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DescripcindelentornodelreguladorPIcontino
El sistema de lazo cerrado se compone de los elementos que se presentan en la figura 4,
donde es importante destacar el regulador PI que deber de dimensionar en la siguiente seccin,
como se puede apreciar en esta figura el rectngulo enmarcado con lneas discontinuas es la
planta que ya conocemos del punto anterior, la retroalimentacin se realiza a partir del sensor
de flujo a las entradas del PID, y a este se le suma el nivel de referencia que se desea mantener
constante, para eso primero pasa por una constante que convierte los litros por minuto que se
desean alcanzar a V para ser interpretados por el regulador. (Nota: la constante tambin la debe
calcular el estudiante con lo datos que se le facilitan en la seccione posterior).
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Paso 1) En Matlab cree primero la variable "s" con la orden s=tf('s'). Luego escriba el
modelo obtenido que se presenta a continuacin:
5.3279
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) para ejecutar
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Paso 4) Agregue un regulador PI formado por un polo en s = 0 y un cero en los alrededores del
polo dominante del sistema en lazo abierto. Puede editar el compensador de forma grfica,
arrastrando con el ratn; o en la ventana de edicin del compensador, dando clic derecho en el
rea blanca y escribiendo el valor del polo o cero numricamente.
Paso 5) Ajuste de forma grfica arrastrando el polo del sistema a la regin deseada, dentro
de la regin que define el tiempo de estabilizacin, para obtener un sistema resultante con
un tiempo de estabilizacin del 2% menor a 4 s, y con cero error de estado estacionario.
Para ello observe el comportamiento del sistema ante las modificaciones en la simulacin
del sistema mostrada en la Fig. 6 que se obtiene al ir a Anlisis Respuesta al escaln.
Active el grid y las mediciones de comportamiento (ts, Mp) para visualizar mejor el
resultado obtenido en la simulacin.
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Con los datos que se le proveen en la siguiente tabla realice el clculo de la funcin
de mejor ajuste que refleja el comportamiento del sistema para realizar la conversin de
litros por minuto a valores de porcentajes de tensin (recuerde del experimento anterior que
el PLC trabaja sus parmetros, en este caso la tensin como porcentajes de acuerdo a su
valor mximo. Esta linealizacin se debe realizar ya que la relacin entre el flujo y el
sensor no es 1:1, por lo tanto se debe determinar la relacin entre los valores de referencia
(en escala porcentual) y la cantidad de litros/minuto que se desea mantener.
Tabla 1. Valores medidos para la linealizacin del sistema.
Litros
Valor
(L/min)
(%)
0
0
22
1,75
44
3,5
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Funcin
Tanque
B101
Nivel de agua a 3
Litros
Vlvula
V103
Cerrada
Vlvula
V104
Cerrada
Cerrada
Activa
Abierta
Vlvula
V105
Vlvula
V106
Vlvula
V109
Llave
AUTOMAN
Desactivada
(Posicin vertical)
Interruptor
PLC
Run
Nota importante: Las dems vlvulas ajenas al experimento deben mantenerse cerradas
para no afectar la trayectoria del agua.
Parte IV: Programacin del PLC para la realizacin del control de flujo de la planta
Laboratorio de Control Automtico
Control de Nivel, Planta FESTO
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Programacin inicial:
Tanto para la obtencin del modelo de la planta como para la programacin del
controlador de nivel es necesaria una configuracin inicial de un nuevo proyecto; esta se
muestra a continuacin mediante una serie de pasos:
Paso 1) Inicio Programas SIMATIC SIMATIC Manager
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Paso 7) [+] SIMATIC 300 [+] CPU -300 [+] CPU 313C 6ES7 313-5BE01-0AB0
(doble click). Nota: Debe dar click en algn espacio de la casilla (0) UR antes de realizar
el doble click.
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Paso 8) Module: CPU 313C (doble click) Cycle/Clock Memory [() Clock memory]
[Memory Byte: 100]
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Paso 15) OK a las pantallas que se presente y YES si solicita un reinicio del PLC.
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Paso 17) [+] SIMATIC 300(1) [+] CPU 313C S7 Program (1) (click) Symbols
(doble click)
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Comment
START
E125.0
STOP
E125.1
AUTOMAN
E125.2
RESET
E125.3
Entradas analgicas
a la estacin
AI_Flow
PEW 754
Salidas lgicas de
la estacin
PumpDig
A124.3
Propval
A124.4
PAW 754
Salidas analgicas
de la estacin
AQValve
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Tipo de Dato
COM_RST
MAN_ON
PVPER_ON
P_SEL
I_SEL
INT_HOLD
I_ITL_ON
D_SEL
CYCLE
SP_INT
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
TIME
REAL
PV_IN
REAL
PV_PER
WORD
MAN
REAL
GAIN
TI
TD
TM_LAG
DEADB_W
REAL
TIME
TIME
TIME
REAL
LMN_HLM
REAL
LMN_LLM
REAL
PV_FAC
PV_OFF
LMN_FAC
LMN_OFF
I_ITLVAL
REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
DISV
REAL
Rango de valores
>= 1ms
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 1)
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 1)
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 2)
>= CYCLE
>= CYCLE
>= CYCLE/2
>= 0.0 (%)
or phys. value 1)
LMN_LLM
...100.0 (%)
or phys. value 2)
-100.0...
LMN_HLM (%)
or phys. value 2)
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 2)
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 2)
Default
FALSE
TRUE
FALSE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
T#1s
0.0
Configuracin
requerida
FALSE
TRUE
0.0
W#16#00
00
0.0
2.0
T#20s
T#10s
T#2s
0.0
1.21
T#672MS
100.0
0.0
1.0
0.0
1.0
0.0
0.0
0.0
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2.000000e+000
1.2570000e+001
MD
30
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Paso 29) Sustituir el Valor de SP_INT en el bloque OB35 con la bandera MD30
para poder modificar el valor de litros directamente desde el bloque FC3:
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