Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
frequenze naturali, fn
deformate modali corrispondenti alla frequenze naturali, n
coefficienti adimensionali di smorzamento, n
frequenze naturali
deformate modali
relazioni di ortogonalit
modi di corpo rigido (nel caso di strutture libere)
Le equazioni del sistema dinamico senza smorzamento rappresentato con n gradi
di libert sono:
M x + K x = F (t)
(1)
(2)
(3)
1
(4)
(5)
fk = k/2
(6)
(7)
Se la matrice di massa del sistema non singolare (e quindi esiste la sua inversa
M-1 ) si pu scrivere:
x + M-1 K x = M-1 F
che introducendo la matrice
(8)
x = A x + M-1 F
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(15)
dove I indica la matrice identit ed indica la matrice diagonale degli autovalori. I modi
fondamentali di vibrazione sono ortogonali rispetto alle matrici di massa e di rigidezza (od
ortonormali nel caso di modi fondamentali normalizzati a massa generalizzata unitaria).
( k = 1,2,,6)
(17)
KER
KRR
RE
I
0
0
(18)
Dove la matrice RE indica la parte del modo di corpo rigido relativa ai gradi di
libert elastici della struttura, si ha quindi :
RE = - KEE-1 KER
la matrice completa dei sei modi di corpo rigido risulta:
R
- KEE-1 KER
I
(19)
(20)
(21)
(22)
(23)
0 -I x
K C x
0
F(t)
(24)
Se la matrice di massa della struttura una matrice non singolare si pu definire la sua
matrice inversa M-1 e lequazione della dinamica scritta in termini del vettore di stato
diviene :
I 0
0 I
x
x
0
I
x
-1
-M 1K -M C x
0
M F(t)
(25)
-1
(26)
(27)
si ha :
( A - I ) y* = 0
(28)
(30)
kk* = -k2
In maniera formalmente analoga si possono valutare gli autovettori, che in generale
risultano complessi, della matrice A .
(A
- I ) y* = 0
(31)
5. Smorzamento proporzionale
Nel caso particolare in cui la matrice di smorzamento C nel modello viscoso
sia proporzionale rispetto ad una combinazione lineare delle matrici di massa e di
rigidezza :
C = M + K
(32)
Kx = 0
(33)
come base modale anche per il sistema smorzato, indicando con la matrice
costruita con gli autovettori reali del sistema non smorzato (posizionati per colonne) si
pu porre :
x = q
(34)
= T f(t)
(35)
(36)
E si ottiene cos la diagonalizzazione del sistema smorzato (si nota che ci possibile
solo in base allipotesi che la matrice di smorzamento viscoso sia proporzionale
rispetto alla matrice di massa e di rigidezza, se ci non avvenisse il prodotto T C
porterebbe ad una matrice piena e non diagonale ) :
mk q + (mk + kk) q + kk q = fk*
(37)
Si hanno quindi delle equazioni separate modo per modo, dividendo per la massa
generalizzata mk del modo k-simo si ha:
qk + ( + kk/mk) qk + k2 qk = fk **
Che si pu scrivere come :
6
(38)
qk + 2 kk qk + k2 qk = fk**
(39)
Con :
k
= (/2k + k/2)
(40)