BANCO DE TRANSMISION HIDROSTATICA

En la imagen se muestra el circuito hidrulico del banco, est conformado por una
bomba de desplazamiento variable (2a) conectada a un motor fijo (9), el cual
mueve un volante de inercia acoplado a su eje, en este se encuentra acoplado un
encoder (12) que se utiliza para el servo de velocidad; tiene una bomba de prellenado (2c) para el circuito principal, la placa de la bomba de desplazamiento
variable (2a) est conectada al vstago de un pistn de doble vstago (3), as
mismo est controlado por una servovalvula (4) y esta conectada una bomba fija
(2b) que junto con el LVDT (11) conforman el servo de posicin de la placa que
controla la velocidad del volante.

PLACA DE LA BOMBA DE DESPLAZAMIENTO VARIABLE

El servomecanismo de posicin se encuentra estructurado por 4 elementos: La

unidad de control, la servovalvula como pre-actuador, el cilindro como actuador y
el LVDT como sensor de retroalimentacin de posicin del cilindro.

Para realizar una aproximacin matemtica al comportamiento de la velocidad de

la hidro-transmisin se represent por la siguiente ecuacin:

Donde:
N m=Velocidad de Rotacion
Qb=Caudal de Bomba
Cm =Capacidad volumetrica del motor
W n=frecuencia de resonancia
=factor de amortiguamiento
La frecuencia de resonancia y el factor de amortiguamiento se encuentran con las
siguientes expresiones:

Dio como resultado los valores:

=1.182
w n=3.53 rad /sec
De acuerdo con el factor de amortiguamiento, la respuesta del sistema ser subamortiguado.
Se reemplazan en la formula y se cambia el caudal de la bomba por una relacin
entre esta y el desplazamiento del embolo del pistn:

Obteniendo as la ecuacin de transferencia final.

SIMULACION
Para realizar la simulacin del sistema se utiliz el software SimuLink y generar
por medio de diagrama de bloques la respuesta a una excitacin en escaln.
Se utilizaron las ecuaciones de la transmisin hidrosttica y la del circuito de
control.

Se realiz una prueba a partir de una seal para que la velocidad alcance 300
RPM y el resultado se muestra en la siguiente grfica.

La respuesta en color morado no genera ningn sobresalto y no tiene error en

estado estable con respecto a la seal de entrada de color amarillo, el tiempo de
estabilizacin se encuentra en aproximadamente 10 segundos.

PRENSA INSTRON

La prensa hidrulica INSTRON posee un cilindro principal de doble accin, el cual

es controlado por una servovalvula MOOG serie 73, adems posee dos cilindros
auxiliares que se accionan con 2 llaves.
La mquina se encuentra actualmente con un servomecanismo de posicin para
controlar la ubicacin del pistn para realizar una operacin y un servomecanismo
de fuerza, para estos se utiliza la servovalvula conectada a una tarjeta de
adquisicin de datos de la National Instrumets que al mismo tiempo es comandad
por un computador desde el software LabView.

Para la realizar la lectura de la seal se utiliza un transductor de posicin lineal

con el principio de funcionamiento de un potencimetro, una regleta o gua
conductora dentro de un cuerpo que vara su resistencia de acuerdo a su
desplazamiento.

Para el servo de posicin se da la posibilidad de tener tres tipos de seal de

entrada: la seal de escaln o posicin, la seal rampa y la seal sinusoidal o en

frecuencia de oscilaciones; en la siguiente grafica se muestra la programacin por

bloques en LabView:

Despus de dar la seal de control, se hace un punto de suma con la seal de

entrada proveniente del transductor linear, ahora se dispone a realizar las
operaciones lgicas de control.
El control que se utiliza normalmente en los sistemas oleo neumticos de posicin
es Proporcional Diferencial, en la grfica se observa la programacin de las
contantes despus del punto de suma.
Por ltimo se hace la interfaz grfica para alterar las constantes de control y
visualizar las respuestas dinmicas de la mquina.

SERVO DE POSICIN Y DE VELOCIDAD ANGULAR

Las constantes para el sistema mostrado anteriormente fueron determinadas de

manera experimental obteniendo los siguientes resultados:

En la siguiente grafica se observa el comportamiento del servo de velocidad, se

observa que el comportamiento fue bastante bueno ya que se estabilizo de
manera satisfactoria y sin oscilaciones.