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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA


PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

ARQUITETURA PARA UM SISTEMA DE REABILITAO


BASEADO EM TCNICAS DE CAPTURA DE MOVIMENTO EM
REALIDADE AUMENTADA

EDUARDO FILGUEIRAS DAMASCENO


TESE DE DOUTORADO
Orientador: Edgard Afonso Lamounier Jr, Ph.D.
Co-Orientador: Alexandre Cardoso, Dr.

Uberlndia - MG, 2013

EDUARDO FILGUEIRAS DAMASCENO

ARQUITETURA PARA UM SISTEMA DE REABILITAO


BASEADO EM TCNICAS DE CAPTURA DE MOVIMENTO EM
REALIDADE AUMENTADA

Trabalho apresentado ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica como parte


das atividades para obteno do ttulo de Doutor
em Cincias pela Faculdade de Engenharia
Eltrica da Universidade Federal de Uberlndia,
na rea de concentrao Processamento da
Informao: Computao Grfica.

Prof Orientador: Edgard Afonso Lamounier Jr., Ph.D.


Prof Co-Orientador: Alexandre Cardoso, Dr.
Uberlndia - MG, 2013

DEDICATRIA

Dedico este trabalho quela que me faz ser


algum melhor do que sou, minha amada
esposa Tatiane e aos meus filhos Eduarda e
Pedro Natan, que impulsionam na luta por
um porvir melhor.

AGRADECIMENTOS

Primeiramente a Deus, que renova


suas misericrdias a cada dia em minha
vida, e a todos os que me colaboraram de
forma direta ou indireta na elaborao
deste trabalho.

Cada vez que voc faz uma opo est


transformando sua essncia em alguma coisa
um pouco diferente do que era antes.
C.S. Lewis

ii

RESUMO
DAMASCENO, Eduardo Filgueiras. Arquitetura para um Sistema de Reabilitao
Motora Baseada em Tcnicas de Captura de Movimento em Realidade Aumentada, 2013,
151 p. Tese de Doutorado em Engenharia Eltrica Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica, Universidade Federal de Uberlndia UFU, Uberlndia, 2013.
Este trabalho descreve alguns fundamentos sobre a captura de movimentos
realizada em ambientes de Realidade Aumentada aplicados a reabilitao motora,
Ademais, apresentada tcnicas de captura de movimento por outros dispositivos como
eletromiografia de superfcie e acelermetros, alm das cmeras de vdeo e o sensor de
movimento MS-KinectTM. A motivao do trabalho se baseia no fato de que sistemas de
captura de movimento por dispositivos de vdeo tendem a ser mais viveis
economicamente, todavia os sistemas de captura de vdeo atuais apresentaram as seguintes
limitaes: a sobreposio e ocluso dos marcadores, disparidade tica das cmeras, o
campo de viso e suas restries geomtricas. Portanto, este trabalho apresenta uma
proposta alternativa de captura por mltiplas cmeras em conjunto com a anlise dos
parmetros intrnsecos das cmeras envolvidas no processo para atenuar estas limitaes.
Para a anlise do movimento capturado foi prototipado um sistema que rene as
especificaes sobre o bitipo do paciente e um questionrio adaptado sobre sua
incapacidade de movimento que, a partir destes, formam um conjunto de informaes que
apoiam deciso sobre o tratamento com sugestes de exerccios. Como estudo de caso
para comprovar a ferramenta foi escolhido o processo de tratamento fisioterpico da
lombalgia mecnica. Como forma de validar as informaes presentes no sistema bem
como suas regras de negcio, foi realizada uma avaliao com um grupo de 5 terapeutas, e
apresentada uma anlise heurstica da interface que foi realizada por pacientes. Foram
pesquisados 20 pacientes voluntrios. Por meio desta anlise, foi possvel identificar as
potencialidades do prottipo, bem como evidenciar as estratgias de aplicao do mesmo
em pequenas clnicas fisioterpicas. Especialmente, aquelas que no possuem espaos ou
volume de investimento na infraestrutura para aquisio de sistemas de captura de
movimento de grande porte muito importante para anlise e recomendao de novos
exerccios durante uma terapia reabilitadora.
Palavras-chave: Reabilitao Motora, Captura de Movimentos, Realidade
Aumentada.

iii

ABSTRACT
DAMASCENO, Eduardo Filgueiras. A Framework for Motor Rehabilitation
System with Motion Capture Techniques in Augmented Reality. 2013. 151 p. Doctoral
Thesis in Electrical Engineering Post-Graduate in Electrical Engineering, Universidade
Federal de Uberlndia UFU, Uberlndia, 2013.

This thesis describes the fundamentals of the motion capture environments held in
Augmented Reality applied to motor rehabilitation. In addition, is presented Motion
Capture

techniques

for

other

devices

such

as

accelerometers

and

surface

electromyography, webcams and the newest MS-KinectTM motion sensor. The motivation
of the work is based on the fact that motion capture systems for video devices tend to be
more economically viable, however the video capture systems today presented the
following limitations: the overlap and occlusion of the markers, the disparity optical
cameras the field of view and their geometric constraints. Therefore, this work presents an
alternative proposal capture by multiple cameras in conjunction with the analysis of the
intrinsic parameters of the cameras involved in the process to mitigate these limitations.
For movement analysis was development a system prototype to meets the specs on the
biotype of the patient and an adapted questionnaire about their movement inability, a form
a set of information supporting the decision about treatment with suggested exercises. As a
study-case we demonstrate a chosen tool to accomplish of Low Back pain treatment. In
order to validate the information in the system as well as your business rules, an evaluation
was made with a group of five therapists, and presented a heuristic analysis of the interface
was performed by patients. 20 patients were screened volunteers. Through this analysis, we
could identify the potential of the prototype, as well as highlight the strategies for
implementing even small physiotherapy clinics. Especially those that do not have spaces or
volume of investment in infrastructure for acquiring motion capture systems large - very
important for analysis and recommendation of new exercises during rehabilitation therapy

Keywords : Motor Rehabilitation, Motion Capture, Augmented Reality, System


Manager.
iv

LISTA DE ABREVIATURAS
AdM

Amplitude de Movimento

ARMS

Augmented Rehabilitation Management System

AV

Ambiente Virtual

AVD

Atividades da Vida Diria

EVA

Escala Visual Analgica

FPS

Frames per Second (Quadros por Segundo)

HMD

Head Mounted Display

LM

Lombalgia Mecnica

IMC

ndice de Massa Corporal

RA

Realidade Aumentada

RNF

Requisitos No Funcionais

RV

Realidade Virtual

RVA

Realidade Virtual e Aumentada

SDL

Simple Direct Layer

VC

Viso Computacional

XML

Extensible Markup Language

TRABALHOS PUBLICADOS
Revistas
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Uma Tcnica de Avaliao da
Amplitude Articular por Captura de Movimento em Realidade Aumentada, Revista Brasileira
de Engenharia Biomdica, 2013 (em ser)
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Avaliao Computacional da
Flexibilidade Articular por Tcnicas de Captura de Movimento em Realidade Aumentada,
Journal of Fitness & Performance, 2013, v.5, n1.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Avaliao Heurstica da Interface
de Captura de Movimento em Realidade Aumentada, in Journal of Health Informatics, 2012, v.
4, n.3, p87-94.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. Automated Biophotogrammetry
with Augmented Reality Technology, in Cyber Journals: Multidisciplinary Journals in Science
and Technology, Journal of Selected Areas in Health Informatics (JSHI), May Edition, 2012.

Em Reviso/Correo
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A Um Sistema de Recomendao de
Exerccios Fsicos para Reabilitao da Lombalgia Mecnica por meio da Anlise da Amplitude
Articular de Movimento em Tempo Real, Journal of Information Technology & System
Management, 2013.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr, E.A. A Technical Assessment for Joint
Range in Motion Capture within Augmented Reality Technology, Revista ConScientiae Sade,
2013.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr Uma Estratgia de Recomendao de
Exerccios Fisioterpicos pela Anlise da Captura de Movimentos em Tempo Real, Revista
IEEE Latin America, 2013.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr Uma Tcnica de Avaliao da
Fotogrametria de Tempo Real por Captura de Movimento em Realidade Aumentada, Revista
Fisioterapia em Movimento, 2013.

Submetidas aguardando Reviso


DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr. Avaliao Fotogramtrica de Tempo
Real por Meio de Dispositivos de Realidade Aumentada, Revista Cincia e Engenharia.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr. Una estrategia para la aplicacin de la
Realidad Aumentada Desktop para capturar los movimientos en la terapia fsica, Revista
Avances en Sistemas e Informatica.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr. Avaliao Fotogramtrica de Tempo
Real por Meio de Dispositivos de Realidade Aumentada, Revista E-Tech.
DAMASCENO, E.F., CARDOSO, A, LAMOUNIER Jr Aferio Computacional da Amplitude
de Movimentos por meio de Fotogrametria de Tempo Real, Arquivos Catarinense de Medicina
Aplicada.

Eventos
DAMASCENO, E.F., RAMOS, F.M. Gerao Automtica De Coordenadas Homogneas A
Partir De Parmetros Intrnsecos De Cmeras Em Realidade Aumentada, Workshop de
Realidade Virtual e Aumentada 2012, Paranava-PR, 2012.
DE PAULO, J.V; SANTOS, M.R.S; DAMASCENO, E.F. Construo De Um Software Para
Prtica de Atividades Fsicas Utilizando o Kinect, VIII Workshop de Realidade Virtual e
Aumentada 2011, Uberaba-MG, 2011.

vi

DAMASCENO, E.F., LOPES, Luiz Fernando Braga, DIAS JUNIOR, Jos Barbosa
Aplicao de Realidade Aumentada em um Jogo Digital Reabilitador para o tratamento de
torcicolo In: IV Congresso Tecnolgico TI e Telecom (INFOBRASIL 2011), 2011, Fortaleza.
Anais do INFOBRASIL 2011. , 2011. v.1.
DAMASCENO,
E.F.,
CARDOSO,
A.,
LAMOUNIER
Jr,
E.A.
Augmented Biophotogrammetry In: XIII Symposium on Virtual Reality, 2011, UberlndiaMG. Proceedings of XIII Symposium on Virtual Reality. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de
Computao, 2011. p.48 55
DAMASCENO, E.F., LOPES, Luiz Fernando Braga, CARDOSO, Alexandre, Lamounier Jr,
E.A.Automated Biophotogrammetry With Augmented Reality Technologies In: IADIS Applied Computing 2011, 2011, Rio de Janeiro. Proceeding of Applied Computing. Rio de
Janeiro: UNIRIO, 2011.
DAMASCENO, E.F., LOPES, Luiz Fernando Braga, DIAS JUNIOR, Jos Barbosa,
LAMOUNIER Jr, E.A., CARDOSO, Alexandre Augmented Reality Game for Low Back Pain
Rehabilitation
In: 2nd International Conference on Computational & Mathematical
Biomedical Engineering, 2011, Washington, D.C..Procedings of 2nd International Conference
on Computational & Mathematical Biomedical Engineering. , 2011. v.1.
PAULO, J.V., DAMASCENO, E.F., Serious Game para Reabilitao do Torcicolo In: XI
Workshop on Medical Informatics (WIM), 2011, Natal-RN. Proceeding of XI Workshop on
Medical Informatics (WIM). Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computao, 2011.
DAMASCENO, E.F., LOPES, Luiz Fernando Braga, DIAS JUNIOR, Jos Barbosa,
LAMOUNIER Jr, E.A., CARDOSO, Alexandre Prototipao de um Sistema de Reabilitao
Virtual Aumentada para Auxiliar no Tratamento da Lombalgia Mecnica In: XII Symposium
on virtual and Augmented Reality, 2010, Natal - RN. Proceeding of XII Symposium on virtual
and Augmented Reality. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computao, 2010.
DAMASCENO, E.F., DIAS JUNIOR, Jos Barbosa, LOPES, Luiz Fernando Braga,
LAMOUNIER Jr, E.A., CARDOSO, Alexandre Proposta de um Ambiente de Reabilitao
Motora Virtual de Baixo Custo In: Workshop de Aplicaes de Realidade Virtual e
Aumentada, 2009, Santos-SP. Anais do Workshop de Aplicaes de Realidade Virtual e
Aumentada. , 2009.

Descrio completa dos trabalhos associados ao processo de doutoramento pode ser


encontrada no currculo do autor disponvel em: http://lattes.cnpq.br/7333630388674575

vii

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Continuum de Realidade - Virtualidade (adaptado para Reabilitao Virtual) ... 20
Figura 2 - Dispositivos da plataforma Nintendo Wii ........................................................... 22
Figura 3 - Pacientes usando o Cyber TRAZER (TRAZER, 2012). ................................... 23
Figura 4 - Organizao Didtica das Tcnicas de MoCap baseada em Captura de Vdeo
(adaptado de (MOESLUND; HILTON; KRGER, 2006)). ............................................... 24
Figura 5 - Exemplo de roupas especiais para captura de movimento (TOIVIANINEN;
BURGER, 2008).................................................................................................................. 25
Figura 6 -Tipos de Marcadores Passivos ............................................................................. 25
Figura 7 - Dispositivo MS-KinectTM (WEBB; ASHLEY, 2012) ......................................... 27
Figura 8 - Posio Anatmica de Referncia....................................................................... 28
Figura 9 Sistema baseado em Eletrogonimetro (MIOTEC, 2012) ................................. 35
Figura 10 - Controle da Interface por Eletrogonimetro (CYRILLO et al., 2007) ............. 36
Figura 11 - Uso de Extensmetros como gonimetro digital (RODRIGUES, P. A. C., 2010)
............................................................................................................................................. 36
Figura 12 - Console Nintendo Wii para Reabilitao .......................................................... 37
Figura 13 - Rastreio de Multiplos Wii-Remote (ALANKUS et al., 2010) ......................... 38
Figura 14 - Sistema Valedo Motion (MOTION, 2011) ....................................................... 39
Figura 15 - Anlise da Colorao de reas de Interesse na Imagem .................................. 40
Figura 16 Captura de Movmentos com Marcadores Coloridos (CAMEIRO et al., 2010)
............................................................................................................................................. 41
Figura 17 - Sistema Comercial Peak Motus (VICON, 2002) ............................................ 41
Figura 18 - AR-REHAB (ALAMRI et al., 2009) ................................................................ 43
Figura 19 Sistemas com MoCap em Realidade Aumentada para Reabilitao ................ 43
Figura 20 - Goniometro em Realidade Aumentada - ARGonimeter (DAMASCENO;
CARDOSO; LAMOUNIER, 2011) ..................................................................................... 44
Figura 21 - Reabilitao Motora com interface de Jogo (PAULO et al., 2011) .................. 45
Figura 22 MoCap sem Marcadores .................................................................................. 46
Figura 23- Sistema IREX para Reabilitao (SVEISTRUP, 2004) ..................................... 46
Figura 24 - Tecnologia de Reflexo Aumentada (REGENBRECHT et al., 2012) .............. 47
Figura 25 - Sistema FAAST (SUMA et al., 2011)............................................................... 48
Figura 26 - Sensor de Movimento Kinect na Reabilitao Motora (LANGE et al., 2011) . 49
Figura 27 - Sistema de Conduo de Exerccios Fisioterpicos Ikapp (GAMA; CHAVES;
FIGUEIREDO; et al., 2012) ................................................................................................ 49
Figura 28 - Caso de Uso Geral ............................................................................................ 58
Figura 29 Caso de Uso Expandido: Cadastra_Terapia ..................................................... 58
Figura 30 - Caso de Uso para gerar grfico de anlise ........................................................ 62
Figura 31 Viso Geral da Arquitetura do Sistema ............................................................ 63
Figura 32 - Tipos de Tecnologias de Captura de Movimento para a Camada de Aquisio 64
Figura 33 - Camadas Externas da Arquitetura ..................................................................... 65
Figura 34 - Diagrama de Sequncia entre os Mdulos ........................................................ 67
Figura 35 - Funcionamento Bsico do ARToolKit adaptado de (CONSULARO; COELHO;
CALONEGO JR., 2007)...................................................................................................... 68
Figura 36 -Ambientes de RV e RA com MoCap sem marcador .......................................... 70
Figura 37 - Configurao das Cmeras do Sistema ............................................................. 71
Figura 38 - Mdulo de Sincronizao das Cmeras ............................................................ 73
Figura 39 - Dados da Calibrao das Cmeras .................................................................... 73
Figura 40 - Modelo Matemtico de Gerao de Coordenadas Homogneas Considerando
os Parmetros da Cmera (IWADATE, 2010) ..................................................................... 74
Figura 41 - Logo de Abertura do Sistema............................................................................ 76
viii

Figura 42 - Opes de Configurao do Sistema ................................................................ 76


Figura 43 - Cadastro de Exerccios...................................................................................... 77
Figura 44 - Seleo de Dispositivos de Captura .................................................................. 78
Figura 45 - Dados do Paciente ............................................................................................. 78
Figura 46 - Avaliao Fsica e Questionrio sobre Dor ....................................................... 79
Figura 47 - Escala Visual de Avaliao ............................................................................... 80
Figura 48 - Seleo e Incluso de Exerccios na Terapia .................................................... 81
Figura 49 - Visualizao da Evoluo dos Exerccios ......................................................... 81
Figura 50 - Interface de Sugesto de Exerccios ao Paciente .............................................. 82
Figura 51 - Anlise da evoluo da patologia...................................................................... 83
Figura 52 - Escolha da Terapia para o Paciente ................................................................... 84
Figura 53 - Arquivo XML de parmetros para o mdulo de Realidade Aumentada ........... 84
Figura 54 - Tela do Modulo de Realidade Aumentada ........................................................ 85
Figura 55 - Interface sem marcador ..................................................................................... 85
Figura 56 - Apresentao de ajuda ao paciente ao realizar o exerccio ............................... 86
Figura 57 - Representao do Movimento Capturado ......................................................... 86
Figura 58 - Representao do Modelo Humanoide ............................................................. 87
Figura 59 - Esquema de Posicionamento das Cmeras e do Paciente ................................. 89
Figura 60 - Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P ........................................ 96
Figura 61 - Extenso da coluna deitado............................................................................... 97
Figura 62 - Usurio realizando o exerccio de Flexo da Coluna ....................................... 98
Figura 63 - Flexo da Coluna Deitado ................................................................................ 99
Figura 64 - Execuo do exerccio de Elevao de Glteos.............................................. 100
Figura 65 - Exerccio de Alongamento de Pernas ............................................................. 101
Figura 66 - Usurio realizando exerccio da Flexo do Tronco ........................................ 102
Figura 67 - Exerccio de Agachamento realizado pelo usurio ......................................... 103
Figura 68 - Afixao dos marcadores no sujeito ............................................................... 104
Figura 69 - Erro de Rastreio do Kinect (B; HAYASHIBE; POIGNET, 2011) ............... 104
Figura 70 - Radiografia da Coluna Dorsal......................................................................... 105
Figura 71 - Anlise de desempenho grfico medido em quadros por segundo ................. 106
Figura 72 - Anlise dos Registros Capturados................................................................... 107
Figura 73 - Anlise sobre o nmero de cmeras envovlvidas no processo ....................... 108
Figura 74 - Anlise das Funcionalidades do Sistema ........................................................ 111
Figura 75 - Anlise sobre a Facilidade de Aprendizado do Sistema ................................. 112
Figura 76 - Anlise sobre a preparao para captura de movimentos ............................... 112
Figura 77 - Anlise sobre a confiana dos resultados da amplitude de movimento .......... 113
Figura 78 - Confiabilidade do Sistema .............................................................................. 114
Figura 79 - Anlise sobre a Eficincia do Sistema ............................................................ 115
Figura 80 - Avaliao Heurstica da Interface com Marcadores Fiduciais ........................ 116
Figura 81- Avaliao Heurstica da Interface Sem Marcadores ........................................ 117

ix

LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Nomenclatura de Movimentos Corpreos......................................................... 29
Quadro 2 - Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao ................................................. 52
Quadro 3 - Requisitos Funcionais do Sistema ..................................................................... 56
Quadro 4 - Requisitos Funcionais do Sistema ..................................................................... 57
Quadro 5 - Qualificao da Obesidade (ABESO, 2009) ..................................................... 60
Quadro 6 - Classificao de Risco Sade (ABESO, 2009) .............................................. 61
Quadro 7 Exerccios Recomendados ................................................................................. 92
Quadro 8 - Quadro Informativo de Dados Biomtricos dos sujeitos .................................. 95
Quadro 9 - Avaliao Comparativa dos Membros Superiores .......................................... 119
Quadro 10 - Avaliao Comparativa dos movimentos do quadril ..................................... 119
Quadro 11 Nova Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao ................................... 123

SUMRIO
1. INTRODUO ........................................................................................................................................ 13

1.2 HIPTESES .................................................................................................................. 14


1.3 OBJETIVO GERAL E OBJETIVOS ESPECFICOS .............................................................. 15
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO......................................................................................... 16
2. FUNDAMENTOS .................................................................................................................................... 17

2.1 REABILITAO MOTORA............................................................................................. 17


2.2 REABILITAO MOTORA BASEADA EM COMPUTADORES ............................................ 18
2.3 REALIDADE VIRTUAL (RV) E REALIDADE AUMENTADA (RA) .................................... 19
2.4 REABILITAO VIRTUAL ............................................................................................ 20
2.5 CAPTURA DE MOVIMENTOS PARA REABILITAO VIRTUAL ........................................ 22
2.6 AVALIAO DO MOVIMENTO TERAPUTICO ............................................................... 27
2.7 MOVIMENTOS DA COLUNA VERTEBRAL ..................................................................... 30
2.8 LOMBALGIA MECNICA .............................................................................................. 31
2.9 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 33
3. TRABALHOS RELACIONADOS ................................................................................................................. 34

3.1 INTRODUO .............................................................................................................. 34


3.2 CAPTURA DE MOVIMENTOS COM ELETROMIOGRAFIA (EMG) ..................................... 34
3.3. CAPTURA DE MOVIMENTO COM ACELERMETROS .................................................... 37
3.4 CAPTURA DE MOVIMENTO COM MARCADORES........................................................... 39
3.4.1 Marcadores Coloridos ................................................................................................................... 40
3.4.2 Marcadores Reflexivos .................................................................................................................. 41
3.4.3 Marcadores Fiduciais .................................................................................................................... 42
3.5 SISTEMAS BASEADOS EM RA SEM MARCADORES ...................................................... 45
3.6. ESTUDO COMPARATIVO DOS TRABALHOS RELACIONADOS .......................................... 50
3.7 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 53
4. ESPECIFICAO DE REQUISITOS ............................................................................................................ 55

4.1 INTRODUO .............................................................................................................. 55


4.2 REQUISITOS FUNCIONAIS ............................................................................................ 55
4.2 REQUISITOS NO FUNCIONAIS .................................................................................... 57
4.3 CASOS DE USO. ........................................................................................................... 57
4.4 ARQUITETURA DO SISTEMA ........................................................................................ 62
4.5 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 65
5. DETALHES DE IMPLEMENTAO ............................................................................................................ 66

5.1 LINGUAGEM E BIBLIOTECAS DE PROGRAMAO ........................................................ 66


5.1.1 Biblioteca para MoCap com Marcadores Fiduciais ....................................................................... 67
5.1.2 Biblioteca para MoCap com Marcadores Coloridos ...................................................................... 69
5.1.3 Biblioteca para MoCap sem Marcadores ...................................................................................... 70
5.1.4 Gerenciamento da Interface USB .................................................................................................. 70
5.1.5 Calibrao das Cmeras ................................................................................................................ 72
5.2 INTERFACE DE OPERAO .......................................................................................... 76
5.3 APARATO TECNOLGICO ............................................................................................. 88
5.4 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................. 90
6. RESULTADOS E LIMITAES ................................................................................................................... 91

xi

6.1 PROTOCOLO DE TRATAMENTO .................................................................................... 91


6.2 PLANEJAMENTO DAS INTERVENES .......................................................................... 93
6.3 ESTUDO DE CASO ........................................................................................................ 94
6.3.1 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P ....................................................................... 96
6.3.2 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em Deitado .............................................................. 96
6.3.3 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna em P ........................................................................... 97
6.3.4 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna Deitado ........................................................................ 98
6.3.5 Anlise do Exerccio de Elevao do Glteo .................................................................................. 99
6.3.6 Anlise do Exerccio de Contrao do Abdome ........................................................................... 100
6.3.7 Anlise do Exerccio de Flexo Lateral ......................................................................................... 101
6.3.8 Anlise do Exerccio de Agachamento ......................................................................................... 102
6.3.9 Discusso sobre a Anlise ........................................................................................................... 103
6.4. AVALIAO COMPUTACIONAL ................................................................................. 106
6.5 AVALIAO HEURSTICA POR FISIOTERAPEUTAS ...................................................... 108
6.5.1 Anlise sobre as funcionalidades e usabilidade do sistema ........................................................ 110
6.5.2 Avaliao sobre a Confiabilidade do Sistema .............................................................................. 113
6.5.3 Avaliao sobre a Eficincia do Sistema ...................................................................................... 114
6.6 AVALIAO HEURSTICA DA INTERFACE POR PACIENTES .......................................... 115
6.7 AVALIAO FUNCIONAL DA FERRAMENTA DE MENSURAO FOTOGRAMTRICA .... 118
6.8 LIMITAES DO EXPERIMENTO ................................................................................. 121
6.9 CONSIDERAES FINAIS ........................................................................................... 123
7. CONCLUSES E PROPOSTAS PARA PESQUISAS FUTURAS ..................................................................... 125

7.1 ASPECTOS GERAIS DO TRABALHO ............................................................................ 125


7.2 CONTRIBUIES DA PESQUISA .................................................................................. 127
7.3 TRABALHOS E PESQUISAS FUTUROS ......................................................................... 128
7.4 COMENTRIOS FINAIS............................................................................................... 129
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................................................... 131
ANEXOS .................................................................................................................................................. 142

ANEXO A: TERMO DE CONSENTIMENTO LIVRE E ESCLARECIDO ..................................... 142


ANEXO B: FORMULRIO DE AVALIAO DO SISTEMA .................................................... 143
ANEXO C: FORMULRIO DE AVALIAO PELOS USURIOS PRELIMINARES ................... 145
ANEXO E: PARECER DO COMIT DE TICA LOCAL (IFGOIANO)...................................... 146

xii

1. INTRODUO

O processo de reabilitao motora um processo multidisciplinar que envolve


profissionais e tecnologias na assistncia ao paciente, de forma a melhorar e
acondicionar seus movimentos, visando superar uma desordem ou deficincia.
Nos ltimos anos, observa-se que a aplicao de tecnologias computacionais
tem sido cada vez mais explorada para melhor suportar este processo. Isto alcanado
por meio de novas possibilidades de composio, visualizao e simulao de dados,
que por sua vez so apoiadas pela interao com dispositivos e ambientes realsticos
gerados por computador (NUNES et al., 2011)
De fato, a reabilitao motora tem usufrudo de um conjunto de dispositivos e
sistemas que antes estavam limitados ao entretenimento, mas agora, fazem parte do
cotidiano de clnicas e hospitais, estimulando a execuo dos exerccios durante a
terapia (ALBUQUERQUE; SCALABRIN, 2007)
Diversos estudos relatam a adoo de jogos digitais por consoles de
videogame, tais como o Nintendo WiiTM, PlayStation MoveTM e o Xbox KinectTM,
como forma de acelerar o processo de reabilitao motora (ASSIS et al., 2008)
Estes dispositivos tm-se mostrado eficazes em diversas reas da reabilitao,
apresentando progressos incontestveis. Isto possvel devido a estmulos conseguidos
pelo esforo do paciente em executar bem as jogadas, incentivando a atividade
cerebral a induzir adaptaes positivas como: fortalecimento muscular, melhoria na
capacidade de concentrao, equilbrio, coordenao motora e, consequentemente, uma
recuperao gradativa da dinmica de movimentos (DIAS; SAMPAIO; TADDEO,
2009).
Os consoles do Nintendo WiiTM e o PlayStation MoveTM possuem a tecnologia
de captura de movimento e realizam o rastreio de objetos (controles) por acelermetros
13

(Nintendo WiiTM) ou por viso computacional (PlayStation MoveTM). J o dispositivo


Xbox KinectTM possui rastreio sem marcadores, a partir da avaliao apenas da imagem
em profundidade e da imagem em infravermelho (WEBB; ASHLEY, 2012)
Todos estes dispositivos exigem que o paciente execute os movimentos
semelhantes aos praticados nas sesses de reabilitao convencional. Para tanto, cada
patologia demanda um grupo de exerccios atribudos a grupos musculares especficos,
que por sua vez, devem ser adaptados tecnologia adotada.
Entretanto, existem movimentos para reabilitao motora que estes dispositivos
no suportam. Neste caso, necessria a interveno do terapeuta para evidenciar a
informao de movimento e torn-la vivel clinicamente.
Diante deste cenrio, a Realidade Aumentada (RA), baseada em marcadores
fiduciais, coloca-se como uma alternativa a ser investigada. Conhecida como uma
interface avanada de interao entre o ser humano e o computador, esta tecnologia tem
sido largamente explorada para aplicaes na rea de sade (CHEN, J.; BOWMAN,
2009). Acredita-se que este fenmeno est relacionado com o fato da RA combinar
imagens reais com objetos virtuais, promovendo assim um ambiente mais intuitivo para
diversas aplicaes (OLSSON et al., 2012).
Portanto, este trabalho de pesquisa foi motivado pela necessidade de investigar
a viabilidade do uso de tcnicas de Realidade Aumentada como uma forma vivel,
clnica e economicamente, para o rastreio e anlise de movimentos com fins
reabilitadores.

1.2 HIPTESES
De forma a elucidar a informao clnica e validar a proposta deste trabalho,
foi escolhida uma patologia denominada Lombalgia Mecnica segundo a Organizao
Mundial de Sade (OMS) um dos distrbios dolorosos que mais afetam o ser humano
(HELFENSTEIN; GOLDENFUM; SIENA, 2010) para ser avaliada como estudo de
caso.
Assim, os objetivos deste trabalho foram elaborados baseados nas seguintes
hipteses:
H1: A Realidade Aumentada com marcadores fiduciais adequada para a
captura de alguns movimentos em exerccios de reabilitao da lombalgia mecnica,

14

que no so suportados por outras abordagens, tais como aquelas que usam
acelermetros ou sensores de movimento sem marcadores;
H2: Um framework de software seria capaz de conjugar e interoperar os dados
de diversos dispositivos de captura de movimento. Este aparato teria o potencial para
deixar profissionais de sade e pacientes com maiores opes de captura para o
tratamento;
H3: possvel desenvolver um protocolo de tratamento, que por meio do
framework desenvolvido, estar adequado ao processo de tratamento da lombalgia
mecnica;
H4: A reao do paciente ao utilizar este framework considerada til para o
processo de reabilitao.

1.3 OBJETIVO GERAL E OBJETIVOS ESPECFICOS


O objetivo desta tese investigar a adequabilidade das tcnicas de Realidade
Aumentada, com marcadores fiduciais, para o tratamento em reabilitao motora. Alm
disso, esta pesquisa visa avaliar as vantagens de se ter um framework com mltiplas
formas de captura e anlise de movimentos para o tratamento de patologias, tais como a
lombalgia mecnica.
Para tanto, os seguintes objetivos especficos foram propostos:
a) Investigar tcnicas de captura de movimento com Realidade Aumentada,
usadas em sistemas de reabilitao virtual;
b) Estudar diferentes sistemas computacionais que utilizam esta tecnologia em
reabilitao motora, identificando suas vantagens e desvantagens;
c) Elaborar um projeto de arquitetura de um framework que suporte Realidade
Aumentada, com ou sem marcadores, e que possa contribuir para reduzir
eventuais limitaes identificadas nos sistemas estudados;
d) Desenvolver um prottipo, baseado na arquitetura proposta, que possa ser
usado em uma terapia clnica;
e) Avaliar o uso deste prottipo e suas condies de aplicao em diversos
tipos de exerccios reabilitadores;
f) Avaliar este prottipo por especialistas em fisioterapia.

15

1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO


Este trabalho est organizado de forma a contemplar as bases tcnicas e
cientficas necessrias compreenso da rea de aplicao. Para facilitar o
entendimento, o mesmo foi estruturado da seguinte forma:
No Captulo 2 realizada a descrio dos principais fundamentos para
discusso da tese, no qual so postuladas as definies e apresentadas algumas
aplicaes dos conceitos abordados em todo trabalho.
No Captulo 3 so demonstrados os trabalhos relacionados bem como suas
caractersticas relevantes, de forma a produzir, em sntese, os requisitos funcionais para
a arquitetura do framework proposto.
Por sua vez, no Captulo 4, proposta uma arquitetura para o funcionamento
do sistema e o conjunto de requisitos e atribuies que culminam na parte subsequente
do captulo em apresentar a caracterizao do prottipo proposto.
Segue-se, ento, para o Captulo 5, que tem por funo elucidar os detalhes de
implementao encontrados durante o processo de desenvolvimento do prottipo.
No Captulo 6 so descritos os resultados preliminares e expostas algumas
limitaes do sistema.
Finalmente, so apresentadas no ltimo captulo, as concluses deste trabalho.
Neste captulo, tambm so feitas consideraes sobre a arquitetura proposta, seu
emprego na pesquisa e, ao encerrar, so sugeridas alguns trabalhos futuros semeados
por este trabalho.

16

2. FUNDAMENTOS

Este captulo foi organizado de forma a promover o entendimento sistemtico


dos conceitos abordados nesta tese. Iniciando pelo conceito de Reabilitao Motora e
permeando os conceitos da patologia escolhida para o estudo de caso: a Lombalgia
Mecnica ou Ocupacional.
No que tange computao, abre-se espao para os conceitos de Realidade
Virtual (RV) e Realidade Aumentada (RA), seguidos dos conceitos de Captura de
Movimento (MoCap) em RA, que so fundamentais na compreenso do funcionamento
do prottipo desenvolvido e as caractersticas tecnolgicas envolvidas na aplicao.

2.1 REABILITAO MOTORA


A Reabilitao Motora um processo, ou um conjunto de processos que, com
diversos profissionais, cooperam na assistncia ao paciente de forma a melhorar e
acondicionar seus movimentos no intuito de faz-lo superar a deficincia ou a desordem
causada pela doena (GRAY, 2001). Seu objetivo promover independncia e
participao do paciente, de forma digna, na sociedade (BORGNETH, 2004).
Os processos compreendidos na reabilitao possuem diferentes abordagens,
dependendo da severidade da desordem encontrada. Existem procedimentos em que os
exerccios teraputicos podem ser realizados de forma proprioceptiva, ou seja, pelo
prprio paciente com a orientao do terapeuta (RIBEIRO; MOREIRA, 2011).
H outros procedimentos que necessitam de um amparo resistivo ou o auxlio
do fisioterapeuta em sua execuo, exercendo fora contrria ao movimento e os
procedimentos que necessitam de um aparato tecnolgico apropriado para oferecerem o
resultado esperado (ROSRIO; MARQUES; MAULUF, 2004).
17

Estas abordagens combinam o modelo mdico restaurador, respeitando o


funcionamento biomecnico do corpo, e o processo de reintegrao social sociedade
(SIMES, 2005).
Devido variedade de estruturas do corpo humano que so suscetveis a
diferentes tipos e graus de leso, necessria a aplicao de uma ou mais abordagens ao
mesmo

tempo,

necessitando

do

terapeuta

ateno

incessante

ao

paciente

(GUIMARES; CRUZ, 2003).


Esta ateno acarreta em um custo operacional elevado e devido esta
conjuntura, o atendimento individual vem sendo, em muitos casos, substitudo pelo
atendimento grupal, no qual mais de um paciente pratica condutas iguais ou
semelhantes, e pelo atendimento simultneo, no qual vrios pacientes so
supervisionados por um mesmo profissional fisioterapeuta (FEUERWERKER, 2005).
A partir deste cenrio, a incluso de novos aparatos tecnolgicos como os
videogames e os sistemas computacionais nos exerccios teraputicos possibilitou a
regulamentao desta prtica, no substituindo a tcnica dos exerccios, mas adaptandoos de maneira a tirarem maior proveito da interface motivadora dos jogos digitais
(COFITTO, 2011).

2.2 REABILITAO MOTORA BASEADA EM COMPUTADORES


A ampliao do uso da tecnologia em diversas reas do conhecimento vem
crescendo vertiginosamente nos ltimos anos e vislumbrado um sensvel progresso s
cincias da sade. Alm disso, a computao tem ampliado as possibilidades
diagnsticas e teraputicas, pois, por meio de seus recursos (equipamentos, dispositivos
e programas, entre outros), facilita o acesso reabilitao de pacientes com diferentes
tipos de danos cognitivos ou motores (ALBUQUERQUE; SCALABRIN, 2007)
Um dos desafios da reabilitao com o uso do computador identificar
mtodos que sejam motivadores, e que possam ser to efetivos quanto s terapias
convencionais (RIZZO, A A et al., 2004)
Diversas pesquisas mostram que quando uma prtica reabilitadora associada
terapia baseada em computador, esta prtica aumenta significativamente a motivao
dos pacientes e, consequentemente, seu restabelecimento retorna mais rpido
(PRIDMORE et al., 2004).

18

Cada vez mais o uso da reabilitao baseada em computadores usufrui da


tecnologia de RV. Mais recentemente, a RA (RIZZO, A A, 2008) vem apresentando
significativas contribuies. Tanto que hoje comum observar a expresso Reabilitao
Virtual.
Alm da terapia em si, o fisioterapeuta levado a planejar um ambiente
enriquecido fsica e emocionalmente, no intuito de motivar o paciente para a
recuperao (GUIMARES; CRUZ, 2003).
E situado nesta esfera que a RA tem grande contribuio ao processo de
reabilitao, pois pode combinar a visualizao natural do ambiente e enriquec-lo com
objetos virtuais para deixar o paciente mais confortvel e assemelhado ao ambiente real.

2.3 REALIDADE VIRTUAL (RV) E REALIDADE AUMENTADA (RA)


O termo Realidade Virtual (RV) um termo que durante o processo de
maturao e avano das tecnologias computacionais, nos ltimos anos, teve seu
conceito adaptado e fortalecido devido experincia acadmica e profissional
(BOTEGA; CRUVINEL, 2008).
O consenso de que a RV o uso de tecnologias para convencer o usurio que
ele est noutra realidade a partir de estmulos oriundos de mecanismos multisensoriais
de interface, concluindo-se que uma das formas mais avanadas de interao
(KIRNER; KIRNER, 2011).
Esta forma de interao permite que o usurio navegue, selecione, altere e
interaja de forma to natural e intuitiva com um ambiente tridimensional gerado por
computador que o usurio no mais encontra diferenas entre o que Real e o que
Virtual (TORI; KIRNER, 2006).
Esta percepo que o usurio tem do ambiente virtual a partir de uma janela
constituda e apresentada no monitor, numa tela de projeo (singular ou de
multiprojeo, como em uma caverna digital) ou mesmo em um capacete HMD, no qual
o usurio pode usar dispositivos de interao e participar ativamente no ambiente
(KIRNER; KIRNER, 2011).
Uma das formas didticas para compreenso dos termos de RV e RA est
postulado pelo fluxo de realidade contnua (MILGRAN; KISHINO, 1994), visto na
Figura 1, que introduz os conceitos e fundamentos entre as tecnologias de RV e
Realidade Mista.
19

Figura 1 - Continuum de Realidade - Virtualidade (adaptado para Reabilitao Virtual)

A Realidade Misturada ou Mista compreende o intervalo entre o ambiente real


e o virtual, sendo que possui a insero de textos, imagens e objetos virtuais,
enriquecendo as informaes perceptveis do usurio sobre o ambiente fsico em tempo
real com algum dispositivo de interao (KIRNER; KIRNER, 2011).
Ela se divide em Realidade Aumentada (RA) e Virtualidade Aumentada (VA)
e sua caracterizao depende diretamente do ambiente predominante na interao. Caso
seja o ambiente real mandatrio na interface, tem-se a RA, caso seja o ambiente virtual
tem-se a VA (TORI; KIRNER, 2006).
Pode-se definir que a RA uma integrao de objetos tridimensionais com o
ambiente real em tempo real, em se tratando de uma variao de Realidade Virtual, em
que o usurio pode interagir com o mundo virtual prioritariamente sem ter contato
visual com o mundo real (BRAZ, J. M.; PEREIRA, 2008)
Contendo um constante avano, as tecnologias de RV e RA vm sendo
aplicadas a diversos tipos de reabilitao, observando esta nova fase de evoluo da
cincia, possvel destacar as atividades ligadas reabilitao cognitiva (RIZZO; KIM,
2005) e motora (BOIAN et al., 2003), iniciando os avanos das pesquisas em
Reabilitao Virtual.

2.4 REABILITAO VIRTUAL


Atualmente, diversas aplicaes computacionais foram incorporadas ao
processo de reabilitao tradicional, por meio de jogos digitais, com a inteno de
promover a motivao do paciente durante a execuo de uma terapia.

20

Esta aplicao comumente denominada de Terapia Virtual ou Reabilitao


Virtual, entretanto esta terminologia deve ser ampliada para que possa ter a
compreenso do termo em todas as suas dimenses.
A expresso Reabilitao Virtual pode ser definida como o uso de uma
interface digital, desenvolvida para uma terapia especfica com a qual, sua execuo
tende a ser mais prazerosa e empolgante, e sem deixar os requisitos funcionais de uma
atividade reabilitadora tradicional (RIZZO; KIM, 2005).
Todavia, o que se constata em uma terapia virtual ou uma seo de reabilitao
virtual o uso indiscriminado de consoles de videogame apenas para motivar a
execuo dos exerccios (MONTEIRO JR. et al., 2011), evidenciando, assim, apenas
uma pequena parte do conceito do termo.
Sabe-se que a reabilitao virtual potencializa a execuo dos exerccios
(BURDEA, 2003). Entretanto, uma informao clnica dos exerccios realizados deve
ser gerada (ABDELHAK; GROSTICK; HANKEN, 2011), a fim de se avaliar a
aplicabilidade do protocolo de tratamento por meio da interface digital. Portanto, uma
Reabilitao Virtual propriamente dita, deve fornecer condies ao terapeuta de avaliar
os dados obtidos, a partir da interface utilizada pelo paciente.
Esta interface pode ser construda para oferecer resistncia (BURDEA, 2003)
ao movimento e acompanhar a execuo do mesmo (ATTYGALLE; DUFF; RIKAKIS,
2008), ou como o caso da reabilitao cognitiva virtual, transportar, por meio de
tcnicas de RV, o usurio para outra realidade, na qual possa realizar as atividades
teraputicas com conforto e segurana, oferecidos pelo ambiente virtual (TOUS et al.,
2012).
H tambm, a reabilitao virtual que usufrui de tcnicas de RA que
incorporam informaes e objetos virtuais ao processo, por meio da captura de
movimentos (GIRONE et al., 2000).
A reabilitao virtual, baseada em RA, pode fornecer uma maior reatividade,
devido prtica mental do exerccio (ASSIS, 2010) e uma melhor acomodao da
postura fsica aps a execuo do exerccio (CAMPAGNA; BREGA, 2009) trazendo
benefcios diretos a prpria imagem do esquema corporal do paciente (KAKESHITA;
ALMEIDA, 2006). Com a possibilidade de utilizar a RA como tecnologia para captura
de movimentos, a Reabilitao Virtual ganha um recurso que potencializa a interface,
dando um grau de liberdade e contribuindo, desta forma, para prticas de exerccios
reabilitadores.
21

2.5 CAPTURA DE MOVIMENTOS PARA REABILITAO VIRTUAL


Para se registrar os movimentos do paciente e associ-los ao ambiente virtual
necessria uma tecnologia de captura de movimento, do ingls Motion Capture
(MoCap). Esta consiste em capturar o movimento de um objeto ou pessoa do mundo
real, com a finalidade de reproduzir tais movimentos em personagens inseridos em
ambientes virtuais (MENACHE, 1999)
H diversas tcnicas de MoCap e podem ser classificadas de acordo com o
dispositivo que realiza o rastreio dos movimentos, podendo ser: Sonoro,
Eletromagntico, Eletromecnico ou ptico (GOMIDE et al., 2009)
Uma das mais populares plataformas de MoCap a plataforma do console de
videogame Nintendo Wii, que possui um acelermetro como sensor de movimento em
seu joystick, que capta os movimentos do jogador e transmite ao console (TORI et al.,
2007).
Diversas adaptaes foram realizadas para esta tecnologia e dispositivos foram
desenvolvidos para impulsionar a prtica de atividade fsica, como, por exemplo, o WiiBalance Board, que atualmente so muito teis na reabilitao (DIAS; SAMPAIO;
TADDEO, 2009).
Estes dois dispositivos favorecem a execuo de exerccios e estimulam
acondicionamento muscular, de equilbrio e de fora por meio de jogos e interfaces
ldicas sendo conduzidas pelo sensor de movimento.
O controle (Wii RemoteTM ou, apenas, wiimote) recolhe informaes de sua
posio no espao por meio de sua cmera infravermelha, localizada na sua extremidade
frontal e do seu giroscpio no interior do controle (Figura 2a). O controle envia
informaes por uma conexo Bluetooth que sincronizada a partir de um software de
gerenciamento.

a) Wiimote
b) WiiBalance
Figura 2 - Dispositivos da plataforma Nintendo Wii
fonte: site oficial Nintendo Wii (http://www.nintendo.com/wii)

22

O WiiTM Balance Board faz parte do WiiTM na verso Sports ou Fit, e


basicamente um sensor de presso associado ao controle de uma interface. Este
funciona como uma espcie de balana que detecta os movimentos do usurio e suas
medidas como IMC, peso, balano corporal e as transmite para a tela.
H tambm os dispositivos de infravermelho como o Cybex Trazer (Figura 3)
que, por meio da monitorao ptica a partir de um cinto afixado no paciente, realiza a
captura de movimentos e representa o usurio no monitor de vdeo em uma interface de
jogo (TRAZER, 2012)
A interface permite melhorar a agilidade, coordenao, o equilbrio e a
velocidade do movimento alm de monitorar alguns dados biomtricos como: presso,
frequncia cardaca e fornece dados estatsticos como calorias, durao do exerccio,
altura mxima de salto.
A popularizao do MoCap por meio tico deve-se ao barateamento dos
equipamentos (cmeras de vdeo e sensores de movimento) e o aprimoramento das
tcnicas de processamento de imagem, que do suporte ao desenvolvimento de sistemas
que conseguem obter a posio e a orientao do usurio frente ao dispositivo
(CONDELL; MOORE; MOORE, 2006).

Figura 3 - Pacientes usando o Cyber TRAZER (TRAZER, 2012).

Estes sistemas empregam tcnicas de processamento e anlise de imagens para


estabelecer a posio de um objeto no espao 3D. Desta forma, com base na anlise de
suas caractersticas, define uma localizao espacial dentro do domnio 2D de um
nmero de cmaras que combinadas podem gerar uma informao tridimensional do
objeto analisado (BIGONHA et al., 2008) .
Para os sistemas ticos de MoCap h duas abordagens comuns: a abordagem
baseada em marcador e a livre de marcadores (MOESLUND; HILTON; KRGER,
2006) , e sua organizao didtica mostrada na Figura 4.
23

Na literatura comumente encontrada a abordagem baseada em marcadores


reflexivos e passivos como forma de identificar a posio do objeto no espao. Por meio
de algoritmos cinemticos e de predio de movimento estabelece-se a referncia de um
corpo ou objeto virtual em funo do tempo.

Figura 4 - Organizao Didtica das Tcnicas de MoCap baseada em Captura de Vdeo (adaptado
de (MOESLUND; HILTON; KRGER, 2006)).

Os marcadores podem ser construdos de materiais que refletem a luz de volta


ou que possuam luminosidade prpria. Devido a esta caracterstica so denominados de
marcadores reflexivos. Estes pontos se tornam brilhantes e se destacam na imagem
capturada, com a aplicao de filtros de processamento de imagem, como Thresholding,
que isola os pontos mais brilhantes do resto da imagem.
Entretanto, para uma captura eficiente do movimento necessrio que a pessoa
que o executa, vista um traje preto, conforme exemplo na Figura 5, para no causar
rudos na anlise da imagem.
muito comum em sistemas de captura de movimento utilizar tais trajes para
facilitar o processo de afixao de marcadores (TOIVIANINEN; BURGER, 2008).
Porm, por no ser de fcil lavagem, no muito higinico utiliz-lo em clnicas. Alm
disso, devido ao seu alto custo de aquisio, estas roupas so costumeiramente
encontradas apenas nos centros de pesquisa.

24

Figura 5 - Exemplo de roupas especiais para captura de movimento (TOIVIANINEN; BURGER,


2008)

Outra tcnica o uso de marcadores passivos, ou seja, no reflexivos. Estes


marcadores podem ser Fiduciais (Fiducial Tags) ou marcadores coloridos (Colored
Tags), visualizados na Figura 6. Uma vez previamente inseridos e posicionados em
pontos definidos no objeto real, estes marcadores esto habilitados para serem
reconhecidos em tempo de execuo.
Adicionalmente, possuem um padro de imagem que identificado unicamente
no ambiente desejado. O processo de deteco requer a leitura de um padro grfico
contido dentro de um quadrado de bordas.

a) Marcador Fiducial
b) Marcador Colorido
Figura 6 -Tipos de Marcadores Passivos

De forma geral, o processo de captura de movimentos humanos, a partir de


marcadores, consiste em afix-los nas articulaes do corpo, identificando a posio dos
membros e articulaes. Em seguida, importante gravar a movimentao e, em um
processo posterior, processar os dados da imagem, combinando com um modelo prdefinido de um corpo humano (MURRAY; GOULERMAS; FERNANDO, 2003).
25

O uso de marcadores fiduciais possui algumas restries tais como a condio


de iluminao, a dificuldade de rastreio, devido restrio dos graus de liberdade, e
tende a provocar a ocluso ou sobreposio de marcadores (MATTHIESEN, 2009).
Estas restries podem ser atenuadas aumentando o nmero de cmeras para
captura. Entretanto, tem-se um incremento exponencial na complexidade destes
sistemas (DIAS JR et al., 2006)
J as tcnicas sem marcadores so menos restritivas, dando assim a impresso
de maior liberdade de movimentos ao usurio, e so capazes de superar o problema da
ocluso. Porm, a complexidade se instala na representao deste movimento que to
siginificativa quanto baseada em marcadores (BAILLOT et al., 2003)
O funcionamento da tcnica de MoCap sem marcadores baseada na anlise
da silhueta da imagem do ator que est realizado o movimento em contraste com o
fundo da imagem. A partir de ento, a nuvem de pontos formada pela silhueta
combinada com um modelo articulado do corpo humano (BERGER et al., 2011).
A tcnica de MoCap sem marcadores tem sido muito empregada na criao de
dispositivos que executam de maneira eficiente a tarefa de traduzir o movimento
humano em ponto de coordenadas que possam ser mapeadas pelo computador (DE
AGUIAR et al., 2008).
Ademais, para se conseguir uma eficincia razovel, era necessrio um nmero
elevado de cmeras dispostas ao redor do ator para que o movimento fosse capturado.
No entanto, esta tcnica no teve muita aplicabilidade para a reabilitao por inmeras
razes, como espao fsico destinado para o ator se movimentar, custo operacional,
complexidade de operao do equipamento, o que tornou pouco atrativa para seu uso
comercial (KOLB et al., 2009).
Com o advento do Microsoft Kinect em 2010, a MoCap sem marcadores,
ganhou uma maior acurcia e desempenho, permitindo que esta tcnica entrasse tambm
na rea do entretenimento por tornar a forma de interao mais intuitiva (SHOTTON et
al., 2011).
O dispositivo oferece a possibilidade de acompanhar, dependendo do campo de
viso, o movimento de vrias pessoas ao mesmo tempo, entretanto, para aplicaes de
reabilitao pode incidir em distores de captura e, consequentemente, dificultar a
anlise do exerccio teraputico.
As funes mais importantes do MS-KinectTM, observado na ilustrao da
Figura 7, esto associadas ao rastreio de movimentos do usurio frente interface. Para
tal funcionalidade, so empregados componentes de hardware tais como emissor de luz
26

infravermelho, cmeras de vdeo, cmera de infravermelho, um vetor de microfones um


acelermetros de trs eixos e um motor de inclinao da cmera (WEBB; ASHLEY,
2012).

Figura 7 - Dispositivo MS-KinectTM (WEBB; ASHLEY, 2012)

O aparelho destaca-se tambm por devolver a posio tridimensional de um


conjunto de pontos associados s juntas principais do corpo humano, baseado em um
esqueleto humano de referncia (BILLIE, 2011).
De certa forma, o dispositivo promoveu um avano nas aplicaes de
reabilitao facilitando a interao e a captura de movimento sem o uso de marcadores.
Todavia, ainda emerge a racionalizao do movimento capturado evidenciando de certa
forma sua aplicao como ferramenta de rastreio de movimentos.

2.6 AVALIAO DO MOVIMENTO TERAPUTICO


Tanto para a Reabilitao Convencional ou a Virtual, a anlise de movimento
deve ser a mesma, e ser pautada na condio fsica e psicomotora do indivduo a ser
reabilitado. Desta forma, os exerccios teraputicos so prescritos observando a
capacidade de movimento ou a amplitude de movimento que o membro ou regio do
corpo possui deficincia (TAHARA et al., 2008).
Para se auferir esta amplitude de movimento comumente utilizado um
equipamento manual denominado de gonimetro e para realizar a transposio do real

27

no virtual so necessrias de tcnicas de processamento de imagem para auferir as


mesmas medidas (DAMASCENO; CARDOSO; LAMOUNIER, 2011).
Para se definir o protocolo de tratamento indicado em que a reabilitao
promova a melhora do paciente, necessrio que o terapeuta realize, primeiramente,
uma anamnese pautada em um questionrio de referncia e, em seguida, selecione os
exerccios que podero dar melhor acondicionamento ao paciente (LOPES; BRITO,
2009).
O terapeuta executa uma srie de anlises goniomtricas a fim de se obter uma
medida inicial da incapacidade e da limitao do paciente causada pela deficincia.
Desta forma, o nmero de repeties indicadas para cada exerccio estabelecido
(RIBEIRO; MOREIRA, 2011).
Para uma aferio correta necessrio que o paciente fique na posio
anatmica ereta padro, ou seja, em p, com a face para frente do observador, mantendo
o olhar para o horizonte, com os membros superiores estendidos, aplicados ao tronco e
com as palmas voltadas para frente, conforme visto na conforme Figura 8a.
Mantendo os membros inferiores unidos, com as pontas dos ps dirigidas para
frente(CALAIS-GERMAIN, 2005).

a) Posio anatmica padro

b) Planos de diviso do corpo humano

Figura 8 - Posio Anatmica de Referncia

As aferies so realizadas pela observao da mobilidade da articulao, que


possui liberdade de movimento em at trs planos concomitantemente. Os planos
28

podem ser classificados em Sagital, Frontal e Horizontal, conforme podem ser vistos na
Figura 8b.
O plano Sagital divide o corpo simetricamente em partes direita e esquerda. O
Plano Frontal ou Coronal divide o corpo em partes anterior (ventral) e posterior
(dorsal), e por fim o Plano Horizontal ou Transversal que divide o corpo em partes
superior (cranial) e inferior (caudal).
A compreenso destes em relao ao plano e ao eixo que so encontrados de
grande importncia para os fisioterapeutas e outros profissionais da rea da reabilitao.
Isto porque estes conceitos formam a base na elaborao de um programa de atividades
tanto para fortalecimento quanto para reabilitao propriamente dita.
As nomenclaturas e a definio destes movimentos podem ser visualizadas no
Quadro 1, o qual descreve os movimentos articulares de modo geral.
Movimentos Gerais

Quadro 1 - Nomenclatura de Movimentos Corpreos


Definio

Flexo

Movimento no plano sagital, em que dois segmentos do corpo (proximal e


distal) aproximam-se um do outro.

Extenso

Movimento no plano sagital, em que dois segmentos do corpo (proximal e


distal) afastam-se um do outro.

Abduo
Aduo
Circunduo
Abduo Horizontal
Aduo Horizontal
Rotao Externa
Rotao Interna

Movimento no plano frontal, quando um segmento move-se para longe da linha


central (mdia) do corpo.
Movimento no plano frontal, a partir de uma posio de abduo de volta
posio anatmica, podendo at ultrapass-la (Aduo alm da linha mdia)
Movimento circular de um membro que descreve um cone, combinando os
movimentos de flexo, extenso, abduo e aduo.
Movimento no plano horizontal afastando-se da linha mediana do corpo.
Movimento no plano horizontal aproximando-se da linha mdia do corpo.
Movimento no plano horizontal, em que a face anterior volta-se para o plano
mediano do corpo.
Movimento no plano horizontal, em que a face anterior volta-se para o plano
lateral do corpo.

Estas nomenclaturas de termos descrevem os movimentos que podem ser


aplicados para vrias articulaes em todo o corpo, porm, alguns termos so
especficos para certas regies e juntas (BRITO; OLIVEIRA FILHO, 2003).
De acordo com cada movimento realizado determinado um plano de anlise
que melhor evidencie a formao angular entre os membros escolhidos para anlise da
sua articulao.

29

2.7 MOVIMENTOS DA COLUNA VERTEBRAL


A coluna vertebral junto aos msculos e articulaes inerentes a ela
considerada o eixo e o pilar central do corpo. A cabea articula-se com o incio da
coluna vertebral e gira sobre a mesma; os membros superiores esto ligados a ela pelos
ngulos dos membros superiores.
A coluna vertebral contm completamente a medula espinhal, parcialmente os
nervos raquidianos e, ainda, ajuda na proteo das vsceras do pescoo, trax e abdome.
Ela tambm responsvel ainda por distribuir o peso do resto do corpo aos membros
inferiores e ao cho quando o indivduo est em p.
A coluna vertebral flexvel porque composta de 33 pequenas partes que
constituem unidades sseas ligeiramente mveis - as vrtebras. A estabilidade, desta
estrutura esqueltica, depende de ligamentos e msculos que mantm articuladas as
unidades sseas. As vrtebras so os ossos, que em nmero total de 33 unidades,
formam a coluna.
A coluna vertebral do adulto apresenta quatro curvaturas no plano sagital:
cervical, torcica, lombar e sacra. Nela est compreendido este conjunto de 33 ossos,
que analisados de cima para baixo so: 7 vrtebras cervicais, 12 vrtebras torcicas, 5
lombares, 5 vrtebras rudimentares fundidas, compondo o osso sacro,

e outras 4

vrtebras, tambm rudimentares e fundidas, que formam o pequeno osso denominado de


cccix (ANDRADE; ARAJO; VILAR, 2005).
Cada vrtebra lombar possui uma poro anterior (corpo vertebral),
responsvel pela sustentao, suporte de peso e amortecimento de choques e uma
poro posterior (orifcio), que serve de guia direcional.
As funes da coluna lombar so: conexo flexvel entre as metades superior e
inferior do corpo, proteo da medula espinhal, sustentao de peso, flexibilidade e
absoro de choques.
Somente movimentos limitados so possveis entre vrtebras adjacentes, mas a
soma desses movimentos confere considervel amplitude de mobilidade na coluna
vertebral como um todo.
Movimentos de flexo, extenso, lateralizao, rotao e circundao so todos
possveis, sendo essas aes de maior amplitude nos segmentos cervical e lombar que
no torcico. Isso ocorre porque os discos intervertebrais cervicais e lombares
apresentam maior espessura, no sofrem o efeito de conteno da caixa torcica, seus
30

processos espinhosos so mais curtos e seus processos articulares apresentam forma e


arranjo espacial diferente dos torcicos (LIMA, D. B. DE M., 2007).

2.8 LOMBALGIA MECNICA


A Lombalgia Mecnica (LM), tambm conhecida como Lombalgia
Ocupacional (CID M54.5 Dor Lombar Baixa), uma das doenas mais reincidentes
na populao mundial, e, portanto, alvo de investigao de prticas e tecnologias para
atenuao destas incidncias.
um consenso que a maior parte das investigaes aponta que h uma forte
evidncia de que a cinesioterapia tem efeitos positivos no tratamento de dores lombares
(HAYDEN et al., 2005).
A Cinesioterapia um conjunto de processos reabilitadores que utilizam de
exerccios fsicos, no intuito de aprimorar, fortalecer ou reeducar os msculos
envolvidos no distrbio doloroso (GUIMARES; CRUZ, 2003).
Esta sensao de dor ou incmodo doloroso d a classificao dos quadros de
LM, que so definidos em funo do tempo em que o paciente sofre das dores. Ela pode
ser aguda, subaguda ou crnica (HELFENSTEIN; GOLDENFUM; SIENA, 2010).
A LM considerada aguda quando tem uma durao inferior a 6 (seis)
semanas, subaguda quando permanece entre as 6 (seis) e as 12 (doze) semanas e crnica
quando a sua durao superior a 3 (trs) meses (PEREIRA; PINTO; SOUZA, 2006)
Em pelo menos 20% (vinte por cento) dos casos de lombalgia se referem LM,
ou seja, a doena foi contrada por um traumatismo ou uma atividade fsica extenuante
ligada a um esforo fsico, muito comum nas atividades laborais (HELFENSTEIN;
GOLDENFUM; SIENA, 2010).
E devido a esta associao, a LM tem provocado uma elevao do custo
socioeconmico para a sociedade, pois o absentesmo causado por esta doena
somente menor que a cefaleia, a comumente chamada de dor de cabea (PIRES;
DUMAS, 2009).
A LM causa restries e redues da mobilidade, limitando a amplitude de
movimento, impedindo seu portador levantar pesos, caminhar, deitar-se, se levantar ou
mesmo se acomodar em uma cadeira sem que haja algum reflexo doloroso.
E a falta ou a omisso de tratamento por parte do indivduo leva,
consequentemente, a um incremento na severidade do quadro sintomtico e acarreta em
31

fadiga precoce dos msculos paravertebrais, (que auxiliam na manuteno da postura do


indivduo), com alterao de seu desempenho funcional (PONTE, 2005).
O diagnstico da LM realizado por meio de anamnese clnica, na qual o
mdico observa as sensaes de dor autopercebida do paciente ao executar alguma
atividade da vida diria e pela resposta ao questionrio de Rolland-Morris (ROLAND;
FAIRBANK, 2000) e Owestry ((FRITZ; IRRGANG, 2001)), que delimitam a pesquisa
de evidncias da patologia.
Quando as evidncias do exame clnico no so suficientes para se ter um
diagnstico preciso recomendado exames adicionais como ultrassom e radiografias
para se confirmar o diagnstico (PEREIRA; PINTO; SOUZA, 2006).
A partir de ento comea a interveno fisioterpica que baseada no
fortalecimento dos msculos estabilizadores da coluna por meio de exerccios de
alongamento, flexo e extenso da coluna, fortalecimento do abdome e dos glteos e
uma reeducao postural.
A escolha do grupo de exerccios, realizada pelo terapeuta, normalmente est
ligada a trs fatores preponderantes: a capacidade de mobilidade do paciente
(RIBEIRO; MOREIRA, 2011), a espasticidade (GOMES, B. M. et al., 2006), que um
aumento de tnus muscular e exaltao de reflexos dos tendes, e a intensidade de dor
autopercebida (FONSECA, 2005), que uma informao que o prprio paciente relata
antes do incio de cada sesso.
Na sequncia, o paciente inicia seus exerccios sendo motivado e encorajado
pelo terapeuta a obter uma maior amplitude de movimento (KLEINPAUL; RENATO;
MORO, 2009).
Entretanto, nota-se que mesmo com a motivao e o encorajamento pelo
terapeuta, ainda encontra-se na populao mundial, um alto ndice de desistncia da
terapia, principalmente, logo aps o desaparecimento da sensao dolorosa.
Todavia, esta falta de sensao dolorosa no significa que a doena regrediu ou
desapareceu, mas que os msculos se adaptaram e esto mais fortalecidos (MCGILL,
2001). O que define a cura da patologia a capacidade de movimento e a amplitude
articular que o paciente obtm aps o descanso dos exerccios realizados na terapia.
Ultimamente, tem se observado certo ganho no estmulo e na motivao do
paciente por meio de dispositivos baseados em computadores, como jogos interativos e
aplicaes multimdia (COLOMBO et al., 2007).

32

2.9 CONSIDERAES FINAIS


Este captulo apresentou os fundamentos necessrios para a compreenso de
um sistema de Reabilitao Virtual, evidenciando as tcnicas de captura de movimento
que utilizam a tecnologia de Realidade Aumentada com e sem marcadores.
No prximo captulo, apresentam-se os trabalhos correlatos que foram
avaliados com o intuito de identificar evidncias que justifiquem a construo de um
novo prottipo e um arcabouo para novos sistemas de reabilitao motora com captura
de movimentos em RA.

33

3. TRABALHOS RELACIONADOS

3.1 INTRODUO
Para apoiar este trabalho e identificar as caractersticas de interesse no campo
de pesquisa, conduziu-se uma reviso bibliogrfica que est organizada de forma a
contemplar a evoluo do uso de dispositivos e sistemas computacionais para o
tratamento da Lombalgia Mecnica.
Os princpios apresentados na Reabilitao Virtual se fundamentam nas
terapias j existentes com tnue varincia para a adaptao de um dispositivo no
convencional de interao.
Os dispositivos mostrados neste captulo so agrupados de acordo com as
tecnologias requeridas para seu funcionamento. Inicia-se com dispositivos baseados em
eletromiografia (EMG), seguidos de dispositivos de acelermetros e por fim os sistemas
que usufruem da tecnologia de captura de movimento baseada em RA, com e sem
marcadores.
Nestes trabalhos correlatos evidenciado o uso de tcnicas de captura de
movimentos com intuito de fornecer informaes sobre o movimento e descrever o
desempenho do paciente durante a terapia. Estes trabalhos foram classificados de acordo
com a tcnica utilizada para imergir o usurio ao sistema e a forma como os
movimentos do usurio refletem nas aes de feedback.

3.2 CAPTURA DE MOVIMENTOS COM ELETROMIOGRAFIA (EMG)


Um sinal eletromiogrco (EMG) consiste em um potencial eltrico produzido
pela contrao de determinado msculo, sendo medido na superfcie da pele (no
34

invasivo) ou internamente a pele (invasivo) nas camadas mais superficiais do msculo.


A partir desta captura de sinal, possvel traar parmetros para a conduo de uma
interface com o computador (ESTEVES et al., 2007).
Estudos clnicos comprovam sua viabilidade para diagnstico de lombalgias.
Entretanto, o uso de uma interface controlada por EMG no tratamento desta patologia
passa cada vez por maiores delineamento e percebe-se uma tendncia no estado da arte
para sua aplicao na prtica clnica. (GOMES, A. B. A. et al., 2012).
Consideraes pautadas no estudo do protocolo de tratamento se mantm no
modo convencional, sendo a EMG utilizada apenas como uma ferramenta para avaliar
ndice de estresse muscular ou a fadiga do msculo (BANDEIRA; BERNI;
RODRIGUES-BIGATON, 2009).
H tambm outra forma de tratamento da lombalgia por meio de EMG. Ela
feita utilizando eletrogonimetros que so usados, principalmente, para obter medies
dinmicas de juntas e articulaes corpreas.
possvel encontrar dois tipos de eletrogonimetros, o primeiro tipo (Figura 9)
um instrumento semelhante ao gonimetro universal, constitudo igualmente por dois
braos,

um

fixo

outro

mvel

colocado

na

articulao

desejada,

mas

instrumentalizados, de forma a fornecer informaes como potncia, velocidade, fora e


medidas angulares (LOSS et al., 2011).
As frequncias podem ser analisadas e utilizadas como entrada de dados em
uma interface para tratamento ou mesmo para distrao da dor e da fadiga, causada pela
deficincia ou estresse muscular (PERNAMBUCO et al., 2010).

a) Software MioTool
b) Eletrogonimetro
Figura 9 Sistema baseado em Eletrogonimetro (MIOTEC, 2012)

35

Amplitude
de
Movimento

a) Interface de Relattio

b) Interface de Jogo

Figura 10 - Controle da Interface por Eletrogonimetro (CYRILLO et al., 2007)

O extensmetro digital, visto na Figura 11, um exemplo de outro tipo de


dispositivo construdo a partir do princpio de integrao de potencimetros com
extensores, possuindo dois blocos de plstico nas extremidades ligados por um fio
flexvel acoplado ao extensmetros e instrumentado por uma interface computacional
(RODRIGUES, P. A. C., 2010).

a) Extensiometro

b) Anlise dos dados em LabView

Figura 11 - Uso de Extensmetros como gonimetro digital (RODRIGUES, P. A. C., 2010)

A variao do ngulo formado pelos dois blocos provoca uma alterao na


resistncia dos extensmetros, fornecendo desta forma uma tenso proporcional ao
ngulo formado pelo movimento (GOPURA; KIGUCHI, 2011).
Para anlise biomecnica dos membros inferiores e superiores esta abordagem
se destaca pela sua simplicidade e capacidade de gerar informaes precisas sobre o
movimento realizado. Porm, para uma abordagem de tratamento, ou mesmo, avaliao
e acondicionamento dos msculos lombares, esta abordagem possui restries.
Estas restries compreendem as interferncias que podem ser classificadas
como intrnseca, quando relacionada anatomia e propriedade fisiolgica do msculo
36

avaliado, pela camada ou espessura de gordura e pelo controle do sistema nervoso


perifrico. E, considerado extrnseca, quando estas restries esto relacionadas com a
instrumentao usada na coleta dos sinais, pelo posicionamento dos eletrodos, pela
motivao e estresse do exame e principalmente pelas diferenas interindividuais que
dificultam a determinao de diferenas quantitativas significativas entre os indivduos.
Todos estes fatores podem influenciar nos resultados (PERNAMBUCO et al., 2010).

3.3. CAPTURA DE MOVIMENTO COM ACELERMETROS


O uso de acelermetros para realizar a captura de movimentos humanos vem
sendo estudada desde a dcada de 1950, e sua evoluo vem sendo aproveitada
diretamente em sistemas de entretenimento. Antes os acelermetros eram caros,
volumosos e pouco confiveis, portanto, inadequado para as tcnicas de MoCap para
reabilitao.
No entanto, na ltima dcada, uma revoluo no processo de manufatura deste
dispositivo, reduzindo seu volume e ampliando sua preciso, impulsionou novas
aplicaes para rea da reabilitao.
A aplicao mais comum do uso de acelermetros na reabilitao o uso a
partir de um console de videogame da Nintendo, denominado de Nintendo Wii TM
(Figura 12).
Os benefcios desta aplicao como ferramenta teraputica na literatura,
incluem as correes da postura e do equilbrio, o aumento da capacidade de
locomoo, da amplitude de movimento dos membros superiores e inferiores, alm da
motivao do paciente (MERIANS; TUNIK; ADAMOVICH, 2009)

a) Estimulao exerccios Fsicos


b) Reabilitao e Distrao da Dor
Figura 12 - Console Nintendo Wii para Reabilitao
Fonte: Revista Veja, 13 de janeiro de 2010, p 96-97.

37

O console incorpora o rastreamento de movimento por meio do acelermetro


do joystick remoto (WiiTM Remote) que estimula tarefas motoras voluntrias para o
controle da interface. Esta propriedade tambm alcanada pelo uso do WiiTM Balance
Bord, que um dispositivo que avalia o balanceamento de carga do corpo durante a
atividade fsica.
O WiiTM Remote contm um sensor capaz de detectar o movimento e a rotao
em trs dimenses, enquanto que o WiiTM Balance Board contm quatro sensores de
presso, e funciona semelhante a uma balana, capaz de analisar o peso, o IMC (ndice
de Massa Corporal), situar o centro de gravidade e calcular a idade virtual de acordo
com a postura e equilbrio dos jogadores (SOUSA, 2006).
Para realizar aferies biomecnicas, como a amplitude de movimento
necessrio a incorporao de mais de um joystick WiiTM Remote (Figura 13) para que
seja possvel a avaliao angular. Os controles so posicionados no ponto mdio dos
membros e ento pela distncia relativa aos dois traada uma semirreta interligandoos, no ponto mdio dela a situada articulao (ALANKUS et al., 2010).

a) Rastreio de Multiplos WiiRemotes


b) Interfacede Jogo
Figura 13 - Rastreio de Multiplos Wii-Remote (ALANKUS et al., 2010)

Entretanto, para tratamento de doenas de coluna, no foram encontrados


trabalhos relacionados com o tema utilizando esta tecnologia de rastreio. Todavia, alm
do console de videogame h tambm outros equipamentos que usufruem desta
tecnologia, comentados a seguir.
O Sistema Valedo Motion um sistema de apoio ao tratamento de doenas da
coluna (BRODBECK et al., 2009) com uma abordagem tecnolgica, baseada em
captura de movimentos por meio de acelermetros afixados na coluna diretamente nas
costas.
Este dispositivo visto na Figura 14 possui uma interface tridimensional que
realiza a comunicao com o paciente diante das atividades fsicas indicadas no jogo.
38

Dessa forma, incentiva o paciente a executar movimentos e ajuda na distrao da dor


percebida pelo mesmo.

Figura 14 - Sistema Valedo Motion (MOTION, 2011)

Com este dispositivo, grande parte dos exerccios necessrios para reabilitao
da lombalgia pode ser realizada de maneira adequada e motivadora (PATEL et al.,
2012).
O dispositivo consiste em trs sensores de movimento, um computador e o
software que combina o dispositivo e a interface de jogo. H dois sensores que so
afixados no corpo do paciente e um terceiro sensor que mede a distncia do computador
o dispositivo permitindo ao paciente uma maior liberdade de movimento.
Apesar de ser uma abordagem funcional, o dispositivo Valedo Motion est
disponvel apenas para grandes centros, e as abordagem mais econmicas, como o uso
do console do WiiTM Remote, apresenta necessita de diversas adaptaes para o uso
clnico no tratamento de patologias da coluna.

3.4 CAPTURA DE MOVIMENTO COM MARCADORES


As tcnicas de MoCap em Sistemas de Realidade Aumentada com marcadores
podem ser classificadas em trs modos: com marcadores coloridos, com marcadores
reflexivos e com marcadores fiduciais.
A escolha por cada uma delas depende da aplicao e do tipo de dados que
precisa ser capturado (HOLMBOE, 2008). A descrio individual destas tcnicas
apresentada nas prximas sees.

39

3.4.1 Marcadores Coloridos


A captura de movimentos baseado em marcadores coloridos uma aplicao
de tcnicas de processamento de imagem para realizar a anlise e a variao de cor de
um conjunto de pixels na imagem, em funo do tempo.
Por meio de algoritmos especializados em rastrear estas variaes so obtidas
reas da imagem em um eixo bidimensional com o qual a interface guiada.
Esta tcnica tem sido aplicada em sistemas de reabilitao motora dos
membros superiores, a exemplo da Figura 15, nos quais a mobilidade e flexibilidade de
movimentos so relevantes para que os exerccios sejam realizados de forma satisfatria
(TAO et al., 2003). E, portanto, estas interfaces contribuem para esta execuo,
motivando o paciente a conclu-las.

a) Captura de Movimentos por caractersticas de


b) Registro Baseado em Captura de Cores (TAO et
Cor (BURKE et al., 2008)
al., 2003)
Figura 15 - Anlise da Colorao de reas de Interesse na Imagem

Nos trabalhos apresentados na Figura 15, duas tcnicas so abordadas: a do


rastreio (a), na qual pontos da imagem so rastreados e so utilizados para selecionar
itens na interface; e na reconstruo do movimento (b), na qual os pontos de referncia
da imagem so rastreados e representados em um ambiente virtual no qual o usurio
pode ver uma representao de seu movimento.
No sistema Neurorehabilitation Game System (CAMEIRO et al., 2010)
utilizada a mesma tcnica de captura de movimentos, mas a representao destes
movimentos em um ambiente virtual. Por meio de luvas coloridas o usurio
estimulado a movimentar seus braos no intuito de selecionar objetos ou obstruir o
caminho de atores virtuais animados que so usados de forma ldica no estmulo ao
movimento.
No ambiente so tratadas informaes como velocidade e flexibilidade de
movimento (Figura 16).
40

Figura 16 Captura de Movmentos com Marcadores Coloridos (CAMEIRO et al., 2010)

3.4.2 Marcadores Reflexivos


Para a avaliao biomecnica e aprimoramento de treinamentos esportivos
comumente utilizado a tcnica de captura de movimentos por marcadores reflexivos.
Por meio de cmeras profissionais que variam de 30 a 600 quadros por
segundo e por cmeras de captura em infravermelho so realizados testes para anlise
da mobilidade, flexibilidade muscular e mais recentemente na reabilitao de atletas de
alto desempenho (SONEGO; CLIQUET JUNIOR, 2006).
Um exemplo deste tipo aplicao de tecnologia o sistema comercial Peak
Motus (VICON, 2002), visto na Figura 17, o qual por meio de marcadores reflexivos e
um conjunto de cmeras infravermelho e um sistema de representao em Realidade
Virtual analisa o movimento do usurio para fins de anlise biomecnica.

a) Usurio com Marcadores


b)Software de Representao 3D
Figura 17 - Sistema Comercial Peak Motus (VICON, 2002)

O Custo de um sistema comercial, como o Peak Motus, ainda elevado o que


dificulta sua aquisio para pequenos centros de pesquisa ou clnicas fisioterpicas,
necessitando assim de alternativas mais baratas e de fcil acesso.

41

3.4.3 Marcadores Fiduciais


O uso de marcadores fiduciais como forma de obter o posicionamento de
elementos ou objetos reais em ambientes virtuais uma tcnica que vem ganhando cada
vez mais fora em sistemas de captura de movimento (WONG, 2007).
Por meio da extrao das caractersticas dos marcadores durante a o processo
de captura possvel reconhecer o posicionamento tridimensional do usurio no
ambiente real.
H diversas bibliotecas de programao que facilitam o desenvolvimento de
sistemas que usam os marcadores fiduciais como mtodo de identificao de pontos no
ambiente, a mais amplamente utilizada a ARToolkit (KIRNER; SISCOUTTO, 2007) .
Por meio da ARToolKit possvel capturar movimentos humanos para
representao de personagens em ambientes virtuais por serem uma alternativa mais
econmica para sistemas de MoCap (LAHR; LOURENO; DAINESE, 2004)
Em sistemas de reabilitao esta tecnologia comeou ser aplicada inicialmente
com o intuito de fortalecer a assistncia em psicologia e neurologia com abordagens
promovendo um maior estmulo no controle de desordens cognitivas.
O uso de sistemas de RA com marcadores para reabilitao tem se fortalecido
na combinao da estimulao motora e cognitiva (ASSIS, 2010), proporcionando para
o paciente uma maior motivao e confiana na mobilidade do membro com a
desordem.
No se trata apenas de uma simples adaptao do protocolo de reabilitao s
novas tecnologias, mas de um conjunto maior de tecnologias que promovem a
reabilitao seja por meio de um ambiente ou por meio de um dispositivo no qual o foco
de trabalho deve ser a recuperao da funo ou mobilidade do paciente (MORROW et
al., 2006).
O uso da RA tem se intensificado em aplicaes de mesa ou desktop, visto que
uma plataforma barata e como existem diversos frameworks que aceleram o
desenvolvimento e, portanto possvel encontrar uma maior variedade de sistemas.
Mas, tambm possvel encontrar sistemas que utilizam a visualizao em
culos especiais para imergir o usurio na interface com maior nfase, a exemplo do
sistema AR-REHAB (ALAMRI et al., 2009), visto na Figura 18.
Este processo limita o foco de viso e necessita de um nmero maior de
atuadores, como por exemplo, sensores, luvas e outros dispositivos.

42

a)Exerccio Proposto
b)Exerccio em Realizao
Figura 18 - AR-REHAB (ALAMRI et al., 2009)

Por meio de uma visualizao em culos especiais o usurio a interface conduz


o movimento. Com o rastreio de movimentos realizado a partir dos dados de
posicionamento da luva o usurio guiado a colocar o objeto real (caneca) na posio
na qual o marcador se encontra. O ambiente real incrementado de objetos virtuais,
linhas vermelhas e azuis, com as quais so identificados os eixos X (cor vermelha) e Y
(cor verde).
A partir do uso do AR-REHAB os pacientes podem experimentar o uso de sua
fora e motricidade reais enquanto realizam os exerccios, e o terapeuta analisa o
progresso do paciente e decide sobre a evoluo para outros exerccios envolvendo
atividade da vida diria.
Dentre as tcnicas de MoCap em RA com marcadores fiduciais foram
encontrados os trabalhos ARPhysio (LIMA et al., 2006) e o JoelhoRA (CAMPAGNA;
BREGA, 2009), que demonstram o uso destes marcadores para indicar a angulao
correta e a conduo dos exerccios para o paciente (Figura 19).

a) Sistema de RA para Reabilitao do Tornozelo


b) Sistema de RA para reabilitao do Joelho,
(LIMA et al., 2006)
(CAMPAGNA; BREGA, 2009)
Figura 19 Sistemas com MoCap em Realidade Aumentada para Reabilitao

43

De forma geral, estes dois trabalhos enfatizam o uso da tecnologia como forma
de execuo dos exerccios a fim de fortalecer os msculos dos membros inferiores.
Os marcadores so utilizados para aferir os movimentos do usurio frente a
uma terapia dirigida por um profissional habilitado. E, de forma a facilitar o trabalho
deste profissional, a aplicao de marcadores fiduciais como tcnica de mensurao da
amplitude de movimento vem de encontro s necessidades dos terapeutas em informar
ao paciente o nvel de comprometimento dos msculos envolvidos na reabilitao
(Figura 20).

Figura 20 - Goniometro em Realidade Aumentada - ARGonimeter (DAMASCENO; CARDOSO;


LAMOUNIER, 2011)

Por meio da mesma arquitetura de sistema que promove a avaliao


biomecnica do movimento, o trabalho TorcicolAR (PAULO et al., 2011), apresenta
uma interface de jogo, que incita o paciente a realizar a flexo do pescoo no intuito de
promover a reabilitao do mesmo.
O sistema funciona colocando-se um marcador na fronte do paciente e este
executa os movimentos de alongamento do pescoo, o sistema capta os movimentos e
imerge o usurio em uma interface de jogo de corrida com motos. medida que o
paciente aumenta amplitude de movimento do pescoo as pistas de corrida so
trocadas e a dificuldade em pilotar por elas aumenta.

44

Figura 21 - Reabilitao Motora com interface de Jogo (PAULO et al., 2011)

Por meio de bibliotecas de processamento de imagem que realizam o


processamento e clculo referencial dos marcadores possvel obter diversos ngulos e
por meio da anlise do nmero de quadros capturados, deduzir dados sobre a
velocidade, acelerao e fora aplicada ao movimento. Este processo tende a ter maior
vantagem sobre os demais por ser mais economicamente vivel e possivelmente para
prtica em pequenos centros de reabilitao.

3.5 SISTEMAS BASEADOS EM RA SEM MARCADORES


Sistemas baseados em marcadores ainda continuam sendo o mtodo mais
popular para captura de movimento, todavia, percebido cada vez mais o uso de
tcnicas que dispensam os marcadores e utilizam outras tcnicas para realizar o registro
de posicionamento no ambiente digital.
Durante as ltimas dcadas, diversas pesquisas tm sido realizadas com o
objetivo de realizar anlises de movimento de maneira mais eficiente e automatizada e
nas quais a tecnologia de captura de movimento por viso computacional se destaca
(MOESLUND; HILTON; KRGER, 2006).
Estas anlises podem ser aplicadas a nfases distintas de acordo com o
propsito que se espera da tecnologia, em especial na anlise biomecnica de
movimento, que pode ser usada tanto na atividade reabilitadora, quanto na prtica,
sendo empregada na melhoria do desempenho fsico de atletas.
Uma das mais utilizadas tcnicas de anlise de movimento por viso
computacional a anlise da silhueta, a qual pode ser usada para identificar a posio
das extremidades do corpo (mos, braos, pernas e cabea) com muita rapidez e

45

acurcia (Figura 22), de forma a desempenhar uma interao mais natural com o sistema
computacional.

a) Atividade Ldica para Reabilitao Cognitiva


b) Atividade Ldica para os Membros Superiores
(WIEDERHOLD; WIEDERHOLD, 2006)
(SOUZA JR. et al., 2009)
Figura 22 MoCap sem Marcadores

Em diversos trabalhos pesquisados so apresentadas caractersticas de


processamento de imagem utilizando a tcnica de ChromaKey (SVEISTRUP, 2004).
Dessa forma, pode-se criar espelhamento, desfocagem, filtros de cor, negativo e
movimento, selecionar partes do vdeo e us-los de maneira a criar um ambiente mais
ldico e atrativo (SANCHES et al., 2012).
A exemplo, o sistema IREX (Interactive Rehabilitation and Exercise System),
visto na Figura 23, que pode ser adaptado a diversos tipos de exerccios indicados pelo
terapeuta, operando com a tecnologia de viso computacional e chromakey.
O chromakey uma tcnica de efeito visual que consiste em colocar sobrepor
uma imagem sobre a outra por meio de um fundo de colorao nica com o objetivo de
se eliminar o fundo e isolar o objeto mais a frente dele para incorpor-lo em outro
ambiente, posteriormente adicionado por processamento de imagem (SANCHES et al.,
2012).

Figura 23- Sistema IREX para Reabilitao (SVEISTRUP, 2004)

A maior vantagem deste sistema que no requer o uso de outros dispositivos


ou perifricos que impeam a liberdade total do movimento. E o paciente deve ser
orientado por um terapeuta que avalia a condio de realizao de cada exerccio e
adeque o nvel de dificuldade.
46

Estes sistemas aproveitam a nfase em Jogos como uma abordagem mais tcita
para o exerccio, deixando o paciente mais motivado a completar as atividades
propostas na terapia.
Esta abordagem tem demonstrado um grande potencial no acompanhamento e
tratamento de disfunes neurolgicas e motoras de extremidades, como o caso do
tratamento ps-traumtico da recuperao do AVC.
A tecnologia utilizada denominada de ART (Augmented Reflection
Technology), que usa a tcnica de reflexo de movimentos para estimular o crebro a
realizar certa tarefa prejudicada pelo AVC (REGENBRECHT et al., 2012).
Esta tecnologia, implementada com tcnicas de Realidade Aumentada (Figura
24), fornece um conjunto de experimentos que iludem o usurio visualmente e fazem
com que o crebro reorganize suas funes neuromotoras para se adequar a
visualizao, ampliando a percepo dos movimentos reais.

Experimento com ART


Visualizao do usurio
Figura 24 - Tecnologia de Reflexo Aumentada (REGENBRECHT et al., 2012)

Com os recentes avanos na tecnologia dos videogames tm alimentado uma


proliferao de dispositivos de baixo custo que podem detectar o movimento do usurio,
como o caso das cmeras de sensoriamento de profundidade usado no dispositivo
Microsoft KinectTM (WEBB; ASHLEY, 2012) que pode rastrear vrios usurios, sem o
uso de marcadores.
De forma a criar uma interface mais natural possvel, a partir do dispositivo,
realizar a captura de movimentos e convergir para uma interface utilizando as
bibliotecas de programao apropriadas para este controle (SUMA et al., 2011).

47

a)Exemplo de pose

b)Imagem Segmentada
c) Boneco Articulado e Representao 3D
Figura 25 - Sistema FAAST (SUMA et al., 2011)

O Sistema FAAST foi desenvolvido com o objetivo de ser um framework


extensvel para aplicaes de RV, como um rastreador de movimentos do corpo. A ideia
principal do software est no mapeamento de poses especficas realizadas em frente
cmera em comandos de teclado e mouse (SUMA et al., 2011).
Uma das principais qualidades deste tipo de interface a capacidade dela
realizar a imerso dos usurios e estimular um controle sistemtico do crebro e
msculos envolvidos na intenso de se realizar alguma atividade dentro do jogo.
Para cada tipo de disfuno existe uma interface ideal de jogo que favorece a
reabilitao, todavia, esta interface, alm de ser atrativa, deve manter o usurio e o
terapeuta informados do espectro biomecnico das aes requeridas.
Este espectro biomecnico a informao sobre os componentes envolvidos no
exerccio, como amplitude de movimento, fora, agilidade, flexibilidade. Caso a
interface no oferea estes dados, tem-se uma aplicao para o entretenimento ou
apenas a distrao da dor, que consequentemente tambm ir ajudar na reabilitao.
Um exemplo deste um sistema, que apenas entretm o paciente e o fora a
novas aes de fortalecimento muscular, o sistema apresentado na Figura 26, o qual
por meio do dispositivo sensor de movimento e da biblioteca FAAST prove a interao
dos membros superiores e do sentido de balano (estabilidade) dos pacientes em
tratamento (LANGE et al., 2011).

48

Figura 26 - Sensor de Movimento Kinect na Reabilitao Motora (LANGE et al., 2011)

Desta forma, softwares e jogos no desenvolvidos para dar suporte interao


natural passam a ter suporte imediato, por exemplo, ao uso do KinectTM.
O sistema de apoio a reabilitao denominado de Ikapp (GAMA; CHAVES;
ARAJO; et al., 2012) um sistema desenvolvido para atender as necessidades
teraputicas de avaliao de movimento biomecnico de modo a interpretar o
movimento como uma entrada de dados para uma interface de jogo (Figura 27).
O sistema possui uma interessante anlise sobre o movimento realizado, por
meio da anlise da compensao de movimento que o corpo humano realiza ao
acomodar melhor as partes musculoesquelticas disfuncionais durante a execuo do
exerccio.
A partir do rastreio de corpo como um todo, o sistema permite avaliar os
pontos de compensao de peso e movimento e ento guiar o usurio a realizar
corretamente o exerccio (GAMA; CHAVES; FIGUEIREDO; et al., 2012).

a) Interface de Jogo do Ikapp


b)Interface de Rastreio do Ikapp
Figura 27 - Sistema de Conduo de Exerccios Fisioterpicos Ikapp (GAMA; CHAVES;
FIGUEIREDO; et al., 2012)

A maior vantagem desta abordagem a baixa complexidade e relativo baixo


custo, e a possibilidade de agregaes com uma interface de jogos (CHANG et al.,
2012).
49

Outras abordagens destacadas neste trabalho utilizando processamento de


imagens e frameworks para aplicaes de RA sem marcadores oferecem um leque de
tratamentos nos quais evidenciado o uso de jogos digitais e principalmente o controle
postural e de equilbrio.
Apesar destes trabalhos se assemelharem no contexto de aplicao, ainda
possvel identificar uma lacuna nas aplicaes relacionadas com patologias da coluna, e
em especial a lombalgia mecnica.
Insere-se neste contexto o fato de que para serem aplicadas a proposta de
tratamento da lombalgia mecnica, deve-se realizar um conjunto de adaptaes no
sistema e nos processos de avaliao de movimento que atenuam a viabilidade clnica e
computacional de uso.
Portanto faz-se necessrio a composio de critrios de avaliao que
justifiquem a criao de um novo software que possua caractersticas no encontradas
nos demais anteriormente demonstrados.

3.6. ESTUDO COMPARATIVO DOS TRABALHOS RELACIONADOS


De forma a identificar as vantagens e desvantagens de cada abordagem
apresentada e com intuito de estabelecer uma linha guia para a construo de um
prottipo que seja computacionalmente eficiente e que possa ser considerado
clinicamente vivel foi criado o Quadro 2, no qual se estabeleceu nove requisitos.
O primeiro critrio de anlise avaliado foi a capacidade do sistema de realizar a
captura do movimento e sua concomitante anlise de amplitude de movimento de forma
a gerar uma informao clnica sobre o movimento realizado pelo paciente.
Como segundo critrio estabelecido, a capacidade do sistema de armazenar e
recuperar as informaes do movimento realizado. Esta funcionalidade importante
para que seja possvel traar o perfil de recuperao e se estimar a capacidade de
mobilidade do indivduo durante o tratamento.
Como terceiro critrio de julgamento, o sistema deveria fornecer algum aviso
ou mensagem ao usurio quando o mesmo realizasse um exerccio de forma incorreta.
Esta aferio necessria devido ao fator de movimento compensatrio do corpo
humano o qual para melhor acomodao de um membro compensa o peso e a fora de
contrao em outro.

50

O quarto critrio est relacionado ao terceiro, pois necessrio que o usurio,


antes de realizar o exerccio, tenha uma explicao visual sobre como deve proceder
para a realizao do mesmo. O quinto critrio estabelece-se de forma a motivar o
paciente durante a execuo dos exerccios, seja por uma representao humana ou por
um avatar.
O sexto critrio de julgamento est relacionado com o quinto critrio, todavia,
necessrio que o paciente possa se ver realizando o exerccio de maneira que ao
observar sua imagem corprea sua postura possa ser corrigida.
O stimo critrio a capacidade do sistema em apresentar sugestes de
exerccios de acordo com o desempenho do paciente frente s atividades propostas na
interface.
O oitavo critrio faz-se necessrio, pois para cada tipo de captura de
movimento apresentado, uma posio anatmica deve ser aplicada, e dependendo do
tipo de exerccio requerido, algumas posies podem no ser facilmente registras.
E por concluir, o sistema deve ser parametrizado de forma a poder se adequar a
outras doenas.

51

Sem Marczdor

Marcador Fiducial

Marcador
Reflexivo

Marcodor
Colorido

Acelermetro

EMG

MioTool
(CYRILLO et.al, 2007)

1,2

Extensmetro Digital
(RODRIGUES, 2010)

1,2

Console de Jogo Nintendo


Wii (NINTENDO, 2010)

Avaliao Angular com


WiiRemote (ALANKUS et al,
2010)

1,2,5

Valedo Motion
(BRODBECK et al. 2009)

1,2,3,4

Burke Buble (Luvas)


(BURKE et al.., 2009)

Color Based Motion Tracking


(TAO & HU, 2004)

Neurorehab Game System


(CAMEIRO et al, 2010)

1,2

Sistema Peak Motus


(VICON, 2012)

AR-REHAB
(ALAMRI et.al. ,2009)
ARPhysio
(LIMA, et al.. 2006)
JoelhoRA
(CAMPAGNA & BREGA, 2009
ARGonimeter
(DAMASCENO et al., 2011)
TorcicolAR Game
(PAULO & DAMASCENO,
2011)
ARExis
(CHUAH, 2012)
Atividade Ldica para
Reabilitao (WIEDERHOLD
& WIEDERHOLD, 2008)

1,2
3
3
1,2,3,4
1,3
1

Atividade com os braos


(Souza et al.., 2009)

IREX
(Sveistrup et al, 2004),
FAAST
(SUMA et.al, 2011).
Ikapp
(GAMA et al, 2012)

1,2,3,4
1,2,3
1,2,3

Legenda do quesito Posicionamento de Exerccio


1-Em p 2 Deitado
3-Apoiado/Cadeira
4-Agachado

52

5-Debruo

Parametrizao
dos Exerccios

Posicionamento
de Exerccio

Sugesto de
Exerccios

Visualizao do
Prprio Usurio

Representao
do Usurio

Auxlio na
Execuo

Correo
Exerccios

Trabalho

Histrico dos
Movimentos

Caracterstica

Anlise em
Tempo Real

Quadro 2 - Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao

3.7 CONSIDERAES FINAIS


Este captulo apresentou a rea de pesquisa em Reabilitao Virtual e
Aumentada descrevendo diferentes abordagens teraputicas para reabilitao motora. A
tecnologia de captura de movimento foi considerada tanto para representar o usurio em
um ambiente virtual (o qual traz benefcios para reabilitao cognitiva), quanto para
inserir o usurio como participante da interface (no caso da aplicao de Realidade
Aumentada), a qual traz benefcios diretos para a reabilitao motora.
Assim como na realidade fsica os movimentos so realizados de forma livre e
as experincias sensoriais so postas para a formao de um comportamento, sejam para
reabilitao ou para outro fim, os sistemas de captura de movimentos tendem a expandir
o potencial de reaprendizado motor, pois facilita, tanto para o terapeuta quanto para o
paciente, a visualizao de seus movimentos de forma a adapt-los ou corrigi-los.
Com a exploso de novas tecnologias para o rastreio de movimento, novos
dispositivos vm apresentando significativas maneiras de aplicao para Reabilitao
Virtual por rastreamento ptico, radiofrequncia, cmeras de infravermelho e outros, se
tornando uma forte tendncia para o uso destas tecnologias em clnicas e em casa.
O principal desafio de qualquer sistema de reabilitao virtual se encontra na
convergncia dos exerccios existentes nos protocolos tradicionais e a nova interface
(MARTINS; BARSAGLINI, 2011).
Aps a elucidao das caractersticas positivas e fragilidades dos sistemas
apresentados neste captulo fica evidenciado que nenhuma das abordagens mostrou-se
atender suficientemente os requisitos requeridos para o tratamento da lombalgia
mecnica. E, aqueles que usufruem da abordagem de RA sem marcadores, apesar de
serem largamente usados em terapias de reabilitao, no atendem adequadamente os
processos de avaliao biomecnica de movimento, sendo usado como forma
motivacional motivadora do exerccio.
Quando so usados dispositivos de sensores de movimentos, como o KinectTM,
percebido que este dispositivo atende aos requisitos funcionais de exerccios
realizados na posio ereta, devido a sua capacidade computacional de MoCap.
Todavia, apenas os exerccios realizados de forma ereta no so suficientes para um
reestabelecimento efetivo da lombalgia mecnica, devendo ser combinado outros
exerccios e posies, como, sentado, deitado e de lado, para que o tratamento possa ser
mais efetivo. Nisto, se encontra a limitao das abordagens de MoCap sem marcadores,
que se mostram mais adequados para estes exerccios.
53

Assim, justifica-se a necessidade de se explorar e investigar tcnicas mais


eficientes de forma a corroborar uma arquitetura de software que possa ser usada com
diversas estratgias reabilitadoras.
At a data da concluso deste trabalho, no foi encontrado algum arcabouo de
software (Framework), biblioteca (Library) ou mesmo uma ferramenta de suporte
(Software Development Kit - SDK) que combinasse as diversas tecnologias de
dispositivos para captura de movimento e associasse a uma interface computacional de
maneira a motivar o paciente a execuo de exerccios em tempo real.
Portanto, a criao de um conjunto de sistemas ou mdulos gerenciadores
(middleware) que abstrassem as dificuldades destes divergentes modelos de tecnologias
de captura de movimento a fim de convergir para uma informao sobre o movimento
realizado em tempo real, faz-se a imprimir um avano nos limites da cincia, tanto no
estudo de movimentos humanos quanto na engenharia aplicada a reabilitao.
No prximo capitulo sero apresentados os requisitos funcionais e no
funcionais do sistema proposto, principais casos de uso e, uma arquitetura de software
que possa suportar as especificaes do sistema.

54

4. ESPECIFICAO DE REQUISITOS

4.1 INTRODUO
Este captulo tem por objetivo detalhar as etapas para o desenvolvimento do
prottipo, que tem como primeiro tpico a descrio dos requisitos do prottipo, tanto
Funcionais (RF) e No-Funcionais (RNF). So apresentados os Casos de Uso e, em
seguida, a viso geral da Arquitetura do Sistema.
Para efetuar o levantamento dos requisitos que o projeto deve atender,
inicialmente foram identificados os principais casos de uso do prottipo e uma ideia
geral das atividades que sero efetuadas pelo sistema.
Os requisitos do sistema compreendem o levantamento das funcionalidades
e/ou necessidades dos usurios do sistema a ser desenvolvido, podendo ser definido
tambm como a condio ou capacidade que deve ser contemplada por um sistema, ou
parte dele, para satisfazer as necessidades requeridas pelo domnio do sistema
(BEZERRA, 2002).

4.2 REQUISITOS FUNCIONAIS


De forma a limitar e restringir s atividades inerentes arquitetura de um
sistema de RV ou de RA necessrio o esclarecimento de quais funes que o software
desempenhar, de forma compreensvel e rigorosa, para que esta descrio seja
resultante no produto final (DAMASCENO; OLIVEIRA, 2009).
O primeiro requisito est na capacidade do software em criar, manter e
gerenciar os exerccios reabilitadores, identificando para o sistema os pontos de
55

interesse associados ao corpo no qual os marcadores devero estar associados para


realizar a captura de movimento.
O segundo requisito a descrio das medidas angulares permitidas de cada
exerccio, que serviro de parmetro para a anlise do movimento no mdulo de
Realidade Aumentada. Por meio destes parmetros so associadas informaes relativas
ao exerccio.
O terceiro requisito est na anlise da condio fsica realizada por meio de
respostas ao questionrio pr-definido de avaliao de dor autopercebida de RollandMorris (ROLAND; FAIRBANK, 2000) e a avaliao funcional de Oswestry (FRITZ;
IRRGANG, 2001), que so base de informao para adequao dos exerccios fsicos
para o tratamento da lombalgia.
O usurio dever responder a esta avaliao por meio de uma escala visual
analgica sobre as limitaes funcionais e o nvel de sensao de dor a cada nova sesso
teraputica realizada pelo paciente.
Como quarto requisito o software dever analisar os movimentos do paciente e
qualific-los de forma a gerar um grfico informativo, contendo os dados de
movimento, velocidade mdia do movimento, nmero de vezes em que o movimento
repetido, amplitude mxima e mnima alcanada durante o exerccio. Os demais
requisitos so mostrados no Quadro 3 abaixo.
Quadro 3 - Requisitos Funcionais do Sistema

Cdigo
RF001
RF002
RF003
RF004
RF005
RF006
RF007
RF008
RF009
RF010

Descrio do Requisito
O sistema dever permitir o registro dos dados pessoais dos pacientes pelo
usurio.
O sistema dever permitir o registro do histrico patolgico do paciente.
O sistema dever permitir o registro dos sintomas descritos pelo paciente.
O sistema dever permitir o registro dos sinais visveis (percepo do
prprio corpo) apresentados pelo paciente.
O sistema dever permitir o registro das atividades de exerccios aplicados
pelo Fisioterapeuta
O sistema dever permitir a alterao e seleo de novos exerccios pelo
Fisioterapeuta
O sistema dever permitir a troca de dispositivos de captura de movimento
de forma rpida e tcita para o Fisioterapeuta.
O sistema dever permitir a anlise do movimento em tempo real.
O sistema dever permitir uma seleo de exerccios por dois mtodos, um
manual e outro baseado em semelhana de casos j realizados.
O sistema dever permitir a alterao no formulrio de anamnese

56

4.2 REQUISITOS NO FUNCIONAIS


Para garantir a qualidade, os Requisitos No Funcionais (RNF) foram
estabelecidos de maneira a criar um software que seja amigvel, de fcil entendimento
de suas informaes no domnio de sua aplicao e principalmente que seja tolerante a
falhas.
Para os RNF visveis optou-se por estabelecer duas mtricas distintas: a
primeira referindo-se ao mdulo de Captura de Movimento e a segunda referindo-se ao
mdulo do Sistema de Informao.
No que tange o mdulo de Captura de Movimento, o requisito mais importante
o desempenho que medido em quadros por segundo. Como o mdulo de Captura e o
Mdulo de Visualizao do Movimento podem usar configuraes de hardware
diferentes, optou-se pelas mdias nominais de captura de quadro em dimenso padro
de 640x480 pixels, considerando que sero combinadas pelo menos duas cmeras ao
mesmo tempo, as cmeras devero receber um fluxo de 15 a 20 quadros por segundo.
O requisito de desempenho usado no mdulo de Representao 3D do
Movimento deve ser ajustado de maneira a manter a sensao de movimento dos dados
capturados. De forma a identificar os demais requisitos no funcionais foi estabelecido a
lista apresentada no Quadro 4.
Quadro 4 - Requisitos Funcionais do Sistema

Cdigo Descrio do Requisito


RNF001 Os campos das telas de cadastro devem estar dispostos em forma de

pronturio comum j utilizado pelos fisioterapeutas de modo a


facilitar o entendimento da interface.
RNF002 As telas de cadastramento devero apresentar a descrio do campo
selecionado como hint ou balo de informao.
RNF003 O sistema dever ser possvel uma reconfigurao de banco de dados.
RNF004 O sistema dever permitir uma interconexo por outras ferramentas para
exportao e importao de dados de captura de movimento.
RNF005 A representao do movimento executado dever ser realizada com
bibliotecas grficas OpenGL ou DirectX.
RNF006 O sistema dever permitir a reconfigurao dos parmetros de cmeras
RNF007 O sistema dever permitir a regulao e calibrao das cmeras.

4.3 CASOS DE USO.


De forma a ilustrar o funcionamento do sistema, foi elaborado o caso de uso
mostrado na Figura 28, a qual possui dois atores principais, o ator Terapeuta e o ator
Paciente que operaro o sistema com propsitos diferentes, sendo que o ator
57

Paciente parte integrante do caso de uso Executa_Terapia no qual se encontra a


Captura de Movimentos.
O terapeuta inicialmente realizar o registro dos exerccios pertinentes a
diversas terapias que podem ser includas ou excludas de acordo com o protocolo de
tratamento do paciente.

Figura 28 - Caso de Uso Geral

Este paciente passa por uma avaliao fsica, na qual o terapeuta recolhe
medidas como: peso, altura, circunferncia abdominal, e o dimetro da cintura. O
sistema produz os clculos de ndice de Massa Corporal (IMC) e a Relao
Cintura/Quadril (RCQ), que sero necessrios para a avaliao do ndice de
Incapacidade de Movimento (InMov), que tem influencia direta a amplitude de
movimento e a velocidade de execuo dos exerccios (FRITZ; IRRGANG, 2001).

Figura 29 Caso de Uso Expandido: Cadastra_Terapia

58

Neste estudo foram descartadas as influncias da etnia como fator de maior


resistncia e flexibilidade dos msculos, observando apenas a interferncia do ndice de
massa corporal e o reflexo da medida da circunferncia abdominal com as quais
resultam, caso estejam fora do padro definido pela OMS, em um agravo na dor da
regio lombar.
Para nortear os estudos sobre a estabilizao segmentar, foram utilizados dois
mtodos de avaliao pela observao da dor autopercebida de Rolland-Morris e a
avaliao funcional de Oswestry, com a qual funo limitante de atividades
ocupacionais e dirias [(FRITZ; IRRGANG, 2001) e (ROLAND; FAIRBANK, 2000)].
Para auxiliar o terapeuta a selecionar os exerccios reabilitadores, o mdulo de
sistema de informao possui rotinas de suporte deciso, que se baseiam no processo
estatstico e de similaridade com outros casos encontrados no histrico de pacientes.
Para realizar uma medio de referncia, foi aplicada a equao de Brzycki que
utilizada para predizer o desgaste fsico em funo da fora muscular, realizada no
exerccio [(RODRIGUES; GOMES, 2003) e (REYNOLDS; GORDON; ROBERGS,
2006)], vista na Equao 1.
Este desgaste fsico ou estresse fsico um dos fatores limitantes para a
concluso dos exerccios reabilitadores (AZEVEDO; SILVA; RIBEIRO, 2008).
Equao 1

)
)

Esta modelagem matemtica proposta por Bryzcki comumente usada em


treinamentos de alto desempenho para avaliar a condio de execuo mxima de um
exerccio. Todavia, para sua aplicao em reabilitao a carga de peso refere-se
diferena entre o peso ideal e o peso real do indivduo.
Ao executar um exerccio, o indivduo sobrecarrega o peso de seu prprio
corpo mudando apenas o centro de gravidade para manter-se ereto.
Esta informao significa que, quando um indivduo executa um exerccio de
levantar um objeto de 1 Kg de massa e o repete por 30 vezes seguidas sem descanso,
tem a mesma sensao de fadiga muscular quando se levanta, por apenas uma nica vez,
o equivalente a 5,15 kg.

59

E caso, o indivduo, mantenha-se repetindo o exerccio sem o devido cuidado,


poder causar uma distenso muscular ou um maior agravo na doena (ALENCAR;
MATIAS, 2009).
A carga requerida obtida a partir da diferena percentual de peso ideal
calculado a partir do ndice de Massa Corporal (IMC), visualizado na Equao 2.
A obesidade ou sobrepeso proporciona uma carga extra s estruturas osteomusculo-articular, alterando o centro de gravidade e obrigando a coluna lombar a alterar
seu equilbrio biomecnico do corpo (TODA et al., 2000) .
Portanto, o clculo compensatrio, apresentado na Equao 2, relevante para
se considerar o estresse muscular que um dos fatores que acarretam o abandono de
terapias reabilitadoras.
Equao 2

O IMC calculado por meio da relao entre o peso e a altura do paciente


(IMC = peso / altura2).
De acordo com a OMS, indivduos com IMC entre 18,59 a 24,9 so
classificados na categoria peso normal/saudvel fora desta faixa h uma alterao no
grau de risco a doenas como: as lombalgias e lombocitalgias, artroses (degeneraes
nas articulaes da coluna, quadril, joelho e tornozelo), hipertenso e doenas
cardiovasculares, lcera, infeces de pele (as dobras de gordura podem causar acmulo
de fungos e bactrias) e varizes.
A classificao proposta pela Associao Brasileira para o Estudo da
Obesidade e da Sndrome Metablica (ABESO, 2009) destinada a identificar se o
paciente pode ser considerado obeso e implica diretamente no risco sade que este
paciente tem, via a mdia do calculo do IMC Ideal para ambos os sexos e um
norteamento para o clculo que o sistema realiza sobre a Incapacidade de Movimento
(InM), (Quadro 5).
Quadro 5 - Qualificao da Obesidade (ABESO, 2009)

IMC ( kg/m2)
18,59 a 24,9
25 a 29,9
30 a 34,9
35 a 39,9
40 ou mais

Grau de Risco
Peso saudvel
Moderado
Alto
Muito Alto
Extremo

60

Tipo de obesidade
Ausente /Normal
Sobrepeso (Pr-Obesidade )
Obesidade Grau I
Obesidade Grau II
Obesidade Grau III ("Mrbida")

Porm, para a realizao dos exerccios de estabilizao segmentar da coluna


lombar necessrio tambm identificar qual relao entre as medidas da
Circunferncia Abdominal est alterada (REINEHR; CARPES; MOTA, 2008)
A Circunferncia Abdominal est relacionada diretamente compensao que
a coluna executa para ajustar o ponto de equilbrio do corpo, de forma a poder sustentalo ereto, e, portanto, um fator que impacta na incapacidade de movimento.
A circunferncia abdominal masculina e feminina para uma pessoa saudvel
deve estar em 94 e 88 cm respectivamente.
A Equao 3 relaciona este ndice que maximiza as proporcionalidades da
recorrncia da dor lombar.
Equao 3
Se Sexo = Masculino ento
DifCA := 100 - (CA* 100) / 94
Seno DifCA := 100 - (CA* 100) / 88; {Feminino}

De maneira a gerar uma informao sobre o risco a sade a partir da anlise da


circunferncia abdominal, a OMS apresenta uma lista informativa considerando este
fator para ambos os gneros e de acordo com a idade (Quadro 6).
Quadro 6 - Classificao de Risco Sade (ABESO, 2009)
Homens
Mulheres
Idade

Baixo

Moderado

Alto

Muito
Alto

Baixo

Moderado

Alto

Muito
Alto

20 -29

<0,83

0,83 a 0,88

0,89 a 0,94

>0,94

<0,71

0,71 a 0,77

0,78 a 0,82

>0,82

30 -39

<0,84

0,84 a 0,91

0,92 a 0,96

>0,96

<0,72

0,72 a 0,78

0,78 a 0,84

>0,84

40 - 49

<0,88

0,88 a 0,95

0,95 a 1,00

>1,00

<0,73

0,73 a 0,79

0,80 a 0,87

>0,87

50 - 59

<0,90

0,90 a 0,96

0,96 a 1,02

>1,02

<0,74

0,74 a 0,81

0,81 a 0,88

>0,88

60 - 69

<0,91

0,91 a 0,98

0,99 a 1,03

>1,03

<0,76

0,76 a 0,83

0,84 a 0,90

>0,90

A partir desta tabela estabelecido o grau de agravamento da incapacidade de


movimento, sendo computado por uma escala que varia de 1(Nvel de Risco Baixo) a
2(Nvel de Risco Muito Alto), com graduao de 0,25 pontos para cada faixa.
O caso de uso, mostrado na Figura 30, elucida a gerao do grfico de anlise
do movimento e a partir desta anlise, o sistema computa o nmero de execues do
exerccio, a velocidade mdia em que as repeties foram realizadas e por fim realiza a
anlise de Bryscki para identificar a possvel fadiga que est ocorrendo nos msculos
envolvidos no exerccio.

61

Classifica_Amplitude_Movimento

Clculo da Velocidade do Movimento

<<include>>
<<include>>

Captura de Movimento

Anlise de Bryscki

<<include>>
<<include>>

Clculo de Nmero de Repeties


<<extend>>

Gerar Grfico de Anlise

Anlise de Repeties Corretas

Terapeuta

Figura 30 - Caso de Uso para gerar grfico de anlise

Para que os casos de uso apresentados nesta seo sejam implementados de


forma a produzir um sistema computacional conciso e coeso, uma arquitetura que
sustente estas condies foi desenvolvida e ser apresentada na seo seguinte.

4.4 ARQUITETURA DO SISTEMA


Esta seo apresenta a arquitetura do sistema ARMS (Augmented Reality
Rehabilitation Management Systems) que o sistema responsvel por interoperar os
dados do paciente, do exerccio, e da realizao da sesso de terapia.
Para estabelecer a arquitetura proposta para o sistema ARMS, foram
identificados requisitos junto a especialistas em fisioterapia e terapeutas ocupacionais
que apontaram para as especificidades apresentadas no sistema.
A arquitetura vista na Figura 31 foi especificada em um modelo de 3-Camadas
(Three-Tier Architecture), no qual usa uma composio do modelo cliente/servidor para
a aquisio e visualizao da captura de movimento por meio da tecnologia de RA.
Este tipo de arquitetura favorece o desenvolvimento distribudo de seus
mdulos, pois separa a interface da lgica de processo e do armazenamento e acesso aos
dados. Sua concepo permite que cada um dos mdulos seja atualizado ou replicado de
forma independente com a relao dos requisitos de tecnologia utilizada (OFFUTT,
2002).
O Mdulo de Captura situado no lado cliente (Client-Side) o responsvel por
complementar a visualizao dos marcadores de forma a dar uma maior visibilidade no
registro dos marcadores. Este mdulo poder ser replicado N-vezes de acordo com o
62

campo de viso necessrio para se obter uma maior acurcia na captura dos
movimentos.
O mdulo de Visualizao de Captura situado no lado servidor (Server-Side),
possui apenas o campo de viso frontal, e por meio da anlise biogramtrica obtida pelo
clculo angular da posio dos marcadores fiduciais anexados ao corpo do paciente,
possvel aferir a amplitude de movimento. Este mdulo tambm responsvel pelo
clculo de coordenadas homogneas necessrio para a composio do movimento caso
o marcador no seja registrado no campo de viso frontal.
O Mdulo do Sistema de Informao que se encontra na camada de aplicao
responsvel por registrar a avaliao fsica, a cada nova sesso de exerccios, e a partir
desta avaliao so gerados parmetros para a execuo dos exerccios.

Figura 31 Viso Geral da Arquitetura do Sistema

Tambm responsabilidade do mdulo, o acesso ao banco de dados e o


agrupamento de dados para anlise de movimento, funo requerida pelo mdulo de
Representao 3D do Movimento.
O Mdulo de Representao 3D do Movimento responsvel pela visualizao
de um avatar em formato de esqueleto humanoide o qual tem suas articulaes e
segmentos reposicionados de acordo com os registros de movimento gravados no banco
de dados.

63

Na Camada de Apresentao situada a camada de aquisio de dados, que


tem por objetivo realizar a captura de movimentos do usurio por um dispositivo
associado.
A Camada de Aquisio tambm realiza a interconexo entre as cmeras, ou
entre os dispositivos (wiimoteTM e MS-KinectTM), gerando dados em uma estrutura de
coordenadas homogneas. Agindo como um middleware, esta camada responsvel por
fornecer um servio de posicionamento tridimensional de uma parte do corpo do
usurio paciente.
Middleware um componente de software que tem como finalidade interligar
processos, disponibilizando um conjunto de servios que visam reduzir a complexidade
do processo de desenvolvimento de uma aplicao (DENIS; PEREZ; PRIOL, 2002). O
middleware descreve nveis de interoperabilidade entre os dispositivos de forma a
combin-los ou us-los em separado.
Dependendo do tipo de dispositivo usado na captura de movimento (Figura
32), o middleware realiza o rastreio do corpo inteiro. Este servio age como um
conversor de dados, que dependendo do dispositivo prov um conjunto maior de
informaes a serem analisadas.

Figura 32 - Tipos de Tecnologias de Captura de Movimento para a Camada de Aquisio

A arquitetura constituda de forma a se adaptar os tipos existentes de captura


de movimento em RA, sendo os mais conhecidos: o modelo baseado em marcadores, o
modelo sem marcadores e por fim um modelo baseado em acelermetros.
A camada de Aplicao vista na Figura 33 composta de trs mdulos que se
comunicam entre si de forma linear, na qual o gerenciamento do posicionamento dos
marcadores fornece dados ao mdulo de Avaliao Angular que por sua vez, segue as
regras definidas no mdulo de Regras de Negcio.
Na camada de Banco de Dados, realizado a manuteno e o gerenciamento
dos dados apresentados nas demais camadas. Esta camada tambm responsvel pela
integrao do conjunto de dados associados, dados de configurao de parmetros de
64

cmera e de posicionamento de cmera, assim como a converso do registro de dados


temporrios (em formato xml e binrio) no conjunto de dados permanentes.

a)Componentes da Camada

b)Ilustrao da Camada

Figura 33 - Camadas Externas da Arquitetura

4.5 CONSIDERAES FINAIS


O Objetivo deste captulo foi realizar um estudo e a composio de uma
proposta de arquitetura, abrangendo os requisitos necessrios para o desenvolvimento
do sistema que ser apresentado no Captulo 5, o qual se destina a discutir os detalhes
desta construo.
Foi investigada e apresentada neste captulo a abordagem de uma arquitetura
em trs camadas, sendo que a camada de apresentao possui uma camada interna,
denominada de camada de Aquisio, a qual responsvel pela aquisio dos pontos de
referncia do corpo do paciente, usados no mdulo de captura de movimento, sendo esta
camada um dos pilares deste trabalho.
O prximo captulo destina-se a relatar as particularidades da construo do
framework que suporta a arquitetura do sistema, considerando a tecnologia aplicada e o
aparato tecnolgico utilizado.

65

5. DETALHES DE IMPLEMENTAO

Neste captulo, so relatadas as tcnicas computacionais bem como as


ferramentas de programao usadas para a implementao do sistema ARMS.
evidenciada tambm a interface de operao do sistema.

5.1 LINGUAGEM E BIBLIOTECAS DE PROGRAMAO


A linguagem de programao escolhida para a implementao da arquitetura
foi a C# (C-Sharp) devido disponibilidade de bibliotecas de programao que realizam
a comunicao com dispositivos (webcam, sensores, joysticks, wii-mote, e o sensor
kinect) e as incorporaes de bibliotecas grficas como a OpenGL, XNA, e mais
recentemente o Kinect-SDK para o desenvolvimento de aplicaes em RA.
Esta linguagem foi escolhida por ser uma linguagem orientada a objetos, com
segurana de tipos de dados, altamente integrada plataforma .Net, e com uma sintaxe
similar ao C++ e Java, suportando muitas de suas caractersticas, como expresses,
comandos e operadores (WIHLIDAL, 2006). Outra vantagem que a linguagem oferece
a prototipao rpida de interface e o controle de outros processos instanciados na
mquina.
Para o desenvolvimento dos mdulos de captura foram escolhidas trs
bibliotecas para cada uma das tecnologias empregadas. Para o uso da tecnologia de
MoCap com marcadores fiduciais, foi escolhida a biblioteca ARtoolKit (KATO, 2001),
para aplicao com marcadores coloridos foi escolhida a biblioteca OpenCV e para o
uso sem marcadores foi escolhida a biblioteca Kinect-SDK (AITPAYEV; GABER,
2012)
66

De maneira a ilustrar o controle do mdulo de captura de acordo com o tipo de


tecnologia de MoCap em RA utilizado, visualizada na Figura 34, evidenciada pela
notao em UML de como o sistema ARMS aciona o Mdulo de Captura.
Neste acionamento possvel criar pelo menos duas visualizaes (cmera
frontal ou primria e cmera sagital ou secundria) em tempo real. Esta forma de
representao facilita o entendimento da estrutura dinmica do sistema, detalhando a
troca de mensagens entre os componentes, respeitando sua ordenao temporal
(LAZR et al., 2010).

Figura 34 - Diagrama de Sequncia entre os Mdulos

5.1.1 Biblioteca para MoCap com Marcadores Fiduciais

Existem diversas bibliotecas para se implementar recursos de MoCap e RA,


todavia, a mais amplamente utilizada a ARToolKit. Todas as bibliotecas usam um
fluxo de processo semelhante ao princpio do funcionamento do ARToolKit.
Seu processo de funcionamento a partir da captura de imagens de vdeo a
qual convertida em uma imagem em preto e branco (processo de binarizao seguido
do processo de thresholding que separa os pixels em escalas de valores por meio de um
limiar),

ento

so

localizadas

regies

BILLINGHURST, 2001).

67

quadradas

da

imagem

(KATO;

Este processo realizado quadro a quadro do vdeo capturado em tempo real.


Em cada quadro apresentado possvel encontrar diversas regies de interesse,
entretanto, em sua maioria no representa um smbolo marcador. Para cada quadrado
encontrado, o padro de dentro do quadrado capturado e comparado com os modelos
de padres que foram previamente cadastrados (SANTIN; KIRNER, 2005)
Em aplicaes de RA so necessrios pelo menos trs elementos fundamentais:
o cenrio real, objeto virtual e pelo menos um marcador com uma moldura. O
funcionamento do sistema se d pela imagem capturada pela cmera, aparece no
monitor. Ao introduzir o marcador no campo de viso da cmera (usando as mos), a
biblioteca ARToolKit posiciona o objeto virtual sobre o marcador no cenrio real,
misturando as imagens (ZORZAL et al., 2009) .
Ao movimentar-se o marcador, o objeto virtual acompanha este movimento
(tracking de imagem), permitindo sua manipulao com as mos, a ilustrao deste
fluxo de operaes pode ser visualizada na Figura 35.

Figura 35 - Funcionamento Bsico do ARToolKit adaptado de (CONSULARO; COELHO;


CALONEGO JR., 2007)

O gerenciamento de janelas do ARToolKit realizado pela biblioteca GLUT


(OpenGL Utility Toolkit),) que uma extenso da biblioteca OpenGL. Todavia esta
biblioteca tem um consumo de desempenho e pode ser substituda por outras bibliotecas
gerenciadoras de interface (BIMBER; RASKAR, 2006), como a SDL(Simple DirectMedia Layer).
68

Esta comporta-se, basicamente, como uma camada simples que prov suporte
para operaes em grficos, sons, acesso a arquivos, captura de eventos, temporizador,
gerncia de threads e outras funcionalidades como o gerenciamento de portas USB
(FORSTER; FORSTER, 2003).
Basicamente a SDL subdivida em quatro subsistemas, o Controle de Vdeo:
que implementa funes de manipulao de superfcie de tela e janelas; o Controle de
udio: que realiza a leitura e sincronizao de arquivos de udio; o Controle de
Dispositivos: que agrupa as funes relacionadas aos dispositivos de entrada como
teclado e joystick; e o Controle Temporizador: que responsvel pelo controle de
atualizao de imagens na tela.
Ela tambm possui um modelo de interoperabilidade de dados por meio de
protocolo TCP/IP e UDP integrado a uma estrutura de multiprocessamento (threading)
e por isso manipula de forma otimizada o controle das janelas, atualizao de imagens e
o envio/recebimento de informaes via protocolo de comunicao (BURO; FURTAK,
2005).
5.1.2 Biblioteca para MoCap com Marcadores Coloridos
O algoritmo de reconhecimento de marcadores coloridos uma alternativa
mais simples e trivial para o rastreio de objetos. Todavia, suas funes esto limitadas a
um espao bidimensional, requerendo um esforo computacional para se obter o
posicionamento tridimensional (GUERRA-FILHO, 2005)
Com o intuito de acompanhar o movimento humano com adequada preciso
para que seja possvel aferir uma medida biomecnica, comumente utilizado a
biblioteca de anlise de imagens OpenCV (BRADSKI; KAEHLER, 2008)
A OpenCV realiza o processo de segmentao da imagem digital identificando
os intervalos de cores na imagem, em seguida verificado se os intervalos de cores
esto referenciados no padro de cores (marcador) e aps isto traado uma linha
ligando o centro de maior incidncia de cores padro.
Esta uma tcnica simples de rastreio, todavia, existem outras tcnicas mais
robustas para o rastreio de movimentos a partir de marcadores coloridos, que no foram
considerados nesta tese por serem de alto custo computacional para serem aplicados a
sistemas de reabilitao (BURKE et al., 2008).

69

5.1.3 Biblioteca para MoCap sem Marcadores


A Tecnologia de MoCap sem marcadores introduz um novo paradigma de
interao, a interao natural (NUI Natural User Interface),

e tem como uma

consequncia direta a criao de novos dispositivos de hardware, dirigidos a dar suporte


a eventos de interao que se originam da experincia de trabalhar e interagir em um
espao 3D (BOWMAN et al., 2008).
Os sistemas de MoCap sem marcadores emergiram no final de 2010 com a
chegada do sensor Kinect, que, a princpio era para ser um dispositivo para o
entretenimento de jogos, se tornou um dispositivo de interface muito requisitado e
diversas aplicaes tm sido incorporadas para compatibilizar a interao com este
dispositivo.
Existem diversas ferramentas de desenvolvimento com o sensor Kinect tais
como a OpenKinect, OpenNI

e o MS-Kinect SDK (GNECCO et al., 2012). Foi

escolhida a MS-Kinect SDK por ser a recomendada para o desenvolvimento em


ambiente Windows e por apresentar um modo de rastreamento de esqueleto que retorna
informaes sobre a posio do corpo do usurio de forma mais eficiente para a
aplicao.
A biblioteca de controle fornece uma lista de objetos associados que comanda
um modelo de esqueleto humano (Stick Man) que composto de segmentos e
articulaes que podem ter suas posies mapeadas em trs eixos, e desta forma,
integrando ao ambiente tridimensional por meio de um avatar ou a visualizao da
cmera em RA (Figura 36).

a)Captura para RV (SUMA et al., 2011)


b)Captura para RA
Figura 36 -Ambientes de RV e RA com MoCap sem marcador

5.1.4 Gerenciamento da Interface USB


O gerenciamento da interface USB realizado de acordo com a arquitetura
WMI (Windows Management Instrumentation) que a principal ferramenta para
70

monitorao e gerenciamento de aplicaes construdas sobre o sistema operacional


Microsoft WindowsTM (SKALETSKY et al., 2010).
O WMI est baseado em conceitos como Monitorao e Instrumentao.
Monitorao significa estar a par do estado de um dos componentes de hardware e
software. A instrumentao se refere aos mtodos de medida e controle destes
componentes (ROBINSON, 2005).
Com esta monitorao possvel identificar quais os dispositivos esto
conectados mquina e associ-los a alguma funo especfica no sistema.
A Figura 37, ilustra a interface que realiza a monitorao das portas USB que
esto associadas s cmeras web e configura o ngulo de posicionamento de cada uma.
salutar que estes ngulos sejam o mais prximo do real, sendo recomendado o uso de
um transferidor de ngulos para aferir as medidas e transp-las para o sistema. Este
processo importante, pois gera maior confiabilidade no processo de calibrao das
cmeras.

Figura 37 - Configurao das Cmeras do Sistema

Nesta interface (Figura 37), o usurio poder selecionar qual cmera e qual
mquina (local ou remota) que possui o registro da imagem e associar a um endereo IP
e a uma porta de entrada de dados, pois o sistema trabalha com a troca de mensagem por
meio de sockets.
Ao operar a interface, o usurio seleciona as cmeras locais a identificao de
IP pelo endereo da prpria mquina na rede, (endereo loopback), e quando o
usurio seleciona a opo de cmeras remotas, necessrio a identificao do nome da
71

mquina que possui a cmera. Estas as informaes de posicionamento angular so de


suma relevncia para composio do algoritmo de compensao de viso das cmeras
(DIAS JR et al., 2006).
O limite de cmeras est relacionado diretamente com a capacidade de
processamento do equipamento em relao comunicao com as entradas USB.
Para que o sistema realize de forma satisfatria a comutao dos dados de
posicionamento do usurio necessrio que suas cmeras estejam em posies prdefinidas e calibradas.
5.1.5 Calibrao das Cmeras
O processo de calibrao de cmeras importante para qualquer atividade em
que se deseja obter um registro fotogramtrico de um objeto, seja para analisar sua
estrutura ou para reconhecer seu movimento (CHEN, 2000).
Apenas usado quando a tecnologia de captura escolhida for por marcadores
fiduciais, a calibrao das cmeras se faz necessrio devido a necessidade de completar
a viso de uma das cmeras para o registro do marcador.
O processo de calibrao desenvolvido assume que quando a cmera principal
(b) no consegue rastrear o objeto, ento, deve-se obter a posio do marcador a partir
dos dados da cmera secundria (a). Todavia, como as posies referenciadas no so as
mesmas, o algoritmo da cmera principal recebe os dados da cmera secundria e ajusta
as posies para que sejam as mesmas.
Na interface visualizada na Figura 38 evidencia o rastreio de um marcador por
duas cmeras, principal (servidor) e a secundria (cliente). Para realizar o sincronismo
das cmeras necessrio que, pelo menos, em um quadro, todas as cmeras registrem o
marcador. Aps esta sincronizao, a qualquer momento em que seja obstruda a viso
da cmera principal, os dados de posicionamento so enviados para a cmera cliente.
Ao registrar o marcador, o sistema plota uma bola de futebol (objeto com
textura) identificando a posio 3D do marcador para ambas as interfaces: cliente e
servidor. E, na interface servidor, a posio da cmera cliente representada por um
anel 3D. Quando h o sincronismo, o anel e a bola ficam no mesmo ponto 3D.
Quando h a perda da visualizao do marcador pela cmera servidor, o anel
toma o lugar da bola, evidenciando a captura e a converso de coordenadas.
A ocluso pode acontecer pelos seguintes fatores: a) M Condio de
Iluminao; b) Distncia de captura entre a cmera e os marcadores; c) Sobreposio de
marcadores; d) Perda do campo de viso da cmera.
72

a) Cmera Cliente
b) Cmera Servidor
Figura 38 - Mdulo de Sincronizao das Cmeras

A gerao de coordenadas homogneas comumente realizada a partir da


anlise da geometria epipolar (CONSULARO; COELHO; CALONEGO JR., 2007) que
realiza o processo de calibrao, tendo como referncia a posio e orientao dos
marcadores no espao. Desta forma possvel realizar a correspondncia destes pontos
de referncia 3D, capturados por diversas cmeras, e as suas projees 2D apresentadas
na tela.
Aps a visualizao e o processo de sincronizao, o programa de calibrao
das cmeras gera um arquivo em formato XML contendo os dados de ajustes de
posicionamento 3D entre as cmeras.
A Figura 39 mostra este arquivo segmentado em trs partes. A primeira (a)
identifica o posicionamento do marcador pela cmera no lado do servidor, a segunda
(b), mostra o posicionamento do mesmo marcador vista pelo lado cliente. E a ltima (c),
mostra a posio relativa do marcador j calibrada. Alm da informao de
posicionamento, registrado tambm o quadro (frame) de sincronismo, que ser til
para o processo de reconstruo do modelo epipolar pelas duas cmeras.

a) Servidor

b) Cliente
Figura 39 - Dados da Calibrao das Cmeras

c) Calibrao

Aps a sincronizao das cmeras possvel recuperar as informaes de seus


parmetros intrnsecos, como por exemplo, a distncia focal e o tamanho da imagem
plana em milmetros bem como suas dimenses em pixels.
73

A Figura 40 ilustra o modelo matemtico aplicado no prottipo para computar


estes parmetros intrnsecos: a distncia focal (f), a largura da imagem (W) o
espaamento entre os centros focais das duas cmeras (B) e a distncia entre a cmera e
o marcador (z).
A disparidade entre as projees dada pela diferena entre as projees de
cada imagem e pela distncia entre seus centros.

Figura 40 - Modelo Matemtico de Gerao de Coordenadas Homogneas Considerando os


Parmetros da Cmera (IWADATE, 2010)

O ponto central do marcador visto pelas duas cmeras, entretanto de forma


espelhada, e como os parmetros intrnsecos so distintos, necessrio a ajustar estas
coordenadas.
A cmera direita ir referenciar a posio do marcador em relao a seu espao
de imagem (UL u). Da mesma maneira, a cmera esquerda ir encontrar a referncia de
forma espelhada (UR u) e o espaamento entre as duas referncias so dadas por x.
Desta forma, possvel identificar dois tringulos, sendo o menor composto
pela base x e os vrtices (UL u) e (UR u). Este tringulo tem sua altura calculada pela
relao z f, e o triangulo maior tendo como base B e altura z.
Portanto, possvel obter a relao mostrada na Equao 4.
Equao 4

Desta forma a distncia z data a partir da cmera at o marcador dada pela


Equao 5, onde d a diferena entre as distncias (UL u) e (UR u).

74

Equao 5

Aps este clculo possvel encontrar os pontos de semelhana na imagem


que, quando ajustadas suas coordenadas, fornecem uma relao de proporcionalidade
entre as posies de cada marcador, destarte, provendo um conjunto de coordenadas
homogneas.
Na prxima etapa calculada a disparidade estreo, a qual pode ser definida
como a diferena percebida entre as posies de um objeto (ou ponto) em duas imagens
geradas por duas cmeras posicionadas a certa distncia uma da outra (CHEN, X.,
2000).
Neste clculo de disparidade tambm computado alguns fatores de
caracterstica intrnseca da cmera.
Estes parmetros relacionam as coordenadas de pontos da imagem com as
coordenadas do sistema de referncia da cmera, as quais a biblioteca ARtoolkit mapeia
(BILLINGHURST; KATO, 2001)
a) Dimenso da imagem (Xsizec, Ysizec);
b) Perspectiva (Kc);
c) Matriz (Dc) de quatro elementos dos fatores de distoro da imagem da
cmera(de centro de distoro em posio x e y, fator de distoro e escala).
Na matriz de distoro da imagem da cmera so computados os valores
referentes ao centro da distoro nos eixo X e Y, bem como o fator de distoro e a
escala de visualizao (ZHANG; LIN; ZHANG, 2001).
Ento os clculos so realizados por medidas de proporcionalidade entre as
matrizes de configurao da cmera, assim como mostra a Equao (6).
Equao 6

Uma vez com a cmera calibrada, possvel confiar melhor nas coordenadas
do marcador obtidas, porm, sempre tendo em mente que a cmera um instrumento e
pode apresentar incertezas (MACINTYRE et al., 2004).

75

5.2 INTERFACE DE OPERAO


Com o objetivo de se criar uma identidade visual para o sistema, foi projetada a
tela de abertura com a logomarca do ARMS, que tambm a identificao visual como
cone de atalho do programa, que podem ser visualizadas na Figura 41.

a) cone de Atalho
b) Tela de abertura do programa (Splash)
Figura 41 - Logo de Abertura do Sistema

A Identidade visual uma representao grfica dos conceitos e valores de


uma organizao (TEIXEIRA; SILVA; BONA, 2007) que neste caso a identificao
do programa meio aos cones representativos de diversos outros programas disponvieis,
deve evidenciar o propsito do sistema.
A partir da instanciao do programa mostrada ao usurio a tela principal a
qual contm um conjunto de opes de acesso aos mdulos do sistema por meio de
menu de comando.
O programa foi desenvolvido para uma resoluo de tela de (1366 x 768)
pixels para que comportasse duas sub telas de dimenses (640 x 480) pixels que so
invocadas quando iniciado o mdulo de RA.
Os menus de operao do sistema foram divididos em dois grandes grupos: o
primeiro correspondente s funes do sistema (cadastro dos exerccios, cadastro do
paciente e a executao da terapia) e o segundo dedicado s configuraes do mdulo
de Realidade Aumentada (Figura 42).

a) Opes do Menu Arquivo


b) Opes do Menu Config
Figura 42 - Opes de Configurao do Sistema

76

O fluxo das informaes respeita uma ordem de precedncia que se inicia com
o registro de um exerccio (Figura 43) onde os dados sobre sua execuo, (faixa de
intervalos angulares, mensagens de informao para o usurio e vdeo demonstrativo)
so exigidos para completar a informao.
A interface mostrada na Figura 43 possui no seu canto esquerdo a identificao
do movimento articular, sendo definido o lado do corpo que ser analisado, os membros
pelos quais sero rastreados, o plano de anlise do movimento e o tipo de movimento
articular esperado no exerccio.
No canto direito da interface, o usurio terapeuta pode carregar um vdeo
demonstrativo do exerccio, indicar o nmero mnimo de execues e a carga mxima
(% Max 1-RM).
Esta duas informaes: nmero de execues do exerccio e a carga mxima,
compreende os fatores de risco do exerccio fsico (MAZINI FILHO et al., 2010).
Ademais, estas informaes possuem relevncia para o algoritmo de apoio deciso do
sistema, pois a partir delas, o sistema recomendar a quantidade e repeties de
exerccios sugeridos para o terapeuta.
Na parte inferior desta interface realizada a associao dos marcadores aos
membros do corpo que so utilizados para o exerccio, bem como as faixas angulares
que o movimento permitido e suas mensagens de alerta.

Figura 43 - Cadastro de Exerccios

De forma a suportar a vrias tcnicas de captura de movimento, o sistema foi


adaptado para receber outros dois dispositivos de MoCap, sendo o padro de captura
por Marcadores Fiduciais. Entretanto, possvel associar um conjunto de acelermetros,
77

como Wii-mote, e o sensor de movimento do Kinect. O usurio terapeuta dever


selecionar para cada exerccio o tipo de dispositivo de captura (Figura 44).

a)Seleo de Marcadores Fiduciais


b) Seleo de Dispositivos Acelermetros
Figura 44 - Seleo de Dispositivos de Captura

Em sequncia operao de cadastramento dos exerccios segue-se o item do


registro no sistema do paciente. Este mdulo do sistema subdividido em abas de
controle para melhor disposio das informaes sobre o paciente.
Ento na aba Dados do Paciente, visto na Figura 45, solicitado ao terapeuta
as informaes sobre sua etnia e gnero, alm da informao sobre o mdico
responsvel e o fisioterapeuta que acompanhara a terapia. Todos estes itens so
informados antes do prosseguimento para prxima aba Avaliao Fsica.

Figura 45 - Dados do Paciente

As informaes requeridas na aba Avaliao Fsica (Figura 46), so medidas


antropomtricas auferidas por balana e fita mtrica comum, e a partir destas medidas, o
sistema calcula o IMC (ndice de massa corporal), que, por sua vez, calculado atravs
da relao entre o peso e a altura do paciente (IMC = peso / altura2).
Na interface de avaliao fsica da Figura 46, o terapeuta tem a opo de
registrar a percepo da dor que o paciente relata.
Esta escala de dor percebida pode ser classificada segundo a intensidade da dor
(SEM DOR, AGUDA ou CRNICA) e quanto a sua Intensidade (SEM DOR,
78

LOCALIZADA, INTERMITENTE, CONTNUA), baseados nos estudo de (MURTA,


1999).
Tambm h a necessidade de informar ao sistema se o paciente est
ministrando alguma medicao para atenuar a dor.

Figura 46 - Avaliao Fsica e Questionrio sobre Dor

O grande desafio para se compreender a dor, inicia-se na sua mensurao, j


que a dor , antes de tudo, subjetiva, variando individualmente em funo de vivncias
culturais, emocionais e ambientais (FERREIRA, 2009).
Torna-se necessria uma abordagem multidimensional na avaliao dos
atributos da dor, os quais incluem intensidade, durao e localizao da dor. Estas
caractersticas so somatossensoriais e emocionais e podem variar de paciente para
paciente (KLEINPAUL; RENATO; MORO, 2009).
A partir dos formulrios de avaliao de Oswestry e Rolland-Morris foi criado
um protocolo de anlise sinttica que uniu as informaes de ambos os formulrios
sobre a avaliao de dor autopercebida.
Para se ter uma equivalncia ente os formulrios convencionou-se no sistema a
escala de valores de 0 a 6 associados a uma EVA (Escala Visual Analgica) utilizando o
padro de cor mais quente para o sentido de dor e o padro de cor fria para ausncia de
dor, ou a relao visual com os rostos mostrados na Figura 47.
A EVA um instrumento importante para verificar a cada avaliao a evoluo
do paciente, durante o tratamento de maneira mais fidedigna. E, til para poder
analisar se o tratamento est sendo efetivo, quais procedimentos tm surtido melhores
79

resultados, assim como se h alguma deficincia no tratamento, de acordo com o grau


de melhora ou piora da dor.

a)Escala EVA padro

b)Escala EVA para o Sistema


Figura 47 - Escala Visual de Avaliao

Para o sistema obter o valor do InMov realizado um clculo, no qual se


processa a mdia das respostas as perguntas do questionrio de avaliao de dor
autopercebida. Estas respostas esto em uma variao de 0 (sem dor) a 6 (dor
insuportvel).
Como varivel da Equao 7 avaliada o ndice de risco a sade obtido pela
relao cintura/quadril e o valor diferencial entre o estado ideal e atual do IMC.
Equao 7
(

Ainda na mesma interface, na aba Seleo de Exerccios, so conjugados os


dados do exerccio previamente cadastrado e sua incluso na terapia do paciente, onde o
terapeuta informa a srie de execues para que o sistema calcule o ndice de
recuperao e selecione pelo algoritmo de apoio deciso, os prximos exerccios, ou
mesmo, alterao na carga de repetio dos exerccios (Figura 48).

80

Figura 48 - Seleo e Incluso de Exerccios na Terapia

Para uma anlise visual sobre os registros de movimento realizado pelo


paciente durante a terapia, a aba Evoluo (Figura 49) mostra os ngulos de amplitude
de movimento (linha azul), a velocidade de movimento (linha laranjada) e logo abaixo,
a informao sobre a Faixa de Brzycki.
A faixa de Brzycki utilizada como parmetro para se tomar a deciso sobre a
quantidade de execues dos exerccios, ou seja, um sinalizador sobre o estresse fsico
que o paciente possivelmente sofrer aps uma nova execuo do mesmo exerccio.

Figura 49 - Visualizao da Evoluo dos Exerccios

A partir da anlise da posio 3D dos marcadores, o sistema calcula o nmero


de execues vlidas do exerccio. Este clculo o obtido pelo clculo relativo
81

diferena de distncia dos marcadores em funo do tempo. Quando usado a MoCap


sem marcadores usado o eixo de referncia de captura.
Com base no clculo da distncia percorrida pelo marcador, possvel obter a
velocidade do movimento em funo do tempo (quadros capturados). Aplicando-se as
Leis de Movimentos Lineares, encontrado o valor da fora relacionada ao movimento.
Estas variveis: velocidade, fora, acelerao e distncia percorrida, implicam
diretamente na qualidade do exerccio realizado.
Destarte, possvel qualificar o movimento realizado como Satisfatrio ou
Insatisfatrio e, assim, obter uma medida qualitativa sobre o exerccio realizado.
Com o uso da aba Sugesto de Exerccios o terapeuta pode ter como segunda
opinio, mediante as anlises da evoluo do paciente, os possveis exerccios que por
meio de parmetros podero ser alterados (Figura 50a) e ao apertar o boto Aplicar, o
sistema gera os dados mostrados na listagem (Figura 50b).
Os dados de amplitude de movimento de cada exerccio, sua velocidade e fora
empregada no movimento so computados e analisados com o histrico de outros
pacientes de casos semelhante e ento por comparao da lista de exerccio so
sugeridos novos exerccios.

Figura 50 - Interface de Sugesto de Exerccios ao Paciente

82

No mdulo de Anlise, foram implementados algoritmos de apoio deciso


para sugerir ao especialista outros exerccios com cargas e sries para promover a
terapia.
Para a sugesto do nmero de repeties a serem realizadas em cada exerccio,
foi aplicada a frmula da Equao 8. Se o nmero de repeties for inferior a 5, o
exerccio removido da lista.
Equao 8

Por ser um sistema de informao, o sistema fornece relatrios, pelos quais


possvel o terapeuta acompanhar a evoluo do tratamento, pois a cada nova sesso
realizada uma nova anamnese e assim recalculado o InMov.
Dessa forma possvel solicitar um relatrio de acompanhamento e observar a
melhora por meio da informao Expectativa de Melhora, como mostra a Figura 51.

Figura 51 - Anlise da evoluo da patologia

Depois de realizado o cadastro do paciente, o terapeuta escolhe qual exerccio


ir acompanhar. Para isto a interface solicita o nome do paciente e a terapia (no
concluda). O sistema ento apresenta a lista de exerccios da terapia, Figura 52a, e
ento, o terapeuta posiciona o paciente frente s cmeras: frontal e sagital, e aciona o
boto referente ao exerccio escolhido.
Aps a escolha, o sistema mostra os parmetros de configurao da cmera
(Figura 52 b), e inicia a chamada ao mdulo de RA.

83

a) Seleo da Terapia a ser Executada


b) Parmetros de Configurao
Figura 52 - Escolha da Terapia para o Paciente

O usurio ao acionar o boto indicado, no canto esquerdo da tela, ir executar


exerccio em mdulo de RA, e para tal, gera um arquivo de parmetros em formato
XML (Figura 53), que servir o mdulo externo do sistema, para que este processe
informaes sobre o tipo de exerccio e a forma de sua execuo pelo usurio.

Figura 53 - Arquivo XML de parmetros para o mdulo de Realidade Aumentada

Este arquivo lido apenas pelo sistema controlador da cmera frontal ou


servidora. Quanto s cmeras remotas, ou as sagitais, estas apenas registram os
marcadores que no esto oclusos e transmitem a informao para a cmera frontal.
Para uma melhor identificao dos dados apresentados na interface de RA
fiducial, optou-se por mostrar as informaes do exerccio no canto esquerdo da tela,
como visto na Figura 54. J o canto direito da interface de RA, responsvel por
84

mostrar os smbolos referentes qualidade do exerccio, ou seja, se est sendo realizado


corretamente ou no.

a)Viso Frontal

b) Viso Sagital

Figura 54 - Tela do Modulo de Realidade Aumentada

importante elucidar a diferena entre as telas, Cmera Frontal (Local) e


Sagital (Remota), visto que a primeira a nica que possui estas capacidades, por
considerar a outra como sendo auxiliar no processo. Assim como a interface de captura
de movimentos sem marcadores (Figura 55), que usufrui do dispositivo MS-Kinect.

Figura 55 - Interface sem marcador

Para facilitar o entendimento do exerccio, foi incorporada uma funo de


ajuda, que acionado no momento em que o usurio paciente mostra um marcador com
o smbolo (?). E, o sistema projeta um vdeo com uma animao, previamente j
gravada, dos movimentos requeridos no exerccio. A Figura 56, evidencia o uso do
marcador de ajuda

85

Figura 56 - Apresentao de ajuda ao paciente ao realizar o exerccio

Os movimentos so registrados em banco de dados e podero ser recuperados


para anlises futuras por meio da interface mostrada na Figura 57, pela qual o usurio
seleciona o paciente, indica a terapia que deseja recuperar a informao e seleciona o
exerccio para anlise.
A representao do humanoide segue a composio mnima de pontos de
rastreio (CANTON-FERRER; CASAS; PARDS, 2004). Para o enquadramento das
coordenadas de mundo capturado pelas cmeras e a representao no ambiente de
visualizao do movimento foi desconsiderada a posio do avatar humanoide em
relao ao mundo, sendo colocado ao centro da tela.

Figura 57 - Representao do Movimento Capturado

Para representao do movimento foi utilizado um modelo humanoide


contendo 15 pontos (articulaes) de ligaes baseados no modelo antropomtrico
86

formado de 13 segmentos de linha, considerando os segmentos: p, perna, coxa, mo,


antebrao e brao para os dois hemisfrios do corpo, e o tronco como um nico
segmento acoplado cabea (Figura 58).
Esta representao depende diretamente dos dados de posicionamento
capturados pelo sistema e armazenados no banco de dados, informando por meio da
interface, qual o exerccio que se deseja representar o movimento.

a) representao do modelo antropomtrico


b) representao do modelo articulado
Figura 58 - Representao do Modelo Humanoide

Por meio de um ambiente tridimensional criado em OpenGL acoplado ao


sistema possvel selecionar o paciente, e escolher o exerccio na parte superior da
interface e na lateral esquerda. Ainda possvel utilizar-se das opes de navegao e
visualizao do humanoide a fim de se ter uma melhor noo do movimento realizado
pelo paciente.
A representao do humanoide apresentada no sistema considerada pelos
terapeutas uma representao apenas do esqueleto humano, sendo desejvel para uma
melhor avaliao do comportamento muscular, uma representao tridimensional
evidenciando os msculos envolvidos no exerccio.
Porm esta representao no trivial, pois o maior desafio para a modelagem
tridimensional de figuras humanas a caracterizao realstica da cena envolvendo as
deformaes das estruturas musculares durante a execuo do exerccio.
E, portanto, no foi abordada esta complexidade neste trabalho, sendo
recomendado para os trabalhos e pesquisas futuras.

87

5.3 APARATO TECNOLGICO


Os requisitos tecnolgicos para uso satisfatrio do sistema foram colocados de
forma a garantir o processamento da biblioteca ARToolKit, que necessita tanto de
dispositivos de captura de imagem (webcam) quanto uma capacidade de processamento
mnima para gerao das imagens virtuais e gerenciamento de tela.
De forma a garantir que o usurio tenha a sensao de usar um sistema de
tempo real, o nmero de dispositivos de captura ligados ao computador deve respeitar a
condio de desempenho mnimo, e assim gerar uma taxa de captura de imagem entre
10 a 20 quadros por segundo (KIRNER; SISCOUTTO, 2007).
necessrio impor esta limitao ao sistema, incluindo a capacidade de
processamento e o pipeline de comunicao entre os barramentos para encaixe dos
dispositivos USB, a fim de suportar a captura de movimento do usurio sem gerar
maiores atrasos na visualizao.
Com intuito de seguir o procedimento padro de investigao, foi estabelecida
uma arquitetura comum para os experimentos, sendo duas mquinas mveis (notebook)
e quatro cmeras do tipo webcam, sendo duas interligadas aos aparelhos e duas com
encaixe no padro USB.
Todas da marca DR Hank e modelo VCS084CD1B, que por caractersticas
possuem resoluo digital de 16.0 megapixels interpolado via software e de 2.0
megapixels de resoluo nominal, de definio de linhas por quadro na proporo de
800 x 600, podendo ser extensvel a uma dimenso de 4608 x 3456, entretanto, levaria a
um baixo desempenho.
Relativo ao sistema operacional, optou-se por o MS-Windows 7, de 64 bits em
cada uma das mquinas, cada uma com capacidade de armazenamento secundrio de
500 Gb, quanto ao armazenamento primrio foram dispostas 4 Gb de memria para
cada mquina.
Quanto aos drivers de cmera foram usados os drivers padro WDM (Windows
Driver Model ou Win32 Driver Model) fornecidos pelos fabricantes ACERTM e
POSITIVOTM, e compilados no driver de modelo aberto BISON-CAM.
De forma a ilustrar o esquema de posicionamento do paciente, durante a sesso
de terapia, foi criada a Figura 59a. Nela ilustrada a relao da angulao das cmeras
em relao ao observador, bem como a relao de distncia entre as cmeras e o
paciente.
88

Para o posicionamento das cmeras foi analisado as condies de alinhamento


das cmeras e a distncia mxima pela qual o processo de registro do ARToolkit possui
melhor desempenho.
Desta forma foi tomada como referncia, a angulao para trs cmeras
distanciadas uma da outra por 50 cm e em relao ao sujeito a uma distncia de 70 cm.
A angulao escolhida foi de 23 de uma da outra, desta forma, isto porque em
pelo menos uma cmera poderia se registrar os movimentos diretamente a 0.
A cmera posicionada com angulao de 0 identificada como cmera frontal
ou servidor, sendo as demais complementares desta, sendo assim, sendo chamada de
cmera sagital ou cliente.
Para a implementao do sistema com o dispositivo MS-KinectTM foi
selecionada uma mquina mvel (notebook), com sistema operacional MS-Windows 7,
de 64 bits, cada uma com capacidade de armazenamento secundrio de 500 Gb, quanto
ao armazenamento primrio foram dispostas 4 Gb de memria, a cmera de vdeo
integrada foi desabilitada, e, desta forma, acionando apenas o dispositivo.
J os testes realizados com a abordagem de RA sem marcadores, foram
realizados utilizando o dispositivo MS-KinectTM, posicionando a uma distncia de 180
cm e com orientao de 0 do sujeito analisado (Figura 59b), um anteparo de 100 cm
para fixar a cmera e que o campo de viso registrado da cmera pudesse compreender
as dimenses do corpo do sujeito.

a) Cameras Comuns webcams


b)Dispositivo Sensor Kinect
Figura 59 - Esquema de Posicionamento das Cmeras e do Paciente

89

5.4 CONSIDERAES FINAIS


Este captulo apresentou os detalhes de implementao do prottipo com base
nos requisitos funcionais e no funcionais apresentados no Capitulo 4. Neste, tambm,
foram evidenciadas as bibliotecas de programao e seus requisitos de implementao
para a construo do prottipo.
A descrio e utilizao do aparato tecnolgico, aplicado para realizar a
captura de movimentos, bem como suas exigncias e limitaes de aplicao foram
tambm discutidos.
No prximo captulo ser apresentado o estudo de caso, proposto para
evidenciar o funcionamento do sistema e o protocolo de tratamento proposto para a
aplicao do sistema em casos reais.

90

6. RESULTADOS E LIMITAES

Para avaliao dos resultados e anlise das discusses geradas pela


apresentao dos dados desta pesquisa, faz-se necessria a apresentao do protocolo de
tratamento e o planejamento das intervenes requeridas durante a fase de testes do
sistema.
Os resultados so apresentados e classificados em duas vertentes. A primeira
apresenta os resultados oriundos do desempenho do sistema, onde so analisados os
requisitos computacionais. E, a segunda mostra os resultados quanto a uma avaliao
heurstica da interface, realizada por um grupo de terapeutas sobre o sistema.

6.1 PROTOCOLO DE TRATAMENTO


Considerando a Resoluo do Conselho Federal de Fisioterapia e Terapia
Ocupacional (COFFITO), n 396/2011, no qual, tambm considerado o uso de terapias
com base em sistemas de RV, deve-se o protocolo de tratamento com objetivo de
atender os requisitos funcionais da atividade teraputica, de forma a adequar-se aos
requisitos computacionais limitantes do sistema, sem prejuzo para o paciente
(COFITTO, 2011).
A fim de se obter uma medida qualitativa e quantitativa foi estabelecido um
conjunto baseado na srie de Willians e de Mackenzie, comumente aplicada na
reabilitao e estabilizao da dor para pacientes de lombalgia mecnica (HAYDEN et
al., 2005).
As duas sries de exerccio tm por funo reduzir a dor e melhorar
estabilidade de tronco. Isto possvel por aumento da fora muscular de reto abdominal,
glteo mximo e squio-tibiais. Tambm so realizados alongamentos dos flexores de
91

quadril e msculos da regio lombar de forma assistiva (na qual o terapeuta ajuda na
execuo dos exerccios) ou de forma proprioceptiva (na qual o terapeuta apenas
observa a execuo dos exerccios).
O objetivo promover a extenso dos msculos da regio lombar a fim de
obter uma melhor acomodao do disco intervertebral e, portanto, diminuio da dor.
De forma a ilustrar os exerccios fsicos que so exigidos para a reabilitao da
LM foi elaborado a Quadro 7
Quadro 7 Exerccios Recomendados

Nome do Exerccio

Extenso da Coluna

Posio

Explicao

Em p

Apoiando-se
pelas
costas,
curvar-se, jogando a cabea
para trs do corpo;

Deitado em
decbito
ventral
Em p

Flexo da Coluna

Apoiando o corpo pelas mos,


erguer-se ao mximo, tentando
colocar a coluna em 90;
Curvando-se,de
joelhos
esticados, tentando encostar as
pontas dos dedos das mos nos
ps;

Deitado em
posio
sentada

Sentado, esticando os branos,


tentando encostar as pontas dos
dedos das mos nos ps;

Elevao de Glteo

Deitado em
decbito
dorsal

Contrao do
Abdome

Deitado em
decbito
dorsal

Deitado,eleva-se o quadril,
mantendo as costas e os ps
imveis no cho.
Firmando-se com os braos,
eleva-se as pernas, curvando-as
de forma a encost-las na
barriga

Flexo Lateral
Tronco

Agachamento

Ilustrao

Em P

Firmando-se as mos na cintura,


e flexionando o tronco para os
lados, sem alterar a posio da
cabea.

Em P

Mantendo o equilbrio do corpo,


flexiona-se o joelho at encostar
o joelho na barriga, sempre com
a cabea olhando para frente.

Estes exerccios so propostos como forma de alongamento muscular e ajudam


o paciente a restaurar a boa postura ao corrigir os desequilbrios musculares,
melhorando a mobilidade articulatria, aumentando a flexibilidade e fortalecendo os
msculos da coluna (KLEINPAUL; RENATO; MORO, 2009).
92

6.2 PLANEJAMENTO DAS INTERVENES


O planejamento das intervenes foi encaminhado para o Comit de tica do
Instituto Federal Goiano, no qual descreve o cenrio de aplicao das intervenes. O
planejamento contempla o acompanhamento de 4 (quatro) servidores efetivos do
campus de Rio Verde (GO), sendo 1 (um) mdico, 2 (dois) enfermeiros, e 1 (um)
fisioterapeuta. O cenrio de aplicao a sala do ambulatrio mdico do campus de Rio
Verde (GO), o qual est adequadamente equipado para atendimento mdico
ambulatorial, odontolgico e teraputico.
Alm do CEP local, o projeto foi registrado pelo ANZTCR American e New
Zeland Trial Clinic Registry, sob o nmero de protocolo (Universal Trial Number
UTN) U1111-1124-8920, e est sob o registro nacional pelo controle da Registro
Brasileiro de Ensaios Clnicos (ReBEC) nmero TREQ230 com o ttulo Validao do
Sistema de Reabilitao Virtual com Realidade Aumentada para Portadores de
Lombalgia Mecnica.
Na definio do critrio de incluso e excluso proposta para a realizao do
experimento foi estipulado um conjunto de 20 indivduos, que foram selecionados por
proclames, afixados nas dependncias do Instituto Federal Goiano Campus de Rio
Verde (GO).
Dois grupos foram selecionados, um assintomtico e o outro sintomtico, e
todos passaram por uma anlise mdica para confirmao de estado clnico. Estes
responderam o protocolo de anamnese do sistema baseado no modelo adaptado para a
lngua portuguesa, do questionrio de avaliao de dor lombar e a avaliao funcional
utilizando uma classificao em EVA. A partir destas respostas as medidas
antropomtricas do paciente so auferidas, tambm registradas no sistema.
Os sujeitos foram informados sobre a pesquisa, seus riscos e benefcios, aps
isto confirmaro a participao nela, mediante a assinatura do TLCE Termo de Livre
Consentimento Esclarecido, autorizando a utilizao dos dados para a pesquisa (Anexo
A).
Os critrios de incluso so indivduos entre 18 a 60 anos, de ambos os sexos e
que estejam dispostos a realizar as 10 sesses previamente agendadas.
A excluso dos sujeitos da pesquisa se dar pelos seguintes fatores:
a) Omisso de algum fato ou informao que mascare a pesquisa;
b) Deteco de outra patologia que irradie dores na coluna;
c) Recusa de assinatura de TLCE;
93

d) Recusa em realizar as 10 sesses, e;


e) Falta no justificada das sesses ou abandono das sesses.
A pesquisa com o sujeito ser suspensa caso na realizao do protocolo de
reabilitao as dores na coluna no diminurem e como consequncia ser encaminhado
para nova avaliao mdica e ser retirado do grupo de estudo.

6.3 ESTUDO DE CASO


Para que os testes iniciais pudessem validar o sistema e ajudar a corrigir alguns
detalhes de implementao, foram selecionados 20 (vinte) voluntrios, sendo 6 (seis)
sintomticos, ou seja, que esto diagnosticados com LM e 14 (quatorze) assintomticos.
Dos sujeitos analisados, 7 so mulheres com idade mdia de 29,4 anos e 13 so homens
com idade mdia de 31,5 anos.
Tambm possvel notar que o grupo masculino possui peso mdio de 78,8 kg
e uma altura mdia de 168 cm, o que os classifica como um grupo de estatura mediana e
levemente obeso.
J o grupo feminino possui peso mdio de 63 kg e uma estatura mdia de 166
cm, o que o classifica como um grupo de pessoas de bitipo normal.
Os testes com estes sujeitos foram registrados em vdeo por uma cmera de
vdeo afastada o suficiente para no atrapalhar os movimentos do paciente e ajustado o
zoom para focar o paciente.
Os vdeos foram gravados em dois momentos distintos: o primeiro no incio da
sesso de treino e no final, aps, a ltima sesso de treino. Foram retiradas fotos que
registram a evoluo da amplitude de movimento de cada paciente e as suas respectivas
sugestes de melhoria que sero relatadas no decorrer deste captulo.
A partir do protocolo de tratamento j apresentado na seo 6.1 deste captulo
foram capturadas as telas do sistema e apresentadas nesta seo.
Para cada sujeito foi realizado um movimento de cada exerccio, pois se deseja
avaliar a aplicao do sistema e no sua eficcia neste momento.
Os dados dos sujeitos esto descritos no Quadro 8, no qual so apresentados os
dados obtidos antes do incio das sesses de teste, em destaque (vermelho) os sujeitos
que possuem dores lombares.

94

Quadro 8 - Quadro Informativo de Dados Biomtricos dos sujeitos


Paciente
Sujeito
01
Sujeito
02
Sujeito
03
Sujeito
04
Sujeito
05
Sujeito
06
Sujeito
07
Sujeito
08
Sujeito
09
Sujeito
10
Sujeito
11
Sujeito
12
Sujeito
13
Sujeito
14
Sujeito
15
Sujeito
16
Sujeito
17
Sujeito
18
Sujeito
19
Sujeito
20
Legenda:

Peso
(kg)

Altur
a (cm)

Idade

IMC

Cint
(cm)

Quad
(cm)

Rel
C/Q

Sexo

InMov

LM

53,61

153

19

22,897

80

94

0,851

1,81

98,24

159

42

38,764

122

124

1,267

4,56

58,33

161

29

22,125

92

103

0,893

1,65

84,94

177

35

28,695

95

101

1,063

3,84

79,18

167

19

27,789

94

101

1,012

2,67

49,19

151

19

21,534

73

77

0,948

1,89

75,9

166

20

27,544

98

95

1,032

3,67

55,8

176

19

18,014

70

87

0,805

1,18

54,85

162

19

20,900

71

83

0,855

1,18

87,1

176

40

28,119

100

104

0,962

3,89

84,1

180

18

25,957

90

94

0,957

1,89

116,5

168

21

41,277

119

121

0,983

3,58

63,2

176

22

20,403

98

148

0,662

1,29

59,8

169

33

21,188

78

80

0,975

2,13

73,2

180

33

22,593

78

81

1,038

1,82

57,9

163

37

21,792

78

98

0,796

1,73

78,7

166

47

28,560

87

85

0,977

4,74

89,8

179

63

28,027

134

104

1,288

3,78

92,1

170

43

31,834

92

98

0,939

2,15

64,2

159

38

25,395

99

104

0,952

3,10

Rel C/Q: Relao Cintura/Quadril


InMov.: ndice de Incapacidade de Movimento
Sintom.: Indicativo se o indivduo est ou no com dor

De maneira a evidenciar o uso do prottipo desenvolvido com as duas


principais tcnicas de MoCap (marcador fiducial e sem marcador) foi proposta uma
anlise das principais funes e condies de uso de ambas tcnicas.
No intuito de limitar o estudo e simplificar as anlises, foi estabelecido que o
tempo de execuo de cada exerccio de 2 minutos (120 segundos) e como critrios de
anlise foram estabelecidos: a Taxa de Erros de Captura e Velocidade do Movimento.

95

6.3.1 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P


Para a realizao deste exerccio os sujeitos foram orientados a realizar a
extenso mxima da coluna, apoiando-se apenas pelas mos colocadas na cintura
(Figura 60). A amplitude de movimento esperada para um indivduo saudvel est entre
4,5 a 8 graus (VAN TULDER et al., 2011).

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador


Figura 60 - Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em P

6.3.2 Anlise do Exerccio de Extenso da Coluna em Deitado


Para a realizao deste exerccio os sujeitos foram orientados a realizar a
extenso mxima da coluna, apoiando com as mos no cho (Figura 61). A amplitude
de movimento esperada para um indivduo saudvel est entre 15 a 30 graus (VAN
TULDER et al., 2011), tomando como referncia os membros da coxa e torx,
formando um eixo no umbigo/glteo. Neste exerccio, as cmeras so dispostas no cho,
sem um anteparo.

96

a) Sistema deMoCap sem Marcador.

b) Sistema deMoCap com Marcador.


Figura 61 - Extenso da coluna deitado

6.3.3 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna em P


Com o sujeito do teste realizando os exerccios na posio sagital, o mesmo
orientado a esticar os braos e tentar colocar os dedos no cho (Figura 62).
Um sujeito normal tem amplitude de movimento que varia de 35 a 85,
todavia um indivduo com limitaes de dores lombares no tem tamanha flexo
alcanando uma variao de 25 a 48 (VAN TULDER et al., 2011).

97

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador


Figura 62 - Usurio realizando o exerccio de Flexo da Coluna

6.3.4 Anlise do Exerccio de Flexo da Coluna Deitado


Este exerccio tem a sua execuo mais facilitada devido ao sujeito estar em
sentado no solo, conforme visto na Figura 63.
Todavia, mesmo tendo esta facilidade, a dificuldade de execuo do exerccio
permanece a mesma e a amplitude da coluna encontrada, variou de 48 a 115 nos
indivduos analisados.

98

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador


Figura 63 - Flexo da Coluna Deitado

6.3.5 Anlise do Exerccio de Elevao do Glteo


Aps a execuo dos exerccios em p, seguiro as atividade em solo. O
usurio convidado a deitar-se e com os joelhos flexionados e os ps afastados na
mesma largura do quadril, elevar o quadril do cho, a maior altura possvel.
Este exerccio denominado de elevao de glteos (Figura 64). Para que as
webcams possam capturar de forma eficiente as marcas localizadas no corpo do usurio,
foram colocados anteparos fixos prximos ao corpo, desta forma o campo de
visualizao fica a apenas 90 cm dos marcadores.

99

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador


Figura 64 - Execuo do exerccio de Elevao de Glteos

6.3.6 Anlise do Exerccio de Contrao do Abdome


De forma anloga, o exerccio de alongamento de pernas realizado em ambos
os lados. Em incio, o usurio em decbito dorsal levanta ao mximo sua perna, como
mostra o exemplo na Figura 65.
Como os exerccios de alongamento de pernas so realizados de forma lenta,
para evitar o tensionamento dos msculos, possvel realizar de forma razovel a
captura de movimentos com RA com marcadores fiduciais.

100

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema de MoCap com Marcador


Figura 65 - Exerccio de Alongamento de Pernas

6.3.7 Anlise do Exerccio de Flexo Lateral


Este exerccio tambm chamado de flexo do tronco, no qual o sujeito com o
corpo ereto, com uma perna frente e a outra atrs, formando um apoio na lateral do p
(p de trs), flexiona o tronco, lateralmente, uma vez para cada lado, permanecendo por
10 a 15 segundos e depois retornando posio inicial.
O exemplo visto na Figura 66, denotando a dificuldade de execuo do
exerccio que enfatiza o equilbrio e fora lateral do tronco.

101

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador


Figura 66 - Usurio realizando exerccio da Flexo do Tronco

6.3.8 Anlise do Exerccio de Agachamento


O exerccio de agachamento, visualizado na Figura 67, realizado pelo usurio
aps o exerccio do pelicano, pois como se trata de um exerccio em p que ajuda a
reestabelecer o equilbrio e o controle sobre os msculos transversais do abdome, glteo
e joelho.
O sujeito se posiciona ereto, com joelhos distanciados na largura do quadril,
ento, realizada a flexo dos joelhos, tentando manter a coluna ereta.
As medidas angulares podem ser obtidas na observao de trs: a angulao do
joelho, a angulao do tornozelo e a angulao do tronco (REINEHR; CARPES;
MOTA, 2008), sendo que o sistema acompanha apenas a angulao do joelho em
relao coxa e a perna.

102

a) Sistema deMoCap sem Marcador

b) Sistema deMoCap com Marcador


Figura 67 - Exerccio de Agachamento realizado pelo usurio

6.3.9 Discusso sobre a Anlise


Nesta investigao foi observado que existe um conjunto de exerccios que so
mais apropriados para uma tecnologia de MoCap do que outra. Devido a caractersticas
intrnsecas dos dispositivos e do ambiente, como iluminao e espao, torna-se possvel
direcionar as atividades reabilitadoras e preferir uma tecnologia a outra.
Todavia, faz-se necessrio uma reflexo sobre a colocao dos marcadores no
corpo dos sujeitos, tambm, uma reflexo sobre o funcionamento do algoritmo de
captura de movimento sem marcador.
Durante a preparao para a captura de movimentos dos sujeitos, foi percebido
que a posio na qual os marcadores tinham sido afixados, teve uma grande influncia
no resultado.

103

Por exemplo, se um fisioterapeuta colocava os marcadores na parte inferior do


brao (Figura 68a) o ngulo de abertura seria igual a 75 graus, mas so afixados os
marcadores na parte superior dos braos (Figura 68b) o ngulo j seria igual a 90 graus.

a) Marcadores colocados na parte inferior do brao

b) Marcadores colocados na parte superior do


brao
Figura 68 - Afixao dos marcadores no sujeito

Foi observado, na tecnologia sem marcador, que a representao dos pontos do


corpo fornecida pelas duas bibliotecas analisadas: a FAAST (SUMA et al., 2011) e MSKinect SDK (WEBB; ASHLEY, 2012), possuem um desvio de rastreio, que acarreta em
uma m representao da posio 3D das juntas, quando o usurio est em posio de
transio entre os planos frontal e sagital (B; HAYASHIBE; POIGNET, 2011).
Esta inconsistncia mostrada no crculo da Figura 69 ocorre, tambm, quando
se analisa os planos superior e inferior para o posicionamento correto da coluna.

Figura 69 - Erro de Rastreio do Kinect (B; HAYASHIBE; POIGNET, 2011)

Para que o exerccio reabilitador para a LM tenha sua eficcia, a ateno do


fisioterapeuta est alm da execuo do mesmo. Este se mantm focado na amplitude de
movimento do exerccio e no reflexo postural do corpo para acomodao da coluna.

104

Devido a este fator, fica claro que o uso de rastreio de corpo inteiro favorece
esta anlise, todavia a estratgia adotada com marcadores fiduciais pode ser usada de
maneira mais adaptada s curvaturas da coluna.

a) Radiografia lateral da coluna;

c) ilustrao dos desvios posturais.

Figura 70 - Radiografia da Coluna Dorsal

A coluna (Figura 70) formada por quatro curvas fisiolgicas que se


apresentam da seguinte maneira: Coluna cervical (cncava na altura) C6 e C7 coluna
torcica (convexa na altura T5 e T6), coluna lombar (cncava na altura L3 e L4), coluna
sacra (convexa na altura S3 e S4). A alterao em qualquer desvio de tais curvaturas dos
acidentes anatmicos em relao linha de gravidade caracterizada como desvio
postural.
Esta estratgia relaciona os marcadores fiduciais colocados nas curvaturas
anatmicas de um indivduo normal, identificando para cada marcador o
posicionamento e orientao. Desta forma quando h uma alterao na orientao do
marcador um indcio de que o exerccio est sendo realizado erroneamente, forando
uma regio da coluna por meio da acomodao do exerccio.
Foi observado que dependendo do exerccio, as anlises podem ser realizadas
apenas por uma cmera, devido ao campo de viso dos marcadores e, portanto, apenas
os exerccios realizados em solo evidenciam a necessidade de mltiplas cmeras.
Para evidenciar o uso de mltiplas cmeras foi realizada uma anlise de
desempenho em funo do nmero de cmeras que possivelmente podem reduzir o
nmero de ocluses dos marcadores, e, consequentemente, incrementando a preciso do
sistema.

105

6.4. AVALIAO COMPUTACIONAL


De acordo com os detalhes apresentados na Seo 5.2 sobre o aparato
tecnolgico utilizado foi analisado o desempenho computacional para as duas
tecnologias de rastreio.
Para estes testes foram escolhidas duas anlises: a primeira se refere cadncia
ou o registro de quadros por segundo, que tem relao direta com o sentido de imerso
que o usurio sofre em um sistema de RA, e na segunda, analisado o nmero de erros
de registro que as duas tecnologias apresentam.
O tempo de execuo dos testes foi durante 20 minutos e as aferies de
desempenho registradas em arquivo texto nos intervalos de 1, 2, 5, 10 e 20 minutos,
registrando o nmero de quadros (frames) por segundo em arquivo texto e depois
encerramento automtico do programa ao final dos 20 minutos.
O teste foi repetido por cinco vezes e os dados foram aplicados em uma
planilha de clculo que realizou a mdia aritmtica simples para cada intervalo, gerando
assim o grfico apresentado na Figura 71.
30

26,857

27,012

26,871

26,877

26,862

25
20

16,963

17,095

17,010

16,989

16,988

15
10
5
0
1 min.

2 min.

5 min.

Sem Marcador

10 min

20 min.

Com Marcador

Figura 71 - Anlise de desempenho grfico medido em quadros por segundo

Devido s caractersticas do dispositivo de captura do Kinect compreensvel


que o desempenho fornecido por este, seja maior do que as webcams convencionais.
As webcams possuem uma limitao fsica na captura de imagens, seu
hardware no foi projetado para alta definio e, portanto para uma resoluo de
320x240 as webcans nominal de captura de 30 fps (frames per second). Entretanto, para
que o usurio perceba as alteraes e registro de movimento, foi utilizada uma resoluo
de 640x480, o que cria a latncia de mais de 8 fps.
As taxas obtidas a partir das cmeras convencionais ficaram acima do limite
necessrio para se criar a sensao de imerso, de 15 a 22 quadros por segundo e,
portanto, podem suportar as atividades de reabilitao.
106

Para o clculo de erros de registro foi realizada a avaliao da velocidade de


movimento que computada a partir da relao, da posio inicial de captura e a
posio final do movimento (espao percorrido), e para a funo tempo, foi realizada a
contagem de quadros por segundo desde o incio da captura.
Quanto aos erros de registro foi observado que, dependendo da velocidade de
execuo do exerccio, a tecnologia de captura sem marcadores obteve maior acurcia
do que a baseada em marcadores fiduciais.
100,0%
90,0%

80,0%
70,0%
60,0%
50,0%
40,0%

Fiducial

30,0%

S/Marcador

20,0%
10,0%
0,0%

Figura 72 - Anlise dos Registros Capturados

A Figura 72 evidencia os dados de que, quando os exerccios so realizados na


posio deitado, h um comportamento diferente, nos casos dos exerccios de Elevao
de Glteo e a Contrao do Abdome chega a ser inferior ao processo de captura com
marcadores fiduciais.
Alm dos erros de registro importante salientar que foram encontradas
divergncias de aferies nas duas tecnologias e em alguns casos estudados a tecnologia
de RA sem marcador no obteve sucesso no registro, ou quando teve um registro ao
conjugar os pontos de referncia do corpo, gerou inconsistncias que inutilizaram, para
fins teraputicos, os dados capturados.
Os dados apresentados na Figura 73 sobrevm a partir do incremento de at 4
cmeras para se realizar o rastreio do movimento. Nesta figura observado que h uma
minimizao de desempenho, de aproximadamente 7%.

107

Esta queda de desempenho est associada ao tempo de resposta das interfaces


USB usado e ao tempo de transporte da informao de uma mquina para outra via
protocolo de sockets.
Todavia, foi encontrado um ganho de aproximadamente 6% de melhora de
preciso para cada incluso de nova cmera. Estas anlises foram realizadas a partir do
uso de cmeras comuns (webcam), possivelmente substituindo estas cmeras por
cmeras de melhor desempenho, muito provavelmente o nmero de cmeras pode ser
reduzido e sendo encontrado ndice de desempenho maior.
2000

1894
1759

1800

1642
1491

1600
1400
1200
1000

Quadros

897
776

800

Ocluses

662
546

600
400
200
0
1 Cam

2 Cam

3 Cam

4 Cam

Figura 73 - Anlise sobre o nmero de cmeras envovlvidas no processo

6.5 AVALIAO HEURSTICA POR FISIOTERAPEUTAS


Ao se discutir uma avaliao de software importante ponderar sobre os
critrios de anlise visto que em diversos casos quem cria o questionrio o analista ou
o programador que o desenvolveu, e neste caso as caractersticas que so mais evidentes
no questionrio dizem respeito s qualidades intrnsecas do software, como design,
desempenho, robustez, tolerncia a falhas, portabilidade.
Todavia interessante avaliar o software pelo ponto de visto do usurio, onde
as caractersticas mais presentes em formulrios envolvem questes relacionadas sua
utilidade, aplicabilidade e facilidade de uso (ROCHA; SOUZA, 2010).
Sendo um software para rea de sade deve ser avaliado mediante a tarefa que
ele se prope a realizar e para se ter esta relao com o software um especialista em
computao somente no tem condies de realizar este tipo de anlise.
108

Portanto, a anlise deve ser realizada por um especialista, tanto em computao


quanto na rea da sade que o software se enquadra.
O foco principal desta anlise por expertise em computao e sade deve ser
levado em considerao para ter uma resposta qualitativa sobre o produto. Se este pode
ser considerado til, ou dever possuir algumas modificaes para isto, ou se realmente
deve-se reestruturar totalmente o software para atender s expectativas dos usurios.
Baseado nos modelos de estudo de avaliao de um sistema de informao
NBR ISO/IEC 9126, foi proposto um questionrio avaliativo para se levantar um
conceito sobre o sistema de forma que abordasse as seguintes categorias: a)
Funcionamento do Sistema; b) Usabilidade; c) Confiabilidade; d) Eficincia do Sistema;
e) Aspectos Gerais sobre o Sistema; e por ltimo e no menos importante, f) Aspectos
Gerais sobre o usurio.
Como o sistema proposto um sistema de RA, seus requisitos funcionais ainda
esto em estudo e a norma ISO mais prxima para se realizar uma medio a Norma
ISO/DIS 14915, que estabelece parmetros de ergonomia para sistemas de interface
multimdia.
Por ser um sistema no qual o usurio est interagindo diretamente com objetos
virtuais relevante que alm desta interao, o sistema deve estar condizente com os
requisitos da rea de aplicao, neste caso, a fisioterapia, e que os fatores ligados
usabilidade e esttica do sistema apoiem ou estimulem o uso destas funcionalidades na
aplicao proposta.
Foram analisados 5 especialistas que aps a explicao sobre a pesquisa
responderam as questes sobre a interface do sistema e seu comportamento, simulando
o uso em sujeitos.
Estes 5 especialistas possuem experincia de mais de 5 anos de atividade e j
possuem contato com tecnologia de reabilitao virtual, utilizando jogos digitais com o
console do Nintendo WiiTM.
O Instrumento de pesquisa foi criado, usando o conceito da escala EVA, muito
comum na rea da sade visto que um instrumento que verifica a relao de dor que o
paciente possui durante um tratamento ou atendimento.
Da mesma forma foi adicionado um contexto para cada representao EVA, na
qual o sujeito da pesquisa pode compreender melhor o significado de cada segmento da
EVA, que varia em 6 escalas de 0 a 10.
O instrumento de pesquisa que foi aplicado para a coleta de dados o
questionrio no formato de perguntas fechadas, ou seja, o questionrio possua as
109

possveis opes de resposta, deixando apenas para cada critrio de anlise um espao
reservado para opinies ou sugestes sobre o quesito avaliado, este questionrio pode
ser visto no anexo C desta tese.
No incio do processo de levantamento destes dados ser explicada para o
entrevistado a importncia de cada um dos critrios do questionrio bem como ser
inquirido sobre sua percepo de desempenho.
A compilao dos resultados um passo extremamente importante e complexo
visto que mesmo com um questionrio fechado, existe a percepo do avaliador sobre o
comportamento do entrevistado que pode gerar outras informaes indiretas que podem
ser relevantes ao processo de avaliao. Assim, vital que esse passo seja
desempenhado cuidadosamente por algum que, alm de ter conhecimento do tema, seja
dotado de bom senso.
O Resultado da pesquisa foi agrupado para facilitar a compreenso sobre
quatro vertentes, sendo que a primeira se refere aos sujeitos que avaliaram o software e
depois as trs seguintes relacionam-se diretamente sobre o software.
6.5.1 Anlise sobre as funcionalidades e usabilidade do sistema
A Funcionalidade de um software pode ser definida como um conjunto de
critrios que evidenciam que o software atende aos requisitos funcionais bsicos que se
prope a fazer, e assim como toda ferramenta deve ser til e fornecer uma vantagem
estratgica para se garantir a eficincia.
Os critrios analisados pelos especialistas foram: a operao de cadastro do
sistema, o registro de anamnese do paciente, o protocolo de tratamento, relatrio de
acompanhamento e a representao do movimento.
E a partir desta anlise foi possvel gerar os grficos da Figura 74, que
evidencia que a maioria dos sujeitos da pesquisa est satisfeito com o relatrio de
acompanhamento e as operaes bsicas do sistema, entretanto este ndice cai ao se
observar representao do movimento.

110

80%
60%
40%
20%
0%

Muito Satisfeito

Satisfeito

Indiferente

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Antende

Figura 74 - Anlise das Funcionalidades do Sistema

Aps a anlise das respostas foi averiguado com os especialistas as sugestes


de melhoria do sistema e estas sero apresentadas nos trabalhos futuros e tambm o
motivo de No Atendimento do requisito apresentado por 1 especialista.
A justificativa do especialista foi de que a visualizao apenas do sistema
esqueltico e no do muscular. Para uma anlise que evidencie o progresso da terapia,
deve-se ter o movimento do sujeito conjugada com as representaes virtuais em um
modelo realista, mostrando os msculos envolvidos no processo.
As anlises de velocidade e fora aplicada esto vinculadas apenas a uma
varivel, a visualizao, e, portanto, podem ser consideradas insuficientes para um
julgamento mais detalhado sobre a flexibilidade do sujeito.
Para o quesito de usabilidade do sistema pelos especialistas foi explicado antes
das anlises que a usabilidade pode ser definida como um conjunto de atributos que
evidenciam o esforo necessrio para o uso da ferramenta computacional (VAGHETTI;
BOTELHO, 2010)
Caso o sistema apresente algum erro durante o seu manuseio, este erro deve ser
relatado ao pesquisador, sem que o especialista confirme a mensagem de erro.
H tambm a perspectiva de que as funcionalidades do produto no devem ser
esquecidas e que os erros operacionais sejam de baixo grau, oferecendo, assim, ao
usurio uma maior comodidade em usar a ferramenta.
111

Na Figura 75 observado que o sistema apresenta ser intuitivo para os sujeitos


da pesquisa, visto a poro positiva do grfico.

40%

60%

Muito Satisfeito

Satisfeito

Indiferente

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Serve (Justifique)

Figura 75 - Anlise sobre a Facilidade de Aprendizado do Sistema

Todavia, ao se analisar o tempo de organizao e preparo (Warm-Up) para a


terapia virtual tem-se outra viso do sistema, a partir das anlises dos especialistas,
conforme mostrada na Figura 76, a qual evidencia que os especialistas apresentam uma
preferncia maior pela tecnologia sem marcadores.
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Warm-UP com Marcadores

Warm-UP sem Marcadores

Muito Satisfeito

Satisfeito

Indiferente

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Serve (Justifique)

Figura 76 - Anlise sobre a preparao para captura de movimentos

Aps esta anlise, os especialistas foram induzidos a relatar as dificuldades


encontradas no Warm-Up para a execuo da terapia, e o resultado foi que em todas as
atividades realizadas com o marcador fiducial h a necessidade de se calibrar o sistema,
112

devido a fatores externos, como, por exemplo, iluminao posicionamento dos


marcadores no corpo.
Estes processos demandam tempo durante a terapia, todavia, foi observado que
mesmo com a demora de preparo, os especialistas sentiram maior confiana nas
aferies apresentadas com a tecnologia de MoCap com marcadores fiduciais, conforme
os dados apresentados na Figura 77.
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Muito
Confiante

Confiante

Pouco
Confiante

Com Marcador

Na Dvida

Sem
Confiana

Sem Marcadores

Figura 77 - Anlise sobre a confiana dos resultados da amplitude de movimento

6.5.2 Avaliao sobre a Confiabilidade do Sistema


Entende-se por confiabilidade do sistema, a probabilidade deste operar sem
ocorrncia de falhas durante um perodo especificado de tempo em um determinado
ambiente (TORRES; MAZZONI, 2004).
A confiabilidade um dos requisitos da qualidade de software que avalia a
percepo do usurio sobre a validade dos processos apresentados pelo software.
Na Figura 78 possvel notar o esforo para deixar o software confivel para o
usurio, o qual no apresentou falhas durante a operao de suas funes.
Quanto s mensagens apresentadas na interface de RA, as consideraes
apresentadas por 20% dos especialistas que se consideram insatisfeitos, so devido
falta de informaes sobre os ngulos de referncia do movimento e sobre a preciso da
aferio dos ngulos oferecida pelo sistema.
Esta considerao tambm refletida na anlise sobre a validao do software,
em que os especialistas consultados na pesquisa, reforam o fato de que as tcnicas de
avaliao de movimento unicamente por anlise de imagens no oferece confiabilidade
sobre a fora e a velocidade do movimento.
113

Todavia, os especialistas consideram pertinente s anlises do sistema sobre a


Avaliao Fsica e a computao do InMov. Segundo os especialistas, a partir deste
ndice possvel substanciar a argumentao de continuidade da terapia aps o paciente
relatar que no sente mais dor e ajuda na justificativa de solicitao de liberao de mais
sesses para os planos de sade.
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Tolerncia a
Falhas
Muito Satisfeito
Insatisfeito

Mensagens do
Consistncia da
Validao de
Sistema na
Avaliao Fsica
Dados do Software
interface de RA
(Indice InMov)
Satisfeito
Indiferente
Muito Insatisfeito
No Serve (Justifique)
Figura 78 - Confiabilidade do Sistema

6.5.3 Avaliao sobre a Eficincia do Sistema


Devido ao forte crescimento industrial levando a uma evoluo tecnolgica e
computacional, os usurios tm hoje uma forma muito mais abrangente de se avaliar um
software, no apenas pela sua interface e funcionalidades, mas, principalmente, pela
velocidade em se cumprir a tarefa proposta (ROCHA; SOUZA, 2010).
Neste quesito foi analisado o tempo de espera para o processamento das
informaes no Mdulo de Representao do Movimento, no Mdulo de Sugesto de
Exerccios e nos mdulos de Captura de Movimento com RA fiducial e RA sem
marcadores.
So apresentados na Figura 79, os dados dos dois mdulos: de representao de
movimento e de sugesto de exerccios, que esto em conformidade com os requisitos
de desempenho esperado pelos especialistas.
No entanto, ao observar o desempenho dos mdulos de MoCap com marcador
fiducial e sem marcadores encontrado um ndice de insatisfao.
Ao investigar este item com os especialistas, foi constatado que devido a falhas
no processo de registro de vrios exerccios durante os testes, este requisito obteve um
ndice negativo na avaliao.
114

80%
70%
60%
50%

Muito Satisfeito

40%

Satisfeito

30%

Indiferente

20%

Insatisfeito

10%

Muito Insatisfeito

0%
Representao
do Movimento

Sugesto de
Exerccios

MoCap com
RA Fiducial

MoCap com
RA sem
Marcador

Figura 79 - Anlise sobre a Eficincia do Sistema

6.6 AVALIAO HEURSTICA DA INTERFACE POR PACIENTES


No intuito de promover a melhoria contnua do software foi realizada uma
avaliao heurstica de interface com os usurios pacientes, ou seja, com aqueles que
usufruiro da interface de captura de movimento.
O intuito desta avaliao identificar s falhas de design de interface, e depois,
compilar estes dados e reprojetar a interface para se adequar mais aos requisitos dos
usurios finais.
As informaes associadas da interface, uma vez recebidas e interpretadas
pelos usurios de teste, iro dizer se esta interface trouxe ou no uma amigabilidade,
que de suma importncia para a interao entre o ambiente real (exerccios) e o
ambiente aumentado (representao).
A partir desta avaliao possvel propor melhorias na interface como opes
de tamanho, forma, cor, entre outras caractersticas da interface, a fim de atender s
necessidades e expectativas destes e futuros usurios.
O Instrumento de pesquisa foi criado usando o conceito de Escala Visual
Analgica (EVA) assim como o instrumento de avaliao do sistema pelos
fisioterapeutas, entretanto, foi definida uma escala, variando em cinco padres (Muito
Satisfeito, Satisfeito, Pouco Satisfeito, Insatisfeito e Muito Insatisfeito). Este
instrumento poder ser visto no anexo D desta tese.
Foram avaliados os 20 usurios participantes da pesquisa, sempre ao final de
cada sesso de terapia, no total de 5 sesses, e os dados foram compilados para gerar o
115

grfico da Figura 80 que avalia as seguintes heursticas para o sistema de captura com
marcadores fiduciais: a) Confortabilidade da interface; b) Itens de ajuda; c) Percepo
do movimento; d) Apresentao de Informaes;
A confortabilidade da interface est ligada diretamente ergonomia do sistema
de RA, pois se refere capacidade de movimentao do usurio dentro do ambiente. J
os itens de ajuda, so imprescindveis para que o usurio possa se encontrar na interface.
A percepo do movimento importante para que o usurio possa manter em
foco a sua estrutura corporal, assim, como no espelho, mas com informaes adicionais
na interface que o ajudam adequar sua postura.
E por ltimo o design da apresentao das informaes na tela que leva ao
usurio a prestar mais a ateno em alguma informao disposta na interface.
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Confortabilidade
Muito Satisfeito

Itens de Interface
Satisfeito

Indiferente

Percepo
Pouco Insatisfeito

Apresentao
Muito Insatisfeito

Figura 80 - Avaliao Heurstica da Interface com Marcadores Fiduciais

possvel observar que para o quesito confortabilidade apenas 30% dos


usurios pesquisados relatam ter um desconforto com a interface, e arguidos sobre este
quesito relataram que devido ao tamanho do marcador e de sua baixa aderncia ficavam
mais tempo, tentando focalizar o marcador no sistema, do que executando o exerccio.
Quanto aos itens de ajuda, apenas 10% dos sujeitos pesquisados relataram que
devido ao vdeo de ajuda ser muito curto no compreenderam como se deveria fazer o
exerccio.
Ao analisar as respostas do quesito Percepo do Movimento, 45% dos sujeitos
pesquisados relataram que a visualizao de parte do corpo no ajudou a melhorar a
postura, mas teve influncia para corrigir o movimento realizado.
116

Para o quesito de Apresentao de Informaes, apenas 5% relataram que esto


pouco satisfeitos. Arguidos sobre este quesito, os usurio relataram que devido ao
tamanho das informaes na tela serem muito pequeno, no conseguiram visualizar o
texto e compreender a informao.
A Figura 81 evidencia as anlises da interface sem marcador, realizadas com os
sujeitos da pesquisa durante outras 5 sesses de exerccios.
80%
70%
60%
50%
40%
30%

20%
10%
0%

Confortabilidade
Muito Satisfeito

Itens de Ajuda
Satisfeito

Indiferente

Percepo
Pouco Insatisfeito

Apresentao
Muito Insatisfeito

Figura 81- Avaliao Heurstica da Interface Sem Marcadores

A natureza totalitria do quesito confortabilidade se d devido ao dispositivo


de captura no necessitar de grande tempo de preparo (warm-up) e dar um alto grau de
liberdade de movimento ao usurio, pois a cmera fica situada a quase 1,5 metros de
distncia dele.
Todavia, quanto ao quesito de itens de ajuda foi encontrada uma baixa
rejeio, pois o vdeo apresentado toma todo o espao de visualizao da interface.
J no quesito avaliado de percepo do movimento apenas 10% dos
pesquisados relataram pouca satisfao com tcnica de captura. Arguidos, estes
relataram que, quando a captura pelo lado sagital, a representao do corpo (stickman
formado pelo traado dos pontos de referncia) atrapalha a percepo do movimento.
E por ltimo, na apresentao das informaes, verificou-se que 10% dos
pesquisados relataram dificuldade em visualizar a informao da amplitude angular,
quando sentado, ou quando, em exerccio no solo.

117

6.7 AVALIAO FUNCIONAL DA FERRAMENTA DE MENSURAO


FOTOGRAMTRICA
De forma a garantir uma tcnica de instrumentao biomecnica, a tcnica de
captura de movimento foi avaliada tambm a respeito de sua confiabilidade em gerar
uma informao que possa ter validade clnica.
Esta instrumentao ocorre pelo fato da avaliao da flexibilidade de
movimentos em determinado momento da vida de um indivduo e seu acompanhamento
durante um processo tanto para reabilitao quanto para auxiliar na melhoria de
desempenho fsico.
Destarte, foi realizado um estudo adjacente sobre esta validade, comparando as
duas tcnicas de captura de movimento com um gonimetro manual, referncia para
instrumentao biomecnica.
As medidas foram tomadas considerando os movimentos das articulaes dos
membros superiores e do quadril, destas foram computadas e gerados dois quadros, o
Quadro 9 e o Quadro 10, apresentando os dados utilizando o sistema com marcador
fiducial e sem marcador.
Os dados foram recolhidos e registrados, para o clculo das mdias foi
utilizado o programa BioEstat, que gerou as estatsticas apresentadas nos resultados.
Para caracterizar e comparar as variveis entre sexos e faixas etrias foi aplicado o teste
t de Student pareado. Adotou-se um nvel de significncia de 95% (p < 0.05).
Os dados descritivos entre homens e mulheres so apresentados no Quadro 8.
Foram realizadas as mdias das medidas e compilados os dados. Os exerccios
utilizados para a realizao das medies foram a flexo do cotovelo, flexo de ombro,
extenso de ombro e por ultimo a aduo do ombro. A flexo do cotovelo se estabelece
por uma articulao em dobradia uniaxial, com eixo no cotovelo. Quanto a flexo e a
extenso do ombro, foram realizados em sentado de costas para a cmera. E por fim a
aduo do ombro, na qual o sujeito permanece sentado, levando o brao para cima.
Os movimentos ocorreram no plano sagital e o sujeito foi posicionado frente
cmera, de lado, a sem angulao de cmera, e a cmera est posicionada a 1,50 m de
altura da base.

118

Quadro 9 - Avaliao Comparativa dos Membros Superiores

Quadro 10 - Avaliao Comparativa dos movimentos do quadril

A partir destes resultados possvel observar que a fotogrametria


computadorizada por captura de movimento em realidade aumentada com e sem
marcador apresentaram-se bastante semelhantes quanto anlise da amplitude de
movimento por gonimetro manual. As medidas obtidas em alguns casos no atingem a
3 de diferena entre o real e o virtual.

119

Variaes entre 2 a 7 entre as medidas podem ser consideradas aceitveis


devido as caractersticas de cada articulao avaliada (BRAZ; GOES; CARVALHO,
2008) .
Acredita-se que esta medida foi auferida com leve divergncia entre a afixao
dos marcadores nos pontos anatmicos recomendados para marcao. Portanto, os
resultados apresentados pelo sistema com a abordagem por marcadores fiduciais
indicam que possvel sua aplicao com viabilidade clnica.
De maneira semelhante, a biofotogrametria estativa, a por captura de
movimento em tempo real apresentada neste trabalho pode auxiliar no processo de
registro de mudanas sutis entre as partes do corpo, difceis de serem registradas por
outros meios, inclusive com o gonimetro.
Durante o processo de anlise verificou-se algumas limitaes condizentes j
esperadas devido tecnologia de RA com marcadores fiduciais, na qual se destaca que
os objetos virtuais s podem ser exibidos quando as marcas estiverem sendo rastreadas,
limitando o rastreamento e o desenho na tela dos objetos virtuais e suas animaes.
Quanto tecnologia de RA sem marcadores o que possvel observar que
para estas medies, considerando que os sujeitos esto frente ao dispositivo, foi
possvel encontrar medidas mais prximas das encontradas no instrumento manual,
porm, h uma leve alterao quando as medidas so tomadas no plano sagital e a
cmera posicionada no plano frontal.
Uma das vantagens da captura em tempo real que fica registrada a maior
amplitude vlida obtida durante o tempo de realizao do exerccio, por ambas as
abordagens escolhidas, facilitando a averiguao das medidas e favorecendo a anlise
estatstica.
Acreditava-se que o sensor de movimento MS KinetcTM pudesse captar os
movimentos em qualquer plano, todavia o que fica evidenciado neste estudo foi de que,
h uma leve interferncia no sistema, que posiciona os pontos anatmicos de forma
automtica deslocado de sua posio apropriada.
Como consequncia, desvios maiores foram encontrados nas anlises para a
abordagem sem marcadores.
No uso da fotogrametria computadorizada, geralmente, os valores encontrados
na pesquisa experimental j so conhecidos e o valor aproximado da medida pode ser
antecipado. Assim, os erros absolutos e relativos obtidos em uma medida so
representativos da qualidade do mtodo e so usados como um controle do processo de
medida (PANCHN et al., 2004).
120

De maneira a se primar pela qualidade da informao biomecnica


apresentada, possvel recomendar o uso da tecnologia baseada em marcadores devido
a sua maior fidedignidade, desde que o examinador possua experincia no processo de
avaliao por fotogrametria. Quando este avaliador no est seguro de sua experincia,
possvel utilizar o sistema com a abordagem sem marcadores por no necessitar de
afixao, ou de marcao de pontos anatmicos.
Nesta investigao foi observado que existe um conjunto de exerccios que so
mais apropriados para uma tecnologia de MoCap do que outra. Devido a caractersticas
intrnsecas dos dispositivos e do ambiente, como iluminao e espao, torna-se possvel
direcionar as atividades reabilitadoras e preferir uma tecnologia da outra.
Por se tratar de uma pesquisa que se deseja aferir a confiabilidade paralela, ou
seja, comparar os resultados obtidos por diferentes instrumentos e tecnologias para
medio em um grupo assintomtico, percebe-se que a tecnologia baseada em
marcadores fiduciais, mesmo possuindo variaes de condicionantes com iluminao,
angulao de cmera e distncia focal, permite uma avaliao to precisa quanto o uso
da fotogrametria computacional esttica.
Esta preciso depende diretamente do local fixao dos marcadores no corpo
do sujeito, todavia, esta variao pode ter uma menor influncia no sistema que usufrui
da tecnologia sem marcadores.

6.8 LIMITAES DO EXPERIMENTO


Durante os testes iniciais e depois da compilao dos dados e relatos oriundos
da anlise heurstica realizadas pelos fisioterapeutas percebe-se que tecnologia de RA
com marcadores fiduciais apresenta limitaes para o uso em sistemas de Reabilitao
Motora.
As limitaes encontradas esto ligadas tanto aos requisitos computacionais
como, por exemplo: o registro dos marcadores, sensibilidade das cmeras, iluminao
do ambiente; Quanto aos requisitos biomecnicos, por exemplo, a velocidade do
movimento e efeito cinemtico do corpo.
Aps as anlises das avaliaes sobre a interface realizada com os
fisioterapeutas, encontrou-se outra severa limitao: o tamanho do marcador.
Frente aos sistemas de captura de movimento mais utilizados, o marcador
utilizado no ARToolkit ainda est em desvantagem.
121

Para se obter uma qualidade mnima de registro de posicionamento os


marcadores devem ser colocados em articulaes do corpo do paciente e estas
articulaes devem ser visualizadas tambm pelo terapeuta, desta forma o tamanho do
marcador influi negativamente no processo.
Aps os experimentos, verificou-se que a colorao das roupas usadas pelos
usurios dificultou o registro dos marcadores, talvez pelo reflexo de luz influenciando o
registro, o que merece maior ateno.
Ao se utilizar roupas monocromticas (brancas ou pretas) houve um
incremento nos nveis de registro das marcas, provavelmente por no causar reflexo
luminoso, facilitando, desta forma, o processamento da imagem realizado pelo
ARToolkit.
Foi tambm observado que, quando os marcadores so grudados no corpo, por
meio de uma fita autocolante, estes se descolam muito ao se executar os exerccios. Para
resolver este problema foram utilizados elsticos para prenderem os marcadores,
todavia, foi percebida uma alterao na orientao dos marcadores que tambm
dificultou o processo de registro.
Foi percebido que o campo de viso do usurio interfere indiretamente na
execuo dos exerccios e que os usurios reclamaram do tamanho da tela onde se viram
e solicitaram uma ampliao. Ao usar um projetor multimdia para ampliar a tela, estes
ainda reclamaram quanto ao foco das cmeras.
A tecnologia de MoCap sem marcador pareceu-se bem promissora no incio
dos testes com exerccios realizados frente cmera (posio frontal), com alto
desempenho grfico e boa preciso na captura de movimentos mesmo em movimentos
mais rpidos.
Todavia quando os movimentos foram executados em posio sentada em solo,
apoiado em cadeira, ou em decbito dorsal, ou de costas para a cmera, o algoritmo de
formao dos pontos de referncia do MS-Kinect SDK no obteve um resultado
satisfatrio.
Quanto s limitaes de iluminao e distncia focal apresentadas na
tecnologia com marcadores fiduciais, estas, no foram consideradas como rudo
significativo que atrapalhasse o rastreio pelo dispositivo.

122

6.9 CONSIDERAES FINAIS


Pelas observaes realizadas foi possvel notar que para alguns exerccios a
tecnologia de RA com marcadores fiduciais mais adequada do que a sem marcadores.
Esta preterio da tecnologia sem marcador faz-se necessria, somente, quando os
exerccios forem realizados em planos diferente do frontal ou a posio de execuo
destes for sentada ou deitada.
inevitvel a comparao dos dispositivos de captura de movimentos com as
aplicaes de jogos adaptados (Nintendo WiiTM, XboxTM, IREXTM, Valedo MotionTM,
entre outros no-comerciais apresentados nesta tese), o que levou os usurios, j
acostumado com estes dispositivos, a se comportarem, nas sesses de terapia, como se
estivessem jogando, ou seja, foram motivados pela interface e pela conduo do
exerccio na interface.
Destarte, imprime-se um novo quadro no qual est inserido o sistema ARMS,
desenvolvido nesta tese, a fim de evidenciar suas caractersticas observando os
concorrentes que se destacaram na anlise do Quadro 2.

Tecnologia

EMG de Superfcie

MioTool (CYRILLO et.al, 2007)

1,2

Extensmetro Digital

1,2

(RODRIGUES, 2010)

Tecnologia

Acelermetro Digital

Console de Jogo Nintendo Wii


(NINTENDO, 2010)
Avaliao Angular com WiiRemote
(ALANKUS et al, 2010)
Valedo Motion
(BRODBECK et al. 2009)

Tecnologia

Parametrizao
dos Exerccios

Posicionamento de
Exerccio

Sugesto de
Exerccios

Visualizao do
Prprio Usurio

Representao do
Usurio

Auxlio na
execuo

Aviso de Correo
de Movimento

Trabalho

Histrico dos
Movimentos

Caracterstica

Anlise em Tempo
Real

Quadro 11 Nova Anlise dos Sistemas de RA para Reabilitao

1
1,2,5
1,2,3,4

Captura de Movimentos por Vdeo com Marcadores Coloridos

Burke Buble (Luvas)


(BURKE et. al, 2009)
Color Based Motion Tracking
(TAO & HU, 2004)
Neurorehab Game System
(CAMEIRO et al, 2010)

1
1
1,2

123

Tecnologia

Captura de Movimentos por Video com Marcadores Relexivos

Sistema Peak Motus


(VICON, 2012)

Tecnologia

Captura de Movimentos por Video com Marcadores Fiduciais

AR-REHAB
(ALAMRI et.al. ,2009)
ARPhysio
(LIMA, et al.. 2006)
JoelhoRA
(CAMPAGNA & BREGA, 2009
ARGonimeter
(DAMASCENO et al., 2011)
TorcicolAR Game
(PAULO & DAMASCENO, 2011)

Tecnologia

1,2
3
3
1,2,3,4
1,3

Captura de Movimentos por Video Sem Marcador

Atividade Ldica para Reabilitao

(WIEDERHOLD & WIEDERHOLD, 2008)

Atividade com os braos


(Souza et al.., 2009)
IREX
(Sveistrup et al, 2004),
FAAST
(SUMA et.al, 2011).
Ikapp
(GAMA et al, 2012)

Tecnologia

Parametrizao
dos Exerccios

Posicionamento de
Exerccio

Sugesto de
Exerccios

Visualizao do
Prprio Usurio

Representao do
Usurio

Auxlio na
execuo

Aviso de Correo
de Movimento

Histrico dos
Movimentos

Trabalho

Anlise em Tempo
Real

Caracterstica

1
1,2,3,4
1,2,3
1,2,3

Captura de Movimentos por Abordagem Hibrida

ARMS (DAMASCENO et al, 2013)

1,2,3,4

Legenda do quesito Posicionamento de Exerccio

1-Em p

2 Deitado

3-Apoiado/Cadeira

4-Agachado

5-Debruo

Por fim, os resultados indicam que mesmo com limitaes de desempenho


para a tecnologia baseada em marcadores fiduciais, acredita-se que com o advento de
novas cmeras convencionais com maior capacidade nominal de captura de imagens, as
atuais limitaes sero ultrapassadas.
E futuramente se espera encontrar novos atributos que combinados aos aqui
apresentados, possam servir de base para uma criao de um protocolo de tratamento
especfico que tenha como princpio o uso desta tecnologia.
O prximo captulo visa apresentar as concluses e as pesquisas futuras que
podero herdar caractersticas deste trabalho para impulsionar as atividades de
reabilitao virtual.

124

7. CONCLUSES E PROPOSTAS PARA PESQUISAS


FUTURAS

Este captulo destina-se a apresentar as concluses oriundas da pesquisa


realizada, evidenciando os aspectos gerais do trabalho, contribuies e as possibilidades
de propostas para futuras pesquisas interdisciplinares com a tecnologia de captura de
movimento.

7.1 ASPECTOS GERAIS DO TRABALHO


A Reabilitao Motora vem evoluindo constantemente por meio de novos
mtodos de tratamento e instrumentos que auxiliam o fisioterapeuta a proporcionar uma
melhora na condio fsica e na recuperao do movimento, de uma maneira mais
rpida, para seu paciente.
E cada vez mais, as aplicaes computacionais atraem estes profissionais
adeptos ao uso de tecnologia em tratamentos.
Foram apresentadas tecnologias distintas para a atenuao do problema da
lombalgia mecnica. Todavia, estas tecnologias ainda no so de trivial acesso para
pequenas clnicas, ou mesmo, para aplicao em casa.
Verificou-se que a aplicao da tecnologia de captura de movimentos, baseada
em dispositivos ticos atrativa, devido a seu baixo custo de aquisio do hardware.
Todavia, instala-se uma complexidade na implantao de tcnicas de processamento de
imagem para que o processo e na gerncia dos dados capturadas. As tcnicas
visualizao de dados de tempo real, como as aplicadas em Realidade Aumentada, pode
fornecer uma estratgia de acompanhamento de movimentos em tempo real de maneira
125

a integrar o usurio no ambiente computacional, fornecendo informaes sobre o


movimento, como a amplitude articular e parmetros antropomtricos, com o objetivo
de incentiva-lo a alcanar um melhor desempenho no exerccio.
A partir disto, emergem duas tcnicas essenciais para atenuar esta
complexidade: as tcnicas de captura de movimentos baseada em marcadores fiduciais e
a sem marcador.
Ao se observar as solues em marcadores fiduciais, foram identificadas que a
maior parte delas usufrui de cmeras monoculares e consequentemente geram uma
nica visualizao.
Tal abordagem possui um grande potencial em gerar uma insuficincia de
dados capturados, ou seja, pelo no registro dos marcadores ou pela sobreposio dos
mesmos. Como consequncia, sistemas apoiados por esta tecnologia apresentam grande
queda na sua confiabilidade.
Inicialmente, esta limitao impulsionou a gerao de uma arquitetura que
pudesse suportar a captura de movimentos por mltiplas cmeras, a fim de atenuar os
problemas de registro e sobreposio de marcadores.
Entretanto, esta soluo demandou um alto custo computacional no reclculo
das coordenadas dos marcadores, comprometendo o desempenho do sistema. Alm
disso, a disparidade das imagens obtidas no apresentou um alto ndice de preciso.
Assim, este trabalho de pesquisa conduziu a uma proposta de soluo baseada
em ambas: na geometria epipolar e no reclculo das coordenadas homogneas dos
marcadores. Este ltimo realizado, considerando os parmetros intrnsecos das
cmeras (ponto de viso, resoluo, foco etc.).
Com isto, observou-se uma maior acurcia no clculo da disparidade das
imagens, diante de uma melhora, no muito significativa, no custo computacional.
Concomitante a esta soluo a tecnologia de captura de movimentos, sem o uso
de marcadores uma evoluo da tcnica, que apoiada por um dispositivo de boa
eficincia, gera mais dados referentes ao posicionamento de juntas e articulaes do
corpo do sujeito no espao 3D.
De posse destas posies possvel realizar diversas anlises, principalmente a
anlise sobre o reflexo do movimento, ou a compensao de equilbrio durante o
movimento, que um fator relevante para a reabilitao motora.
Por ser um dispositivo que tende a ser disseminado pelos console de jogos
atuais, uma relevante ferramenta que foi adequada para fins de reabilitao e avaliao
biomecnica de movimento.
126

Por isso a arquitetura do sistema proposto neste trabalho, foi incrementada com
os requisitos deste dispositivo.
Com este novo escopo tecnolgico foi realizado novas anlises sobre a
interface e a aplicao em 20 usurios, sendo que destes 6 relataram ter incidncia de
dores lombares.

7.2 CONTRIBUIES DA PESQUISA


De posse de um cenrio para promover a reabilitao da Lombalgia Mecnica
por meio de tcnicas de captura de movimento no intuito de avaliar a flexibilidade e a
capacidade de movimentao de pacientes durante sesses de terapia, foi necessria a
implementao de um sistema computacional que conjugasse as tcnicas de avaliao
fsica e as terapias convencionais adaptadas a um contexto mais tecnolgico.
Outra contribuio deste trabalho foi a possibilidade, suportada pela arquitetura
proposta, de se realizar a Biogrametria do movimento em tempo real.
No passado, isto no era possvel, pois, tradicionalmente, era usado o
gonimetro manual. Isto demanda que o paciente fique esttico em sua amplitude
mxima, gerando desconforto. Outra soluo o uso de software de edio de imagem,
para anlise da amplitude. Para tanto, o processo dividido em trs etapas distintas e
sequenciais: captura edio da imagem e posterior anlise. Tal processo no era possvel
ser realizado em tempo real.
Destarte, a arquitetura implementada no sistema forneceu uma anlise
biomecnica do movimento em tempo real, por meio da captura de movimentos
rastreados com Realidade Aumentada.
Mais uma contribuio foi a capacidade da arquitetura de suportar diferentes
tipos de dispositivos de captura de movimento, como por exemplo, dispositivos
semelhantes ao KinectTM, e acelermetros como o controle Nintendo WiiTM.
O sistema apresentado tem a propriedade de sugestionar o nmero de
exerccios e a quantidade de repeties destes por meio de anlises de casos anteriores e
de estatsticas de similaridade. Esta propriedade tem uma influncia no processo de
solicitao de guias de tratamento, exigida pelos planos de sade.
Atualmente, apenas o mdico ortopedista pode solicitar estas guias, aps
parecer consubstanciado, normalmente, por um exame clnico e outros complementares,
como a radiografia.
127

Com a incluso do sistema no processo, possvel ter uma fundamentao


documental evidenciando a necessidade de mais sesses de terapia, sem a necessidade
de novos exames, como a radiografia, ou ressonncia magntica, para esta
comprovao.

Assim, a contribuio da tese instala-se, tambm, no mbito

socioeconmico.
No passado, as informaes relativas ao tratamento eram vistas de forma tcita
ou sensitiva, pelo terapeuta. E agora, por meio do sistema, possvel gerenciar estas
informaes de maneira estruturada, por meio de grficos, possibilitando uma leitura
mais realstica e confivel dos estgios da reabilitao de um paciente.
Como forma de validar o software ARMS foi adotado um estudo de caso sobre
a lombalgia mecnica, patologia que atinge grande parte da populao mundial em pelo
menos um momento da vida.
Como concluses da implementao da arquitetura no prottipo utilizado no
estudo de caso pode-se citar que:
O desenvolvimento em camadas facilitou a construo da ferramenta, a
qual por meio de mdulos independentes combina as tcnicas de
captura de movimento ao mdulo de representao do movimento.
A implementao dos algoritmos de anlise de movimento e da
capacidade de carga mxima foram de grande importncia na
composio de melhores prticas reabilitadoras, a partir do sistema.
De acordo com as avaliaes preliminares dos usurios, foi detectada a
necessidade de providenciar uma interface mais atrativa, de maneira a motivar o
paciente a perfazer os exerccios de reabilitao.
Estas avaliaes tambm permitiram que fossem identificados alguns requisitos
intrnsecos operacionalizao do sistema, como, por exemplo, as estratgias de
preparao do paciente para a captura de movimento e as adequaes do protocolo de
tratamento convencional de forma a incitar uma melhor captura de movimentos e
consequentemente sua anlise.

7.3 TRABALHOS E PESQUISAS FUTUROS


Como forma de aprimoramento futuro e visando a melhoria contnua da
arquitetura proposta, seria ideal a aglutinao de mais de uma tcnica de rastreio para

128

que as limitaes dos sistemas de captura tica apresentadas nesta tese sejam totalmente
minimizadas.
Uma pesquisa futura para sobrepujar esta limitao poderia ser a fuso de
dispositivos acelermetros para calibrar o esqueleto padro de rastreio oferecido pela
biblioteca em tcnicas de captura sem marcador utilizando o dispositivo MS-KinectTM.
Por ser uma rea de pesquisa multidisciplinar as novas propostas de tratamento
podero ser vislumbradas com o uso da arquitetura proposta nesta tese, todavia, uma
avaliao clnica funcional dever ser conduzida para que esta seja utilizada como
ferramenta de tratamento em casos reais, e por isso, novas pesquisas podero ser
instanciadas nas reas de conhecimento correlatas desta tese.
Como pesquisa em rea de sade, faz-se necessria uma avaliao, em um
grupo maior de sujeitos e um estudo duplo cego para que seja possvel avaliar o
comportamento tanto do grupo de sujeitos pacientes, quanto dos terapeutas, utilizando o
sistema.
Como a visualizao dos movimentos oferecidos no sistema em 2D, uma
possvel melhoria seria gerao de artefatos tridimensionais para substituir o modelo
humanoide 2D. Esta substituio poderia ser corroborada pela incluso de algoritmos
de deformao de estruturas para que o modelo gerado representasse mais
fidedignamente as contraes musculares envolvidas no tratamento. E como forma de
mapeamento destas estruturas fica a aplicao de tcnica de eletromiografia de
superfcie como norteador das deformaes exigidas no modelo e sugerida pelos
especialistas.

7.4 COMENTRIOS FINAIS


A partir dos resultados encontrados, conclui-se que um sistema de captura de
movimento, em Realidade Aumentada com marcadores fiduciais apresentou maior
confiabilidade dos dados na avaliao biomecnica, todavia no apresentou melhor
desempenho computacional devido s caractersticas do dispositivo.
Os voluntrios que realizaram os testes com as duas tecnologias (com
marcador fiducial e sem marcadores) sentiram-se mais confortveis quando usaram a
tecnologia de rastreio sem marcador, entretanto, para alguns exerccios esta tecnologia
no obteve os melhores resultados e em poucos casos no obteve sucesso algum.

129

Por fim, diante dos resultados obtidos pelo sistema, resta o desafio de
aperfeio-lo para que este possa ser utilizado por outros pacientes, no s como
ferramenta teraputica, mas tambm, como mtodo de fortalecimento muscular,
ampliando sua aplicabilidade, contribuindo para a melhora da qualidade de vida e
incluso dos portadores de deficincia fsica.

130

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141

ANEXOS

ANEXO A: TERMO DE CONSENTIMENTO LIVRE E ESCLARECIDO


Uso de Sistemas Computacionais de Realidade Aumentada no
Tratamento de Lombalgia Mecnica.
Termo de Consentimento Livre e Esclarecido (TCLE).
1.

2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

Voc est sendo convidado para participar da pesquisa: Uso de


Sistemas Computacionais de Realidade Aumentada no Tratamento
de Lombalgia Mecnica.
Voc foi selecionado (via PROCLAME) e sua participao no
obrigatria.
A qualquer momento voc pode desistir de participar e retirar seu
consentimento.
Sua recusa no trar nenhum prejuzo em sua relao com o
pesquisador ou com a instituio.
Os objetivos deste estudo so de avaliar os protocolos de
tratamento via um sistema computacional.
Sua participao nesta pesquisa consistir em (10 sesses
fisioterpicas)
Os riscos relacionados com sua participao so (Fadiga Muscular).
Os benefcios relacionados com a sua participao so (Atenuao
da Lombalgia).
As informaes obtidas atravs dessa pesquisa sero confidenciais
e asseguramos o sigilo sobre sua participao.
Os dados no sero divulgados de forma a possibilitar sua
identificao.
Voc receber uma cpia deste termo onde consta o telefone e o
endereo do pesquisador principal, podendo tirar suas dvidas
sobre o Projeto de Pesquisa de sua participao, agora ou a
qualquer momento.

Declaro que entendi os objetivos, riscos e benefcios


participao na pesquisa e concordo em participar.
Rio Verde , _____ de _______________ de 2012.

Eduardo Filgueiras Damasceno


______________________________________
PESQUISADOR

de

minha

______________________________________
SUJEITO DA PESQUISA

142

ANEXO B: FORMULRIO DE AVALIAO DO SISTEMA

USABILIDADE

FUNCIONALIDADE

1 - O Software reflete as operaes bsicas para o tratamento da


Lombalgia Mecnica?
2 - O Software apresentado possui informaes que voc julga
essenciais para a anamnese e Tratamento da Lombalgia Mecnica?
3 - O Software auxilia no protocolo de tratamento?
4 Como classifica o relatrio de Acompanhamento?
5 A representao grfica est de acordo com o esperado para
simbolizar o andamento do tratamento?
1 - Em relao facilidade de entender como funciona o programa
2 Quanto ao uso dos marcadores no sistema
3 Os relatrios so de fcil entendimento
4 O Ambiente de R.A. foi de fcil utilizao

CONFIABILIDADE

5 Como voc avalia Globalmente a usabilidade do Software


1 - Capacidade de continuar a funcionar corretamente, aps erros
do prprio software ou erros de manipulao de dados.
2 Capacidade de o software enviar mensagens de erro caso os
mesmos ocorram
3 Voc percebeu alguma inconsistncia na Avaliao Teraputica
que o software realiza e a sua como especialista?
4 O Resultado sobre as rotinas de tratamento sugestionadas pelo
Software esto condizentes com o Tratamento tradicional

143

Insatisfeito

Muito Insatisfeito

No Serve
(Justifique)

Indiferente

Assinale, por favor, a opo que melhor traduz a sua opinio.

Muito Satisfeito

10

Satisfeito

Avaliao do Sistema ARMS


Avaliador: Eduardo F. Damasceno
Data Avaliao:
Tempo de Exerccio da Profisso na rea de Reabilitao (Fisioterapia e Ortopedia)
( ) Aluno
( ) A menos de 2 anos () de 2 a 5 anos
() mais de 5 anos
Escolaridade
( ) Graduao ( )Especialista
( ) Mestrado
( ) Doutorado
Formao

USURIO

No Serve
(Justifique)

2
Muito Insatisfeito

Insatisfeito

Indiferente

Satisfeito

1 - O sistema pode melhorar o desempenho de suas funes


no acompanhamento do tratamento?
2 O tempo de operao para tratamento da lombalgia
mecnica pelo software considerado
3 O Ambiente de Representao do Movimento capturado
do paciente
4 O Tempo de resposta ao usurio ao cometer um erro ou
realizar um exerccio de forma errnea
1 Existe Alguma importncia no Software para o
Tratamento da Lombalgia Mecnica
2 Em relao aos potenciais concorrentes do software ele
pode ser considerado em termos gerais

1 Como sua Experincia com Tecnologia na Sade


2 Como voc se considera em Relao a Terapias Virtuais
(Virtual Rehabilitation)
3 J Participou tem treinamentos em Ambientes Virtuais

Comentrios/ Observaes/Sugestes:

144

Sem Experincia

Pouca Experincia

Conceitos Tericos

Intermedirio

Relativamente
Experiente

3 A importncia geral do sistema para as atividades ligadas


ao tratamento da Lombalgia Mecnica

Muito Experiente

SOBRE O SISTEMA

EFICINCIA

Assinale, por favor, a opo que melhor traduz a sua opinio.

Muito Satisfeito

10

ANEXO C: FORMULRIO DE AVALIAO PELOS USURIOS PRELIMINARES

PERCEPO DA USABILIADE

1 Voc se sente confortvel em usar o software com esta resoluo de


vdeo?
2 Voc se sente confortvel em usar a interface?
3 Voc compreendeu os itens de interface?
4 - Voc compreendeu os alertas do sistema?
5 Voc conseguiu usar o comando de ajuda?
6 - O sistema lhe proporcionou feedback, ou seja, voc conseguiu
visualizar todas suas aes?
7 - Os contrastes das cores utilizadas nas telas lhe parecem agradveis?
8 Conseguiu entender as informaes que o sistema mostra na tela?
9 Como voc se sente ao tempo de resposta entre o movimento e a
apresentao na tela?
10 Qual o grau de satisfao que voc atribui ao design da interface
do sistema?

Faa sugestes gerais para a melhoria do design da interface:

145

Satisfeito

Indiferente

Pouco Insatisfeito

Muito Insatisfeito

Assinale a opo que melhor traduz a sua opinio

10
Muito Satisfeito

Avaliao do Sistema ARMS (PACIENTE)


Avaliador: Eduardo F. Damasceno
Data Avaliao:

ANEXO E: PARECER DO COMIT DE TICA LOCAL (IFGOIANO)


INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA
E TECNOLOGIA GOIANO - IF Goiano
PR-REITORIA DE PESQUISA, PS-GRADUAO
E INOVAO
COMIT DE ETICA EM PESQUISA ENVOLVENDO SERES HUMANOS

PARECER CONSUBSTANCIADO REFERENTE AO PROJETO DE PESQUISA,


PROTOCOLADO NESTE COMIT
SOB O N: 006/2012
I IDENTIFICAO
ESTUDO DE CASO SOBRE O TRATAMENTO DA LOMBALBIA POR MEIO DE TERAPIAS
BASEADAS EM REALIDADE AUMENTADA
Pesquisador Responsvel: EDUARDO FILGUEIRAS DAMASCENO
Orientador (quando necessrio): EDGARD AFONSO LAMOUNIER Jr.
Instituio onde ser realizado o estudo:
Instituto Federal Goiano-Campus Rio Verde
Data de apresentao ao CEP: 12/04/2012
rea Temtica: I..4. Novos equipamentos, insumos e dispositivos (Grupo I-reas Temticas Especiais)
(Comentrios do relator frente Resoluo CNS 196/96 (pesquisa envolvendo seres humanos)
O presente projeto respeita os princpios da Resoluo atendendo as exigncias ticas e cientficas.
II- ESTRUTURA DO PROTOCOLO
(verificao dos documentos solicitados)
Folha de Rosto. Ok
Projeto de Pesquisa impresso. Ok
TCLE. Ok
Termo de Confidenciabilidade. Ok
Currculo pesquisador. Ok
Currculo Orientador. Ok
Cpia digitalizado de todos os documentos em CR-ROM (Formato Word/.doc). Ok
III- PROJETO DE PESQUISA
Descrio sucinta das justificativas e objetivos do projeto
Justificativa: Por ser uma pesquisa inovadora na rea da computao aplicada sade humana, em
caso, na reabilitao da lombalgia mecnica, faz-se necessrio uma avaliao em casos reais para
comprovao tanto do sistema quanto do protocolo teraputico proposto.
Atualmente como existem diversos usos do vdeo-game (Nintendo WII e Xbox Kinect) o uso de um
sistema computacional de baixo custo, pode, em um futuro prximo, auxiliar as opes de equipamento
para gesto de processo de reabilitao tanto psquica, fsica ou motora.
Objetivo Geral
Avaliar a utilizao do sistema por profissionais a rea da sade em atividade com seus pacientes em
tratamento;
Especficos
Avaliar o uso do sistema computacional frente ao seu uso por pacientes de lombalgia mecnica;
Acompanhar o restabelecimento de pacientes durante a terapia;
Validar o protocolo de tratamento para um ambiente de realidade aumentada na fisioterapia;
Anlise das questes ticas (informaes relativas aos sujeitos de pesquisa)
- Sero convidados a participarem da pesquisa, por meio de proclame pblico, sujeitos que tem
diagnstico de Lombalgia mecnica. Os sujeitos respondero, a princpio, um questionrio adaptado de
Rolland-Morris e Owestry e a partir dos dados que sero armazenados no sistema (instrumento de coleta
de dados), de acordo com o grau de incapacidade de movimento, a seleo dos exerccios. O protocolo
de tratamento composto por 7 exerccios.
Descrio clara do desenho e metodologias do projeto
a) Descrio da Populao da Pesquisa: Como a lombalgia continua sendo uma desordem muito
comum em trabalhadores independente de seu tipo de ofcio, sero convidados a participar desta
pesquisa sujeitos entre 18 a 60 anos de idade de ambos os sexos, sendo um grupo de 100 sujeitos que
estejam sofrendo de lombalgia mecnica.
b)Descrio do local da pesquisa: Ser usada uma sala no ambulatrio mdico do campus de Rio Verde

146

do IF goiano;
c) Protocolo: Os selecionados para a pesquisa respondero o questionrio adaptado de Rolland-Morris
[43] e Owestry [42] e estes dados sero armazenados no sistema (Instrumento de Coleta de Dados), a
partir de ento sero realizadas, de acordo com o grau de incapacidade de movimento [41], a seleo dos
exerccios. Os sujeitos sero encaminhados para a terapia assistida (onde tero instrues bsicas do
funcionamento do sistema) aps sero acompanhado apenas pelo sistema que ir conduzir e estimular
por meio de feedback audiovisual a correo dos exerccios. Os exerccios da terapia so baseados nos
exerccios da srie de Willians e de Mackenzie [41] que so comumente aplicados ao tratamento de
lombalgia mecnica, entretanto sero adaptados para que o sistema possa realizar a captura de
movimento. Os exerccios sero selecionados por meio de algoritmos de Inteligncia Artificial a partir
dos dados do questionrio adaptado e pela amplitude de movimento que o sujeito tem a cada exerccio.
O Fisioterapeuta estar atuando de forma assistida apenas se em caso de dor no suportvel ir interferir
nos exerccios do sujeito. Ao final de cada exerccio o sujeito recebe a informao na tela do computador
a relao de Velocidade, Fora, e Amplitude de Movimento que est tendo no exerccio. Estas
informaes so comparadas de exerccio a exerccio e no final de cada sesso composto um grfico de
restabelecimento ilustrando a evoluo do paciente.

Considerando a Resoluo do Conselho Federal de Fisioterapia e Terapia


Ocupacional (COFFITO), n 396/2011, onde considerado o uso de terapias com base
em sistemas de RV, o protocolo de tratamento tem o foco em atender os requisitos
funcionais da atividade teraputica de forma a adequar-se aos requisitos
computacionais limitantes do sistema, sem prejuzo para o paciente.
A fim de se obter uma medida qualitativa e quantitativa foi estabelecido um
conjunto baseado na serie de Willians e de Mackenzie (VAN TULDER et. al., 2004)
comumente aplicada na reabilitao e estabilizao da dor para pacientes de lombalgia
mecnica (MARQUES, 2003).
As duas sries de exerccio tem por funo reduzir a dor e melhorar
estabilidade de tronco por aumentar fora muscular de reto abdominal, glteo mximo
e squio-tibiais assim como alongar flexores de quadril e msculos da regio lombar de
forma assistiva (na qual o terapeuta ajuda na execuo dos exerccios) ou de forma
proprioceptiva (na qual o terapeuta apenas observa a execuo dos exerccios),
promovendo a extenso dos msculos da regio lombar a fim de obter uma melhor
acomodao do disco intervertebral e, portanto, diminuio da dor (PIRES & DUMAS,
2008).
Por meio desta combinao de exerccios e o uso da tecnologia de RA foi
desenvolvido um protocolo de tratamento para lombalgia mecnica, compostos de sete
exerccios.
O primeiro exerccio visto na Erro! Fonte de referncia no encontrada.
denominado de Flexo da coluna, a medida da amplitude de movimento que ocorre no
plano sagital para um indivduo normal est entre 0 a 95, entretanto indivduos que
possuem dor alcanam uma mdia de 0 a 50 (MARQUES, 2003).
O segundo exerccio visto na Erro! Fonte de referncia no encontrada. denominado de Extenso
da coluna, a medida da amplitude de movimento que ocorre no plano sagital para um indivduo normal
est entre 0 a 35, entretanto indivduos que possuem dor alcanam uma mdia de 0 a 25

147

(MARQUES, 2003).

O exerccio de agachamento visto na Erro! Fonte de referncia no


encontrada. um exerccio combinado resistncia muscular e ao equilbrio postural.
Indivduos que possuem Lombalgia crnica ou lgica tem uma maior dificuldade neste
exerccio. Um indivduo normal poder atingir a amplitude de 0 a 90, entretanto o
indivduo com lombalgia ir ter uma amplitude entre 0 a 60 (MARQUES, 2003).
O exerccio denominado de pelicano, visto na Erro! Fonte de referncia no
encontrada., um exerccio de equilbrio que tem reflexo direto na postura do
paciente. Ele pode ser realizado em p (maior efeito) ou sentado (quando em quadro
lgico) e um indivduo assintomtico possui uma amplitude de 0 a 120 de angulao
articular, j um indivduo com sintomas de lombalgia dificilmente alcana a amplitude
85 (MARQUS, 2003).
O exerccio da Flexo Lateral da coluna, visto na Erro! Fonte de referncia
no encontrada. realizado curvando-se a coluna para o lado direito e esquerdo. Um
indivduo normal apresenta uma amplitude de 0 a 35, entretanto um indivduo
patolgico apresenta uma amplitude variando entre 0 a 20, (MARQUS, 2003).
O exerccio de alongamento de pernas (Erro! Fonte de referncia no
encontrada.) pode ser realizado de forma assistida ou de forma proprioceptiva, sendo
proprioceptivo. Normalmente o paciente amarra uma fita ou corda para apoiar os ps,
sendo que o indivduo saudvel pode chegar a uma amplitude de 0 a 135.
(MARQUS, 2003).
A elevao do glteo um exerccio de fortalecimento tanto dos msculos
abdominais quanto das pernas (Erro! Fonte de referncia no encontrada.), a relao
de amplitude medida de acordo com o eixo dos ps que esto no cho e o glteo e a
angulao formada com o eixo no tronco. Para um indivduo normal possvel
encontrar uma variao entre 0 a 35, j um indivduo patolgico possui entre 0 a 20.
(MARQUS, 2003).
Descrio sucinta sobre os critrios de participao (recrutamento, incluso/excluso, interrupo
da pesquisa)
b) Descrio do Recrutamento dos Sujeitos: Sero recrutados sujeitos a partir de um proclame pblico na
secretaria de sade e nos postos de atendimento fisioterpico na cidade de Rio Verde (GO);
b) explicitao dos critrios para suspender ou encerrar a pesquisa, (quando necessrio);
Como o protocolo de reabilitao tende a atenuar as dores da coluna, ser suspensa a pesquisa com o
indivduo que omitir algum dado relevante ao questionrio ou quando durante o processo de reabilitao
este apresentar uma sensao de dor no suportvel e ento ser encaminhado para o atendimento
mdico local.
Identificao dos riscos e benefcios aos sujeitos
Os Benefcios para os sujeitos da pesquisa o tratamento gratuito e o restabelecimento de suas funes
por meio da fisioterapia. Os riscos o no restabelecimento de suas funes por omisso de algum fato

148

relevante a pesquisa ou diagnstico mascarado ou equivocado.


Adequao das condies para realizao da pesquisa (local e infra-estrutura, oramento; anuncia dos
responsveis pela instituio onde ser realizada a pesquisa; Currculo Lattes do pesquisador responsvel
e do pesquisador participante)
- NO H FONTES de financiamento, apenas o prprio pesquisador ir dar o aporte financeiro
pesquisa.
- O ambulatrio mdico possui 1fisioterapeuta, 2 enfermeiros, 1 mdico que em caso de eventual
problema podero dar assistncia necessria aos sujeitos da pesquisa.
- Ser usada uma sala no ambulatrio mdico do campus de Rio Verde do IF goiano;
IV- TERMO DE CONSENTIMENTO LIVRE E ESCLARECIDO
Avaliao do processo de obteno do Termo de Consentimento mediante solicitao aos sujeitos
Anlise do Termo de Consentimento Livre e Esclarecido (adequao da linguagem, contato do
pesquisador, descrio dos riscos)
Atende aos requisitos da Resoluo.
Verificao das garantias de privacidade e confidencialidade
Atende aos requisitos da Resoluo
V- PARECER DO CEP
Ao analisar o projeto intitulado ESTUDO DE CASO SOBRE O TRATAMENTO DA LOMBALBIA
POR MEIO DE TERAPIAS BASEADAS EM REALIDADE AUMENTADA dou o parecer Protocolo
FAVORVEL.
O no cumprimento dos prazos para entrega dos relatrios implicar em pendncia do(s)
pesquisador(es) na avaliao de novos projetos.
VI DATA DA REUNIO E ASSINATURAS
10/05/2012
ORIGINAL ASSINADO
Ivanete Tonole da Silva
Coordenadora do CEP/IF Goiano

149