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JUAN
FACULTAD DE INGENIERA
ANLISIS CINEMTICO Y
DINMICO DE SUSPENSIN
MCPHERSON
22123
2011
Objetivo:
Dentro de la materia adquirimos los conocimientos que nos
permiten llegar a conocer y a evaluar, en un primer nivel,
distintos mecanismos espaciales, o sistemas multicuerpos.
El objetivo de este trabajo es poder entregar un informe
detallado con la deduccin analtica y los grficos (2D y 3D)
correspondientes al movimiento, las velocidades, las
aceleraciones y las cargas a las que est sometida una
suspensin del tipo McPherson.
ndice temtico:
1.
2.
3.
4.
5.
Descripcin de la suspensin.
Descripcin del mecanismo.
Enfoque multicuerpos.
Anlisis cinemtico.
Anlisis estatico.
1. DESCRIPCIN DE LA SUSPENSIN
La suspensin tipo McPherson es ampliamente utilizada en los automviles
modernos. Toma su nombre de Earl S. McPherson, un ingeniero que la desarroll
para su uso en 1951, en el modelo Ford Consul y despus en el Zephyr. Puede ser
utilizada tanto en el eje delantero como en el trasero, si bien habitualmente se
utiliza en el delantero, donde proporciona un punto de apoyo a la direccin y acta
como eje de giro de la rueda. Estructuras similares para el eje trasero son
denominadas Suspensin Chapman.
3. ENFOQUE MULTICUERPOS
Anlisis de posicin
x0=13;y0=0;z0=8;
x1=26;y1=0;z1=8;
x2=0;y2=0;z2=8;
x3=13;y3=32;z3=0;
x4=13;y4=23;z4=18;
x5=13;y5=37.5;z5=9;
x6=13;y6=23;z6=37;
x7=-4;y7=23;z7=37;
x8=13;y8=23;z8=74;
x9=13;y9=27.5;z9=9;
x10=-4;y10=-29;z10=37;
x11=-4;y11=-39;z11=37;
%defino rueda
r=35;
c=[x5 y5 z5];
tita=0:5:360;
x=r*cosd(tita);
z=r*sind(tita);
y=ones(1,73);
x=x+c(1);
y=y+c(2);
z=z+c(3);
%defino vectores del mecanismo
x13=[x1 x3];x23=[x2 x3];x34=[x3 x4];x46=[x4 x6];x67=[x6 x7];x710=[x7
x10];x68=[x6 x8];x95=[x9 x5];x1011=[x10 x11];
y13=[y1 y3];y23=[y2 y3];y34=[y3 y4];y46=[y4 y6];y67=[y6 y7];y710=[y7
y10];y68=[y6 y8];y95=[y9 y5];y1011=[y10 y11];
z13=[z1 z3];z23=[z2 z3];z34=[z3 z4];z46=[z4 z6];z67=[z6 z7];z710=[z7
z10];z68=[z6 z8];z95=[z9 z5];z1011=[z10 z11];
%grafico posiciones
plot3(x,y,z,'-k',x0,y0,z0,'x',x13,y13,z13,'-sb',x23,y23,z23,'sb',x34,y34,z34,'-og',x46,y46,z46,'-og',x67,y67,z67,'og',x68,y68,z68,':or',x710,y710,z710,'-om',x95,y95,z95,'og',x1011,y1011,z1011,'-or',...
'LineWidth',3);
grid on;axis('square','equal','ij');
Una vez realizado este paso esencial, nos concentramos en darle movimiento a
dicho sistema. En teora, el procedimiento es poco complicado, ya que implica slo
resolver las ecuaciones que ya se plantearon para un movimiento de entrada
deseado, que en nuestro caso es el del movimiento de la parrilla inferior y el del
brazo de suspensin. El inconveniente estuvo en que, en primera instancia, nuestro
anlisis posea 23 ecuaciones, y 23 incgnitas, y al intentar resolverlo con el
mtodo de Newton-Raphson para una entrada de la parrilla inferior (la posicin del
punto 3 en x y z) no nos gener una solucin lgica y comprensible. Se
replantearon las ecuaciones, pero segua resultando en el mismo problema. Se
intento utilizar otro software, Matemticas de Microsoft, pero fue intil.
Las ecuaciones a las que llegamos en un primer momento, utilizando los
vectores y un eslabn extra, fueron:
V 2 X V 3 X +V 2 Y V 3 Y +V 2 ZV 3 Z =0
X
Y
Z
2
( 0Z 3 ) L203=0
2
( 0Y 3) +
2
( 0X 3 ) +
X
Y
Z
2
( 7Z 6 ) L276=0
2
( 7Y 6) +
2
( 7X 6 ) +
X
Y
Z
2
( 7Z 10 ) L2107=0
2
( 7Y 10) +
2
( 7 X 10 ) +
X
Y
Z
2
( 4Z 6) L246=0
2
( 4Y 6) +
2
( 4X 6 ) +
X
Y
Z
2
( 9Z 5 ) L295=0
2
( 9Y 5) +
2
( 9X 5 ) +
X
Y
Z
2
( 8Z 6 ) S2=0
2
( 8Y 6 ) +
2
( 8X 6) +
X
Y
Z
( 0Z 3 )V 1 Z =0
( 0Y 3 )V 1 Y +
( 0X 3 )V 1 X +
X
Y
Z
( 3Z 4 )V 2 Z L43 cos(arctag ( 2 ))=0
( 3Y 4 )V 2Y +
( 3X 4)V 2 X +
X
Y
Z
6Z
(
8 )V 3 Z =0
6Y
(
8 )V 3 Y +
( 6X 8 )V 3 X +
X
X
Y
Y
Z
Z
90+ arctag ( 9 ) =0
( 6Z 4 )L 43L64cos
( 3Z 4 )
( 6Y 4 )+
( 3Y 4 )
( 6X 4)+
( 3X 4 )
V 1 X +V 1 Y +V 1 Z 1=0
V 2 X 2 +V 2 Y 2 +V 2 Z 2 1=0
2
V 3 X +V 3 Y +V 3 Z 1=0
X
Y
Y
X
( 8X 4 )=0
( 6Y 4)
( 8Y 4 )+
( 6X 4 )
Y
Z
Z
Y
( 8Y 4 )=0
( 6Z 4 )
( 8Z 4 )+
( 6Y 4 )
Z
X
X
Z
( 8Z 4 )=0
( 6X 4 )
( 8 X 4 )+
( 6Z 4 )
X
X
X
( 6X 4 )=0
( 3 X 4 ) V 2 X
( 5X 4)
Y
Y
Y
( 6Y 4)=0
( 3Y 4 ) V 2 Y
( 5Y 4 )
Z
Z
Z
( 6Z 4)=0
( 3Z 4 ) V 2 Z
( 5Z 4 )
X
X
X
6X
(
4 )=0
3
X
(
4 ) V 2 X
7X
(
4 )
Y
Y
Y
( 6Y 4 )=0
3Y
(
4 ) V 2 Y
( 7Y 4 )
Z
Z
Z
6Z
(
4 )=0
( 3Z 4 ) V 2 Z
( 7Z 4 )
X
Y
Z
2
( 3Z 0 ) L230=0
2
( 3Y 0) +
2
( 3X 0 ) +
X
Y
Z
2
2
( 3Z 8 ) ( L34cos ( 90arctan ( 2 ) ) + L46 + s) =0
2
(( 3L34sen( 90arctag (2 )) )Y 8 ) +
2
( 3X 8 ) +
X
Y
Z
2
( 5Z 4 ) L254=0
2
( 5Y 4 ) +
2
( 5X 4) +
X
Y
Z
2
( 5Z 3) L253=0
2
( 5Y 3 ) +
2
( 5X 3 ) +
X
Y
Z
2
( 9Z 6 ) L296=0
2
( 9Y 6 ) +
2
( 9X 6) +
X
Y
Z
2
( 7Z 6 ) L276=0
2
( 7Y 6) +
2
( 7X 6 ) +
X
Y
Z
2
( 7Z 5 ) L275=0
2
( 7Y 5) +
2
( 7X 5 ) +
X
Y
Z
2
( 9Z 5 ) L295=0
2
( 9Y 5) +
2
( 9X 5 ) +
X
Y
Z
2
( 9Z 7 ) L297=0
2
( 9Y 7) +
2
( 9X 7) +
X
Y
Z
L
( 46S)2=0
2
( 8Z 4 )
2
( 8Y 4 ) +
2
( 8 X 4 ) +
X
Y
Z
2
( 4Z 3) L243=0
2
( 4Y 3) +
2
( 4X 3 ) +
X
Y
Z
2
( 7Z 10 ) L2107=0
2
( 7Y 10) +
2
( 7 X 10 ) +
X
X
Y
Y
Z
Z
( 8Z 6 )( L46s)=0
+( 6Z 4 )
( 8Y 6 )
( 6Y 4)
( 8 X 6 )+
( 6X 4 )
X
X
Y
Y
Z
Z
( 7Z 4 )=0
+( 8Z 6)
( 7Y 6 )
( 8Y 6 )
( 7X 6 )+
( 6 X 6)
X
X
Y
Y
Z
Z
( 6Z 7 )=0
+( 3Z 4)cos ( arctag 2 )
( 6Y 7 )
( 3Y 4 )cos ( arctag 2 )
( arctag 2 )( 6X 7 )+
cos
( 3X 4 )
Z
X
X
Z
8Z
(
4 )=0
6X
(
4 )
( 8 X 4 )+
( 6Z 4 )
Con este nuevo sistema, con menos eslabones y sin ecuaciones que
complicaran la resolucin (6 ecuaciones menos que resolver) se cre la matriz
Jacobiana, necesaria para resolver mediante el mtodo de Newton-Raphson las
posiciones. El Jacobiano se calcula derivando cada ecuacin respecto a cada
coordenada natural. Como las ecuaciones de restriccin son cuadrticas esta matriz
es una funcin lineal de las coordenadas naturales. La ventaja que tiene este
proceso es que, tanto para anlisis de posiciones, como de velocidades o
aceleraciones, lo nico que debe realizarse es derivar esta matriz y multiplicar por
las variables correspondientes. En el anexo 1 se agrega la matriz Jacobiana.
Anlisis de velocidad
[]
q 1
[ q ] =0
q i
Donde
q=matriz jacobiana
qi =coordenadas generalizadas
[] []
q 1
d [ q ] q 1
+ [ q ] =0
dt
q i
q i
y3pp=-0.2570
z3pp=-0.4966
y4pp=-0.2415
z4pp= -0.4939
y5pp=-0.2544
z5pp=-0.4988
y6pp= -0.1420
z6pp=-0.4967
y7pp=0.9151
z7pp=-0.3555
y9pp= -0.2491
z9pp=-0.5115
Anlisis de esttico
Se comenz con los diagramas de cuerpo libre y el estudio de la pieza
principal. Esta est soportada por 3 juntas esfricas, que le otorgan 3 grados de
libertad por cada junta. Seguidamente se plante la sumatoria de fuerzas y
momentos, de donde se obtuvieron 6 ecuaciones y 9 incgnitas, lo que es
inaceptable por un lado, y por el otro implica que nos llevara a plantear 3
ecuaciones ms. Esto se verifica al aplicar la formula de Kutzbach: tenemos NGL=
-3, que quiere decir que el mecanismo tiene calidad de hiperesttico.
Sin embargo podemos ver que en algunos puntos no tenemos 3 grados de
libertad: por ejemplo, si se aplica una fuerza externa en la rueda al chocar con un
bache, una fuerza radial estar en las direcciones X y Z, generando reacciones en
el punto 3, slo en el eje X e Y. Esto es debido a que la parrilla absorbe fuerza en los
dos ejes, y en Z permite el movimiento. As mismo, en el punto 7, que es la junta
entre la direccin y la pieza central, solo tenemos fuerza ejercida en el eje Y. Por
ltimo, en el punto 8, punto de amortiguamiento, tendremos reacciones en todas
las direcciones.
F X =0
F X 8 + F X 3F R Sen=0
F Y =0
FY 8F Y 7 + F Y 3=0
F Z =0
F Z 8+ F R cos=0
M 8=0
i
j
k
i
j
k
i
j
k
r 87 r 87 r 87 + r 85
r 85
r 85 + r 83 r 83 r 83=0
0 F7 y 0 F R sen 0 F R cos F 3 x F 3 y 0
CONCLUSION
en k
BIBLIOGRAFIA