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Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de las bobinas que lo forman:
Controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las tensiones que se aplican a
las bobinas, con lo que podemos conseguir desplazamientos aleante y atrs.
controlar el nmero de pasos por vuelta.
controlar la velocidad del motor.
Segn la construccin de las bobinas del estator, dos tipos de MPAP:
Unipolares: se llaman as porque la corriente que circula por los diferentes
bobinados siempre circula en el mismo sentido. Tienen las bobinas con un
arrollamiento nico
Bipolares: la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en funcin
de la tensin que se aplica. Por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de
sus extremos distinta polaridad (bipolar). Tienen las bobinas compuestas por dos
arrollamientos cada una. Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que
en funcin de puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares. Lo ms
importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la potencia, el nmero de
pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y poco ms si son motores
sencillos.
PUERTO PARALELO
En la actualidad, muchos circuitos de control robtico usan el puerto paralelo del
PC (conocido por Centronics) como medio flexible y fcil para programarlos de
manera rpida y segura o como control y procesamiento de sistemas, evitando
con ello circuitera complementaria. En ciertas aplicaciones tambin es habitual
utilizar el puerto serie mediante una interfaces RS232, que en este tutorial no se
contemplar. Su apariencia es la siguiente:
Todos estos pines no se controlan con un nico registro de datos sino que, un
puerto Centronics (LPT1, LPT2, etc...) dispone de 3 registros para poderlo
controlar, esto es:
Registros de control
Para acceder a los tres registros de cada puerto al programar, nos hemos de
referir a cada registro con una direccin de memoria implcita, fijada por la BIOS
al botar el ordenador. Aunque aqu comentaremos las ms usuales, sera
conveniente disponer de un algoritmo que nos informase de la direccin de
memoria de cada uno de los tres registros, ya que las mquinas difieren entre
s. Pero comentemos cada registro con detalle:
Enviar Datos (salida)
Este registro es de slo escritura, por lo que es el medio que nos servir para
enviar datos a un dispositivo externo (motor pap) y nunca para recibirlos, y
estos datos sern enviados byte a byte. Las direcciones ms habituales, en
hexadecimal de estos registros son para: LPT1 = 0x378 h o 78:03 (888 en
decimal) y LPT2 = 0x278 h o 78:02 (632 en decimal). Esto se puede verificar
fcilmente en el setup del PC o bien en la ventana que generalmente muestra el
PC en el momento del botado. Por tanto, para escribir un dato en el bus de
salida de datos pines 2 a 9, debemos escribir el byte correspondiente en la
direccin hexadecimal 0X378 cuando trabajemos con el LPT1 y 0x278 cuando
trabajemos con el LPT2. Los distintos pins (bits) de salida correspondientes al
bus de datos no pueden ser escritos en forma independiente, por lo que siempre
que se desee modificar uno se debern escribir los ocho bits nuevamente.
Adems, esta funcin es la ms conocida del puerto Centronics. Este registro
controla los pines del 2 al 9, que son las lneas de datos de D0 a D7. El registro
que lo controla es el siguiente:
de
Bits
del
7 6 5 4 3 2 1 0
registro
Nombre
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Error pin 15
SLCT pin 13
PE pin 12
ACK pin 10
BUSSY pin 11
Para leer el estado de los pines de entrada (10, 12, 13 y 15) se debe realizar una
lectura en la direccin hexadecimal 0x379 (889 en decimal) si trabajamos con el
LPT1 o bien leer la direccin 0x279 (633 en decimal) si trabajamos con el LPT2.
La lectura ser devuelta en un byte, en cuyo bit 6 corresponde al pin 10, el bit 5
corresponde al pin 12, el bit 4 corresponde al pin 13 y el bit 3 corresponde al pin
15.
Queda claro que, disponemos de slo 5 pines de entrada, esto hace imposible
que el PC en un ciclo de reloj, reciba un byte completo, desde el dispositivo
externo. Lo que se suele hacer normalmente para salvar este problema, es usar
un pin que haga las funciones de control, por ejemplo BUSY, con el que por cada
flanco de subida o bajada, el PC interpretar que el dato de entrada es vlido. De
esta manera, en cada ciclo, el PC recibe un Nibble del dato, lo que conlleva la
necesidad de dos ciclos para recibir un byte (8 bits).
Nota.- Un byte, est compuesto por dos partes de 4 bits llamadas Nibble alto y
Nibble bajo, por ejemplo la direccin del puerto 0378h, la de menor peso 78h y la
de mayor peso 03h.
Registros de control (externo)
Este registro, contrariamente a los anteriores, es del modo Lectura/Escritura y
normalmente es usado para el caso concreto donde el dispositivo externo es
una impresora, aunque hay algn pin que nos servir, como ya veremos al
describir las patillas.
Peso de los Bits
0
STROBE * (pin1)
IRQ ENABLE
5
6
7
ACK
al PC, para indicarle que ha recibido correctamente el dato enviado por ste.
Esta seal a 1, le indica a la impresora si debe avanzar una lnea despus de
AUTO
FEED
INIT *
SLCT IN
IRQ
ENABLE
SLCT
anteriormente.
Esta lnea de entrada sirve para que la impresora comunique al PC que se ha
quedado sin papel (PAPER END). Esta seal diferente a la seal de ERROR *,
normalmente es procesada dando como resultado una pausa en la impresin,
PE
para dar tiempo al usuario a poner ms papel. En un dispositivo que no sea una
impresora, ambas seales podran ser tratadas como diversos niveles de error
del sistema.
Como ya se ha comentado antes, se trata de un error irrecuperable y suele ser
ERROR *
partes que lo componen, sus barras de herramientas, sus propiedades, sus ventanas, usos y
aplicaciones.
QU ES VISUAL BASIC?
Visual Basic es un ambiente grfico de desarrollo de aplicaciones para el sistema operativo
Microsoft Windows. Las aplicaciones creadas con Visual Basic estn basadas en objetos y son
manejadas por eventos. Visual Basic se deriva del lenguaje Basic, el cual es un lenguaje de
programacin estructurado. Sin embargo, Visual Basic emplea un modelo de programacin
manejada por eventos.
QU ES UN OBJETO?
Cada formulario (ventana), men o control que se crea con Visual Basic es un mdulo auto
contenido llamado objeto. Los bloques bsicos de construccin de una aplicacin con Visual
Basic son los objetos. Cada objeto tiene un conjunto de caractersticas y un comportamiento
definido (propiedades, mtodos y eventos) que lo diferencian de otros tipos de objeto. En
otras palabras, un objeto formulario ha sido diseado para cumplir determinada funcin en una
aplicacin, y no es lo mismo que un objeto men.
EVENTOS
Un evento es una accin que es reconocida por el objeto. Un evento ocurre (se dispara) como
resultado de la interaccin del usuario con el objeto. Tambin puede dispararse debido a la
ejecucin de cdigo (sentencias) o como resultado de la interaccin de otro objeto con el
objeto de poseedor del evento. Para un formulario tenemos por ejemplo; el evento Load que
se dispara cuando se carga el formulario; o el evento Click para un botn de comando, se
dispara cuando se hace clic sobre l.
VERSIONES
Visual Basic 1.0 para MS-DOS fue liberada en septiembre de 1992. Poco popular, este
lenguaje no era compatible con Visual Basic para Windows, ya que constitua en realidad la
siguiente
versin
de
los
compiladores
BASIC
vigentes
para
DOS,
Visual Basic 2.0 fue liberado en noviembre de 1992. Vena en versiones Standard y
Professional. El entorno de programacin era ms fcil de usar que el anterior, y su
velocidad de proceso fue mejorada. En particular, los formularios se convirtieron en objetos
instnciales, sentando as los conceptos fundamentales para mdulos de clase, que ms
tarde se ofreceran en la versin 4.
Visual Basic 4.0, surgida en agosto de 1995, fue la primera versin que generaba
aplicaciones tanto de 16 como de 32 bits para Windows. Haba incompatibilidades entre las
distintas ramaleases de esta versin que causaban fallas de instalacin y problemas de
operacin. Mientras las anteriores utilizaban controles VBX, con la 4.0 se comenzaron a
utilizar controles OLE en archivos OCX, que ms tarde se llamaran controles ActiveX.
En febrero de 1997, Microsoft lanz Visual Basic 5.0, versin que generaba programas
de 32 bits exclusivamente. Los programadores que an preferan desarrollar aplicaciones
en 16 bits deban necesariamente utilizar VB 4.0, siendo transportables en cdigo fuente a
VB 5.0 y viceversa. En la versin 5 se tena la posibilidad de crear controles
personalizados; tambin permita compilar a cdigo ejecutable nativo de Windows,
logrando con ello incrementar la velocidad de ejecucin de los programas generados, ms
notablemente en los de clculo.
Visual Basic 6.0, salido a mediados de 1998, muy mejorado, increment el nmero de
Los compiladores de Visual Basic generan cdigo que requiere una o ms libreras de enlace
dinmico para que funcione, conocidas comnmente como DLL (sigla en ingls de dynamiclink library ); en algunos casos reside en el archivo llamado MSVBVMxy.DLL (siglas de
"Microsoft Visual Basic Virtual Machine x.y", donde x.y es la versin) y en otros en
VBRUNXXX.DLL ("Visual Basic Runtime X.XX"). Estas bibliotecas DLL proveen las funciones
bsicas implementadas en el lenguaje, conteniendo rutinas en cdigo ejecutable que son
cargadas bajo demanda en tiempo de ejecucin. Adems de las esenciales, existe un gran
nmero de bibliotecas del tipo DLL con variedad de funciones, tales como las que facilitan el
acceso a la mayora de las funciones del sistema operativo o las que proveen medios para la