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Dados Internacionais de Catalogao-na-Publicao (CIP)

Diviso Biblioteca Central do ITA/CTA

Lima Pereira, Renan


Projeto LMI de controladores H com formatao de malha para sistemas com incertezas
limitadas em norma e politpicas / Renan Lima Pereira.
So Jos dos Campos, 2014.
105f.
Tese de Doutorado  Curso de Engenharia Eletrnica e Computao. rea de Sistemas e
Controle  Instituto Tecnolgico de Aeronutica, 2014. Orientador: Prof. Karl Heinz Kienitz.
1. Controle Robusto. 2. Controle H com formatao de malha. 3. LMI. I. Instituto
Tecnolgico de Aeronutica. II. Ttulo.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
LIMA PEREIRA, Renan. Projeto LMI de controladores H com formatao de
malha para sistemas com incertezas limitadas em norma e politpicas. 2014.

105f. Tese de Doutorado  Instituto Tecnolgico de Aeronutica, So Jos dos Campos.

CESSO DE DIREITOS
NOME DO AUTOR: Renan Lima Pereira
TITULO DO TRABALHO: Projeto LMI de controladores H com formatao de malha

para sistemas com incertezas limitadas em norma e politpicas.


TIPO DO TRABALHO/ANO: Tese / 2014
concedida ao Instituto Tecnolgico de Aeronutica permisso para reproduzir cpias
desta tese e para emprestar ou vender cpias somente para propsitos acadmicos e
cientcos. O autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma parte desta tese
pode ser reproduzida sem a autorizao do autor.

Renan Lima Pereira


Praa Londres, 71
CEP 12.216-760  So Jos dos CamposSP

iii

PROJETO LMI DE CONTROLADORES H COM


FORMATAO DE MALHA PARA SISTEMAS
COM INCERTEZAS LIMITADAS EM NORMA E
POLITPICAS

Renan Lima Pereira

Composio da Banca Examinadora:

Prof.

Roberto Kawakami Harrop Galvo

Presidente

ITA

Prof.

Karl Heinz Kienitz

Orientador

ITA

Prof.

Edvaldo Assuno

Membro Externo

UNESP

Prof.

Luis Henrique de Carvalho Ferreira

Membro Externo

UNIFEI

Prof.

Alberto Adade Filho

Membro

ITA

ITA

iv

Dedico este trabalho aos meus


pais, Mauro e Celeste.

Agradecimentos
Primeiramente, gostaria de agradecer a Deus,
por tudo.
Ao professor Karl Heinz Kienitz, pelo empenho, dedicao e principalmente motivao
para que este trabalho fosse concludo.
Aos professores do Departamento de Eletrnica: Roberto Kawakami, Takashi
Yoneyama, Elder Hemerly e Cairo Nascimento, os timos cursos oferecidos.
Aos membros da banca examinadora os comentrios e sugestes que ajudaram a
melhorar a qualidade e a redao do trabalho.
Aos meus familiares, pelo carinho.
As minhas avs Carmem e Maria, pelo carinho, afeto e apoio que sempre me
proporcionaram.
minha outra me, Fatima, pois preciso amparo e inspirao para viver.
Ao meu grande amigo e conterrneo Aurlio, por compartilhar dos mesmos sonhos e
pelos incentivos para continuar na luta por um lugar ao sol.
Samy, por estar presente em grande parte das minhas conquistas.
Aos meus amigos da ps-graduao, que tornaram o dia dia mais agradvel para o
trabalho e pelas mais diversas discusses sempre de algum modo produtivo. Agradeo a
todos, em especial: Lucas Ribeiro, Joo Matheus, Helder Barbosa, Rubens Junqueira,
Joo Paulo, Marco Aurelio e Z Roberto.
CAPES e a FAPESP(2011/17610-0),
pelo apoio nanceiro e a todos aqueles que contriburam,
de alguma forma para a realizao deste trabalho.

LE

O mundo me intriga,

 Voltaire

e no posso imaginar que este relgio exista e no haja relojoeiro.

viii

Resumo
Este trabalho apresenta duas novas abordagens para a sntese de controladores H com
formatao de malha. O projeto de controladores H com formatao de malha combina
os conceitos de controle clssico com a otimizao H . O mtodo compreende duas etapas
sequenciais: a primeira consiste na formatao da planta nominal e na seleo de pr e pscompensadores utilizados para moldar a resposta em frequncia do sistema para satisfazer
determinados requisitos de desempenho e estabilizao robusta. Na segunda etapa, o
raio de estabilidade otimizado em relao incertezas no-paramtricas descritas como
distrbios em fatorao coprima da planta formatada. Neste contexto, busca-se neste
trabalho, provar que possvel tambm incorporar incertezas paramtricas e parmetros
variantes no tempo em sua formulao. Assim, duas novas condies de sntese para o
projeto de controladores H com formatao de malha utilizando desigualdades matriciais
lineares (LMIs) foram derivadas. Por m, exemplos prticos so apresentados ilustrando
a ecincia dos mtodos propostos em termos da acurcia dos resultados.

SUMRIO

ix

Sumrio
Lista de Smbolos
1 Introduo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xv

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

1.1

Contribuies

1.2

Organizao do Trabalho

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Requisitos fundamentais e controle H com formatao


de malha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1

Especicaes no Domnio da Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Controle

com Formatao de Malha usando LMI

21

22

24

24

. . . . . . . . .

27

2.2.1

Preliminares

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

2.2.2

Resultados Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

2.3

Concluso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Controle H com formatao de malha para sistemas


com incertezas paramtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

43

3.1

Introduo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

3.2

Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

3.3

Resultados Principais

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

3.4

Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

3.4.1

Sistema Massa-Mola

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

SUMRIO
3.4.2

3.5

Voo em Formao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Controle H com formatao de malha para sistemas


LPV politpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

4.1

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.2

Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.3

Resultados Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.4

Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.4.1

Sistema Massa-Mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.4.2

Planta Didtica Hover 3DOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.5

Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

96

5.1

Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.2

Publicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Glossrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

LISTA DE FIGURAS

xi

Lista de Figuras
2.1

Diagrama de blocos padro de um sistema de controle. . . . . . . . 25

2.2

Barreiras de robustez de desempenho. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.3

Diagrama de blocos GOI para a sntese do observador. . . . . . . . . 31

2.4

Diagrama de blocos da malha de controle. . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.5

Conexes da planta generalizada a partir da fatorao coprima


esquerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.1

Diagrama de blocos para o controlador H com formatao de


malha para sistemas com incertezas paramtricas na fatorao coprima esquerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.2

Sistema massa mola apresentado em (IWASAKI, 1996). . . . . . . . 59

3.3

Valores singulares da planta nominal e formatada. . . . . . . . . . . 61

3.4

Resposta ao degrau para o controlador H com formatao de


malha considerando ambas incertezas paramtricas e no paramtricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.5

Denio das coordenadas x , y e z . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.6

(a)Valores singulares da planta nominal e formatada para o modelo


longitudinal. (b) Valores singulares da planta nominal e formatada
para o modelo lateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.7

Posies das trajetrias para o voo em formao. . . . . . . . . . . . 70

3.8

Posio x e incremento da manete para o voo em formao. . . . . . 71

3.9

Atuadores utilizados durante as trajetrias para o voo em formao.

72

LISTA DE FIGURAS
4.1

xii

Diagrama de blocos para o controlador H com formatao de


malha para sistemas LPV utilizando um parmetro livre na fatorao coprima esquerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.2

Diagrama de blocos do controlador nal KST (). . . . . . . . . . . . 86

4.3

Sistema massa mola apresentado em (IWASAKI, 1996). . . . . . . . 86

4.4

Resposta ao degrau para diferentes valores de i . . . . . . . . . . . . 89

4.5

Planta didtica Hover 3DOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.6

Dinmica do Hover 3DOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4.7

Resposta ao degrau para os controladores I e II. . . . . . . . . . . . 94

LISTA DE TABELAS

xiii

Lista de Tabelas
TABELA 4.1  Resultados dos controladores LPV projetados usando o Teorema
4.3.2 no sistema massa-mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
TABELA 4.2  Valores dos parmetros da planta Hover 3DOF. . . . . . . . . . . . 93
TABELA 4.3  Resultados dos controladores LPV projetados usando o Teorema
4.3.2 no sistema Hover 3DOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
TABELA 4.4  Margens de estabilidade dos controladores projetados. . . . . . . . . 95

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Lista de Abreviaturas e Siglas


BIBO

Bounded Input Bounded Output

DOF

Degree of Freedom

EARF

Equao Algbrica de Riccati do Filtro

LFT

Linear Fractional Transformation

LIT

Linear Invariante no Tempo

LMI

Desigualdades Matriciais Lineares

LPV

Linear Parameter-Varying

MIMO

Multiple Input Multiple Output

SISO

Single Input Single Output

VTOL

Vertical Take-O and Landing

xiv

LISTA DE SMBOLOS

xv

Lista de Smbolos
s

Varivel de Laplace

Sinal de tempo

(A, B, C, D)

Matrizes de estado de um sistema dinmico em variveis de estado

:=

Sistema dinmico representado atravs de variveis de estado

Matriz transposta

Bloco simtrico em LMIs

No importa

i-simo elemento (para vetores) ou i-sima linha (para matrizes)

tr

Trao de uma matriz

posto

Posto de uma matriz

Conjunto dos nmeros reais

|.|

Mdulo

.

Norma

.

Norma H

.2

Norma H2

>>

Muito maior

<<

Muito menor

>

Maior e Positiva denida

<

Menor e Negativa denida

LISTA DE SMBOLOS

xvi

Matriz Identidade

LO

Matriz de transferncia de malha para abertura na sada da planta

LI

Matriz de transferncia de malha para abertura na entrada da planta

SO

Matriz de sensibilidade na sada da planta

SI

Matriz de sensibilidade na entrada da planta

TO

Matriz de sensibilidade complementar na sada da planta

TI

Matriz de sensibilidade complementar na entrada da planta

Dy

Distrbio na sada da planta

Du

Distrbio na entrada da planta

Planta do processo

Gs

Planta formatada

Controlador

Planta generalizada

W1

Pr-compensador

W2

Ps-compensador

Ganho estabilizante do observador

Mximo valor singular

Mnimo valor singular

AK , BK , CK , DK

Matrizes de estado dos controladores

Vetor de estados de um sistema dinmico

Tzw

Sistema em malha fechada

Planta generalizada

Matriz de Lyapunov

Incerteza paramtrica

LISTA DE SMBOLOS
m1 e m2

Massas do sistema massa-mola

k1 e k2

Rigidez das molas

c0

Atrito viscoso

d(y , z )

Posio dependente do distrbio do vento

ix , iz

Variveis integradas associadas com x e z

Coordenada longitudinal

Coordenada lateral

Coordenada vertical

Taxa de rolagem

pv

Componente de rolamento com relao ao vento

Taxa de arfagem

qv

Componente de arfagem com relao ao vento

Taxa de guinada

rv

Componente de guinada com relao ao vento

wv

Componente da velocidade vertical com relao ao vento

Deexo do aileron

Limitante superior para a Norma H

xvii

1 Introduo
O objetivo de todo projetista de sistemas de controle desenvolver um controlador
que seja capaz de operar em uma situao real (DORATO, 1993). Assim, o modelo da
estrutura em anlise deve estar disponvel para o projetista. Normalmente, este modelo adotado fornece somente uma descrio matemtica aproximada dos fenmenos que
representam. Qualquer representao matemtica de um sistema muitas vezes envolve
hipteses simplicadoras. No linearidades so desconhecidas e, portanto, no modeladas,
ou so modeladas e depois ignoradas, a m de simplicar a anlise. Dinmicas de alta
frequncia tambm so muitas vezes desconsideradas na fase de elaborao do modelo
(CRUZ, 1996). Em consequncia, o sistema de controle projetado com base em modelos
simplicados pode no funcionar em plantas reais ou em ambientes reais. Sendo assim,
projetos de controle que se mostram bem sucedidos apesar destas imprecises inerentes
ao modelo nominal adotado so chamados de robustos. Isto signica que um projeto de
controle robusto se certas caractersticas, como estabilidade e desempenho so garantidas
no s para a planta nominal, mas para uma famlia de plantas com incertezas.
A teoria de otimizao uma ferramenta importante para a teoria de controle moderno
e ajuda a tratar quantitativamente requisitos de robustez. Na busca por uma soluo,
critrios de desempenho bastante utilizados na literatura fazem uso das normas
H .

H2

Neste trabalho, o foco ser dado na teoria de controle H que foi introduzido por

19
(ZAMES, 1981). Desde a sua formulao, o problema H tem resultado em vrias linhas
de pesquisa envolvendo diferentes tcnicas: 1) Interpolao (LIMEBEER; ANDERSON,
1988); 2) Domnio da frequncia (DOYLE, 1984; FRANCIS, 1987; GLOVER, 1984); 3)
Equao de Riccati (DOYLE; GLOVER, 1988; STOORVOGEL, 1992; ZHOU; DOYLE;
GLOVER, 1996); 4) LMIs (BOYD; EL GHAOUI; BALAKRISHNAN, 1994). Esta ltima tcnica emergiu como uma ferramenta simples e eciente na soluo de problemas
de difcil soluo numrica. Apesar das suas aplicaes em controle remontarem dcada de 60 com Kalman, Yakubovich e Popov (YAKUBOVICH, 1962; KALMAN, 1963),
somente nos anos 80, quando Nesterov e Nemirovskii desenvolveram mtodos de pontos
interiores (NESTEROV; NEMIROVSKY, 1994) foi possvel a aplicao direta na soluo
de problemas convexos envolvendo LMIs. Hoje vrios resolvedores de LMIs podem ser
encontrados em sites de universidades. Aqui ser utilizado somente o SeDuMi (STURM,
1999) juntamente com a interface de programao YALMIP (LOFBERG, 2004).
Incorporando esta grande disponibilidade de resolvedores, a pesquisa na rea de controle robusto tem-se mostrado um grande atrativo para solues de problemas que se deve
otimizar algum funcional sobre incertezas tanto paramtricas como no-paramtricas.
Como resultado, projetos de controladores robustos baseados na norma H usando LMIs
tm sido largamente utilizados como pode ser visto em um nmero signicativo de referncias tais como (GAHINET; APKARIAN, 1994; APKARIAN; DAWES, 2000; SCHERER;
CHILALI, 1997; GAHINET, 1996; IWASAKI; SKELTON, 1994; GENC, 2002; TURNER;
BATES, 2007; TARBOURIECH; TURNER, 2007; PREMPAIN; POSTLETHWAITE,
2008) e outros. As vantagens disso se devem fundamentalmente obteno dos compromissos entre desempenho e estabilidade para sistemas incertos. Combinando os conceitos
do controle clssico e da otimizao H , h o mtodo H com formatao de malha intro-

20
duzido por (MCFARLANE; GLOVER, 1992). Este mtodo tem-se mostrado ecaz e tem
sido aplicado em vrios problemas industriais e aeronuticos (SKOGESTAD; POSTLEWAITE, 2005). O mtodo compreende duas etapas sequenciais: a primeira consiste no
escalonamento da planta nominal e na seleo dos pr e ps-compensadores utilizados
para moldar a resposta em frequncia do sistema (PEREIRA; KIENITZ, 2012a). Assim,
o engenheiro pode usar sua experincia e seu conhecimento das caractersticas da planta
para obter um compromisso entre desempenho e estabilidade robusta. Na segunda etapa,
o raio de estabilidade da planta formatada ou moldada otimizado em relao a incertezas no-paramtricas. Se o requisito de estabilidade robusta no for satisfeito, ento
o controlador reprojetado (PEREIRA; KIENITZ, 2013b). Este procedimento tende a
fornecer controladores H com alto nvel de robustez a incertezas. A razo para usar esta
classe de incerteza que esta inclui um amplo conjunto de incertezas no-paramtricas
com vrias conguraes, por exemplo, na forma aditiva e multiplicativa (SKOGESTAD;
POSTLEWAITE, 2005; GLOVER, 1993).
Neste contexto, o cerne deste trabalho consiste em comprovar a tese de que como o
controlador H com formatao de malha robusto a incertezas no-paramtricas, ento
o mesmo poderia ser tornado robusto tambm a incertezas paramtricas e a parmetros
variantes no tempo. Desta forma, buscou-se, a partir da descrio da planta em fatorao
coprima esquerda, provar que possvel inserir incertezas paramtricas e parmetros variantes no tempo em sua formulao. Utilizando desigualdades matriciais lineares
percebeu-se que isso possvel. Assim novas condies de sntese para controladores H
com formatao de malha poderiam ser derivadas.
Comprovando-se a tese principal, foi possvel investigar as suas novas propriedades
e procedimentos para o projeto de controladores H com formatao de malha. Para

1.1. CONTRIBUIES

21

avaliar a sua eccia ou benefcios da proposta presente, so apresentados trs exemplos de


aplicaes. O primeiro consiste em um modelo SISO (do ingls Single Input Single Output )
representado por um sistema massa-mola e os outros dois consistem em modelos MIMO
(do ingls Multi Input Multi Output ) representados por problemas reais investigados ao
longo do doutorado. O primeiro problema MIMO corresponde a voo em formao de
aeronaves, e o segundo ao problema de rastreamento das referncias em um sistema Hover
produzido pela empresa Quanser que simula comportamentos tpicos de uma aeronave
VTOL (vertical take-o and landing ).

1.1 Contribuies
A principal contribuio deste trabalho consiste na sntese de controladores H com
formatao de malha considerando incertezas na representao da planta em fatorao
coprima esquerda normalizada.
A m de avaliar os benefcios proporcionados pela diminuio do conservadorismo no
mtodo H com formatao de malha proposto por (MCFARLANE; GLOVER, 1992),
desenvolveu-se condies de sntese em desigualdades matriciais lineares que possibilitou
obter controladores H com formatao de malha mais robustos. Sendo assim, mostrase que alm de incertezas no conhecidas, os controladores propostos so capazes de
incorporar incertezas conhecidas na representao de fatorao coprima esquerda, proporcionando resultados menos conservadores.

1.2. ORGANIZAO DO TRABALHO

22

1.2 Organizao do Trabalho


Alm da introduo, o presente trabalho dividido em mais cinco Captulos, os quais
esto estruturados de acordo com os objetivos descritos a seguir.

Captulo 2: Discutir preliminarmente o projeto de controle H com formatao


de malha baseado em desigualdades matriciais lineares conforme apresentado em
(PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005), alm de abordar as ideias fundamentais
relativas ao problema de controle robusto constitudo basicamente nos requisitos
relacionados com o desempenho e estabilidade robusta.

Captulo 3: Condies sucientes em desigualdades matriciais lineares para a sntese


de controladores H com formatao de malha para uma classe de sistemas contnuos com presena de incertezas limitadas em norma so apresentadas. Alm disso,
condies de sntese para ltro utilizando incertezas limitadas em norma so tambm
estendidas. Exemplos prticos so apresentados para avaliar o controlador H
obtido.

Captulo 4: Condies sucientes em desigualdades matriciais lineares para a sntese


de controladores H com formatao de malha estticos para sistemas lineares a
parmetros variantes so apresentadas. Diferentemente de outras abordagens, a
estratgia caracterizada por introduzir um parmetro livre na fatorao coprima
do sistema formatado a m de aumentar a exibilidade do projeto, assim como, a
minimizao das funes sensitividades e sensitividades complementares. Por m,
exemplos prticos tambm so empregados para ilustrar o desempenho do mtodo
proposto.

Captulo 5: Apresentam-se as concluses e perspectivas sobre os mtodos propostos.

1.2. ORGANIZAO DO TRABALHO

23

So listadas tambm as contribuies oriundas da pesquisa relacionada ao presente


trabalho.

2 Requisitos fundamentais e controle


H com formatao de malha
Este Captulo dedicado a explicar, num contexto de relativa simplicidade, os aspectos mais importantes das propriedades de um sistema de controle multivarivel com
realimentao negativa, assim como, especicaes de desempenho e estabilidade para a
sntese de controladores H com formatao de malha usando desigualdades matriciais
lineares.

2.1 Especicaes no Domnio da Frequncia


Considere o diagrama de blocos de uma malha de controle com realimentao negativa,
representado pela Figura 2.1. Denem-se as matrizes de transferncia do ramo de entrada
LI (s) = K (s) G (s)

e de sada LO (s) = G (s) K (s), com LI (s) sendo obtido atravs da

quebra da malha no ponto (1), enquanto LO (s) na sada da planta (ponto 2).
Tem-se que a matriz de sensitividades da entrada denida como, SI (s) = (I + LI (s))1
e a matriz de sensitividade da sada, SO (s) = (I + LO (s))1 . Consecutivamente, obtm-se

2.1. ESPECIFICAES NO DOMNIO DA FREQUNCIA

25

FIGURA 2.1  Diagrama de blocos padro de um sistema de controle.


as suas funes complementares (T = I S ) dadas por,

TI (s) = I SI = LI (I + LI )1

...(2.1)

TO (s) = I SO = LO (I + LO )1

...(2.2)

O sistema em malha fechada representado pela Figura 2.1, satisfaz as seguintes equaes,

E(s) = SO (s) (R (s) Dy (s) N (s) G(s)Du (s))

...(2.3)

Y (s) = TO (s) (R(s) N (s)) + SO (s)Dy (s) + G(s)SI (s)Du (s)

...(2.4)

U (s) = K(s)SO (s) (R(s) Dy (s) N (s)) TI (s)Du (s)

...(2.5)

Com base nas equaes acima, possvel formular os requisitos fundamentais de de-

sempenho e estabilidade para o pro jeto de controladores robustos. Por exemplo, a partir

da equao (2.4) possvel inferir que para obter um menor efeito do distrbio

sada da planta necessrio fazer

distrbio na entrada da planta

a funo de sensitividade

SI (s).

SO (s)

Du ;

"pequeno".

Dy

na

De forma similar, acontece com o

para diminuir os seus efeitos basta fazer "pequena"

Desta forma, tais condies de robustez de desempenho

podem ser visualizadas a partir dos valores singulares, conforme ilustrado pela Figura 2.2.

2.1. ESPECIFICAES NO DOMNIO DA FREQUNCIA

26

FIGURA 2.2  Barreiras de robustez de desempenho.

A noo de tamanho de uma funo de transferncia em certas frequncias pode ser


feita usando decomposio em valores singulares, tendo-se o mximo e mnimo valor
singular denido da seguinte maneira:

[A] = max Ax


x=1

[A] = min Ax


x=1

max [A A]

min [A A]

...(2.6)
...(2.7)

Assim, considerando-se a matriz como uma transformao que opera sobre o conjunto
de vetores complexos, produzindo um outro conjunto de vetores complexos, diz-se que o
mximo valor singular (conhecido por ) de uma matriz constante "pequena", quando
esta representa uma "grande" atenuao para todas as direes dos vetores sobre os quais
ela opera. Da mesma forma, o mnimo valor singular (conhecido por ) de uma matriz
constante "grande", quando esta representa uma amplicao "grande" para todas as
direes dos vetores complexos. Sendo que  representa a norma Euclidiana, [] designa

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

27

os autovalores e A denota o transposto complexo conjugado de A.


A estabilidade de um sistema pode ser caracterizada em termos da relao entradasada (BIBO estabilidade) ou em termos das variveis de estado (pontos de equilbrio).
Neste trabalho duas abordagens de estabilidade utilizando variveis de estado sero consideradas para o projeto de controladores robustos. A primeira chamada de estabilidade
interna que consiste no comportamento das trajetrias do vetor de estados para entrada

constante (em geral nula) e condies iniciais em torno do ponto de equilbrio (estabilidade local). A segunda corresponde a estabilidade quadrtica que ser posteriormente
denida nos Captulos seguintes.
Observa-se que o projeto de controle robusto multivarivel requer um atendimento
simultneo de diversos requisitos. Normalmente a complexidade dos modelos acerca de
incertezas associadas, torna, em geral a reduo do efeito do distrbio juntamente
garantia de estabilidade uma tarefa bastante difcil. Diante desta problemtica o mtodo

H com formatao de malha se tornou bastante difundido, j que resolve o problema


de estabilizao robusta via fatorao coprima e formata a planta em malha aberta de
forma a satisfazer os requisitos fundamentais de robustez. Tal mtodo descrito na seo
a seguir.

2.2 Controle H com Formatao de Malha usando


LMI
O mtodo H com formatao de malha compreende duas etapas sequenciais. Primeiramente, a planta em malha aberta aumentada por dois compensadores de forma a moldar

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

28

a resposta em frequncia para satisfazer os requisitos de robustez. Na segunda etapa, o


raio de estabilidade da planta formatada otimizada. Assim, a planta formatada robustamente estabilizvel considerando incertezas em fatorao coprima e desempenho H .
Esta seo tem como objetivo apresentar conhecimentos instrumentais para facilitar a
exposio do mtodo de interesse.

2.2.1 Preliminares
2.2.1.1 Desigualdades Matriciais Lineares - LMI
Uma desigualdade matricial linear (LMI) denida como sendo,

F (x) := F0 +

m


x i Fi > 0

...(2.8)

i=1

em que x := [x1 , x2 ...xm ]T Rm um vetor chamado de variveis de deciso e F0 , ..., Fm


so matrizes reais e simtricas (Fi = FiT ). Portanto, LMIs expressam restries convexas
na varivel x. De forma geral, um problema de otimizao convexo com restries na
forma LMI pode ser colocado na forma

min (x)

...(2.9)

sujeito a F (x) < 0


tal que uma funo convexa, F uma matriz que depende das variveis de otimizao

x e F (x) < 0 dene a matriz como sendo negativa denida. Uma grande variedade de
problemas em sistemas e controle podem ser resolvidos utilizando problemas de otimizao
com restries em LMIs. Em geral, solues analticas no existem para estes problemas,
mas mtodos numricos ecientes esto disponveis para encontrar uma soluo. Vale

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

29

ressaltar que algumas desigualdades convexas no lineares podem ser convertidas em


LMIs por intermdio do complemento de Schur. O seguinte lema arma tal equivalncia.

Lema 2.2.1 (Complemento de Schur). (BOYD; EL GHAOUI; BALAKRISHNAN, 1994)


Sejam as matrizes

X = XT , Z = ZT

Y = Y T,

tem-se que

Z > 0, X Y Z
T

X YT
>0
Y >0

...(2.10)

2.2.1.2 Fatorao Coprima Esquerda Normalizada para Sistemas LIT


Denio 2.2.1.

eM
sendo matrizes de transferncia estveis,
O par N , M , com N

uma fatorao coprima esquerda normalizada de G se somente se

quadrada e invertvel
1. M
1 N

2. G = M
eN
so coprimos esquerda (existem U e V , ambas estveis, tais que M
V
3. M
U = I)
N
(jw) N
T (jw) + M
(jw) M
T (jw) = I , R
4. N

Teorema 2.2.1.

Considere uma realizao mnima de um sistema LIT,

(A, B, C, D),

A Rnn , B Rnnu , C Rnny

Dena

(A, B)

com

R = I + DT D,

= I + DDT .
R

G(s)

dada por

D Rny nu .

Suponha que o par

(A, C)

seja detectvel e

no tenha modos no controlveis no eixo imaginrio. Ento existe uma fatorao

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

30

com
1 N
coprima esquerda normalizada G = M

A + HC
=

1/2 C
R

H
1/2
R

B + HD

1/2 D
R

...(2.11)

sendo

 1

,
H = BDT + ZC T R

...(2.12)

e Z 0 a soluo nica para a equao algbrica de Riccati do ltro (EARF)

T
1 C Z + Z A BDT R
1 C ZC T R
1 CZ + BR1 B T = 0. ...(2.13)
A BDT R

Prova: Estes resultados podem ser encontrados em (ZHOU; DOYLE; GLOVER, 1996)

e em (SKOGESTAD; POSTLEWAITE, 2005).


Em (PREMPAIN, 2006) uma nova abordagem para a obteno da matriz H apresentada. L se demonstra que a matriz H pode ser obtida a partir da minimizao da
LFT Fl (GOI , H)2 , com GOI sendo um sistema em malha aberta (Figura 2.3) para uma
lei de observao u = Hy , dada por

GOI

:=
I

0 B
0

I D

...(2.14)

Esta abordagem considera que os fatores coprimos esquerda normalizados podem


ser formulados a partir de uma otimizao H2 proporcionando uma interessante vantagem para sntese de controladores a parmetros variantes no tempo. No Captulo 4, tal

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

31

abordagem ser utilizada como proposta de solucionar um problema especial de ltragem


com fatores coprimos a parmetros variantes.
u

w2

w1

A
D
FIGURA 2.3  Diagrama de blocos GOI para a sntese do observador.

2.2.1.3 Controle H
Esta seo apresenta a formulao padro de controle H usando LMIs. As primeiras
condies de existncia para um controlador H foram dadas por (DOYLE; GLOVER,
1988) em termos de duas equaes de Riccati e por raio espectral. Vale ressaltar que a
soluo por equaes de Riccati fornecem resultados satisfatrios. Entretanto, apresentam
solues mais conservadoras do que utilizando desigualdades matriciais lineares, j que a
planta deve satisfazer algumas condies de posto que se tornam restritivas na prtica.
O diagrama de blocos geral de um sistema de controle para o problema H pode ser
visto na Figura 2.4. Considera-se uma planta generalizada P com as seguintes equaes
em espao de estados,

x A


=
z C1


y
C2

B1
D11
D21

B2 x

D12 w

u
0

...(2.15)

onde x Rn o vetor de estado da planta, w Rnw o vetor de entrada exgena do

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

32

qual podem ser includas o distrbio, rudos de medida e sinais de referncias, z Rnz
a sada controlada, u Rnu a entrada de controle e y Rny a sada medida. Alm
disso, considera-se que o sistema estabilizvel e detectvel.

P
y

K
FIGURA 2.4  Diagrama de blocos da malha de controle.

Assim, possvel garantir a existncia de um controlador internamente estabilizante de


sada u = K(s)y . A sntese de controladores H consiste em encontrar um controlador

K(s) de forma a satisfazer Tzw  , sendo Tzw o sistema em malha fechada que
representa a relao do distrbio w para a sada controlada z e um parmetro designado
pelo projetista que deve ser maior a um parmetro mnimo opt . Vale ressaltar que o
problema de controle H determina um controlador que no nico, diferentemente da
sntese via norma H2 (ZHOU; DOYLE; GLOVER, 1996).
Considere o controlador H representado por,

AK
u=

CK

BK
y

DK

...(2.16)

e a planta generalizada P como em (2.15). Assim, as matrizes de espao de estados do

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

33

sistema em malha fechada Tzw podem ser obtidas como

AM F

CM F

BM F
DM F

A 0


= 0 0

C1 0

B1 0 B2

0
+ I 0


D11
0 D12

A
K BK

K DK

0 I

C2 0

0
.

D21
...(2.17)

Usando o Bounded Real Lemma (BOYD; EL GHAOUI; BALAKRISHNAN, 1994)


para este sistema em malha fechada conclui-se que Tzw assintoticamente estvel com
ganho l2 de w z menor do que , se e somente se existir uma matriz X satisfazendo,

X>0

T
ATM F X + XAM F XBM F CM
F

I DM

< 0.

...(2.18)

...(2.19)

Nota-se que estas desigualdades no so consideradas LMIs, devido ao produto de

XAM F e XBM F . De forma a superar esta diculdade, duas diferentes tcnicas so apresentadas. A primeira, conhecida como o uso do lema da eliminao (GAHINET; APKARIAN, 1994) para recuperao da convexidade. Aqui, este mtodo ser chamado de
sntese via eliminao de variveis. A segunda tcnica consiste em usar transformaes
de congruncia para eliminar as no-linearidades. Esta ltima, chamada de sntese via
mudana de variveis.

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

34

2.2.1.4 Sntese do Controlador H via Eliminao de Variveis


Teorema 2.2.2. Existe um controlador estabilizante que satisfaz Tzw  se e so-

mente se existirem matrizes R e S que satisfazem as seguintes desigualdades,


T

NR1

NR 2

T
T
RA RC1
T

T
T
D12
B1

I
0

0
I

0 RAT RC1T

T
T
0 0
D12
B1

0 0
I
0

0
I
0 I

0
0

0 1I

0
I

0
0

N
R1

R2

<0

NS1

NS2

0 0

0 0

0 1 I

0
0 0
I

T

I

0 I




0
SA SB2 I


0
0
C1 D11

0
I
NS 1

SA SB1 NS2

C1 D11
I

...(2.20)

<0

R I

> 0.

I S

C2

Prova:

D21

...(2.22)


NR1 NS1

T
sendo que
e
correspondem a bases dos espaos nulos de B2
NR 2
N S2

...(2.21)


T
D12

respectivamente.

Estes resultados so encontrados em (GAHINET; APKARIAN, 1994) e em

(IWASAKI; SKELTON, 1994).


Utilizando o complemento de Schur possvel escrever as condies acima da seguinte

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

35

forma,

NR

B1
N
R

D11

T
T
AR + RA RC1

...(2.23)

< 0,

NS

C1T
N
S
T
D11

T
A S + SA SB1

...(2.24)

< 0,

I
> 0.

...(2.25)

Valores das variveis R, S e podem ser computadas com resolvedores LMIs (LOFBERG,
2004). (GAHINET; APKARIAN, 1994) mostram que uma matriz X que satisfaz (2.18)
e (2.19) pode ser determinada a partir da seguinte equao linear

R I I S
=
.
X

MT 0
0 NT

...(2.26)

onde as matrizes M Rnn e N Rnn satisfazem,

M N T = I RS.

...(2.27)

Uma vez determinado X , as matrizes de espao de estados de K R(n+k)(n+k) para um

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

36

determinado -subtimo obtido atravs do lema da projeo (GAHINET; APKARIAN,


1994),
...(2.28)

+ T K T + T K < 0

sendo

AT0 X

+ XA0 XB0

B0T X

T
D11

C0

D11

C0T

T
T 0 D12
0


; =

...(2.29)

...(2.30)

D120 0

com



A 0
B1
; C0 = C 0 ;
; B0 =
A0 =
1

0 0k
0

...(2.31)

0 B2
0 Ik T
0
0
; =
; D12 =
; D210 =

=
0

T
D12
D21
Ik 0
C2 0
Maiores detalhes vide (GAHINET; APKARIAN, 1994). Vale ressaltar que para a sntese de controladores com ordem reduzida (k < n), que ser utilizado no Captulo 4,
necessrio satisfazer a restrio de posto(I RS) k . Desse modo, para obter um
controlador esttico de sada faz-se posto(I RS) = 0, ou seja, R = S 1 . Sendo assim,
a existncia de um controlador esttico H com formatao de malha dada a partir de
somente uma matriz R satisfazendo as duas desigualdades.

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

37

2.2.1.5 Sntese do Controlador H via Mudana de Variveis


A sntese do controlador H via mudana de variveis faz uso do seguinte teorema
demonstrado e utilizado em (SCHERER; GAHINET; CHILALI, 1997; APKARIAN; DAWES,
2000).

AK BK

CK DK

Teorema 2.2.3. Existe um controlador

e uma matriz

(2.18) e (2.19), se somente se as seguintes LMIs em S , R, F , L,

que satisfaz
N

admitem

soluo,

R I
>0

I S

...(2.32)

ATv + Av Bv 0
I
I I 0 0

C
C
0
0

0
D
D
v
v
v
v




Tp Cv Dv

T
Cv Dv
I

TpT

<0

...(2.33)

sendo

1
I

= TpT Tp

Av

Cv

A + B2 N C2
AR + B2 M

Bv
=
F
SA + LC2

Dv

C1 R + D12 M C1 + D12 N C2

B1 + B2 N D21

SB1 + LD21

D11 + D12 N D21

Se a soluo existe, ento existe um controlador e uma matriz

...(2.34)

que resolve as de-

sigualdades (2.18), (2.19) e podem ser calculadas da seguinte maneira:


1. Calcule as matrizes de posto pleno U e V tal que I SR = U V T .

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

38

2. Calcule as matrizes do controlador

0
F SAR L V

M
N
CR I
T

AK BK U SB
=

0 I
CK DK

...(2.35)

3. Determine a matriz de Lyapunov X

R VT

X=

I 0

I 0

S UT

...(2.36)

2.2.2 Resultados Principais


Dena Gs = W2 GW1 , estritamente prpria de ordem n possuindo uma realizao em
espao de estados estabilizvel e detectvel,

A
Gs :=

...(2.37)

com A Rnn , B Rnnu , C Rnny . Considere tambm que Gs possua uma fatorao

1 N
tal que os fatores coprimos possam
coprima esquerda normalizada, ou seja, Gs = M
ser calculados a partir do Teorema 2.2.1.
A partir da fatorao coprima esquerda normalizada de Gs dada em (2.11), a planta
generalizada correspondente ao mtodo H com formatao de malha (Figura 2.5) dada

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI


por

P =

G
M



=
0
I


Gs
M

H
B

I 0

0
I

I
0

0
C

sendo que

H = ZC T

39

um ganho de observador estabilizante e

Z = ZT > 0

...(2.38)

a soluo

para a equao algbrica de Riccati do ltro (EARF) generalizada:

AZ + ZAT ZC T CZ + BB T = 0

...(2.39)

FIGURA 2.5  Conexes da planta generalizada a partir da fatorao coprima esquerda.

Ento, o controlador

projetado baseado em

Gs

para garantir a estabilidade in-

terna do sistema em malha fechada para uma famlia de plantas formatadas incertas


Gs =

+ M

nica obter:

+ N

buscando satisfazer

Tzw  ,






 K




1 
(I Gs K)1 M




 I




que neste caso sig-

...(2.40)

Este considerado um problema de estabilizao robusta por descrio da planta em

fatorao coprima esquerda. A partir do teorema do pequeno ganho (ZHOU; DOYLE;

GLOVER, 1996), o sistema em malha fechada permanecer estvel se as incertezas no-

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

40





 N



 1 . Assim, para a sntese do controlador H com
paramtricas satiszerem 


 M



formatao de malha usando LMI tem-se o seguinte teorema (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005).

Teorema 2.2.4. Seja a planta P

dada em (2.38). Existe um controlador H com for-

matao de malha, K , tal que








 K



1 
(I Gs K)1 M





 I



...(2.41)

se > 1 e existirem as matrizes positivas denidas R e S que satisfazem as desigualdades,

S (A + HC) + (A + HC)T S C T C < 0

AR + RAT BB T RC T H

I
I
<0

R I
>0

I S

...(2.42)

...(2.43)

...(2.44)

Prova: vide (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005) e (TURNER; BATES, 2007).


Seguindo os procedimentos apresentados em (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005)
para a sntese e projeto de controladores H com formatao de malha, temos:
1. Seleciona-se W1 e W2 para construir a planta formatada Gs = W2 GW1 , e ento
determina-se Z > 0 a partir da equao (2.39).
2. Resolvem-se as LMIs (2.42), (2.43) e (2.44) para R e S com o menor valor possvel

2.2. CONTROLE H COM FORMATAO DE MALHA USANDO LMI

41

de (o que resulta na margem robusta mxima). Se (2.42), (2.43) e (2.44) no


so factveis, reprojete os pesos W1 e W2 at a factibilidade. Uma opo para a
escolha dos pesos W1 e W2 pode ser encontrada em (ALMEIDA; FILHO, 2011) e
(OSINUGA; PATRA; LANZON, 2012).
3. Use as matrizes R e S em (2.27) para obter o controlador K .
4. Por m, o controlador KST determinado a partir de KST = W1 KW2 . Assim, o
controlador dinmico de sada H com formatao de malha, juntamente com os
pesos W1 e W2 pode ser obtido a partir da seguinte representao em espao de
estados

0
BK Cw2
x AK


x B C
w1 w1 K Aw1 Bw1 DK Cw2


x
0
0
Aw2
w2


u
Dw1 CK Cw1 Dw1 DK Cw2

x ST AKST
=
KST


u
CKST

BK Dw2
Bw1 DK Dw2
Bw2
Dw1 DK Dw2

x
w1

x
w2

...(2.45)

BKST xST

DKST
y

sendo os pr e ps-compensadores dados por,

Aw1
W1 =

Cw1

Bw1
Aw2
, W2 =

Dw1
Cw2

Bw2
.

Dw2

...(2.46)

2.3. CONCLUSO

42

2.3 Concluso
Neste Captulo mostrou-se os requisitos mais importantes para o projeto de controladores multivariveis, assim como duas diferentes tcnicas para a sntese de controladores

H . A primeira tcnica, conhecida como sntese via eliminao de variveis e a outra via
mudanas de variveis. Por m, apresentou-se tambm a sntese de controladores H com
formatao de malha considerando a tcnica via eliminao de variveis como demonstrado em (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005). Vale ressaltar, que tais denies e
formulaes so preliminares para as contribuies deste trabalho.

3 Controle H com formatao de


malha para sistemas com incertezas
paramtricas
O objetivo deste Captulo determinar condies de sntese para o projeto de controladores H com formatao de malha para sistemas contnuos com presena de incertezas
paramtricas limitadas em norma em sua descrio. Condies em desigualdades matriciais lineares (LMIs) so propostas a m de obter um controlador robusto que garanta
estabilidade robusta e desempenho para o sistema em malha fechada. Procedimentos para
obter tal controlador robusto so descritos.

3.1 Introduo
Problemas de controle robusto para sistemas incertos tm sido exaustivamente investigados em anos recentes. Tal interesse relatado principalmente em projetos de controle H que buscam um controlador para estabilizar um sistema incerto enquanto se
satisfaz condies sobre a norma H. As incertezas so descritas basicamente de duas
formas: paramtricas e no-paramtricas. As incertezas paramtricas consistem apenas

3.1. INTRODUO

44

nos valores numricos dos parmetros da planta a um dado conjunto estruturado de erros ou simplicaes da modelagem (ZHOU; DOYLE; GLOVER, 1996; SKOGESTAD;
POSTLEWAITE, 2005). J as incertezas no-paramtricas consistem na combinao
de vrios erros de modelagem e so normalmente expressas no domnio da frequncia
(CRUZ, 1996). A maioria dos mtodos apresentados para projeto de controle robusto
que abordam a otimizao H tratam apenas de uma forma de incerteza na planta. Vale
destacar, a anlise (PACKARD; DOYLE, 1993), abordagens baseadas no Teorema de
Kharitonov (KHARITONOV, 1978; BHATTACHARYYA; KEEL, 1995), mtodos frequenciais (DOYLE; GLOVER, 1988; CHANG; PEARSON, 1984; SAFANOV; JONCHHEERE; LIMEBEER, 1987) e na teoria de Lyapunov. Esta ltima teve um grande
desenvolvimento nos ltimos anos, disponibilizando mtodos recentes para a soluo de
desigualdades matriciais lineares (LMIs).
Na literatura existem vrias propostas de soluo para problemas resolvendo somente
um tipo de incerteza. Entretanto, h poucos trabalhos na literatura que tratam de ambas
as incertezas paramtricas e no-paramtricas (FAN; DOYLE, 1988; SIDERIS; PENA,
1988; BARMISH; KHARGONEKAR, 1988) e (SILVA; BANDA; BARTLETT, 1989). Motivado por tal escassez, busca-se neste Captulo, apresentar condies sucientes em LMIs
para a sntese de controladores H com formatao de malha para sistemas contnuos
com presena de incertezas paramtricas e no-paramtricas. As incertezas paramtricas
sero assumidas variantes no tempo, mas limitadas em norma. Alm disso, apresentam-se
novas condies para a soluo de um problema especial de ltragem para sistemas com
incertezas paramtricas limitadas em norma. A eccia do mtodo proposto ilustrada
usando-se dois sistemas para os quais se deve projetar controladores visando o rastreamento das referncias: um sistema massa-mola e um sistema de voo em formao, em que

3.2. PRELIMINARES

45

um ala (isto , uma aeronave seguidora) deve se manter em formao de voo com uma
aeronave lder. Para esta aplicao, considera-se que a aeronave lder est estabilizada em
uma determinada altura e voando em cruzeiro (KIENITZ; LUCKNER, 2013).

3.2 Preliminares
Considere o seguinte sistema incerto,

0 ()

x(t)

= A () x (t) + B () w (t)

z (t) = C () x (t) + D () w (t)

...(3.1)

sendo que x Rn o vetor de estado, w Rm o vetor de entrada do distrbio, z Rp


o vetor de sada controlada e A (), B (), C () e D () so matrizes com incertezas
paramtricas limitadas em norma e que podem ser descritas por



A () B () A B Dc
+
=

(t) E E
1

C D
C () D ()
Dc1

...(3.2)

com A, B , C , D, Dc , Dc1 , E , E1 sendo matrizes constantes que descrevem o sistema


nominal e (t) uma matriz desconhecida tal que  (t)2 1. Motivado pelo resultado
do Bounded Real Lemma, (XIE, 1996) apresenta condies de estabilidade quadrtica
para o caso de existir incertezas paramtricas em todas as matrizes do sistema.

Denio 3.2.1 (Estabilidade Quadrtica). O sistema x = A()x dito ser quadraticamente estvel, se somente se, existe uma matriz X = X T tal que

X > 0,

AT () X + XA () < 0.

...(3.3)

3.2. PRELIMINARES

46

Alm disso, o par (A () , C ()) dito quadraticamente detectvel, se existe um ganho

H tal que garante A () + HC () seja quadraticamente estvel. De maneira similar, o


par (A () , B ()) dito quadraticamente estabilizvel, se existe um ganho K tal que

A () + B () K seja quadraticamente estvel.

Lema 3.2.1.

(XIE, 1996) O sistema (3.1) quadraticamente estvel com,

se existir uma matriz

X = XT > 0

Tzw  ,

tal que

T
T
A () X + XA () XB () C ()

T < 0

I
D
()

para todas as incertezas admissveis em

A (), B (), C ()

...(3.4)

D ().

Esta denio pode ser bastante conservadora j que exige uma nica matriz X para
todas as incertezas consideradas. Agora, utilizando o Lema 3.2.2 possvel trabalhar
melhor com a descrio das incertezas paramtricas limitadas em norma conforme (3.2),
de forma a obter condies testveis de estabilidade quadrtica e que possam ser usadas
para o projeto de controladores H de sada que visam garantir a estabilidade quadrtica
para um sistema incerto.

Lema 3.2.2.

(XIE, 1996) Considere as matrizes

=Q
T < 0, L
Q

com dimenses

apropriadas. Ento

<0
Q + L(t)H + L(t)H

para

 (t)2 1

...(3.5)

3.2. PRELIMINARES

47

se somente se existir um escalar

>0

tal que

TH
< 0.
+ L
L
T + 1 H
Q

...(3.6)

Teorema 3.2.1. O sistema (3.1) assumindo (3.2) quadraticamente estvel com Tzw 

se somente se para algum

>0

X>0

satiszer a seguinte desigualdade

T
T
E T XDc
A X + XA XB C

I DT E1T
0

<0

I
0
D

c1

I
0

Prova:

...(3.7)

vide (XIE, 1996).

A desigualdade (3.7) no pode se resolvida diretamente atravs de um resolvedor LMI


devido ao produto de com X . Para superar esta diculdade, importante escolher um
valor a priori para e posteriormente aplicar um resolvedor LMI. Portanto, necessrio
sintonizar o parmetro at encontrar uma soluo satisfatria.
Na prxima seo so apresentadas, como principais contribuies deste Captulo,
condies sucientes de sntese em desigualdades matriciais lineares para o projeto de
controladores H com formatao de malha considerando incertezas paramtricas limitadas em norma em sua fatorao coprima esquerda.

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

48

3.3 Resultados Principais


Considere G () uma planta nominal estritamente prpria com incertezas paramtricas limitadas em norma possuindo m entradas e p sadas com a seguinte realizao em
espao de estados

An + An
G () =

Cn

Bn

...(3.8)

Bw
, W2 = 1

...(3.9)

e com os pr e ps-compensadores dados por,

Aw
W1 =

Cw

onde An Rnn , Aw Rnw nw e yn , un so, respectivamente, a sada e a entrada da


planta nominal. Alm disso, tem-se que os vetores de estados do pr-compensador e da
planta nominal, respectivamente, xw e xn . Desta forma, a representao em espao de
estados da planta formatada Gs () = G () W1 ,

x An + An Bn Cw

x =
0
Aw
w

y
C
0
A()

  
x s

= A + A
Gs ()

y
C

0 x

Bw xw

0
u

x s
B

u
0

...(3.10)


sendo xs =

xTn xTw

e A (), B , C podem ser obtidas analisando-se a equao acima.

Aqui, a incerteza paramtrica considerada na forma A = Dc (t) E onde Dc e E so


matrizes constantes e (t) uma matriz desconhecida tal que  (t)2 1. Assim, a

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

49

matriz A () podem ser escrita como

A BCw
A () =

0
Aw


A

Dc (t) E
+

0
 

A

0
.

0


...(3.11)

Considere (3.10) uma realizao mnima da planta formatada. Ento de acordo com
a proposta, uma realizao em espao de estados dos fatores coprimos de Gs () =

()1 N
() ,
M


() N
()
M

A + A + HC

H B

I 0

...(3.12)

sendo que H = Q1 C T um ganho estabilizante e Q = QT > 0 a soluo para


um problema especial de ltragem para fatores coprimos com incerteza paramtrica. Portanto, a escolha adequada de Q ser aquela que encontre o ganho H de forma a estabilizar
o par (A () , C). O teorema abaixo permite obter tal condio:

Teorema 3.3.1. Existe um ganho de ltro H estabilizante tal que (3.12) satisfeita se,
e somente se, existirem > 0, Q > 0 e Z > 0 que satisfaam as seguintes desigualdades:

T
T
T
QDc
A Q + QA C C QB E

I
0
0

<0

I
0

Z I
>0

I Q

...(3.13)

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

Demonstrao.

50

Considere as seguintes desigualdades, dadas a partir dos resultados en-

contrados em (PREMPAIN, 2006) para um sistema LIT, tem-se

QA + AT Q C T C

QB
< 0,

...(3.14)

I
> 0.

Adicionando incerteza paramtrica em A

T
Q (A + A) + (A + A) Q C T C

QB
< 0,

...(3.15)

c (t) E . Pode-se decompor a desigualdade acima, seguindo o mesmo


sendo A = D
procedimento em (3.2)

 c 



AT Q + QA C T C QB QDc


c (t) E T

+
(t) E 0 + D

. ...(3.16)
  

I
0

<0
Utilizando o Lema 3.2.1 (XIE, 1996), obtm-se

QDc
A Q + QA C C QB
+

I
0
T


QDcT 0



E
E 0 <0

0
T

...(3.17)

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

51

ou

A Q + QA C C QB E

I
0
T

QDc I 0

0
0 I

E
QDcT

0
<0

0
...(3.18)

Finalmente, utilizando o complemento de Schur,

QDc
A Q + QA C C QB E

I
0
0

<0

I
0

I
T

...(3.19)

A partir da fatorao coprima esquerda normalizada de Gs () dada em (3.10), a


planta generalizada correspondente ao mtodo H com formatao de malha com incertezas paramtricas (Figura 3.1) dada por

P () =

()
M

()1
M

Gs ()




=
I


Gs ()

A ()

0
C

H
B

0
I

.

0
I

I
0

...(3.20)

Desta forma, o controlador K projetado baseado em Gs () a m de garantir a


estabilidade interna do sistema em malha fechada para uma famlia de plantas formatadas

() + M

() + N
buscando satisfazer Tzw  , que
incertas Gs = M
N

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS


neste caso :

52







 K



()1 
(I Gs ()K)1 M





 I



...(3.21)

Este considerado um problema de estabilizao robusta considerando tanto incertezas


paramtricas como no-paramtricas na descrio da planta por fatorao coprima esquerda. Assim, a sntese do controlador H com formatao de malha para sistemas com
incertezas paramtricas usando LMI dada no seguinte teorema.

FIGURA 3.1  Diagrama de blocos para o controlador H com formatao de malha para
sistemas com incertezas paramtricas na fatorao coprima esquerda.

AK BK

CK DK

Teorema 3.3.2. Para um dado valor de > 0, existe um controlador K :=

estabilizante

com formatao de malha sujeito a incerteza paramtrica limitada em

norma na sua fatorao coprima esquerda tal que (3.21) satisfeita com

1,

somente se, existirem R > 0, S > 0, que satisfazem as seguintes desigualdades:

se

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

53

T
T
A + BDK C + M T
H + BDK
AR + BF + RA + F B

M + AT + C T D T B T
SA + LC + AT S + C T LT SH + L

FT

...

T
. . . C T DK

RC T RE T
CT

ET

...

T
DK

...

...

...

...

...
...
...
...
...
...
...

...(3.22)

Dc

SDc

0
<0

R I

>0

I S

...(3.23)

sendo que

CK = (F DK CR) U 1

1
L S T BDK
BK = V T

...(3.24)

1

M SAR SBF V T BK CR U 1
AK = V T
onde as variveis a serem determinadas so

, R, S , F , L, DK

com

U V T = I SR.

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

Demonstrao.

Considere o seguinte sistema em malha fechada

()

x M F (t) = AM F () x (t) + BM F w (t)

xT xTK

...(3.25)

zM F (t) = CM F x (t) + DM F w (t)


em que xM F =

54

e AM F () = AM F



Dc

+
(t) E 0 com,
0

A + BDK C BCK
H + BDK
; BM F =

AM F =

BK C
AK
BK

...(3.26)

DK C CK
DK
; DM F =
.
CM F =

C
0
I

...(3.27)

Utilizando o Teorema 3.2.1 obtm-se

T
AM F X

+ XAM F XBM F

T
CM
F

DM F T

ET

XDc

0
0

0
0
<0

I
0

...(3.28)

Agora, fazendo o uso da tcnica de sntese de controladores H via mudana de variveis


possvel denir a matriz X como

S U T 1 R V T
,X =
.
X=

...(3.29)

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

55

Seja uma matriz de transformao T dada por:

R I

T =

V 0

...(3.30)

.
Logo, possvel aplicar a seguinte transformao de congruncia na matriz X

X > 0 T T XT > 0,

ou

V T S

0
U

UT R

I R
=

I
0

...(3.31)

I
> 0.

...(3.32)

Aplicando a transformao de congruncia na desigualdade (3.30) tem-se

T
T T 0 0 0 0 ATM F X + XAM F XBM F CM
E T XDc T 0 0 0
F

T
0 I 0 0 0

I DM F
0
0
0 I 0 0

0 0 I 0 0

I
0
0
0 0 I 0

0 0 0 I 0

I
0
0 0 0 I

0 0 0 0
0 0 0 0 I

<0
...(3.33)

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

56

ou ainda

T
T
T
T T
T T
T
T AM F X + XAM F T T XBM F T CM F T E T XDc

I
DM F T
0
0

I
0
0

I
0

< 0.

...(3.34)

Os termos da desigualdade (3.34) podem ser escritos atravs de variveis auxiliares com
o intuito de eliminar as no linearidades conforme a seguir:

1. Termo CM F T :


CM F T =

C1 + D12 DK C2 D12 CK

R I RC T RE T

V 0
CT
ET

...(3.35)

T
2. Termo BM
F XT :


T
BM
F XT


T
T
T
T
B1T + D21
DK
B2T D21
BK

F
H + BDk

T
SH + L C T DK
T

S UT R I

V 0

...(3.36)

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

57

3. Termo T T XAM F T :

R V S U A + B2 DK C2 B2 CK R I

T T XAM F T =

V 0
I 0

BK C2
AK

A + BDK C + M T
AR + BF + RAT + F T B

T
M + AT + C T DK
BT
SA + LC + AT S + C T LT
...(3.37)

:
4. Termo ET


E 0

c XT :
5. Termo D


DcT 0



R I
= ER E

V 0

...(3.38)



I S

= DT DT S

c
c
0 U

...(3.39)

com M = SAR + SBF + V T BK CR + V T AK U . Assim possvel escrever as condies


de sntese para os controladores H com formatao de malha considerando incerteza
paramtrica na formulao de fatores coprimos esquerda, conforme apresentado em
(3.22) e (3.23).
Por m, apresenta-se os procedimentos necessrios de projeto para a sntese de controladores H com formatao de malha considerando incerteza paramtrica limitada em
norma:
1. Inicialmente selecione W1 para moldar a planta formatada Gs () = G()W1 , ento
selecione > 0 e determine Q > 0 para obter o ganho estabilizante H a partir da
desigualdade (3.13).
2. Escolha um valor para > 0 tal que resolva as LMIs (3.22) e (3.23) para obter as

3.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

58

matrizes R e S com o menor valor possvel de 1 (o que resulta na margem


robusta mxima de estabilidade). Se (3.22) e (3.23) no so factveis, reprojete o
peso W1 e escolha e at a factibilidade. Uma opo para a escolha do precompensador W1 pode ser encontrada em (ALMEIDA; FILHO, 2011) e (PATRA;
SEN; RAY, 2010).
3. Use as matrizes R, S , F , L, DK e M com U V T = I SR para obter as matrizes
de estado do controlador, denidos em (3.24).
4. Por m, o controlador nal KST ento determinado usando um controlador dinmico

H com formatao de malha, juntamente com o peso W1 tal que KST = W1 K .


Assim, o controlador dinmico de sada H com formatao de malha com incertezas paramtricas pode ser obtido a partir da seguinte representao em espao
de estados

0
x AK


x = B C
w w K Aw


u
0
Cw

BK
Bw DK
0

x ST AKST
=
KST


u
CKST

x
w

...(3.40)

BKST xST

DKST
y

sendo os pr e ps-compensadores dados por,

Aw1
W1 =

Cw1

Bw1
, W2 = 1.

...(3.41)

3.4. EXEMPLOS

#'

3.4 Exemplos
Nesta seo descrevem-se dois exemplos de projetos usando o mtodo proposto para
os seguintes problemas: rastreamento de referncias para o sistema massa-mola e voo
em formao de duas aeronaves comerciais VFW614. O procedimento de sntese descrito
nesta seo foi implementado usando os softwares: Matlab 7.10.0, SeDuMi (STURM,
1999) and YALMIP (LOFBERG, 2004).
3.4.1 Sistema Massa-Mola

O sistema massa-mola, apresentado na Figura 3.2 pode ser descrito por um modelo
de quarta ordem tendo como variveis de estados as posies x1 e x2 (posio da massa
m2 )

com suas respectivas taxas de variao (IWASAKI, 1996).


x1

x2

d
k1

k2

m1
f1

m2
f2

FIGURA 3.2  Sistema massa mola apresentado em (IWASAKI, 1996).


Aqui, o modelo matemtico linearizado do sistema massa-mola descrito da seguinte

3.4. EXEMPLOS

60

forma:

x =

k1 +k2

m1

k2
m2

k2
m1

mc01

mc02

mk22


y=

x +
u

m1

...(3.42)

sendo que os parmetros nominais so: massas m1 = 1kg e m2 = 0.5kg , rigidez das
molas k1 = k2 = 1N/m e coeciente de atrito viscoso c0 = 2N/m. Alm disso, assumese a incerteza nos parmetros k1,2 = 1 + k1,2 com |k1,2 | 0.1. Considerando que as
incertezas paramtricas so descritas como A = Dc (t) E , possvel denir as seguintes
matrizes constantes

0
0

0
0

1 0

; E=

Dc =

0.1 0.1
1 1

0
0.2

0
0

...(3.43)

para  (t)2 1.

Para este exemplo, considera-se que o controlador H com formatao de malha deve
satisfazer o compromisso de rastreamento da referncia apesar de incertezas. Tipicamente,
para satisfazer este requisito, dene-se um peso W1 que formate a malha de forma a obter
altos ganhos em baixas frequncias e com taxa de decaimento de 20 dB/dcada sobre a

3.4. EXEMPLOS

61

largura de banda desejada. Desta forma, escolheu-se o seguinte peso

W1 =

s + 1.1
s

...(3.44)

para obter a planta formatada Gs . Na Figura 3.3 ilustra-se a resposta em frequncia da


planta formatada em comparao a planta nominal.
Valores singulares da planta formatada
100
Planta Nominal
Planta Formatada
50

Singular Values (dB)

50

100

150

200

250
3
10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

FIGURA 3.3  Valores singulares da planta nominal e formatada.

Seguindo o procedimento de projeto apresentado na seo anterior, escolheu-se o


parmetro = 120 para obter o ganho estabilizante H e a matriz Q determinada a

3.4. EXEMPLOS

62

partir do Teorema 3.3.1

H=

0.7510

0.6440

0.0140
;Q =

0.2050

1.0322

1.7104

0.4438 3.3742
1.0420
0.6125 0.9211

0.5569
1.0420
2.3575
1.5277 1.3268
.

0.0796
0.6125
1.5277
2.6253 0.9407

1.7104 0.9211 1.3268 0.9407 1.9880


2.7201

0.4438

0.5569

0.0796

...(3.45)
Agora, selecionando = 0.9, resolve-se o conjunto de desigualdades lineares apresentada
no Teorema 3.3.2 para obter as matrizes R, S , F , L, DK e M , que so fundamentais para
a sntese do controlador K em espao de estados.

75.97

174.57
766.3
590.7 188.5 778.3
856.1

475
367.3 115.8 479.5 530.6
; BK = 37.43

37.31
177.2
136.5
43.6
175.3
197.1

80.10
2278.3 1763.9
560
2301.5 2547.7


CK = 13.04 10.10 3.21 13.18 14.59 ; DK = 0.0096

AK =

441

341.6

107

446.7

493.9

...(3.46)
Para a sntese deste controlador dinmico obteve-se uma estabilidade robusta de 0.26
( = 3.71) indicando que a estabilidade em malha fechada garantida utilizando 27%
de distrbio nos fatores coprimos normalizados. Vale ressaltar que vrios valores para
os parmetros e foram escolhidos, entretanto, muito deles no atingiram um nvel
signicativo (> 25%) para a representao da incerteza no paramtrica na fatorao
coprima esquerda.

3.4. EXEMPLOS

63

Na Figura 3.4 mostra-se a resposta ao degrau para o controlador H com formatao


de malha considerando ambas incertezas paramtricas e no-paramtricas. Levando em
conta o tempo de estabilizao e o sobressinal obtido, observa-se que o controlador conseguiu satisfazer o requisito de rastreamento da referncia, apesar das incertezas incorpo-

1.5

1.5

Amplitude

Amplitude

radas.

0.5

0.5
Para k1=0.9;k2=1.1

Para k1=0.9;k2=0.9
0

10
20
Tempo[s]

30

1.5

1.5

Amplitude

Amplitude

0.5

10
20
Tempo[s]

30

0.5

Para k1=1.1;k2=0.9
0

10
20
Tempo[s]

Para k1=1.1;k2=1.1
30

10
20
Tempo[s]

30

FIGURA 3.4  Resposta ao degrau para o controlador H com formatao de malha


considerando ambas incertezas paramtricas e no paramtricas.

3.4.2 Voo em Formao


Este exemplo aborda o projeto de leis de controle para um ala se manter em formao
de voo com uma aeronave lder. suposto que a aeronave lder est estabilizada em
uma determinada altura e voando em cruzeiro. Trs diferentes fases so relevantes para o
problema de voo em formao: (a) formao; (b) permanncia em formao; (c) deixando
a formao. A operao nestas fases, bem como a transio de uma fase para a outra deve
ser realizada por meio de referncias de controle adequadas, usando o mesmo controlador.

3.4. EXEMPLOS

64

Aqui, o modelo do ala e do lder baseado na linearizao da dinmica desacoplada de


voo livre. Desta forma, assume-se que todas as variveis de estados podem ser medidas e
que a dinmica do ala obtida incorporando algumas no linearidades tais como vetores
de rajadas d(y , z ),

x long

x lat
 
x

Along 0
=

0
Alat
 


xlong

xlat
  

Blong
+

Blat
  

ulong

ulat
  
u

Flong 0
+

0
Flat
 

F

dlong (y , z )

dlat (y , z )


d(y ,z )

...(3.47)

Sendo assim, dene-se os subscritos

long

lat

que signicam longitudinal e lateral res-

pectivamente e as variveis x , y e z as coordenadas longitudinais, laterais e verticais


do vetor de distncia do ala para o lder, como ilustrado na Figura 3.5. Alm disso,

F d(y , z ) representa os efeitos das foras aerodinmicas com relao a formao e os


momentos devido ao vrtice.

FIGURA 3.5  Denio das coordenadas x , y e z .

Os modelos laterais e longitudinais utilizados neste exemplo correspondem ao de uma

3.4. EXEMPLOS

65

aeronave VFW614 (KIENITZ; LUCKNER, 2013) dados por:

0
v 0.1874 7.1185 167.993 9.8019

0
0
p
0.0357 1.5056 0.5577

0.1086 0.6279
0
0
r
0.0253
=

0
1
0.0407
0
0




0
0
1.0008
0
0



1
0
0
6.9076 170.0011
y

   

x lat
Alat

0
5.9780

8.7375 2.2974

0.4039 2.5987

0
0

r
 

ulat

0
0

0
0



Blat

0


y
 
xlat

0.1874 7.1185

0.0357

1.5056 0.5577

v (y , z )

v

0.0253 0.1086 0.6279


p (y , z )
+
v

0
0
0


rv (y , z )



0
0
0

dlat (y ,z )

0
0
0




Flat

...(3.48)
O modelo longitudinal sobre as mesmas condies apresentado. Este modelo inclui
integradores para as coordenadas x e z a m de garantir ausncia de erro estacionrio

3.4. EXEMPLOS

66

em suas posies.

0
0
0
0
0
0
t 0.9817

6.8847 9.8019
0
0
u
0.0315 0.0109 0.064

w
0.006 0.0833 1.1007 166.3528 0.3986 0.001 0

0
0
0
q
0.0038 0.0007 0.0529 1.35

0
0
0
1
0
0
0

=



0
0.0406 0.9992
0
170
0
0
z



0
0.9992
0.0406
0
0
0
0
x



0
0
0
0
0
1
0
i z


0
0
0
0
0
0
1
i x
   

x long
Along

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0


iz

ix
 
xlong

0 0
0
0
0
0

2.56

0 0
0.1136
0
0.0109 0.064 6.8847

0 0
0

0 17.4285
0.0833 1.1007

0 13.0365
0.0007 0.0529 1.35 u (y , z )
0 0

w (y , z )

+ 0
+
0
0
0
0
0 0

x
tc
  

0
0
0
0
0
0 0   

qv (y , z )

s
ulong


dlong (y ,z )

0
0
0
0
0 0

0
0
0
0
1 0
0

0
0
0
0
0
0 1


  





Bf orw

Blong

Flong

...(3.49)
A dependncia de uv (y , z ), wv (y , z ), qv (y , z ), vv (y , z ), pv (y , z ), rv (y , z ) em y
e z implica em um acoplamento nos movimento laterais e longitudinais. Assim, todos os
elementos de d(y , z ) foram obtidos a partir de trabalhos complementares ou anteriores

3.4. EXEMPLOS

67

(KIENITZ; LUCKNER, 2013) e podem ser expandidos como segue

Flat dlat (y , z ) = Flat dlat (y , z )|y ,z + Flaty (y0 , z0 )y + Flatz (y0 , z0 )z + ...
0

...(3.50)

sendo que y0 , z0 so as posies relativas do ala com respeito ao lder. Desenvolvendo


tem-se,

0.04 [0.885, 0.885]

[0.845, 0.925]

[0.114, 0.185] 0.0355


[0.1495, 0.1495]
!

=
+
Flaty (y0 , z0 )

[0.064, 0.064]

[0.064, 0.064]

0
031
031

31







F
F
laty

laty

...(3.51)
sendo Flaty um vetor de intervalo simtrico e que pode ser visto como um distrbio. De
forma anloga, obtm-se a seguinte descrio para o modelo longitudinal

{Flongz }

0
0
0

0.0042
[0.5392,
0.5392]
[0.535, 0.5434]

[0.4574, 0.4137] = 0.0218 + [0.4356, 0.4356] .


4.5

10
[0.0897,
0.0897]
[0.0892, 0.0901]

0
051
0

51
51








Flongz

Flongz

...(3.52)

A partir das consideraes de modelagem descritas acima, agora possvel obter um


modelo mais el para o projeto de um controlador H com formatao de malha que

3.4. EXEMPLOS

68

alm de garantir desempenho e estabilidade robusta a incertezas no-paramtricas, este


tambm ser robusto a incertezas paramtricas. Desse modo, possvel utilizar a seguinte
estrutura para os dois modelos

x lat = [Alat + Dlat lat (t)Elat ]xlat + Blat ulat ,

...(3.53)

x long = [Along + Dlong long (t)Elong ]xlong + Blong ulong


tal que Di e Ei so matrizes constantes que incorporam as incertezas nos parmetros e

i (t) uma matriz desconhecida tal que  (t)2 1. Assim, possvel escolher os valores
para Di e Ei , que no so nicos

Dlat

0
0.885
0

0
0

lat1

0.1495



0
0

; Elat = 0
=
; lat =
0

0 lat2
35 131

0
0
0.064

0
0 lat3

031
031 031

...(3.54)
Analogamente, para o modelo longitudinal obtm-se

Dlong

long

0
0
0

0
0.5392
0

= 0.4356
0
0
; Elong = 035 131 033 ,

0
0
0.0897

051
051
051

0
0
long1

=
long2
0
0

0
0
long3

...(3.55)

3.4. EXEMPLOS

69

Para avaliar a eccia do controlador proposto, trs fases de voo em formao ser
avaliado. Formao com y inicial de 60 metros, z = 10 metros, ou seja, o ala a 60
metros direita e a 10 metros acima do lder. Depois, a fase de permanncia em formao
por um tempo na posio de 15 metros direita (y = 15 metros) e z = 0 metros, nota-se
que so pontos de economia de combustvel, onde a partir do incremento de acelerao
negativa. Por m, a fase deixando a formao com as mesmas posies iniciais.
De forma anloga ao projeto de controle utilizado no sistema massa-mola, deniu-se
como requisito de desempenho que o controlador H com formatao de malha satiszesse
o rastreamento das referncias apesar dos distrbios. Desta forma, escolheu-se os seguintes
pesos para o movimento longitudinal e lateral, respectivamente,

W1long

20.8s+1.22
0.065s

5s+1.22
0.03s+32.5

; W1 =
lat

50s+10
0.01s

20s+160
0.01s+1

...(3.56)

Na Figura 3.6 ilustra-se a resposta em frequncia da planta formatada em comparao


a planta nominal.
Singular Values

Singular Values

400

200
Planta Nominal
Planta Formatada

200

100

100

50

0
100

0
50

200

100

300

150

400

200

500
3
10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Planta Nominal
Planta Formatada

150

Singular Values (dB)

Singular Values (dB)

300

10

250
3
10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

FIGURA 3.6  (a)Valores singulares da planta nominal e formatada para o modelo longitudinal. (b) Valores singulares da planta nominal e formatada para o modelo lateral.

3.4. EXEMPLOS

70

Para a sntese controlador H com formatao de malha dinmico obteve-se uma


estabilidade robusta de ( = 3.77) para o sistema longitudinal enquanto que para o
lateral ( = 3.80), ambos os projetos indicam a estabilidade em malha fechada garantida
utilizando 26% de distrbio nos fatores coprimos normalizados. Vale ressaltar que aqui
tambm vrios valores para os parmetros e foram escolhidos, entretanto, muito
deles no atingiram um nvel signicativo (> 25%) para a representao da incerteza
no paramtrica na fatorao coprima esquerda. Os valores utilizados para os sistemas
longitudinal e lateral foram, respectivamente, long = 30, lat = 50, long = 65, lat = 116.
Os resultados mostram que com apenas uma lei de controle (com adequadas posies
em y e z ) possvel obter o rastreio das referncias nas trs fases do voo em formao. O
desempenho apresentado nas Figuras 3.7-3.9 comprovam a eccia do mtodo proposto.
Adicionais sintonias nos parmetros e podem ser considerados para uma reduo no
ngulo de rolamento a m de melhorar a transio na fase em que a aeronave esta deixando

Variao na altitude ( z) [m]

Variao na posio y[m]

a formao e na demanda dos atuadores para as realizaes das trajetrias.

60
40
20
0

50

100

20

t [s]

150

200

Respostas
Referncias

10
0
10
0

50

100

t [s]

150

200

250

FIGURA 3.7  Posies das trajetrias para o voo em formao.

71

0.1

0.1
0

inc. throttle [deg]

Variao na posio x [m]

3.4. EXEMPLOS

50

100

50

100

t [s]

150

200

150

200

250

2
0
2
4
0

t [s]

FIGURA 3.8  Posio x e incremento da manete para o voo em formao.


Este exemplo prtico fornece uma viso geral sobre as possibilidades de projeto para
o problema de voo em formao. Aqui, utilizou-se o mtodo proposto de controle robusto H com formatao de malha quando submetido a incertezas paramtricas e noparamtricas, visando a economia de combustvel em um cenrio da aviao comercial.
H vrios outros aspectos que esto fora do escopo deste exemplo. Por m, anlises com
modelos de maior delidade so importantes para vericar a economia de combustvel
previstos e para garantir a capacidade da aeronave de manuseio de carga, assim como
requisitos de controle de trfego areo e de certicao.

0.5
0
0.5
0

72

50

100

0.05
0

50

100

inc. elevator [deg]

inc. rudder [deg]

inc. aileron [deg]

3.5. CONCLUSO

50

100

t [s]

150

200

150

200

250

150

200

250

0.05
0

t [s]

1
0
1
0

t [s]

FIGURA 3.9  Atuadores utilizados durante as trajetrias para o voo em formao.

3.5 Concluso
Foram apresentadas novas condies de sntese em desigualdades matriciais lineares
(LMIs) para o projeto de controladores H com formatao de malha considerando incertezas paramtricas em sua fatorao coprima esquerda normalizada. Alm disso,
apresentou-se tambm condies para a soluo de um problema especial de ltragem
para uma classe de sistemas contnuos incertos. Vale ressaltar que uma diculdade encontrada neste mtodo consiste na tentativa exaustiva de encontrar os parmetros e que
sejam capazes de fornecer um desempenho e uma soluo satisfatrios. Por m, anlises
de desempenho e robustez mostram que o controlador obtido pode ser uma estratgia
vantajosa, j que incorpora em sua formulao dois tipos de incertezas, conduzindo a
resultados menos conservadores.

4 Controle H com formatao de


malha para sistemas LPV politpicos
A proposta deste Captulo fornecer condies de sntese para o projeto de controladores H com formatao de malha para sistemas lineares a parmetros variantes
(LPV). So descritos os principais passos para obter tais controladores. Diferentemente
do Captulo anterior, a estratgia caracterizada por introduzir um parmetro livre na
fatorao coprima do sistema formatado a m de aumentar a exibilidade do projeto,
assim como, a minimizao das funes sensitividades e sensitividades complementares.
Para a existncia destes controladores robustos, um conjunto de condies sucientes so
derivadas em desigualdades matriciais lineares (LMIs), que podem ento ser usadas para
a realizao do projeto.

4.1 Introduo
Nos ltimos anos tem havido um interesse crescente em sistemas lineares a parmetros
variantes e consequentemente em controladores com escalonamento de ganhos (do ingls
gain-scheduled controllers

), como pode ser visto por um nmero signicativo de referncias

tais como (SHAMMA; ATHANS, 1991; SHAMMA; CLOUTIER, 1993; PACKARD, 1994;

4.1. INTRODUO

74

GAHINET; APKARIAN, 1994; APKARIAN; GAHINET, 1995; SCORLETTI; GHAOUI,


1998; APKARIAN; ADAMS, 1998; SCHERER, 2001; PREMPAIN; POSTLETHWAITE,
2008; SONG; WU, 2013; SALIMI; RAMEZANIFAR; GRIGORIADIS, 2013) e (ZHANG;
WANG, 2013). Tal interesse se deve superao de diculdades inerentes aos sistemas
no lineares em largas faixas de operao, alm de fornecer maior liberdade frente aos
mtodos lineares invariantes no tempo. Com relao anlise e sntese de controladores
para sistemas lineares a parmetros variantes, vrios ndices de desempenho podem ser
avaliados, mas para este trabalho o foco ser o uso da norma H , que permite medir a
capacidade do sistema para rejeitar distrbios (ISIDORI; ASTOLFI, 1992) e (MONTAGNER; OLIVEIRA; PERES, 2005).
Neste contexto, projetos de controladores robustos baseados no cmputo da norma

H podem levar a resultados vantajosos em relao aos mtodos de projetos clssicos.


Estas vantagens se devem fundamentalmente obteno dos compromissos entre desempenho e robustez para sistemas incertos. Combinando os conceitos do controle clssico
e da otimizao H , h o mtodo H com formatao de malha introduzido por (MCFARLANE; GLOVER, 1992). Este mtodo tem-se mostrado ecaz e tem sido aplicado
em vrios problemas industriais e aeronuticos (SKOGESTAD; POSTLEWAITE, 2005;
GLOVER, 1993). A motivao devido ao engenheiro poder utilizar sua experincia e seu
conhecimento das caractersticas da planta para obter um compromisso entre desempenho
e estabilidade robusta. Se o requisito de estabilidade robusta no satisfeito, ento o controlador reprojetado (PEREIRA; KIENITZ, 2013b). Desta forma, este procedimento
tende a fornecer controladores H com alto nvel de robustez incertezas.
Algumas generalizaes tm sido apresentadas que exploram as propriedades do mtodo

H com formatao de malha. Em (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005) foi proposto

4.1. INTRODUO

75

um procedimento para o projeto de um controlador esttico H com formatao de malha


com alto desempenho, trabalho este que ser adaptado para sistemas a parmetros variantes no tempo adicionado com um parmetro livre em sua fatorao coprima esquerda.
Para a existncia deste controlador um conjunto de condies sucientes foram derivadas
usando desigualdades matriciais lineares. O mtodo resulta em um controlador de baixa
ordem em cascata com os pr e ps-compensadores que formatam os valores singulares do
sistema nominal. Outra contribuio importante usando condies em desigualdades matriciais lineares dada em (PATRA; RAY, 2008; PEREIRA; KIENITZ, 2013c) onde um
procedimento alternativo para o projeto de controladores H com formatao de malha
fornecido a partir de uma congurao de quatro blocos. Esta contribuio no ser
demonstrada neste trabalho.
O objetivo deste Captulo consiste na extenso do procedimento proposto por (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005) utilizando uma formulao para sistemas lineares a
parmetros variantes em combinao com um parmetro livre na fatorao coprima com o
intuito de aumentar a exibilidade do projeto, assim como a minimizao das funes sensitividades e sensitividades complementares. Embora existam alguns resultados referente
ao uso de parmetros livres na fatorao coprima (GU; LEE, 1999; PATRA; RAY, 2011;
PATRA; RAY, 2012), at agora nenhum deles tratou a aplicao em sistemas LPV (seja
politpico ou no). Tal exibilidade pode ser til para a implementao fsica de controladores H com escalonamento de ganhos (PEREIRA; KIENITZ, 2013a). As condies
sucientes baseadas em LMIs apresentadas aqui para a existncia deste controlador so
derivadas. O mtodo proposto neste Captulo fornece uma alternativa vantajosa para o
projeto de controle H com formatao de malha para sistemas lineares a parmetros
variantes. A eccia do mtodo apresentado avaliada atravs da aplicao a dois sis-

4.2. PRELIMINARES

76

temas fsicos: um sistema massa-mola (j usado no Captulo anterior) e um Hover com


trs graus de liberdade. Este ltimo sistema inspirado em uma aeronave VTOL (vertical take-o and landing ), tambm conhecido como X4-yer, e tem sido estudado em

aplicaes de veculos no-tripulados.

4.2 Preliminares
Usando a terminologia de referncias tais como (SHAMMA; CLOUTIER, 1993; APKARIAN; GAHINET, 1995; APKARIAN; BECKER, 1995; KAJIWARA; GAHINET,
1999), um sistema linear a parmetros variantes (LPV) pode ser descrito como um sistema linear variante no tempo tal que as matrizes do sistema em espao de estados sejam
funes xas de um vetor (t). Em outras palavras, o sistema linear a parmetros variantes dado por

G ()

x(t)

= A ( (t)) x (t) + B ((t)) u(t)

...(4.1)

y(t) = C ( (t)) x (t) + D ((t)) u(t)

sendo x Rn o vetor de estado, u Rm o vetor de entrada, y Rp o vetor


de sada e um parmetro varivel no tempo tomando valores no poltopo =

% r
'

r
&
&
i i :i 0, i = 1 , com os vrtices 1 , . . . r
i=1

A ()

C ()

i=1

Ai
B ()
Co

D ()
Ci

Bi A (i )


Di
C (i )

B (i )
, i = 1, . . . , r} .

D (i )
...(4.2)

Devido representao (4.2) tais sistemas LPV so conhecidos como sistemas politpicos.
Sob o ponto de vista prtico, o sistema (4.1) possui duas interpretaes interessantes: (1)

4.2. PRELIMINARES

77

Eles podem ser interpretados como sistemas invariantes no tempo (LTI) sujeitos incertezas variantes no tempo; (2) Eles podem ser modelos resultantes a partir da linearizao de sistemas no lineares ao longo das trajetrias de . Para este trabalho, considera-se
que as matrizes do sistema em espao de estados dependem de forma am do parmetro

variante no tempo e que as medidas de sejam avaliadas online. Desse modo, quando
congelamos (isto , xamos ou imobilizamos) (t) para alguns valores de , o sistema LPV
torna-se um sistema LTI. Portanto, possvel estender alguns conceitos de estabilidade e
desempenho de sistemas LTI para sistemas LPV.

Teorema 4.2.1 (Desempenho Quadrtico H). Seja > 0 xo.

O sistema LPV (4.1)

possui desempenho quadrtico H , isto Tzw  , se somente se, existir uma nica
matriz de Lyapunov X tal que

AT () X + XA ()

XB ()
I

C T ()

T
D ()
<0

...(4.3)

para todos os valores admissveis do vetor (APKARIAN; BECKER, 1995). Sendo

Tzw uma funo de transferncia de w e z que representam, respectivamente, o sinal


exgeno e a sada controlada.
Assumindo uma informao/medio completa de , o controlador H resulta na
mesma forma LPV do sistema nominal,

K ()

x K = AK () xK + BK () y

u = CK () xK + DK () y

...(4.4)

4.2. PRELIMINARES

78

Desta forma, possvel garantir a sua existncia a partir das seguintes condies
sucientes propostas por (APKARIAN; BECKER, 1995).

Teorema 4.2.2. Considere uma realizao de uma planta generalizada,

A ()

P () :=
C1 ()

C2 ()

B2 ()

D11 () D12 ()

D21 () D22 ()
B1 ()

...(4.5)

Existe um controlador K() com escalonamento de ganho, tal que Tzw  , se somente
se, existir R > 0, S > 0 que satisfaz as seguintes desigualdades:

NR

B1i
N
R

D11i

T
T
Ai R + RAi RC1i

...(4.6)

< 0, i = 1, . . . , r

NS

T
C1i

N
S
T
D11i

T
Ai S + SAi SB1i

...(4.7)

< 0, i = 1, . . . , r

I
>0

onde NR e NS correspondem a bases dos espaos nulo de

...(4.8)


T
B2i

T
D12i

respectivamente, e i = 1, ..., r indica os vrtices do poltopo (Vide (4.2)).


C2i

D21i

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

Prova:

79

vide (APKARIAN; BECKER, 1995) e (APKARIAN; GAHINET, 1995).

Na prxima seo so apresentadas, como principais contribuies deste Captulo,


condies de sntese e estabilidade que so sucientes para a extenso do controlador

H com formatao de malha proposto por (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005),


utilizando uma formulao para sistemas lineares a parmetros variantes em combinao
com um parmetro livre na fatorao coprima esquerda.

4.3 Resultados Principais


Considere uma realizao em espao de estados da planta formatada Gs () = W2 G()W1
e estritamente prpria,

A()
Gs () =

B()
,

...(4.9)

sendo que A Rnn , B Rnm , C Rpn , possuindo uma fatorao coprima esquerda

()1 N
() cuja realizao em espao de estados dada por,
normalizada Gs () = M


() N
()
M

A () + HC
=

H B ()

I
0

...(4.10)

sendo que H = Q1 C T um ganho estabilizante e Q = QT > 0 sendo a soluo para um


problema especial de ltragem para fatores coprimos a parmetros variantes. Portanto, a
escolha adequada de Q ser aquela que encontre o ganho H de forma a estabilizar o par

(A () , C). O teorema abaixo permite obter tal condio:

Teorema 4.3.1. Existe um ganho H estabilizante tal que (4.10) satisfeita, se somente

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS


se, existir

Q>0

Z>0

80

as quais so solues para a seguintes desigualdades:

QAi + ATi Q C T C

QBi
< 0,

I
...(4.11)

i = 1, . . . , r

Prova:

I
> 0.

vide (PREMPAIN, 2006) e (TURNER; BATES, 2007).

Nota-se que o fato dos fatores coprimos esquerda serem formados a partir de uma
soluo usando otimizao H2 bastante interessante sobre o ponto de vista para sistemas
a parmetros variantes.
Como a realizao padro em espao de estados da planta generalizada possuindo
fatoraes coprimas esquerda, j est bem denida nos Captulos anteriores. O cerne
aqui, consiste no acrscimo de um parmetro livre na fatorao coprima esquerda. Sendo
assim, a representao da planta em forma generalizada descrita como

()
M

Pg () :=
0

()1
M


tal que z =

Gs ()

Pzw
=
I

Pyw

Gs ()

T
z2 z 1

A ()

C
=

0

Pzu
Pyu

H
I
0
I

1 B ()

0
...(4.12)

, y = z2 e u = z1 so as entradas e sadas do controlador es-

tabilizante H com formatao de malha. A tripla (A () , 1 B () , C) assumida ser

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

81

quadraticamente estabilizvel e detectvel para todo > 0.

FIGURA 4.1  Diagrama de blocos para o controlador H com formatao de malha para
sistemas LPV utilizando um parmetro livre na fatorao coprima esquerda.



Alm disso, fazendo 
 1 N






1/ na fatorao coprima normalizada,

o controlador com escalonamento de ganhos K() deve estabilizar o sistema da Figura 4.1

() + M

() + N

para uma famlia de plantas formatadas incertas Gs () = M


N
buscando satisfazer Tzw  , que neste caso :,



 K ()




I







1
1
() 
(I Gs ()K ()) M





1
max

...(4.13)

sendo que max representa a margem de robustez desejada com limites conhecidos sobre
a incerteza. Nota-se que para diferentes valores de , diferentes fatores coprimos normalizados podem ser obtidos. Portanto, serve como um parmetro que visa aumentar
a exibilidade do projeto a m de obter uma minimizao de e consecutivamente as
funes sensitividades e sensitividades complementares.
Desse modo, a partir da planta generalizada Pg (), condies de sntese so agora
apresentadas para o projeto do controlador H com formatao de malha para sistemas
LPV utilizando um parmetro livre na fatorao coprima esquerda.

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

82

Teorema 4.3.2. Para valores dados de i > 0, i [1, ..., r] se existir uma matriz positiva
denida R para as desigualdades (4.14) and (4.15), ento existe um controlador H com
escalonamento de ganho K() para (4.12) que satisfaz (4.13):

(Ai + HC) R + R(Ai + HC)T < 0

...(4.14)

Ai R +

RATi

i2 Bi BiT

RC

Ip

Ip
<0

Ip

...(4.15)

i = 1, . . . , r

Demonstrao.

De acordo com o Teorema 4.2.2 existe um controlador de sada para uma

P ()

A ()

P () :=
C1 ()

C2 ()
tal que

Tzw  ,

B2 ()

D11 () D12 ()

D21 () D22 ()

se somente se, existir

B1 ()

R > 0, S > 0

...(4.16)

que satisfaz as seguintes

desigualdades:

NR

T
T
Ai R + RAi RC1i

< 0, i = 1, . . . , r

B1i
N
R

D11i

...(4.17)

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

NS

83

T
C1i

N
S
T
D11i

T
Ai S + SAi SB1i

...(4.18)

< 0, i = 1, . . . , r
R = S 1

...(4.19)


onde NR e NS correspondem a bases dos espaos nulo de

T
B2i

T
D12i


e C2i


D21i

respectivamente. Agora, comparando a Eq. (4.12) com a Eq. (4.16), obtm-se as seguintes
associaes,

B2 = 1 B(),

B1 = H,

A() = A(),

D11 =
,
0

D12 =
,
I

C2 = C,

C
;
C1 =

...(4.20)

D21 = I.


Com essas associaes, a busca da base do espao nulo de

( 1 )B T

ser

1 0 B
. Utilizando a mesma idia, a base do espao nulo
escolhida como NR =

0 1
0
T



T
.
de C
I escolhida como NS = I C
Assim, aplicando as condies em LMIs das equaes (4.17), (4.18) e (4.19) para a
planta generalizada Pg (), obtm-se as condies de sntese para o projeto de controladores

H com formatao de malha para sistemas politpicos.


Estas expresses denem condies para existncia do controlador H com escalonamento de ganho. Nesta congurao (Figura 4.1) a lei de controle u = Ky e o controlador

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

84

dado como (NATESAN; POSTLETHWAITE, 2007) em termos dos seus vrtices

K() =

r


i Ki , i = 1, . . . , r para todo .

...(4.21)

i=1

onde Ki so calculados a partir do lema da projeo (PREMPAIN; POSTLETHWAITE,


2005):
...(4.22)

Ri + Ti Ki R + TR Ki i < 0
do qual

Ri

T
Ai R + RAi

0nn

RC T

In

0np

Ip

0np

Ip
T


i =

...(4.23)

i1 Bi

Inp

0p

0p


R =

...(4.24)


CR

...(4.25)

Desta maneira, para dado valores de i > 0, i [1, ..., r], uma condio suciente
apresentada para sntese do controlador H com formatao de malha para sistemas
politpicos considerando um parmetro livre na fatorao coprima normalizada. Baseado
no que foi apresentado recomendado o seguinte procedimento de projeto:
1. Seleciona-se W1 e W2 para construir a planta formatada Gs () = W2 G()W1 , ento
determine Q > 0 para obter o ganho estabilizante H a partir da desigualdade (4.11).
2. Escolher valores para i > 0, i [1, ..., r] e resolver as LMIs (4.14) e (4.15) para R
com o menor valor possvel de (o que resulta na margem robusta mxima obtida

4.3. RESULTADOS PRINCIPAIS

85

para i escolhido). Se (4.14) e (4.15) no so factveis, reprojete os pesos W1 e

W2 at a factibilidade de (4.14) e (4.15). Uma opo para a escolha dos pesos W1


e W2 pode ser encontrada em (ALMEIDA; FILHO, 2011) e (OSINUGA; PATRA;
LANZON, 2012).
3. Usar a matriz R encontrada para resolver a LMI (4.22) e obter o controlador H

K() dado por (4.21).


4. Por m, o controlador nal KST () ento determinado usando um controlador

H com formatao de malha, juntamente com os pesos W1 e W2 tal que KST () =


W1 K()W2 . Desta forma, o controlador H com formatao de malha para sistemas LPV pode ser obtido a partir da seguinte representao em espao de estados:

x w1

x
w2

Aw1 BK () Cw2


= 0
Aw2



Cw1 Dw1 K () Cw2

Bw1 K () Dw2

Bw2

Dw1 K () Dw2

xw 1

xw 2

x ST AKST ()
=
KST ()

u
CKST ()

...(4.26)

BKST () xST

DKST ()
y

sendo os pr e ps-compensadores dados por,

Aw1
W1 =

Cw1

Bw1
Aw2
, W2 =

Dw1
Cw2

Bw2
.

Dw2

...(4.27)

Portanto, a ordem de KST () igual ao somatrio das ordens dos pesos. Na Figura
4.2 mostra-se a congurao nal do controlador KST () para implementao.

4.4. EXEMPLOS

86

FIGURA 4.2  Diagrama de blocos do controlador nal KST ().

4.4 Exemplos
Nesta seo descrevem-se dois exemplos de projetos usando o mtodo proposto para
os seguintes sistemas: sistema massa-mola e um sistema Hover produzido pela empresa
Quanser que simula comportamentos tpicos de uma aeronave VTOL (vertical take-o
and landing ). O procedimento de sntese descrito nesta seo foi implementado usando

os softwares: Matlab 7.10.0, SeDuMi (STURM, 1999) and YALMIP (LOFBERG, 2004).

4.4.1 Sistema Massa-Mola


O sistema massa-mola, apresentado na Figura 4.3 pode ser descrita por um modelo de
quarta ordem tendo como variveis de estados as posies x1 e x2 (posio da massa m2 )
com suas respectivas taxas de variao (IWASAKI, 1996). Aqui, o modelo matemtico
x1

x2

d
k1

k2

m1
f1

m2
f2

FIGURA 4.3  Sistema massa mola apresentado em (IWASAKI, 1996).

4.4. EXEMPLOS

87

linearizado do sistema massa-mola descrito da seguinte forma:

x =

k1 +k2

m1

k2
m2

k2
m1

mc01

mc02

mk22


y=

x +
u

m1

...(4.28)

onde os parmetros nominais so: massas m1 = 1kg e m2 = 0, 5kg , rigidez das molas

k1 = k2 = 1N/m e coeciente de atrito viscoso c0 = 2N/m. assumido que os parmetros


variantes no tempo no problema so as massas m1 = 1kg e m2 = 0, 5kg . Portanto, as


seguintes variaes de parmetros so considerados: m1 2
1 kg para a massa m1 e


m2 2 0.5 kg para massa m2 . Desta forma, o controlador H com escalonamento
de ganho dado por,

K() =

4


i Ki , i = 1, . . . , r para todo

...(4.29)

i=1

onde Ki representa os vrtices do controlador. Sendo assim, para o sistema massa-mola


os pesos foram escolhidos como

W1 =

s + 0.5
;
s

W2 = 1.

...(4.30)

Nota-se que o canal de entrada foi aumentado com um simples compensador PI. Assim,
o polo do compensador PI foi escolhido de forma a obter um bom desempenho em baixas
frequncias. J para o peso W2 escolheu-se o valor sendo unitrio, reetindo a importncia

4.4. EXEMPLOS

88

relativa da sada a ser controlada (SKOGESTAD; POSTLEWAITE, 2005). Seguindo o


procedimento de projeto apresentado na seo anterior, determina-se o ganho estabilizante

H e a matriz Q a partir do Teorema 4.3.1

H=

0.4307

0.3737

;
Q
=
0.0074

0.0604

0.5041

15.5615 4.6965

8.7927 8.7175

4.6965 9.7282
2.6756
8.0167 2.1363

3.0288
2.6756
6.2237
3.6283 4.9146
.

8.7927 8.0167
3.6283 28.2098 1.7550

8.7175 2.1363 4.9146 1.7550 9.1707


3.0288

...(4.31)
Agora, resolve-se o conjunto de desigualdades lineares apresentada no Teorema 4.3.2 para
obter a matriz positiva R, que fundamental para a sntese do controlador H com
escalonamento de ganho K().

R=

0.0824 0.0278

0.121

0.1976
0.4123 0.0950 0.1037 0.108

, {0.6345},
0.0824 0.0950 0.1263
0.0196 0.026
; K () = {0.5555}
     

K1
K2

0.0278 0.1037 0.0196


0.0684
0.012

0.1211
0.1080 0.0266 0.0127
0.195
0.1799

0.1976

{0.9014}, {1.0494} .
     
K3

K4

...(4.32)

A Tabela 4.1 apresenta opt para diferentes valores de i . Esta tabela permite uma
comparao de desempenho dentre outros controladores H com escalonamento de ganho
projetados.

4.4. EXEMPLOS

89

Controladores LPV
I
II
III
IV

1
0.2
0.5
1
0.8

2
0.5
0.8
1
0.9

3
0.8
1
1
1.2

4
1.2
1.2
1
1.5

opt (LMI)
3.20
3.35
3.39
3.51

TABELA 4.1  Resultados dos controladores LPV projetados usando o Teorema 4.3.2 no
sistema massa-mola.

Na Figura 4.4 mostra-se a resposta ao degrau para os controladores LPV projetados


usando diferentes valores de i . Levando em conta o tempo de estabelecimento e o sobressinal obtidos com os vrios controladores projetados, observou-se que o controlador
LPV I teve um desempenho mais satisfatrio que o controlador LPV III. Esta melhora no
desempenho devido principalmente ao parmetro livre colocado na fatorao coprima
esquerda.
1.4

1.2

Amplitude

1
Controlador I
Controlador II
Controlador III
Controlador IV
Referncia

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

Tempo[s]

FIGURA 4.4  Resposta ao degrau para diferentes valores de i .

4.4.2 Planta Didtica Hover 3DOF


A planta didtica Hover 3DOF, mostrada na Figura 4.5 formada por uma estrutura
xa com quatro motores. O sistema composto por um eixo articulado que permite ro-

4.4. EXEMPLOS

90

taes nos eixos de rolamento, arfagem e guinada. A base do sistema xada bancada
que possui anis de deslizamento que permitem o movimento livre no eixo de guinada.
Cada um dos motores geram uma fora de empuxo que usada no controle dos ngulos de
rolamento e de arfagem. Desse modo, o torque resultante da rotao das hlices causam
um movimento na estrutura em torno do eixo de guinada. Para o caso de um ambiente
controlado, com as quatro foras equilibradas, o torque total balanceado (PEREIRA;
KIENITZ, 2012b). Para este trabalho ser considerado um modelo simplicado do sistema, conforme apresentado em (QUANSER, 2009).

FIGURA 4.5  Planta didtica Hover 3DOF.


Quando uma tenso com polaridade adequada aplicada em qualquer motor, gerase uma fora de empuxo que causa uma elevao do conjunto propulsor (CAVALCA;
KIENITZ, 2009). O conjunto formado pelos motores frontal e traseiro (com tenses vf
e vb , respectivamente) causam um movimento nos eixos de arfagem e guinada, enquanto
os motores laterais (analogamente vr e vl ) movem o eixo de rolamento e de guinada
(PEREIRA; KIENITZ, 2012b).
O sistema possui trs encoders que fornecem medidas dos deslocamentos angulares
nos trs eixos de liberdade da planta a partir da posio inicial. A resoluo dos encoders

4.4. EXEMPLOS

91

FIGURA 4.6  Dinmica do Hover 3DOF.


de aproximadamente de 0.0439 graus para os ngulos de arfagem, guinada e rolamento.
Considerando o sistema desacoplado e linear, o movimento de arfagem pode ser descrito como

Jp

2 ph
= lKf (vf vb ) ,
t2

...(4.33)

sendo, Jp o momento de inrcia no eixo de arfagem, ph o ngulo de arfagem, l a


distncia entre os motores e o eixo central e por ltimo Kf a constante fora-tenso do
conjunto motor-hlice. Analogamente, para o movimento de rolamento tem-se que

Jr

2 rh
= lKf (vr vl ) ,
t2

...(4.34)

sendo, Jr o momento de inrcia no eixo de rolamento, rh o ngulo de rolamento. O


torque gerado pelos motores frontais e traseiros denominam-se f e b ; similarmente o
torque gerado pelos motores direito e esquerdo so dados por r e l . Para o movimento
de guinada considera-se a seguinte dinmica

Jy ty2h = f + b + r + l
2
Jy ty2h

= Kt,c (vf + vb ) + Kt,n (vr + vl )

...(4.35)

4.4. EXEMPLOS

92

com Jy sendo o momento de inrcia no eixo de guinada, yh o ngulo de guinada, Kt,c e Kt,n
constantes que relacionam o torque gerado pelo motor com tenso aplicada (QUANSER,
2009). O modelo utilizado neste trabalho descrito pela fabricante em (QUANSER,
2009). Trata-se de um modelo simplicado mas que se mostrou ecaz para o estudo de
controladores robustos com dois graus de liberdade. O modelo linearizado em torno do
ponto de equilbrio (motores alinhados com os eixos

X,Y e Z, Figura 4.6), escrito em

termos das seguintes matrizes

A=

0
0 0 0 1 0 0
0

0
0
0 0 0 0 1 0

0
0 0 0 0 0 1

;B =

Kt,c Kt,c
0 0 0 0 0 0
Jy

Jy

K
Kf

0 0 0 0 0 0
l Jp l Jpf

0 0 0 0 0 0
0
0

Kt,n
Jy

Kt,n
Jy

l Jrf

l Jrf

1 0 0 0 0 0
0 0 0 0

C = 0 1 0 0 0 0 ;D =
0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
0 0 0 0

...(4.36)

...(4.37)

Os valores usados para os parmetros da planta Hover 3DOF esto apresentados na


Tabela 4.2.
Neste exemplo, assumido que os parmetros variantes no tempo so: a constante
fora-tenso do motor, Kf e o momento de inrcia sobre o o eixo de guinada, Jy , com




variaes de Kf
0.1188 0.088 e Jy 0.1104 0.0852 , respectivamente.
Pode-se notar atravs da modelagem e de experimentos prticos, que variaes nestes

4.4. EXEMPLOS

93
Smbolo
Kt,n
Kt,c
Kf
l
Jyh
Jph
Jrh

Valor
0.0036
-0.0036
0.1188
0.197
0.110
0.0552
0.0552

Unidade
N.m/V
N.m/V
N/V
m
kg.m2
kg.m2
kg.m2

TABELA 4.2  Valores dos parmetros da planta Hover 3DOF.


parmetros reetem diretamente nos torques gerados pelos motores frontais e traseiros
causando desvios nos ngulos de rolamento, arfagem e guinada.
Para a sntese do controlador H com formatao de malha, escolheu-se o ps

compensador sendo W2 = diag 25
10 10 0 . Para o controlador projetado
importante que satisfaa as seguintes especicaes: (1) rastreamento do sinal de referncia e rejeio de distrbios com erro no superior a 10%; (2) garantia de estabilidade
robusta do sistema controlado. Para satisfazer estas especicaes, escolheu-se o seguinte
pr-compensador:

W1 =

s
0.1s+1

s+1.2
s+1

s+1
0.1s+1

s+1
0.1s+1

...(4.38)

Utilizando o mesmo critrio para avaliar o desempenho do mtodo proposto, na Tabela


4.3 apresenta-se os resultados para opt com diferentes valores de i . Note que com esta
abordagem proposta possvel aumentar os graus de liberdade do projeto desempenhando
a minimizao da atenuao do distrbio. Portanto, com o controlador I foi possvel obter
uma estabilidade robusta de 0.27 que indica a estabilidade em malha fechada garantida
utilizando 27% de distrbio nos fatores coprimos normalizados.

4.4. EXEMPLOS

94

Controladores LPV
I
II
III
IV

1
0.1
0.1
1
0.1

2
0.1
0.2
1
0.1

3
0.1
0.2
1
1

opt (LMI)
3.71
3.95
9.90
7.68

4
0.1
0.3
1
1

TABELA 4.3  Resultados dos controladores LPV projetados usando o Teorema 4.3.2 no
sistema Hover 3DOF.

Na Figura 4.7 mostra-se os resultados para a avaliao de desempenho dos dois melhores controladores projetados.

Yaw[]

2
1
0

10

15

10

15

10
Tempo[s]

15

20

Pitch[]

2
1
0

Roll[]

Controlador I
20
Controlador II
Referncia

1
0

20

FIGURA 4.7  Resposta ao degrau para os controladores I e II.

Outra forma para analisar a robustez dos controladores projetados utilizando a


garantia simultnea das margens de ganho e fase (GLOVER; PAPAGEORGIOU, 2000;
TURNER; BATES, 2007), onde a robustez medida dos valores singulares dos fatores
coprimos fornecem as seguintes margens:

(
20 log10

1 + max
dB M G 20 log10
1 max

1 + max
dB
1 max

sin1 max degrees M F sin1 max degrees

...(4.39)

...(4.40)

4.5. CONCLUSO

95

Os resultados so consistentes com aqueles obtidos anteriormente. A Tabela 4.4 mostra


as margens de ganho e fase obtidas com os controladores projetados I e II. Estas variaes
de ganho e fase so simultaneamente permitidas em cada entrada da planta. No caso para
o sistema massa-mola (SISO) as margens de fase e ganho so o dobro dos dados acima
(GLOVER; PAPAGEORGIOU, 2000; TURNER; BATES, 2007)..
Controladores
I
II

Margem de Ganho (MG)


2.40 dB
2.24 dB

Margem de Fase (MF)


15.66
14.65

TABELA 4.4  Margens de estabilidade dos controladores projetados.

4.5 Concluso
Novas condies sucientes em desigualdades matriciais lineares (LMIs) para a sntese de controladores H com formatao de malha para sistemas a parmetros variantes foram apresentadas. Exemplos numricos mostram que as condies propostas,
fornecem resultados proveitosos para sistemas LPV. Embora esta abordagem de controle
no garante encontrar um controlador esttico H , este tem sido aplicado com sucesso
na planta didtica hover 3DOF (PEREIRA; KIENITZ, 2013a). Por m, anlises de robustez ilustram que os controladores obtidos podem ser uma alternativa vantajosa para
uma aplicao LPV.

5 Concluso
Neste trabalho foi proposta a tese de que como o controlador H com formatao
de malha robusto a incertezas no-paramtricas, ento o mesmo poderia ser robusto
tambm a incertezas paramtricas e a parmetros variantes no tempo. Esta proposta foi
avaliada e se mostrou verdadeira. Assim, duas novas condies de sntese para o projeto de
controladores H com formatao de malha utilizando desigualdades matriciais lineares
foram derivadas.
A primeira proposta consiste em uma estratgia de projeto de controladores H com
formatao de malha para uma classe de sistemas contnuos com presena de incertezas
paramtricas limitadas em norma. Condies em LMIs mostram que o controlador robusto obtido garante a estabilidade robusta e desempenho para o sistema em malha
fechada. Alm disso, cabe destacar que para esta classe de sistemas foi necessrio a
sntese de um novo ltro H2 para a representao da planta em fatorao coprima esquerda. A segunda proposta consiste na generalizao da metodologia de controle H
com formatao de malha proposta por (PREMPAIN; POSTLETHWAITE, 2005), utilizando sistemas lineares a parmetros variantes em combinao com um parmetro livre
na fatorao coprima esquerda visando aumentar a exibilidade do projeto, assim como,
a minimizao das funes sensitividades e sensitividades complementares.

5.1. PERSPECTIVAS

97

Desta forma, conclui-se que os controladores H com formatao de malha propostos podem ser vistos como generalizaes do mtodo apresentado em (MCFARLANE;
GLOVER, 1992). Sendo assim, a simplicidade na execuo do procedimento para satisfazer determinados requisitos de robustez podem ser estendidos para as formulaes
apresentadas. Exemplos de aplicaes mostrados, inclusive com referncia a experimentos prticos (PEREIRA; KIENITZ, 2013a), corroboram os mtodos propostos.

5.1 Perspectivas
Para continuidade da pesquisa na linha do trabalho descrito, apresentam-se as seguintes
sugestes:

1. Extenso dos mtodos propostos utilizando incertezas em todo o sistema. No caso


para as matrizes de estado A, de controle B , de sada C e de transmisso D;
2. Proposta de controladores H com formatao de malha para sistemas com atraso;
3. Proposta de controladores H com formatao de malha para sistemas LPV menos
conservadores;
4. Gerar condies de sntese para controladores H com formatao de malha estticos considerando incertezas paramtricas.

5.2 Publicaes
Foram publicados os seguintes trabalhos relacionadas diretamente com a tese de doutorado:

5.2. PUBLICAES

98

PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. Design and application of gain-scheduling control


for a hover: parametric H loop shaping approach.

Asian Control Conference

(ASCC), Istambul, TR, 2013. pp. 1-6.


PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. Projeto de um controlador robusto H com

DINCON Conferencia
Brasileira de Dinmica (DINCON/SBAI), Fortaleza, CE, 2013.
formatao de malha via DML aplicado em um hover .

PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. A practical investigation of H loop shaping

22nd International
Congress of Mechanical Engineering (COBEM), Ribeiro Preto, SP, 2013.
controllers using the LMI framework for a hover system.

PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. Practical comparison of robust control techniques using a 3DOF laboratory helicopter model.

XIX Congresso Brasileiro

de Automtica, Campina Grande (CBA), PB, 2012. pp. 1644-1650.


PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. Projeto de um controlador robusto H loop shaping de dois graus de liberdade aplicado em um hover.

XIX Congresso Brasileiro

de Automtica (CBA), Campina Grande, PB, 2012. pp. 1651-1657.


PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. H loop shaping control of saturated systems
with norm-bounded parametric uncertainty.

Journal of Control Science and

Engineering(submetido).
PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. Design of gain-scheduled controllers based on
parametric H loop shaping control

Int. Journal Modelling, Identication

and Control(aceito para publicao).


Outros trabalhos de controle robusto publicados durante o programa de doutorado foram:

5.2. PUBLICAES

99

PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. Robust controllers using generalizations of the


LQG/LTR method. Journal of Control, Automation and Electrical Sys-

tems, Vol. 25, pp. 1-10, 2014 .


HEMMANN, M. A; PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. An experimental evaluation of TFL/LTR controllers against actuator failure and time delay applied in a
3DOF helicopter. DINCON Conferncia Brasileira de Dinmica, Controle

e Aplicaes (DINCON/SBAI), Fortaleza, CE, pp. 1-6, 2013.


PEREIRA, R. L; KIENITZ, K. H. A practical evaluation of robust controllers designed with variantes of the LQG/LTR method. ABCM Symposium Series in

Mechatronics, pp. 1-9, 2012.

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FOLHA DE REGISTRO DO DOCUMENTO


1.

CLASSIFICAO/TIPO

TD

2.

DATA

3.

08 de julho de 2014

5.

TTULO E SUBTTULO:

6.

AUTOR(ES):

7.

INSTITUIO(ES)/RGO(S) INTERNO(S)/DIVISO(ES):

REGISTRO No
DCTA/ITA/TD-013/2014

4.

No DE PGINAS

105

Projeto LMI de controladores H com formatao de malha para sistemas com incertezas limitadas em norma
e politpicas

Renan Lima Pereira


Instituto Tecnolgico de Aeronutica - ITA
8.

PALAVRAS-CHAVE SUGERIDAS PELO AUTOR:

Controle Robusto; Controladores H-innito com formatao de malha; LMI; Incertezas.


9.

PALAVRAS-CHAVE RESULTANTES DE INDEXAO:

Controle robusto; Controladores; Otimizao; Recuperao da transferncia de malha; Robustez; Controle;


Engenharia eletrnica.
10.

X Nacional

APRESENTAO:

Internacional

ITA, So Jos dos Campos. Curso de Doutorado. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eletrnica e
Computao. rea de Sistemas e Controle. Orientador: Karl Heinz Kienitz. Defesa em 26 de Junho. Publicada
em 2014
11.

RESUMO:

Este trabalho apresenta duas novas abordagens para a sntese de controladores H com formatao de malha.
O projeto de controladores H com formatao de malha combina os conceitos de controle clssico com a
otimizao H . O mtodo compreende duas etapas sequenciais: a primeira consiste na formatao da planta
nominal e na seleo de pr e ps-compensadores utilizados para moldar a resposta em frequncia do sistema
para satisfazer determinados requisitos de desempenho e estabilizao robusta. Na segunda etapa, o raio de
estabilidade otimizado em relao incertezas no-paramtricas descritas como distrbios em fatorao coprima
da planta formatada. Neste contexto, busca-se neste trabalho, provar que possvel tambm incorporar incertezas
paramtricas e parmetros variantes no tempo em sua formulao. Assim, duas novas condies de sntese para
o projeto de controladores H com formatao de malha utilizando desigualdades matriciais lineares (LMIs)
foram derivadas. Por m, exemplos prticos so apresentados ilustrando a ecincia dos mtodos propostos em
termos da acurcia dos resultados.

12.

GRAU DE SIGILO:

(X) OSTENSIVO

( ) RESERVADO

( ) CONFIDENCIAL

( ) SECRETO