Relgio, calculando o tempo entre a emisso e o retorno do pulso;

Dispositivo de deflexo do feixe;

Detector do pulso.

Figura 12 - Componentes bsicos de um sistema LIDAR. Fonte: adaptado de Katzenbeisse,


2003.

2.3.2. Preciso de dados LIDAR


Segundo Fowler (2000), a acurcia de medies com laser est na faixa
dos centmetros h muito tempo, isto se tratando de distncias relativas ou em
sistemas fixos em solo. A obteno de medidas absolutas acuradas,
especialmente a partir de plataformas mveis como avies, se torna muito mais
complexa uma vez que a posio do sensor se torna um fator limitante.
A acurcia e a preciso de dados obtidos com LIDAR variam de acordo com
o sistema utilizado. Cada sistema possui caractersticas nicas e margens de
erro de operao conhecidas pelos fabricantes. No entanto, alguns estudos
avaliam a preciso desta tecnologia em situaes prticas e discutem fatores
que podem influenciar estes resultados.
38

Para Lohmann & Koch (1999), a preciso de Modelos Digitais de Terreno


criados a partir de laser scanners dependem fundamentalmente de trs fatores:
a medio da distncia, a orientao dinmica do sensor e a posio dinmica
do sensor. A acurcia da medio da distncia varia em torno de 06 cm
(Lohmann & Koch, 1999, apud Katzenbeisse et al., 1996). A determinao
correta de posio e orientao do sensor depende da combinao do sistema
inercial (INS ou IMU) com o sistema de posicionamento (GNSS).
Para Fowler (2000), cada sistema LIDAR possui caractersticas e aplicaes
especficas. Um sistema desenvolvido para operar em cima da gua no ir
operar to bem em solo, e vice versa. O autor afirma tambm que,
levantamentos em grandes alturas no possuem a mesma acurcia que
levantamentos realizados em alturas inferiores. A explicao para isso que,
apesar da acurcia do pulso laser se manter a mesma, os erros do sistema
inercial ou da calibrao so amplificados conforme o aumento da distncia.
Alm disto, a prpria geometria do feixe interfere nos resultados uma vez que o
tamanho do pulso refletido no objeto aumenta conforme aumenta a distncia da
fonte emissora.
Entende-se, portanto, que a preciso de Modelos Digitais de Elevao
criados a partir de dados de laser scanner variam de acordo com o sistema
utilizado e as condies de operao. Fatores como o tipo de terreno e a
calibrao do sensor com relao ao IMU e GNSS so fundamentais para a
obteno de produtos precisos.
2.4. Veculos Areos No Tripulados VANT
2.4.1. Definio
O termo Veculo Areo No Tripulado (VANT) utilizado no Brasil uma
adaptao do termo em ingls Unmanned Aerial Vehicle (UAV) e, segundo
Eisenbeiss (2004), se refere a qualquer veculo que possa voar e ser
controlado sem a necessidade de uma pessoa a bordo. Isso inclui pequenos
avies e helicpteros rdio controlados at foguetes e avies capazes de voar
durante 30 horas ininterruptas, como o caso do VANT americano Global
Hawk (Figura 13).

39

Figura 13 - VANT Global Hawk da Northrop Grumman. Fonte:


<http://www.as.northropgrumman.com/products/ghrq4b/gallery.html>, acesso em 2011.

Para a Comunidade Internacional de Sistemas para Veculos No


Tripulados (UVS International Community), existem cinco categorias de VANT
(tabela 3): Micro, Mini, Curto Alcance, Mdio Alcance e Grande Altitude/Longa
Durao.
Tabela 3 - Categorias de VANT de acordo com UVS International. Fonte: adaptado de
Eisenbess (2004).
Peso Raio de operao
Altitude
Durao
(Kg)
(Km)
(m)
(horas)
<5
<10
250
1
Micro
<25
<10
150/250/300
<2
Mini
25 - 150
10 - 30
3000
2-4
Curto Alcance
50 -250
30 - 70
3000
3-6
Mdio Alcance
> 70
>3000
>6
Grande Altitude e Longa Durao >250
Categoria

De maneira geral, os maiores usurios e desenvolvedores de VANT so as


foras armadas dos pases, que os utilizam em misses de reconhecimento e
inteligncia e mais recentemente em misses de ataque. O Exrcito Brasileiro
j desenvolve VANT de pequeno porte para misses de reconhecimento. As
primeiras misses do Exrcito Brasileiro com os VANT ocorreram na misso de
paz do Haiti, onde os VANT foram utilizados para sobrevoar a favela de Cit
Soleil em Porto Prncipe, capital do Haiti (Folha de So Paulo, 2010).
O uso dos VANT em aplicaes civis est crescendo rapidamente
principalmente devido versatilidade desses equipamentos em diversas
situaes e ao sucesso que esses veculos vm obtendo em suas misses.

40

Alm disso, o fato de no haver um piloto a bordo da aeronave diminui os


riscos de acidentes envolvendo vtimas.
No existe um consenso sobre as categorias de VANT e nem sobre quais
aspectos devem ser considerados para classific-los. Cada pas ou
organizao classifica os VANT da maneira que acha melhor. Outro ponto
ainda no resolvido na temtica dos VANT est na questo legal de seu uso.
No existe nenhuma organizao internacional que regulamente sua utilizao
e a legislao dos pases, mesmo os que j utilizam os VANT h mais tempo,
como a Austrlia, ainda no regulam de forma clara a utilizao civil com fins
comerciais.
O mercado de VANT est em ascenso no mundo todo. Segundo estudo
realizado em 2010 pelo Teal Group Corporation (Teal Group, 2011), empresa
americana de consultoria no ramo aeroespacial e de defesa, a estimativa que
os gastos com VANT sero mais que duplicados na prxima dcada. Ainda de
acordo com o estudo, anualmente o mercado de VANT movimenta cerca de 4,9
bilhes de dlares e nos prximos dez anos esse nmero dever chegar na
casa dos 11,5 bilhes de dlares por ano.
2.4.2. Funcionamento
Cada aeronave no tripulada pode utilizar um sistema diferente, variando
tanto em hardware como em software, porm o esquema bsico de
funcionamento bem semelhante entre os diferentes modelos disponveis no
mercado. Esta parte do trabalho descreve o funcionamento do VANT Grana,
da empresa TerraSense, que foi utilizado para obteno dos dados para esta
pesquisa.
Grande parte das aeronaves no tripuladas possui um sistema de
comunicao por meio de frequncia de radio entre o operador de solo e a
aeronave. Algumas aeronaves de grande porte ou militares possuem sistema
de comunicao via satlite, permitindo maior alcance de operao e
segurana no trfego de dados.
por meio desta comunicao que o operador de solo controla e monitora o
voo da aeronave. O VANT Grana possui dois sistemas de comunicao
independentes operando em frequncias distintas, sendo uma para controle
41

manual e outra para transmisso de telemetria. A Figura 14 mostra, de forma


esquemtica, o funcionamento e a comunicao do sistema VANT Grana.

Figura 14 - Esquema de funcionamento e comunicao do sistema VANT Grana.

2.4.3. Aplicaes
Alm das diversas aplicaes militares o uso dessas plataformas em
aplicaes civis est ficando cada vez mais diversificado. Para Sarris (2001),
alguns dos possveis usos civis dos VANT so o patrulhamento de fronteiras,
sensoriamento remoto, deteco e monitoramento de queimadas, auxlio em
situaes de emergncia e desastre, monitoramento de estruturas lineares
como gasodutos e linhas de transmisso, pesquisa, monitoramento ambiental e
segurana pblica.

42

3. EXPERIMENTO 1
Veculos Areos No Tripulados (VANT) ou Aeronaves Remotamente
Pilotadas (ARP) vm sendo, nos ltimos anos, empregados para finalidades
diversas,

como

segurana,

meio

ambiente

(Roig

et

al.,

2013),

minerao/fiscalizao (Rock et al., 2011), cartografia (Ferreira et al., 2013),


entre outros. O uso civil destes veculos em mapeamentos deve-se, em parte,
sua flexibilidade, alta taxa de revisita e altssima resoluo espacial (Coronado
et al., 1998; Eisenbeiss, 2004; Esposito et al., 2006; Nebiker et al., 2008).
Nestes casos, aeronaves de pequeno porte com baixa capacidade de carga,
menor que 5 Kg, conhecidos como microVANT (Eisenbeiss, 2004), vm sendo
amplamente utilizados.
Devido baixa capacidade de carga dos microVANT, estes requerem
sensores leves e de baixo custo. Cmaras fotogrficas digitais de pequeno
formato vm sendo utilizadas a bordo de microVANT para aquisio de
informaes do ambiente, por meio de propriedades que se traduzem em
grandezas que podem ser medidas com grande preciso.
A utilizao destas cmaras acopladas a microVANT ainda objeto de
questionamento e, consequentemente, de pesquisa, no que tange utilizao
para fins cartogrficos.
Uma das discusses sobre a utilizao de sensores no mtricos, como
estas cmaras de pequeno formato para realizao de trabalhos voltados
cartografia, est na estabilidade dos parmetros de calibrao, que so
determinados principalmente por tcnicas de fotogrametria a curta-distncia
(Lbe et al., 2004). Trabalhos como os de Cramer (2004), Habib et al. (2005),
Habib et al. (2006), Wackrow et al. (2007), Mitishita et al. (2009), Mitishita et al.
(2010) e Debiasi et al. (2012) investigam o uso destes sensores e provam, por
meio de diferentes mtodos, a estabilidade dos parmetros de calibrao das
cmaras de pequeno formato.
Segundo Jubanski et al. (2009), o uso de cmaras digitais, formadas
exclusivamente por um conjunto de sistemas sensores de mdio formato, tem
na calibrao por mtodos a curta distncia um procedimento padro na
aerofotogrametria. Para Debiasi et al. (2012), o conhecimento dos parmetros
que definem a geometria interna de uma cmara fundamental em trabalhos
43

fotogramtricos, porm, de suma importncia que o processo de calibrao da


cmara seja realizado em condies tcnicas e ambientais similares ao
aerolevantamento.
Diante do exposto, esta etapa do estudo busca analisar, no que concerne
qualidade posicional, as potencialidades da utilizao de tecnologias de baixo
custo, por meio da utilizao de cmara de pequeno formato a bordo de
microVANT na aquisio de informaes cartogrficas.
3.1. rea de estudo
No desenvolvimento deste estudo, foram utilizadas duas reas para a
aquisio de dados que permitissem processar, analisar e avaliar a qualidade
de produtos obtidos a partir de imagens de cmaras de pequeno formato a
bordo de um microVANT.
A primeira rea de estudo est localizada no Campus da Universidade de
Braslia, Braslia DF (Figura 15), denominada rea 01, onde foi realizada a
coleta de informaes necessrias para a calibrao da cmara de pequeno
formato. A rea possui um relevo plano e aproximadamente 40 hectares.

Figura 15 - rea utilizada para calibrao da cmara de pequeno formato, denominada rea
01. As linhas perpendiculares presentes na figura representam as faixas de voo planejadas
para o aerolevantamento.

44

A segunda rea esta localizada na zona rural do municpio de Belo


Horizonte MG, denominada rea 02 (Figura 16), onde tambm foi realizada a
coleta de informaes necessrias calibrao da cmara. Nesta rea, foram
utilizados os parmetros de orientao interior da cmara previamente
calibrados na rea 01 e os parmetros da cmara posteriormente ajustados
para fins de verificao. A rea 02 (dois) possui aproximadamente 600 hectares
e um relevo movimentado com vales, morros e variaes altimtricas de at 200
metros.

Figura 16 - rea utilizada no aerolevantamento, denominada rea 02. As linhas paralelas


presentes na figura representam as faixas de voo planejadas para o levantamento aero
fotogrfico.

Em ambas as reas de estudo, realizou-se a anlise dos resultados por


meio da qualidade posicional das imagens aps processamento.

3.2. Metodologia
A realizao do referido trabalho envolve as seguintes etapas:

Planejamento do Voo;

Obteno de imagens com cmara de pequeno formato a bordo do


micro VANT;
45

Determinao e coleta de pontos de apoio e verificao em campo;

Calibrao da cmara;

Processamento das imagens;

Avaliao da qualidade posicional.

Para a realizao deste trabalho optou-se por um microVANT, do tipo asa


fixa (Figura 17), com 1,8m envergadura,

movido a energia eltrica com

autonomia de 45 minutos de voo com capacidade de carga de 1,5kg. Todo o


desenvolvimento e montagem do microVANT foi realizado e disponibilizado para
esta pesquisa pela empresa TerraSense.
O sistema a bordo do microVANT composto por uma cmara de
pequeno formato, um receptor de sinais de satlite de posicionamento GNSS
(posicionamento absoluto por cdigo), sistema inercial e piloto automtico capaz
de realizar misses pr-programadas.
Para monitoramento e controle de voo, o microVANT equipado com um
sistema de comunicao de duplo sentido que envia informaes de todo o
sistema a bordo para uma estao de recepo localizada em solo.

Figura 17 - MicroVANT Grana produzido pela empresa Terrasense e utilizado na aquisio de


dados fotogrficos e de posio.

A cmara utilizada para aquisio das imagens (Figura 18), da fabricante


Canon, modelo PowerShot S100, possui matriz de fotodetectores CCD (Couple
Charged Device) com 4000 detectores na horizontal e 3000 na vertical, onde
cada fotodetector possui dimenso de 1,861m. Esta cmara acoplada,
46

individualmente, a uma plataforma localizada no microVANT e programada


para adquirir imagens em intervalos de tempo pr-definidos que variam de
acordo com a altura e velocidade de voo. O clculo de tempo entre as imagens
realizado utilizando as distncias entre as imagens para que a superposio
planejada seja respeitada de acordo com a velocidade de cruzeiro da aeronave.

Figura 18 - A cmara utilizada para aquisio das imagens (<http://www.canoneurope.com/For_Home/Product_Finder/Cameras/Digital_Camera/PowerShot/PowerShot_S100/


> acesso: 04/05/2014)

Em campo, as coordenadas dos pontos necessrios para apoio


fotogramtrico e para verificao foram estimadas por meio do posicionamento
esttico relativo utilizando um par de receptores GNSS, Topcon Hiper Lite.
3.3. Planejamento do Voo
O correto planejamento do voo e da coleta das imagens um passo
importante para a obteno de resultados consistentes. Durante a realizao
deste experimento seguiu-se uma rotina de seis procedimentos (Figura19) para
cada voo conforme Ferreira et al. (2013), sendo eles: escolha da rea, anlise
de segurana, planejamento do voo, preparao dos equipamentos, checagem
dos equipamentos e coleta de dados.
Durante todo este processo a etapa de segurana considerada a fase
crtica, pois necessrio avaliar diversos fatores que possam influenciar no
sucesso da operao, mantendo assim a segurana de pessoas, equipamentos
e bens materiais de terceiros. Conforme descrito por Ferreira et al. (2013),
alguns fatores devem ser levados em considerao na anlise de segurana, os
quais so: condies legais da operao, possveis obstculos como torres e
linhas de transmisso, proximidade

aeroportos e aerdromos, limites de

47

reas urbanas, morfologia do terreno, condies de vento e locais adequados


para pouso e decolagem.

Figura 19 - Rotina de procedimentos para aerolevantamento. Ferreira et al.(2013).

3.4. Obteno das imagens e dos pontos de controle


A tomada das imagens, na rea 01, se deu em direes perpendiculares,
formando um bloco retangular de faixas ortogonais de voo. Tambm foram
coletadas coordenadas de pontos de controle bem distribudos na rea e prsinalizados em campo para posterior identificao nas imagens. Alguns pontos
foram utilizados como apoio fotogramtrico e outros para verificao dos
resultados.
A tomada das imagens na rea 02 se deu em direes paralelas,
simulando levantamento aerofotogramtrico com maior economia, formando um
bloco retangular de faixas de voo. Foram tambm coletadas coordenadas de
pontos bem distribudos e pr-sinalizados em campo, sendo que parte deles foi
utilizada para verificao dos resultados.
A Tabela 4 e Figuras 15 e 16 demonstram o planejamento de aquisio
dos dados.

48

Tabela 4 - planejamento de voo e de apoio de campo para aquisio dos dados.


Levantamento de campo

rea 01

rea 02

40

600

hectares

hectares

Altura do voo

180m

300m

Distncia linear do voo

9,2km

23,8km

Distncia entre imagens

38m

63m

Distancia entre faixas

116m

194m

10

rea levantada

Nmero de faixas

(ortogonais) (paralelas)
259,600m

432,700m

190,400m

317,300m

6,35

10,58

cm/pixel

cm/pixel

Superposio lateral

55%

55%

Superposio longitudinal

80%

80%

Nmero de imagens

139

831

Nmero de pontos de apoio

14

31

Nmero de pontos de verificao

12

15

Altitude mnima do terreno

1013m

671m

Altitude mxima do terreno

1025m

919m

rea de cobertura no terreno de cada


imagem (largura x altura)

Resoluo espacial estimada

3.5. Calibrao da cmara de pequeno formato


O processo de calibrao dos parmetros de orientao interior da
cmara e sua utilizao para a orientao exterior do levantamento
aerofotogramtrico foi feito com o software Agisoft PhotoScan Professional,
cedido para esta pesquisa pela empresa Terrasense.
A calibrao dos parmetros de orientao interior, essencial para o
tratamento geomtrico das imagens, foi realizada por meio do ajustamento de
observaes seguindo modelos funcionais, que relacionam sistemas de
coordenadas de imagem, de coordenadas da cmara e de coordenadas
terrestres (Agisoft, 2013):
49

x=

(7)

y=

(8)

Z
Z

x = x(1 + k1 . r 2 + k 2 . r 4 + k 3 . r 6 ) + P2 (r 2 + 2. x 2 ) + 2. P1 . x. y

y = y(1 + k1 . r 2 + k 2 . r 4 + k 3 . r 6 ) + P1 (r 2 + 2. y 2 ) + 2. P2 . x. y

(9)

(10)

r = x 2 + y 2

(11)

u = cx + x . f + y . s

(12)

v = cy + y . f

(13)

Onde: , , representam as coordenadas de pontos no sistema de

coordenadas terrestre; , as coordenadas no sistema de coordenadas da

cmara; , as coordenadas no sistema de coordenadas de imagem (em

pixel); a distncia focal; , so as coordenadas do ponto principal no


sistema de coordenadas da cmara; 1 , 2 , 3 so os coeficientes de distoro

radial;1 , 2 so os coeficientes de distoro tangencial; e o coeficiente de


no perpendicularidade, ou inclinao, entre os eixos cartesianos nas direes
e .

A calibrao na rea 02 foi feita aps um primeiro processamento dos

dados coletados utilizando os parmetros de calibrao estimados na rea 01.


A finalidade de uma nova calibrao em campo foi para comparar os resultados
do processamento fotogramtrico das imagens.
3.6. Processamento das imagens
Todo o processamento fotogramtrico das imagens passou pela etapa de
orientao interior e exterior, onde, de posse dos pares estereoscpicos das
imagens, foi possvel extrair valores de coordenadas tridimensionais de pontos
50

coletados nas fotografias, no sistema de coordenadas de terreno. Para isto,


foram considerados os parmetros de calibrao da cmara utilizada, as
coordenadas de pontos coletadas nas imagens e as coordenadas homlogas
dos pontos coletadas no terreno.
As coordenadas do centro das imagens foram obtidas atravs do
receptor GNSS da aeronave que possui preciso de aproximadamente 10
metros. Devido baixa preciso destas coordenadas, os valores de posio
foram utilizados somente para orientao inicial das imagens e no para o
processo de calibrao e posterior processamento das imagens. Estas
coordenadas do centro das imagens foram utilizadas apenas para restringir a
rea de busca dos pontos de amarrao entre as fotos. Depois que os pontos
de amarrao foram criados apenas as coordenadas dos pontos de apoio foram
utilizadas para ajustamento das coordenadas em terreno.
3.7.

Avaliao da qualidade posicional


A avaliao da qualidade posicional foi feita baseando-se na anlise de

tendncia e preciso (Marotta & Calijuri, 2006), conforme orientaes do


decreto Decreto-lei 89817/1984, sendo possvel avaliar os resultados do
processamento e a viabilidade de utilizao destes para confeco e/ou
atualizao de bases cartogrficas.
A anlise de tendncia foi baseada da distribuio t de Student, que, por
meio das discrepncias entre as coordenadas dos pontos obtidas no
processamento fotogramtrico e as respectivas coordenadas dos pontos
homlogos obtidas em campo, tomadas como referncia, admite-se a no
existncia de erros sistemticos nas direes planimtrica e altimtrica.

,, =

,, .
,,

(14)

onde: ,, representa os valores de t calculados para as discrepncias nas

coordenadas , e ; ,, representa as discrepncias nas coordenadas ,

e , respectivamente; ,, representa o desvio-padro das discrepncias para


as coordenadas , e ; representa o nmero de amostras.

51

A anlise de preciso foi baseada na distribuio Qui-quadrado (2 ),

onde foram comparadas as varincias das discrepncias amostrais com o Erro


Padro (EP), definido pelo Decreto-lei 89817/1984, com objetivo de verificar
qual

escala

de representao os

processamentos

fotogramtricos

se

enquadram.
2,, =

sendo,

(1).2

(15)

(16)

,,

,,

2,, =

Onde: 2,, representa os valores de 2 calculados para as coordenadas

, e , respectivamente; 2,, representa a varincia utilizada como tolerncia

para as coordenadas , e ; 2,, representa as varincias das discrepncias


encontradas nas coordenadas , e .

A Tabela 5 demonstra os valores do Erro Padro (EP) para a Classe A,

utilizados

como

referncia

no

referido

trabalho,

conforme

Decreto-lei

89817/1984.
Tabela 5 - EP para a classe A, conforme decreto-lei 89817/1984.
Classe

Planimetria

Altimetria

EP

EP

0,3 mm

1/3 x equidistncia

Tanto na anlise de tendncia quanto na anlise de preciso, foi


considerado nvel de confiana de 90%.
3.8. Resultados e discusso
Na execuo do levantamento areo, no foram controladas as
condies fsicas e ambientais, como a cobertura do solo, variao do relevo,
velocidade do vento, diferena de presso atmosfrica, etc. Isto se deu pela
complexidade das variveis que, apesar de influenciarem nos resultados, so
inerentes aos trabalhos de aerolevantamentos convencionais.

52

Para a rea 01, a execuo do voo foi a uma altura mdia de 186,026m
em relao superfcie terrestre, proporcionando uma resoluo espacial de
0,06m/pixel e abrangendo uma poro de 0,11km2. Na rea 02 o voo teve altura
mdia de 352,750m, com rea coberta de 6,13km2 e resoluo espacial de
0,10m/pixel.
No processo de calibrao da cmara utilizada, cujo levantamento dos
dados compreendeu as reas 01 e 02, foi possvel obter os parmetros de
orientao interior conforme Tabela 6. Os resduos das coordenadas dos pontos
de apoio de campo observados no processo de orientao exterior,
devidamente orientados no sistema de coordenadas terrestre, so apresentados
nas Figura 20 e Figura 21.
Tabela 6 - Parmetros de calibrao da cmara.
Parmetros

rea 01

rea 02

rea 01 - rea02

f (mm)

5,526

5,422

0,104

cx(mm)

3,732

3,724

0,008

cy(mm)

2,654

2,652

0,002

3,926E-04

4,667E-04

-7,417E-05

-2

-5,728E-05 -7,604E-05

1,876E-05

-4

6,670E-06

3,446E-06

3,224E-06

-6

1,604E-05

2,011E-05

-4,071E-06

-1

-1,223E-05 -1,206E-05

-1,676E-07

-1

2,695E-06

9,620E-07

k1(mm )
k2(mm )
k3(mm )
P1(mm )
P2(mm )

1,733E-06

As coordenadas dos pontos de apoio fotogramtrico e de verificao


utilizadas

como

referncia,

aps

processamento

dos

dados

GNSS,

apresentaram precises na ordem de 0,05m.


Pelos resultados apresentados na Tabela 6, verifica-se diferenas
significativas entre os parmetros de calibrao. O valor de distncia focal foi o
que apresentou maior variao, na ordem de 0,104mm.
Ao comparar os resduos apresentados pelos pontos de apoio utilizados
na calibrao de ambas as reas de estudo (Tabela 6, Figuras 20 e 21),
verifica-se que a calibrao da rea 02 apresenta melhores resultados quando
comparados calibrao da rea 01.

53

Figura 20 - Resduos das coordenadas dos pontos de apoio de campo observadas em pares
estereoscpicos de imagens, rea 01.

Figura 21 - Resduos das coordenadas dos pontos de apoio de campo observadas em pares
estereoscpicos de imagens, rea 02.

Na

rea

01,

levantamento

areo

foi

realizado

em

faixas

perpendiculares de voo e em local relativamente plano, onde a variao do


relevo de aproximadamente 12m. J na rea 02, foi realizado o levantamento
areo em faixas paralelas de voo e em local com variao de relevo na ordem
de 248m.
A configurao do voo na rea 01, quando comparada ao voo na rea
02, permite uma maior rigidez do bloco formado durante a gerao de pontos de
amarrao das imagens, denominados tie points, necessrios para o
ajustamento dos parmetros de orientao interior e para o processamento
54

fotogramtrico. Esta maior rigidez pode representar menor capacidade do bloco,


formado pela amarrao das imagens, em se ajustar aos pontos de apoio
fotogramtrico, visto a menor capacidade de ajustamento das variaes de
translao, rotao e escala de imagens individualizadas. Consequentemente,
pelo maior nmero de observaes de pontos de amarrao de imagens
associados variao na orientao das faixas de voo na rea 01, apesar dos
resultados apresentados na rea 02 terem se ajustado melhor aos pontos de
apoio de campo, pode-se considerar os resultados apresentados na rea 01
como mais confiveis por proporcionar maior quantidade de observaes
redundantes.
Ao utilizar os parmetros de orientao interior estimados na rea 01
para realizar o processamento fotogramtrico na rea 02, de forma similar
primeira anlise, verificam-se diferentes comportamentos dos resduos, como
observados nas Figuras 22, 23 e 24. Nesta anlise, os parmetros de
orientao interior estimados nas reas 01 e 02 so denominados parmetros
pr-calibrados e calibrados, respectivamente.

Figura 22 - Resduos das coordenadas na direo dos pontos de apoio fotogramtrico.

55

Figura 23 - Resduos das coordenadas na direo dos pontos de apoio fotogramtrico.

Figura 24 - Resduos das coordenadas na direo dos pontos de apoio fotogramtrico.

Os resultados apresentados pelas Figuras 22, 23 e 24 demonstram


resduos significativos, ao comparar parmetros de orientao interior prcalibrados e calibrados na rea 02. Os resduos mximos encontrados, para os
31 pontos de apoio fotogramtricos utilizados, foram de 0,192m, 0,298m e
0,369m utilizando parmetros pr-calibrados e 0,090m, 0,117m e 0,061m
utilizando parmetros calibrados, para as direes , e , consecutivamente.

Na avaliao da qualidade posicional, aps aplicao das restries do

Decreto-lei 89817/1984, verificou-se a preciso segundo o EP pr-estabelecido


(Tabela 5) e a possibilidade de presena de erros sistemticos (Tabela 7).

56

Tabela 7 - Anlise de tendncia no processamento fotogramtrico pela distribuio t de


student.

1*

2*
X

PC

01

01

-0,460

-0,406

0,020

12

1,8125

02

01

-0,671

1,295

2,372

15

1,7613

02

02

-0,550

-0,134

0,964

15

1,7613

1* - rea Analisada; 2* rea de Calibrao


PC - Nmero de Pontos de Verificao

Na anlise de erros sistemticos, pode-se verificar, segundo Tabela 4 e


utilizando pontos de verificao juntamente com a aplicao do teste t de
student, que a utilizao de parmetros de calibrao estimada na rea do
aerolevantamento apresentou-se livres de tendncia a 90% de confiana. J
analisando os resultados do processamento fotogramtrico da rea 02,
utilizando parmetros de orientao interior estimados na rea 01, ficou
evidenciada a presena de tendncia na coordenada . Diante dos resultados,
pode-se sugerir que a realizao da calibrao dos parmetros de orientao
interior na mesma rea do aerolevantamento, ou seja, com mesmas condies
tcnicas e ambientais, podem minimizar a presena de erros sistemticos.
A anlise da preciso (Tabela 8) foi realizada por meio do teste 2 a 90%

de confiana, tomando como referncia os pontos de verificao coletados em

campo e o EP (Tabela 5). Verifica-se aps aplicao do teste, que as escalas e


equidistncias verticais encontradas utilizando a calibrao dos parmetros de
orientao interior estimados na rea 01 esto na ordem de 1:1.500 e 2,5m,
respectivamente. Utilizando a calibrao dos parmetros de orientao interior
estimados na rea 02, para analisar o processamento fotogramtrico da mesma
rea, verifica-se que a escala e equidistncia vertical encontradas so de 1:250
e 0,5m, respectivamente. Esta diferena significativa dos resultados pode ser
devida as diferentes configuraes de faixas de voo, como descrito na anlise
do ajustamento dos parmetros de orientao interior. Vale lembrar que, nesta
anlise, a qualidade dos resultados finais tambm altamente dependente da
quantidade, preciso e distribuio dos pontos de apoio fotogramtricos no
terreno.
57

Tabela 8 - Anlise de preciso no processamento fotogramtrico pela distribuio .


1*

2*

PC

Eq
(m)

Escala

01

01

11,646

4,848

13,412

12

17,275

2,5

1/1500

02

01

15,340

2,186

12,677

15

21,064

1/1000

02

02

4,307

9,551

15,610

15

21,064

0,5

1/250

1* - rea Analisada; 2* rea de Calibrao


PC - Nmero de Pontos de Verificao
Eq - Equidistncia vertical

3.9. Concluses
Este trabalho consistiu na verificao das potencialidades da utilizao
de microVANT e de cmara de pequeno formato para a realizao de
aerolevantamentos. Para isto, foi avaliada a estimativa dos parmetros de
orientao interior em duas reas que apresentam diferentes mtodos de coleta
de dados areos aliada a condies tcnicas e ambientais distintas.
Na anlise de diferentes mtodos de aquisio de imagens, por faixas de
voo perpendiculares e paralelas, foi possvel verificar diferenas significativas
nos resultados finais do processamento fotogramtrico. Apesar dos resultados
apresentados no processamento da rea 01 serem menos precisos que os
apresentados na rea 02, pode-se sugerir que o primeiro apresenta maior
confiabilidade, visto a maior rigidez no bloco formado utilizando pontos de
amarrao entre imagens tomadas em diferentes direes.
Sobre a calibrao dos parmetros de orientao interior, quando
confrontados com os resultados dos processamentos fotogramtricos, foi
possvel

sugerir

que

realizao

da

calibrao

na

rea

onde

aerolevantamento realizado pode minimizar a presena de erros sistemticos,


visto que todos os dados so coletados nas mesmas condies tcnicas e
ambientais.
Com a anlise estatstica dos resultados adquiridos neste trabalho,
verificou-se uma variao significativa nas precises. No entanto, na anlise
58

realizada, pode-se sugerir que a utilizao de micro VANT e cmara de


pequeno formato para a realizao de aerolevantamentos vivel do ponto de
vista posicional dentro das escalas apresentadas na tabela 8. Recomenda-se
que o clculo de preciso dos resultados com pontos de checagem seja
realizado em todos os levantamentos para determinao da escala de trabalho
dos produtos.

59

4. EXPERIMENTO 2
Este trabalho visa analisar a qualidade de MDE, gerados a partir de
dados obtidos com aeronaves no tripuladas. Estes modelos vm sendo cada
vez mais utilizados, porm com poucos critrios para a determinao da
qualidade dos mesmos. Sem conhecer as caractersticas e a acurcia destes
modelos torna-se impossvel determinar a escala de trabalho e as situaes em
que estes podem ou no ser utilizados.
Para a determinao da qualidade dos produtos altimtricos obtidos com
VANT foram comparados modelos gerados a partir de diferentes sensores:
cmara de pequeno formato a bordo de VANT, cmara de grande formato a
bordo de aeronave tripulada e Laser Scanner aerotransportado por aeronave
tripulada. Os dados dos diferentes sensores foram processados para a criao
de MDE e seus resultados comparados entre si para a determinao da sua
qualidade.
A utilizao de Veculos Areos No Tripulados em aplicaes civis vem
crescendo rapidamente em diversas reas e com inmeras finalidades. Esta
acelerada expanso no uso de tais aeronaves pode ser explicada pela
evoluo tcnica de componentes eletrnicos como receptores GPS, micro
controladores e sistemas inerciais miniaturizados. O barateamento destas
tecnologias acopladas a aeronaves remotamente pilotadas vem ganhando
espao nas geocincias permitindo a coleta de dados com alta resoluo
espacial e temporal (Rock et al., 2011).
possvel encontrar trabalhos (Everaerts, 2008; Johnson, 2003;
Lucieer, 2012; Remondino, 2011) utilizando VANT que vo desde a tomada de
vdeos areos com fins publicitrios at operaes de busca e resgate. Dentre
as inmeras aplicaes que esto sendo dadas a estas aeronaves, a gerao
de MDE vem se destacando.
Apesar da proliferao no uso de VANT para a criao de modelos
numricos de elevao, poucos trabalhos cientficos podem ser encontrados
avaliando a qualidade desses modelos e at que escala de trabalho eles so
consistentes, como Rock et al. (2011), Sauerbier et al. (2011), Haarbrink &
Eisenbeiss (2008). Por esta justificativa esta pesquisa visa avaliar a qualidade

60

dos produtos gerados a partir de VANT e compar-los com outras


metodologias j consagradas.
4.1. rea de Estudo
Para a realizao desta pesquisa foi escolhida uma rea onde
pudessem ser coletados dados pelos diferentes sensores avaliados. A rea
estudada (Figura 25) fica prxima a Braslia em um setor rural da Regio
Administrativa de So Sebastio e possui aproximadamente 100 hectares.
uma rea onde h a presena de rodovia, pequenas edificaes rurais,
estradas vicinais e matas com diferentes tamanhos. Esta variedade de
elementos importante para que os dados possam ser avaliados em diferentes
condies.

Figura 25 - rea de estudo e distribuio pontos de apoio.

Topograficamente a rea pouco movimentada, mas com a presena


de alguns morros com 60m de altura e alguns cortes e aterros realizados para
a implantao da rodovia DF-473.
61

Apesar do carter rural, a rea de estudo no possui atividade agrcola


intensa e caracterizada por pequenas propriedades com grande parte dos
terrenos ociosos no que tange produo agrcola. A rea vem sofrendo
presso da expanso urbana da cidade de So Sebastio e nota-se que
pequenos loteamentos vm surgindo ao longo dos ltimos anos.
4.2. Materiais e mtodos
4.2.1. Pontos de apoio em campo
A coleta de pontos de apoio em campo para amarrao dos dados
fundamental na fotogrametria para a obteno de resultados com alta preciso.
Estes dados auxiliam os algoritmos durante o processo de orientao exterior
das imagens a criar uma relao mais robusta entre o espao objeto e espao
imagem, alm de realizar o ajustamento posicional correto das imagens num
sistema de coordenadas conhecido.
De acordo com Chandler (1999), coordenadas obtidas com receptores
GPS convencionais ou a partir de mapas e cartas podem ser suficientes para
realizar o processamento de dados com baixa resoluo como imagens de
alguns satlites e aerolevantamentos, porm imagens de alta resoluo obtidas
para mapeamentos em escalas maiores necessitam de pontos de controle
precisos. Normalmente esses dados so obtidos com estaes totais ou
sistemas robustos de posicionamento por satlite.
Alm dos pontos de apoio, foram coletados pontos de checagem para
realizar a conferncia da preciso e acurcia dos resultados obtidos. Para isso
as coordenadas do ponto na imagem processada so comparadas com as
coordenadas obtidas pelo receptor GPS e suas diferenas calculadas. Estes
pontos no so utilizados como referncia para amarrao das imagens
durante o processamento, porm a forma de coleta a mesma dos pontos de
apoio.
As coordenadas dos pontos de apoio foram obtidas com o uso de receptor
GNSS Topcon Hiper Lite, de dupla frequncia, posicionado em 15 pontos
(Figura 25) localizados de forma distribuda na rea de estudos.
Pontos de apoio devem ser visveis nas imagens obtidas com
aerolevantamento para que os mesmos sejam identificados e marcados
62

durante o processamento. Em reas com elementos antrpicos de fcil


identificao nas imagens (cercas, calamentos, sinalizao horizontal nas
vias), as coordenadas destes pontos podem ser utilizadas como entrada no
processamento (Figira 26).
Em reas naturais como matas, pastos, rios e descampados, a
determinao de pontos naturais precisos nas imagens difcil. Isto ocorre em
parte pelo fato da natureza possuir formas mais fluidas e menos geomtricas.
Nestes casos possvel utilizar marcaes levadas a campo como alvos
impressos em lona ou mesmo marcaes feitas com cal ou outro material pela
equipe de campo. Nesta pesquisa utilizou-se a marcao com cal em formato
de cruz de aproximadamente um metro de extenso (Figura 26).

Figura 26 - a) Exemplo de sinalizao em formato de cruz, feita com cal, para identificao de
ponto de apoio. b) Exemplo de quina de meio fio utilizada como ponto de apoio.

A marcao dos pontos foi realizada antes do voo e com o menor intervalo
de tempo possvel para que elementos como vento, chuva, animais ou aes
antrpicas no interferissem nas marcas.
4.2.2. LIDAR
Os dados LIDAR foram coletados pela empresa Topocart Topografia
Engenharia e Aerolevantamentos S/S Ltda, que cedeu os dados para a
realizao desta pesquisa. Foi utilizado um Laser Scanner ALS60 produzido
63

pela empresa Leica Geosystems, com capacidade de operar a at 6000 metros


de altura em relao ao solo. A frequncia mxima de operao do
equipamento de 200.000 pulsos por segundo (200khz) e o maior ngulo de
visada de 75 (Leica Geosystems, 2014).
De acordo com o fabricante (Leica Geosystems, 2014), esse equipamento
capaz de produzir dados ps-processados com acurcia entre 7 e 64cm para
posicionamento planimtrico, e entre 8 e 24cm para posicionamento altimtrico.
Esses valores foram calculados utilizando um ngulo de visada (FOV Field of
View) de 40 e com o receptor GNSS operando com erro nominal mximo de 5
cm.
O escaneamento laser da rea foi realizado no dia 29/01/2012 com uma
aeronave SENECA III voando a uma altura de 1138 metros acima do terreno e
velocidade de 259 km/h. O ngulo de visada do equipamento foi configurado
para operar com 40 (FOV), criando uma faixa de varredura com 828 metros de
largura, ou seja, 414 metros para cada lado da aeronave Os pulsos foram
gerados com um padro senoidal a uma frequncia de 178,6 Khz, obtendo uma
mdia de 03 pontos por metro quadrado. A maior distncia entre pontos ao
longo da linha de voo foi de 1,21m, e atravs da linha foi de 0,85m (Figura 27).

Figura 27 - Configurao do equipamento Laser Scanner ALS60 para coleta dos dados LIDAR.

64

4.2.3. Cmara de grande formato


Os dados de cmara de grande formato tambm foram cedidos pela
empresa Topocart Topografia Engenharia e Aerolevantamentos S/S Ltda para
a realizao desta pesquisa.
A cmara fotogramtrica utilizada no aerolevantamento foi a Ultracam X,
fabricada pela Vexcel/Microsoft. De acordo com a fabricante, o sensor
pancromtico da cmara possui 14.430 pixels de largura por 9.420 pixels de
altura (135mpx) e distncia focal de 100mm. O sensor possui dimenses de
104mm por 68,4mm, sendo que cada fotodetector possui 7.2 m (micrometros).
A aeronave sobrevoou a rea a uma altura de aproximadamente 3.300m
com relao ao solo, ou 4.300m com relao ao nvel do mar. Sendo assim,
cada fotografia digital obtida cobriu uma rea com 3.432m de largura por
2257m de altura e o tamanho do pixel no solo (GSD) foi de 25cm. A
superposio entre as imagens foi de 60% longitudinal e 30% lateral. A captura
das imagens foi realizada em Maio de 2013.
Os dados da cmara de grande formato foram processados no software
PhotoScan Professional. Foram utilizadas nove imagens obtidas com a cmara
Ultracam X, sendo que suas coordenadas de centro foram obtidas a partir do
sistema inercial e GNSS a bordo da aeronave.
4.2.4. VANT e cmara de pequeno formato
Para a coleta dos dados com cmara de pequeno formato optou-se pelo
uso do VANT Grana produzido pela empresa TerraSense. O VANT Grana
uma aeronave de asa fixa e possui 1,8m de envergadura pesando 2,6 kg
quando equipado com um sensor de pequeno formato.
A aeronave capaz de realizar misses de forma automtica navegando
por pontos previamente definidos e capturando fotos em coordenadas
programadas. Para isto a aeronave equipada com um piloto automtico
integrado a diversos sensores que permitem o controle e a navegao da
aeronave de maneira autnoma. Os sensores utilizados no VANT Grana so:

65

Receptor GPS, fornecendo coordenadas da posio da


aeronave e sua velocidade de solo;

Magnetmetro de 03 eixos, informando a orientao da


aeronave relativa ao eixo gravitacional da Terra;

Acelermetro de 03 eixos, calculando as foras atuando


sobre a aeronave;

Giroscpio de 03 eixos, fornecendo dados sobre inclinao


do VANT nos eixos mega, phi e kappa (, , );

Barmetro, obtendo dados sobre a variao de presso do


ar. utilizado principalmente para o clculo de variaes
altimtricas;

Sensor de velocidade do ar (tubo de Pitot), medindo a


velocidade do fluxo de ar passando pela aeronave.

A aeronave possui dois sistemas de comunicao com a estao de solo,


sendo um responsvel pelo controle manual da aeronave para possveis
intervenes do operador, e o outro para transmisso de dados como posio,
velocidade e condies da bateria para um computador em solo. Ambos os
sistemas operam de forma individual e em frequncias diferentes como
redundncia no caso de uma possvel falha.
A aeronave possui sistemas de segurana que garantem a integridade de
operadores e terceiros bem como dos equipamentos utilizados. Antes de cada
voo, uma rotina de testes para verificao dos sistemas realizada visando a
deteco de falhas antes mesmo do inicio da operao. Durante o voo, o VANT
possui rotinas para contornar diferentes situaes que possam ocorrer. No
caso de uma falha nos sistemas de comunicao com a estao de solo a
aeronave retorna automaticamente para o ponto de decolagem onde fica
circulando a uma altura pr-definida aguardando uma interveno do operador.
Caso a interveno no ocorra, a aeronave realiza um pouso automtico de
emergncia em uma das reas de segurana previamente escolhidas durante o
planejamento do voo. Outro sistema de segurana que vale ressaltar no caso
da perda do sinal dos satlites GPS. Nesta situao a aeronave realiza crculos
amplos mantendo sua altura e posio com base apenas nos dados do sistema

66

inercial (giros, acelermetros e barmetro), aguardando o operador assumir o


controle e realizar um pouso manual.
O sensor utilizado no VANT nesta pesquisa foi uma cmara de pequeno
formato produzido pela fabricante Canon, modelo PowerShot S100, equipada
com sensor CCD com 4000 detectores na horizontal e 3000 na vertical, onde
cada fotodetector possui dimenso de 1,861m. O sensor foi previamente
calibrado utilizando o mtodo da colinearidade conforme descrito no
Experimento 1. Os parmetros de calibrao do sensor so apresentados na
Tabela 9.
Tabela 9 - Parmetros de calibrao do sensor.
Parmetros
f (mm)
cx(mm)
cy(mm)
s
k1(mm-2)
k2(mm-4)
k3(mm-6)
P1(mm-1)
P2(mm-1)

Valores
5,526
3,732
2,654
3,926E-04
-5,728E-05
6,670E-06
1,604E-05
-1,223E-05
2,695E-06

O voo para a coleta das imagens de cmara de pequeno formato foi


realizado a uma altura mdia de 250m com relao ao terreno (1220m com
relao ao nvel do mar). Com esta configurao cada imagem capturou uma
rea no terreno de 360,6m de largura por 264,4m de comprimento, com uma
resoluo espacial de 7cm.
O clculo durante o planejamento do levantamento foi realizado com 80%
de superposio longitudinal e 60% de superposio lateral entre as imagens
para garantir um alto grau de correlao durante o processamento. Para o
recobrimento de toda a rea de estudo foram necessrias 6 faixas paralelas de
voo com aproximadamente 1,6km de comprimento.
4.3. Avaliao da qualidade posicional
Como mtodo de avaliao da preciso posicional planimtrica ( ) e

altimtrica ( ), utilizou-se o Desvio Mdio Quadrtico - DMQ, ou desvio padro

67

amostral planimtrico ( ) e altimtrico ( ), a 95% de confiana. Para isto,

foram eliminadas as tendncias dos resduos e assumiu-se que estes


obedecem a uma distribuio normal.

;;
2

;; ;;
= =1

= +

(17)

=1 +

= 2,4477.

= 1,9600.

(18)

(19)
(20)

, , so coordenadas observadas aps processamento; , ,

so coordenadas observadas utilizadas como referncia.

A avaliao da qualidade posicional foi realizada por meio de duas

anlises distintas. A primeira envolvendo os resultados do processamento


realizado para os aerolevantamentos utilizando cmara de pequeno formato a
bordo do VANT e cmara de grande formato a bordo de aeronave tripulada.
Ambos os processamentos foram realizados utilizando pontos de controle
coletados em campo, como referncia. A segunda, utilizando resultados de
altimetria obtidos pelo sistema LIDAR, como referncia, e confrontando-os com
dados processados obtidos com uso de cmaras de pequeno e grande
formato.
Visando verificar o desempenho, os resultados dos dados da cmara
Canon PowerShot S100 tambm foram processados variando a quantidade de
pontos de apoio, novamente utilizando os dados LIDAR como referncia.
Para verificao dos resultados, foram definidos 9 perfis (Figura 28)
localizados em regies distintas da rea de estudos, seguindo prioritariamente
as reas de menor variao temporal de feies, como rodovias, estradas e
trilhas de forma a minimizar interferncias nas anlises causadas por
mudanas na vegetao e atividades antrpicas. Os valores altimtricos dos
dados de referncia apresentaram preciso de aproximadamente 10 cm. Esta
68

preciso foi calculada com base na comparao com pontos de verificao


coletados por levantamento topogrfico.

Figura 28 - Perfis utilizados para verificao dos resultados altimtricos provenientes de


cmara de pequeno formato a bordo do VANT, utilizando como referncia, dados provenientes
do sistema LIDAR.

4.4. Resultados e discusso


4.4.1. Processamento de imagens
Aps processamento dos dados dos aerolevantamentos realizados
envonvendo cmara de pequeno formato a bordo do micro VANT e cmara de
grande formato a bordo de aeronave tripulada, utilizando como referncia os
mesmos pontos de controle (Figura 25), foi possvel estimar os desvios padro
dos resduos e as precises entre coordenadas processadas e de referncia,
conforme aprentados na Tabela 10.

69

Tabela 10 - Peciso resultante do processamento de dados de aerolevantamento.


Aeronave
Cmara

CARAJA

Micro VANT

UltraCan X PowerShot S100

Resoluo Espacial (m)

0,250

0,070

(m)

0,475

0,232

(m)

0,454

0,118

(m)

0,657

0,260

(m)

0,264

0,120

(m)

1,608

0,637

(m)

0,517

0,235

Conforme resultados apresentados na Tabela 10, verifica-se que as


precises encontradas aps processamento dos dados de aerolevantamento
realizado por VANT, com cmara de pequeno formato, foram superiores s
encontradas por aerolevantamentos convencional. Porm, ao analisar os dados
em funo do nmero de pixels, a fim de eliminar a diferena de resoluo
espacial apresentada em cada levantamento, verifica-se o oposto. O desvio
padro mximo encontrado nas coordenadas tridimensionais, para cada
mtodo de levantamento analisado, corresponde a 1,9 e 3,3 pixels na direo
X, para os dados processados provenientes da cmara Vexcel UltraCan X e
PowerShot S100, respectivamente. J a preciso planimtrica ( ), com 95%

de confiana, evidenciou uma disperso dos resduos da ordem de 6,43 e 9,10


pixels, respectivamente.
A variao nos resultados apresentados podem ser justificadas parte pela
maior instabilidade de voo realizado com micro VANT, diante das suas
caractersticas tcnicas (sensores utilizados, dimenses, peso, velocidade de
voo, altura de voo, etc.) e das condies ambientais a que ele est submetido
(vento, variao de presso, etc.), e parte pelas caractersticas fsicas da
cmara Cannon PowerShot S100, como possveis imperfeies na lente no
modeladas no processo de calibrao, e pela resoluo radiomtrica de 8 bits,
que gera maior dificuldade em correlacionar pixels de um determinado alvo, de
forma precisa, em imagens de altssima resoluo espacial.
70

4.4.2. Nuvem de pontos


A densidade da nuvem de pontos obtida por fotogrametria de pequeno
formato (23 pontos/m2) foi superior obtida com LIDAR (3 pontos/m2)
permitindo a gerao de modelos com resoluo de 15 cm/pixel (Figura 29) e
50 cm/pixel, respectivamente. O processamento das imagens da Ultracam X
permitiu a criao de uma nuvem de pontos com densidade de 0,29 pontos/m2,
criando um modelo com 0,96 cm/pixel. A densidade da nuvem est diretamente
relacionada com a resoluo do modelo uma vez que o nmero maior de
amostras permite uma reconstruo mais detalhada do ambiente.

Figura 29- Modelo Digital de Elevao com 15cm/px obtido a partir de dados do VANT.

Apesar de possuir uma densidade superior, a nuvem gerada com os


dados do VANT no permitiu obter informao do que est abaixo da
vegetao, como o LIDAR. Esta caracterstica inerente ao processo da
fotogrametria que utiliza sensores passivos, detectando apenas a radiao
eletromagntica refletida na camada mais externa da superfcie. J o LIDAR,
que utiliza sensores ativos, detecta diferentes retornos de um mesmo pulso
permitindo obter informaes abaixo de folhas e galhos (Figura 30).

71

Figura 30 - Perfis de nuvem de pontos em rea de mata destacando a possibilidade do LIDAR


obter dados abaixo do dossel.

Observou-se que a nuvem de pontos do LIDAR capaz de detectar de


maneira mais precisa variaes altimtricas com ngulos mais acentuados
como as paredes de edificaes (Figura 31). As nuvens obtidas a partir de
fotogrametria tiveram tendncia a suavizar os ngulos, representando de
maneira menos fiel essas regies. Segundo Aber et al. (2010), isto pode ser
explicado pelo efeito de sombra que ocorre nestas reas e reduz a
identificao de pontos causando lacunas de informao no modelo. Ao utilizar
imagens de altssima resoluo espacial, onde o pixel muito pequeno e as
escalas de anlise so grandes, a influncia destas lacunas na obteno do
modelo de elevao aumenta.

72

Figura 31 - Perfis de nuvem de pontos com destaque para a representao de uma edificao.

Segundo Kasser & Egels (2002), apud Aber et al. (2010), os algoritmos
automticos para criao de MDE podem encontrar dificuldade processando
imagens com a presena de sombras profundas (s), paredes verticais (s),
vegetao com ramificaes muito finas (v), objetos mveis e zonas com
inclinao negativa (i), conforme ilustrado na Figura 32.

Figura 32 - Representao de erros comuns utilizao de mtodos automticos para criao


modelos digitais de elevao. Fonte: Kasser & Egels (2002), apud Aber et al. (2010).

Notou-se tambm que superfcies reflexivas como telhados metlicos ou


gua podem apresentar problemas durante a correlao de pontos nas
73

imagens e consequentemente modelos menos precisos nestas regies.


Segundo Agisoft (2013), em geral, objetos sem textura, transparentes,
espelhados ou reflexivos podem apresentar problemas durante a criao
automtica dos pontos de amarrao entre as imagens.
Apesar de possurem caractersticas de obteno e processamento bem
distintos, visualmente, a nuvem de pontos obtida com o VANT apresentou
comportamento bastante consistente com relao ao LIDAR. J a nuvem
obtida com a cmara fotogramtrica Ultracam X apresentou erros maiores e
sua representao dos elementos da rea mostrou diferenas considerveis
(Figura 33). Isto pode ser explicado pela variao de resoluo espacial, com
que os dados foram coletados, e tambm por valores menores de superposio
lateral e longitudinal entre as imagens. Alm disso, a resoluo espacial do
MDE obtido com a cmara de grande formato inferior aos dois outros
mtodos, o que explica erros maiores nas anlises uma vez que sua
capacidade de captar diferenas altimtricas menor.

Figura 33 - Perfis de nuvens de pontos obtidas com os trs sensores distintos.

74

4.4.3. MDE
Para analisar a qualidade dos modelos obtidos, os mesmos foram
reamostrados para a resoluo espacial do dado de referncia, ou seja, quele
tido como de maior preciso. Para esta pesquisa os dados de LIDAR foram
considerados como referncia por ser um mtodo j consolidado com margens
de erro conhecidas. Portanto, todos os modelos obtidos com fotogrametria
foram reamostrados para a resoluo de 50 cm, permitindo analisar os dados
normalizados. Entende-se, no entanto, que mesmo aumentando a resoluo
espacial do modelo obtido com cmara de grande formato no h uma melhora
qualitativa no modelo.
Aps obter os valores altimtricos dos perfis foi realizado um clculo de
diferena entre os dois sensores analisados (pequeno e grande formato) e o
dado de referencia (LIDAR), Figuras 34 a 42, e estimadas as precises (Tabela
11).
Tabela 11 - Anlise de preciso no processamento fotogramtrico, tomando como referncia
dados LIDAR.

Perfil

Preciso (95% de confiana)


Nmero
Vant
UltraCan X
de
pontos
LIDAR
LIDAR

01

2001

0,405

1,693

02

1046

0,521

2,924

03

772

1,402

1,066

04

447

1,386

1,509

05

688

0,390

1,042

06

807

0,622

0,732

07

1160

0,368

0,853

08

1403

2,576

1,338

09

434

0,742

0,837

01 a 09

8758

1,224

1,383

75

Figura 34 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 01.

Figura 35 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 02.

76

Figura 36 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 03.

Figura 37 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 04.

77

Figura 38 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 05.

.
Figura 39 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 06.

78

Figura 40 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 07.

Figura 41 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 08.

79

Figura 42 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 09.

possvel identificar, pela anlise da Tabela 11 e Figuras 34 a 42, que o


modelo obtido com VANT possui uma distribuio de pontos com erros
menores quando comparado ao modelo obtido com a cmara Ultracam X. No
caso do VANT os erros esto bem concentrados em faixas entre 0 e 0,5
metros.
Nota-se na Figura 41, que o perfil 08 apresentou os maiores erros na
anlise do MDE do VANT, concentrando 70% dos pontos com erros de
aproximadamente 01 metro e 17% com erros de aproximadamente 1,8 metros.
Ao analisar o perfil em questo (Figura 43), observa-se que esta diferena se
deve presena de vegetao no perfil e baixa densidade de pontos de
apoio na regio. O traado do perfil 08 acompanha uma estreita trilha de
aproximadamente 0,8 metros de largura com vegetao em ambos os lados.
possvel visualizar na ortoimagem do VANT (Figura 44) que a vegetao cobre
a trilha nos mesmos locais que esto situados os picos no perfil, confirmando a
interferncia da vegetao na comparao dos modelos.

80

Figura 43 - Perfil 08 com picos indicando a influncia de vegetao. A abscissa representa a


distncia horizontal e a ordenada representa a altitude.

Figura 44 - Ampliao de um trecho do perfil 08, com destaque para reas onde a vegetao
sobrepe a trilha usada como referencia para o perfil.

Outra anlise realizada nesta pesquisa foi com relao quantidade de


pontos de apoio necessrios para um aerolevantamento com cmara de
pequeno formato e a relao deste nmero com a preciso obtida no modelo.
Segundo a Terrasense (2014), em aerolevantamento de pequenas e
mdias reas, a etapa de obteno dos pontos de apoio pode significar at
81

70% do tempo total de trabalho, tanto de escritrio como de campo. Em termos


de custo de operao a obteno destes pontos pode significar at 80% do
valor total do projeto.
Para analisar a relao entre o nmero de pontos de apoio e a preciso
dos modelos obtidos, foram coletados 50 pontos de apoio com base nos dados
de LIDAR da rea. Aps a coleta destes pontos foram realizados 07
processamentos independentes das imagens do VANT utilizando diferentes
nmeros de pontos de apoio.
O primeiro processamento foi realizado sem pontos de apoio, utilizando
apenas as coordenadas das fotografias como referencia, mtodo conhecido
como georreferenciamento direto. As coordenadas das imagens foram
adquiridas a partir do registo do receptor GPS da aeronave no tripulada, com
erros planimtricos de at oito metros e altimtricos de at 15 metros, podendo
variar de acordo com as condies (Terrasense, 2014).
Os demais processamentos foram realizados utilizando 05, 10, 20, 30, 40
e 50 pontos de apoio (Figura 45).

82

Figura 45 Distribuio dos pontos de apoio utilizados.

Os resultados dos processamentos realizados foram comparados com os


dados de referncia e os resduos (Tabela 12) e precises estimados (Figura
46; Tabela 13). Para a referida anlise, os perfis utilizados apresentados na
Figura 28 foram utilizados para obteno e verificao dos valores altimtricos.
A resoluo do MDE gerado para anlise foi de 0,50 m.
Tabela 12 - Resduos mximos e minimos provenientes do processamento fotogramtrico,
tomando como referncia dados LIDAR e variando o nmero de pontos de apoio.
N de Pontos de Apoio - GCPs
Perfil Resduos
1
2
3
4
5
6
7
8
9

10

20

30

40

50

0,884

0,226

0,281

0,265

0,249

Max1

14,770 0,307

Min1

4,390 -1,623 -0,484 -1,054 -0,801 -0,719 -0,755

Max2

28,757 -0,235 0,329

Min2

13,894 -2,856 -1,652 -1,912 -1,936 -1,834 -1,697

Max3

17,257 2,022

Min3

11,529 -3,571 -2,321 -1,243 -2,260 -2,621 -2,384

Max

11,303 0,436

Min

6,236 -4,072 -2,897 -3,499 -3,496 -3,245 -3,414

Max

14,457 0,519

Min

8,039 -1,307 -0,756 -1,206 -1,360 -1,354 -1,398

Max

13,320 0,601

Min

7,584 -0,915 -0,975 -0,827 -0,827 -1,283 -1,240

Max

16,348 0,248

3,364
2,012
0,620
0,652
0,913

0,225
3,504
1,248
0,469
0,676
0,693

0,116
2,917
1,480
0,095
0,676
0,360

0,177
3,521
1,610
0,122
0,335
0,403

0,291
3,359
0,566
0,097
0,302
1,485

Min

6,963 -1,616 -0,483 -1,038 -0,846 -0,733 -0,792

Max

10,442 2,509

Min

-0,220 -3,030 -2,859 -2,482 -2,846 -2,924 -2,854

Max

16,350 0,277

Min

12,488 -1,607 -0,609 -1,312 -1,368 -1,424 -1,337

2,706
1,307

3,285
0,640

2,716
0,576

2,760
0,601

2,762
0,594

83

Tabela 13 - Precises no processamento fotogramtrico, tomando como referncia dados


LIDAR e variando o nmero de pontos de apoio.
Preciso - (m)

N de Pontos de Apoio - GCPs


Perfil

10

20

30

40

Pontos
50

Checagem

23,247 1,378 0,969 0,786 0,612 0,544 0,595

2001

34,325 1,848 0,335 0,548 0,582 0,483 0,466

1046

25,847 1,646 1,582 1,808 1,456 1,558 1,642

772

17,177 2,480 1,095 1,588 1,451 1,224 1,347

447

23,252 0,481 0,544 0,398 0,680 0,688 0,731

688

19,685 0,503 0,630 0,463 0,463 0,596 0,595

807

23,195 1,097 1,024 0,564 0,471 0,372 0,435

1160

11,002 1,401 1,371 2,190 1,414 1,409 1,448

1403

28,381 0,787 1,233 0,333 0,345 0,328 0,311

434

1 a 9 23,386 1,393 1,041 1,201 0,912 0,893 0,937

8758

95% de confiana

Figura 46 Precises estimadas com diferentes nmeros de pontos de apoio.

Analisando a Figura 46 e Tabelas 12 e 13, possvel observar que para a


rea de estudo, de aproximadamente 100 hectares, a utilizao de 5 pontos de
apoio j permite a obteno de modelos com alta preciso. A utilizao de
maior quantidade de pontos de controle representou melhoria na preciso, a
95% de confiana, na ordem de 35%, equivalente a 0,50 m (diferena entre
modelos utilizando 40 e 5 GCP).
84

Ainda de acordo com os resultados apresentados na Figura 46 e Tabelas


12 e 13, pode-se afirmar que o uso de georreferenciamento direto de imagens
obtidas com VANT, no possibilita a obteno de modelos de elevao com
preciso controlada.
Analisando a Tabela 12 e os perfis altimtricos 05 e 06 (Figuras 47 e 48),
fica destacada a presena de um deslocamento no perfil com zero pontos de
controle (0 GCP) evidenciando a presena de erros sistemticos.
Os resduos obtidos, com o uso de georreferenciamento direto das
imagens VANT, se justificam pela qualidade posicional obtida a partir de
receptores GPS convencionais a bordo destas aeronaves. Acredita-se que o
uso

de

receptores

diferenciais

ou

sistemas

RTK

possam

melhorar

significativamente a qualidade destes resultados.

Figura 47 - Perfil altimtrico 05 com utilizao de diferentes nmeros de pontos de apoio em


campo.

85

Figura 48 - Perfil altimtrico 06 com utilizao de diferentes nmeros de pontos de apoio em


campo.

Alm de avaliar a qualidade dos modelos de elevao, foi possvel realizar


uma anlise temporal de variaes altimtricas na rea de estudo. Ao realizar o
clculo de diferena altimtrica ente o MDE de 2012 obtido com LIDAR e o
MDE de 2014 obtido com VANT, verificou-se a possibilidade de mensurao de
variaes temporais utilizando informaes altimtricas como indicativo para
alterao do ambiente que ocorre na rea. O clculo realizado foi o da
diferena altimtrica entre o VANT e o LIDAR conforme a Equao 21, onde
representa os valores altimtricos obtidos com o LIDAR em 2012 e

representa os valores altimtricos obtidos com o VANT em 2014.


=

(21)

Aplicando a equao acima para cada clula da matriz dos modelos


obtidos, obtiveram-se resultados com valores negativos para reas onde a
altimetria em 2014 apresentava reduo com relao a 2012. J os valores
positivos representam reas onde o relevo apresentou incremento ao longo dos
dois anos. Assumindo-se uma correta correlao planimtrica nos modelos e
86

conhecendo os erros obtidos em ambos os modelos foi possvel criar um


mtodo de deteco e representao automtica de variaes altimtricas.
Aps a realizao do clculo entre os dois modelos, aplicou-se uma
distribuio de cores e o histograma do resultado dividido em classes de
variaes altimtricas. Foi utilizada uma graduao de cores do vermelho ao
laranja para regies onde houve uma reduo altimtrica e tons de verde para
regies com incremento altimtrico. Para evitar a interferncia dos erros tanto
do LIDAR como da cmara de pequeno formato nesta anlise, criou-se uma
classe neutra abrangendo variaes de -1m at +1m.
O mtodo foi capaz de identificar a construo de casas (Figura 49),
remoo de rvores, crescimento de plantios (Figura 50) e monitoramento de
processos erosivos (Figura 51). Para anlise dos resultados foram utilizadas
sries histricas de imagens de satlite entre 2012 e 2013 e comparando-as
com a imagem obtida a partir do VANT em 2014.

Figura 49 - Deteco automtica de construes na rea de estudo. esquerda imagem de


satlite de 2012, no centro imagem do VANT de 2014, direita resultado do clculo de
diferenas entre o MDE do LIDAR e do VANT.

87

Figura 50 - Deteco automtica de evoluo de plantio na rea de estudo. esquerda


imagem de satlite de 2012, no centro imagem do VANT de 2014, direita resultado do clculo
de diferenas entre o MDE do LIDAR e do VANT.

Figura 51 - Deteco automtica de evoluo de processo erosivo na rea de estudo.


esquerda imagem de satlite de 2012, no centro imagem do VANT de 2014, direita resultado
do clculo de diferenas entre o MDE do LIDAR e do VANT.

Recomendam-se estudos futuros mais aprofundados para avaliar


precisamente este mtodo e suas potencialidades. Acredita-se que a utilizao
de modelos temporais obtidos a partir da mesma ferramenta possa obter
resultados mais precisos.
4.5. Concluses
A utilizao de VANT para a obteno de MDE possui grande potencial
para levantamentos em pequenas e mdias reas. A ferramenta foi capaz de
obter dados para produtos cartogrficos precisos com grande agilidade quando
comparada com os outros mtodos estudados.
A nuvem de pontos obtida com micro VANT mostrou-se bem consistente
em relao nuvem obtida com LIDAR, apesar de apresentar algumas
limitaes, inerentes fotogrametria. J a nuvem obtida com cmera de grande
88

formato apresentou menor densidade e preciso por causa do menor nmero


de visadas assim como resoluo espacial inferior.
Verificou-se que os dados do micro VANT so muito dependentes do
nmero de pontos de apoio em campo para obteno de resultados precisos.
Cabe ressaltar que Modelos Digitais de Elevao no possuem
representao topogrfica como os Modelos Digitais de Terreno e, portanto,
no devem ser usados para tais fins. A obteno de MDT a partir de MDE
possvel atravs da classificao da nuvem de pontos, filtragem e interpolao
dos dados. Existem algoritmos que realizam parte da classificao da nuvem
de pontos de maneira automtica, mas no foram contemplados nesta
pesquisa. Portanto, recomenda-se a realizao de estudos futuros para avaliar
a preciso de MDT obtidos com esta metodologia.

89

5. CONCLUSES E CONSIDERAES FINAIS


O uso de VANT de pequeno porte para a realizao de aerolevantamentos
no substitui os satlites e avies tripulados com cmaras fotogramtricas e
sensores ativos para mapeamentos de grandes reas. O micro VANT acoplado
com cmaras de pequeno formato surge como mais uma opo para aquisio
de dados de sensoriamento remoto.
O atual estgio de expanso do uso dessas plataformas aliado a grandes
investimentos em pesquisa e desenvolvimento no setor, sugere que em breve
aparecero novos sensores e equipamentos otimizados para VANT. O uso de
sistemas de navegao mais precisos poder aumentar ainda mais a qualidade
dos produtos gerados por estas plataformas.
O objetivo principal desta pesquisa de desenvolver uma metodologia para
coleta de dados a partir de VANT com a qualidade e preciso necessrias para
a realizao de produtos cartogrficos foi atingido. Os dados obtidos nesta
pesquisa permitiram a confeco de cartas planimtricas com escalas entre
1:200 e 1:1.500, mantendo a classe A do Padro de Exatido Cartogrfica. Os
dados de altimetria permitiram a extrao de curvas de nvel com equidistncia
entre 0,50 e 2 metros. Conclui-se com isto que produtos gerados a partir destas
plataformas e, conforme a metodologia usada nesta pesquisa, podem ser
usados em projetos bsicos e executivos.
A calibrao de cmara de pequeno formato apresentou diferenas nos
resultados ao utilizar parmetros adquiridos em reas distintas. Para evitar a
presena de erros sistemticos recomenda-se que no sejam fixados os
parmetros pr-calibrados da cmara. Os mesmos devem ser utilizados
apenas como referencia permitindo que o algoritmo refaa a calibrao interior
utilizando dados coletados nas mesmas condies tcnicas e ambientais da
aquisio das imagens.
As nuvens de pontos obtidas com cmara de pequeno formato se
mostraram bem consistentes quando comparadas com nuvens obtidas
utilizando sistemas LIDAR. Os modelos processados a partir da nuvem de
pontos do VANT apresentaram resoluo espacial de 15 cm/pixel e erros
submtricos. Acredita-se que a utilizao de dados obtidos na mesma data e

90

sob as mesmas condies permitiria erros menores nas anlises de preciso


durante o segundo experimento.
A obteno de resultados precisos com o micro VANT se mostrou
dependente dos pontos de apoio em campo devido aos maiores ngulos de
aquisio das imagens e baixa preciso das coordenadas das imagens
obtidas por receptor GPS de navegao. Por isso os dados que foram
processados sem pontos de apoio apresentaram baixa preciso tanto pra
planimetria como para a altimetria. Recomenda-se que estes dados sejam
utilizados apenas para fins que no necessitem preciso.
Indica-se a realizao de pesquisas futuras utilizando mtodos de
georreferenciamento direto para aumento da preciso dos resultados.
Embarcar sistemas RTK para correo das coordenadas das imagens em
tempo real uma possvel soluo. A miniaturizao dos equipamentos
permitir que sejam embarcados sistemas LIDAR em micro VANT e pesquisas
podero ser realizadas para a avaliao das potencialidades e limitaes da
congruncia destas duas tecnologias.

91

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