Guía Docente para El Diseño de Robots de Servicio

Jos Mara Sabater Navarro
En el ao 2003 fue investido Doctor en

Ingeniera por la Universidad Miguel
Hernndez de Elche. Ingeniero Industrial
(esp. en tcnicas energticas) por la ETSII
de la Universidad Politcnica de Valencia,
este experto en robtica es profesor titular
dentro del rea de Ingeniera de Sistemas
y Automtica de la Universidad Miguel
Hernndez, subdirector de la Escuela
Politcnica Superior de Elche y cientfico
del grupo NBIO.
Como investigador concentra su
investigacin en robtica mdica
(quirrgica y rehabilitacin), aplicaciones
de tecnologa haptics y diseo de robos
de servicio.
Ha sido tutor y director en numerosos
proyectos fin de carrera realizados por
alumnos de la UMH en instalaciones de
AIDICO y, desde 2003, ha colaborado
estrechamente en diferentes proyectos
de I+D+i donde participaban miembros
de ambas entidades.
El grupo de investigacin en Neuroingeniera Biomdica de la Universidad

Miguel Hernndez de Elche es un grupo
multidisciplinar formado por expertos en
diversas disciplinas como medicina,
biologa, ingeniera, informtica,...
El carcter distintivo del grupo radica en
la contribucin sinrgica de todos sus
miembros para poder afrontar con
garantas de xito el estudio de las
complejas interacciones entre sistemas
vivos y sistemas artificiales.
El principal objetivo de este grupo de
investigacin se centra en el diseo y
desarrollo de sistemas que puedan ayudar
a mejorar las capacidades cognitivas y
comunicativas, la salud y las capacidades
fsicas de las personas que sufren
discapacidades motoras o sensoriales.
Esta gua presenta un algoritmo para el diseo de

robots de servicio enfocando el proceso de diseo como un
todo. Con ella, los diseadores dispondrn de una
metodologa clara y organizada que les facilitar el diseo
de robots de servicio para todo tipo de aplicaciones. En
concreto, esta gua proporciona un nuevo procedimiento
donde se agrupa:
Diseo Conceptual.
Jaime Martnez Verd

En 2009 obtuvo el ttulo de Ingeniero
Industrial (esp. en automtica y robtica)
por la Universidad Miguel Hernndez de
Elche y desde 2008 desarrolla actividades
relacionadas con I+D+i en el rea de
Ingeniera de Procesos de AIDICO. Al
mismo tiempo, es socio en Mecanizados
del Vinalop S.L. donde est involucrado
en diversos proyectos.
Anlisis Cinemtico.
Anlisis Dinmico.
Mtodo de Elementos Finitos.
Diseo Funcional.
Ha desarrollado trabajos principalmente

en el campo de la investigacin, pues ha
dirigido y ejecutado varios proyectos de
I+D+i en el rea de los materiales para
la construccin. Este tcnico
experimentado en el uso de programas
de simulacin y diseo asistido por
ordenador (CAD-CAE) dispone tambin
de un amplio conocimiento en la sntesis
y diseo de maquinaria.
Control en Realidad Virtual.

Adems, una de las aportaciones ms notorias de
la misma se encuentra en los nuevos mtodos propuestos
para la resolucin de las cuestiones cinemtica y dinmica.
Mientras que actualmente se resuelven empleando
teora convencional, en la presente gua se ha propuesto
acelerar el proceso de diseo empleando herramientas
informticas para la obtencin de un modelo matemtico
ajustado (ajuste usando hper-superficies).
Adicionalmente, se propone el nuevo procedimiento
Just In Need, JIN, para el diseo completo de un sistema
robtico obteniendo as un modelo virtual no matemtico.
Esta gua incorpora un caso de estudio donde se
analiza un ejemplo prctico de un robot de configuracin
sencilla cuya informacin estar disponible en formato
digital en la siguiente direccin web:
Ha participado en diferentes proyectos

de colaboracin junto con la UMH y ha
sido tutor y director de diversos proyectos
fin de carrera.
http://www.aidico.es
AIDICO es una asociacin privada sin

nimo de lucro formada por empresas
del sector. Fue creado en 1990 por la
Generalitat Valenciana a travs del
IMPIVA con el apoyo de los empresarios
del sector de la construccin.
ste pertenece a la Federacin Espaola
de Entidades de Innovacin y Tecnologa
(FEDIT), as como a la Red de Institutos
Tecnolgicos de la Comunidad Valenciana
(REDIT).
https://sites.google.com/a/goumh.umh.es/hidma/
Jose Mara Sabater Navarro
Jaime Martnez Verd
AIDICO tiene como principal razn de

ser optimizar la capacidad de innovacin,
calidad, seguridad y sostenibilidad de las
empresas del sector para potenciar la
competitividad de stas en los mercados
nacionales e internacionales.
Gua Docente para el Diseo

de Robots de Servicio
Autores
Jaime Martnez Verd
Jos Mara Sabater Navarro
Ingeniero Industrial
Doctor en Ingeniera
AIDICO
Universidad Miguel Hernndez de Elche
rea de Ingeniera de Procesos
Grupo de Neuroingeniera Biomdica
Ttulo: Gua docente para el diseo de robots de servicio

Autores: Jaime Martnez Verd / Jos Mara Sabater Navarro
Portada: ngela Baus Navarro
PRIMERA EDICIN, 2012
Editores: Jaime Martnez Verd / Jos Mara Sabater Navarro
Web: https://sites.google.com/a/goumh.umh.es/hidma/
Agradecimientos:
Los autores quieren agradecer el apoyo financiero de la Agencia Espaola de
Cooperacin Internacional, dentro de la accin PCI B/030563/10 Mster en Robtica.
Este libro se utiliza como gua en la documentacin generada por la accin de
cooperacin entre Espaa y Argelia.
Agradecimientos
Convenio de colaboracin AIDICO-UMH

Este trabajo se ha llevado a cabo en las instalaciones de la Unidad Tcnica del Mrmol
(UTM) de AIDICO, Instituto Tecnolgico de la Construccin. Esta Asociacin dedicada
a I+D+i ha estado cooperando, tanto a nivel nacional como internacional, con diferentes
universidades para fomentar la integracin de alumnos en el mundo laboral.
AIDICO estableci un convenio de colaboracin con la Universidad Miguel Hernndez
de Elche que lleva vigente desde el ao 2003. ste ha servido para establecer la
participacin de ambas entidades en materia de educacin y empleo a travs de
programas de cooperacin educativa como han sido las prcticas y proyectos fin de
carrera que se han llevado a cabo durante estos 8 aos.
Efectivamente, el presente proyecto fin de mster es otra accin formativa ms que se
ha realizado en AIDICO cuya finalizacin ha sido posible gracias a la utilizacin de los
medios y equipos disponibles en las instalaciones de la UTM en Novelda, as como a la
ayuda de los integrantes del rea de Ingeniera de Procesos, a la cual pertenezco, y que
queda incluida dentro de la Unidad Tcnica de Investigacin en Materiales (UTIM).
Agradecimientos
Este trabajo no se habra podido realizar sin la colaboracin de muchas personas que me
han brindado su ayuda, sus conocimientos y apoyo. Quiero agradecerles a todos ellos
cuanto han hecho por m, para que este trabajo saliera de la mejor manera posible.
Me gustara agradecer a los doctores ngel M. Lpez y Celia Guillem haberme dado la
oportunidad de formar parte de AIDICO y por permitirme seguir formndome y crecer
como Ingeniero. En especial, me gustara agradecer a Vicente J. Gonzlez el gran apoyo
que me ha brindado durante estos meses de duro trabajo pues sin su ayuda y consejos
habra sido imposible llevar este proyecto a buen puerto; gracias Vicente porque s que,
aunque t me digas que sientes no haberme podido ayudar ms, tambin has realizado
un gran esfuerzo para que yo llevara a cabo este propsito.
Me gustara agradecer a todos los profesores del mster por todo lo ilustrado durante la
etapa de docencia. Haciendo una distincin especial, me gustara felicitar a Ignacio
Moreno por el gran trabajo como coordinador del mster y desearle mucha suerte en
futuros proyectos. Especialmente, me gustara reconocer a Jos Mara Sabater su gran
contribucin a este trabajo, que naci como una propuesta suya muy interesante, y que
con su supervisin ha resultado en la presente gua; gracias Jos Mara por haberme
enseando tanto siendo mi profesor, Director de PFC, PFM, y espero que tambin seas
mi director de Tesis Doctoral.
Y, por supuesto, el agradecimiento ms sentido va para mi familia. Sin su apoyo y
colaboracin habra sido imposible llevar a cabo este duro trabajo. A mis padres,
Manuel y Reme, por su paciencia y nimo, pues les debo a ellos quin soy y por eso les
dedico siempre todos mis logros; a mis hermanos por ser un ejemplo de tenacidad y
superacin y por estar siempre a mi lado ayudndome. Me gustara agradecer la ayuda
de mi otro hermano Daniel por su nimo y porque sin su inestimable ayuda la parte
grfica habra sido inexistente y a ngela porque su energa y optimismo ha sido el que
me ha fortalecido y dado fuerza para poder finalizar este trabajo, sin tu ayuda me habra
dado por vencidopor ellos y para ellos!
Jaime Martnez Verd
iii
iv
ndices
ndice de Contenidos
Introduccin .................................................................................................................... 13
Captulo 1 ...................................................................................................................... 21
Definicin del Problema: Diseo Conceptual ................................................................ 21
1.
Planteamiento del Problema .................................................................................... 23

1.1. Anlisis, Comprensin y Descripcin del Contexto de Uso ............................ 24
1.1.1. Diseo Centrado en el Usuario ................................................................. 24
1.1.2. Diseo Centrado en la Tarea .................................................................... 24
1.1.3. Diseo Centrado en el Entorno................................................................. 24
1.2. Identificacin de Necesidades a Cubrir ........................................................... 25
1.3. Generacin y Reproduccin de Ideas .............................................................. 25
2.
Anlisis de Especificaciones Tcnicas, Econmicas y Legales .............................. 26

2.1. Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas ............................... 26
2.1.1. Especificaciones Generales de un Sistema Robtico Universal ............... 27
2.1.2. Especificaciones Concretas de un Robot segn Aplicacin ..................... 36
2.2. Justificacin de las Condiciones Econmicas ................................................. 41
2.2.1. Estudio de Mercado .................................................................................. 41
2.2.2. Anlisis de Costes Directos e Indirectos y Tiempos ................................ 43
2.2.3. Herramientas de Anlisis Econmico....................................................... 44
2.3. Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales ............................. 45
2.3.1. Bibliografa ............................................................................................... 45
2.3.2. Artculos de Investigacin ........................................................................ 46
2.3.3. Propiedad Industrial .................................................................................. 46
2.4. Convenio de Restricciones y Condiciones de Trabajo .................................... 47
3.
Determinacin de la Topologa: Sntesis Estructural .............................................. 49
4.
Creacin Conceptual ............................................................................................... 50
5.
Algoritmo del Diseo Conceptual ........................................................................... 51

5.1. Identificacin del Problema ............................................................................. 51
5.2. Anlisis de Especificaciones ............................................................................ 52
5.3. Sntesis Estructural .......................................................................................... 52
5.4. Creacin Conceptual ........................................................................................ 52
6.
Propuesta de la Solucin a Nivel Conceptual ......................................................... 53
7.
Conclusin............................................................................................................... 54
8.
Trabajos Citados...................................................................................................... 55
Captulo 2 ...................................................................................................................... 57
Desarrollo de la Solucin I: Anlisis Cinemtico .......................................................... 57
1.
Definicin de la Cuestin Fsica ............................................................................. 59

1.1. Descripcin de la Geometra del Mecanismo .................................................. 59
1.1.1. Modelo Geomtrico .................................................................................. 59
ndices
1.1.2. Descripcin Global ................................................................................... 59

1.1.3. Representacin de Eslabones.................................................................... 60
1.1.4. Representacin de Articulaciones ............................................................ 60
1.2. Definicin del Modelo de Representacin Matemtico................................... 62
1.2.1. Estructura del Robot ................................................................................. 62
1.2.2. Sistemas de Coordenadas ......................................................................... 63
1.2.3. Eslabones y Articulaciones ....................................................................... 63
2.
Procedimientos de Anlisis Cinemtico.................................................................. 64

2.1. Solucin a la Cuestin Cinemtica Directa ..................................................... 65
2.1.1. Cinemtica Directa en Sistemas Robticos Seriales ................................ 67
2.1.2. Cinemtica Directa en Sistemas Robticos Paralelos .............................. 69
2.1.3. Cinemtica Directa en Sistemas Robticos Locomotores ........................ 72
2.2. Solucin a la Cuestin Cinemtica Inversa ..................................................... 78
2.2.1. Cinemtica Inversa en Sistemas Robticos Seriales ................................ 79
2.2.2. Cinemtica Inversa en Sistemas Robticos Paralelos .............................. 82
2.2.3. Cinemtica Inversa en Sistemas Robticos Locomotores ........................ 83
2.3. Solucin a la Cuestin Cinemtica Diferencial ............................................... 85
2.3.1. Modelo Matemtico de la Matriz Jacobiana............................................. 85
2.4. Parmetros de Funcionalidad de un Sistema Robtico .................................... 87
2.4.1. Espacio de Trabajo ................................................................................... 87
2.4.2. Isolneas de Exactitud ............................................................................... 88
2.4.3. Configuraciones Singulares ...................................................................... 90
2.4.4. Configuraciones Mviles .......................................................................... 90
2.4.5. Elipsoide de Manipulabilidad ................................................................... 90
2.4.6. ndices de Comportamiento Cinemtico .................................................. 91
3.
Seleccin de las Dimensiones de los Eslabones ..................................................... 92

3.1.1. Funcin Objetivo para la Optimizacin.................................................... 92
3.1.2. Restricciones del Problema de Optimizacin ........................................... 92
4.
Cdigo Programado para el Anlisis Cinemtico ................................................... 93

4.1. Toolboxes Disponibles .................................................................................... 94
4.1.1. Robotics Toolbox for Matlab de P. Corke............................................. 94
4.1.2. ROBOMOSP: ROBOtics MOdeling and Simulation Platform ................ 94
4.1.3. SPACELIB ............................................................................................... 94
4.2. Toolbox HEMERO .......................................................................................... 95
5.
Algoritmo del Anlisis Cinemtico ......................................................................... 96

5.1. Definicin de la Cuestin Fsica ...................................................................... 96
5.2. Procedimiento para la Obtencin de un Modelo Matemtico ......................... 96
5.2.1. Mediante Teora Convencional ................................................................ 96
5.3. Optimizacin de las Dimensiones de los Eslabones ........................................ 97
6.
Propuesta de la Solucin a Nivel Cinemtico ......................................................... 99
7.
Conclusin............................................................................................................. 100
8.
Trabajos Citados.................................................................................................... 102
vi
ndices
Captulo 3 .................................................................................................................... 109

Desarrollo de la solucin II: Anlisis Dinmico .......................................................... 109
1.Definicin de la Cuestin Fsica ................................................................................ 113
1.1. Seleccin de Materiales ................................................................................. 113
1.1.1. Relaciones de Performance .................................................................... 114
1.1.2. Cartas de Materiales ............................................................................... 115
1.1.3. Procedimiento de Seleccin de Materiales ............................................. 115
1.2. Definicin Preliminar de Geometras ............................................................ 115
1.3. Pre-seleccin de Actuadores: Clculos Preliminares ..................................... 116
1.3.1. Oferta de Catlogo .................................................................................. 116
1.3.2. Histograma de Par .................................................................................. 116
1.4. Estimacin de Pesos....................................................................................... 116
2.Procedimientos de Anlisis Dinmico....................................................................... 117
2.1. Solucin a la Cuestin Dinmica Inversa ...................................................... 118
2.1.1. Formulacin de Newton-Euler ............................................................... 118
2.1.2. Formulacin de Lagrange-Euler ............................................................. 121
2.1.3. Formulacin de dAlembert.................................................................... 123
2.2. Solucin a la Cuestin Dinmica Directa ...................................................... 125
2.2.1. Mtodo de Resolucin por Sistemas de Ecuaciones .............................. 125
2.2.2. Mtodo de Walker & Orin ...................................................................... 126
2.2.3. Mtodo de Gibbs-Appell ........................................................................ 126
2.3. Anlisis Dinmico segn la Configuracin del Robot ................................... 127
2.3.1. Anlisis Dinmico en Robots Seriales.................................................... 127
2.3.2. Anlisis Dinmico en Robots Paralelos.................................................. 128
2.3.3. Anlisis Dinmico en Robots Locomotores ........................................... 130
2.4. Adicin Dinmica de los Actuadores ............................................................ 131
2.4.1. Modelo Dinmico de un Motor Elctrico de Corriente Continua .......... 131
2.4.2. Modelo Dinmico de un Motor Hidrulico con Servovlvula ............... 132
2.4.3. Modelo Dinmico de un Msculo Artificial Neumtico ........................ 133
2.4.4. Modelo Dinmico de un Cilindro Neumtico de Doble Efecto ............. 134
3.Procedimiento para la Seleccin de la Motorizacin ................................................ 135
3.1. Caracterizacin de la Carga ........................................................................... 136
3.1.1. Datos de Partida ...................................................................................... 136
3.1.2. Alternativas de Simplificacin ............................................................... 137
3.2. Seleccin del Conjunto Accionador............................................................... 139
3.2.1. Caractersticas Bsicas de Seleccin ...................................................... 139
3.2.2. Caractersticas Avanzadas de Seleccin ................................................. 140
3.3. Verificacin del Conjunto Accionador .......................................................... 142
4.Cdigo Programado para Anlisis Dinmico ............................................................ 143
4.1. Robotics Toolbox for Matlab de P. Corke .................................................. 144
5.Algoritmo del Anlisis Dinmico .............................................................................. 145
5.1. Definicin de la Cuestin Fsica .................................................................... 145
5.2. Procedimiento para la Obtencin de un Modelo Matemtico ....................... 146
ndices
5.2.1. Mediante Teora Convencional .............................................................. 147

5.3. Definicin de las Geometras y Masas de los Eslabones ............................... 148
5.4. Seleccin de la Motorizacin ......................................................................... 148
5.4.1. Caracterizacin de la Carga .................................................................... 148
5.4.2. Seleccin de Actuadores ......................................................................... 148
5.4.3. Verificacin de Actuadores .................................................................... 148
6.Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico .............................................................. 149
7.Conclusin ................................................................................................................. 150
8.Trabajos Citados ........................................................................................................ 151
Captulo 4 .................................................................................................................... 157
Validacin de la Solucin: Diseo Mecnico Avanzado ............................................. 157
1.
Estado del Arte de las Herramientas Informticas de DMA ................................. 161

1.1. Sistemas de Diseo Asistido por Ordenador: CAD ....................................... 161
1.1.1. Diseo Asistido con AutoCAD ............................................................ 162
1.1.2. Diseo Asistido con Rhinoceros......................................................... 162
1.1.3. Diseo Asistido con FreeCAD ............................................................... 162
1.2. Sistemas de Ingeniera Asistida por Ordenador: CAE ................................... 163
1.2.1. Ingeniera Asistida con Algor Simulation............................................ 163
1.2.2. Ingeniera Asistida con Ansys .............................................................. 164
1.2.3. Ingeniera Asistida con MD Adams ..................................................... 164
1.3. Sistemas de Diseo e Ingeniera Asistida por Ordenador: CAX ................... 165
1.3.1. Diseo e Ingeniera Asistida con Inventor ......................................... 165
1.3.2. Diseo e Ingeniera Asistida con SolidWorks ...................................... 166
1.3.3. Diseo e Ingeniera Asistida con Catia ................................................ 166
1.3.4. Diseo e Ingeniera Asistida con Creo Elements/Pro ..................... 167
1.4. Sistemas de Simulacin Controlada de Realidad Virtual .............................. 168
1.4.1. Simulacin Controlada con Matlab SimMechanics ......................... 168
1.4.2. Simulacin Controlada con 20sim........................................................ 168
1.4.3. Simulacin Controlada con Yobotics! Sim. Construction Set ............... 168
2.
Herramientas DMA Empleadas en Diseo Conceptual ........................................ 169

2.1. Creacin de Proyectos ................................................................................... 170
2.2. Generacin de Piezas ..................................................................................... 171
2.2.1. Dibujo de Bocetos .................................................................................. 171
2.2.2. Modelado de Operaciones ...................................................................... 171
2.2.3. Diseo Funcional .................................................................................... 172
2.3. Construccin de Ensamblajes ........................................................................ 173
2.3.1. Restricciones de Ensamblaje .................................................................. 173
2.3.2. Biblioteca de Contenido ......................................................................... 173
2.3.3. Generador de Estructuras........................................................................ 173
2.3.4. Conjuntos Soldados ................................................................................ 174
2.4. Elaboracin de Documentacin ..................................................................... 174
vii
viii
ndices
2.4.1. Generacin de la Planimetra.................................................................. 174

2.4.2. Obtencin de Modelos Explosionados ................................................... 174
2.4.3. Autodesk Inventor Studio ................................................................ 174
2.5. Algoritmo de Diseo Conceptual mediante HI-DMAs ................................. 175
2.5.1. Identificacin del Problema .................................................................... 175
2.5.2. Anlisis de Especificaciones .................................................................. 176
2.5.3. Sntesis Estructural ................................................................................. 176
2.5.4. Creacin Conceptual............................................................................... 176
3.
Teora Bsica de la Simulacin Dinmica ............................................................ 177

3.1. Fundamentos Tericos de la Simulacin Dinmica....................................... 177
3.1.1. Mtodos Numricos en la Simulacin Dinmica ................................... 177
3.2. Mecanismos de Cadena Abierta y Cerrada .................................................... 178
3.3. Mecanismos Redundantes en Inventor ...................................................... 179
3.4. Interfaz Grfica de Simulacin Dinmica en Inventor .............................. 180
3.4.1. Navegador de Simulacin Dinmica ...................................................... 180
3.4.2. Ventana Grfica de Simulacin Dinmica ............................................. 180
3.4.3. Panel de Simulacin Dinmica ............................................................... 180
3.4.4. Simulador ............................................................................................... 181
3.4.5. Configuracin de la Simulacin Dinmica ............................................. 181
3.5. Grfico de Entrada de Datos .......................................................................... 183
3.6. Grfico de Salida de Datos ............................................................................ 185
3.6.1. Herramientas Especializadas del Grfico de Salida de Datos ................ 186
3.6.2. Navegador del Grfico de Salida de Datos ............................................. 186
3.6.3. Ventana de Grficos del Grfico de Salida de Datos ............................. 186
3.6.4. Panel de Pasos de Tiempo del Grfico de Salida de Datos .................... 186
4.
Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Cinemtico ...................................... 187

4.1. Ensamblaje de Componentes ......................................................................... 188
4.1.1. Creacin de Sub-ensamblajes ................................................................. 188
4.1.2. Soldadura de Componentes .................................................................... 189
4.2. Creacin de Uniones ...................................................................................... 189
4.2.1. Procedimiento de Creacin de Uniones ................................................. 189
4.2.2. Tipos de Juntas ....................................................................................... 192
4.3. Asignacin de Condiciones de Funcionamiento ............................................ 195
4.3.1. Condiciones Generales de una Unin ..................................................... 195
4.3.2. Condiciones Iniciales y Lmites del GdL (Uniones Estndar) ............... 195
4.3.3. Parmetros del GdL (Uniones No Estndar) .......................................... 196
4.3.4. Movimiento Impuesto del GdL .............................................................. 197
4.4. Anlisis de Resultados ................................................................................... 198
4.4.1. Visualizacin de Vectores en la Ventana Grfica .................................. 198
4.4.2. Trazo de Rutas ........................................................................................ 198
4.4.3. Marcos de Referencia ............................................................................. 198
4.4.4. Revisin de Resultados en la Grfica de Salida de Datos ...................... 199
4.4.5. Eventos Precisos ..................................................................................... 199
ndices
4.4.6. Guardar Resultados de Simulacin......................................................... 199

4.4.7. Generacin de Resultados Derivados ..................................................... 199
4.4.8. Exportacin de Datos a Microsoft Excel .......................................... 199
4.5. Ajuste de Funciones Empleando DataFit ................................................... 200
4.6. Algoritmo del Anlisis Cinemtico mediante HI-DMAs .............................. 201
4.6.1. Anlisis Cinemtico mediante Ajuste de Hper-Superficies: Modelo
Matemtico ............................................................................................................ 203
4.6.2. Anlisis Cinemtico mediante Filosofa Just In Need: Modelo Virtual
No Matemtico ...................................................................................................... 207
5.
Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Dinmico ......................................... 210

5.1. Ensamblaje de Componentes ......................................................................... 211
5.2. Creacin de Uniones ...................................................................................... 211
5.3. Asignacin de Condiciones de Funcionamiento ............................................ 212
5.3.1. Condiciones Generales de una Unin ..................................................... 212
5.3.2. Editar Par de la Unin ............................................................................ 212
5.3.3. Definicin de Fuerzas y Pares Aplicados ............................................... 213
5.4. Anlisis de Resultados ................................................................................... 213
5.5. Algoritmo del Anlisis Dinmico mediante HI-DMAs ................................. 213
5.5.1. Anlisis Dinmico mediante Ajuste de Hper-Superficies: Modelo
Matemtico ............................................................................................................ 214
5.5.2. Anlisis Dinmico mediante Filosofa Just In Need: Modelo Virtual No
Matemtico ............................................................................................................ 215
6.
Herramientas DMA Empleadas en Anlisis FEM ................................................ 218

6.1. Mtodo de los Elementos Finitos................................................................... 218
6.1.1. El Mtodo FEM en la Prctica ............................................................... 219
6.1.2. Ventajas del FEM ................................................................................... 220
6.1.3. Limitaciones del FEM ............................................................................ 220
6.2. Algoritmo del Anlisis FEM.......................................................................... 221
6.3. Algoritmo del Estudio FEM .......................................................................... 222
6.3.1. Simplificacin del Modelo ..................................................................... 222
6.3.2. Creacin de la Simulacin ...................................................................... 223
6.3.3. Especificacin de los Materiales ............................................................ 224
6.3.4. Adicin de Restricciones ........................................................................ 224
6.3.5. Adicin de Cargas en Cuerpos ............................................................... 225
6.3.6. Adicin de Contactos entre Componentes ............................................. 226
6.3.7. Generacin de la Malla ........................................................................... 227
6.3.8. Ejecucin de la Simulacin .................................................................... 230
6.3.9. Interpretacin de los Resultados ............................................................. 231
6.3.10. Optimizacin .......................................................................................... 232
6.4. Anlisis Cuasiesttico: Cargas de Movimiento ............................................. 233
6.4.1. Exportacin a CEF ................................................................................. 233
6.4.2. Generacin de Pasos de Tiempo............................................................. 234
6.5. Caractersticas del SDS en Inventor .......................................................... 235
ix
ndices
6.5.1.
6.5.2.
Particularidades del SDS en Inventor ................................................. 235

Anlisis de Tensiones Esttico vs. Anlisis Modal ................................ 237
7.
Herramientas DMA Empleadas en Diseo Funcional .......................................... 238

7.1. Qu es Design Accelerator? ......................................................................... 238
7.2. Generadores de Componentes........................................................................ 239
7.2.1. Generador de Componente de Ejes ........................................................ 239
7.2.2. Generador de Conexiones por Perno ...................................................... 240
7.2.3. Generador de Componente de Ranuras .................................................. 240
7.2.4. Generador de Componente de Chavetas ................................................. 240
7.2.5. Generador de Componente de Levas ...................................................... 240
7.2.6. Generador de Componente de Engranajes.............................................. 241
7.2.7. Generador de Componente de Rodamientos .......................................... 241
7.3. Asistentes de Clculo Mecnico .................................................................... 241
7.3.1. Asistente de Clculo de Tolerancias ....................................................... 241
7.3.2. Asistente de Clculo de Soldaduras........................................................ 241
7.3.3. Asistente de Clculo de Tornillos de Potencia ....................................... 242
7.4. Manual del Ingeniero ..................................................................................... 242
7.5. Algoritmo del Diseo Funcional.................................................................... 242
8.
Herramientas DMA Empleadas en Control en Realidad Virtual .......................... 243

8.1. Qu es SimMechanics? ............................................................................ 243
8.2. Proceso de Modelizacin ............................................................................... 244
8.3. Libreras en SimMechanics........................................................................ 245
8.3.1. Biblioteca Bodies .................................................................................... 245
8.3.2. Biblioteca Joints ..................................................................................... 246
8.3.3. Biblioteca Sensors & Actuators .............................................................. 247
8.3.4. Biblioteca Constraints & Drivers ........................................................... 248
8.3.5. Biblioteca Force Elements ...................................................................... 248
8.3.6. Biblioteca Utilities .................................................................................. 248
8.4. Traduccin hacia SimMechanics ............................................................... 249
8.5. Algoritmo del Control en Realidad Virtual ................................................... 249
9.
Propuesta de la Solucin a Nivel FEM, Funcional y de Control .......................... 250

9.1. Propuesta de la Solucin a Nivel FEM .......................................................... 250
9.2. Propuesta de la Solucin a Nivel Funcional .................................................. 250
9.3. Propuesta de la Solucin a Nivel de Control ................................................. 250
10.
Conclusin .......................................................................................................... 251
11.
Trabajos Citados.................................................................................................. 255
Captulo 5 .................................................................................................................... 259

Ejemplo Prctico de Diseo: Robot para Piedra Natural ............................................. 259
1.
Definicin del Problema: Diseo Conceptual ....................................................... 261

1.1. Planteamiento del Problema .......................................................................... 261
1.1.1. Anlisis, Comprensin y Descripcin del Contexto de Uso .................. 262
ndices
1.1.2. Identificacin de Necesidades a Cubrir y el Modo................................. 262

1.2. Anlisis de Especificaciones Tcnicas, Econmicas y Legales .................... 263
1.2.1. Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas ...................... 263
1.2.2. Comprobacin de las Especificaciones Econmicas .............................. 269
1.3. Sntesis Estructural ........................................................................................ 269
1.3.1. Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales .................... 270
1.4. Propuesta de la Solucin a Nivel Conceptual ................................................ 271
2.
Desarrollo de la Solucin I: Anlisis Cinemtico ................................................. 273

2.1.1. Descripcin de la Geometra del Mecanismo ......................................... 273
2.1.2. Definicin del Modelo de Representacin Matemtico ......................... 276
2.2. Procedimientos de Anlisis Cinemtico ........................................................ 277
2.2.1. Solucin a la Cuestin Cinemtica Directa: Modelo Matemtico ......... 278
2.2.2. Solucin a la Cuestin Cinemtica Inversa ............................................ 297
2.2.3. Solucin a la Cuestin Diferencial ......................................................... 310
2.2.4. Conceptos Relativos al Espacio de Trabajo ........................................... 313
2.2.5. Clculo de Longitudes ............................................................................ 323
2.2.6. Diseo Cinemtico JIN Empleando HI-DMAs ...................................... 326
2.2.7. Propuesta de la Solucin a Nivel Cinemtico ........................................ 333
3.
Desarrollo de la Solucin II: Anlisis Dinmico .................................................. 336

3.1.1. Definicin de Geometras ....................................................................... 337
3.1.2. Pre-seleccin de Actuadores: Clculos Preliminares ............................. 338
3.1.3. Estimacin de Pesos ............................................................................... 338
3.2. Procedimientos de Anlisis Dinmico ........................................................... 339
3.2.1. Solucin a la Cuestin Dinmica Inversa ............................................... 340
3.2.2. Solucin a la Cuestin Dinmica Directa ............................................... 345
3.2.3. Diseo Dinmico JIN Empleando HI-DMAs ......................................... 346
3.3. Procedimiento para la Seleccin de Motorizacin ........................................ 356
3.3.1. Caracterizacin de la Carga .................................................................... 356
3.3.2. Seleccin del Conjunto Accionador ....................................................... 357
3.3.3. Verificacin del Conjunto Accionador ................................................... 358
3.4. Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico .................................................. 360
4.
Validacin de la Solucin: Diseo Mecnico Avanzado ...................................... 363

4.1. Anlisis FEM ................................................................................................. 364
4.1.1. Anlisis Esttico ..................................................................................... 364
4.1.2. Bastidor del Sistema Robtico ............................................................... 366
4.1.3. Anlisis Cuasi-Esttico ........................................................................... 367
4.2. Diseo Funcional ........................................................................................... 369
4.2.1. Sistema Eje ............................................................................................. 369
4.2.2. Conexiones Atornilladas entre Sistema Eje y Bastidor .......................... 375
4.2.3. Conexiones Atornilladas entre Eslabones y Conectores ........................ 375
4.2.4. Pasador Radial entre Sistema Eje 1 y Eje 2 ............................................ 376
xi
xii
ndices
4.2.5. Transmisin de Potencia que Proporciona Giro al Eslabn 2 ................ 376

4.3. Propuesta de la Solucin a Nivel FEM y Funcional ...................................... 383
4.3.1. Propuesta de la Solucin a Nivel FEM................................................... 383
4.3.2. Propuesta de la Solucin a Nivel Funcional ........................................... 383
5.
Conclusin............................................................................................................. 384
6.
Trabajos Citados.................................................................................................... 385
Introduccin
INTRODUCCIN
La metodologa que se plantear en todo el texto estar
vinculada al diseo de sistemas mecatrnicos ya
que un sistema robtico, que es el objetivo de
diseo planteado en esta gua, pertenece a esta
familia de sistemas. Para el diseo del mismo, se
recomienda al responsable de diseo tener idea y
algunas nociones de diseo concurrente1 (1).
En la Ilustracin 1 se pueden observar las
diferentes disciplinas de ingeniera contenidas en
todo sistema mecatrnico. Un sistema mecatrnico
puede ser representado como un ente que engloba
una serie de tecnologas y que provee de un marco
comn de uso para garantizar la correspondencia
Ilustracin 1. Ramas de la ingeniera
entre cada una de las mismas.
que constituyen la mecatrnica
Tecnolgicamente, el diseo se compone de cuatro disciplinas vinculadas entre s:
control, electrnica, mecnica y software. En este documento se prestar especial
atencin a estos dos ltimos. Como resultado del proceso de diseo ha de obtenerse la
definicin o pre-definicin de todos los subsistemas que integran el robot: la interfaz
robot-usuario, el hardware de control del sistema (constituido por electrnica,
incluyendo electrnica de potencia y los sistemas de alimentacin), las sistemas de
comunicaciones y, adems, el sistema sensorial y los actuadores que hacen posible la
interaccin del robot con el entorno.
Metodologa en la cual el diseo del producto y el proceso de fabricacin estn estrechamente

interrelacionados
http://www.concurrente.cl/glosario01.html
Introduccin
13
14
Introduccin
Para el estudio y definicin de cada subsistema contenido en el robot, es posible

establecer una serie de tareas de diseo paralelamente (advirtiendo as, interacciones y
limitaciones), a diferencia del diseo por disciplinas o secuencial, donde las tareas o
acciones que deben efectuarse se llevan a cabo de forma secuencial.
En el diseo concurrente, a medida que el diseo avanza, se van definiendo los
diferentes parmetros y se va ajustando el sistema a las restricciones fsicas obteniendo,
por tanto, una reduccin del rango de modificacin de estos parmetros a medida que se
resuelven restricciones e interacciones.
La principal caracterstica de tal metodologa es que cada disciplina involucrada
(diseo, cinemtica, dinmica,) se ejecutan al mismo tiempo (ver Ilustracin 2).
Aunque en este texto se presenten secuencialmente pueden ejecutarse en paralelo.
Diseo conceptual
Anlisis cinemtico
Anlisis dinmico
Diseo mecnico
Simulacin en realidad virtual
Diseo
conceptual
Anlisis
cinemtico
Anlisis
dinmico
Diseo
mecnico
Simulacin en
realidad virtual
Ilustracin 2. Planteamiento de diseo concurrente (arriba) y secuencial (abajo)
El diseo concurrente se aplica no slo en la etapa del diseo conceptual, sino que ste
se extiende al anlisis y evaluacin abarcando todo el ciclo de vida del producto. El
propsito final de cualquier diseador de sistemas robticos, en general, es que dicho
sistema satisfaga las necesidades del cliente y de la aplicacin para su posterior
comercializacin. Algunos aspectos que el responsable o equipo de diseo del producto
mecatrnico deben tomar bajo consideracin para el desarrollo de prototipos de robots,
son el coste y el tiempo, la confiabilidad (razn de fallas, tolerancias,), la facilidad de
mantenimiento, el diagnstico y la reparacin,...
En este texto se pretende centrar los esfuerzos en la fase de diseo conceptual,
cinemtico y dinmico, y en la de diseo avanzado por medio de software de diseo y
simulacin. A lo largo de los diferentes captulos se pretende servir de referencia para el
diseador de sistemas robticos, sin considerar aquellos aspectos relativos al ciclo de
vida del producto, que suponen un enfoque ms empresarial. El objetivo principal de la
gua es el de definir una metodologa de diseo, identificando los procedimientos y
planteando una serie de reglas y criterios claves para realizar con xito el diseo de un
sistema robtico que satisfaga la aplicacin sometida a estudio.
Para que el ingeniero sea capaz de plantear el diseo de cualquier sistema robtico es
necesario que ste realice un enfoque global del sistema (diseo total como un todo) y
un enfoque particularizado en cada componente, comprobando cmo ste afecta al
resto del sistema. Para ello, el diseador debe plantear un procedimiento general con
el fin de identificar y satisfacer los requisitos de diseo, as como capturar y relacionar
las demandas del cliente objetivo para que el resultado final, es decir, el prototipo
desarrollado, sea lo ms cercano posible a un producto final deseado.
Captulo de Introduccin
Introduccin
Para obtener un procedimiento general se va a presentar una metodologa de diseo

clasificada en tres etapas:
Especificaciones Requisitos y necesidades Especialistas e ingenieros
ETAPA 1: Definicin del

problema
ETAPA 2: Desarrollo de
la solucin
ETAPA 3: Validacin de
la solucin
Entorno
Tarea
Objetivos
Identificar el
problema
DEFINICIN
DESARROLLO
Usuario
VALIDACIN
Ilustracin 3. Diagrama de agentes y procesos presentes en el diseo
En la Ilustracin 3, aparece el diagrama de agentes y procesos que interactan en el

diseo de un sistema robtico. En l se distinguen las tres grandes etapas listadas
anteriormente que, aunque se desarrollen de forma solapada y/o paralela y se alimenten
unas de otras, presentan distintos objetivos.
En la primera etapa se plantea, como objetivo fundamental, identificar las necesidades
del entorno, usuario, tarea, y transformarlas en especificaciones concretas, en forma
de restricciones y requisitos para el diseador. En esta etapa de Definicin del
problema debe definirse una buena comunicacin entre el diseador y el grupo de
usuarios, formado por especialistas de la temtica e ingenieros.
En esta etapa es donde reside gran parte de la dificultad del problema. Al final de la
etapa, el responsable de diseo plantea diferentes alternativas y las presenta en forma
de bocetos o esquemas, con el objeto de seleccionar la mejor solucin.
En la segunda etapa es necesario examinar las especificaciones generadas por la etapa
anterior (stas especificaciones sirven de datos de entrada para la etapa de desarrollo),
procediendo a evaluar las soluciones creadas e incorporando, para cada caso, un
mayor nivel de detalle del sistema robtico. A medida que el modelo del sistema
robtico se completa se hace viable la inspeccin de ciertos parmetros para comprobar
si se puede mejorar, en la medida de lo posible, el sistema diseado.
Es posible llevar a cabo esta etapa de Desarrollo de la solucin, evidentemente, de
forma simultnea con la siguiente de Validacin de la solucin puesto que, de este
modo, es posible realizar una realimentacin de los datos e iterar en busca de la
optimizacin del sistema. Tras la validacin del modelo perfeccionado, despus de
varias iteraciones, se alcanza la solucin optimizada que finalmente se implemente.
En la ltima etapa de validacin del diseo, se tiene como objetivo el anlisis virtual
del robot diseado. Para llevar a cabo esta validacin se ejecutan diversos tipos de
anlisis y simulaciones suponiendo el sistema en condiciones reales. En efecto, se
debern identificar posibles mejoras, aplicables en la etapa de desarrollo.
Es importante recalcar que el anlisis de simulacin realizado en la tercera fase es
tambin aplicable para el desarrollo de una solucin. En la parte final del texto se
profundizar en esta idea por la cual se puede evitar un desarrollo terico.
Introduccin
15
16
Introduccin
A continuacin, se muestran los captulos del libro:

Planteamiento del Problema
Anlisis de Especificaciones
ANLISIS, COMPRENSIN Y
DESCRIPCIN DEL CONTEXTO DE USO
CARAERSTICAS FUNCIONALES Y
ESPECIFICACIONES TCNICAS
Diseo Centrado
en Usuario
Diseo Centrado
en Usuario
IDENTIFICACIN
DE NECESIDADES
Especificaciones
generales
Diseo Centrado
en Usuario
Especificaciones
concretas
JUSTIFICACIN DE LAS CONDICIONES

ECONMICAS
GENERACIN Y
REPRODUCCIN DE IDEAS
Estudio de
mercado
Anlisis de
costes y tiempos
Herramientas
VAN, TIR,...
REGISTRO Y RAZONAMIENTO DE
ESPECIFICACIONES LEGALES
Bibliografa
Artculos de
investigacin
Propiedad
Industrial
Definicin de la Cuestin Fsica
DESCRIPCIN DE LA GEOMETRA
DEL MECANISMO
DEFINICIN DEL MODELO DE

REPRESENTACIN MATEMTICO
Modelo Geomtrico
Estructura del Robot
Representacin de
Eslabones
Representacin de
Articulaciones
Sistemas de Coordenadas
Descripcin Global
Procedimientos de Anlisis Cinemtico
Cdigo Programado para el

Anlisis Cinemtico
Toolboxes
Disponibles
Robotics Toolbox for
Matlab de P. Corke
Eslabones y Articulaciones
Modelo Matemtico de
la Matriz Jacobiana
CUESTIN CINEMTICA DIRECTA
PARMETROS DE
FUNCIONALIDAD
Seriales
Paralelos
Locomotores
Espacio de Trabajo
ROBOMOSP
Configuraciones
Singulares-Mviles
CUESTIN CINEMTICA INVERSA
SPACELIB
Elipsoide de
Manipulabilidad
Seriales
Paralelos
Locomotores
HEMERO
ndices de Comportam.
Cinemtico
CUESTIN CINEMTICA DIFERENCIAL
DEFINICIN DE
LONGITUDES
Ilustracin 4. Etapas de Definicin del Problema y Desarrollo de la Solucin I
Introduccin
Definicin de la cuestin fsica
Anlisis dinmico
Gibbs-Appell
Walker-Orin
Seleccin de la motorizacin
Sistemas Lineales
ESTIMACIN
DE PESOS
DINMICA
DIRECTA
DAlembert
PRE-SELECCIN
DE ACTUADORES
DINMICA
INVERSA
Lagrange-Euler
DEFINICIN DE
GEOMETRAS
Newton-Euler
SELECCIN DE
MATERIALES
SELECCIN DEL
CONJUNTO ACC.
SIMPLIFICACIN
DINMICA DE
ACTUADORES
DATOS DE
PARTIDA
SIMULACIN DINMICA
Anlisis FEM
SIMPLIFICACIN DEL MODELO
CREACIN DE LA SIMULACIN
Anlisis Esttico
Anlisis Modal
GENERACIN DEL MALLADO
EJECUCIN DE LA
SIMULACIN
INTERPRETACIN DE
LOS RESULTADOS
OPTIMIZACIN
Cinemtica
Dinmica
ANLISIS CUASIESTTICO
ESPACIFICACIN DE LOS MATERIALES
OPTIMIZACIN
ADICIN DE CARGAS
Cinemtica
Dinmica
ADICIN DE CONTACTOS
(Automticos/Manuales)
DISEO
FUNCIONAL
CONTROL EN
SIMMECHANICS
Ilustracin 5. Etapas de Desarrollo de la Solucin II y Validacin de la Solucin
Como puede observarse, este diagrama representa los pasos necesarios para disear un
robot empleando la teora clsica para el diseo de un sistema robtico puesto que se
emplean conocimientos tericos para la resolucin de las cuestiones cinemtica y
dinmica.
Adems de este algoritmo, en la presente gua se han introducido ideas acerca de
disear un sistema robtico empleando nicamente software de diseo (de dos modos
distintos, bien mediante la utilizacin de herramientas informticas para resolver el
problema o bien mediante el estudio de las tareas que va a ejecutar el robot y disear
ste en base a dichas tareas). El siguiente diagrama representa este mtodo de diseo.
Introduccin
17
18
Introduccin
IDEA
Diseo Conceptual
CREACIN DE PROYECTO
CONSTRUCCIN DE ENSAMBLAJES
GENERACIN DE PIEZAS
Insercin de Piezas
Restricciones de
Ensamlaje
Biblioteca de Contenido
Estructuras y Conjuntos
Soldados
Dibujo de Bocetos
Definicin de la
Geometra
Acotacin y
Dimensionado
Definicin de las
Restricciones
ELABORACIN DE DOCUMENTACIN
Generacin de la
Planimetra
Modelado de
Operaciones
Obtencin de Modelo
Explosionados
Obtencin de Modelo
Rederizados
PRE-ALFA
Anlisis Cinemtico
CREACIN DE UNIONES
Por Conversin
Automtica
Por Conversin
Manual
Por Conversin
Improvisada
No Estndar I, II, III, IV

Deslizantes
Giratorias
De Fuerza
De Contacto 2D
Estndar
ASIGNACIN DE CONDICIONES DE
FUNCIONAMIENTO
Generales de la
Unin
Iniciales y
Lmites del GdL
Estndar
Movimiento Impuesto del GdL

Espacio Articular
(Ajuste del PCD)
Espacio Cartesiano
(Ajuste del PCI)
Espacio Articular
(Ajuste del PCD)
Espacio Cartesiano
(Ajuste del PCI)
CUESTIN CINEM. DIFERENCIAL

(Caractersticas Cinemticas)
Espacio de Trabajo
de la Tarea
Parmetros del
GdL
No Estndar
Trayectorias
necesarias (JIN)
Trayectorias
necesarias (JIN)
DEFINICIN DE LAS PRINCIPALES

DIMENSIONES DEL ROBOT
ANLISIS DE RESULTADOS
ALFA
Ilustracin 6. Etapas del diseo empleando herramientas informticas I
Introduccin
19
ALFA
Anlisis Dinmico
FUNCIONAMIENTO
CREACIN DE UNIONES
Por Conversin
Automtica
Fuerza/Par del
GdL
Por Conversin
Improvisada
Por Conversin
Manual
Iniciales y
Lmites del GdL
Estndar
Parmetros del
GdL
No Estndar

Fuerzas y Momentos Solicitados a los
Accionamientos
Ajuste del
PDD y PDI
Solicitacin en la
Peor Postura
Ajuste del
PDD y PDI
Solicitacin en la
Peor Postura
DEFINICIN DE LOS
MATERIALES Y GEOMETRAS
SELECCIN DE LA
MOTORIZACIN
Trayectorias
necesarias (JIN)
Trayectorias
necesarias (JIN)
PRE-BETA
Anlisis FEM
Anlisis Esttico
Anlisis Modal
EJECUCIN DE LA
SIMULACIN
INTERPRETACIN DE
LOS RESULTADOS
OPTIMIZACIN
Cinemtica
Dinmica
OPTIMIZACIN
ADICIN DE CARGAS
ADICIN DE CONTACTOS
Cinemtica
Dinmica
BETA
CANDIDATA CONTROL EN
DISEO
FUNCIONAL
SIMMECHANICS
SOLUCIN
FINAL
Ilustracin 7. Etapas del diseo empleando herramientas informticas II
Introduccin
20
Introduccin
En la actualidad, gracias al avance de la tecnologa, se dispone de software que de

modo rpido y sencillo puede modelar y simular complejos sistemas mecnicos. Este
software ser denominado globalmente como Herramienta Informtica de Diseo
Mecnico Avanzado, HI-DMA. En efecto, para llevar a cabo todas las etapas (adems de
la ltima) se introducir al lector en estas aplicaciones informticas. En el presente texto
sern analizadas de forma resumida las diferentes aplicaciones dividiendo stas en
cuatro familias diferenciadas:
Diseo Asistido por Computador, CAD Computer Aided Design

Ingeniera Asistida por Computador, CAE Engineering Aided Design
Diseo e Ingeniera Asistida por Computador, CAX Computer Aided
Design and Engineering
Realidad Virtual Asistida por Computador, CAVR Virtual Reality Aided
Design
Estas aplicaciones informticas, posteriormente desarrolladas en profundidad, estarn

englobadas dentro del concepto de HI-DMA y sern de gran utilidad para:
Crear un modelo representativo del diseo conceptual y la informacin

relativa a ste (bocetos, modelos 3D, planos,)
Validar y evaluar el desarrollo de la solucin en forma analtica
obtenida durante la segunda etapa
Generar una solucin sin necesidad de utilizar los conceptos aplicados
en la segunda etapa; mediante simulacin podr obtenerse un solucin
numrica al problema
En resumen, la Gua metodolgica para el diseo de sistemas robticos estar formada

por un total de cuatro captulos y un anexo adicional con un ejemplo prctico:
Captulo 1 - Definicin del problema: Diseo conceptual

Captulo 2 - Desarrollo de la solucin I: Anlisis cinemtico
Captulo 3 - Desarrollo de la solucin II: Anlisis dinmico
Captulo 4 - Validacin de la solucin: Diseo mecnico Avanzado
A continuacin, en la Ilustracin 8 se muestra cmo quedarn distribuidos los captulos

que conforman la gua y cmo son las relaciones que mantienen stos entre s y con las
etapas planteadas previamente (a medida que avance el texto el esquema se ir
completando aadiendo entradas, salidas, seales de control, realimentaciones,).
Definicin del problema
IDEA
C1
DISEO
CONCEPTUAL
Desarrollo de la solucin
PRE-ALFA
C2
ANLISIS
CINEMTICO
PROBLEMA
Validacin de la solucin
SOLUCIN
FINAL
DISEO MECNICO AVANZADO
C3
ANLISIS
DINMICO
C4
Ilustracin 8. Esquema representativo de los captulos que integran la gua
Definicin del Problema: Diseo Conceptual
Captulo 1
DEFINICIN DEL PROBLEMA:
DISEO CONCEPTUAL
Para llevar a cabo el diseo de cualquier producto, y en concreto el de un sistema
robtico, es muy importante que el grupo de diseo focalice sus esfuerzos en precisar y
dejar bien claros los objetivos que se persiguen. Sin embargo, aparecen continuamente
diseos de baja calidad que fracasan al pretender elaborar un sistema robtico de
propsito muy general y lo suficientemente verstil sin centrarse en los objetivos
(por ello, muchos de estos sistemas no son capaces de ejecutar completamente las tareas
requeridas). Comnmente, este fracaso se origina debido a que no se ha invertido el
esfuerzo necesario en obtener unas especificaciones de diseo adecuadas.
Un sistema robtico, y en general cualquier producto, ser un objeto de alta calidad si
satisfacen ampliamente demandas o requisitos establecidos. Efectivamente, el diseo
desarrollado debe partir de un profundo conocimiento de las especificaciones y
requisitos que han de satisfacerse. Adems, el diseo debe contemplar cmo estos
requisitos afectan a cada uno de los componentes que integran el robot. Dada la
complejidad de la tarea que supone recopilar las especificaciones de una aplicacin en
general, se recomienda al equipo de diseo basarse en la metodologa de diseo de una
nueva disciplina de la Ingeniera de Diseo, llamada Ingeniera de las Especificaciones.
Algunas de las primeras cuestiones que un diseador debe plantearse para el diseo
de un sistema robtico (dada una aplicacin) son:
Cmo es posible conseguir las especificaciones del diseo?

Qu agente es responsable de que se originen dichas especificaciones?
Cul es la precisin que debe demandar el responsable de diseo?
Qu tipo de pasos hay que realizar para abordar una aplicacin sin unas
especificaciones completamente definidas?
21
22
Para el desarrollo en general de un producto dentro de cualquier empresa, lo normal es

encontrar expertos de diseo y de gestin de recursos humanos donde, por lo comn, se
hallan dentro de equipos de trabajo multidisciplinares. Estos profesionales suelen
compartir el mismo tipo de conocimientos y estn familiarizados con aspectos y
terminologa comunes. A su vez, los investigadores involucrados en el proceso de
desarrollo de tecnologas, suelen ser expertos en el campo tcnico pero no tienen por
qu disponer de conocimientos de robtica.
Respecto al diseo de sistemas robticos, la situacin no es muy diferente a la ya
comentada, y el quit de la cuestin reside en cmo plasmar las necesidades del
usuario en las especificaciones tcnicas para que el sistema robtico presente la
funcionalidad requerida. Adems, la interaccin entre usuario y diseador debe definirse
desde las primeras etapas ubicadas en el diseo conceptual. El diseador debe sopesar
todas las consideraciones que puntualicen los usuarios; tambin es preciso que el
responsable de diseo justifique el rechazo de ciertas especificaciones por no ser tcnica
o econmicamente viables. Por tanto, es preciso un entendimiento comn de todas las
partes para una adecuada motivacin y consecucin de los objetivos comunes.
En el presente captulo se desarrollar la primera de las tres etapas que forman parte del
proceso de diseo de un sistema robtico y que se ha denominado Definicin del
problema. As, la primera parte del captulo tratar el planteamiento del problema,
mediante un anlisis y descripcin del diseo del robot, basndose en tres agentes
relacionados con la aplicacin: entorno, usuario y tarea.
A partir de la informacin procedente del anlisis anterior, se podrn establecer las
necesidades que deben ser cubiertas en la aplicacin y, de este modo, ser posible
definir posibles alternativas para resolver el problema que satisfaga dichas necesidades
y requisitos.
Posteriormente, se instruir al diseador en el anlisis de una serie de conceptos
relacionados con las especificaciones tcnicas, econmicas y legales. Para llevar a
cabo este anlisis, ser necesario hacer un estudio profundo tanto desde un punto
general de las caractersticas funcionales y especificaciones tcnicas donde se analice
el escenario, usuario, tarea y seguridad como de las especificaciones concretas del
sistema robtico donde se estudien caractersticas como masa, destreza, precisin,
A su vez, se estudiar la comprobacin del sistema robtico desde un punto de vista
econmico donde se trabajar en ideas basadas en estudios de mercado, costes directos e
indirectos, y en estudios de amortizacin. A partir de esta informacin se obtendr una
idea de la viabilidad econmica del sistema robtico planteado.
Adems de estos estudios de funcionalidad y viabilidad econmica, se estudiarn
tambin el registro y razonamiento de las condiciones legales llevando a cabo un
extenso y profundo estudio de recursos bibliogrficos y de artculos de investigacin
para determinar la patentabilidad del producto diseado conceptualmente.
Una vez establecidas las caractersticas que presenta el sistema robtico se llevar a
cabo un proceso de sntesis estructural de modo que se establezca el nmero de grados
de libertad, disposicin de articulaciones, el tipo de configuracin, tipo de juntas,... Con
ello se pasar a la creacin conceptual ya sea por medios convencionales o avanzados.
Al final del captulo se definirn y enumerarn los diferentes informes y reportes que
debern ser confeccionados por el grupo de diseo para presentar y definir el diseo
conceptual de las alternativas propuestas y de la candidata seleccionada como solucin
conceptual del problema denominada Versin Pre-Alfa.
Captulo 1
1. Planteamiento del Problema

En la Ilustracin 1-1, se muestra la metodologa a seguir para conseguir realizar los
pasos de los cuales consta la etapa de definicin del problema. Se han de revisar los
aspectos que definen la aplicacin sometida a estudio tales como usuario, entorno y
tarea. Gran parte de la informacin presentada en esta seccin est basada en el trabajo
realizado por Jardn Huete pudiendo ampliarse en la referencia (Jardn Huete, 2006).
Solucin
conceptual
Identificar
necesidades a cubrir
Enfoque centrado
en el entorno
Estudio del
entorno
Validacin
Generacin de
especificaciones
funcionales
Enfoque centrado
en la tarea
Estudio de la
aplicacin
Anlisis de las
especificaciones
Especificaciones
-Requisitos
-Restricciones
Enfoque centrado
en el usuario
Usuario
Ilustracin 1-1. Esquema representativo de la etapa de planteamiento del problema
Para disear cualquier producto, y en concreto cualquier robot, en el ciclo de diseo es

necesario incorporar las consideraciones necesarias para satisfacer las demandas de
los usuarios, para soportar las restricciones que impone la ejecucin de tareas u
operaciones a llevar a cabo y las limitaciones que produce el entorno. Esto puede
abordarse siguiendo el proceso presentado en la Ilustracin 1-1.
En esta primera etapa de definicin o planteamiento del problema se han de realizar las
siguientes tareas:
Analizar, comprender y especificar el contexto de uso.

Se deben identificar caractersticas de los usuarios potenciales, las tareas
que estos van a desarrollar y el entorno en el cual el sistema se va a usar.
Identificar las necesidades a cubrir y la mejor forma de hacerlo.
Se deben fijar los objetivos que se desean alcanzar con la implantacin
del sistema robtico identificando los compromisos y prioridades entre
los diferentes requisitos.
Reproduccin de ideas donde se satisfagan los requisitos respecto a
la descripcin de la aplicacin.
Para generar una representacin esquemtica de las alternativas de diseo
ser posible emplear diversas tcnicas de representacin y, entre ellas,
herramientas informticas de diseo. Esta reproduccin de ideas no tiene
que llevarse a cabo despus de la identificacin sino que puede realizarse
en diversos instantes dentro de la etapa de diseo conceptual
23
24
1.1.
Anlisis, Comprensin y Descripcin del Contexto de Uso
Primero se realiza una identificacin de las necesidades a cubrir, seleccionando un

grupo de usuarios objetivo o que estn relacionados con la aplicacin y el entorno. El
lector puede ampliar la teora desarrollada a continuacin en la referencia (Jardn
Huete, 2006).
Para ello se procede realizando entrevistas tanto a los propios usuarios como a tcnicos,
de forma que se recopilen datos reales de las necesidades y problemticas asociadas a
la realizacin de la actividad o aplicacin. Mediante observacin y anlisis o a travs de
formularios y encuestas especialmente elaborados, es posible realizar un estudio,
comprensin y descripcin de la aplicacin estudiada de forma cualitativa.
1.1.1. Diseo Centrado en el Usuario

En estas primeras fases del diseo es posible tener bajo consideracin los factores que
derivan del anlisis del usuario. Esto permitir al diseador identificar restricciones
cinemticas-dinmicas o determinadas necesidades concretas.
La idea fundamental propuesta es que el diseo de cada mdulo o subsistema satisfaga
una o ms necesidades del usuario. En el diseo orientado al usuario se incluye dicha
idea bsica, desde las primeras fases del desarrollo del robot, lo cual favorece su
aceptacin y la concordancia con sus necesidades.
1.1.2. Diseo Centrado en la Tarea

En tareas robticas que conllevan manipulacin, dichas acciones implican movimientos
caracterizados por una evolucin temporal de la posicin, la velocidad, la aceleracin, la
carga en el extremo,... Es por eso que se precisa definir qu tareas realizar el robot para
su posterior caracterizacin. Efectivamente, la determinacin de la tarea depender del
objetivo a ejecutar y del entorno donde el sistema robtico realiza la operacin por lo
que ser necesario analizar estos dos agentes tambin.
As pues, sin tareas definidas de forma clara se tiende a considerar suposiciones que
repercuten en las variables del diseo, configuracin cinemtica, nmero de GdLs,
actuadores, alimentacin, sensores, esquemas de control,... Debido a ello, es poco
probable que el producto final garantice los objetivos originales, es decir, no se lograr
realizar correctamente todas las tareas que necesita el usuario y sern inevitables los
posteriores rediseos.
1.1.3. Diseo Centrado en el Entorno

Es una buena prctica, para la generacin de especificaciones de partida, que el
responsable del diseo del sistema robtico plantee el diseo desde un enfoque centrado
en el entorno, esbozando todos los factores relativos a ste.
El desarrollo de un nuevo sistema robtico vendr condicionado de forma forzosa por el
medio donde ste va a desarrollar su trabajo. Es importante tambin tener en cuenta que
cualquier sistema robtico puede presentar la particularidad de que ste desempee sus
funciones compartiendo el mismo entorno con el usuario o con otros robots.
Por tanto, el robot a disear deber ser capaz de desenvolverse solventando las
dificultades del entorno, siendo capaz de adaptarse de manera flexible a los cambios y
de conservar la capacidad de realizar de forma eficiente las tareas que se establecieron
inicialmente.
Captulo 1
1.2.
Identificacin de Necesidades a Cubrir
En esta fase de anlisis de las especificaciones se estudiar cuantitativamente las

necesidades de los usuarios; adems, durante la realizacin de este anlisis se
recomienda al diseador examinar las tareas a llevar a cabo relacionndolas con el
entorno de ejecucin, todo ello desde un punto de vista cualitativo.
Del anlisis se obtienen ciertas especificaciones con carcter cuantitativo (como
podran ser rangos de valores posibles para las diferentes variables implicadas) que
aseguran la ejecucin de las operaciones con la funcionalidad requerida.
Posteriormente, se estudia la cuantificacin de estos requerimientos funcionales. Este
estudio permite modificar la concepcin inicial o, por el contrario, proporciona una
aprobacin del diseo e informacin y datos que sirvan para la siguiente fase. Como
flujo de informacin saliente, esta fase debera ofrecer caractersticas de la solucin
admitida como la geometra del espacio de trabajo, carga mxima a soportar, tipos de
trayectorias o movimientos a realizar, condiciones del lugar de operacin, es decir,
todo el conjunto de restricciones o limitaciones impuestas por el problema.
Estos datos servirn como punto de partida para la siguiente fase de generacin de
ideas. A medida que el diseo evoluciona a lo largo del diseo conceptual, cada vez
que se ejecute una iteracin se irn revisando parmetros, ajustando mrgenes,
concretando restricciones,
1.3.
Generacin y Reproduccin de Ideas
El modo convencional de diseo es mediante hoja y papel. Sin embargo, esta

metodologa de diseo va perdiendo inters puesto que actualmente es comn emplear
herramientas informticas para el diseo de elementos 3D pues dan resultados
brillantes. De hecho, la utilizacin de software para diseo virtual est ampliamente
extendida dentro del mbito industrial ya que stos hacen posible un rpido desarrollo
del prototipo o demostrador virtual.
Estos demostradores virtuales se crean a partir de modelos del prototipo dentro de un
entorno 3D donde es posible emplear todo tipo de herramientas de anlisis. En concreto,
es posible usar herramientas de comprobacin de movimiento que permiten al
diseador identificar restricciones o posibles problemas vinculados a la movilidad del
sistema robtico o incluso a la propia interaccin del robot con el usuario y viceversa.
Sin duda, la utilizacin de estos plug-ins de anlisis facilita a los diseadores extraer las
especificaciones para la construccin del demostrador 3D. En esta etapa los costes de
produccin son mnimos ya que realizar cambios en el entorno o introducir variaciones
en determinadas especificaciones de partida conlleva un gasto nicamente de tiempo de
diseadores y material de oficina. Adems, analizar la influencia de dichas variaciones
es viable tanto en el propio demostrador como en la aceptacin por parte del usuario,
todo ello, sin necesidad de invertir en demostradores reales con altos costes de
produccin.
No obstante, para que el diseador sea capaz de plantear esta descripcin de la solucin
conceptual, previamente se han tenido que investigar las necesidades de los usuarios,
las propiedades del entorno y, estableciendo preferencias y seleccionando las tareas
objetivo.
Este paso de generacin de ideas no slo se lleva a cabo al finalizar los estudios del
usuario, tarea y entorno sino que este se realiza tras otros pasos del diseo como el
anlisis de especificaciones tcnicas, econmicas y legales, la sntesis estructural,
25
26
Anlisis de Especificaciones Tcnicas, Econmicas y Legales
2. Anlisis de Especificaciones Tcnicas, Econmicas y Legales

El objetivo que se persigue en esta seccin es el de identificar los aspectos de diseo
ms importantes que debe tener en cuenta el responsable del proyecto de modo que ste
sea capaz de idear adecuadamente un sistema robtico.
Para definir las especificaciones del sistema de forma correcta, es preciso estudiar la
funcionalidad que debe tener el sistema robtico para que ste pueda alcanzar los
objetivos marcados en la aplicacin (partiendo de la descripcin funcional de lo que
ser solicitado).
El sistema robtico, para ser viable, adems de desarrollar las secuencias de
movimientos requeridas, tendr que cumplir una serie de requisitos econmicos y
deber estar correctamente definido en cuenta a derechos de explotacin del producto
obtenido.
Evidentemente, lo anteriormente expuesto supone manejar muchos factores y variables
que se obstaculizan unas con otras, por lo que es necesario tener claras las restricciones
de la aplicacin y la repercusin de unos factores sobre otros.
El lector puede ampliar gran parte de la informacin presentada a lo largo de esta
seccin en la referencia (Jardn Huete, 2006).
2.1.
Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas
Para que el futuro sistema robtico diseado proporcione buenos resultados, es

necesario que el sistema desarrollado proporcione el rango de recursos necesario para
solventar la aplicacin estudiada y cubrir las necesidades del usuario, del entorno, de
la tarea y de seguridad. Las caractersticas fundamentales que debe reunir todo
sistema robtico son las siguientes:
1. La seguridad del usuario debe autenticarse en todo momento. Es bsico
desarrollar tecnologas que permitan una estrecha interaccin entre
usuario y mquina en caso de que sea necesario.
2. Es necesario que exista la posibilidad de interactuar con el usuario y el
entorno (interaccin avanzada) teniendo suficiente adaptabilidad como
para alcanzar todos los objetivos planteados.
3. Cualquier robot debe estar caracterizado, en funcin de la aplicacin
estudiada, por una cierta autonoma.
4. Cada aplicacin constar de diversas tareas necesarias para satisfacer las
necesidades. Cualquier sistema robtico debe ser capaz de llevar a cabo
estas tareas, es decir, debe ser eficaz.
5. En general, un robot debe hacer uso de tecnologas o dispositivos de fcil
acceso, es decir, utilizables por la gran mayora de usuarios, sin
necesidad de una formacin previa. Generalmente, el diseador suele
basarse en el concepto de user friendly, es decir, ste siempre procura
proporcionar al usuario facilidad de uso.
Para poder disear un sistema robtico que cumpla todas estas caractersticas, se
propone en esta gua, tal como hacen gran cantidad de autores, emplear una arquitectura
robtica basada en la modularizacin de todos los sub-sistemas que conforman el
sistema principal. De este modo, es posible construir un sistema robtico personalizado,
pudiendo elegir para cada aplicacin cmo disear los mdulos en funcin de las
especificaciones generales y especficas.
Captulo 1
2.1.1. Especificaciones Generales de un Sistema Robtico Universal

En esta parte del subapartado de Caractersticas Funcionales y Especificaciones
Tcnicas, se sintetizar el proceso de generacin de especificaciones en un total de
cuatro agentes fundamentales: tarea, escenario, usuario y seguridad. Estos cuatro
conceptos bsicos permitirn al diseador, basndose en cuatro preguntas muy sencillas,
definir completamente el sistema robtico:
Qu tipo de accin debe desarrollar el sistema robtico?

Dnde va a llevarse a cabo la operacin o accin ejecutada?
Sobre qu o hacia quin va dirigida la accin realizada?
En qu tipo de agentes puede repercutir o afectar la accin?
Cuando se procede al diseo de una solucin robtica, independientemente de la tarea

bajo estudio, es completamente necesario que el responsable de diseo tenga bajo
consideracin estos cuatro agentes, ya que el anlisis del contexto de operacin, del
usuario o de los usuarios implicado/s en el proceso, de las tareas que vienen definidas
por la aplicacin y de la seguridad involucrada, ser un aspecto fundamental para
lograr un correcto funcionamiento del sistema robtico diseado.
2.1.1.1.
Escenario
Un sistema robtico1 es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con el
entorno en el cual est inmerso y, por esa evidente razn, es necesario tener en cuenta
el escenario durante el diseo.
Para poder elaborar un diseo correcto es trascendental tener claras, desde la fase
inicial, las peculiaridades del escenario de trabajo. Es por esto que, en primera instancia,
la atencin debe ser enfocada a la evidente necesidad de fijar las restricciones o
suposiciones bajo las cuales va a operar el sistema robtico.
A continuacin, se enumeran posibles caractersticas del escenario a tener en cuenta
(aunque no tienen por qu ser las nicas):
tipologa,
geometra,
anlisis de colisiones,
precisin,
y magnitudes fsicas.
En principio, el diseador puede pensar en establecer y ajustar su idea basndose en

aquellos elementos que puedan entrar en contacto directo con el sistema robtico. No
obstante, para casos en los cuales el contacto pueda ser indirecto o se precise de un
sistema mvil (a menos que se mueva dentro de un espacio absolutamente acotado y
preparado para l), el robot deber estar capacitado para adaptar sus movimientos y
acciones de interaccin en base a las caractersticas del entorno que le encuadra y a los
objetos que puedan formar parte del mismo.
A continuacin, en las siguientes pginas, se desarrollar en profundidad cada una de
las caractersticas a estudiar para definir correctamente el escenario.
(Del ingl. robot, y este del checo robota, trabajo, prestacin). Mquina o ingenio electrnico
programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.
http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=robot
27
28

2.1.1.1.1. Tipologa
Para definir correctamente el escenario donde operar el robot, y por ende el propio
robot, debe estudiarse en primera instancia la tipologa del entorno. Para ello, ser
necesario estudiar conceptos tales como:
Dinamismo (esttico o dinmico)
En funcin de esta caracterstica, pueden existir escenarios cuyas disposiciones puedan

variar o no temporalmente.
Mutabilidad (invariante o cambiante)
Dado un lugar, se definen de antemano las caractersticas de los objetos que componen
el mismo; de este modo, en funcin de su mutabilidad, este arreglo puede variar ms o
menos con el tiempo.
Complejidad (simple o complejo)
Cualquier contexto sometido a estudio puede presentar un mayor o menor nivel de

complejidad de modo que, dependiendo de la cantidad de elementos y caractersticas, se
disponga de un sistema simple o complejo.
Incertidumbre (establecido o impredecible)
Un escenario puede estar mejor o peor interpretado dependiendo de la cantidad y

calidad de la informacin que pueda obtenerse del mismo.
Influenciabilidad (imperturbable o influenciable)
Cuando un sistema robtico es instalado en un entorno y opera en el mismo, pueden

producirse modificaciones en el escenario debido a la interaccin que existe entre estos
dos agentes.
Ambiente (seguro o agresivo)
Es posible encontrar escenarios donde la seguridad o la integridad fsica del usuario,

sistema robtico o incluso del propio entorno pueden peligrar. Ciertamente, en los
diferentes escenarios pueden existir ambientes con mayor o menor probabilidad de
corrosin, explosin, incendio, permitiendo, as, fijarlo como agresivo o seguro.
2.1.1.1.2. Geometra
Cualquier escenario que pueda imaginarse siempre vendr definido por una posicin y
orientacin respecto al robot y unas dimensiones y geometras especficas que
limitarn al robot y sobre las cuales el diseador deber reflexionar.
Adems, el ingeniero encargado del diseo deber definir un mapa de la escena, que
responda fielmente a la realidad, y las diferentes zonas de trabajo que componen toda
la escena (esto proporcionar una localizacin y planificacin mtrica de caminos
mediante mapas y grafos).
2.1.1.1.3. Anlisis de Colisiones
Tal y como se haba comentado en el punto anterior, mediante el uso adecuado del mapa
de la escena, es posible establecer una regin de trabajo capaz de cumplir los
requisitos inherentes a la aplicacin. El diseo de esta regin permitir el correcto
funcionamiento del robot, evitando as que ste colisione con algn elemento del
entorno.
Captulo 1
Sin embargo, pueden aparecer colisiones a pesar de disponer de un entorno

completamente acotado y restringido. En concreto, la impedancia mecnica de la
escena determina, en gran medida, el comportamiento del entorno en funcin de las
fuerzas ejercidas por el robot al surgir una colisin entre elementos.
Segn el valor atribuido a la impedancia mecnica, que depende principalmente de
caractersticas como la inercia, el amortiguamiento y la elasticidad, se puede establecer
una clasificacin del entorno basada en un anlisis de colisiones. Esta clasificacin,
dependiendo de la caracterstica predominante del sistema, puede definirse como:
inercial,
elstico: rgido o capacitivo,
y viscoso: amortiguado o resistivo
2.1.1.1.4. Magnitudes Fsicas

Para que el robot diseado pueda recibir informacin del escenario y sea capaz de
adaptarse correctamente el entorno, es necesario definir previamente qu grupo de
magnitudes fsicas entran en juego. Dentro de la gran cantidad de magnitudes fsicas
medibles que pueden aparecer en una aplicacin, podemos proponer como sujetos de
estudio las magnitudes fundamentales: posicin, masa, tiempo, corriente elctrica,
temperatura, luminosidad y cantidad de sustancia; no obstante, gracias a su combinacin
pueden definirse magnitudes derivadas como velocidad, aceleracin, presin, fuerza,
par, humedad, y un largo etctera que ayudarn al diseador a concretar gran parte
del escenario.
Cmo es posible lograr esa adaptacin? Para ganar en adaptabilidad, lo que necesita
un robot es poder medir magnitudes fsicas y tener conocimiento del entorno que lo
rodea y, para ello, el sistema robtico necesita disponer de sensores o captadores que le
permitan percibir la escena. En efecto, existe una amplia variedad de dispositivos
diseados para obtener informacin en forma de magnitud fsica y transformarla en un
valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot
sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
2.1.1.2.
Usuario
Es conocido que el entorno est ocupado, en gran medida, por elementos y objetos que
componen el escenario (como se ha explicado anteriormente) y, adems, ste debe
compartirse entre el sistema robtico y el/los usuario/s. Por esta razn, en el proceso de
diseo debe contemplarse al usuario como elemento restriidor y, adems, porque la
definicin del usuario es una etapa clave en cualquier proceso de diseo.
Un sistema robtico siempre debe ser un producto apto y provechoso para el usuario a
quien va dirigido. De hecho, el diseador debe reflejar todos y cada uno de los
requisitos reivindicados por el usuario en las especificaciones de diseo. En efecto, el
ingeniero debe implicar al usuario desde el principio del diseo de manera que se
respete la usabilidad2 dando como resultado un sistema fcil de operar, intuitivo y
cmodo (Adams, 2006) (ISO9241:98, 1998).
(del ingls usability). Facilidad con que las personas pueden utilizar una herramienta particular o
cualquier otro objeto fabricado por humanos con el fin de alcanzar un objetivo concreto
http://es.wikipedia.org/wiki/Usabilidad
29
30
An en lugares totalmente adaptados y restringidos para desarrollar una aplicacin

concreta, por ejemplo, el espacio est limitado y se ha de dejar libre una zona de
maniobra para que, tanto el usuario como los tcnicos, puedan desplazarse de forma
cmoda. El diseo del sistema robtico debe atender, entre otras (Nidia Berbegal,
2007), a las restricciones de espacio que conlleva su propia operacin dentro del
entorno en coexistencia con el usuario.
Es indispensable establecer caractersticas fsicas que definan al usuario y su interaccin
dentro del contexto. Por ello, y basando el diseo del robot en conceptos vinculados al
usuario, se proponen los siguientes requisitos (Nidia Berbegal, 2007):
Validez del Sistema
La validez es el grado en que un sistema permite a sus usuarios conseguir sus objetivos,
es decir, el grado de satisfaccin de las necesidades del usuario. De hecho, el grado de
utilidad o validez es un motivo para que el usuario haga uso del mismo. Sin esta
motivacin, el resto de caractersticas pierden sentido ya que, por mucho que un sistema
sea fcil de utilizar y de aprender, si no satisface las necesidades del grupo de usuarios a
los que va destinado, no se utilizar. Por ello, lo primero que debe averiguar el
responsable del diseo son las exigencias y carencias que manifieste el usuario.
Eficiencia de Uso
Resulta fcil observar que este concepto est ntimamente relacionado con la
experiencia de uso. De hecho, para que el diseador pueda evaluar la eficiencia de uso
de una aplicacin es necesario identificar la experiencia o destreza que tiene el usuario
con el sistema bajo estudio. Si se desea un sistema robtico eficiente en su uso, se
podra despreciar a los usuarios sin experiencia pero esto limitara la potencialidad y la
cuota de mercado.
Por ello, el equipo de diseo deber idear un sistema de manera que ste tolere el
desarrollo de un interfaz de usuario que resulte en una sencilla interaccin con el robot
(en lenguaje de natural o alto nivel) puesto que el usuario no tiene porqu ser un
experto en robtica.
A su vez es necesario tener presente que el perfil de un usuario no es nico, por lo que
no solamente es necesario que el diseo del robot considere un interfaz, sino que debe
posibilitar que su uso sea adaptable a diferentes tipos de usuarios.
Facilidad de Aprendizaje
El sistema robtico diseado deber ser de fcil aprendizaje para que el usuario pueda
comenzar, lo ms rpidamente posible, a operar con l. El grado de aprendizaje es un
aspecto fundamental ya que es una etapa por la cual todo usuario pasa cuando afronta
una nueva situacin.
Los mtodos o tcnicas que se suelen utilizar para evaluar el aprendizaje son los
cuestionarios de usuarios, anlisis de tareas, A parte del mtodo elegido, se tiene que
distinguir entre dos grandes tipos de usuarios: los usuarios noveles y los usuarios
expertos.
Satisfaccin Subjetiva
Para analizar este requisito es necesario medir cmo de placentero es el uso del robot.
Obviamente, la idea de desarrollar un sistema que ofrezca las funcionalidades o
servicios requeridos y adems, que sea placentera de usar, es una idea muy subjetiva.
Sin embargo, la satisfaccin se puede medir, pasando a ser algo objetivo y tangible.
Captulo 1
El mtodo ms comn son los cuestionarios de subjetividad. La particularidad de dichos

cuestionarios es que en cuanto el nmero de usuarios que los contestan aumenta, sus
resultados dejan de ser subjetivos y pasan a ser cuestionarios objetivos.
Por tanto, es necesario basar el diseo en la ergonoma3 y la comodidad puesto que,
como en cualquier otro producto, el sistema robtico debe estar diseado de forma que
su utilizacin o manejo no resulte incmoda o desagradable.
2.1.1.3.
Tarea
Tras establecer una buena comprensin del escenario y del usuario debe continuarse con
el proceso de diseo. En esta etapa se estudia la tarea, haciendo que el diseo toma un
enfoque ms concreto. De hecho, el responsable de diseo, debe abstraerse lejos de los
conceptos mencionados y generar especificaciones concretas relacionadas con la/s
tarea/s a ejecutar en la aplicacin planteada.
Para lograr un diseo exitoso, es fundamental que el ingeniero identifique la mayor
cantidad posible de tareas representativas que deban efectuarse en la aplicacin
(generalmente, estas tareas sern comunicadas por el usuario). Dichas tareas pueden,
inicialmente, describirse esquemticamente y en pocas palabras pero, a continuacin,
debern especificarse con un nivel de detalle superior para que el diseador pueda
analizar una propuesta de sistema robtico.
Estas tareas que conoce extensamente el usuario deben ser estudiadas en profundidad
por el diseador, haciendo uso del material necesario: cuestionarios, conversaciones
reportadas, listas de factores, Las tareas estudiadas deberan cubrir razonablemente la
completa funcionalidad de la aplicacin; sin embargo, es posible que el responsable de
diseo necesite confeccionar una lista de comprobacin o checklist para asegurar que las
funciones y tareas propuestas cubran los propsitos planteados.
2.1.1.4.
Seguridad
Actualmente, las cuestiones asociadas a seguridad y prevencin de accidentes en
sistemas robticos tienen gran peso en la mayora de los textos y fuentes de informacin
que existen sobre robtica (Javier Echvarri Otero, y otros, 2007) (Digges, 1998). En
concreto, dichas consideraciones sobre la seguridad adquieren especial importancia
principalmente porque un sistema robtico posee mayor ndice de riesgo de accidente
que otra mquina de caractersticas similares.
Por el motivo anterior, en esta parte del texto se pretende proporcionar al diseador una
serie de ideas para que ste sea capaz de garantizar la operacin de forma segura del
sistema robtico diseado. Bsicamente, el diseador debe preguntarse:
Puede el diseo elaborado cubrir todos los objetivos impuestos por la aplicacin
garantizando la seguridad en todo momento?
En los ltimos aos se est realizando un gran esfuerzo para integrar conceptos de
seguridad desde las fases iniciales del diseo robtico. De hecho, es fundamental que el
diseador centre sus esfuerzos en crear estrategias de seguridad para evitar el dao
infligido al usuario en caso de accidente. En definitiva, el objetivo a cumplir es disear
sistemas robticos que, en caso de accidente, causen el menor dao posible.
(Del gr. , obra, trabajo, y -noma). Estudio de datos biolgicos y tecnolgicos aplicados a
problemas de mutua adaptacin entre el hombre y la mquina.
http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=ergonom%C3%ADa
31
32

2.1.1.4.1.
Evaluacin del Riesgo y Seguridad para el Usuario
El riesgo es la proporcin resultante de multiplicar las consecuencias producidas al
desencadenarse un accidente por la probabilidad de que ste ocurra. Para facilitar el
anlisis, puede dividirse la proporcin de riesgo en 4 grados de peligrosidad en funcin
si el dao es inexistente, leve, intenso o mortal (Jardn Huete, 2006):
Grado 1: No se manejan valores de fuerza suficientes como para causar

dao alguno a una persona.
Grado 2: El sistema robtico es capaz de ocasionar un dao leve a una
persona.
Grado 3: Es posible que el sistema robtico genere suficiente fuerza
como para lesionar a una persona.
Grado 4: El sistema robtico puede provocar la muerte de una persona
como resultado de un accidente.
Generalmente, para aquellos robots que estn clasificados dentro de los niveles 3 y 4, el
riesgo se reduce imposibilitando el acceso de personas al espacio de trabajo mediante
barreras o balizas.
No obstante, en gran cantidad de aplicaciones robticas no existe la posibilidad de
distanciar a la persona del robot (ciruga, asistencia, cooperacin,) ya que el robot
puede o debe interactuar con el usuario en proximidad o incluso en contacto.
Debido a la razn anterior, es deseable disear mecanismos que salvaguarden la
integridad fsica del usuario y no conformarse nicamente con emplear aquella
seguridad basada en lgica programable (pero tampoco renunciar a esta). Adems,
desde el punto de vista del diseador, es interesante contemplar durante la fase de
diseo aquellos mecanismos propios del sistema a disear y los que sean empleados
slo durante la operacin.
Mientras que el grado de riesgo se clasifica en funcin de la posibilidad y peligrosidad
de un accidente, la estrategia puede clasificarse en dos grandes grupos (Jardn Huete,
2006):
Estrategia pre-contacto: Este mtodo se basa en menguar el posible

efecto de un accidente antes de que este suceda (como por ejemplo, las
redes de seguridad empleadas en construccin)
Estrategia post-contacto: Esta tctica trata de minimizar el alcance del
posible accidente (por ejemplo, un aerogel dispuesto en el parachoques
de un vehculo para absorber la energa)
Para hacer posible tratar lo referente a las colisiones con el usuario, es decir, en lo
relativo a estrategias post-contacto, existen diversos ndices que permiten averiguar la
gravedad de una lesin (Javier Echvarri Otero, y otros, 2007) (Digges, 1998):
ndice de Severidad de Gadd, GSI del ingls Gadd Severity Index.

Criterio del Dao en la Cabeza, HIC del ingls Head Injury Criterion.
ndice de Trauma Torcico, TTI del ingls Thoracic Trauma Index.
ndice Combinado Torcico, CTI del ingls Combined Thoracic Index.
ndice de Seguridad para Robots, SIR del ingls Safety Index for Robots.
La mayora de estos ndices se establecen en base a una curva de tolerancia desarrollada

por la Wayne State University confeccionada experimentando de las aceleraciones
provocadas en la cabeza de un cadver para una duracin de impacto.
Captulo 1
Para el caso de un sistema robtico es posible emplear un coeficiente de dao que

viene definido como el cociente siguiente (Zinn, et al., 2004) (Ikuta, et al., 2000):
Ec. 1-1
, donde
representa el ndice de peligrosidad o de riesgo,
simboliza la fuerza
tolerable por una persona ante un tipo de dao y
la fuerza resultante del impacto o
colisin entre el robot y una persona. Se puede emplear el valor calculado para cada uno
de los factores que influyen en la evaluacin del riesgo obteniendo el coeficiente de
riesgo global:
Ec. 1-2
, donde
es el nmero total de estrategias de seguridad consideradas. Una vez
conocidos los ndices de seguridad y el coeficiente de riesgo global, es posible facilitar
al diseador los pasos a seguir para obtener como resultado un diseo seguro:
1. Investigar y averiguar todos los posibles factores de dao a partir de
evaluaciones mdicas.
2. Realizar los clculos de fuerzas de impacto de todos los posibles casos
estudiados en el primer paso.
3. Obtener el valor del ndice de peligrosidad o riesgo para cada caso
definido (empleando para ello la Ec. 1-1).
4. Llevar a cabo la evaluacin de riesgo valorando el coeficiente global de
riesgo (empleando para ello la Ec. 1-2).
Una vez terminado el proceso de obtencin del coeficiente global de riesgo y, por ende,
de todos los coeficientes de peligrosidad individuales, ser posible medir de forma
cuantitativa la consecuencia de implantar un cambio en el sistema robtico
diseado. En efecto, estos coeficientes nos servirn para comprobar cunto ms seguro
es el sistema si modificamos la forma de las piezas, aadimos materiales flexibles o
absorbentes, Digamos que estas modificaciones o mejoras pueden suponer tanto
estrategias post-contacto, puesto que disminuyen los efectos de una colisin, como
pre-contacto, ya que pueden incluso eliminar la existencia de colisiones.
2.1.1.4.2.
Mecanismos para Reducir el Riesgo
Los mecanismos de seguridad ordinariamente se han fundamentado en las tres
siguientes ideas o conceptos por orden de importancia:
1. Fiabilidad del diseo.

2. Componentes intrnsecamente seguros, es decir, en caso de fallo stos
no generan un accidente sino que originan un escenario de fallo seguro.
3. Redundancia de los sensores y en el control.
El diseador debe concentrar sus esfuerzos en encontrar el punto de equilibrio entre un
comportamiento seguro y una operatividad apta y evitar que las estrategias de seguridad
impliquen una disminucin en las prestaciones del robot. Efectivamente, para llegar a
soluciones que supongan un equilibrio depender de cada caso a considerar.
Fiabilidad del Diseo
Es importante tomar medidas en seguridad desde el propio diseo cinemtico del

sistema. Adems, se debe tener bajo consideracin las dimensiones y rango de cada
eslabn y la eleccin de la cantidad de articulaciones pudiendo limitarse al nmero
preciso para la ejecucin de las tareas (o admitir redundancia para as evitar obstculos).
33
34
Con respecto a la resolucin de la cuestin cinemtica directa e inversa, es preferible

evitar los mtodos de resolucin numrica o por aproximacin polinomial y usar
preferentemente los analticos (dependiendo de la aplicacin, los mtodos por
aproximacin dan buenos resultados). Adems, se ha de rechazar, en la medida de lo
posible, realizar trayectorias en la que se atraviesen puntos singulares. Las velocidades
y aceleraciones deben ser moderadas durante la ejecucin de estos movimientos.
Como otro mecanismo para reducir el riesgo, el diseador debe tener en cuenta la
utilizacin de estructuras y materiales elsticos que reduzcan la magnitud de la colisin
(pudiendo emplear tambin dampers o sensores de contacto).
Otra manera de minimizar la fuerza de impacto es limitando la potencia de los
actuadores empleados para mover las articulaciones ya sea:
en su diseo, optimizando su tamao a los requisitos de la tarea, evitando

sobredimensionar
y en el control, limitando el software, mediante supervisin del consumo
de corriente (Homayoun, et al., 1999).
Componentes Intrnsecamente Seguros
Es posible asegurar la energa generada durante el movimiento mediante el uso de

reductoras reversibles o limitadores mecnicos de par, de forma que, aunque el
motor siga girando, el movimiento no se transmita al eje de salida. Efectivamente, este
tipo de mecanismos minimizan el riesgo de atrapamiento.
Existe la posibilidad de utilizar frenos de seguridad para evitar la cada de elementos
del robot en caso de producirse un corte de alimentacin para evitar que el sistema
pueda daar al usuario. Adems, existen distintas opciones con respecto al empleo de
frenos tales como la compensacin de gravedad mediante contrapesos pasivos o las
transmisiones mecnicas irreversibles.
Es importante tambin eliminar la inseguridad que genera la posible aparicin de
retorcimiento de cables y rotura. Para ello, se puede disear un sistema de guiado de
todos y cada uno de los elementos de cableado a lo largo de la estructura, o tambin se
pueden emplear contactos rotativos para conectar distintos eslabones. stos son unos
de los mecanismos para conseguir diseos fiables y robustos.
Evidentemente, como ltima instancia, es posible separar el espacio de trabajo seguro
del que no lo es usando finales de carrera o barreras.
Redundancia de los Sensores y en el Control
Evidentemente, aadiendo condiciones de redundancia se consigue disminuir la

probabilidad de fallo. No obstante, este tipo de estrategia supone aumentar el nmero
de componentes y, por lo tanto, los costes asociados al sistema robtico. La redundancia
presenta tres inconvenientes principales:
Aumenta el coste.
Aumenta la complejidad del sistema.
Aumenta el nmero de componentes.
La existencia de tales inconvenientes, en consecuencia, compromete la seguridad del

sistema por lo que es necesario encontrar, para cada caso, un punto de equilibrio entre
redundancia y complejidad-coste-n de componentes.
Captulo 1

2.1.1.4.1.
Normativa para Evaluacin del Riesgo y Seguridad
A continuacin, se presenta un listado de las principales normas4 en vigor referentes a
los robots industriales:
UNE 116001:1988
Control numrico de mquinas. Nomenclatura de ejes y movimientos.

UNE-EN ISO 8373:1998
Robots manipuladores industriales. Vocabulario.

UNE-EN 775:1996
Robots manipuladores industriales. Seguridad.

EN ISO 9409-1:1996
Robots manipuladores industriales. Interfaces mecnicas. Parte 1: Interfaces por placa

(forma A). (ISO 9409-1:1996). (Ratificada por AENOR en noviembre de 1997.)
ENV 12204:1996
Tecnologa avanzada de fabricacin. Arquitectura de sistemas. Estructuras para

modelizacin de empresas. (Ratificada por AENOR en noviembre de 1997.)
EN ISO 9787:1999
Robots manipuladores industriales. Sistemas de coordenadas y movimientos. (ISO

9787:1999). (Ratificada por AENOR en noviembre de 2000)
EN ISO 9946:1999
Robots manipuladores industriales. Presentacin de las caractersticas (ISO 9946:1999).

(Ratificada por AENOR en noviembre de 2000).
EN ISO 11593:1997
Robots manipuladores industriales. Sistemas de intercambio automtico y efectivo.

Vocabulario y presentacin de caractersticas (ISO 11593:1996). (Ratificada por
AENOR en noviembre de 2000).
EN ISO 10303-210:2002
Sistemas de automatizacin industrial. Representacin de datos de producto e

intercambio. (ISO 10303-210:2001) (Ratificada por AENOR en enero de 2003)
UNE-EN ISO 9283:2003
Robots manipuladores industriales. Criterios de anlisis de prestaciones y mtodos de

ensayo relacionados. (ISO 9283:1996).
UNE-EN ISO 9409-2:2003
Robots manipuladores industriales. Parte 2: Ejes (ISO 9409-2:2002).
http://www.osha.gov/SLTC/robotics/standards.html
35
36
2.1.2. Especificaciones Concretas de un Robot segn Aplicacin

A continuacin, se presentarn una serie de requisitos que, relacionndolos siempre con
los cuatro aspectos bsicos estudiados en la seccin anterior, debern tomarse bajo
consideracin durante la fase de diseo conceptual.
2.1.2.1.
Espacio de Trabajo til y Efectivo
Es posible hacer una distincin entre el espacio de trabajo5 til, que representa el lugar
geomtrico de las posiciones que el robot es capaz de alcanzar con cualquier orientacin
en su extremo, y el espacio de trabajo efectivo, que define los puntos accesibles para el
robot en, por lo menos, una orientacin (tambin conocido como alcance).
Generalmente, un sistema robtico tiene una base y un extremo (o efector final)
mediante el cual realizan tareas de manipulacin (por ejemplo, robots seriales y
paralelos). Efectivamente, la base del robot no tiene porqu ser fija puesto que puede
cambiar de ubicacin espacial y, de este modo, el alcance del sistema robtico se ampla
permitiendo as generar una nueva definicin del espacio de trabajo (robots mviles).
El responsable de diseo debe establecer el espacio de trabajo de la tarea o tareas a
realizar en la aplicacin sometida a estudio; adems es necesario que el espacio donde el
robot va a realizar las tareas asignadas quede comprendido dentro del alcance del
mismo. Por tanto, el diseador debe determinar previamente de forma cuantitativa los
puntos accesibles para cada actividad, adems de los tiempos de ejecucin y la carga a
mover.
En definitiva, el diseador, a partir de estos datos, debe ser capaz de definir de forma
grfica el alcance necesario del robot y las posibles trayectorias que debe realizar el
efector final.
2.1.2.2.
Capacidad de Carga
La propia definicin de las tareas a realizar puede implicar restricciones en cuanto a la
capacidad de carga del sistema. Por ejemplo, para pegar dos lminas de madera el
sistema deber poder levantar una tabla de madera con un peso ya definido.
En determinados casos y aplicaciones es necesario que el sistema robtico se desplace o
simplemente se necesita que ste sea fcilmente transportable. Tal y como es posible
inferir, para este tipo de casos se tienen especificaciones tanto para la carga como para
el peso siendo este ltimo analizado en el siguiente apartado.
2.1.2.3.
Masa
Si bien existe una gran cantidad de aplicaciones donde se emplean sistemas robticos
estticos, tambin las hay donde es necesario el uso de robots mviles (con capacidad
de desplazarse por s mismos).
En aplicaciones estticas, donde la capacidad de carga es un aspecto fundamental, se
centran los esfuerzos en minimizar inercias de los eslabones y del extremo, restndole
importancia al peso del conjunto. Sin embargo, en otras aplicaciones, donde es
necesario un sistema robtico mvil, se suele reducir la masa, pues est directamente
relacionada con el consumo energtico. En resumen, todo peso que no favorezca la
mejora de algn aspecto del robot, ser capacidad de carga desaprovechada y un
consumo energtico innecesario.
Aquellas posiciones y orientaciones que el actuador final del robot puede alcanzar.
Captulo 1

2.1.2.4.
Dimensin Mnima y Mxima
Resulta obvio pensar que las dimensiones mnimas del sistema robtico vienen fijadas
por el espacio de trabajo que deba cubrirse. A su vez, las restricciones de espacio libre
disponible a su alrededor y la masa del sistema acotarn las dimensiones mximas. Es
fundamental que el diseador identifique cuantitativamente los parmetros que influyen
sobre las dimensiones y de qu manera. Para facilitar la tarea del ingeniero existen
diferentes ndices empleados para comparar el alcance con la dimensin de un robot.
Por ejemplo, para un robot serial se puede analizar un parmetro que supone la suma
de las longitudes de cada eslabn de la cadena cinemtica (Jardn Huete, 2006):
Ec. 1-3
, donde las variables

y
podran representar los parmetros Denavit-Hartenberg
para cada eslabn/articulacin de un total de . Adems, es posible emplear un ndice
de longitud estructural adimensional y basado en (Jardn Huete, 2006):
Ec. 1-4
, donde la variable hace referencia a la suma de longitudes y el valor de

representa
el volumen del espacio de trabajo. De igual modo, podran plantearse otros ndices para
robots paralelos y locomotores.
2.1.2.5.
Tipo de Configuracin
Una vez determinado el espacio de trabajo, y por ende las dimensiones mximas y
mnimas, es necesario pasar a disear la cantidad y disposicin de los grados de
libertad, de manera que stos originen una configuracin cinemtica tal que posibilite
alcanzar los puntos tanto en posicin como orientacin y, adems, presente el menor
nmero posible de configuraciones singulares6, es decir, que el sistema robtico est
bien condicionado. Como recomendacin de diseo, se aconseja al ingeniero emplear
configuraciones que permitan obtener configuraciones geomtricas o analticas a la
cuestin cinemtica. Una vez estudiada la configuracin, ser posible definir los
parmetros Denavit-Hartenberg (longitudes , desplazamientos y ngulos y ).
2.1.2.6.
Coeficiente de Diseo
Esta variable permite al diseador contrastar la capacidad de carga entre varios sistemas
robticos de distinta masa ya que relaciona la longitud de robot que se puede mover
con la masa del mecanismo (Jardn Huete, 2006):
Ec. 1-5
, donde la variable
hace referencia a la longitud del robot que se puede mover,
define el nmero de grados de libertad7, GdL, y representa el valor de la masa
del sistema robtico. El equipo de diseo encargado de idear el robot debe tomar bajo
consideracin la optimizacin del peso total ya que es fundamental para mejorar el
coeficiente de diseo
. Adems, es importante ubicar los elementos ms pesados
cerca de la base, reduciendo, en la medida de lo posible, los esfuerzos a soportar por la
estructura y las masas e inercias de los eslabones ms alejados de la base.
Poses del sistema robtico donde un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas supondra
un incremento infinito de las coordenadas articulares (las articulaciones estn sufriendo).
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r90/r90.htm
7
Nmero de entradas que necesita proporcionar para crear una salida predecible (Norton, 2008).
37
38
2.1.2.7.
Destreza en la Ejecucin de Tareas
Una vez definida la configuracin del robot, quedar fijada la capacidad del mismo
tanto para cambiar la posicin y orientacin del efector final como la capacidad de
aplicar una fuerza en cualquier direccin. Para cuantificar el valor de la destreza8 de un
robot, es decir, la precisin cinemtica asociada a l, es posible emplear el ndice de
Condicionamiento Local ( ) y el ndice de Condicionamiento Global ( ).
No obstante, para definir antes tales ndices es necesario establecer un ndice de
Destreza ( ) que proporciona una medida de lo cmodo que trabaja el robot o lo hbil
que es el sistema robtico (Jara Bravo, y otros, 2008):
( )
( ) ( )
Ec. 1-6
, donde es la matriz Jacobiana9. Este parmetro determina geomtricamente cunto

de alejado se encuentra el efector final de un punto singular. Esta variable puede tomar
valores de infinito a 1 (su valor vara en funcin de la posicin de las articulaciones),
indicando que la pose adquirida supone una singularidad (no existe la inversa de ) o
libertad para desplazarse bajo cualquier velocidad, respectivamente.
ndice de Condicionamiento Local. Este parmetro puede definirse a partir de la
operacin inversa de la variable anterior:
( )
( )
Ec. 1-7
, donde el valor de este ndice toma valores de 0 a 1. De esta manera, cuanto ms

cercano a 1 sea el valor, el sistema presentar mejor destreza y precisin, y cuanto ms
cercano a 0 sea ste, ms cerca se encontrar de una singularidad.
ndice de Condicionamiento Global. Si es posible integrar el valor de ( ) local para
todos los puntos que forman parte del espacio de trabajo, se obtiene como resultado el
siguiente ndice:
( )
( )
Ec. 1-8
, donde el parmetro
representa el espacio de trabajo til del robot. Este ndice
proporciona una idea de cunto sufren en promedio los accionamientos del sistema
robtico. El diseador debe verificar que la destreza del robot es la suficiente como
para que las tareas se ejecuten correctamente (generalmente se recomiendan valores
superiores a 0,5).
2.1.2.8.
Velocidad y Capacidad de Aceleracin
El diseador debe definir las tareas a ejecutar en cuanto a especificaciones de
velocidades. Estas especificaciones determinarn la destreza ya que describirn las
limitaciones de velocidades articulares en las trayectorias cartesianas.
Es fundamental que se compruebe el valor que presenta la Jacobiana en todo el espacio
de trabajo y que el significado de esta matriz presente unos valores adecuados de
velocidades dentro del conjunto de puntos relacionados con la tarea.
Habilidad de un sistema robtico para acceder a cualquier punto del espacio en base a cualquier
orientacin y aplicar una fuerza en una direccin arbitraria.
9
La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores
de las velocidades de cada articulacin. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitir conocer las
velocidades articulares para unas velocidades en el extremo del robot dadas.
Captulo 1
No obstante, la nica manera de comprobar la velocidad y capacidad de aceleracin del

sistema no tiene porqu ser mediante formulacin analtica. Tambin es posible
emplear software mediante el cual se realicen comprobaciones de posibles trayectorias a
realizar por el sistema, y donde se comprueben que las velocidades y aceleraciones se
correspondan a valores coherentes (estas tcnicas se analizarn posteriormente).
Es importante recalcar que los requisitos en cuanto a velocidad y aceleracin sern
determinantes para que el ingeniero realice un diseo correcto de los motores de las
articulaciones del sistema robtico. En efecto, los valores de velocidad y aceleracin
determinarn las especificaciones de potencia de los motores. El responsable debe llevar
a cabo un diseo optimizado puesto que emplear motores sobredimensionados puede
conllevar la utilizacin de motores ms pesados y caros; esto, por consiguiente,
supondr un aumento del peso y precio del robot, y la necesidad de disear eslabones
ms resistentes.
2.1.2.9.
Precisin y Repetibilidad
El grado de precisin y repetibilidad10 del cual dispondr el sistema se podr obtener a
partir de la definicin detallada de las tareas asignadas al robot. Es importante que el
diseador extraiga las especificaciones concretas a partir de un anlisis de las tareas.
Obviamente, no siempre van a necesitarse sistemas que requieran una elevada exactitud;
sin embargo, el diseador debe evaluar la profundidad con la que se ha de estudiar la
precisin y repetibilidad necesarias para alcanzar los puntos de tarea.
2.1.2.10. Estructura
Actualmente existen fundamentalmente dos tipos de estructuras robticas (serial y
paralela), aunque es posible encontrar otro tipo de robots e incluso estructuras
hbridas.
Un robot serial es aquel cuya estructura mecnica est formada por un mecanismo de
cadena abierta cuyo efector final se une a la base por medio de una cadena cinemtica.
Un robot paralelo es aquel cuya estructura mecnica est formada por un mecanismo
de cadena cerrada cuyo efector final se une a la base por al menos dos cadenas
cinemticas independientes.
2.1.2.11. Eslabones y Articulaciones
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada pareja de
eslabones consecutivos (o incluso mayor cantidad de eslabones).
El movimiento de cada junta puede ser de desplazamiento, giro, o una combinacin de
ambos. De esta manera son posibles seis tipos diferentes de articulaciones, aunque en la
prctica, en los robots se suele emplear la de rotacin y la prismtica.
2.1.2.12. Actuadores
Los actuadores son aquellos dispositivos finales que reciben la seal desde el microcontrolador del sistema robtico y permiten movimiento en los efectores finales del
robot. stos pueden ser sistemas hidrulicos, elctricos, neumticos y electrnicos
principalmente.
10
Medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente una misma posicin.

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r72/r72.htm
39
40

2.1.2.13. Sistema Sensorial
Se trata del conjunto de dispositivos electrnicos que permiten la interaccin del robot
con su entorno. Existen muchas formas de clasificar los sensores; a continuacin se
presentan algunas de ellas:
Directos / Indirectos,
Activos (generadores) / Pasivos (Moduladores),
Resistivos, capacitivos, inductivos,...,
Termoelctricos, piezoelctricos, fotoelctricos,
Con/sin contacto,
Continuos/discretos,
2.1.2.14. Efector Final

Bsicamente es la mano que le proporciona al robot la posibilidad de agarre; en sta
pueden encontrarse herramientas de produccin, tenazas, garras,...
Los efectores finales suelen ser dispositivos de agarre y sujecin, los cuales poseen
capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. En ocasiones, se
coloca una herramienta de soldadura, pintura, corte, De acuerdo a la aplicacin
especfica de un robot es posible disponer de varias manos o herramientas.
Efectivamente, la flexibilidad en el trabajo del robot se potencia con la variedad de
dispositivos que se pueden acoplar a su mueca.
La capacidad de realizar un trabajo por las manos del robot tambin est condicionada
por el nmero de grados de libertad del robot, condicin que se define en la etapa de
diseo del sistema robtico.
2.1.2.15. Confiabilidad: Razn de Fallas, Tolerancias y Materiales
Cuando el responsable de diseo trata de proyectar todas las partes y componentes que
deber presentar el sistema robtico, es fundamental que los materiales y dispositivos
empleados presenten un mnimo de calidad y tolerancias, segn marque la normativa
vigente y a la cual est supeditado el proyecto o idea. Efectivamente, estos requisitos
sern de aplicacin para fabricantes, distribuidores y procesadores especiales que
suministren piezas o componentes del sistema robtico.
2.1.2.16. Eficiencia Energtica y Sostenibilidad
En ocasiones (no siempre), un sistema robtico dispone de una fuente de energa
limitada debido a que nicamente es posible emplear bateras independientes; en efecto,
esto supone que el sistema necesite organizar eficientemente la cantidad de energa
suministrada durante la realizacin de la tarea. Por tanto, es necesario que el diseador
emplee tecnologa eficiente cuando sea posible y que se base en la evaluacin de ciclo
de vida para obtener un anlisis detallado, el cual proporcione la informacin necesaria
para tomar las decisiones ms respetuosas con el medioambiente a lo largo del proceso
de diseo del producto.
2.1.2.17. Montaje, Puesta en Marcha y Mantenimiento
Para facilitar el montaje, puesta en marcha y mantenimiento, se recomienda al diseador
basarse en tcnicas de diseo modular, empleando la mayor cantidad de elementos
similares o modulares abaratando, a su vez, el precio final del sistema.
Captulo 1
2.2.
Justificacin de las Condiciones Econmicas
Generalmente, antes de realizar el diseo de un proyecto de ingeniera, se lleva a cabo

un estudio econmico del mismo que determinar la viabilidad y rentabilidad. Cuando
adems dicho proyecto consiste en su mayor parte en la inclusin de material
tecnolgicamente avanzado, como es el caso de un sistema robtico, este anlisis se
convierte en imprescindible (Barrientos, y otros, 2007). En este apartado se tratar la
metodologa recomendada para analizar econmicamente el sistema robtico sometido a
estudio.
En concreto, se recomienda al diseador que antes de profundizar en el diseo del
sistema robtico lleve a cabo un estudio de mercado, un anlisis de costes y tiempos,
y un estudio de amortizacin.
2.2.1. Estudio de Mercado

Por muchas consideraciones realizadas a lo largo de este captulo, la explotacin de un
sistema robtico ser mejor o peor en funcin del tipo de aplicacin. Esto es debido
principalmente a que determinadas aplicaciones permiten la utilizacin de sistemas
robticos de forma muy rentable.
Debido a que antes de ir ms adelante con el desarrollo del sistema robtico es
necesario estudiar las posibilidades econmicas del proyecto, se recomienda que el
equipo de diseo analice si el proyecto ideado, adems de ser factible tcnicamente,
tiene posibilidades desde un punto de vista econmico. De hecho, tendr un gran
nmero de posibilidades de xito si se ha llegado a este punto pero es fundamental que
el grupo de diseo ponga por escrito esta viabilidad en trminos cuantitativos a partir de
una serie de indicadores de inters. Para ello, se llevar a cabo un estudio de mercado
que facilitar la toma de decisiones a nivel econmico que pueden afectar directa o
indirectamente al diseo. De hecho, ste ayudar al diseador a escoger la alternativa
ms acertada aumentando as la probabilidad de xito.
En primer lugar, se detallar cmo establecer un proceso para elaborar un estudio de
mercado que agilice la consiguiente toma de decisiones, intentando descubrir al
diseador que el proceso necesario para la realizacin de su estudio sigue las siguientes
fases:
1. Anlisis de la situacin.
2. Anlisis DAFO.
3. Fijacin de objetivos.
2.2.1.1.
Anlisis de la Situacin
Esta fase se centra en aquellos puntos que son determinantes para estudiar el problema
clave. Para ello el diseador recurrir a estudiar internamente los factores controlables
por el equipo responsable del proyecto, y externamente aquellos que no lo son, pero s
que afectan o pueden afectar a la buena o mala marcha del proyecto.
2.2.1.1.1. Anlisis Interno
Lo primero que tiene que llevarse a cabo es un anlisis de recursos disponibles. Se
trata de una estimacin de los recursos econmicos, de la capacidad de financiacin, si
dispone o no de parte de los componentes o materiales, si va a iniciarse empleando
subvenciones y ayudas, que permitir al diseador conocer qu cantidad financiacin
hay disponible para el sistema robtico.
41
42
Antes de iniciar siquiera el estudio de la viabilidad tcnica, es necesario hacer un

estudio de costes ya que es fundamental tener una idea clara de lo que va a suponer
econmicamente el proyecto en concepto de gastos fijos, flujo de gastos variables,
inversiones, amortizacin, Este punto, que va muy relacionado con el anterior, ser
desarrollado posteriormente.
2.2.1.1.2. Anlisis Externo
Cuando se habla de anlisis externo, se alude a todas aquellas variables que no son
controladas por el diseador pero que s pueden intervenir. Estas variables forman
parte del macro-entorno y estn compuestas fundamentalmente por las fuerzas
institucionales que afectan las relaciones entre el proyecto y el mercado: econmico,
legal, socio-cultural y tecnolgico.
2.2.1.2.
Anlisis DAFO
ste es un punto muy significativo del estudio econmico pues consiste en un resumen
estratgico de la situacin del proyecto con respecto a las dems fuerzas que operan en
el mercado, incluidos el pblico objetivo y la competencia.
Como sus iniciales indican, el anlisis DAFO se compone de cuatro partes que debern
ser estudiadas:
Debilidades,
Amenazas,
Fortalezas,
y Oportunidades.
2.2.1.2.1. Debilidades
En este punto del anlisis se deben indicar las debilidades ms importantes con respecto
al mercado y al resto de competidores que puedan disear un sistema robtico para la
aplicacin sometida a estudio. Entre otras debilidades, el equipo puede disponer de una
capacidad financiera menor, poca repercusin en el mercado, mercado potencial
inicialmente ms reducido,...
2.2.1.2.2. Amenazas
En esta seccin, lo ms importante es importante anotar factores que puedan ser
perjudiciales a corto o medio plazo para el proyecto de manera que pueda preverse y
planearse las actuaciones necesarias para evitar dichas amenazas.
2.2.1.2.3. Fortalezas
Hay que tener en cuenta que siempre que se desee tener un mnimo de xito en la
actividad empresarial, es esencial partir de alguna ventaja competitiva. Es en este punto
donde el diseador deber listar cuales son las ventajas de su proyecto.
2.2.1.2.4. Oportunidades
Finalmente deber tratarse dnde estn los huecos, fisuras, qu es lo que puede ocurrir
en el mercado que facilite o permita aprovechar mejor sus caractersticas o unas
circunstancias favorables.
Probablemente, el diseador podr cumplimentar este punto guiado por los tres
anteriores, adems de por toda una serie de informaciones que ste haya ido captando
mientras se recopilaban datos para el estudio.
Captulo 1
2.2.2. Anlisis de Costes Directos e Indirectos y Tiempos

Una vez realizado un estudio de mercado se deber proceder a analizar los costes y
tiempos de realizacin del proyecto.
2.2.2.1.
Determinacin de Tiempos
Calcular el tiempo de los proyectos as como los costes (que van muy unidos a la
duracin de las actividades) es muy complicado, porque muchas veces la duracin de
una tarea no se puede precisar antes de comenzar a trabajar, o no es posible saber a
priori si aparecer algn problema o complicacin que retrase la ejecucin del proyecto.
Aun as, es muy importante dedicar algn tiempo a estructurar cmo se van a hacer las
cosas y cunto van a costar. Puede parecer que es una prdida de tiempo, pero no es as,
ya que ms adelante ayudar a poder realizar las tareas ms rpidamente. Algunos pasos
a seguir para estimar tiempos (y costes) del proyecto pueden ser las siguientes:
Numerar las tareas a realizar.

Ordenarlas jerrquicamente en un rbol de tareas.
Asignar responsabilidad a los actores que las van a desempear.
Crear una lnea cronolgica de tiempos de realizacin para cada tarea,
sabiendo previamente su jerarqua.
2.2.2.2.
Determinacin de Costes
Para detallar los costes, el responsable de diseo deber definir qu tareas suponen la
contratacin de proveedores, acreedores o personal externo, as como materiales,
maquinaria necesaria, naves o espacios para la construccin o almacenamiento,...
Despus, en aquellos casos en los cuales sea necesario, se solicitar presupuesto de cada
una de ellas y verificando que no se exceda el lmite establecido previamente. En caso
de que eso ocurra, el equipo de diseo podr buscar otros proveedores, materiales o
modificar los tiempos. Tener estos presupuestos atados antes de iniciar el proyecto es
crucial para que todo salga como se espera, eliminando as algunas incertidumbres.
Para la gestin de proyectos (tanto de
tiempos como de presupuestos) es muy til y
sencillo el uso del programa MS Project que
se utiliza tanto en proyectos de ingeniera
como en cualquier otro proyecto que se
realiza en una empresa. Este paquete
informtico es un software de administracin
de proyectos diseado, desarrollado y
comercializado por Microsoft para asistir a
administradores de proyectos en el desarrollo
de planes, asignacin de recursos a tareas,
dar seguimiento al progreso, administrar
presupuesto y analizar cargas de trabajo.
Ilustracin 1-2. Imagen del software MS Project

por cortesa de Microsoft
Este programa la ayudar al diseador a llevar a cabo la gestin del proyecto

anteriormente, y sobre todo, le permitir hacer cambios de costes y tiempos rpidamente
y de forma ordenada (vase Ilustracin 1-2). Gracias a todo ello, ser posible realiza un
clculo estimado del presupuesto del sistema robtico de forma rpida y sencilla.
43
44
2.2.3. Herramientas de Anlisis Econmico

Cuando se realiza cualquier proyecto de ingeniera es necesario estudiar y analizar el
coste previamente al inicio del proyecto. As, ser posible saber si es viable y rentable
su desarrollo y se podr presentar al cliente una serie de indicadores econmicos que
demuestran este hecho.
Cuando una empresa inicia un proyecto robtico, las mejoras sociales y para los
usuarios son muchas, pero lo principal para la empresa, no nos engaemos, es que sea
viable econmicamente y que se consiga un retorno, o al menos, un ahorro respecto al
proceso que se ha estado llevando a cabo hasta el momento.
Ms an, para la realizacin de cualquier proyecto es necesario hacer un presupuesto
inicial, que puede verse afectado en cualquier momento y modificado. Los factores que
debern tenerse en cuenta en el presupuesto inicial del robot son los costes de inversin
y de explotacin.
Como afirma Barrientos (Barrientos, y otros, 2007), distinguimos entre costes de
inversin y de explotacin.
Inversin: el robot, los materiales, el diseo, la fabricacin, instalacin

de los sistemas,
Explotacin: mano de obra, mantenimiento, mejoras en la calidad o
productividad, formacin del personal, ahorro energtico,...
Algunas herramientas de anlisis econmico de proyectos generales pueden encontrarse

en diversas referencias bibliogrficas11. No obstante, emplearemos aquellas especficas
de los proyectos de ingeniera disponibles en la referencia (Barrientos, y otros, 2007):
Periodo de Recuperacin,
Mtodo de valor Anual Neto (VAN),
y Mtodo de Tasa Interna de la Renta (TIR).
2.2.3.1.
Periodo de Recuperacin
Es el nmero de aos que la empresa tarda en recuperar la inversin. Este mtodo
selecciona aquellos proyectos cuyos beneficios permiten recuperar ms rpidamente la
inversin, es decir, cuanto ms corto sea el periodo de recuperacin de la inversin
mejor ser el proyecto. En definitiva, se trata del periodo de tiempo que transcurre desde
que se inicia el proyecto hasta que el flujo neto de caja12 es mayor que cero.
2.2.3.2.
Mtodo de Valor Actual Neto
Por Valor Actual Neto de una inversin se entiende la suma de los valores actualizados
de todos los flujos netos de caja esperados del proyecto, deducido el valor de la
inversin inicial. Si un proyecto de inversin tiene un VAN positivo, el proyecto es
rentable y, de igual modo, si es negativo no aporta rentabilidad alguna.
2.2.3.3.
Mtodo de Tasa Interna de la Renta
Se denomina Tasa Interna de Rentabilidad a la tasa de descuento que hace que el VAN
de una inversin sea igual a cero. Este mtodo considera que una inversin es
aconsejable si la TIR resultante es igual o superior a la tasa exigida por el inversor.
11
http://www.zonaeconomica.com/inversion/metodos
Por Flujo neto de Caja, se entiende la suma de todos los cobros menos todos los pagos efectuados
durante la vida til del proyecto de inversin.
12
Captulo 1
2.3.
Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales
Una vez que se determinan y plantean los problemas esenciales relativos al diseo, es
necesario pasar a la etapa del desarrollo de posibles soluciones. En efecto, en esta etapa
es preciso identificar los tipos de publicaciones que probablemente contengan
informacin adecuada para comparar con la idea propuesta o incluso acceder a nuevos
conceptos que desencadenen en nuevas ideas. A este tipo de estudio se le conoce
generalmente como estudio del estado del arte o estado de la tcnica.
Para determinar las formas preferentes para acceder a la informacin es conveniente
conocer previamente los distintos tipos de fuentes de informacin existentes y las
diferencias entre las mismas. En la actualidad, la informacin cientfica y tcnica
acumulada es inmensa y, por lo tanto, realizar bsquedas entre toda esa cantidad de
informacin se convierte en una tarea complicada. Esto hace imprescindible conocer las
diversas fuentes que existen para poder realizar la bsqueda de la informacin
cientfico-tcnica requerida. Entre las ms importantes se pueden encontrar las
siguientes:
Bibliografa: Las colecciones de revistas, libros y documentacin en

general, se pueden encontrar en Bibliotecas y Centros de Documentacin
especializados del pas, en Centros de Documentacin y Bibliotecas de
diferentes organismos e instituciones y de los centros de investigacin y
de educacin superior del pas.
Artculos de investigacin: Se trata de las bases de datos automatizadas,
tanto nacionales como internacionales, que se consultan a travs de las
computadoras, en las bibliotecas y centros de informacin, por ejemplo
Medline (Ciencias Mdicas), Repidisca (Medio Ambiente en Amrica
Latina), Current Content,
Propiedad intelectual: La informacin de patentes es fundamental para
que el diseador no cometa el error de realizar un diseo que est
limitado por otros diseos previos y que imposibiliten su utilizacin a
nivel industrial.
2.3.1. Bibliografa
La Biblioteca Nacional de Espaa contiene todos los libros que se publican ao tras
ao en nuestro pas. Ello es as porque existe una ley que obliga a depositar varios
ejemplares de cada publicacin hecha en Espaa (Ley del Depsito Legal).
Por eso, es muy probable que el diseador encuentre bibliografa actualizada en la
Biblioteca Nacional. Existe la posibilidad de asociarse a la organizacin obteniendo un
carn de biblioteca que puede ser renovado anualmente. Adems, es posible realizar una
bsqueda por internet en su catlogo virtual http://www.bne.es/es/Catalogos/ de todos
los libros almacenados.
Una vez realizada una bsqueda bibliogrfica previa, es posible continuar la bsqueda
en la biblioteca de diferentes universidades. Al terminar, es recomendable realizar
bsquedas en otras bibliotecas. Por ejemplo, es posible emplear enlaces web que
facilitarn la bsqueda:
biblio.universia.es/digitales/espanyolas/index.htm
bibliotecas.csic.es/otroscat/webuni.html
http://www.universia.es/index.htm
45
46
2.3.2. Artculos de Investigacin

Actualmente existe un gran volumen de informacin puesto que cada vez es mayor el
nmero de revistas que aparecen publicadas y son numerosas investigaciones las que se
llevan a cabo a diario. stas, y una cantidad de informacin mayor, se encuentran en
internet muchas veces con datos errneos. Por eso es importante saber valorar la
informacin que diariamente se recibe mediante el conocimiento de las fuentes que se
consultan.
Las distintas fuentes de informacin que se utilizan para buscar artculos de
investigacin son, entre otras:
Internet
La informacin obtenida no se puede considerar como fiable, a no ser que se conozca el
origen (por ejemplo la pgina web de un investigador de reconocido prestigio en un rea
determinada, o la de una sociedad reconocida). En investigacin, Internet se suele
emplear ms como herramienta para bsqueda de artculos previamente seleccionados o
bien como mtodo orientativo en los primeros pasos de una investigacin.
Bases de Datos
Las bases de datos recogen la informacin de numerosas revistas. Las revistas son
enviadas y se vuelcan en la base de datos. Son la herramienta ms importante para
poder seleccionar aquellos artculos que puedan resultar de mayor inters en cada
investigacin, al permitir realizar bsquedas por temas concretos en distintos campos.
Los datos (campos) que se recogen, entre otros, son: Ttulo, autor/es, ao de
publicacin, lugar de publicacin, revista, idioma, abstract (resumen del artculo),
descriptores,
Algunas bases de datos interesantes son las siguientes:
http://es.sabi.bvdep.com/ip/
http://www.scopus.com/scopus/home.url
http://www.accesowok.fecyt.es/
http://www.sciencedirect.com/
http://scholar.google.com/
2.3.3. Propiedad Industrial

Todo producto diseado es susceptible de proteccin legal mediante una modalidad de
propiedad industrial que garantiza a su titular un derecho exclusivo a su explotacin.
Las patentes o modelos de utilidad protegen legalmente las invenciones mientras que
los modelos o dibujos industriales protegen las creaciones.
En cualquier caso, el motivo que cualquier diseador tiene para patentar un producto
radica en la proteccin legal de la invencin o creacin. De este modo, se asegura que el
titular del producto obtenga los derechos de explotacin del producto, protegindole
frente a explotacin ilegal por parte de otros usuarios.
Por tanto, y dado que existe proteccin legal sobre las invenciones y creaciones, antes
de avanzar y profundizar en las diferentes etapas del proceso de diseo es conveniente
realizar una bsqueda de patentes que puedan estar relacionadas con el producto o idea
estudiada puesto que, por una parte, pueden limitar el diseo y desarrollo del sistema a
disear y, por otra parte, pueden aportar nuevas soluciones e ideas que pueden aadirse
al diseo.
Captulo 1
Una patente representa un vnculo contractual entre el autor de la invencin y las

autoridades estatales. Una vez terminados los trmites, el gobierno concede el derecho
exclusivo y la obligacin de explotacin de la invencin durante 20 aos puesto que, el
Estado, obtiene el beneficio de enriquecer el patrimonio tecnolgico del pas. Por ello,
es importante que el diseador preste especial atencin a la fecha de expiracin de la
patente durante la bsqueda de informacin.
El diseador podr buscar y entender todo tipo de patentes vinculadas al estudio puesto
que la divulgacin de cualquier patente debe estar convenientemente detallada como
para que un experto medio en la materia pueda ejecutarla sin problema. De hecho, el
responsable del diseo dispondr de un resumen, una descripcin tcnica acompaada
de figuras y dibujos, y unas reclamaciones que facilitarn la comprensin de la patente.
A continuacin, se presenta una recopilacin de medios que existen para la bsqueda de
datos sobre patentes:
Bases de datos nacionales:

Alemania (DPMApublikationen),
Canad (Canadian Patents Database),
Espaa (OEMPAT),
EE.UU. (Patent Full-Text and Full-Page Image Databases),
Francia (Plutarque),
Italia (Ufficio Italiano Brevetti e Marchi),
Japn (Industrial Property Digital Library),
Reino Unido (Intellectual Property Office),
Suiza (SWISSREG),

Bases de datos independientes:
http://es.espacenet.com/
http://www.delphion.com/
http://www.google.com/patents
http://www.patentstorm.us/
http://www.patents.com/
http://www.uspto.gov/patents/
http://www.freepatentsonline.com/
Agencias de propiedad intelectual: Se trata de una compaa que presta
servicios relacionados con la Propiedad Industrial e Intelectual, tanto a
nivel nacional como internacional. Los servicios que prestan este tipo de
empresas son el de asesoramiento, investigacin y solicitud de Patentes y
Marcas y, en general, de cualquier modalidad de propiedad industrial e
intelectual.
2.4. Convenio de Restricciones y Condiciones de Trabajo

En apartados previos se han discutido diferentes factores que afectan directamente al
diseo y de qu manera influyen sobre la funcionalidad o no del sistema robtico a
disear. El estudio de todos estos factores previamente analizados podra ser de utilidad
a la hora de convertir el conjunto de especificaciones funcionales en un grupo de
parmetros de diseo. No obstante, determinados factores mencionados antes son
claramente incompatibles y no estn ponderados de igual manera. Es decir, ciertos
parmetros se ven fuertemente afectados y son sensibles ante la modificacin de otro
factor.
47
Tamao
Peso
Rigidez estructural
Capacidad de carga
Nmero de GdL
Destreza
Consumo energtico
Dinmica
Alcance
Espacio de trabajo
Tamao
Peso
Rigidez estructural
Capacidad de carga
Nmero de GdL
Destreza
Consumo energtico
Dinmica
Espacio de trabajo
Alcance
48
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
Tabla 1-1. Sensibilidades entre factores
Efectivamente, el responsable de diseo ha de estudiar cmo se ven afectados para tener

la capacidad de tomar decisiones de diseo y asignar las restricciones necesarias para
definir las posibles soluciones para el problema. Entre otros factores, existen intereses
contrapuestos en el alcance, espacio de trabajo, tamao, peso, rigidez estructural,
capacidad de carga, nmero de GdL, destreza, consumo energtico y comportamiento
dinmico (por supuesto, entre otros). Como ejemplos, podemos enumerar algunas de las
contraposiciones que existen entre unos y otros:
Alcance elevado frente a tamao reducido.

Elevada capacidad de carga frente a peso reducido.
Rigidez estructural frente a peso reducido.
Nmero de GdL frente a peso reducido.
Destreza elevada, frente a pocos GdL.
Comportamiento dinmico frente a bajo consumo energtico.
En la Tabla 1-1, aparece un estudio cualitativo de sensibilidades entre factores (Jardn

Huete, 2006). Dicha tabla puede interpretarse de manera sencilla ya que cada factor o
caracterstica representada por una columna afectar al resto de factores que vienen
distribuidos por filas. El significado de los smbolos empleados es el siguiente:
: No procede.
~: El factor no se ve ampliamente afectado.
: El factor se ve ampliamente afectado.
: Existe una mejora moderada.
: El factor se ve negativamente afectado.
: Existe un agravio de gran valor.
El diseador podr cuantificar, mediante la aplicacin de este anlisis, y tratar el

problema desde un enfoque de optimizacin multi-variable y multi-objetivo. No
obstante, en la realidad no siempre es posible determinar fcilmente estos valores, por lo
que determinados valores tendrn que ser tratados de manera distinta.
Captulo 1
3. Determinacin de la Topologa: Sntesis Estructural

Generalmente, las cuestiones consideradas en la sntesis estructural, y que estn
estrechamente relacionados entre s a lo largo del proceso de diseo, son clasificados en:
Sntesis de Nmero: Dado un mecanismo especfico, este tipo de sntesis

se centra en determinar el nmero de cuerpos. Adems, establece el ms
apropiado nmero y clase de juntas cinemticas que el robot debe incluir
para disponer de un nmero de grados de libertad.
Sntesis de Tipo: sta incluye aquellas consideraciones relativas a la
seleccin del tipo de mecanismo que mejor cumple con los requisitos de
diseo. En definitivo, con esta sntesis se pretende determinar la clase de
eslabones a emplear: cuerpos, juntas,
Sntesis Dimensional: sta estudia los valores ms apropiados para las
dimensiones y parmetros geomtricos del robot con el fin de cumplir los
requerimientos impuestos por la aplicacin.
Las dos primeras categoras es posible unificarlas en la Sntesis Estructural siendo sta
el primer paso que se debe dar para iniciar el anlisis. A partir de toda la informacin
relativa a la aplicacin y empleando toda la teora expuesta previamente, el diseador
deber ser capaz de establecer el nmero de grados de libertad, cuerpos, tipo de
movimiento, tipo de robot, tipo de articulaciones, Por otro lado, la ltima categora
ser analizada utilizando conceptos desarrollados en los dos siguientes captulos.
Problema
Grados de
Libertad
Tipo de
Movimiento
Tipo de
robot
Locomotor
IDEA
1 GdL
Espacial
2 GdL
Planar
3 GdL
Lineal
4 GdL
...
Paralelo
Tipo de
Articulacin
Tipo de
Actuador
RRRRR
PRRRP
Elctricos
Serial
RR
Neumticos
RP
Hidrulicos
PR
PP
Ilustracin 1-3. Ejemplo del proceso de sntesis estructural de un sistema robtico
En la Ilustracin 1-3 se muestra un posible ejemplo de sntesis estructural de un robot

donde se han seleccionado 2 GdL (Sntesis de Nmero), una tipologa planar, un robot
tipo serial, juntas revolutas (Sntesis de Tipo) y actuadores elctricos. Es obvio que este
esquema representa una posibilidad de sntesis estructural pero el equipo de diseo
puede emplear diferentes formas de sntesis (Zabalza Villava, 1999) (Gogu, 2008)
(Gogu, 2009) (Herv, y otros, 1991) (Radulescu, 2007).
49
50
Creacin Conceptual
4. Creacin Conceptual
Una vez finalizadas todas las etapas previas a la de creacin conceptual el equipo de
diseo debe hacer uso de todas las caractersticas analizadas. A partir de toda esta
informacin obtenida durante el diseo conceptual el diseador ser capaz de generar
figuras, esquemas y bocetos del sistema robtico desde un punto de vista conceptual.
Dichas imgenes podrn ser obtenidas bien por un proceso de diseo conceptual
convencional o bien mediante un diseo conceptual va HI-DMAs.
En la primera forma de hacer el
diseo conceptual se realiza la
generacin de los bocetos
mediante el mtodo de lpiz y
papel. A mano alzada o
mediante utensilios de dibujo
tcnico el diseador puede
obtener un dibujo ms o menos
descriptivo del robot diseado.
Como ejemplo, en la izquierda
de la Ilustracin 1-4 y de la
Ilustracin 1-5 se ve un ejemplo
usando el mtodo tradicional.
Ilustracin 1-4. Diseo tradicional (izquierda) y mediante HI-DMAs

(derecha) (Aracil Santonja, y otros, 2006)
Sin embargo, este tipo de metodologa est perdiendo inters en detrimento de la nueva
manera de disear mediante herramientas informticas. De hecho, el diseo mediante
HI-DMAs est revolucionando diferentes campos del diseo porque este tipo de
software hace posible generar prototipos virtuales, los cuales son rpida y fcilmente
desarrollados, y validar su funcionalidad. Como ejemplo de este tipo de diseo se tienen
los modelos virtuales disponibles en la parte derecha de la Ilustracin 1-4 y de la
Ilustracin 1-5.
Ilustracin 1-5. Diseo tradicional (izquierda) y mediante HI-DMAs (derecha) (Zlatanov, et al., 2002)
Mientras que los pasos necesarios para el diseo empleando mtodos tradicionales de
dibujo ya han sido expuestos previamente, las etapas necesarias para disear
conceptualmente empleando HI-DMAs vienen expuestos en la seccin final del presente
captulo (adems, de poder usarse conceptos expuestos tambin previamente).
Captulo 1
5. Algoritmo del Diseo Conceptual

El presente algoritmo unifica nuevas etapas
de diseo que llevar a los diseadores a
un completo y extenso proceso de diseo.
5.1.
IDEA
Identificacin del Problema
Diseo Centrado
en el Usuario
Primeramente, el procedimiento comienza

con la realizacin de (vase parte superior
de la Ilustracin 1-6):
Anlisis, Comprensin y Descripcin

del Contexto de Uso: Se deben llevar
a cabo una serie de acciones con la
intencin de recopilar informacin
por medio de entrevistas, encuestas y
cuestionarios realizados a aquellos
usuarios vinculados a la aplicacin.
De este modo, el diseador podr ser
capaz de definir cualitativamente las
principales consideraciones y de este
modo satisfacer los requisitos de los
usuarios, soportar las restricciones
impuestas por la ejecucin de las
asociadas tareas y acciones, y tolerar
las limitaciones debidas al entorno.
Identificacin de Especificaciones:
Los diseadores deberan definir de
forma cuantitativa los objetivos que
se desean satisfacer instalando el
sistema robtico. Adicionalmente,
los requisitos, compromisos y
prioridades entre ellos debera ser
definidos igualmente (espacio de
trabajo de la tarea, trayectorias,
tiempo de operacin, capacidad de
carga, precisin, repetibilidad,).
Para ello, el diseador debe estudiar
las necesidades de los usuarios
explorando las tareas relacionndolas
con el entorno de trabajo.
Generacin y Reproduccin de Ideas:
Una representacin de las diferentes
alternativas debe ser generada para
evaluar la complejidad tecnolgica y
la factibilidad. Incluso cuando los
bocetos puedan llevarse a cabo
empleando la tcnica de lpiz y
papel, este procedimiento puede ser
complementando mediante software
CAD (ser explicado ms adelante).
Diseo Centrado
en la Tarea
Diseo Centrado
en el Entorno
IDENTIFICACIN DE NECESIDADES
GENERACIN Y REPRODUCCIN
DE IDEAS
CARACTERSTICAS FUNCIONALES Y
Especificaciones Generales
Especificaciones Concretas
JUSTIFICACIN DE LAS
CONDICIONES ECONMICAS
Estudio de
Mercado
Anlisis de
Herramientas
Coste y Tiempo de Anlisis
REGISTRO Y RAZONAMIENTO DE LAS

Bibliografa
Propiedad
Industrial
Artculos de
Investigacin
Sntesis Estructural
Creacin Conceptual
DISEO CONCEPTUAL CONVENCIONAL
DISEO CONCEPTUAL CON HI-DMAs

CREACIN DE
PROYECTO
Modelado de
Operaciones
GENERACIN DE
PIEZAS
Dibujo de
Bocetos
CONSTRUCCIN
DE ENSAMBLES
Insercin de
Piezas
ELABORACIN DE
DOCUMENTACIN
Restriccin
del Ensamble
PRE-ALFA
Ilustracin 1-6. Algoritmo del Diseo Conceptual
51
52
Algoritmo del Diseo Conceptual
5.2.
Una vez se ha identificado el problema, el equipo de diseo debera ser capaz de

estudiar las siguientes cuestiones (vase parte central de la Ilustracin 1-6):
Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas: Esta primera tarea

implica la identificacin de los requisitos en trminos de especificaciones
impuestas por el cliente. En definitiva, para obtener las Especificaciones
Generales se tratarn conceptos tales como tarea, escenario, usuario (validacin
del sistema, eficiencia de uso, facilidad de aprendizaje) y seguridad. Adems,
para establecer las Especificaciones Concretas se deben analizar los GdL, tipos
de movimiento, tipos de configuraciones, categoras de articulaciones,
Justificacin de Condiciones Econmicas: Un sistema robtico debe ser capaz
de realizar las secuencias de movimiento necesarias y tambin debe satisfacer un
grupo de requisitos econmicos para que ste sea viable. Los diseadores deben
completar un estudio de mercado, anlisis de costes y tiempos, y un estudio de
amortizacin para determinar la viabilidad del proyecto.
Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales: El equipo de diseo
debe buscar publicaciones que contengan informacin relacionada con la idea
proyectada pudiendo ser sta: bibliografa, artculos de investigacin y patentes.
5.3.
Sntesis Estructural
Basndose en todas las especificaciones establecidas, el equipo de diseo debe llevar a

cabo un proceso de seleccin con la intencin de obtener una recopilacin de las
diferentes topologas robticas que pueden resolver el problema. Para finalizar, el
diseador debe designar el mejor candidato comparando las diferentes especificaciones
tcnicas y coeficientes de diseo.
5.4.
Creacin Conceptual
Una vez finalizadas todas las etapas previas a la de creacin conceptual el equipo de
diseo debe hacer uso de todas las caractersticas analizadas. A partir de toda esta
informacin obtenida durante el diseo conceptual el diseador ser capaz de generar
figuras, esquemas y bocetos del sistema robtico desde un punto de vista conceptual.
Dichas imgenes podrn ser obtenidas bien por un proceso de diseo conceptual
convencional o bien mediante un diseo conceptual va HI-DMAs. Puesto que la
metodologa de diseo conceptual empleando HI-DMAs no se ha tratado en este
captulo, aparece en el esquema anterior de manera sombreada.
Captulo 1
6. Propuesta de la Solucin a Nivel Conceptual

Como resultado del estudio realizado en la etapa de definicin del problema, se deber
disponer de un diseo conceptual del sistema robtico. Es necesario que el ingeniero de
diseo posea una serie de informacin y datos que sern necesarios para la etapa previa.
Entre stos, debern existir:
Informe de Viabilidad Tcnica:
En este informe o documento debern aparecer contempladas las diferentes necesidades

y requisitos tcnicos resultado de aplicar el diseo orientado al usuario, tarea y entorno.
Dentro de este informe, deber disponerse de, al menos, cinco apartados donde vengan
descritas las caractersticas generales y especficas del sistema robtico y la aplicacin
sometida a estudio:
Entorno: tipologa, geometra, anlisis de colisiones, magnitudes,

Usuario:
o validez del sistema,
o eficiencia de uso,
o facilidad de aprendizaje,
o satisfaccin subjetiva,
o
Tarea
Seguridad: Evaluacin y evitacin de riesgos
Caractersticas del robot:
o espacio de trabajo til y efectivo,
o capacidad de carga,
o masa,
o dimensiones,
o coeficientes de diseo,
o tipo de configuracin,
o paralelo o serial,
o
Informe de Viabilidad Econmica:
En este informe se presentar la documentacin necesaria donde aparezcan

contemplados los estudios de mercado, costes y amortizacin y que permiten presentar
la viabilidad econmica del sistema robtico a disear.
Informe de Viabilidad Legal:
Se trata de aquella documentacin donde queda expresada la posibilidad de patentar la

idea o de disearla sin que esto conlleve problemas legales relacionados con la
propiedad industrial: estudio del arte, informe de patentes, anlisis de artculos de
investigacin,...
Informe Tcnico:
En este informe deber disponerse de bocetos de la idea planteada aportando, de este

modo, una idea global del sistema mediante dibujos, imgenes 3D, renderizados,
planimetra de bocetos con dimensiones principales, elementos mecnicos, elctricos,
electrnicos, neumticos,...
53
54
Conclusin
7. Conclusin
En el presente captulo se ha introducido al lector a conceptos de diseo conceptual
necesarios para el desarrollo del sistema robtico. El diseo conceptual es la primera de
las etapas que debe llevar a cabo el diseador para obtener un sistema robtico con
bastantes posibilidades de xito (en la Ilustracin 1-7 se muestra la distribucin de
etapas dentro del proceso de diseo del robot).
C1
IDEA
DISEO
CONCEPTUAL
PRE-ALFA
C2
C3
ANLISIS
CINEMTICO
PROBLEMA
SOLUCIN
FINAL
ANLISIS
DINMICO
C4
Ilustracin 1-7. Esquema representativo de la etapa de Definicin del Problema
En este captulo se han desarrollado todos los pasos que dan como resultado de un
diseo conceptual (vase Ilustracin 1-8). Primeramente, se introdujo al lector en la
metodologa para el planteamiento del problema a partir de un anlisis, comprensin y
descripcin de la aplicacin, identificacin de necesidades, Posteriormente, se
profundiz en el anlisis desde un punto tcnico, econmico y legal permitiendo al
diseador estudiar el sistema robtico no slo desde un punto tcnico, sino que se
describieron mtodos de anlisis econmico y aspectos reglamentarios para comprobar
desde un punto de vista legal. Finalmente, se lleva a cabo la sntesis estructural y la
creacin conceptual.
IDEA
Diseo Centrado
en Usuario
IDENTIFICACIN
DE NECESIDADES
Diseo Centrado
en Usuario
Diseo Centrado
en Usuario
GENERACIN Y
Especificaciones
generales
Especificaciones
concretas

ECONMICAS
Estudio de
mercado
Anlisis de
costes y tiempos
Herramientas
VAN, TIR,...
CAPTULO 2
DISEO MECNICO
AVANZADO
Bibliografa
Artculos de
investigacin
Propiedad
Industrial
Ilustracin 1-8. Esquema explosionado del captulo de Definicin del Problema
Esta etapa aportar la informacin inicial necesaria que el diseador necesitar para la
prxima etapa de anlisis cinemtico cuyo desarrollo vendr detallado en el siguiente
captulo. La informacin de entrada para la prxima etapa vendr definida gracias al
informe redactado como resultado de la utilizacin del procedimiento.
Captulo 1
8. Trabajos Citados
Adams Julie Alison Human-robot interaction design: Understanding user needs and
requirements [Report] : Artculo de investigacin / Vanderbilt University. - Nashville,
TE (EEUU) : [s.n.], 2006. - p. 5.
Aracil Santonja Rafael y Saltarn Pazmio Roque Jacinto Robot Paralelo Trepador y
Deslizante para Trabajos en Estructuras y Superficies [Patente] : P200201666 :
Mquina. - Espaa, 24 de Mayo de 2006.
Barrientos Antonio [y otros] Fundamentos de robtica [Libro] = Barr. - Madrid :
McGraw-Hill, 2007. - Segunda : Vol. I : I : pg. 326. - 8448156366.
Digges Kennerly Howard Injury measurements and criteria [Conference] //
Proceedings of 1998 AGARD Conference on Biomechanics. - Dayton, OH (EEUU) :
[s.n.], 1998. - p. 6.
Gogu Grigore Structural Synthesis of Parallel Robots: Part 1 - Methodology [Book]. [s.l.] : Springer, 2008. - p. 706. - 1402051026.
Gogu Grigore Structural Synthesis of Parallel Robots: Part 2 - Translational topologies
with two and three degrees of freedom [Book]. - [s.l.] : Springer, 2009. - p. 762. 1402051026.
Herv J. M. y F. Sparacino Structural Synthesis of Parallel Robots Generating Spatial
Translation [Conferencia] // 5th International Conference on Advanced Robotics. Pise : ICAR International Converence in Advanced Robotics, 1991. - Vol. 1. - pgs.
808-813.
Homayoun S. and Bon B. Real-time collision avoidance for position-controlled
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Ikuta Koji, Ishii Hideki and Nokata Makoto Safety Evaluation Method of Design and
Control [Journal] = Iku // The International Journal of Robotics Research. - Nagoya
(Japn) : IEEE, Mayo 22, 2000. - 5 : Vol. 22. - pp. 119-127. - 0-7803-6498-8.
ISO9241:98 Ergonomic requirements for office work with visual display terminals
(VDTs)- Part 11: Guidance on usability [Normativa] // ISO 9241:98. - [s.l.] :
International Standard Organism, 1998. - ISO 9241:98.
Jara Bravo carlos Antonio [y otros] Anlisis del espacio de trabajo de un robot
paralelo 3RRR [Conferencia] = Jara // Jornadas de Automtica XXIX. - Barcelona :
Comit Espaol de Automtica, 2008. - pg. 7.
Jardn Huete Alberto Metodologa de diseo de robots asistenciales. Aplicacin al
robot ASIBOT [Informe] : Tesis doctoral / Ingeniera de Sistemas y Automtica ;
Universidad Carlos III de Madrid. - Legans (Espaa) : [s.n.], 2006. - pg. 325.
Javier Echvarri Otero Javier [y otros] Criterios para la seguridad en el uso de robots
[Conferencia] // 8 Congreso iberoamericano de ingeniera mecnica. - Cusco (Per) : 8
Congreso beroamericano de ingeniera mecnica, 2007. - pg. 10.
Meylheuc Laurence and Goepp Virginie Design for manufacture: the case of
concurrent mould and part design in injection moulding [Journal] // International
Journal of Design Engineering. - Strasbourg (Francia) : Inderscience Publishers, Enero
7, 2009. - 4 : Vol. II. - pp. 432-450. - cidim_99_ic3p.pdf. - 10.1504/IJDE.2009.030822.
55
56
Trabajos Citados
Nidia Berbegal Pere Ponsa Metodologas de diseo centrado en el usuario en el

mbito de la telerrobtica aplicada a la medicina [Informe] = Metodologas DCU :
Artculo de investigacin / Grup Recerca Enginyeria del Coneixement ; CETpD Centre
Estudis Tecnolgics per a la Dependncia. - Barcelona (Espaa) : [s.n.], 2007. - pg. 16.
Norton Robert Lewis Diseo de maquinaria: Sntesis y anlisis de mquinas y
mecanismos [Libro] = Design of machinery / ed. Njera Franco Sergio / trad. Navarro
Salas Rodolfo. - Mxico, D.F. : McGraw-Hill Interamericana, 2008. - Tercera : pg.
749. - 970-10-4656-0.
Radulescu Corneliu The structural Synthesis of Parallel Robots [Publicacin
peridica] // ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. - Timisoara : Politehnica
University of Timisoara, 2007. - 1 : Vol. VI. - pgs. 785-791.
Zabalza Villava Isidro Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador
Paralelo 6-RKS [Informe] : Tesis Doctoral / Departamento de Ingeniera Mecnica,
Energetica y de Materiales ; Universidad Pblica de Navarra. - Pamplona :
Universidad Pblica de Navarra, 1999. - pg. 267.
Zinn Michael [et al.] A new actuation approach for human friendly robot design
[Journal] = Zin04 // The International Journal of Robotics Research. - New Orleans, LA
(EEUU) : IEEE, Abril 26, 2004. - 4-5 : Vol. 23. - pp. 379-398. - 1050-4729.
Zlatanov Dimiter, Bonev Ilian and Gosselin Clment Constraint Singularities as
Configuration Space Singularities [Conference] // 8th International Symposium on
Advances in Robot Kinematics. - Caldes de Malavella, Spain : [s.n.], 2002.
Captulo 1
Desarrollo de la Solucin I: Anlisis Cinemtico
Captulo 2
DESARROLLO DE LA SOLUCIN I:
ANLISIS CINEMTICO
El estudio cinemtico de un sistema robtico es el estudio del movimiento de dicho
mecanismo; es ms, el anlisis cinemtico de un mecanismo cualquiera representa el
clculo de las posiciones ( ), velocidades ( ) y aceleraciones ( ) de todos los
eslabones que forman parte del sistema mecnico en todo instante de tiempo.
En efecto, la cinemtica es una rama de la mecnica clsica que analiza los
movimientos del robot sin tener en consideracin las causas que los producen y, por
ende, sin incluir los valores de fuerzas ( ) que realmente generan el movimiento.
Efectivamente, las ecuaciones para determinar el movimiento de una masa puntual
pueden verse desde el punto de vista de la cinemtica y la dinmica:
( )
( )
( )
Ec. 2-1
( )
Ec. 2-2
, donde si se ignora la parte dinmica del sistema se puede utilizar solamente aquella
que representa la cinemtica del sistema que puede ser derivada en rdenes mayores
para obtener aceleraciones y dems variables de inters. Concretamente, la relacin que
existe entre el movimiento y las fuerzas asociadas al mismo (es decir, el planteamiento
del equilibrio en la 2 Ley de Newton) se estudiarn en el Captulo 3 de Anlisis
Dinmico.
El presente captulo se interesa por el estudio de la cinemtica proporcionando, al
responsable de diseo, una serie de herramientas para plasmar una descripcin del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo y, en particular, de las
relaciones efectivas entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot y los
valores de giro/desplazamiento de los actuadores, y viceversa.
57
58
Por todo ello, en esta seccin de la gua primeramente se introducir al diseador en

conceptos de descripcin del mecanismo de manera que ste sea capaz definir un
modelo de estudio, tanto a nivel geomtrico como matemtico. El diseador deber
poder definir fsicamente un robot cualquiera para que sea posible su posterior anlisis
en base a su forma geomtrica y modelo matemtico.
Una vez definidos los modelos del sistema robtico ser posible proceder al anlisis
cinemtico. Existen dos cuestiones fundamentales para resolver la cinemtica del robot
a partir de las cuales podr estudiarse, entre otros, conceptos tales como redundancia y
evasin de colisiones:
Cuestin Cinemtica Directa o en ingls Forward kinematics.

Cuestin Cinemtica Inversa o en ingls Inverse kinematics.
La Cuestin Cinemtica Directa consiste en determinar cul es la posicin y

orientacin del extremo final del robot (con respecto a un sistema de coordenadas que se
toma como referencia) conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot (con respecto a los sistemas de coordenadas
asociados a las articulaciones).
La Cuestin Cinemtica Inversa resuelve la configuracin que debe adoptar el robot
para una posicin y orientacin del extremo conocida, es decir, permite establecer los
valores de posicionamiento de las articulaciones a partir de la posicin y de la
orientacin del elemento final.
Por otra parte, el anlisis o estudio cinemtico de cualquier mecanismo trata tambin de
encontrar la relacin entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las
del extremo (e incluso aceleraciones). Esta relacin viene dada por el modelo
diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana . A partir de esta matriz ser
posible estudiar aspectos de evasin de singularidades adems del espacio de destreza (a
partir del espacio de trabajo definido gracias a la cuestin cinemtica).
Ilustracin 2-1. Representaciones grficas de un espacio de trabajo y trayectorias (McCarthy, et al., 2006)
Con la cuestin cinemtica completamente resuelta ser posible determinar los tipos de
movimiento que podr realizar el sistema robtico (es decir, las trayectorias posibles).
Adems, dado que el diseador conoce el espacio del trabajo necesario para realizar las
tareas, ser viable establecer correctamente las longitudes de los eslabones y la
disposicin espacial y recorrido de los grados de libertad de manera que las
trayectorias terminen por ser las deseadas (vase Ilustracin 2-1).
Aunque a lo largo del presente captulo se describirn diferentes mtodos para resolver
la cinemtica de un robot, en el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado se definir
tambin una nueva estrategia de resolucin para la cinemtica. La utilizacin de
software permitir disponer de soluciones analticas incluso para robots tan complejos
que, con los mtodos a continuacin expuestos, carecen de una solucin analtica.
Captulo 2
1. Definicin de la Cuestin Fsica

Una vez determinado un diseo previo, obtenido durante la etapa de diseo conceptual
(elaborada en el captulo anterior), se dispone de una serie de informacin donde se
engloban bocetos y modelos virtuales no detallados, caractersticas y datos bsicos.
Adems, entre otra informacin de inters, se dispone de una configuracin preliminar
que identifica el nmero de grados de libertad (tipo y disposicin) que establecern el
grado de movilidad del sistema robtico.
Con dicha cantidad de informacin ser posible pasar a hacer un diseo del modelo
geomtrico y matemtico del mecanismo que sern analizados a continuacin.
1.1.
Descripcin de la Geometra del Mecanismo
Primeramente, para poder llevar a cabo cualquier tipo de anlisis matemtico sobre el
mecanismo ser necesario definir geomtricamente el sistema mecnico.
1.1.1. Modelo Geomtrico

Para tener una visin global del sistema deber generarse una representacin
geomtrica a partir de la cual se describa y defina completamente la estructura del
sistema robtico. Este modelo de representacin no solamente ayudar al equipo de
diseo a entender mejor las caractersticas del sistema mecnico, sino que ste ser
empleado posteriormente para plantear el modelo matemtico del sistema fsico y as
poder solucionar las cuestiones cinemtica y dinmica.
Para generar tal modelo descriptivo ser preciso crear un diagrama esquemtico
trazando as la geometra del modelo almbrico y/o slido del robot. Para ello ser
posible emplear elementos de dibujo convencionales o herramientas avanzadas de
modelado tridimensional, tal y como se realiz en el captulo anterior para definir
conceptualmente el sistema robtico. La segunda alternativa permitir al diseador
obtener modelos fieles y de gran calidad a partir de operaciones de dibujo disponibles
en el software de tipo CAD1 tales como AutoCAD, SolidWorks, QCad, Catia,
y que se analizarn profundamente en el Captulo 4 de Diseo Mecnico.
1.1.2. Descripcin Global

Para definir correctamente el modelo geomtrico del sistema robtico se necesita
dibujar la representacin de todos sus brazos o cadenas cinemticas2, en caso de ser un
robot serial o paralelo, y de los elementos de movimiento para otro tipo de robots como
pueden ser los robots locomotores. A su vez, se deber indicar cul de los brazos del
sistema robtico es un lazo abierto o cerrado e identificar si las cadenas cinemticas son
activas y pasivas, simtricas o irregulares,...
Efectivamente, para representar todo el conjunto de cadenas cinemticas ser
obligatorio emplear elementos tales como barras, nodos, eslabones, plataformas, A
continuacin, se definirn estos elementos en base a su tipologa, tipo de movimiento,
caractersticas,
1
El diseo asistido por computadora u ordenador, ms conocido por sus siglas inglesas CAD (ComputerAided Design), es el uso de un amplio rango de herramientas computacionales que asisten a profesionales
del diseo en sus respectivas actividades.
http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_asistido_por_computador
2
Ensamblaje de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento.
http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml#es
59
60
1.1.3. Representacin de Eslabones

Tal y como se ha comentado previamente, una cadena cinemtica es una agrupacin de
eslabones y articulaciones conectados entre s. Un eslabn puede ser definido de
manera generalizada como un cuerpo rgido que posee, por lo menos, dos nodos que son
puntos de unin con otros eslabones (Norton, 2008). Un eslabn puede ser clasificado
en funcin del nmero de nodos que ste dispone, o lo que es lo mismo, por su grado
de conexin. Por tanto, tal y como puede observarse en la Ilustracin 2-2, se tiene que:
Un eslabn binario es aquel que posee dos nodos.

Un eslabn ternario es aquel que posee tres nodos.
Un eslabn cuaternario es aquel que posee cuatro nodos.
Y as sucesivamente
Nodos
Eslabn Binario
Eslabn Ternario
Eslabn Cuaternario
Ilustracin 2-2. Eslabones de varios grados de conexin (Norton, 2008)
Estas definiciones, que son aplicables tanto para robots seriales como paralelos y
locomotores, deben ir acompaadas del establecimiento de unas dimensiones iniciales
o previas que servirn como base para el anlisis (como por ejemplo, para obtener los
conocidos parmetros cinemticos estructurales del algoritmo Denavit-Hartenberg). A
su vez, para definir el eslabn deber seleccionarse, adems de unas dimensiones
bsicas, un tipo de geometra que permita establecer una forma de cada eslabn.
El diseador debe recordar que, para el caso de la base del sistema robtico y de la
plataforma de la punta del robot, tambin deber definirse la geometra y dimensin
puesto que estas partes tambin pueden ser consideradas como eslabones del sistema.
Puesto que cada eslabn debe ser referido de forma unvoca, por ejemplo para evitar
errores en el modelo matemtico, cada uno deber ser identificado por un smbolo.
1.1.4. Representacin de Articulaciones

El diseador debe pensar en el robot como un conjunto de cuerpos conectados en
cadena mediante uniones (stos son los denominados eslabones). Efectivamente, dichas
conexiones forman un vnculo entre pares cercanos de eslabones que necesita estar
correctamente identificado mediante un smbolo distinto al de los eslabones.
En definitiva, una articulacin o junta es una conexin entre dos o ms eslabones
mediante sus nodos, la cual permite un movimiento relativo entre los eslabones
conectados. Una junta (tambin llamada par cinemtico) puede clasificarse de diferentes
maneras (Norton, 2008):
1.
2.
3.
4.
Por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea, punto o superficie.

Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta: 1, 2 o 3.
Por el tipo de cierre fsico de la articulacin: cerrada por fuerza o forma.
Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta): 1, 2, 3,
Mientras que el trmino par inferior es empleado para describir juntas con contacto
superficial, la expresin par superior se emplea para describir juntas con contacto de
punto o lnea (aunque en escala microscpica slo existan pares superiores).
Captulo 2
La Ilustracin 2-3 muestra los pares inferiores posibles, su grado de libertad y smbolos.
En esta ilustracin se muestra tambin cmo el diseador puede realizar los esquemas
de las articulaciones.
Junta revoluta (R) 1 GDL
Junta de pasador completa rotatoria (R)

(con cierre de forma)
Junta de corredera completa en traslacin (P)

JUNTAS COMPLETAS 1 GDL (pares inferiores)
Seccin cuadrada
Junta prismtica (P) 1 GDL
Eslabn apoyado contra un plano

(con cierre de fuerza)
Pasador en una ranura

JUNTAS DESLIZANTES Y RODANTES (semijuntas o RP) 2 GDL (pares superiores)
Junta helicoidal (H) 1 GDL
x
L1
Junta cilndrica (C) 2 GDL
ref.
L2
L3
L2
ref.
L1
Junta de pasador de primer orden 1 GDL

(dos eslabones unidos)
Junta de pasador de segundo orden 2 GDL

(tres eslabones unidos)
EL ORDEN DE UNA JUNTA ES MENOR EN UNO QUE EL NMERO DE ESLABONES UNIDOS
Junta esfrica (S) 3 GDL
Junta plana (F) 3 GDL
Puede rodar, deslizarse, o rodar y deslizarse, segn la friccin
LOS SEIS PARES INFERIORES
JUNTA RODANTE PURA PLANA (R), JUNTA DESLIZANTE PURA (P) O JUNTA RODANTE
Y DESLIZANTE (RP) 1 o 2 GDL (par superior)
Ilustracin 2-3. Articulaciones (pares) de varios tipos (Norton, 2008)
Como bien es sabido, en funcin del tipo de movimiento es posible clasificar la junta
como:
Rotacin pura: Se produce un giro del slido rgido respecto a un eje en

un sentido determinado.
Traslacin pura: Se produce un desplazamiento del slido rgido
respecto a un eje en un sentido determinado.
Movimiento complejo: Resulta de la combinacin de un movimiento de
rotacin pura y otro de traslacin pura, o de la combinacin del mismo
movimiento respecto a diferentes ejes.
Debido a las consideraciones mecnicas de diseo, los sistemas robticos estn

generalmente construidos a partir de uniones que presentan slo un grado de libertad; de
hecho, la mayora de los robots tienen uniones de tipo revoluta o deslizante.
61
62
1.2.
Definicin del Modelo de Representacin Matemtico
Puesto que para el estudio de la cinemtica (tanto directa como inversa) se utiliza
lgebra vectorial y matricial, trigonometra, Teora de Screws, se hace necesario
definir correctamente el modelo matemtico del sistema robtico. La representacin
matemtica, ya estudiada por diferentes autores (Thomas, et al., 2002), posibilitar
desarrollar un mtodo generalizado y sistemtico para la resolucin de la cuestin
cinemtica, e incluso ser de gran utilidad para la resolucin del problema asociado a la
dinmica del mecanismo que se estudiar en el prximo captulo.
Para establecer la descripcin geomtrica del sistema robtico es fundamental construir
un modelo de representacin del sistema fsico de modo que el diseador pueda
utilizarlo para plantear y resolver la cuestin cinemtica. Para construir este modelo el
diseador deber definir matemticamente la estructura del robot, los sistemas de
coordenadas y los eslabones y articulaciones. Con la definicin de la geometra del
sistema, junto con un modelo de representacin matemtica, se dispone de toda la
informacin necesaria para establecer completamente el modelo matemtico.
1.2.1. Estructura del Robot

Para facilitar el entendimiento del esquema del sistema robtico, y que el modelo
matemtico sea claro, es necesario que cada eslabn, articulacin y cadena cinemtica
sea designada sistemticamente (vase Ilustracin 2-4):
En robots seriales, por ejemplo, puede emplearse (del ingls link) para
referirse al eslabn -simo de una cadena cinemtica y (del ingls
joint) para relacionar la articulacin -sima.
En robots paralelos, de igual modo, es posible emplear la denominacin
para hablar de un eslabn -simo perteneciente a la cadena -sima
que es activa y
para definir el eslabn -simo que forma parte de la
cadena cinemtica -sima que es pasiva.
Tambin es posible enumerar en funcin de cmo

estn conectadas unas piezas con otras. De este modo
es fcil determinar si el eslabn est conectado a la
plataforma base/mvil u a otro eslabn, en qu punto
est colocado, de qu manera (con articulacin,
soldadura,), a qu tipo de junta est conectado
(prismtica, rotacional, esfrica,),... No obstante, es
posible definir tambin un orden numerando desde 0
hasta y que es muy empleada tambin en sistemas
robticos locomotores, aunque en estos ltimos suele
numerarse en funcin de la extremidad (catalogando
por mdulos).
Ilustracin 2-4. Ejemplo de designacin

de componentes de un sistema robtico
(Torrealba, y otros, 2006)
Efectivamente, estas diferentes representaciones no contradicen unas a las otras; todas

contienen informacin complementaria por lo que se debe utilizar aquella que
proporcione la informacin de inters para cada problema en particular.
En casos cuando sea necesario, deber proporcionarse una representacin grfica de
las diferentes configuraciones que pueda disponer el propio robot. De esta manera,
ser posible conocer las diferentes posiciones de los eslabones indicando una
denominacin de la disposicin estructural adoptada en cada caso.
Captulo 2
1.2.2. Sistemas de Coordenadas

Una vez representadas todas las caractersticas
principales de los componentes del robot, el siguiente
paso ser asignar un sistema de referencia a todas
estas partes que componen el ensamblaje. Definiendo
estos sistemas de referencia, y resolviendo la
cinemtica, ser posible conocer la orientacin y
posicin de todos los eslabones y juntas en cada
instante de tiempo. Los sistemas de coordenadas que se
recomienda identificar son los siguientes (vase
Ilustracin 2-5):
Sistema de referencia de la plataforma

base o de la base.
Sistema de referencia de la plataforma
Ilustracin 2-5. Ejemplo de designacin
mvil o del efector final.
de sistemas de coordenadas de un robot
Sistemas de referencia de los eslabones.
(Torrealba, y otros, 2006)
Sistemas de referencia de las juntas.
Es importante insistir en que dichos sistemas pueden plantearse independiente de la

tipologa del sistema robtico ya que, tanto si el robot es serial, paralelo, locomotor
como cualquier otro tipo, sera posible definir estos sistemas de coordenadas. A su vez,
es fundamental recalcar que la definicin de los sistemas de referencia puede depender
de la tcnica empleada para resolver la cuestin cinemtica.
Para definir un sistema de coordenadas ser imprescindible localizar el origen en un
punto del componente (generalmente situado en el centro de masas). Igualmente, ser
necesario orientar correctamente los ejes
del sistema de coordenadas. Una vez
establecidos orgenes y ejes de los diferentes sistemas de coordenadas debern
enumerarse siguiendo una metodologa semejante a la empleada anteriormente.
1.2.3. Eslabones y Articulaciones

Mientras se lleva a cabo el estudio cinemtico de un sistema robtico, se opera con
propiedades y caractersticas de cada una de las partes que forman parte del robot. Por
ello, es fundamental establecer matemticamente dichas caractersticas mediante la
utilizacin de variables bien definidas.
Por tanto, para cada componente del sistema se le deber asignar el valor de sus
caractersticas principales, tales como geometra y longitudes del eslabn, y tipo y
parmetros de las articulaciones.
Para definir las posiciones de los nodos de los eslabones respecto a su propio sistema de
coordenadas ser imprescindible acotar las medidas entre los puntos de conexin a
articulaciones (podrn designarse empleando la metodologa descrita previamente).
Finalmente, ser necesario identificar los parmetros cinemticos tales como ngulos y
desplazamientos generados del movimiento de las articulaciones. Estos valores suelen
representarse con ngulos
y desplazamientos
(puesto que todo movimiento se
puede descomponer como traslacin y rotacin) aunque existen otro tipo de
articulaciones con parmetros ms complejos y que han sido expuestos por diferentes
autores (Barrientos, y otros, 2007) (Merlet, 2006).
63
64
2. Procedimientos de Anlisis Cinemtico

Tal y como se haba explicado previamente, la cinemtica del robot estudia el
movimiento del mismo con respecto a un sistema de coordenadas de referencia. Entre
las aplicaciones inmediatas del estudio cinemtico de un sistema mecnico cualquiera se
encuentra la posibilidad de utilizarlo como modelo matemtico de partida para el diseo
constructivo, la simulacin del comportamiento cinemtico del sistema o incluso para
establecer las ecuaciones de los clculos odomtricos3 (Muoz Martnez, y otros, 2004).
La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del
robot como una funcin del tiempo y, en particular, por las relaciones de la posicin y
la orientacin del extremo final con los valores que toman sus articulaciones en el
tiempo. La resolucin de sta comprende dos enfoques (vase Ilustracin 2-6):
Problema Cinemtico Directo, PCD.

Problema Cinemtico Inverso, PCI.
El primero de ellos, que se conoce tambin como cuestin cinemtica directa o DKQ
(del ingls direct kinematics question), consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto al sistema de coordenadas que se
toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y de los parmetros
geomtricos de los elementos del robot. El segundo, nombrado tambin como cuestin
cinemtica inversa o IKQ (del ingls inverse kinematics question), resuelve la
configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo.
Evolucin de las coordenadas articulares y, por

ende, de sus respectivas derivadas
1 , 2 , 3 , ,
Posicin y orientacin del extremo final y, por

, , , ,
,
Ilustracin 2-6. Esquema representativo de la cinemtica directa e inversa
Por otra parte, la cinemtica trata tambin de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin
viene dada por un mtodo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana. Adems,
esta matriz podr ser empleada para definir las configuraciones particulares del sistema
robtico y definir ms detalladamente el espacio de trabajo.
Se ha de completar la sntesis cinemtica definiendo los parmetros cinemticos, es
decir, la longitud de los eslabones y el recorrido de ngulos de giro para cada eje (o
en caso de ser prismtica, la longitud de recorrido del desplazamiento), para obtener el
espacio de trabajo deseado para la aplicacin sometida a estudio. Efectivamente, una
vez definida la configuracin de los ejes, se debe determinar el alcance del robot que
viene definido por la longitud de cada eslabn y el rango de cada articulacin.
Al comienzo de esta fase, el diseador no determinar ningn valor en concreto como
solucin, sino que se plantean un rango de valores (se definen variables), dentro de un
espectro de valores mximos y mnimos vlidos para la aplicacin. Adems, la
seleccin final podr valorar otros aspectos involucrados en el diseo: clculos
dinmicos, peso, capacidad de carga, que se irn completando en etapas posteriores.
3
La odometra es una tcnica que utiliza la informacin procedente de sensores de movimiento para
estimar el cambio de posicin con respecto al tiempo (empleada en robots caminantes o vehiculares).
http://en.wikipedia.org/wiki/Odometry
Captulo 2
2.1.
Solucin a la Cuestin Cinemtica Directa
En esta apartado se desarrollar de la forma ms general posible la resolucin del

problema cinemtico directo, PCD. Recordemos que este estudio contribuye a la
obtencin de la relacin entre las articulaciones que forman parte del robot y la posicin
y orientacin del efector final (o plataforma del extremo). De una manera ms formal, el
objetivo de resolver el PCD es el de determinar la posicin y orientacin de la punta del
sistema robtico dados los valores de las coordenadas articulares. En definitiva, el
objetivo del anlisis cinemtico directo es determinar el efecto acumulativo del set
completo de variables articulares.
En este apartado, se mostrarn un conjunto de tcnicas que proveern un procedimiento
sistemtico para llevar a cabo dicho anlisis (en el Captulo 4 de Diseo Mecnico
Avanzado tambin se desarrollar una nueva metodologa basada en software para la
obtencin de una solucin al PCD).
Aunque se pueda llevar a cabo un anlisis sin seguir estos pasos, se recomienda seguir
la metodologa de trabajo propuesta ya que simplifica de manera considerable el estudio
y, adems, proporciona un lenguaje universal con el cual sera posible la comunicacin
con otros ingenieros del mismo mbito.
Supongamos que se debe disear un robot
humanoide para ser empleado en una aplicacin
relacionada con la cadena de montaje de cajeros
automticos (vase Ilustracin 2-7). Por ejemplo,
para realizar un movimiento de colocacin de un
tornillo, las articulaciones modificarn su ngulo de
giro de modo que todos los eslabones modificarn su
posicin y orientacin en funcin de los valores que
hayan tomado sus coordenadas articulares.
Ilustracin 2-7. Esquema de robot

humanoide (Nagasaka, 2006)
Tal y como se describi en la seccin anterior, el

sistema robtico se compone por un conjunto de
eslabones conectados unos con otros por medio de
articulaciones. Estas juntas o articulaciones pueden
ser muy simples, como por ejemplo una junta de
revolucin o prismtica, o muy complejas como una
rtula esfrica. La diferencia entre ambas es que el
primer tipo tiene solamente un GdL (el ngulo de
rotacin en el caso de una junta de revolucin y el
desplazamiento lineal en el caso de una junta
prismtica) mientras que el otro tipo tiene tres GdLs.
Se recomienda al diseador asumir que todas las juntas presentan un GdL puesto que
esta suposicin no supone una prdida de generalidad ya que cualquier junta o
articulacin de orden superior a 1 GdL puede siempre ser concebida como una sucesin
de articulaciones con conexiones entre ellas en forma de eslabones de longitud cero
(Barrientos, y otros, 2007). Efectivamente, con la suposicin de que cada junta presenta
un nico grado de libertad, la accin de cada una puede ser descrita mediante un nico
nmero o variable.
Por lo comentado anteriormente, en general, un robot de
grados de libertad estar
formado por
eslabones unidos por
articulaciones, de forma que cada par
articulacin-eslabn constituya un grado de libertad ( ).
65
66

Si se han escogido coordenadas cartesianas (,,) y ngulos de Euler (, , ) de
guiada, alabeo y cabeceo (o en ingls Yaw, Pitch y Roll) para representar posicin y
orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin generalizada
al PCD viene dada por la funcin (Barrientos, y otros, 2007) (Olier Caparroso, 1999):
( )
(( ))
Ec. 2-3
, donde ( ) [( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )] son coordenadas cartesianas y

( ) [1 ( ), , ( )] coordenadas articulares. Expresado de otro modo se tienen las
siguientes ecuaciones:
( )
(1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( ))
Ec. 2-4
( )
(1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( ))
Ec. 2-5
( )
(1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( ))
Ec. 2-6
( )
(1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( ))
Ec. 2-7
( )
(1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( ))
Ec. 2-8
( )
(1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( ))
Ec. 2-9
En este apartado se estudiarn metodologas para resolver este conjunto de ecuaciones

basndose en tres categoras de sistemas robticos: seriales, paralelos y locomotores.
Aunque en el texto se definan stas exclusivas para cada categora, ser posible usar
algunos de los mtodos presentados en otras categoras distintas; por ejemplo, el
algoritmo de Denavit-Hartenberg (asociado a robots seriales) puede usarse tambin en
otros adaptando la tcnica. Adems, aunque slo se estudien estos tipos, el diseador
puede utilizar esta metodologa para otros robots como por ejemplo hbridos.
A pesar de que en este captulo se van a inculcar conceptos tericos para resolver
analtica y numricamente el PCD, se debe tener presente que en el documento existe
tambin un captulo dedicado slo a la utilizacin de software para el diseo mecnico.
De hecho, es posible aprovechar la potencia del software para crear estudios de
simulacin y evitar la necesidad de un desarrollo terico complicado y costoso.
Generalmente, este tipo de productos tienen una completa y perfecta integracin de un
mdulo de movimiento en el software padre que permite utilizar la informacin preexistente sobre el ensamblaje para analizar cinemticamente el mecanismo, entre otros
estudios. Esta clase de mdulos usan automticamente relaciones de posicin entre los
componentes de ensamblajes creando as diferentes vnculos compuestos con el objetivo
de representar condiciones como esfricas, cilndricas, planas, universales,...
A partir de estos estudios de simulacin es posible controlar el ndice de aceleracin y la
velocidad de las articulaciones (entre otros parmetros) y obtener, mediante
representacin grfica, los parmetros fsicos de las piezas que forman el sistema.
Adems, es posible seleccionar cualquier parte en el modelo y trazar la ubicacin de
dicho punto en cada etapa de la simulacin. El resultado de la simulacin, incluido el
trazado de ruta y la posicin del conjunto, se puede guardar para aprovecharlo al disear
piezas y ensamblajes. Puesto que este tipo de metodologa ser desarrollada en el
Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado, en esta seccin slo se describirn las
opciones de diseo terico para resolver el problema cinemtico directo. No obstante,
aparecer en la ilustracin del algoritmo aparecer la posibilidad de hacerlo desde un
punto de vista terico o bien mediante software.
Captulo 2
2.1.1. Cinemtica Directa en Sistemas Robticos Seriales

Para el estudio de la cuestin cinemtica directa de un sistema robtico serial se suele
utilizar lgebra vectorial y matricial aunque en casos sencillos es posible obtener un
modelo basado en relaciones geomtricas. En efecto, estas herramientas permiten
desarrollar un mtodo sistemtico y general para que el diseador sea capaz de describir
y representar el posicionamiento de los elementos del robot con respecto a un sistema de
coordenadas. Dado que un robot serial est considerado como una cadena cinemtica
abierta formada por eslabones unidos entre s por articulaciones, se puede establecer un
sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada
eslabn con respecto a dicho sistema de referencia (Olier Caparroso, 1999).
Es importante recalcar que este mtodo no es exclusivo de los robots seriales, sino que
este puede emplearse en otro tipo de robots como por ejemplo los paralelos sencillos.
No obstante, generalmente al aplicar esta metodologa a robots ms complejos aparecen
ecuaciones no lineales y cadenas cinemticas que comparten incgnitas, por lo que se
hace menos viable la utilizacin de este mtodo o ha de modificarse la tcnica.
2.1.1.1.
Geometra Espacial : Matrices Homogneas
Una matriz homognea sirve para transformar un vector expresado en coordenadas
homogneas con respecto a un sistema
, a su expresin en las coordenadas del
sistema de referencia
. En definitiva, se puede utilizar para rotar y desplazar un
1
vector referido a un sistema de referencia fijo. La matriz y su inversa
se suele
escribir del siguiente modo (Moya Pinta, 2010) (Fraile Marinero, 2004):
[
Ec. 2-10
[
] puede
Si se aplica este recurso matemtico a un sistema robtico, [
entenderse como un vector en la direccin de aproximacin del efector final (del ingls
] es un vector perpendicular al anterior en el plano de
approximation), [
] es el vector normal.
deslizamiento (del ingls sliding) y [
2.1.1.2.
Obtencin del Modelo Cinemtico Directo
El problema se reduce a encontrar una matriz de transformacin homognea que d
como resultado la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo. Por lo tanto, para un robot de
articulaciones, la matriz en funcin de sus coordenadas estar expresada como:
(1 ( ), 2 ( ), , ( ))
1 (1 (
))
2 (2 (
))
( (
)) Ec. 2-11
Cada matriz 1 ( ) constituye el cambio de base que existe entre el sistema asociado
al eslabn
-simo y al asociado al eslabn -simo. La matriz 1 ( ) depender,
adems de geometras propias de cada eslabn, de la coordenada articular ( ). En
definitiva, la forma explcita de la funcin que relaciona la geometra y el espacio de
articulaciones (giros y desplazamientos relativos) con el cartesiano se define como:
, donde [
de la punta del robot es
(1 ( ), 2 ( ), , ( ))
Ec. 2-12
] es el sistema de referencia y la posicin y orientacin

[( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )].
67
68

2.1.1.3.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (Robots Seriales)
Tal y como se ha visto previamente, el modelo cinemtico directo permite calcular la
posicin y orientacin de la plataforma a partir de la funcin cinemtica ( ) de los
valores de las variables articulares.
Comentario: Extrapolacin del algoritmo DH
El algoritmo DH no se emplea slo para robots seriales sino que puede emplearse en otros tipos de
robots empleando pequeas modificaciones (por ejemplo, robots caminantes). No obstante, para el
caso de paralelos slo funciona eficientemente con un reducido grupo de robots sencillos donde
las ecuaciones no son excesivamente complicadas.
Para el caso de robots paralelos, su resolucin con mtodos analticos es compleja, ya que las
cadenas comparten las mismas incgnitas, por lo que los mtodos ms apropiados para su
resolucin suelen ser numricos (Majarena, y otros, 2010).
Este mtodo matricial, empleado por diversos autores (Martnez Ramrez, y otros, 1999)
(Moya Pinta, 2010) (Barrientos, y otros, 2007) (Reyes Garca, 2006), permite establecer
de manera sistemtica un sistema especfico para el eslabn -simo perteneciente a
una cadena articulada (mediante una relacin de rotacin-traslacin de elementos
contiguos), pudindose determinar la funcin cinemtica de la cadena completa.
Segn la representacin DH, escogiendo convenientemente el sistema de coordenadas
asociado a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante el uso de 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de caractersticas geomtricas
del eslabn. En concreto, este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea
para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes reducindose
el problema a encontrar una matriz de transformacin homognea que relacione el
extremo del robot con el sistema de coordenadas de su base.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento -simo con el sistema del
elemento
-simo. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
Rotacin alrededor del eje

1 un ngulo
; vector [ , , ]
Traslacin a lo largo de
1 una distancia
Traslacin a lo largo de una distancia ; vector [ , , ]
Rotacin alrededor del eje , un ngulo
El algoritmo de Denavit-Hartenberg, basado en 16 reglas empleadas por diversos

autores (Guerrero Miramontes, 2010) (Barrientos, y otros, 2007) (Olier Caparroso,
1999), consta de tres etapas (Reyes Garca, 2006) (Martnez Ramrez, y otros, 1999):
DH01
DH02
DH03
DH04
DH05
DH06
DH07
DH08
Numerar eslabones
Numerar articulaciones
Localizar ejes de articulaciones
Situar ejes
Situar el sistema
Situar sistemas
Situar ejes
Situar ejes
DH09
DH10
DH11
DH12
DH13
DH14
DH15
DH16
Situar el sistema
Obtener parmetros
Obtener parmetros
Obtener parmetros
Obtener parmetros
Obtener matrices
( ( ))
Obtener la matriz ( 1 ( ), )
Definir orientacin y posicin
Tabla 2-1. Pasos del algoritmo de Denavit-Hartenberg
Captulo 2
2.1.2. Cinemtica Directa en Sistemas Robticos Paralelos

A pesar de que en este captulo se plantee el Algoritmo DH slo para sistemas seriales,
es posible emplearlo en determinados casos de robots paralelos. A partir de esta tcnica
se podr definir una solucin analtica al problema directo planteando las matrices de
transformacin homogneas para cada cadena y cerrando lazos cinemticos para
establecer restricciones.
Adems del Algoritmo DH existen otros mtodos de resolucin que consisten en un
anlisis puramente geomtrico, los cuales resultan en polinomios de elevado grado
con mltiples soluciones, y que dificultan la obtencin de una nica solucin debido a la
compleja manipulacin de ecuaciones matemticas que debe llevarse a cabo (aplicable
tambin para configuraciones en serie).
Una tcnica ms adecuada para dar solucin a la cinemtica directa y a la multiplicidad
de soluciones consiste en desarrollar un modelo multicuerpo de restricciones y en
aplicar un mtodo numrico para aproximar la solucin. Empleando esta metodologa
para resolver el PCD de los mecanismos paralelos es posible encontrar una solucin
nica y rpida. A partir de la definicin de una funcin de restriccin (por ejemplo de
distancia) y empleando un mtodo numrico genrico, basado por ejemplo en el Mtodo
de Aproximaciones Sucesivas de Newton-Raphson, es posible establecer un algoritmo
para la solucin de robots paralelos.
2.1.2.1.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (Robots Paralelos)
Este algoritmo no es slo til para sistemas seriales sino que para robots paralelos
sencillos tambin es posible emplear esta tcnica. De hecho, para sistemas paralelos con
escasos grados de libertad, puede resultar ms sencillo y ms eficiente obtener una
solucin analtica empleando el Algoritmo DH (Majarena, y otros, 2010).
Para ejecutar el mtodo inicialmente se definen las cadenas cinemticas y, a partir de
una de ellas, se obtiene la matriz de transformacin empleando el algoritmo que se ha
explicado (vase Ilustracin 2-8). Finalmente, se emplean vectores de cierre para cada
cadena y se obtienen las ecuaciones que resuelven el PCD (Carca-Sanz, y otros, 2004).
Ilustracin 2-8. Esquema representativo de emplear el mtodo

numrico en un MPP 3RRR (Majarena, y otros, 2010)
Ilustracin 2-9. Robot serial hipottico

(Q.Y. Wanga, 1997)
Tambin es posible resolver el problema eficientemente aprovechando la equivalencia

cinemtica entre un sistema serial y un paralelo. Se usa un mecanismo serial
hipottico (vase Ilustracin 2-9) con una cinemtica equivalente a la del paralelo que
se desea analizar de manera que es posible resolver el problema basndose en las
coordenadas articulares del mecanismo serial (Q.Y. Wanga, 1997). El mtodo ser
completo, equivalente y proporcional para aquella configuracin de diseo que no
introduzca ningn parmetro redundante ni presente indeterminaciones.
69
70

2.1.2.2.
Mtodo Geomtrico
Este mtodo se centra en encontrar un modelo matemtico que pueda relacionar las
articulaciones del sistema robtico con la posicin del extremo del robot a partir de
relaciones geomtricas y trigonomtricas (Merlet, 2006). Para ello, se recomienda
seguir los siguientes pasos (vase Ilustracin 2-10):
1. Notacin. Primero se deber determinar qu
tipo de notacin ha de emplearse tal y como
se ha descrito antes basndose en por ejemplo
(Thomas, et al., 2002).
2. Sistemas de referencia. Para establecer
justamente posicin, velocidad y aceleracin
de los componentes del sistema, es necesario
definir previamente el origen
y los ejes
. Inmediatamente, se definirn los
sistemas de referencia de los eslabones, la/s
base/s y la plataforma mvil (junto con su
centro de gravedad, CdG, si es deseable
trazar y conocer sus caractersticas).
Ilustracin 2-10. Esquema representativo de

emplear el mtodo geomtrico en un robot de
tipo 3RRR (Yaez-Valdez, y otros, 2008)
3. Parmetros geomtricos. Al definir los sistemas de coordenadas deber procederse

a asignar los valores geomtricos de todos los eslabones y juntas: dimensiones,
ngulos de plataformas y eslabones, posicin de los actuadores,
4. Simplificaciones. Una vez esquematizado y representado el problema ser necesario
razonar posibles simplificaciones del sistema como por ejemplo por simetra.
5. Ecuacin vectorial. Para cada cadena cinemtica del sistema paralelo se plantear
una ecuacin vectorial a partir de las relaciones geomtricas y trigonomtricas.
6. Condiciones de restriccin. Se definirn las condiciones de restriccin.
En el caso de obtener como solucin un sistema de ecuaciones no lineales, se deber
emplear un mtodo iterativo para su resolucin. En varios artculos se emplea el Mtodo
de Aproximaciones de Newton-Raphson para resolver este sistemas de ecuaciones como
por ejemplo en (Carca-Sanz, y otros, 2004) (Almonacid Kroeger, y otros, 1999).
Comentario: Algoritmo de Newton-Raphson
El Mtodo de Newton-Raphson o de Newton-Fourier se trata de un algoritmo eficiente para
encontrar aproximaciones de los ceros o races de una funcin real. Es uno de los mtodos ms
usados en la ingeniera para encontrar la solucin a ecuaciones no lineales. Se basa en trazar rectas
tangentes que envuelven la funcin por medio de su primera derivada.
En resumen, es un mtodo de optimizacin iterativo que se basa en aproximar la funcin a
optimizar por medio de la serie de Taylor hasta orden 2. A medida de estas rectas tangentes va
buscndose donde se encuentra una raz de la funcin (Bravo Bolvar, y otros, 2007).
Estos dos ltimos mtodos tienen el problema de presentar, en funcin de la

complejidad del sistema robtico, gran cantidad de posibles soluciones (e incluso no
linealidades). As por ejemplo en el caso de robots 6-UPS de seis grados de libertad,
Merlet ha encontrado hasta 40 soluciones diferentes para un mismo conjunto de
estado de los actuadores segn afirma Merlet en (Merlet, 1997).
Por lo comentado previamente, se presentar a continuacin otras tcnicas ya que es
posible que el diseador necesite emplear otros mtodos ms eficientes.
Captulo 2

2.1.2.3.
Mtodo Multicuerpo
Para solventar la problemtica de los mtodos anteriores asociada con el coste
computacional (debido a la multiplicidad de soluciones), se presenta la siguiente tcnica
que consiste en modelar las restricciones de movimiento de todas las partes mviles,
especialmente las articulaciones, llevando a cabo lo que se denomina una formulacin
multicuerpo y que viene detallada en las referencias (Haug, 1989) (Silva, y otros, 2003).
La idea de la formulacin multicuerpo radica en construir, para cada articulacin que
liga los eslabones del robot, una serie de ecuaciones que definan las restricciones que
presentan las juntas durante su movimiento (las variables articulares aparecern
incluidas en estas ecuaciones) estableciendo as el denominado modelo multicuerpo.
Esta tcnica parte de la estimacin inicial de la posicin y orientacin del efector final
definiendo de este modo un vector de coordenadas generalizadas. Por tanto, para un
robot con un total de
de accionamientos, el vector de coordenadas generalizadas se
puede representar del siguiente modo (Almonacid Kroeger, y otros, 1999) (Cardona
Gutirrez, 2010):
[
, ,
1 ,
]
(
(2
Ec. 2-13
1)) 1
, donde el vector
es el vector de coordenadas generalizadas para el efector final y el
resto de vectores
corresponden al conjunto de coordenadas generalizadas asignadas a
los pares de eslabones que forman las articulaciones activas. En general, la coordenada
genrica de una articulacin puede describirse como:
[, ]
Ec. 2-14
, donde [ , , ] representa la posicin de la articulacin i-sima y los parmetros

de Euler o cuaternios [
, 1 , 2 , 3 ] representan su orientacin de acuerdo
con el sistema de referencia
(en total se necesitan 7 parmetros). El siguiente
paso es definir una funcin objetivo de la cual se desea obtener sus races. Por ejemplo,
para una cadena cinemtica concreta es posible definir la funcin objetivo:
(, )
(),
[
(, ),
()]
(2
Ec. 2-15
)) 1
, donde () es el vector de las restricciones homonmicas impuestas por las juntas

(estando los grados de libertad desacoplados), (, ) aquel que representa las
restricciones asignadas por los accionamientos que sern funcin de las variables
articulares y () el vector que define las restricciones para la normalizacin de los
parmetros de Euler.
El problema debe ser resuelto por un mtodo numrico. En concreto, para aplicar
Newton-Raphson realizamos una expansin en series de Taylor de la ecuacin de
restriccin (despreciando los trminos superiores y tomando los dos primeros) y se
corrigen iterativamente los valores del vector de coordenadas generalizadas. Para el
modelo planteado se usa la siguiente expresin para aplicar Newton-Raphson:
)
(
(, )
Ec. 2-16
Ec. 2-17
) es el jacobiano del vector de restricciones descrito y

, donde (
cinemtica directa cuando
.
es la solucin
71
72
2.1.3. Cinemtica Directa en Sistemas Robticos Locomotores

Previamente se han estudiado dos tipos de sistemas robticos poliarticulados (robots
seriales y paralelos), un grupo de robots que, a pesar de su muy diversa forma y
configuracin, presentan caractersticas en comn como el hecho de ser sedentarios y
estar estructurados para mover sus elementos terminales dentro de un limitado espacio
de trabajo.
A diferencia de los sistemas poliarticulados, los robots locomotores presentan gran
capacidad de desplazamiento ya que estn dotados de un sistema autopropulsor que
vendr establecido en funcin del entorno donde interacte el sistema robtico. A partir
de esta idea, es posible establecer una clasificacin de robots locomotores en tres
grandes grupos:
Robots con patas.

Robots podos.
Vehculos no tripulados (UV del ingls Unmaned Vehicle).
Los robots con patas utilizan sistemas articulados con palanca, en los cuales el punto de
soporte cambia en forma intermitente. Estas patas pueden ser estudiadas como robots
poliarticulados independientes por lo que el problema cinemtico directo se resuelve de
forma semejante a la de los robots seriales (o incluso robots paralelos) puesto que las
extremidades se pueden analizar empleando los mtodos descritos anteriormente (vase
Ilustracin 2-11). En el presente texto no se profundizar en esta tipologa de robots por
lo que se aconseja al diseador revisar conceptos de cinemtica en referencias donde se
tratan configuraciones de robots bpedos, cuadrpedos, hexpodos, humanoides,
(Roque Hernndez, y otros, 2000) (Ibarra-Zannatha, y otros, 2005) (Fernndez Iglesias,
2009) (Gorrostieta, y otros, 2002).
Ilustracin 2-11. Robot hexpodo y un

esquema del PCD (Roque Hernndez, y
otros, 2000)
Ilustracin 2-12. Imagen del robot podo y modular Cube

Revolutions (Gonzlez Gmez, y otros, 2004)
Los robots podos son aquellos que no estn dotados de partes mviles diferenciadas de
su tronco, como pueden ser piernas o patas (vase Ilustracin 2-12). De hecho, son
robots podos los que imitan el comportamiento de serpientes, gusanos, caracoles y
otros organismos vivos que emplean su propio tronco central para desplazarse. En el
presente texto no se profundizar en esta tipologa de robots por lo que se aconseja al
diseador revisar conceptos de cinemtica en referencias donde se presentan estas
configuraciones como pueden ser (Gonzlez Gmez, y otros, 2004) (Chen, et al., 2007).
Con respecto al ltimo grupo de sistemas robticos locomotores, podemos referirnos a
este tipo de robots como vehculo no tripulado o robots mviles ya que se trata de un
equipo mecnico mvil que puede transportar un objeto o sistema con un cierto grado
de autonoma integrada.
Captulo 2
73
Para definir qu tipo de configuracin ha de tener un vehculo no tripulado es necesario

estudiar y definir factores como:
Tarea o aplicacin que debe desempear.

Razones especficas por las que se selecciona.
Medio donde se ejecuta la tarea: tierra, mar, aire, espacio exterior,
Modo de locomocin: ruedas, mecanismo de oruga, hlices, turbinas,
Por lo tanto, en funcin del medio donde se lleva a cabo la tarea, se pueden dividir en
tres grandes categoras (vase Ilustracin 2-13):
Vehculo terrestre no tripulado, UGV del ingls Unmaned Ground Vehicle.

Vehculo areo no tripulado, UAV del ingls Unmaned Air Vehicle.
Vehculo marino no tripulado, UMV del ingls Unmaned Maritime Vehicle.
Puesto que en esta gua se pretende dar una idea general de las posibilidades de diseo
de un robot y en materia vehicular podra profundizarse en gran medida, slo va a
describirse el diseo de UGV provistos de elementos de rodadura denominados
comnmente robots mviles. No obstante, en caso de ser necesario, se le aconseja al
lector documentarse acerca del resto de sistemas robticos a partir de referencias
relacionadas con vehculos areos o marinos (Larson, et al., 2005) (Stone, 2004)
(McGee, et al., 2006).
Ilustracin 2-13. Ejemplos de robots vehiculares (Stone, 2004) (Lacagnina, y otros, 2003)
2.1.3.1.
Robots Mviles desde el Punto de Vista Cinemtico
La principal diferencia entre un manipulador, ya sea serial o paralelo, y un robot
vehicular estriba en la naturaleza y disposicin de sus articulaciones. El primero suele
modelarse en forma de cadena cinemtica/s abierta/s o cerrada/s, compuesta de una
alternancia de slidos rgidos con elementos articulares. Por el contrario, la estructura
cinemtica de un robot vehicular, se puede considerar como un conjunto de cadenas
cinemticas cerradas, tantas como ruedas en contacto con el suelo. Asimismo, la
interaccin de los elementos de rodadura con el suelo se define, desde el punto de
vista cinemtico, como una articulacin planar con tres grados de libertad, donde
uno de ellos, generalmente sin controlar, representa los deslizamientos laterales.
Estos dos hechos dificultan la construccin del modelo, ya que se dan efectos no
presentes en los sistemas robticos ya estudiados. En concreto, cobra gran importancia
la perfecta sincronizacin de la velocidad de las ruedas para alcanzar una localizacin
determinada y el deslizamiento con el terreno.
74

2.1.3.2.
Configuraciones de Robots Mviles
Las diferentes configuraciones que puedan existir en un robot mvil depender de las
caractersticas de los elementos de rodadura (2 ruedas, 3, 4,), del nmero o cantidad
de stos y la disposicin y relacin entre estos. Por tanto, en funcin de estas variables,
a continuacin se presentan algunas configuraciones en funcin de los tipos de ruedas
(vase Ilustracin 2-14):
Guiado diferencial: Silla de ruedas (susceptible al derrape), bicicleta,

caterpillar (Lpez Beltrn, y otros, 2001) (Ba Azcn, 2003).
Guiado sncrono.
Triciclo: Con traccin trasera o delantera (Dong-Sung, et al., 2003).
Ackerman: Automviles.
Tractor triler (Borenstein, 1995).
Omnidireccional.
Y
Y
y1
y0
y2
Vd
(x,y)
y
d
x1 X 0 x2
Guiado Diferencial
Triciclo
Ackerman
(x2,y2) Q
x
Tractor Triler
Ilustracin 2-14. Configuraciones de robots mviles (Gmez Bravo, 2010)
Las ruedas que pueden emplearse en este tipo de sistemas robticos suelen ser de los
siguientes tipos: fija o standard, orientable o steering, orientable descentrada o castor,
omnidireccionables o Swedish, y esfricas (vase Ilustracin 2-15).
Orientable
Fija
Orientable
Descentrada
Omnidireccional
Esfrica
Ilustracin 2-15. Tipos de ruedas de un sistema robtico (Vivas Venegas, 2004)
Comentario: Restricciones holonmicas y no holonmicas

Adems de los conceptos estudiados previamente en este sub-apartado, es necesario introducir al
diseador en el nuevo concepto de la holomicidad. Un robot mvil puede estar restringido bajo
restricciones holonmicas y no holonmicas, es decir, aquellas donde los grados de libertad estn
desacoplados y acoplados, respectivamente.
Por ejemplo, en los robots diferenciales y sncronos se puede desacoplar la posicin de orientacin
(rotando sobre su eje). Por otro lado en triciclos y carros, para dar una vuelta es necesario moverse
hacia el frente o hacia atrs, es decir, no se puede ir hacia los laterales sin que exista derrape
(efectivamente, es ms complejo llegar a la posicin final deseada).
Captulo 2

2.1.3.3.
Caractersticas e Hiptesis del Modelo de un Robot Mvil
Los robots mviles son ampliamente utilizados puesto que son simples y fciles de
construir, ms eficientes, presentan una buena capacidad de carga y su control de
estabilidad es ms sencillo que el de otros robots locomotores. No obstante, su diseo
presenta una serie de limitaciones por lo que es necesario definir las siguientes hiptesis
de funcionamiento (Ba Azcn, 2003):
El sistema robtico se mueve sobre una superficie completamente plana

sin ningn tipo de irregularidades.
El movimiento del vehculo se lleva a cabo alrededor de un arco de
circunferencia denominado centro de curvatura instantneo.
Se aplica una aproximacin cinemtica de la plataforma como si fuera un
cuerpo rgido, es decir, como si no existieran partes flexibles que
formaran parte del vehculo.
Los ejes de guiado son ortogonales a la superficie del suelo, es decir, las
ruedas se encuentran contenidas en un plano perpendicular al suelo.
Se considera el elemento rodante como un cuerpo no deformable por lo
que el contacto entre dicho elemento y el suelo se da en un nico punto.
Se supone que entre el elemento de rodadura y el suelo existe un
movimiento de rodadura pura, es decir, la velocidad del punto de
contacto con el suelo es nula, es decir, no existe friccin en dicho punto.
Estas hiptesis originan errores ya que, por ejemplo, el desplazamiento ideal se ve

afectado por varios factores como el deslizamiento lateral, patinaje y compactacin del
terreno. De hecho, debido a que se producen fenmenos de deslizamiento lateral,
patinaje y derrape sobre el terreno, no es posible determinar la posicin exacta del
sistema pues en las hiptesis se desprecian este tipo de fenmenos. A su vez, no se
puede afirmar que la rueda se desplaza una longitud de
por cada vuelta que da
sobre el terreno ya que, entre otra cosas, la rueda es flexible.
2.1.3.4.
Anlisis Cinemtico del Robot Mvil de Forma Global
Puesto que la posicin no es posible obtenerla de forma directa, la resolucin de la
cinemtica directa establecer la velocidad del robot ( ) como funcin de la velocidad
de las ruedas ( ), los ngulos de orientacin ( ), las velocidades de orientacin ( )
y de parmetros geomtricos del robot (vase Ilustracin 2-16) (Gracia Calandn, 2006):
( )
( 1 ( ), , ( ),
1(
Y1
), ,
), 1 ( ), , ( ))
Ec. 2-18
yt
v(t )
YR
s (t )
XR
X1
xt
Ilustracin 2-16. Esquema del anlisis cinemtico de un robot mvil de forma global (Siegwart, et al., 2007)
Efectivamente, no hay una forma directa para medir la posicin del robot por lo que la
posicin se obtiene nicamente como una integral respecto al tiempo (es un proceso
desde abajo hacia arriba). De este hecho radica el valor de las imprecisiones cuando se
estima la posicin (una de las metas en robtica mvil).
75
76

El diseador del sistema deber definir un sistema de coordenadas inicial ( ) y otro
asociado a la estructura del robot ( ). Para definir la relacin de velocidades entre
ambos sistemas de coordenadas se emplear la siguiente expresin:
( )
(, , ) ( )
Ec. 2-19
, donde ( ) [ ( ), ( ), ( )] y (, , ) es la matriz de transformacin respecto

al ngulo y posicin que ha posicionado y orientado el robot mvil.
Desde este punto de vista, donde se analiza el robot mvil de forma global, tal y como
viene descrito en referencias (Gmez Bravo, 2010) (Lpez Beltrn, y otros, 2001) es
posible definir el mtodo de trabajo para resolver el problema cinemtico directo:
1. Primeramente, se deben definir los parmetros de configuracin, es
decir, se establecern 3 variables a tener en cuenta para cada rueda, ,
que forma parte del sistema y otras 3 variables por cada enlace,
(vase
Ilustracin 2-16):
[ 1 , 1 , 1 , , , , 1 , 1 , 1 , , , ]
Ec. 2-20
2. Posteriormente, se establecen las diferentes restricciones cinemticas o

no holnomas que relacionan los diferentes elementos del conjunto (una
por cada rueda y otra para los enlaces):
( 1 , 1 , 1 , , , , , 1 ,
1, 1, ,
, )
Ec. 2-21
3. Finalmente, se eligen las variables de configuracin definitivas puesto

que la cantidad de stas ser el nmero de parmetros menos el nmero
de restricciones holnomas. Se formulan las ecuaciones matriciales de la
cinemtica directa:
( )
( 1 ( ), 1 ( ), 1 ( ), , ( ), ( ), ( )) ( )
Ec. 2-22
, donde ( ) es el vector de variables de configuracin definitiva,

( 1 ( ), 1 ( ), 1 ( ), , ( ), ( ), ( )) representa la matriz de
transformacin en funcin de las variables de configuracin, ( ) es el
vector de parmetros [ 1 ( ), 1 ( ), 1 ( ), , ( ), ( ), ( )] .
Con este tipo de informacin, adems ser posible estudiar caractersticas de
maniobrabilidad de un sistema robtico mvil como pueden ser las que se listan a
continuacin:
Grado de movilidad , DoM del ingls Degree of Mobility.

Grado de orientabilidad , DoS del ingls Degree of Steerability.
Grado diferenciable de libertad, DDoF del ingls Differentiable Degree
of Freedom.
Maniobrabilidad .
Centro instantneo de rotacin
.
Una vez planteada la metodologa de trabajo y considerando las hiptesis expuestas

anteriormente, es necesario conocer cmo plantear las ecuaciones cinemticas a los
elementos de rodadura necesarias para llevar a cabo el paso n 2 de los enumerados
previamente.
Captulo 2

2.1.3.5.
Anlisis Cinemtico de los Elementos de Rodadura
Para llevar a cabo el paso 2 descrito ser necesario definir y establecer las ecuaciones de
los elementos de rodadura. A continuacin, se muestra cmo pueden plantearse aquellas
ecuaciones cinemticas, tambin conocidas como de restriccin, de varios tipos de
ruedas (vase Ilustracin 2-17):
Fija o estndar:
[
)
[
)(
( )] (, , ) ( )
)(
( )
Ec. 2-23
( )] (, , ) ( )
Ec. 2-24
Orientable o steering:
[
( ))
(
[
( )) (
(
( ))
( ( ))] (, , ) ( )
( )) (
( )
Ec. 2-25
( ( ))] (, , ) ( )
Ec. 2-26
Orientable descentrada o castor:

[
( ))
( ))
( )) (
( )) (
( ( ))] (, , ) ( )
( )
Ec. 2-27
( ( ))] (, , ) ( )
( )
Ec. 2-28
( )
Ec. 2-29
Omnidireccionables o Swedish:
[
[
)(
)] (, , ) ( )
)( )
)] (, , ) ( )
)(
( )
( )
( )
( )
Ec. 2-30
Esfricas:
[
(
[
( )] (, , ) ( )
)( )
( )
Ec. 2-31
( )] (, , ) ( )
Ec. 2-32
, donde es el ngulo entre el sistema de coordenadas del robot y la rueda estudiada,

es el ngulo de orientacin de la rueda que puede ser variable o no, la excentricidad de
la rueda y ,
y
, el ngulo relativo y los parmetros de la rueda omnidireccional.
YR
YR
(t )
Robot chassis
Robot chassis
, r
, r
XR
XR
Fija
Orientable
YR
YR
YR
(t )
Robot chassis
Robot chassis
, r
Orientable
Descentrada
XR
, r
A
XR
Omnidireccional
Robot chassis
, r
vA
XR
Esfrica
Ilustracin 2-17. Diversos elementos de rodadura (Siegwart, et al., 2007)
77
78
2.2.
Solucin a la Cuestin Cinemtica Inversa
Puesto que las acciones de control del robot son ejecutadas en el espacio articular y los
movimientos del robot se especifican en el cartesiano, existe la necesidad de traducir
estas coordenadas cartesianas al dominio de variables articulares: se conoce el
sistema de referencia que localiza el objeto ( ) y se necesitan los valores que deben
tomar las articulaciones activas ( ) (Barrientos, y otros, 2007) (Merlet, 2006).
La conversin de la posicin y orientacin del efector final del robot del espacio
cartesiano al espacio articular, tambin llamado Problema Cinemtico Inverso, PCI, es
una cuestin de fundamental importancia para el diseo del rango de las articulaciones.
En esta seccin, se presentarn un conjunto de tcnicas tanto sencillas como complejas
que proveern un procedimiento sistemtico (o, en su defecto, heurstico) para analizar
la cuestin inversa. De hecho, en los siguientes apartados se mostrar que comnmente
la solucin a tal problema requiere la utilizacin de una metodologa simple para robots
paralelos pero enormemente complicada para seriales y locomotores.
Haciendo referencia a lo explicado en la seccin precedente, en general, un robot de
grados de libertad estar formado por eslabones unidos por articulaciones, de forma
que cada par articulacin-eslabn constituya un grado de libertad ( ).
Si se han escogido coordenadas cartesianas (,,) y ngulos de Euler (, , ) de
guiada, alabeo y cabeceo (o en ingls Yaw Pitch y Roll) para representar posicin y
al PCI viene dada por la funcin (Barrientos, y otros, 2007) (Merlet, 2006):
( )
( ( ))
Ec. 2-33
, donde ( ) [( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )] son coordenadas cartesianas y

( ) [1 ( ), , ( )] las articulares. Por otro lado, la expresin tambin puede
definirse en trmino de componentes del vector:
( )
(( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( ))
, ,,
Ec. 2-34
Por ello, en esta seccin se estudiarn metodologas para resolver este conjunto de
ecuaciones basndose nuevamente en las tres categoras de sistemas robticos ya
estudiadas en la cinemtica directa. Aunque en el texto se definan stas exclusivas para
cada categora y slo se estudien estas categoras el diseador puede utilizar
modificaciones y/o adaptaciones de las tcnicas planteadas y tambin emplear stas para
otros robots englobados en categoras distintas.
A pesar de que en este captulo se va a inculcar al diseador conceptos tericos para
resolver analtica y numricamente el PCI, se deber tener presente que en el documento
existe tambin un captulo dedicado exclusivamente a la utilizacin de software para
el diseo mecnico. Tal y como suceda para el PCD, es posible crear estudios de
simulacin virtuales y evitar un desarrollo terico complicado y costoso.
El resultado de la simulacin, incluido el trazado de movimiento de las articulaciones y
piezas junto con la posicin, velocidad y aceleracin del conjunto, se puede guardar
para aprovecharlo al disear piezas y ensamblajes. Puesto que este tipo de metodologa
ser desarrollada en el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado, en esta seccin, se
describirn las diversas opciones de diseo terico para resolver el Problema
Cinemtico Inverso. No obstante, aparecer en la ilustracin del algoritmo aparecer la
posibilidad de hacerlo desde un punto de vista terico o bien mediante software.
Captulo 2
2.2.1. Cinemtica Inversa en Sistemas Robticos Seriales

En aplicaciones industriales, donde se emplean con mayor frecuencia los robots seriales,
los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para que su extremo
se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial es esencial para que
dichas aplicaciones se lleven a cabo.
As como es posible abordar el PCD de un modo sistemtico a partir del uso de matrices
de transformacin homognea e independientemente de la configuracin del robot, no
siempre ocurre lo mismo con el PCI, siendo el procedimiento de obtencin de las
ecuaciones heurstico y fuertemente dependiente del tipo del robot, adems de poder
existir diferentes tuplas que resuelven la cuestin (o incluso infinitas soluciones).
Ilustracin 2-18. Casos donde la cinemtica inversa puede tener varias soluciones (Kuka-robotics, 2011)
Adems de las dificultades para la obtencin de ecuaciones, al PCI se le suman

diferentes problemas fundamentales. Algunos de los problemas o desventajas que
presenta la cinemtica inversa en un robot serial son:
El anlisis inverso de un robot es ms complejo que el directo puesto que

no existen algoritmos generales para solucionar la cuestin cinemtica
inversa mediante una metodologa sistemtica tal y como suceda con la
cinemtica directa.
En ocasiones no es posible obtener un modelo matemtico analtico por
lo que se hace necesario emplear mtodos numricos (en concreto, si el
nmero de grados de libertad del sistema es superior a 6 aparecen
problemas para invertir la matriz homognea resultante de aplicar el
Algoritmo DH).
Para obtener un modelo matemtico que representa la solucin al PCI se
deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales de
forma simultnea (pueden estar formadas por funciones trigonomtricas,
productos entre variables,).
Pueden existir mltiples soluciones de posiciones articulares por lo que
se deben aplicar criterios de seleccin (vase Ilustracin 2-18):
o Se debe seleccionar aquella solucin ms prxima a la posicin
actual dada.
o Se mueven los eslabones de menor peso.
o Se selecciona la solucin ponderando de manera que la mueca
tenga un movimiento preferente.
o Se emplea un mtodo numrico para minimizar la solucin como
puede ser el mtodo de descenso del gradiente (Archila Diaz, y
otros, 2008) o de Newton (Zuazua Iriondo, 2008).
La solucin ptima depende del problema que se trata por lo que no
siempre es factible ni se garantiza obtener una solucin que minimice el
recorrido de las articulaciones.
79
80
Al plantear la cuestin cinemtica inversa, dependiendo de la configuracin del sistema

robtico serial, se pueden obtener dos tipos de soluciones (Haddadin, 2009):
Solucin cerrada: Hace referencia a la bsqueda de una solucin basada

en expresiones analticas o polinmicas que no hacen clculos iterativos.
Solucin abierta: Estas soluciones no aportan un modelo matemtico
que defina el problema por lo que el mtodo de resolucin es numrico.
Las diferentes tcnicas para la resolucin del PCI pueden ser clasificadas como
algebraicas, geomtricas e iterativas, siendo las dos primeras soluciones cerradas y la
ltima abierta. Para la obtencin de soluciones cerradas se utilizarn las dos primeras
tcnicas originando as resultados fundamentados en relaciones matemticas explcitas
(efectivamente, es preferible encontrar el modelo matemtico) :
Solucin algebraica: Para un robot espacial consistira en seleccionar

seis ecuaciones de las doce de todo el conjunto dado, establecindose as
un sistema de seis ecuaciones no necesariamente lineales con seis
incgnitas y que, generalmente, no es fcil de resolver.
Solucin geomtrica: Se trata de descomponer la cadena cinemtica del
robot en varios planos geomtricos para luego resolver el sub-problema
geomtrico asociado a cada plano mediante relaciones trigonomtricas.
Con cierta frecuencia la solucin del PCI no es nica existiendo mltiples -tuplas que
posicionan y orientan el extremo del robot de mismo modo. En estos casos, una
solucin cerrada permite incluir ciertas reglas o restricciones que aseguren que la
solucin obtenida sea la ms adecuada posible (stas han sido citadas previamente).
La desventaja de estas dos tcnicas es que no siempre se garantiza una solucin analtica
a pesar de resolver un complejo anlisis del manipulador. Puesto que existen diferentes
posibilidades, a la solucin debe aadrsele unas condiciones de restriccin que
contemplen esta peculiaridad. De hecho, para robots redundantes, las soluciones
cerradas se vuelven ineficaces por lo que se suele obtener una solucin numrica.
Para la obtencin de soluciones abiertas o numricas (iterativas) primeramente se
necesita construir una ecuacin de aproximacin para posteriormente iterar. Se puede
afirmar que no son eficientes para aplicaciones en tiempo real (no siempre es apta para
robtica) ya que esta resulta ms lenta y costosa computacionalmente que una solucin
cerrada. Una solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento
adecuado y, adems, los mtodos iterativos convergen slo a una nica solucin
dependiendo del punto inicial por lo que es conflictivo cerca de singularidades.
2.2.1.1.
Mtodo Geomtrico de la Transformada Inversa
Esta tcnica utiliza relaciones trigonomtricas y geomtricas sobre los elementos del
robot. Se suele recurrir a la resolucin de tringulos formados por los elementos del
robot tal y como se describe en (Archila Diaz, y otros, 2008) (Olier Caparroso, 1999)
(Saltarn Pazmio, 2000). Los mtodos geomtricos permiten obtener fcilmente los
valores de las primeras variables articulares, que son las que posicionan el robot.
2.2.1.2.
Mtodo Analtico de la Matriz de Transformacin Homognea
El tambin denominado mtodo de la transformada inversa es una tcnica donde,
apoyndose en el Algoritmo DH, se recurre a manipular directamente las ecuaciones
correspondientes al problema cinemtico directo (Barrientos, y otros, 2007). En efecto,
se basa en la extraccin de relaciones de la matriz de transformacin homognea.
Captulo 2

Primero se obtienen de forma heurstica4 las relaciones (resolviendo las ms fciles) y
luego se despejan las variables de articulacin del conjunto de relaciones extradas de
las componentes de la matriz; un claro ejemplo est disponible en (De Luca, 2009).
Sin embargo, este mtodo no es perfecto puesto que, por ejemplo, pueden obtenerse
distintas ecuaciones con diferentes parmetros para una misma articulacin, ciertos
parmetros pueden no aparecer en ninguna ecuacin (indicando falta de grados de
libertad o una limitacin), Se pueden ampliar conocimientos en (Martnez Ramrez, y
otros, 1999) (Kk, et al., 2004) (Tzong-Mou, 2005) (Guerrero Miramontes, 2010).
Comentario: Desacoplo cinemtico
El mtodo de desacoplamiento cinemtico permite, para determinados tipos de robots, resolver los
primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de manera independiente a la
resolucin de los ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin. De este modo, cada uno
de estos dos problemas simples podr ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.
2.2.1.3.
Mtodo Iterativo de la Cinemtica Inversa
Se han descrito varios procedimientos genricos susceptibles de ser programados, de
modo que un computador pueda obtener los valores articulares que posicionan y
orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
mtodos numricos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en s no
est siempre garantizada tal y como indican (Lpez Gonzlez, 1999) (Haddadin, 2009).
Cuando no puede obtenerse una funcin analtica se emplea primero el mtodo del
gradiente, que presenta una convergencia lenta pero seguro, por ser lineal, y finalmente
el Mtodo de Newton, que tiene una convergencia rpida por tratarse de un mtodo con
crecimiento cuadrtico. Ambos mtodos se detallan a continuacin (De Luca, 2009).
2.2.1.3.1. Mtodo del Gradiente
En este mtodo, aplicado comnmente a robots redundantes, pretende encontrar una
solucin en base a la direccin de mximo descenso. La funcin es:
( )[
( )]
Ec. 2-35
, donde es el paso que debe garantizar que la funcin de error disminuya a dicho ritmo
(para un valor bajo del paso la convergencia este mtodo es excesivamente lento).
2.2.1.3.2. Mtodo de Newton
En este mtodo, que no suele emplearse para resolver robots redundantes, se emplea la
siguiente expresin matemtica de carcter cuadrtico:
1 (
)[
( )]
Ec. 2-36
, donde su convergencia depende de la distancia que hay entre el punto inicial de

iteracin y la solucin final. Adems, este mtodo presenta serios problemas ante
singularidades puesto que al aplicar el algoritmo a puntos cercanos a una singularidad la
matriz Jacobiana deja de ser invertible al producirse la anulacin del determinante.
Los principios heursticos constituyen sugerencias para encontrar (directamente) la idea de solucin; por
tanto, posibilita determinar a la vez los medios y la va de solucin.
http://es.wikipedia.org/wiki/Heur%C3%ADstica
81
82
2.2.2. Cinemtica Inversa en Sistemas Robticos Paralelos

Por norma general, el clculo de la cinemtica inversa en sistemas robticos paralelos
presenta menos dificultades que la solucin al PCD. En el presente apartado, se
analizarn dos tcnicas para resolver el PCI en mecanismos de cadena cerrada. De
modo semejante a los robots con configuracin en serie, la cuestin cinemtica inversa
se puede resolver mediante mtodos analticos y geomtricos.
2.2.2.1.
Mtodo Analtico de la Matriz de Transformacin Homognea
En casos donde es posible manipular directamente las ecuaciones resultantes de aplicar
el Algoritmo DH es emplea este mtodo. ste intenta resolver el problema cinemtico
inverso a partir de la matriz de transformacin homognea obtenido del PCD. Como
ejemplo de este mtodo se tiene el trabajo realizado en (Sadjadian, et al., 2005).
Se resuelve el problema mediante la substraccin en matrices, con lo que se consigue
el valor de una articulacin en funcin de las variables de posicin y orientacin. De
este modo, ya no resulta imposible resolver analticamente el sistema de ecuaciones
planteado en la matriz de transformacin homognea. Se puede aclarar este
procedimiento en las referencias (Majarena, y otros, 2010) (Cherfia, et al., 2007).
2.2.2.2.
Mtodo Geomtrico de la Transformada Inversa
Si se consideran cada una de las cadenas que unen la base con la plataforma mvil,
donde representa el final de la cadena cinemtica unida a la base y el final de la
cadena unida a la plataforma mvil, por construccin se tiene que las coordenadas de
estn fijadas al sistema de referencia fijo, mientras que las coordenadas de deben ser
determinadas a partir del movimiento de la plataforma. De hecho, el vector es la
informacin fundamental para resolver el PCI, siendo as porque juega un papel crucial
en la solucin tal y como viene expuesto en (Carca-Sanz, y otros, 2004) (Merlet, 2006).
A partir de este vector es posible calcular las posiciones y orientaciones de los puntos
extremos de todas las cadenas cinemticas para las cuales se desea obtener los valores
de coordenadas articulares.
Por tanto, a partir de relaciones trigonomtricas se pueden obtener las coordenadas de
cada cadena cinemtica estudiada que determinarn el vector :
( )
Ec. 2-37
Si se analiza cada cadena cinemtica por separado y se reduce a su forma polinmica,

en general es posible obtener ecuaciones con una expresin que est detallada en el
trabajo de Yaez-Valdez (Yaez-Valdez, y otros, 2008):
( )
( )
Ec. 2-38
Generalmente, sustituyendo por entidades trigonomtricas y haciendo un cambio de

variable se despeja fcilmente el valor de la coordenada articular en funcin de la
posicin y orientacin de la plataforma mvil.
Para el caso ms general (por ejemplo una cadena serial 6R), esta solucin podra ser
compleja. Sin embargo, las cadenas utilizadas en robots paralelos suelen ser en general
muy sencillas por lo que este mtodo no suele causar problemas.
Es importante notar que la ltima ecuacin permite al diseador determinar no slo las
coordenadas de las articulaciones activas, sino que tambin es posible conocer qu tipo
de movimiento estn realizando las articulaciones pasivas.
Captulo 2
2.2.3. Cinemtica Inversa en Sistemas Robticos Locomotores

Previamente se han estudiado dos tipos de sistemas robticos poliarticulados (robots
seriales y paralelos); de igual modo al PCD, la cinemtica inversa va a ser analizada
para la tipologa de robots locomotores.
Anteriormente, se haba establecido una clasificacin de este tipo de robots en tres
grandes grupos:
Robots con patas,

robots podos,
y vehculos no tripulados.
Los robots con patas, al igual que suceda con la cinemtica directa, pueden ser
estudiados de forma semejante a la de los robots seriales o paralelos (dependiendo de la
configuracin estructural de las extremidades). En el presente texto no se profundizar
en esta tipologa de robots por lo que se aconseja al diseador revisar conceptos de
cinemtica en referencias donde se tratan configuraciones de bpedos, cuadrpedos,
hexpodos, humanoides, Algunas de las referencias recomendadas son (Shkolnik, et
al., 2007) (Gorrostieta, y otros, 2002) (Roque Hernndez, y otros, 2000) (IbarraZannatha, y otros, 2005) (Fernndez Iglesias, 2009) (Calle, y otros, 2007) (Muhammad
A., y otros, 2010).
Tampoco se profundizar en robots podos por lo que se propone al diseador estudiar
las siguientes referencias donde aparecen estas configuraciones (Gonzlez Gmez, y
otros, 2004) (Chen, et al., 2007).
Con respecto al ltimo grupo de los sistemas robticos locomotores, y puesto que en
esta gua se pretende estudiar la totalidad de las configuraciones mviles, slo va a
describirse el diseo de UGV provistos de elementos de rodadura denominados
comnmente robots mviles.
2.2.3.1.
Anlisis Cinemtico del Robot Mvil de Forma Global
Existe la posibilidad de describir la posicin y orientacin de un robot capaz de realizar
un movimiento con una direccin hasta un punto ( ) (recurdese la Ec. 2-22):
( )
( )
Ec. 2-39
De hecho, en general, para un robot mvil realizando una direccin particular ( ) a

una velocidad dada ( ), se tiene el siguiente resultado (Dudek, et al., 2011):
( )
( )
( ( ))
Ec. 2-40
( )
( )
( ( ))
Ec. 2-41
( )
( )
Ec. 2-42
En resumen, a partir del modelo cinemtico o matriz obtenida en el PCD puede

invertirse para obtener la solucin al problema inverso. La pregunta que se desea
responder es: cmo estudiar el movimiento del robot para que ste alcance una
posicin y orientacin dada? Desafortunadamente, debido a las restricciones no
holonmicas no siempre es posible definir la posicin del sistema. Por eso no es posible
especificar una pose del robot y calcular las velocidades necesarias para llegar a esa
situacin. No obstante, a continuacin se propone un mtodo que puede facilitar la
solucin al problema inverso a partir de una previa planificacin de la trayectoria.
83
84

2.2.3.2.
Metodologa de los Tres Movimientos
Supongamos que es posible dividir el movimiento del robot mvil en tres etapas:
Posicionamiento inicial,
movimiento rectilneo
y posicionamiento final.
Este tipo de movimiento puede emplearse en gran cantidad de robots mviles, por lo
que no existe prdida de generalidad. La trayectoria realizada por el robot puede
ejecutarse de dos modos (entre otras realizables):
RLR (del ingls Rotation-Line-Rotation): El vehculo realizar trayectoria

recta desde el punto inicial al final ejecutando una rotacin previa y otra
posterior.
ALA (del ingls Arc-Line-Arc): El robot efectuar una trayectoria
rectilnea juntamente con dos trayectorias arqueadas al principio y final
del movimiento.
A continuacin, se analizarn los tres casos planteados en las trayectorias propuestas.

En general, suelen basarse los clculos en la forma diferencial de la cinemtica por lo
que, en lugar de usar distancias y orientaciones, suelen emplearse los tiempos necesarios
para realizar el movimiento (Gracia Calandn, 2006).
2.2.3.2.1. Avance en Lnea Recta a una Velocidad
La cinemtica inversa para mover el vehculo una cierta distancia
se realiza en los siguientes pasos:
a una velocidad
1. Calcular las velocidades angulares de las ruedas.

2. Calcular la duracin del movimiento:
3. Aplicar el siguiente algoritmo bsico:
o Aplicar velocidades angulares a las ruedas.
o Esperar un tiempo .
o Parar el vehculo.
2.2.3.2.2. Avance en Arco a una Velocidad
La cinemtica inversa para mover el vehculo una cierta distancia
arco de radio y a una velocidad se realiza en los siguientes pasos:
a lo largo de un
1. Calcular las velocidades angulares de las ruedas para un giro correcto.

2. Calcular la duracin del movimiento:
.
3. Aplicar el mismo algoritmo bsico.
2.2.3.2.3. Rotacin un ngulo de Orientacin a una Velocidad Angular
La cinemtica inversa para rotar el vehculo (sin avance) un cierto ngulo
velocidad angular se realiza en los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
Captulo 2
Calcular la diferencia de velocidades en las ruedas.

Calcular las velocidades angulares de las ruedas.
Calcular la duracin del movimiento:
.
Aplicar el mismo algoritmo bsico.
a una
2.3.
Solucin a la Cuestin Cinemtica Diferencial
Se ha estudiado previamente que el modelado cinemtico de un sistema robtico

investiga la relacin entre las variables articulares y la posicin-orientacin del extremo
del robot. En esta relacin no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actan sobre el
sistema y que, evidentemente, surgen cuando se origina el movimiento del mismo.
Sin embargo, s que debe permitir conocer, adems de esta relacin entre las
coordenadas articulares y las del extremo, la relacin entre sus respectivas velocidades
y aceleraciones. As, el diseador puede establecer qu velocidad y aceleracin debe
fijarse para cada articulacin de modo que se consiga que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta. La relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene
a travs de la denominada matriz Jacobiana . Esta representa la versin vectorial de la
derivada de una funcin escalar, es decir, el gradiente. Efectivamente, esta matriz es
sumamente importante en el anlisis y control del movimiento de un robot ya que, entre
otras cualidades, permite conocer el rea de trabajo, destreza y las configuraciones del
robot que desencadenen en singularidades.
Del mismo modo que se ha obtenido la relacin directa que permite obtener velocidades
del extremo a partir de velocidades articulares, puede obtenerse la relacin inversa que
permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del extremo (a priori esto no
es posible si el determinante o Jacobiano es nulo); en gran cantidad de casos se pueden
obtener ambas a partir de informacin de las ecuaciones cinemticas.
2.3.1. Modelo Matemtico de la Matriz Jacobiana

Al igual que en apartados previos se estudiar la cuestin para las tres tipologas.
2.3.1.1.
Modelo Jacobiano para Sistemas Robticos Seriales
En primer lugar, supuestas conocidas las ecuaciones del PCD, la matriz Jacobiana
Directa puede obtenerse tal y como se detalla en el trabajo (Vivas Venegas, 2004):
( )
( )
1
1
, ( )
, ( )
, ( )
, ( )
[ ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )]
Ec. 2-43
Ec. 2-44
[ 1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( )] Ec. 2-45
, donde la matriz (1 ( ), , ( )) representa en sus elementos las derivadas de las

funciones del PCD respecto a cada articulacin (vanse Ec. 2-4;9). Conocida la relacin
directa se puede obtener la relacin inversa invirtiendo simblicamente la matriz:
[ 1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( )]
[ ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )] Ec. 2-46
, obteniendo la matriz Jacobiana Directa Invertida 1 (1 ( ), , ( )). Si es una

matriz cuadrada, la inversin de una matriz nxn5 cuyos elementos son funciones
trigonomtricas es de gran complejidad para aquellos casos donde el sistema robtico
es redundante o tiene gran cantidad de GdL. Una alternativa que puede plantearse es la
evaluacin numrica de la matriz e invertirla numricamente para hallar la relacin
inversa. No obstante, este modo no siempre es viable puesto que es de difcil realizacin
debido al reclculo continuo y a los problemas cuando el determinante se anula.
Si la Jacobiana no es cuadrada, cuando los GdLs no coinciden con la dimensin del espacio tarea, podr
usarse algn tipo de matriz pseudo-inversa o matriz generalizada de Moore-Penrose.
85
86
Otro matriz de inters es la matriz Jacobiana Inversa . Para obtener la Jacobiana

Inversa se puede emplear el mismo procedimiento seguido para la obtencin de la
Jacobiana Directa pero partiendo del modelo cinemtico inverso. En primer lugar,
supuestas conocidas las ecuaciones del PCI, la matriz Jacobiana Directa
puede
obtenerse del siguiente modo:
( )
1 (
Ec. 2-47
, que expresado en forma matricial:

[ ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )] Ec. 2-48
[ 1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( )]
, donde la matriz ( ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )) representa las derivadas de las

funciones del PCI respecto a cada coordenada cartesiana. Supuesta conocida la relacin
directa se puede obtener la relacin inversa invirtiendo simblicamente la matriz:
[ ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )]
[ 1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( )] Ec. 2-49
, que es la Jacobiana Inversa Invertida 1 ( ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )). Mientras

que antes se poda estudiar el problema de velocidades y aceleraciones desde un punto
de vista articular, con estas dos matrices se podr estudiar desde el cartesiano.
2.3.1.2.
Modelo Jacobiano de Sistemas Robticos Paralelos
En robots paralelos el estudio del Jacobiano presenta ciertas particularidades. De hecho,
se puede dividir la matriz en dos, la matriz Jacobiana de singularidades inversa, , y
la directa, tal y como viene descrito en los trabajos (Aracil Santonja, y otros, 2006)
(Stramigioli, et al., 2001):
[ ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )]
[ 1 ( ), 2 ( ), 3 ( ), , ( )]
Ec. 2-50
1
, donde
y se emplea la notacin empleada en Ec. 2-4;9. Tal y como se haba
matizado anteriormente, una de las herramientas ms eficaces para modelar la
cinemtica del robot y su comportamiento diferencial son los Screws. En caso de
emplearse esta metodologa, a partir de los teoremas de Chasles y Poinsot (Cardona
Gutirrez, 2010), es posible definir una combinacin de rotacin y desplazamiento
Screw6 o Twist y de fuerza y par Screw7 o Wrench para simplificar el anlisis
cinemtico de un mecanismo. Adems, mediante el concepto de Screws recprocos, se
permite simplificar la matriz Jacobiana ya que es posible eliminar las juntas pasivas.
Considerando cada cadena cinemtica como abierta y expresando el Twist instantneo

del efector final en trminos de los Screws de las juntas (tomando el producto ortogonal
y eliminando las juntas pasivas) se tiene que:
Ec. 2-51
, donde representa los Screws de las cadenas cinemticas estudiadas, el subndice

significa la cadena -sima y
es la posicin -sima de la articulacin activa.
Efectivamente, esta expresin es equivalente a la anterior
por lo que los

valores de las matrices jacobianas pueden ser obtenidos.
6
Chasles define el movimiento general de un cuerpo rgido como una rotacin y traslacin en torno y a lo
largo de un nico eje llamado eje Screw, respectivamente.
7
Poinsot establece que cualquier sistema de fuerzas y pares se puede reducir a una nica fuerza y par
resultante aplicados a lo largo y sobre el llamado eje Screw, respectivamente.
Captulo 2
Evidentemente, la Teora de Screws no es la nica metodologa aplicable. Si los

problemas cinemticos directo e inverso se han conseguido resolver mediante modelos
matemticos, pueden obtenerse ambas matrices derivando o, en caso de haber empleado
metodologa parecida a los robots seriales (por ejemplo, el Algoritmo DH), es posible
obtener las matrices jacobianas de un modo similar.
2.3.1.3.
Modelo Jacobiano de Sistemas Robticos Mviles
La obtencin del modelo jacobiano en sistemas robticos mviles es ligeramente
sencillo comparado con lo estudiado previamente. De hecho, el modelo cinemtico
directo e inverso de un robot mvil se basa en relaciones entre variables de velocidad,
por lo que la obtencin es instantnea. Efectivamente, igual que anteriormente, se
obtiene una matriz Jacobiana para cada elemento rodante del sistema (en funcin
del tipo y ubicacin):
,( )
,( )
Ec. 2-52
, donde , ( ) son las variables de velocidad de posicionamiento de la rueda -sima,

, ( ) los parmetros de movimiento asociados a la rueda estudiada y
la matriz
jacobiana de la rueda -sima. Una vez obtenidas estas matrices, se obtienen las
ecuaciones compuestas del sistema para definir la matriz Jacobiana del vehculo como
una matriz diagonal cuya traza son las matrices jacobianas de cada rueda (Tornero i
Montserrat, 2007) (Gracia Calandn, 2006). Igualmente, se planteara la matriz inversa.
2.4.
Parmetros de Funcionalidad de un Sistema Robtico
A continuacin, se estudiarn los diferentes parmetros de funcionalidad relacionados

con un sistema robtico y que servirn de gran ayuda para la optimizacin de las
dimensiones del mismo.
2.4.1. Espacio de Trabajo

Al disear un robot, e independientemente del tipo, se deber definir su espacio de
trabajo (Kumar Dash, et al., 2005). A continuacin, se proceder a definir aquellos ms
interesantes y estrechamente vinculados a la cinemtica de un robot:
Espacio de trabajo efectivo o mximo (ETE). Representa el lugar

geomtrico accesible por parte del efector final que puede ser alcanzado
con al menos una orientacin.
Espacio de trabajo de orientacin inclusiva (ETOI). Se trata del
conjunto de localizaciones que pueden ser alcanzadas por el efector final
con al menos una orientacin dentro de un rango de orientaciones.
Espacio de trabajo de orientacin constante (ETOC). Representa el set
de localizaciones del extremo del robot que pueden ser alcanzadas con
una orientacin fija.
Espacio de trabajo de orientacin total (ETOT). Representa el lugar
geomtrico del extremo del robot que puede ser alcanzado con cualquier
orientacin.
Espacio de trabajo de destreza u operacional (ETD). Se define como
el set de localizaciones para las cuales cualquier orientacin es posible,
es decir, libre de singularidades (el ETD es un caso especial del ETOT).
En este espacio de trabajo se estudian las singularidades a travs de la
Jacobiana para evitar posibles prdidas de control.
87
En la determinacin del espacio de trabajo de un robot influyen factores como los

lmites mecnicos de las articulaciones pasivas, la interferencia entre eslabones, los
valores lmites de las variables articulares y las dimensiones de los eslabones. Para
definir grficamente cmo es el espacio de trabajo deber hacerse un barrido de todo el
espacio articular, pudiendo realizarse mediante cdigo programado o bien con ayuda de
software CAD/CAE, que ser descrito en el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado.
Un concepto relacionado con el espacio de trabajo es el de Espacio de Trabajo de la
Tarea. ste define aquellas primeras restricciones relacionadas con el sistema robtico y
servir para establecer el problema de optimizacin de las dimensiones del sistema
robtico y que ser analizado en la seccin siguiente.
Bsicamente, para establecer estas restricciones es necesario exigirle al robot sometido a
estudio que sea capaz de acceder al espacio donde se debe realizar la tarea. Por ejemplo,
si se deseara disear un robot para realizar una operacin sobre baldosas esencialmente
planas, el Espacio de Trabajo de la Tarea debera poder ser expresando por una serie de
inecuaciones que representaran el formato de dichas baldosas (vase Ilustracin 2-19).
a1
5
b2
a2
88
l1
q1(t)
q2(t)
l1
7
b1
Ilustracin 2-19. Representacin grfica de un ejemplo de espacio de trabajo de la tarea
2.4.2. Isolneas de Exactitud

Las isolneas son curvas que se
representan en un grfico cuya
caracterstica reside en que
separa las zonas que tienen
diferentes valores para una
determinada variable.
La tcnica de isolneas es una
de las ms importantes en
cartografiado cuantitativo y
en meteorologa siendo sta la
ms adecuada para representar
distribuciones continuas.
Una gran parte de las variables
que suelen representarse a
travs de esta tcnica son
parmetros como la presin
atmosfrica, la temperatura, la
precipitacin y las pendientes,
entre otras.
Se representan puntos imaginarios cuyo valor es

proporcional al parmetro que se desea estudiar.
Conectando los puntos se
forma una superficie.
Se atraviesa la superficie usando

planos hipotticos.
Las lneas resultantes de la
interseccin entre la superficie
con los planos forman las
isolneas.
Al dibujar cada isolnea sobre

un mismo plano se obtiene el
mapa de isolneas.
Ilustracin 2-20. Procedimiento de creacin de isolneas
Captulo 2
En el caso de la robtica es posible basarse en este concepto para, por ejemplo, estudiar
la precisin de la que dispone el mecanismo en diferentes posiciones y orientaciones
dentro del espacio de trabajo.
En los mapas de isolneas se puede aplicar el principio de curvas de nivel donde se
agrupan los puntos que presentan los mismos valores de terminada variable y que en
nuestro caso sera la precisin del efector final. De esta manera, se puede representar la
distribucin de dichos valores en la regin de estudio (vase Ilustracin 2-20).
Si se extrapola este concepto a la robtica sera necesario establecer una funcin de
( ) y apoyarse en la solucin
error de posicin ( ) y otra de error de orientacin
generalizada al PCD definida en la Ec. 2-3 y detallada de la Ec. 2-4 a la Ec. 2-9. Con
ello, y para poder definir las isolneas de precisin, se deber suponer que las
articulaciones presentan un cierto error de posicin que impide que el robot acceda a la
posicin requerida con la orientacin deseada sin cometer error alguno.
Efectivamente, si consideramos que las articulaciones presentan un error en posicin de
valor se tendra que en realidad el robot no accede a la posicin/orientacin terica si
no a una posicin/orientacin real con un cierto error:
( )
(( )
Ec. 2-53
, donde ( ) [( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )] hace referencia a las coordenadas

cartesianas reales, ( ) [1 ( )
1 , , ( )
] se refiere a las coordenadas
articulares reales y, para cada articulacin, se tiene un error de valor
que no tiene
porqu ser el mismo para cada una. Expresando de otro modo la ecuacin vectorial se
pueden definir las nuevas funciones cinemticas:
( )
(1 ( )
1 , 2 (
2 , 3 (
3 , , (
Ec. 2-54
( )
(1 ( )
1 , 2 (
2 , 3 (
3 , , (
Ec. 2-55
( )
(1 ( )
1 , 2 (
2 , 3 (
3 , , (
Ec. 2-56
( )
(1 ( )
1 , 2 (
2 , 3 (
3 , , (
Ec. 2-57
( )
(1 ( )
1 , 2 (
2 , 3 (
3 , , (
Ec. 2-58
( )
(1 ( )
1 , 2 (
2 , 3 (
3 , , (
Ec. 2-59
Puesto que el error ( ) en cada componente puede ser definido como el valor absoluto
de la diferencia entre la posicin/orientacin terica y virtual, se pueden definir las
siguientes igualdades:
( )
( )
|( )
( )|;
( )
|( )
( )|;
( )
| ( )
|( )
( )|;
( )
| ( )
( )|;
( )
|( )
( )|
Ec. 2-60
( )| Ec. 2-61
( ) y el error total de orientacin

, es posible establecer el error total de posicin
( ) como la norma Eucldea de cada grupo de errores:
( )
( )
Ec. 5-62
Ec. 5-63
Con estas ecuaciones es posible aadir dos condiciones ms al sistema robtico para
restringir los valores de las longitudes que puedan tener sus eslabones al llevar a cabo el
proceso de optimizacin.
89
90
2.4.3. Configuraciones Singulares

Cuando, aun teniendo analticamente una solucin al conjunto de ecuaciones, la
solucin se encuentra fuera del espacio de trabajo o no satisface el rango de movimiento
de las articulaciones se dice que existe una configuracin singular de lmite o interna.
En efecto, cerca de una singularidad, un incremento infinitesimal en las coordenadas
cartesianas implica un incremento infinito en el espacio de articulaciones.
En robots seriales, el Jacobiano es la herramienta principal para determinar las
singularidades, pues stos corresponden con aquellos valores articulares que anulan su
determinante. Por ejemplo, para un robot serial, mediante la expresin | |
es posible
determinar qu configuraciones no pueden alcanzar posiciones concretas donde se llega
a una configuracin de lmite o interna. Con respecto a los robots paralelos, en
funcin de las matrices estudiadas previamente, las configuraciones singulares pueden
clasificarse en tres tipos:
Singularidad inversa. Pasa cuando la matriz
es singular y se pierden
GdL. Bajo estas condiciones, si se aplica un par a los actuadores, el
efector final permanecer estacionario pues las cadenas cinemticas estn
totalmente extendidas o dobladas.
Singularidad directa. Sucede cuando la matriz es singular y se ganan
GdL. En este caso, aunque los actuadores estn bloqueados, el efector
final puede realizar movimientos infinitesimales e rotacin o traslacin.
Singularidad combinada. Ocurre si ambas matrices son singulares.
2.4.4. Configuraciones Mviles

El caso opuesto a una configuracin singular es la configuracin mvil. En esta caso,
una configuracin mvil de un robot es aquella en el que el determinante de su matriz
Jacobiana est lo ms alejado posible de anularse, es decir, se trata aquellas posturas
donde el robot est lo ms alejado posible de una singularidad. De hecho, al maximizar
o minimizar el determinante, un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas
no supondra un incremento infinito de las coordenadas articulares.
2.4.5. Elipsoide de Manipulabilidad

Al inicio de la seccin se estableci que la
relacin entre velocidad articular y velocidad
cartesiana vena definida por la matriz
Jacobiana. Si ahora se considera el conjunto
de todas las velocidades que son realizables
por una articulacin tal que la norma Eucldea
de ( ) es inferior a la unidad, es decir:
12 ( )
Ilustracin 2-21. Ejemplo del elipsoide de
manipulabilidad de un robot de n grados de
libertad (Durango I., y otros, 2006)
22 ( )
2 ( )
Ec. 2-64
, estando descrito en el trabajo de (Durango I.,

y otros, 2006). La solucin a la inecuacin un
conjunto con forma de elipsoide en el espacio
Euclidiano -dimensional.
Resulta trivial observar que el efector final dispone de mayor capacidad de

movimiento en la direccin del eje mayor del elipsoide. Por otra parte, en la direccin
del eje menor la capacidad de desarrollar velocidad ser menor. Este elipsoide simboliza
la capacidad de manipulacin y se le conoce como elipsoide de manipulabilidad.
Captulo 2
Puesto que de forma general la matriz Jacobiana representa que:

( )
( )
Ec. 2-65
, el elipsoide de manipulabilidad puede constituirse por el conjunto de todos los puntos

( ) que satisfagan (Durango I., y otros, 2006):
1
( )
( )
, ( )
( )
Ec. 2-66
, donde la inversa de la matriz puede ser calculada como una pseudo-inversa cuando
esta no sea una matriz cuadrada. Como alternativa a calcular los valores de ( ) que
satisfacen la expresin previa, se puede definir la geometra del elipsoide de
manipulabilidad haciendo uso de sus ejes principales. Para ello se requiere
descomponer en valores singulares8 la matriz (Durango I., y otros, 2006):
, ( )
( )
Ec. 2-67
, donde es una matriz diagonal cuya traza est compuesta por los valores singulares
1 , 2 , 3 , , siendo los ejes del elipsoide de manipulabilidad los vectores
(vase Ilustracin 2-17).
1 1 , 2 2 , , y el -simo vector columna de
2.4.6. ndices de Comportamiento Cinemtico

La medida de la manipulabilidad
aqu denotada y que diferentes autores (Pham, et
al., 2003) defienden que depende en escala y orden, se define:
Ec. 2-68
, donde se representa el volumen del elipsoide de manipulabilidad y

, resulta en
configuraciones degeneradas. Efectivamente, no es posible la comparacin entre
manipuladores con diferentes dimensiones dificultando entender su sentido fsico. Con
la intencin de reducir estos inconvenientes y determinar otras caractersticas inherentes
a la manipulabilidad se han propuesto otros ndices (Durango I., y otros, 2006):
1 2
Ec. 2-69
, donde el ndice 1 corresponde con la razn entre las longitudes del eje mnimo y
mximo en el elipsoide; cuanto ms cercana a uno es la razn, ms esfrico es el
elipsoide, determinando as la uniformidad direccional del elipsoide. El ndice 2 es la
longitud del eje ms corto en el elipsoide por lo que proporciona el lmite superior de la
magnitud de la velocidad a la cual pude moverse el efector final en una cierta direccin.
El ndice 3 es la media geomtrica de producto 1 2
y es igual al radio de la
esfera cuyo volumen es el mismo que el del elipsoide. Este ltimo resuelve el problema
de orden y, para el caso del problema de escala, este es resuelto por el ndice
independiente de escala
, donde es una dimensin bsica en el manipulador.
La eleccin de uno de los ndices, depende del propsito de la evaluacin y de la
facilidad de clculo (Durango I., y otros, 2006). Mientras que los ndices
3
resultan fciles de calcular y generalmente son buenos para una evaluacin basta, el
ndice 1 es til cuando se requiere de una evaluacin de la uniformidad de la
manipulabilidad. El ndice 2 se usa en casos en los que la capacidad mnima de
manipulabilidad es crtica . Estos ndices ayudarn a fijar las dimensiones del robot.
8
Los valores singulares de una matriz son iguales a los n mayores valores de las
races de los
autovalores de la matriz
.
http://es.wikipedia.org/wiki/Descomposici%C3%B3n_en_valores_singulares
91
92
Seleccin de las Dimensiones de los Eslabones
3. Seleccin de las Dimensiones de los Eslabones

El objetivo de obtener toda la informacin desarrollada empleando los procedimientos
cinemticos antes detallados no slo sirve para tener el sistema robtico definido en
cuanto a su movimiento, sino que es necesario emplearla para definir las dimensiones
ptimas del robot. En definitiva, se utiliza para completar la sntesis cinemtica y
determinar as qu valores deben asignarse a los parmetros cinemticos:
Longitud de los eslabones.

Disposicin y recorrido de las coordenadas articulares (ya sea un ngulo
para las articulaciones rotativas, una distancia para las prismticas,)
Determinando dichos parmetros ser posible definir las trayectorias que podrn
realizarse y el espacio de trabajo accesible. En efecto, una vez definida la configuracin
de los ejes, se debe determinar el alcance del robot que viene definido por la longitud de
cada eslabn y el rango de cada articulacin. A partir de toda esta informacin ser
posible continuar con el proceso de diseo y estudiar el sistema desde el punto de vista
dinmico, estudio que se realizar en el siguiente captulo.
Para resolver este problema de optimizacin se pueden emplear principios de
programacin matemtica que se trata del mbito de las matemticas que intenta dar
respuesta a un tipo general de problemas donde se desea elegir el mejor entre un
conjunto de elementos. En su forma ms simple, el problema equivale a resolver una
ecuacin de este tipo:
(
()
Ec. 2-70
, donde es un vector y representa variables de decisin, () es llamada funcin

objetivo que representa la calidad de las decisiones (usualmente nmeros enteros o
reales) y es el conjunto de puntos factibles o restricciones del problema.
3.1.1. Funcin Objetivo para la Optimizacin

Un tipo de funcin objetivo que podr ser empleada por el diseador es:
()
, donde
definen las dimensin -sima del eslabn -simo y
pesos de ponderacin de cada dimensin -sima y eslabn -simo.
Ec. 2-71
representan los
3.1.2. Restricciones del Problema de Optimizacin

Las restricciones que representan el politopo de soluciones factibles podrn ser de los
siguientes cuatro tipos:
Captulo 2
Restricciones de dominio de variables: Suelen ser aquellas que definen

las longitudes como valores reales positivos.
Restricciones de acceso al espacio de trabajo de la tarea: Definen
cmo deben ser las longitudes en funcin del rea o volumen del espacio
de trabajo necesario.
Restricciones de exactitud: A partir de estas restricciones se condiciona
la dimensin del robot para que no exceda unos determinados valores de
imprecisin.
Condiciones de degeneracin y condicin: La utilizacin de los ndices
de condicionamiento cinemtico puede restringir la dimensin del robot.
4. Cdigo Programado para el Anlisis Cinemtico

Tras la sntesis cinemtica es posible realizar una verificacin utilizando herramientas
informticas para contrastar las soluciones de los problemas cinemticos directo e
inverso. Con ello se prueba la correcta ejecucin de trayectorias y se identifican los
puntos singulares dentro del espacio de trabajo del robot. Para ello, una herramienta
muy utilizada es el software de programacin matemtica Matlab y, concretamente,
cualquier Toolbox de Robtica de Matlab.
Los parmetros relacionados con las cadenas cinemticas pueden encapsularse en forma
de objetos. Esto permite la definicin de todos los parmetros del robot en clases y
objetos. Adems, cualquier toolbox permite ejecutar simulaciones complementndolas
con una representacin grfica del modelo cinemtico basada en un modelo simple de
alambres (vase Ilustracin 2-22). Generalmente, la figura del robot se forma a base de
representar cada GdL mediante un cilindro y/o eje y un segmento que une cada uno de
ellos; adems, se representan los sistemas de referencia asociados a cada eslabn.
Ilustracin 2-22. Ejemplos de resultados obtenidos programando en Matlab (Maza Alcaiz, y otros, 2001)
Esta herramienta permite tambin evaluar de forma rpida distintas alternativas

cinemticas. Adems, permite el estudio del comportamiento del sistema robtico
mediante las funciones para evaluar los parmetros de destreza y detectar los puntos
singulares presentes en el espacio de trabajo.
A pesar de las grandes ventajas mostradas, muestra una carencia en la evaluacin de
estos parmetros de forma global, en todo el espacio de trabajo, en la representacin del
volumen de trabajo til y mximo y en la ejecucin de las trayectorias, obligando a
personalizar las funciones que incorpora la toolbox. A su vez, este tipo de simulaciones
son muy eficaces cuando se dispone del modelo matemtico del problema pero, en los
casos in una solucin analtica, el coste computacional que implica resolver el robot por
mtodos numricos es excesivamente alto.
Efectivamente, aunque no se disponga de toolbox, como por ejemplo, si se desea
analizar el comportamiento de un robot concreto pero el diseador no tiene acceso a
ninguna toolbox, siempre ser posible llevar a cabo el estudio y anlisis cinemtico
utilizando cdigo programado e implementado por el propio diseador (haciendo uso de
las propias herramientas y funciones que incorpora Matlab). A pesar de ello,
generalmente se dispone de un amplio conjunto de toolboxes ya que gran cantidad de
autores han desarrollado sus propios algoritmos sobre Matlab que incluso completan
aspectos no cubiertos por la toolbox de P. Corke (Corke, 2008).
93
Cdigo Programado para el Anlisis Cinemtico
94
4.1.
Toolboxes Disponibles
Existe gran cantidad de toolboxes en la red que permiten facilitar y profundizar en el

anlisis cinemtico de un sistema robtico. En este apartado estudiaremos aquellos
casos gratuitos y se enunciarn tambin aquellos comerciales o de pago.
4.1.1. Robotics Toolbox for Matlab de P. Corke

La Robotics Toolbox for Matlab9 provee de gran cantidad de funciones que son muy
tiles para aplicaciones robticas, como es la cinemtica y la generacin de trayectorias.
Adems es muy conveniente tanto para simulacin como para anlisis de tests con
robots reales.
Las funciones disponibles sirven para la manipulacin de datos en forma de vectores,
transformaciones homogneas y cuaternios (tiles para representar la posicin y
orientacin en el espacio desde otra representacin matemtica). Adems, posibilita la
presentacin en forma grfica de la configuracin del robot (por ejemplo, datos en
forma de parmetros DH). Esta toolbox permite definir la estructura del robot como una
serie de segmentos que unen los sistemas de coordenadas de cada articulacin (muy
utilizada en robots seriales).
4.1.2. ROBOMOSP: ROBOtics MOdeling and Simulation Platform

El proyecto, que representa la elaboracin de ROBOMOSP10, empez como la creacin
de una librera de bajo nivel para servir de material didctico dirigida al aprendizaje de
teora de robtica. No obstante, se ha convertido en una gran herramienta de diseo,
modelado 3D y simulacin, y control que va ms lejos de lo concerniente a un
manipulador serial. Actualmente, debido a la gran cantidad de peticiones para liberar el
software o permitir el acceso libre al mismo, se ha facilitado una pgina web que
permite obtener el cdigo fuente de forma gratuita.
Actualmente, esta aplicacin informtica dispone de dos versiones de la librera: una
para aplicaciones numricas (Lenguaje C++ y Matlab) y otra para clculo simblico
(Maple).
4.1.3. SPACELIB
SPACELIB11 es una librera empleada para analizar la cinemtica de sistemas de
cuerpos rgidos usada en robtica y biomecnica. sta est basada en una potente
extensin de la matriz de transformacin desarrollada por Denavit y Hartenberg donde
se emplean matrices de velocidad y aceleracin (linear y angular) junto con matrices de
fuerza y par, momento (lineal y angular) e inercia (stas ltimas para definir la dinmica
del sistema). Esta aplicacin es un software libre disponible para usos no lucrativos
(esto incluye fines cientficos y educacionales).
Existen otras aplicaciones software para el anlisis y sntesis cinemtica, como puede
ser Robotech, EASY-ROB12, IGRIP13 de Delmia Corp., aunque son comerciales,
aportan muchas funcionalidades que estn fuertemente orientadas a la robtica
industrial. A continuacin, se describirn en profundidad la Toolbox HEMERO.
Disponible en: http://www.petercorke.com

Disponible en: http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil
11
Disponible en: http://spacelib.ing.unibs.it/
12
Disponible en: http://www.easy-rob.de/
13
Disponible en: http://euron.upc.es/dbtm/tiki-index.php?page=Delmia+IGRIP
10
Captulo 2
4.2.
Toolbox HEMERO
La herramienta HEMERO14 (Maza Alcaiz, y otros, 2001) se basa en Matlab para

resolver diversos problemas relacionados con el modelo cinemtico (tanto como para el
modelo dinmico como para el control de un robot). Esta herramienta sobretodo ayuda
ampliamente al diseo de robots mviles y manipuladores.
A su vez, puesto que la manipulacin mediante robots implica movimientos de slidos y
herramientas a travs del espacio, es evidente la necesidad de representar
adecuadamente las posiciones y orientaciones de los elementos que componen el robot.
Esta toolbox dispone de una serie de funciones de Matlab que facilitan el manejo de
funciones que representan la pose del robot (adems de visualizar sistemas de
referencia y comprobar grficamente cmo les afectan rotaciones y traslaciones).
Adems, este paquete informtico permite el empleo de diagramas de bloques
Simulink, utilizando para el anlisis bloques especficos que permiten implantar
diferentes trminos del modelo; bsicamente, la cinemtica de los robots mviles puede
estudiarse empleando diagramas de Simulink nicamente (existen definidos bloques
especficos de modelos directos e inversos para diversas configuraciones de un sistema
locomotor).
Para el caso de los robots manipuladores, esta herramienta usa exclusivamente entorno
de programacin ya que la mayora de los datos involucrados en la cinemtica son
matrices que pueden ser tratas ms fcilmente que desde Simulink. Algunas de las
funciones empleadas se muestran en la tabla siguiente:
eul2tr
frame
ishomog
rotvec
rotx
Rpy2tr
transl
tr2eul
tr2rpy
trin
dh
diff2tr
fkine
ikine
jacob0
jakobn
linktran
plotbot
velprop
tr2diff
tr2jac
Generar a partir de los ngulos de Euler la transformacin homognea

Representar un sistema de referencia con una orientacin y posicin
Comprobar si el argumento es una transformacin homognea
Calcular la transformacin de rotacin entorno a un vector
Calcular la rotacin en torno al eje X (dem para Y y Z)
Obtener la transformacin homognea para los ngulos RPY dados
Clculos asociados a transformaciones de rotacin
Obtener los ngulos de Euler a partir de una matriz de transf. homognea
Extrae de una transf. Homognea sus correspondientes ngulos RPY
Calcular la trasformacin inversa de una dada
Contener los parmetros de Denavit-Hartenberg del manipulador
Convertir un vector de movimiento diferencial a su transf. Homognea
Calcular la cinemtica directa de un robot manipulador
Calcular la cinemtica inversa de un manipulador
Calcular el Jacobiano del robot expresado en el sistema de ref. base
Calcular el Jacobiano del robot expresado en el sistema de ref. final
Calcular las matrices de transf. homognea a partir de los parmetros DH
Representar grficamente el manipulador
Calcular el vector de velocidades en el espacio cartesiano
Convertir una transformacin en un vector de movimiento diferencial
Convertir la matriz que permite pasar de un vector a otro distinto
Tabla 2-2. Funciones disponibles en la toolbox HEMERO
14
Disponible en: http://grvc.us.es/hemero/
95
96
Algoritmo del Anlisis Cinemtico
5. Algoritmo del Anlisis Cinemtico

El algoritmo descrito en este apartado representa una metodologa para el clculo de
posiciones, velocidades y aceleraciones de todos los eslabones sin consideracin de las
fuerzas que causan dicho movimiento.
Recordemos que en el anlisis cinemtico se evala tanto la relacin entre la posicin
del efector final y las posiciones de las articulaciones (PCD) como la relacin entre las
posiciones de las articulaciones y la posicin del efector final (PCI). De manera
adicional, tambin se estudian las relaciones entre las velocidades del efector final y las
articulaciones (y viceversa).
Para la obtencin de una solucin matemtica del problema primero ser necesario
obtener una representacin geomtrica y matemtica del sistema robtico que supondr
la Definicin de la Cuestin Fsica. Este modelo matemtico que resuelve la cuestin
cinemtica podr ser terico o ajustado aunque en este captulo solamente se ha descrito
en detalle el Procedimiento para la Obtencin de un Modelo Matemtico mediante
Teora Convencional. Concretamente, en el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado
se analizar en profundidad el Procedimiento de Obtencin de un Modelo Matemtico
mediante Ajuste de Hper-superficies que representar un nuevo mtodo de resolucin
de sistemas robticos. Adicionalmente, en dicho captulo se tratar la Metodologa para
la Obtencin de un Modelo Virtual no Matemtico que se constituir como un nuevo
mtodo de diseo ms rpido y sencillo.
Finalmente, y a partir de la informacin resultante del anlisis cinemtico, se puede
llevar a cabo una optimizacin de las dimensiones de los eslabones del sistema robtico
mediante programacin matemtica y una posterior validacin del modelo.
5.1.
Una representacin geomtrica debera describir y definir la completa estructura del

robot incluyendo una descripcin global de todas las cadenas cinemticas, eslabones y
articulaciones. Mediante herramientas de dibujo convencionales o bien usando software
CAD se deber generar un esquema almbrico o un modelo slido 2D/3D (vase parte
superior de Ilustracin 2-23).
Una vez se haya establecido un modelo geomtrico, se debe establecer desde un punto
de vista matemtico la estructura del robot, sistemas de coordenadas, eslabones y
articulaciones para obtener de este modo una representacin matemtica del sistema
fsico (vase parte superior de Ilustracin 2-23).
5.2.
Procedimiento para la Obtencin de un Modelo Matemtico
Dependiendo de los requisitos del equipo de diseo y de los clientes, se puede obtener
el modelo matemtico de un robot mediante Teora Convencional o mediante Ajuste de
Hper-superficies. En este captulo se ha estudiado nicamente la primera de las dos
alternativas por lo que en el algoritmo aparece ensombrecido el resto de procedimientos
que se presentarn en el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado (vase parte derecha
y central de Ilustracin 2-23).
5.2.1. Mediante Teora Convencional

Empleando teora convencional es posible resolver tanto el PCD como el PCI haciendo
uso de las diferentes tcnicas propuestas en la gua (algunas de dichas tcnicas y
procedimientos vienen resumidos en Tabla 2-3).
Captulo 2
Empleando el resto de tcnicas se resolver tambin la Cuestin Cinemtica Diferencial

de modo que su anlisis pueda servir para obtener todas y cada una de las variables de
inters.
Tipo de
Config.
Robots
Seriales
Problema Cinemtico Directo

Designacin
Problema Cinemtico Inverso

Designacin
Referencias
Mtodo
Geomtrico de la
Transformada
Inversa
(Olier Caparroso, 1999)

(Haddadin, 2009)
(Archila Diaz, y otros, 2008)
(Zuazua Iriondo, 2008)
Mtodo Analtico
de la Matriz de
Transformacin
Homognea
(Barrientos, y otros, 2007)

(Guerrero Miramontes, 2010)
(Kk, et al., 2004)
(Saltarn Pazmio, 2000)
Mtodo Iterativo
de la Cinemtica
Inversa
(De Luca, 2009)
Mtodo
Geomtrico
(Merlet, 2006)
(Merlet, 1997)
(Almonacid Kroeger, y otros,
1999)
(Digges, 1998)
Mtodo Analtico
de la Matriz de
Transformacin
Homognea
(Majarena, y otros, 2010)

(Sadjadian, et al., 2005)
(Cherfia, et al., 2007)
Formulacin
Multicuerpo
(Almonacid Kroeger, y otros,

1999) (Haug, 1989) (Silva, y
otros, 2003) (Cardona Gutirrez,
2010)
Mtodo
Geomtrico de la
Transformada
Inversa
(Merlet, 2006)
(Digges, 1998)
(Cardona Gutirrez, 2010)
(Yaez-Valdez, y otros, 2008)
Miscelnea
(Roque Hernndez, y otros, 2000)

(Ibarra-Zannatha, y otros, 2005)
(Fernndez Iglesias, 2009)
(Gorrostieta, y otros, 2002)
(Gonzlez Gmez, y otros, 2004)
(Chen, et al., 2007)
(Larson, et al., 2005)
(Stone, 2004)
(McGee, et al., 2006)
Miscelnea
(Roque Hernndez, y otros, 2000)

(Ibarra-Zannatha, y otros, 2005)
(Fernndez Iglesias, 2009)
(Gorrostieta, y otros, 2002)
(Shkolnik, et al., 2007)
(Calle, y otros, 2007)
(Muhammad A., y otros, 2010)
Algoritmo de
DH
Referencias
(Ollero Baturone, 2001)

(Barrientos, y otros, 2007)
(Majarena, y otros, 2010)
(Martnez Ramrez, y otros, 1999)
(Moya Pinta, 2010)
(Olier Caparroso, 1999)
(Reyes Garca, 2006)
(Guerrero Miramontes, 2010)
Robots
Paralelos
Robots
Locomotores
Tabla 2-3. Tabla resumen de los mtodos de anlisis cinemtico
5.3.
Optimizacin de las Dimensiones de los Eslabones
Tanto la cinemtica como la dinmica de un sistema robtico se ven afectadas por las
dimensiones del mismo. Es por ello por lo que los diseadores deben intentar optimizar
el tamao de modo que se maximice el funcionamiento del sistema robtico.
Efectivamente, para poder cuantificar el funcionamiento del robot previamente se debe
haber resuelto la cuestin cinemtica. Con la informacin obtenida de resolverla, ya sea
mediante teora convencional o ajuste de hper-superficies, se pueden obtener diferentes
caractersticas relativas al funcionamiento del robot: mapa de isolneas de exactitud,
espacio de trabajo de la tarea, configuraciones singulares y mviles, elipsoides de
manipulabilidad e ndices cinemticos.
97
Algoritmo del Anlisis Cinemtico
PRE-ALFA
Modelo Virtual no Matemtico

Tarea Requerida (JIN)
REPRESENTACIN GEOMTRICA DEL MECANISMO
DEFINIR DIMENSIONES
MTODO DE PRUEBA-ERROR
Representacin de
Eslabones
Representacin de
Articulaciones
Descripcin Global
Seal de Error
(JIN)
SIMULACIN CINEMTICA
REPRESENTACIN MATEMTICA DEL MECANISMO

Estructura del
Robot
COMENZAR SIMULACIN
Sistemas de
Coordenadas
Eslabones y
Articulaciones
COMPROBAR REDUNDANCIA
GENERAR CONDICIONES DE
TRABAJO CINEMTICAS
Entradas
CREAR UNIONES
EJECUTAR UNA
SIMULACIN DE PRUEBA
ANALIZAR Y VALIDAR LOS
RESULTADOS DE PRUEBA
SIMULAR EMPLEANDO LA
TRAYECTORIA REQUERIDA
EXTRAER DATOS
DE LA SIMULACIN
DEFINICIN DE LAS DIMENSIONES

DEL MODELO VIRTUAL
COMPORTAMIENTO CONTRADICTORIO
DURANTE LA EJECUCIN DE LAS TRAYECTORIAS EL ROBOT DISEADO CRUZA SINGULARIDADES,

SE EXCEDEN LOS RANGOS DE LAS ARTICULACIONES O NO SE ALCANZA LA PRECISIN DESEADA
98
Modelo Matemtico
Mediante Ajuste de Hper-superficies
Mediante Teora Convencional
Entrada: Espacio de
Trabajo Articular
PCD SIMULACIN
CINEMTICA
Entrada: Espacio de
Trabajo Cartesiano
PCI SIMULACIN
CINEMTICA
PROCESO DE AJUSTE
DE PCD/PCI
CUESTIN
CINEMTICA DIRECTA
CUESTIN
CINEMTICA INVERSA
CUESTIN CINEMT.
DIFERENCIAL
PROBLEMA CINEMT.
DIFERENCIAL
Modelo Matemtico
Ajustado
Modelo Matemtico
Terico
Isolneas de Precisin, Espacio de Trabajo, Configuraciones Singulares

y Mviles, Elipsoides de Manipulabilidad, ndices Cinemticos
ALFA
VERIFICACIN DEL
FUNCIONAMIENTO
DIMENSIONES DE LOS
ESLABONES
Ilustracin 2-23. Algoritmo del Anlisis Cinemtico (sin emplear HI-DMAs)
A partir de toda esta informacin se puede establecer un problema de minimizacin

donde la funcin objetivo depende de los parmetros geomtricos y de las restricciones
se definen en base a las caractersticas antes expuestas.
Una vez se hayan obtenido las longitudes ptimas es posible verificar el correcto
funcionamiento del robot haciendo uso de un lenguaje tcnico de programacin de alto
nivel o bien utilizando un entorno interactivo de desarrollo algortmico (por ejemplo
con Matlab, Octave,).
Tan pronto como se hayan definido las dimensiones del sistema robtico, el diseador
deber proceder a confeccionar la Propuesta de la Solucin a Nivel Cinemtico donde
venga definida la Versin Alfa.
Captulo 2
6. Propuesta de la Solucin a Nivel Cinemtico

Como resultado del estudio realizado en la etapa de definicin de problema se deber
disponer de un diseo cinemtico del sistema robtico. El ingeniero de diseo deber
disponer de una serie de informacin y datos de la etapa previa y obtener como
resultado una memoria para emplear en la siguiente etapa. Entre stos, debern existir:
Informe de definicin de la cuestin fsica:
En este informe o documento deber aparecer contemplada la descripcin fsica del
mecanismo, tanto geomtrica como matemticamente. Dentro de este informe, deber
disponerse de al menos dos apartados donde vengan descritas las caractersticas
geomtricas y matemticas del sistema robtico:
Descripcin geomtrica:
o Modelo geomtrico: Definicin de un modelo almbrico o slido
utilizando dibujos convencionales o herramientas CAD donde se
visualice la estructura del sistema robtico indicando barras,
nodos, eslabones y plataformas en base a sus caractersticas.
o Descripcin global (identificar/describir cada cadena cinemtica):
Abierta o cerrada,
Activa o pasiva,
Simtrica o irregular,

o Representacin de eslabones:
Definicin geomtrica de eslabones, base y efector final.
Establecimiento de unas dimensiones iniciales.
o Representacin de articulaciones: Definicin geomtrica en base
del tipo de contacto, GdL, orden de la junta, tipo de cierre,
Descripcin matemtica:
o Estructura del robot (cada cadena cinemtica eslabn y junta):
Numeracin y designacin de componentes.
Esquema con estructura y designaciones.
o Sistemas de referencia:
Para la plataforma base y mvil o efector final.
Para eslabones y articulaciones.
o Eslabones: geometra y longitudes entre nodos.
o Articulaciones: tipos y parmetros geomtricos y cinemticos de
las articulaciones.
Informe de sntesis cinemtica:

En este informe se presentar la documentacin relacionada con el mtodo empleado
para la resolucin de la cuestin cinemtica directa, inversa y diferencial, los resultados
obtenidos en forma de modelo matemtico analtico o iterativo y una accin de testeo
para verificar el correcto funcionamiento empleando para ello, por ejemplo, cdigo
programado.
Informe de dimensionado:
En este informe deber disponerse de planos de los componentes del sistema con las
dimensiones de los eslabones y la distribucin espacial y recorrido de las juntas para
cubrir las trayectorias solicitadas y el espacio de trabajo deseado. Debern aportarse
imgenes 3D, renderizados, planimetra, simulaciones,...
99
100
Conclusin
7. Conclusin
En el presente captulo se ha estudiado la Definicin de la Cuestin Fsica, presentando
al diseador los conceptos geomtricos y matemticos necesarios para describir el
modelo del sistema (articulaciones, sistemas de referencia, eslabones,). Con todo este
tipo de informacin, el ingeniero responsable de diseo dispondr de un esquema que
servir como punto de partida para el planteamiento matemtico de la cuestin
cinemtica del sistema robtico objeto de estudio.
Una vez se describen los conocimientos necesarios para modelar geomtrica y
matemticamente el sistema fsico del robot se estudi cinemticamente el mecanismo.
A lo largo del captulo se abord la cuestin cinemtica desde sus tres puntos de vista
ms interesantes: cuestin directa, cuestin inversa y cuestin diferencial. Puesto que
esta gua pretende ser un amplio acopio de tcnicas y metodologas para disear un
sistema robtico cualquiera, se han desarrollado estas tres cuestiones de forma general,
subdividiendo cada una para hacer posible un estudio individualizado para tres
categoras de robots propuestas: seriales, paralelos y locomotores.
Se han tenido en cuenta estos tres tipos de robot puesto que con estos grupos se ana
prcticamente cualquier posibilidad. No obstante, se propusieron diferentes referencias
bibliogrficas que podan ser de gran ayuda para los diseadores. Durante la seccin de
Procedimientos de Anlisis Cinemtico se expusieron diversas tcnicas que solucionan
los aspectos cinemticos de cada cuestin para cada tipologa de robot tales como:
Algoritmo DH, mtodo multicuerpo, mtodo geomtrico, mtodo de la matriz
homognea inversa,...
En la parte final de dicha seccin se introdujo la nocin de matriz Jacobiana de un
mecanismo y se analizaron conceptos de inters que ayudaran a optimizar las
dimensiones del sistema robtico basndose en fundamentos cinemticos.
C1
DISEO
CONCEPTUAL
PRE-ALFA
C2
ANLISIS
CINEMTICO
PROBLEMA
SOLUCIN
FINAL
ALFA
C3
ANLISIS
DINMICO
C4
Ilustracin 2-24. Esquema representativo de la etapa de Desarrollo de la Solucin
A partir de la matriz Jacobiana se definieron los diferentes conceptos relacionados con

el espacio de trabajo, configuraciones singulares y mviles, elipsoide de
manipulabilidad y diversos ndices de comportamiento cinemtico.
Para facilitar el diseo del robot, se propuso el uso de software para implementar la
cinemtica del mismo mediante cdigo programado. Adems, se enumeraron y
describieron diferentes toolboxes disponibles hoy por hoy para el software Matlab
considerablemente utilizado en la actualidad (tanto de pago como gratuitas).
Captulo 2
Finalmente, a travs de toda la informacin obtenida, el diseador podr determinar las

longitudes ptimas de los eslabones que forman parte del sistema robtico sometido a
estudio. Efectivamente, empleando las ecuaciones de la solucin cinemtica junto con
las especificaciones del espacio de trabajo de la tarea es posible establecer una serie de
ecuaciones de restriccin que permiten establecer un politopo donde se minimice una
funcin de coste estando sta compuesta por una combinacin lineal de las dimensiones
principales de los eslabones.
CAPTULO 2
DESCRIPCIN DE LA GEOMETRA
DEL MECANISMO
DEFINICIN DEL MODELO DE

REPRESENTACIN MATEMTICO
Modelo Geomtrico
Estructura del Robot
Representacin de
Eslabones
Representacin de
Articulaciones
Sistemas de Coordenadas
Descripcin Global
Eslabones y Articulaciones
Cdigo Programado para el

Anlisis Cinemtico
Toolboxes
Disponibles
Robotics Toolbox for
Matlab de P. Corke
Modelo Matemtico de
la Matriz Jacobiana
CUESTIN CINEMTICA DIRECTA
PARMETROS DE
FUNCIONALIDAD
Seriales
Paralelos
Locomotores
Espacio de Trabajo
ROBOMOSP
Configuraciones
Singulares-Mviles
CUESTIN CINEMTICA INVERSA
SPACELIB
Elipsoide de
Manipulabilidad
Seriales
Paralelos
Locomotores
HEMERO
ndices de Comportam.
Cinemtico
CAPTULO 3
CUESTIN CINEMTICA DIFERENCIAL
DEFINICIN DE
LONGITUDES
Ilustracin 2-25. Esquema explosionado del captulo de Anlisis Cinemtico
Una vez finalizado el estudio cinemtico, el diseador estar en disposicin de las

dimensiones principales del sistema robtico y de predecir el comportamiento del
sistema en cuanto a posicin, velocidad y aceleracin. Tal y como se ha explicado
previamente, tambin es posible resolver la cuestin cinemtica mediante software
aunque no se ha dedicado una seccin en este captulo puesto que se ha desarrollado en
el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado.
101
102
Trabajos Citados
8. Trabajos Citados
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107
108
Captulo 2
Desarrollo de la solucin II: Anlisis Dinmico
Captulo 3
DESARROLLO DE LA SOLUCIN II:
ANLISIS DINMICO
La cuestin dinmica de un sistema robtico desempea un papel importante en el
estudio de un sistema robtico, especialmente en aquellas aplicaciones donde se realizan
tareas de alta velocidad. El propsito de este captulo es desarrollar una serie de
formulaciones que permitan predecir el comportamiento dinmico del robot basndose
principalmente en (Barrientos, y otros, 2007) (Merlet, 1997) (ngel Silva, 2005).
El estudio dinmico de un sistema robtico es el estudio del movimiento de dicho
mecanismo; es ms, la dinmica de un mecanismo cualquiera representa el clculo de
las fuerzas ( ) y pares ( ) de toda articulacin del sistema mecnico para todo
instante de tiempo. A diferencia de la cinemtica, la dinmica analiza los movimientos
del robot teniendo en consideracin pesos e inercias y, por ende, toma en cuenta los
valores de fuerzas y pares que aparecen durante el movimiento.
Las ecuaciones para determinar el movimiento de un cuerpo con masa y momento de
inercia pueden dividirse en cinemtica y dinmica y, a su vez, la dinmica se basa
fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la 2 Ley
de Newton y la Ley de Euler (su equivalente para movimientos de rotacin):
( )
( )
( )
( )
( ( ))
Ec. 3-1
( )
Ec. 3-2
, donde ( ) representa la velocidad lineal y ( ) es la velocidad angular de dicho

cuerpo. Como planteamiento alternativo es posible basar los clculos en la Formulacin
Lagrangiana o de Lagrange-Euler que, a diferencia de la Formulacin Newtoniana o de
Newton-Euler, est basada en consideraciones energticas.
109
110
El planteamiento de Lagrange-Euler, ms sistemtico que el anterior, se forma mediante

las siguientes ecuaciones contempladas en el trabajo (Garca Martnez, y otros, 2008):
(
( ( ) ( ) ))
( ( ) ( ) )
( ( ) ( ) )
( ( ) ( ) )
( ( ) ( ) )
Ec. 3-3
Ec. 3-4
( ) representa la coordenada articular de la articulacin -sima,

, donde
( ( ) ( ) ) es la Funcin Lagrangiana, las fuerzas y/o pares aplicados sobre la
articulacin -sima vienen definidos por , ( ( ) ( ) ) representa la energa
cintica y ( ( ) ( ) ) la energa potencial.
Tambin existen otras metodologas como la de Gibbs-Appell, Walker-Orin, Principio
de los Trabajos Virtuales, que aunque no se traten en esta introduccin, ser
desarrolladas a lo largo del captulo.
El desarrollo de un estudio dinmico es importante por varias razones:
Seleccin de accionamientos: A partir de la solucin a la cuestin

dinmica ser posible obtener informacin acerca de fuerzas y pares que
aparecen en las articulaciones como resultado del movimiento del robot.
Efectivamente, el modelo permitir al diseador llevar a cabo un proceso
de dimensionado de los actuadores en funcin de solicitaciones.
Diseo de estrategias de control: El modelo dinmico puede utilizarse
para definir las estrategias de control. De hecho, bajo condiciones de alta
velocidad, el regulador requerir el uso de un modelo dinmico realista
que permita alcanzar un funcionamiento ptimo. Esto ltimo es de gran
importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la
precisin y velocidad de sus movimientos.
Simulacin de movimiento: Tal y como se explicar en el prximo
captulo, viendo el comportamiento del modelo bajo varias condiciones
de funcionamiento, es posible predecir cmo se comportar el sistema
robtico una vez ste sea construido y se ponga en funcionamiento. En
este aspecto, varias tareas de automatizacin pueden ser examinadas sin
la necesidad de un sistema real.
Anlisis tensional: A partir de valores procedentes de pares y fuerzas
que se generan en articulaciones y eslabones es posible determinar las
condiciones de esfuerzo a las cuales sern sometidos los componentes
del sistema robtico.
En la primera parte del captulo de Definicin de la Cuestin Fsica se desarrollarn

conceptos relacionados con la seleccin de materiales de modo que el diseador tenga
unas nociones para seleccionar el material con el cual manufacturar el sistema robtico:
relaciones de performance, cartas de materiales. Adems, se comienza el captulo
aportando una serie de conceptos bsicos para la seleccin de accionadores: histogramas
de par, catlogos,
A partir de los desarrollos tericos introducidos al comienzo del captulo, se describirn
en dos secciones cmo resolver las dos cuestiones que se pueden plantear en un estudio
dinmico (vase Ilustracin 3-1):
Captulo 3
Cuestin Dinmica Directa o en ingls Forward Dynamics Question.

Cuestin Dinmica Inversa o en ingls Inverse Dynamics Question.


1
2
3
Fuerzas y pares que intervienen en el

movimiento
1

1

Ilustracin 3-1. Esquema representativo de la dinmica directa e inversa
La Cuestin Dinmica Inversa encuentra los pares y/o fuerzas de los actuadores
requeridos para generar una trayectoria deseada del sistema robtico. La solucin
consiste en definir un modelo matemtico que establezca los pares resultantes de un
movimiento generado por una consecucin de configuraciones articulares.
La Cuestin Dinmica Directa encuentra la respuesta articular de un robot en funcin
de los pares y/o fuerzas que intervienen. La solucin consiste en determinar cul es la
configuracin articular en posicin, velocidad y aceleracin (y por ende expresa el
movimiento resultante del sistema robtico) dado un vector de pares y/o fuerzas
aplicado.
En general, la eficacia de cmputo para la dinmica inversa no es crtica, puesto que
sta se utiliza sobre todo para las simulaciones por ordenador de un manipulador. Por
otra parte, un modelo dinmico directo eficiente llega a ser extremadamente importante
para el control en tiempo real de un manipulador (vase Ilustracin 3-2).
Ilustracin 3-2. Modelo dinmico directo de un robot para control por precompensacin
Para desarrollar cmo debe llevarse a cabo el anlisis dinmico, se introducir al lector
en las diversas metodologas o algoritmos de resolucin que existen actualmente. Entre
otros existentes, para resolver la dinmica inversa se estudiarn los mtodos:
Formulacin de Newton-Euler,
Formulacin de Lagrange-Euler,
y Formulacin de dAlembert.
De igual modo, se describirn diferentes metodologas de resolucin para encontrar una

solucin a la dinmica directa de un sistema robtico:
Mtodo de Resolucin por Sistemas Lineales,

Mtodo de Walker & Orin,
y Formulacin de Gibbs-Appell.
111
112
Al igual que se llev a cabo en el pasado captulo, se analizarn las diferencias que
existen cuando se resuelve la dinmica para diferentes configuraciones robticas. En
concreto, se analizarn las siguientes configuraciones:
robots seriales,
robots paralelos,
y robots locomotores.
Puesto que la dinmica de un sistema mecnico no solamente se debe a la influencia de

las masas de los eslabones o de los accionamientos que dan movimiento al sistema, es
necesario tener en cuenta otros elementos que influyen en la dinmica del mismo. En
concreto, en esta gua se tendr en cuenta la propia dinmica de cuatro actuadores
diferentes y se estudiar un modelo dinmico para cada uno de ellos. En el modelo
dinmico se expondrn las diferentes ecuaciones diferenciales que rigen el
comportamiento de cada actuador.
En el apartado de Adicin Dinmica de los Actuadores se analizarn los modelos
dinmicos de los siguientes actuadores:
Motor Elctrico de Corriente Continua

Motor Hidrulico con Servovlvula
Msculo Artificial Neumtico
Cilindro Neumtico de Doble Efecto
Posteriormente, para finalizar con el anlisis dinmico, ser necesario llevar a cabo un
Procedimiento para la Seleccin de la Motorizacin de manera que al final del estudio
se disponga del grupo de accionamiento que necesita el sistema robtico para moverse.
Para ello, primeramente se describir cmo el diseador debe caracterizar la carga de la
aplicacin partiendo de unos datos de partida; de este modo, y haciendo uso de esta
informacin, se selecciona un conjunto accionador (vase Ilustracin 3-3).
Ilustracin 3-3. Respuesta de diferentes accionadores pertenecientes a un robot
Finalmente, se expondr como emplear la herramienta informtica Matlab para poder

llevar a cabo un anlisis ms extenso de la dinmica del sistema robtico.
En resumen, podemos decir que este captulo viene alimentado por informacin
procedente de la etapa previa (cinemtica) y que result en una Versin Alfa del
sistema robtico. A partir de todos los pasos realizados en el presente captulo, el
diseador podr disponer una Versin Pre-Beta que podr ser validada empleando las
herramientas informticas correspondientes.
Captulo 3
1. Definicin de la Cuestin Fsica

En esta primera seccin, se desarrollar el diseo previo que deber llevarse a cabo
basndose en el modelo cinemtico ya calculado y en pre-clculos relativos a las
tareas tpicas a realizar. A partir de datos relativos a pesos de los distintos componentes
(as como de cargas, cuantificaciones de velocidades y aceleraciones mximas,) para
distintos tipos de trayectorias, se podr obtener informacin preliminar sobre los pares
que se reflejan en cada articulacin y esfuerzos-desplazamientos de los eslabones.
A partir de este estudio preliminar, el responsable de diseo podr llevar a cabo una
seleccin de materiales, intentando minimizar el peso del robot (empleando para ello
aquellos materiales que, cumpliendo con las especificaciones requeridas, sean lo ms
ligeros posible). Adems, el diseador deber llevar a cabo una definicin ms precisa
de la geometra de los eslabones pudiendo as estimar los pesos de manera afinada y,
por ende, hacer posible una pre-seleccin de marcas y gamas de actuadores en base a
catlogos facilitados por el fabricante. Gran parte de la informacin que se expondr
est basada en los trabajos (Jardn Huete, 2006) (Ashby, 2010) (Lovatt, et al., 2002).
1.1.
Seleccin de Materiales
Tradicionalmente en diseo de sistemas robticos, como herencia de la robtica

industrial, suelen escogerse materiales metlicos, esencialmente aceros estructurales
con alto contenido en carbono, debido a que presentan una gran resistencia. Mediante
la incorporacin de aleantes, tanto en aceros como en aluminios se han conseguido
materiales con elevadas resistencias mecnicas, del orden de varios miles de MPa.
En concreto, diversas aleaciones de aluminio presentan similares propiedades que los
aceros comunes e inoxidables, por lo que su resistencia mecnica es similar, si bien
presentan una menor densidad. Aunque todava son excesivamente costosos y presentan
problemas en los procesos de mecanizado, empiezan a ser considerados para el diseo
los compuestos metlicos de matriz de aluminio reforzados con fibras.
Siguen siendo muy utilizados los materiales metlicos para aquellas piezas que estn
sometidas a elevados esfuerzos, pero cada vez es ms frecuente la utilizacin de
materiales ms ligeros como los cermicos o los termoplsticos. Si bien los primeros
presentan dificultades en los procesos de conformacin que no los hacen adecuados en
la fabricacin tradicional por arranque de viruta, los materiales plsticos y, en especial,
los compuestos con matriz plstica estn siendo ampliamente utilizados para sustitucin
de piezas que estn sometidas a esfuerzos pequeos, como por ejemplo en carenados,
tapas, soportes, guas,
Dado que se debe minimizar el peso del robot, suelen emplearse materiales lo ms
ligeros posibles que cumplan las especificaciones de rigidez estructural precisas. Por
ejemplo, las aleaciones de Zinc y Magnesio y Cobre, denominadas Al7075, son las que
presentan las caractersticas mecnicas ms elevadas de todas las aleaciones de aluminio
y son stas las ms recurridas.
Normalmente, el punto de partida para la seleccin de los materiales a utilizar en un
robot es muy poco concreto y sin embargo, afectan muy significativamente al coste pues
determinan las tcnicas de fabricacin. Hoy en da se parte del conocimiento obtenido
en anteriores desarrollos para completar una seleccin de materiales inicial que
posteriormente sern revisadas, a medida que se obtengan datos concretos de tensiones
y esfuerzos a soportar. No obstante, en la presente gua se recomienda un procedimiento
diferente para la seleccin, independiente de un desarrollo previo.
113
114
Efectivamente, adems de lo descrito antes, se insta al diseador a no buscar un

material, sino un perfil de propiedades (una combinacin especfica), por eso se tratar
al material como un conjunto de atributos:
Densidad, [Kg/m3]: Cantidad de masa contenida en un volumen.

Mdulo elstico: Cociente entre una medida relacionada con la tensin y
una medida relacionada con la deformacin:
o Mdulo de Young, [GPa, N/m2].
o Mdulo transversal, [GPa, N/m2].
o Mdulo volumtrico, [GPa, N/m2].
Lmite elstico o de fluencia,
[MPa, N/m2]: Tensin mxima que un
material elstico puede soportar sin sufrir deformaciones permanentes.
Lmite de rotura,
[MPa, N/m2]: Valor de tensin o carga mxima por
unidad de seccin que resiste el material antes de romperse.
Dureza, [MPa]: Propiedad de resistir el rayado y el corte de superficie.
Tenacidad,
[J/m2]: Resistencia a la propagacin de una fisura.
Coeficiente de prdida, [adim.]: Grado de disipacin de energa.
Conductividad trmica,
[W/mK]: ndice o tasa a la cual el calor es
conducido en un slido en estado estacionario.
Coeficiente de expansin trmica,
[1/K]: Deformacin trmica por
grado (en materiales isotrpicos, deformacin volumtrica por grado).
Temperatura de fusin,
[K]: Temperatura que establece la
transicin de slido a lquido (para slidos cristalinos).
Temperatura de fusin, [K]: Temperatura que define la transicin de
slido verdadero a lquido muy viscoso (para slidos no cristalinos).
Temperatura mxima de servicio,
[K]: Temperatura mxima a la
cual el material puede usarse sin oxidacin, cambios qumicos, creep,
Resistencia al shock trmico,
[K]: Diferencia de temperatura
mxima a la que puede ser calentado rpidamente sin sufrir dao.
Resistencia al creep,
[K]: Este valor se toma como
o
y hace referencia a una deformacin a tensin constante, lenta y
dependiente del tiempo cuando el material est a
o
.
1.1.1. Relaciones de Performance

La seleccin de los materiales se realiza comparando caractersticas especficas de los
mismos naciendo de esta comparacin las Relaciones de performance. Una relacin de
este tipo compara una combinacin de propiedades como por ejemplo: Mdulo elstico
frente a Densidad, Lmite elstico frente a Coste, Tenacidad frente a Lmite elstico,
Para deducir un ndice de performance, primeramente debe identificarse el atributo a ser
optimizado (peso, resistencia, rigidez,) y as poder desarrollar una ecuacin para
dicho atributo en trminos de requerimientos funcionales, geometra y propiedades del
material (denominada funcin objetivo, ). Seguidamente, el diseador deber
identificar variables libres (no especificadas) y restricciones, en orden de importancia. A
partir de esta informacin se debern establecer las ecuaciones para las restricciones
(evitar fluencia o fractura, obtener un coste por debajo de un lmite,..) eliminando las
variables libres entre estas ecuaciones y la funcin objetivo, y agrupando las variables
en tres grupos: requerimientos funcionales, , de geometra, , y de propiedades de
).
materiales, , de manera que se proceda a maximizar (
Captulo 3
1.1.2. Cartas de Materiales

Para facilitar el anlisis de los ndices de performance se emplean unas grficas
denominadas Cartas de materiales1 que suponen un buen modo de estudiar un amplio
rango de propiedades de un material (Svoboda, y otros, 2010) (Demirer, y otros, 2008).
Ilustracin 3-4. Mdulo de Young-Densidad y Tenacidad-Lmite elstico (Lovatt, et al., 2002)
En una carta de materiales se representan grficamente dos propiedades (cada una en un

eje del grfico, vase Ilustracin 3-4) siendo la propiedad ms recurrida la resistencia
2
3
especfica por unidad de masa (
,
o
). En stas aparecen unas burbujas
que representan los tipos, clases o categoras de materiales que muestran el rango de
alcance para las propiedades disponibles. La seleccin se hace conforme a la lnea que
representa el valor mnimo del ratio (valores por encima o por debajo de lo deseado).
1.1.3. Procedimiento de Seleccin de Materiales

El procedimiento de seleccin de materiales, en base al trabajo (Lovatt, et al., 2002), es:
1. Definir restricciones primarias: En general toman la forma
o
donde
es una propiedad (son las lneas horizontales o
verticales que aparecen en una carta de seleccin de materiales).
2. Establecer criterios de maximizacin de la performance: Son tiles
las lneas de gua de diseo (lneas de ndice de performance constante).
3. Identificar las restricciones mltiples: Suelen estar sobredeterminadas
y por ello se debern ordenar en orden creciente de importancia. El resto
se emplear para establecer un segundo conjunto de materiales.
1.2.
Definicin Preliminar de Geometras
Una vez establecidos los materiales y con informacin obtenida a partir de pre-clculos
(ya sean tericos o simulaciones), el siguiente paso ser definir una geometra de los
eslabones y otros componentes. El diseador podr optar por emplear geometras
predefinidas a partir de perfiles estructurales (catlogos facilitados por el fabricante) o
bien emplear geometras definidas a partir de operaciones de mecanizado (aplicando
conceptos de mecnica). A partir de esta informacin, se dispondr de informacin de
parmetros dinmicos como centros de gravedad, momentos de inercia,...
1
El Depto. de Ingeniera de la Cambridge University dispone de un amplio recurso de datos.

http://www-materials.eng.cam.ac.uk/Charts%20TLP/intro.htm
115
116
1.3.
Pre-seleccin de Actuadores: Clculos Preliminares
Es preciso obtener informacin, no solo de los valores, o rango de valores de los

materiales, sino tambin de cmo evoluciona el sistema en el tiempo. Esto se consigue
realizando pre-clculos o pre-simulaciones de las tareas objetivo que realizar el robot.
A partir de estas recreaciones de actividad del robot, de la realizacin de operaciones
significativas, se obtienen datos muy valiosos para el diseo de accionamientos.
1.3.1. Oferta de Catlogo

Gracias a informacin facilitada por el fabricante de motores DC, servomotores,
piezomotores, mdulos rotativos o lineales, el diseador dispondr de datos acerca de
esta seleccin previa del grupo accionador. Entre diversos fabricantes es posible acceder
a informacin de los siguientes: Schunk, Siemens, ABB, Pittman, Micromo,
1.3.2. Histograma de Par

Cuanto mejor caracterizada se encuentre la carga
a mover por el accionamiento mejor ser la
optimizacin del diseo de ste. En caso de tener
informacin de la evolucin del par de carga en
cada eje, en la realizacin de diversas tareas, esta
informacin se puede sintetizar como histograma
de valores del par. Esta informacin que incluye
parmetros de carcter temporal, es til para
obtener el ciclo de trabajo caracterstico y har
posible obtener el actuador ptimo en cada caso.
Ilustracin 3-5. Histograma de un motor

Ferrari que representa rpm frente a posicin
del acelerador
Por ejemplo, se obtendrn pares a vencer en cada eje (tanto en magnitud y sentido)
debidos al efecto de la gravedad y aceleraciones de la carga considerando su
variabilidad y se identificarn los ciclos de trabajo en la ejecucin de determinadas
tareas y el nmero de repeticiones. Obsrvese que esta representacin en forma de
histograma proporciona una idea de lo alejado que se encuentra el rgimen de
trabajo del motor del que sera el rgimen ideal2 (vase Ilustracin 3-5).
1.4.
Estimacin de Pesos
Tambin se incorpora al modelo una estimacin acerca de los materiales que se usarn,
para poder calcular un peso como punto de partida para la estructura del robot. A su vez,
se introducen las estimaciones acerca del peso aproximado de los equipos que forman la
arquitectura hardware a bordo del robot. Puesto que previamente se ha seleccionado la
tecnologa de accionamientos3, se puede estimar el peso que aportan los accionadores,
entendiendo que si por ejemplo, la seleccin es de motores elctricos, cada eje
accionador estar compuesto por el motor, el freno de seguridad, el reductor, el encoder
o similar, y el amplificador o electrnica necesaria para excitar adecuadamente el motor.
En la seccin dedicada al diseo de la motorizacin se explicarn los factores necesarios
para poder tomar la decisin adecuada.
2
Por ejemplo, un histograma con forma muy plana indica que los valores en el par toman valores muy
diversos a lo largo de la tarea. Un histograma con forma muy afilada, indica que el motor trabaja
prcticamente todo el tiempo en torno a unos valores del par acotados en un margen estrecho.
3
Se parte del conocimiento obtenido en desarrollos previos, de la forma en que se distribuye el peso total
del robot tras finalizar el diseo, de que el peso en motorizacin rondar en torno a un 40% y el resto en
estructura y componentes segn viene detallado en algunos trabajos como (Jardn Huete, 2006).
Captulo 3
2. Procedimientos de Anlisis Dinmico

La estructura general de un modelo dinmico para un sistema mecnico genrico (por
ende para un robot) corresponde a la denominada ecuacin del espacio de estados.
Segn diversos trabajos como (Cisneros Limn, 2006) (Vivas Venegas, 2005) (Gil
Aparicio, 2008) la forma general en funcin de un vector de coordenadas generalizadas
( ) es:
( )
( ( )) ( )
( ( ) ( ( )))
( ( ))
( )
( ( ))
( )
Ec. 3-5
, donde la matriz simtrica denominada como

es la matriz de masa o inercia del
sistema, es el llamado vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis, corresponde al
vector de trminos gravitatorios. Por otro lado, representa la matriz de coeficientes de
friccin viscosa y
introduce en la ecuacin el vector columna de coeficientes de
friccin seca. Finalmente, mientras que el vector ( ) representa las fuerzas y pares
externos de carga aplicados al sistema mecnico, el vector columna ( ) representa las
fuerzas generalizadas aplicadas como entradas a las articulaciones del sistema.
Evidentemente, en funcin de la aproximacin deseada, se tendrn en cuenta unas u
otras matrices. Al igual que en cinemtica, esta ecuacin puede plantearse en:
El Problema Dinmico Inverso, PDI, consiste en determinar las fuerzas

y/o pares necesarios para producir un cierto movimiento con una
preestablecida velocidad y aceleracin.
El Problema Dinmico Directo, PDD, consiste en fijar el movimiento
que producir una serie de fuerzas y/o pares dados en los actuadores.
En la presente seccin se presentarn al lector diferentes estrategias de resolucin del

modelo dinmico que le permitir obtener la expresin antes mostrada para el sistema
robtico sometido a estudio. Los mtodos que se desarrollarn, estudiados en (Sabater
Navarro, 2008) (Goicolea Ruigmez, 2001), se listan a continuacin:
la Formulacin de Newton-Euler,
la Formulacin de Lagrange-Euler
y la Formulacin de dAlembert.
Efectivamente, no importa el mtodo de anlisis que aplique el diseador puesto que, al

final, todos resultan en una ecuacin que puede expresarse en la forma de la ecuacin
del espacio de estados, homogeneizndose as su representacin con la ventaja adicional
de que sus trminos poseen un sentido fsico.
Posteriormente, se desarrollar un apartado donde se tratar la metodologa a seguir en
funcin del tipo de estructura robtica (ya sea serial, paralela o locomotora). En este
apartado se estudiarn ventajas, desde el punto de vista del anlisis dinmico, y las
problemticas de cada estructura planteada en el texto aportando al lector posibles
formas o metodologas de trabajo a aplicar en cada caso.
Finalmente, se estudiar cmo un sistema robtico puede verse afectado por la
existencia de actuadores en su estructura. Se desarrollarn los modelos dinmicos de
diversos actuadores analizando as que efectos provocan stos sobre el sistema:
Motor Elctrico de Corriente Continua

Motor Hidrulico con Servovlvula
Msculo Artificial Neumtico
Cilindro Neumtico de Doble Efecto
117
118
Procedimientos de Anlisis Dinmico
2.1.
Solucin a la Cuestin Dinmica Inversa
El problema ms importante, al revs que la cinemtica, es resolver el PDI. Para que el

diseador pueda plantear y efectuar un anlisis dinmico del sistema robtico en
cuestin, existen diversos mtodos o estrategias de resolucin siendo la Formulacin
de Newton-Euler, la Formulacin de Lagrange-Euler y el Mtodo del Trabajo Virtual (o
Formulacin de dAlembert), los que desarrollarn a continuacin.
Como ya se ha expresado previamente, el objetivo de PDI es la determinacin de las
fuerzas que deben ser aplicadas en las articulaciones o accionamientos del sistema
robtico para conseguir determinadas posiciones, velocidades y aceleraciones del
efector final del robot. Si se han escogido coordenadas cartesianas ( , , ) y ngulos de
Euler ( , , ) de guiada, alabeo y cabeceo para representar posicin y orientacin del
extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin generalizada al problema
dinmico inverso viene dada por la funcin dinmica (Barrientos, y otros, 2007):
( ( ) ( ) ( ))
( )
Ec. 3-6
, donde ( ) [ 1 ( ) 2 ( ) 3 ( ) ( )] son fuerzas y/o pares en accionamientos y

( ) [ 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )] son coordenadas articulares y
sus respectivas derivadas. Expresado de otro modo:
( )
( 1( )
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ))
Ec. 3-7
, donde ( ), ( ) ( ) y ( ) representan la fuerza y/o par, posicin, velocidad y

aceleracin de la articulacin -sima, respectivamente. Por ello, y aunque el estudio
dinmico sea uno de los conceptos ms complejos, en este apartado se estudiarn
metodologas para resolver este conjunto de ecuaciones que sern imprescindibles para:
Diseo mecnico del propio manipulador y evaluacin del diseo.

Dimensionamiento actuadores.
Diseo de los algoritmos para el control del movimiento.
Tal y como se haba mencionado previamente, se propone no clasificar el mtodo por la

tipologa de robot, sino por el tipo de formulacin empleada para resolver el problema
dinmico. Entre otras tcnicas que existen actualmente, en la presente gua se estudiarn
tres formulaciones que se pueden englobar en dos tendencias:
Tradicional: Lo es la Formulacin Newtoniana y est caracterizada por

ser intuitiva y eficiente computacionalmente pero no apropiada para
sistemas complejos.
Mecnica analtica: Lo son la Formulacin Lagrangiana o dAlembert y
estn caracterizadas por ser poco eficientes aunque presentan como
ventaja la obtencin modelos de forma sistemtica.
2.1.1. Formulacin de Newton-Euler

El mtodo recursivo de Newton-Euler, una directa interpretacin de la Segunda Ley de
Newton, conlleva el desarrollo de las ecuaciones que gobiernan el comportamiento
dinmico de cualquier sistema robtico bajo un enfoque vectorial. En el mtodo,
primeramente se definen las ecuaciones de movimiento para cada eslabn del robot y,
a partir de stas, se efecta un anlisis mediante el cual se genera un sistema de
ecuaciones donde se contemplan tanto fuerzas y/o pares aplicados como fuerzas de
contacto (stas ltimas son eliminadas a partir de relaciones cinemticas). Para ampliar
este subapartado se puede emplear (Barrientos, y otros, 2007) (Valencia Ochoa, 2008).
Captulo 3
Este mtodo encuentra su aplicacin generalmente en el anlisis de robots seriales, ya

que para el caso de robots paralelos genera un gran nmero de ecuaciones y por ello
representa un mtodo muy poco eficiente (Cisneros Limn, 2006).
El mtodo consiste en un clculo hacia delante de la
propagacin de las velocidades y aceleraciones, lineales y
angulares de un eslabn a otro, partiendo de la base hacia
el elemento terminal, seguido de un clculo hacia atrs
de las fuerzas y pares presentes en cada articulacin,
partiendo del elemento terminal y avanzando hacia la base
(Gil Aparicio, 2008). Seguidamente se muestran las
variables de inters as como la notacin que ser utilizada
de cara a expresar matemticamente las relaciones entre
diferentes variables (vase Ilustracin 3-6):
Ilustracin 3-6. Vectores y sistemas

de coordenadas considerados
(Marichal Plasencia, 1999)
Velocidad angular del sistema con origen
respecto al
Velocidad angular del sistema con origen
respecto al sistema de la base.
Velocidad lineal del sistema con origen
respecto al
Velocidad lineal del sistema con origen
Aceleracin angular del sistema con origen
respecto al
Aceleracin angular del sistema con origen
respecto al sistema base.
Aceleracin lineal del sistema con origen
respecto al
Aceleracin lineal del sistema con origen
Matriz de Rotacin.
Masa del elemento -simo.
Vector [
] .
Posicin del centro de masas del elemento desde el origen del mismo.
Posicin del centro de masas del elemento desde el origen de la base.
Velocidad lineal del centro de masas (CdM) del elemento -simo.
Aceleracin lineal del CdM del elemento -simo.

Fuerza total externa ejercida sobre el elemento -simo en el CdM.
Momento de fuerza total externo ejercido sobre el elemento -simo en el CdM.
Matriz de inercia del elemento -simo respecto de su CdM con respecto a la base.
Fuerza ejercida sobre el elemento -simo por el

-simo en el sistema de
coordenadas del mismo para soportar al -simo y a aquellos por encima de ste.
Momento de fuerza ejercido sobre el elemento
-simo en el sistema de coordenadas del mismo.
-simo por el elemento

Variable, velocidad y aceleracin generalizada de la articulacin -simo
correspondiente al ngulo/velocidad/aceleracin de giro/lineal en articulaciones.
Par o fuerza aplicada en la articulacin -simo .
Coeficiente de amortiguamiento viscoso en la articulacin -simo .
119
120

2.1.1.1.
Iteracin hacia delante
El clculo de propagacin de las velocidades y aceleraciones lineales se lleva a cabo a
partir de un anlisis de movimiento relativo empleando expresiones desarrolladas por
varios autores (Gil Aparicio, 2008) (Vivas Venegas, 2005) (Marichal Plasencia, 1999):
Velocidad angular:
1(
1(
Ec. 3-8
1)
Ec. 3-9
Aceleracin angular:
1(
1(
1)
Ec. 3-10
1)
Ec. 3-11
Aceleracin lineal (origen sistema de referencia):
1 )(
1(
)(
)[(
1)
)(
)]
)(
1(
1)
Ec. 3-12
[(
)(
)]
Ec. 3-13
Aceleracin lineal (origen en el centro de masas):
)(
)[(
)(
)]
Ec. 3-14
El lector debe observar que aplicando todas estas ecuaciones se pueden conocer
variables de la articulacin -sima si se conoce previamente las mismas variables para
la articulacin
-sima (en caso de tratarse una articulacin rotacional se indica con
el smbolo mientras que si el elemento es de traslacin se emplea el smbolo ). Esto
implica que es posible llevar a cabo el clculo de un cierto conjunto de variables hacia
delante. Otras referencias que pueden servir al lector para ampliar el procedimiento son
(Marichal Plasencia, 1999) (Khalil, 2010).
2.1.1.2.
Iteracin hacia tras
Por otra parte, existe un segundo conjunto de ecuaciones mediante las cuales es posible
obtener valores de fuerzas y pares que aparecen en una articulacin
-sima a partir
de valores previamente obtenidos en la articulacin -sima.
Tales ecuaciones estn disponibles en diferentes referencias bibliogrficas (Gil
Aparicio, 2008) (Vivas Venegas, 2005) (Marichal Plasencia, 1999). En el presente texto
nos basaremos en:
Fuerzas y pares sobre eslabones:
1(
1 [(
1)
)(
1)
1
)(
(
1 )]
)[(
Ec. 3-15
(
)(
)(
)]
)
Ec. 3-16
Pares de actuacin:
Captulo 3
) (
) (
Ec. 3-17
Ec. 3-18
2.1.2. Formulacin de Lagrange-Euler

La Formulacin de Lagrange-Euler es un mtodo comprendido dentro de la llamada
dinmica analtica, la cual consiste en una serie de tcnicas basadas en el tratamiento
puramente abstracto y analtico de los sistemas mecnicos. Este mtodo fue formulado
por Joseph Louis Lagrange y tiene la ventaja de dejar fuera del anlisis las fuerzas de
contacto mediante la definicin de coordenadas y fuerzas generalizadas.
Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto de parmetros ( ) que sirven
para determinar de manera unvoca la configuracin del sistema en funcin del tiempo
(el valor ( ) representa velocidad). Para un robot estas coordenadas corresponden a
las variables articulares activas. Para la Formulacin de Lagrange-Euler es necesario
introducir el concepto de Funcin Lagrangiana y de Ecuaciones de Lagrange-Euler.
2.1.2.1.
Planteamiento de la Funcin Lagrangiana
Puesto que este mtodo se basa en el Principio de Conservacin de la Energa, la
Funcin Lagrangiana ( ( ) ( ) ) se define como la diferencia entre la energa
cintica ( ( ) ) y potencial ( ( ) ) de un sistema (eco Caberta, 2003):
( ( ) ( ) )
( ( ) )
( ( ) )
Ec. 3-19
Considerando la matriz de inercia y que la relacin de velocidades entre el elemento

terminal y las articulaciones activas est determinada por la matriz Jacobiana , la cual
puede subdividirse en dos sub-matrices que relacionan las velocidades lineales
y
angulares
respectivamente, la energa cintica puede ser expresada como:
( ( ) )
1
2
( ( )
( )
( )
( ))
Ec. 3-20
, donde y
representan las velocidades lineales y angulares del centro de
gravedad del eslabn -simo, respectivamente, y
y
la masa y momentos de
inercia de del eslabn -simo, respectivamente. Se tiene lo siguiente:
( ( ) )
( )
( )
( )
( )
( ))
( )
Ec. 3-21
, donde el trmino del lado derecho de la ecuacin, segn la referencia (Cisneros Limn,
2006) se denota como la matriz . De este modo tenemos:
1
( ( ) )
( )
( )
Ec. 3-22
En cuanto a la energa potencial se considera que los eslabones almacenan energa

potencial gravitatoria en el caso ms general. Definiendo como la posicin del
centro de gravedad de cada eslabn y tomando en cuenta la definicin de peso dada en
la Ec. 2-85 se puede expresar la energa potencial para todo el sistema como:
( ( ) )
( ))
Ec. 3-23
, donde el vector de la aceleracin de la gravedad se considera actuando en sentido

contrario al eje
del marco inercial. Sustituyendo las ecuaciones obtenidas para la
energa cintica y potencial, se tiene el siguiente resultado (Cisneros Limn, 2006):
1
( ( ) ( ) )
( )
( )
( ))
sta puede adaptarse para que aparezcan los trminos

( ( ) ( ) )
1
2
( )
( )
Ec. 3-24
de la matriz de inercia
(
( ))
Ec. 3-25
121
122

2.1.2.2.
Planteamiento de las Ecuaciones de Lagrange-Euler
Las ecuaciones de Lagrange-Euler se formulan en trminos de la Funcin Lagragiana y
se definen como un sistema de ecuaciones diferenciales definido como:
(
( ( ) ( ) ))
( )
( ( ) ( ) )
( )
Ec. 3-26
, donde toma valores desde 1 hasta

que son la cantidad de grados de libertad.
Sustituyendo los valores obtenidos y operando en la ecuacin se tienen los siguientes
resultados (Cisneros Limn, 2006):
(
( )
( )
( )
( )
1
[
( ) 2
( )
( )
[
) 2
( )
(
1
2
( )
( )
( )
( ))])
( ))]
(
( )
( )
( )
Ec. 3-27
( )))
( ))
Ec. 3-28
Ec. 3-29
, donde corresponde a la sima columna de la sub-matriz . Como puede

observarse, esta ltima ecuacin es una variante de la ecuacin propuesta al inicio de la
seccin (Barrientos, y otros, 2007) (Soldevilla ureta, y otros, 2010):
( )
( ( )) ( )
( ( ) ( ( )))
( ( ))
Ec. 3-30
, donde se han omitido los efectos de la friccin viscosa y seca y donde no se han tenido
en cuenta los valores de par que perturben el movimiento del sistema robtico. No
obstante, estos valores podran ser aadidos a las ecuaciones de Lagrange-Euler
empleando los vectores columna con las constantes correspondientes.
A partir del modelo dinmico condensado, para obtener la solucin al PDI se necesitara
simplemente substituir los valores de posicin ( ), velocidad ( ) y aceleracin ( )
de las variables generalizadas para obtener as las fuerzas generalizadas . Recordemos
que para poder solucionar el PDD debera poder resolverse el sistema de ecuaciones
diferenciales propuesto.
Efectivamente, para resolver las ecuaciones del modelo dinmico presentado es
necesario, como primer punto de partida, conocer los valores de las matrices y vectores
que aparecen en la ecuacin antes planteada. Adems el vector que representa las
fuerzas de friccin y perturbaciones a que se haya sujeto el robot, debe ser medido o
estimado. Esto no es siempre posible en condiciones de trabajo arbitrarias para el robot.
Ntese que es un problema de identificacin de un sistema no lineal, con un trmino a
priori de forma desconocida.
En segundo lugar, si se desea resolver la dinmica inversa es necesario calcular las
fuerzas generalizadas. Existen diferentes procedimientos en orden a eliminar en todo lo
posible operaciones redundantes evitando as excesivo tiempo de clculo.
Existe gran cantidad de autores que han desarrollado esta teora (empleando diferente
nomenclatura) adems de aquella referencia en la cual se ha basado este apartado
(Cisneros Limn, 2006) de donde, por ejemplo, el lector puede obtener las definiciones
de todas las variables antes descritas. Otras referencias para aclarar diferentes conceptos
son (Reyes Garca, 2006) (Barrientos, y otros, 2007) (eco Caberta, 2003) (Soldevilla
ureta, y otros, 2010).
Captulo 3
2.1.3. Formulacin de dAlembert

El Principio del Trabajo Virtual (de ahora en adelante PTV) representa un mtodo de
anlisis que engloba el concepto del trabajo virtual y el Principio de dAlembert,
mediante los cuales se formulan directamente las ecuaciones dinmicas de manera
conjunta para todo un sistema y no partcula a partcula (Goicolea Ruigmez, 2001). Si
bien esta caracterstica tambin se presenta con la Formulacin de Lagrange, el
principio del trabajo virtual no involucra los inconvenientes presentes cuando las
coordenadas generalizadas no son libres, representando as el mtodo ms eficiente en
el anlisis de robots paralelos. Para ampliar la informacin de este subapartado el lector
podr acudir a otra referencia como por ejemplo (Zubizarreta, y otros, 2008).
2.1.3.1.
Desplazamientos Virtuales
En un sistema de
partculas, los desplazamientos virtuales, denominados con el
smbolo , hacen referencia a un conjunto de desplazamientos infinitesimales, de
carcter arbitrario, de cada partcula del sistema. En efecto, el desplazamiento virtual es
un concepto abstracto que sirve para formular el concepto de trabajo virtual y que se
caracteriza por definir unos desplazamientos ficticios e inventados que tienen lugar en
un instante de tiempo a diferencia de los desplazamientos infinitesimales reales,
denominados con el smbolo , que se producen de forma real durante un intervalo de
tiempo .
2.1.3.2.
Trabajos Virtuales
Al igual que en el caso de la Formulacin de Lagrange-Euler, se considera un conjunto
de coordenadas y fuerzas generalizadas. Adems, las fuerzas generalizadas son
consistentes con las restricciones mecnicas del sistema.
Si las fuerzas generalizadas producen un desplazamiento virtual entonces se produce un
trabajo virtual
que, por la definicin de trabajo4 y la naturaleza de los
desplazamientos virtuales, el valor de
es nulo (Cisneros Limn, 2006):

Ec. 3-31
, donde representa el vector de fuerzas generalizadas -simo y la variable

referencia al de desplazamientos virtuales.
hace
Esta ecuacin, que permite analizar el sistema de manera esttica, proporciona un

anlisis desde un punto de vista dinmico si en la misma se consideran las fuerzas y
momentos inerciales. Dicho de otra manera, si se conocen todas y cada una de las
aceleraciones, un problema dinmico puede reducirse a un problema esttico de
determinacin de fuerzas.
Una diferencia de esta estrategia de resolucin respecto a la Formulacin Newtoniana,
por ejemplo, es que dichas fuerzas generalizadas no incluyen las fuerzas de contacto
entre los elementos distintos del sistema robtico. No obstante, la desventaja radica en
que no se pueden despreciar las fuerzas de friccin puesto que, de no ser incluidas en el
anlisis, quedaran sin representacin una serie de fuerzas no conservativas y prdidas
energticas necesarias para la obtencin de un resultado correcto.
En mecnica clsica, el trabajo que realiza una fuerza se define como el producto de sta por el camino
que recorre su punto de aplicacin.
http://es.wikipedia.org/wiki/Trabajo_%28f%C3%ADsica%29
123
124

2.1.3.3.
Aplicacin del Principio de dAlembert
Si las fuerzas y momentos inerciales son agrupados como fuerzas generalizadas
inerciales , el principio de dAlembert se escribe como (Cisneros Limn, 2006):
(
Ec. 3-32
Entonces, el trabajo virtual para el anlisis dinmico queda expresado como:

(
Ec. 3-33
Para aplicar el PTV a un sistema robtico se debe definir un vector combinado de

fuerzas netas y momentos de par netos actuando sobre un eslabn , denominado
como vector llave del eslabn , as como un vector llave inercial del eslabn
(Cisneros Limn, 2006):
Ec. 3-34
Ec. 3-35
Si el desplazamiento virtual de un eslabn se denota como y el del efector final del

robot como , y el vector de las coordenadas generalizadas o variables articulares
activas se denota por sus componentes y el vector de fuerzas generalizadas mantiene su
notacin, el PTV resulta ser (Cisneros Limn, 2006):
[ (
)]
Ec. 3-36
Los desplazamientos virtuales involucrados en la ecuacin previa pueden quedar

relacionados, todos y cada uno de ellos, con el desplazamiento virtual del efector final.
Efectivamente, esto llega a cumplirse si se considera la similitud existente entre un
desplazamiento virtual y un desplazamiento infinitesimal real y se hace uso de la matriz
Jacobiana . De este modo, se tiene lo siguiente (Zubizarreta, y otros, 2008):
Ec. 3-37
Ec. 3-38
Puede demostrarse que si la Jacobiana relaciona velocidades, su transpuesta relaciona

fuerzas generalizadas (Zubizarreta, y otros, 2008), es decir, la traspuesta expresa una
fuerza generalizada actuando en un eslabn concreto reflejada sobre otro:
Ec. 3-39
Ec. 3-40
Aplicando estas expresiones matemticas en la ltima expresin del PTV, la relacin

expresada puede usarse en la ecuacin previa y as desarrollarse para obtener la relacin
cinemtica buscada (Cisneros Limn, 2006):
)]
Ec. 3-41
Extrayendo valores de desplazamientos virtuales se tiene lo siguiente:

[
[ (
)]
)]
Ec. 3-42
Redistribuyendo los trminos se obtiene la versin definitiva de la ecuacin:
Captulo 3
[ (
)]
Ec. 3-43
2.2.
Solucin a la Cuestin Dinmica Directa
Aunque no es la parte ms esgrimida dentro de la dinmica de un sistema robtico, la

obtencin de una solucin para el PDD es fundamental si se desean realizar tareas de
simulacin en pos de definir el movimiento del sistema robtico a partir de unos pares
predefinidos. Esta solucin implica una integracin de las aceleraciones para dar lugar a
las coordenadas articulares para cada instante y, adems, precisa conocer la dinmica
inversa previamente.
A pesar de que no es un problema ampliamente estudiado, algunos autores han
empleado tcnicas de resolucin para la dinmica directa. En concreto, en la presente
gua se propondr al diseador emplear algunos modos para resolver el PDD: como los
mtodos de resolucin de sistemas lineales, el de Walker & Orin o el de Gibbs-Appell.
2.2.1. Mtodo de Resolucin por Sistemas de Ecuaciones

A partir de un modelo dinmico (para el caso de seis articulaciones), se puede modificar
la representacin con ecuaciones de la forma (Khalil, 2010):
1(
1 1(
2 2(
3 3(
)
Ec. 3-44
( )
1( )
2( )
21 3 (
, donde para valores de desde 1 hasta 6, por ejemplo, se tiene que ( ) es la fuerza o
par que existe en la articulacin -sima, ( ) representa el valor de la coordenada
articular -sima (ya sea posicin , velocidad o aceleracin ) y hace referencia a
los trminos que multiplican los valores de las coordenadas articulares. En concreto, si
se despejaran estos trminos podran obtenerse ecuaciones de la forma:
1
2
3
Ec. 3-45
2
3
Segn (Khalil, 2010) se obtienen un total de 6 ecuaciones con 26 constantes. Estas

expresiones se resuelven empleando procedimientos de resolucin de sistemas de
ecuaciones, como por ejemplo la Regla de Cramer, obteniendo as una solucin para
determinadas estructuras robticas. Un ejemplo representa la resolucin de un robot
serial con seis articulaciones rotacionales donde se representa la cantidad de trminos
que aparecen en el modelo dinmico:
1
2
3
4
5
6
Inercia
Coriolis
Gravedad
Total
96
63
51
27
25
6
296
173
152
128
123
86
0
18
13
2
4
0
392
254
216
157
152
92
1
2
3
4
5
6
Inercia
Coriolis
Gravedad
Total
96
63
51
27
25
6
27
26
17
45
61
12
0
18
13
2
4
0
123
107
81
74
90
18
Tabla 3-1. Distribucin de trminos en las ecuaciones completas (izquierda) y simplificadas (derecha)
En la tabla de la izquierda aparecen los trminos (1.263) del modelo dinmico sin
simplificar mientras que en la de la derecha se simplifican muchos trminos de
Coriolis/Centrfuga dando lugar a un sistema de ecuaciones integradas por menos
variables (493) que da un error respecto al inicial solamente del 5%.
125
126
2.2.2. Mtodo de Walker & Orin

Recordemos que la ecuacin del modelo dinmico del sistema puede usarse para
calcular as la dinmica inversa (resultado de resolver el PDI), esto es, el par del
actuador como una funcin del estado del robot. Para poder simular la formulacin de la
dinmica hacia delante, directa o integral, dando as el movimiento de las articulaciones
en trminos de los pares realizados en los actuadores, se necesita hacer uso nuevamente
del modelo dinmico del sistema robtico (Fundamentos de Robtica, 2010).
De hecho, Walker y Orin (Walker, et al., 1982) han descrito varios mtodos para
calcular la dinmica directa, y todos hacen uso de una solucin dinmica inversa
existente (o lo que es lo mismo, del modelo dinmico).
Basndose en el algoritmo de Newton-Euler para la dinmica inversa, la complejidad
computacional de la dinmica directa usando el Mtodo 1 propuesto por Walker y
Orin es ( 3 ) para un manipulador con ejes. Sus otros mtodos son ms sofisticados
pero reducen el coste computacional, aunque se mantienen en ( 3 ). Featherstone ha
descrito el mtodo del cuerpo articulado para ( ) para clculos de la dinmica directa,
sin embargo para valores de
es ms costoso que el enfoque de Walker y Orin
(Featherstone, 1987).
El mtodo comienza resolviendo la ecuacin general del robot. De sta, se puede
observar que las fuerzas y pares resultantes de las articulaciones son funciones lineales
de las aceleraciones articulares:
( )
( ( )) ( )
( ( ) ( ( )))
( )
( ( ))
( ( ))
( ) Ec.
3-46
Si se define un vector ( ( ) ( ) ) que represente los efectos de la gravedad, las

aceleraciones centrfugas y de Coriolis, y las fuerzas externas aplicadas se tiene que:
( ( ) ( ) )
( ( ) ( ))
( )
( ( ))
( ( ))
( )
Ec. 3-47
De este modo, uniendo ambas expresiones matemticas y que despejando el valor de las
aceleraciones articulares:
( )
( ( ))[ ( )
( ( ) ( ) )]
Ec. 3-48
Tal y como puede observarse, es un mtodo numrico utilizado para obtener la

aceleracin de las coordenadas articulares a partir del vector generalizado de pares.
2.2.3. Mtodo de Gibbs-Appell

Las ecuaciones de la dinmica de Gibbs-Appell parten de la definicin de la funcin de
Gibbs, la cual se puede escribir de la siguiente manera (Provenzano Randazzo, et al.,
2002):
( ( ) ( ) ( ) )
1
2
( ) ( ( )) ( )
( )
( ( ) ( ) )
Ec. 3-49
, donde es el vector de bias. A continuacin, se obtienen las ecuaciones de GibbsAppell derivando parcialmente la funcin de Gibbs con respecto a las aceleraciones
generalizadas:
( )
( ( ) ( ) ( ) )
( ( )) ( )
Ec. 3-50
Esta ecuacin modela el comportamiento dinmico y coincide con la obtenida

utilizando otros principios de la dinmica (Provenzano Randazzo, et al., 2002).
Captulo 3
2.3.
Anlisis Dinmico segn la Configuracin del Robot
En este apartado se explicar de qu modo el responsable de diseo del sistema robtico

puede llevar a cabo un anlisis dinmico dependiendo de la tipologa del robot. Al igual
que en el captulo previo, se estudiarn las tres configuraciones ms extendidas que
puede presentar un sistema robtico: serial, paralelo y locomotor (robot mvil).
2.3.1. Anlisis Dinmico en Robots Seriales

Para este tipo de configuracin robtica es posible hacer uso de un algoritmo basado en
la estrategia de resolucin aplicando la Formulacin Newtoniana o bien la Formulacin
Lagrangiana que son las ms extendidas para este tipo de configuraciones (Barrientos, y
otros, 2007). De hecho, stas son las estrategias ms comunes por su fcil aplicacin en
robots seriales (no implica no poder hacer uso del PTV).
En el primer caso, es posible establecer un desarrollo adecuado de las ecuaciones
expuestas previamente mediante un algoritmo recursivo que est basado en operaciones
vectoriales. Para el segundo caso, este planteamiento utiliza las matrices 1 ( ( ))
que relacionan un sistema de coordenadas de referencia del elemento
-simo con el
elemento -simo. En este caso se llevan a cabo operaciones vectoriales y matriciales
parte de las cuales son innecesarias debido a la informacin redundante contenida en las
matrices de transformacin homognea).
2.3.1.1.
Formulacin de Newton-Euler en Robots Seriales
Partiendo del primer eslabn se obtienen posiciones, velocidades y aceleraciones de
cada uno hasta alcanzar el eslabn -simo. De este modo, en el algoritmo se calculan
los valores de un eslabn referidos a la base del robot a partir de aquellos asociados al
eslabn
-simo y al movimiento relativo de la articulacin -simo.
A partir de esta informacin el algoritmo contina operando obteniendo fuerzas y pares
actuantes sobre el eslabn -simo referidos a la base del robot a partir de los
correspondientes al eslabn
-simo (en esta segunda parte, se comienza en el
eslabn
-simo y se finaliza en el primero).
El algoritmo para aplicar la Formulacin de Newton-Euler para un robot de
configuracin serial sera el siguiente (Provenzano Randazzo, et al., 2002) (CUCEI,
2003) (Barrientos, y otros, 2007) (Sabater Navarro, 2008) (Gil Aparicio, 2008):
NE01
NE02
NE03
NE04
NE05
NE06
NE07
NE08
NE09
NE10
Asignar a cada eslabn un sistema de referencia conforme el algoritmo DH

) y sus inversas
Obtener matrices de rotacin 1 (
1(
1
1)
Establecer condiciones iniciales , , , , ,
,
y
Desde
hasta
realizar pasos N04-N07
Obtener la velocidad angular del sistema
Obtener la aceleracin angular del sistema
Obtener la velocidad lineal del sistema
Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del sistema
Desde
hasta
realizar pasos N08-N10
Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn
Obtener el par ejercido sobre el eslabn
Obtener la fuerza o par ejercido sobre la articulacin
Tabla 3-2. Pasos del algoritmo de Newton-Euler
127
128

2.3.1.2.
Formulacin de Lagrange-Euler en Robots Seriales
Este mtodo, a diferencia del anterior, se basa en la utilizacin de la representacin de
Denavit-Hartenberg basada en las matrices de transformacin homognea para formular
el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange.
Por tanto, este planteamiento utiliza las matrices 1 ( ( )) que relacionan el sistema
de coordenadas de referencia del elemento -simo con el del
-simo. Por tanto, es
un mtodo ampliamente utilizado en diseo de sistemas robticos con configuracin
serial.
Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un
procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse
que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional ( ), es decir, el
nmero de operaciones a realizar crece con la cuarta potencia del nmero de grados de
libertad.
Efectivamente, es menos eficiente que la Formulacin Newton-Euler puesto que el
orden de complejidad computacional de esta ltima es de ( ) lo que indica que
depende directamente del nmero de grados de libertad. Sin embargo, la Formulacin
Lagrangiana conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de
manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
El algoritmo para aplicar la Formulacin de Lagrange-Euler para un robot serial sera el
siguiente:
LE01
LE02
LE03
LE04
LE05
LE06
LE07
LE08
LE09
LE10
Asignar a cada eslabn un sistema de referencia conforme el algoritmo DH

Obtener matrices de transformacin 1 ( ( )) para cada elemento
Obtener las matrices
( ( ))
Obtener las matrices
( ( ))
Obtener las matrices de pseudoinercias
Obtener la matriz de inercias ( ( ))
Obtener los trminos
( ( ))
Obtener el vector columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta ( ( ) ( ))
Obtener el vector columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta ( ( ))
Obtener la fuerza o par aplicados sobre cada coordenada
Tabla 3-3. Pasos del algoritmo de Lagrange-Euler
Para ampliar informacin se recomienda al lector hacer uso de las siguientes referencias
(Barrientos, y otros, 2007) (CUCEI, 2003).
2.3.2. Anlisis Dinmico en Robots Paralelos

Dada la presencia de mltiples cadenas cinemticas cerradas en la estructura mecnica
de un robot paralelo, el anlisis dinmico no es tan evidente como en el caso de los
robots seriales.
No obstante, las formulaciones estudiadas proporcionan una variedad de mtodos
suficiente como para abordar el modelado dinmico de robots paralelos empleando la
que mejor se ajuste con la tipologa de robot paralelo estudiada.
A continuacin, se mostrar el procedimiento necesario para, mediante la utilizacin de
estrategias de resolucin Newtoniana, Lagrangiana y de DAlembert, obtener el modelo
dinmico de un robot con configuracin paralela.
Captulo 3

2.3.2.1.
Formulacin de Newton-Euler en Robots Paralelos
En este caso se requiere que las ecuaciones de movimiento sean escritas para cada
cuerpo del robot y, aunque haga posible obtener todas las fuerzas internas y externas
actuando sobre el mecanismo, esto conduce a gran cantidad de ecuaciones dando
resultados bajos en eficiencia de cmputo (Zubizarreta, y otros, 2008). A pesar de este
obstculo, la mayora de autores han aplicado directamente este mtodo a plataformas
paralelas especficas, como el Hexpodo o la plataforma Gough (Vivas, 2007)
(Zubizarreta, y otros, 2008) .
Sin embargo, dado que la mayora de los robots paralelos estn compuestos por una
plataforma mvil y varias cadenas seriales que cierran el lazo cinemtico uniendo la
plataforma mvil a la base, una estrategia seguida por muchos autores ha sido la de
dividir el mecanismo en dos subsistemas mvil y base. De este modo, la mayora de los
mtodos calculan el modelo dinmico de cada uno de los subsistemas, considerando las
fuerzas de reaccin entre ambos, y en un paso posterior, unen ambos utilizando diversas
tcnicas (Zubizarreta, y otros, 2008).
2.3.2.2.
Formulacin de Lagrange-Euler en Robots Paralelos
Tal y como se ha expuesto previamente, la Formulacin Lagrangiana es una
aproximacin energtica que permite, con una correcta eleccin de las coordenadas
generalizadas del sistema, evitar el clculo de las fuerzas de reaccin internas del
mecanismo (elimina toda fuerza y momento de reaccin indeseado). Sin embargo, dadas
las numerosas restricciones impuestas por las cadenas cinemticas cerradas de un robot
paralelo, el derivar las ecuaciones explcitas de movimiento en trminos de coordenadas
generalizadas independientes, puede convertir sta formulacin en una tarea prohibitiva.
Para simplificar el problema, se introduce a menudo un conjunto de coordenadas
adicionales junto con un sistema de multiplicadores de Lagrange (Almonacid Kroeger, y
otros, 1999). Al igual que en el caso de la Formulacin de Newton-Euler, es posible
separar el mecanismo en dos subsistemas (uno para cada subsistema) que, combinados
usando la matriz Jacobiana del robot, permiten simplificar el clculo y obtener as dos
sistemas de ecuaciones (Bhattacharya, et al., 1997) (Bhattacharya, et al., 1998).
2.3.2.3.
Formulacin de DAlembert en Robots Paralelos
Actualmente, una de las aproximaciones ms populares para obtener el modelo
dinmico de los robots paralelos es el uso del PTV. Al igual que en los mtodos
anteriores, la mayora de los autores ha aplicado de forma directa el principio para
obtener el modelo de robots especficos (Tsai, 2000) (Wang, et al., 1998).
No obstante, gran cantidad de investigadores se basan en la combinacin de los modelos
reducidos y el PTV (Ghorbel, et al., 1994) (Gunawardana, et al., 1997). Este enfoque
considera a los robots paralelos como un conjunto de elementos libres y un conjunto de
restricciones. Los trabajos en este campo se centran en la obtencin de la relacin entre
el modelo dinmico del sistema libre o reducido y el sistema sometido a restricciones
(el robot paralelo). En general, estas aproximaciones descomponen el robot paralelo en
un conjunto de robots seriales, y utilizan la matriz de transformacin T para obtener el
modelo del robot paralelo a partir de su modelo reducido.
El uso de modelos reducidos proporciona un mtodo sencillo para el clculo del modelo
dinmico de robots paralelos cuando no existe plataforma mvil. Sin embargo, en el
caso general, la plataforma mvil tiene que ser unida a una de las cadenas serie,
incrementando as la complejidad del problema.
129
130
2.3.3. Anlisis Dinmico en Robots Locomotores

Para este tipo suelen considerarse las mismas restricciones impuestas a seriales y
paralelos. En efecto, adems de los fenmenos inerciales, de Coriolis y centrpetos, de
acciones y fricciones viscosas, se distinguen aquellos debidos a la interaccin resultado
del contacto de las ruedas con el suelo. A su vez, se destaca que no se tienen en cuenta
los pares gravitacionales pues suele suponerse que el vehculo viaja por una superficie
plana y horizontal. El modelo dinmico general, aadiendo tales consideraciones, sera:
( ( ))
( ( ) ( ))
( ( ))
( ( ))
Ec. 3-51
, donde ( ( )) es la matriz de transferencia de las entradas que convierte del espacio

actuacin al espacio de las coordenadas generalizadas, ( ( )) es el Jacobiano que
modela las restricciones del movimiento del vehculo (usando el estudio cinemtico del
vehculo) y
representa el vector de restricciones de fuerzas que afectan a las
limitaciones del movimiento. La referencia (Muoz Martnez, y otros, 2004) utiliza
dicha ecuacin junto con Lagrange-Euler y (Tarakameh, et al., 2010) junto con NewtonEuler. Otros autores tambin han trabajado sobre este tipo de problema (Ba Azcn,
2003) (Roque Hernndez, y otros, 2000).
Como puede apreciarse, el esquema del modelo dinmico presentado en la ecuacin
anterior resulta muy similar al utilizado de forma habitual con los robots seriales y
paralelos. En efecto, las diferencias se encuentran en el miembro derecho de la
ecuacin, donde se tiene en cuenta que en los robots mviles no todas las ruedas
tienen porqu estar actuadas y existen restricciones holnomas y no holnomas al
movimiento del vehculo. El primero de ellos se soluciona con la matriz ( ( )), y el
segundo con la inclusin de ( ( )). En cuanto a las coordenadas generalizadas ( ),
se utiliza la posicin y orientacin del vehculo vistas desde el sistema global de
referencia (recordemos que ( ) [ ( ) ( ) ( )] ).
Para la construccin del modelo dinmico de un robot mvil es necesario considerar el
chasis del vehculo (conjunto de slidos rgidos), la integracin con el terreno y la
mecnica a asociada a las ruedas. Con respecto a la integracin en el terreno,
generalmente es complicado obtener un modelo analtico para definir la relacin no
lineal entre la fuerza de traccin y el ngulo de deslizamiento. Esto es as puesto que el
valor del coeficiente es altamente dependiente tanto de las caractersticas del terreno
como las propias de la rueda. No obstante, como alternativa se presenta un modelo
semiemprico basado en ajuste de curvas denominado la Frmula Mgica o Modelo de
Pacejka (Sidek, et al., 2008).
Por otro lado, como ya hemos comprobado
previamente, la motorizacin debe ser tenida en
cuenta en el modelo dinmico (vase ). A partir
del modelo dinmico ya definido es posible
establecer el que define una rueda considerando la
relacin de velocidad que existe antes y despus de
los engranajes (Tarakameh, et al., 2010):
Ilustracin 3-7. Motorizacin de una rueda

con un motor DC (Tarakameh, et al., 2010)
Captulo 3
( )
( )
Ec. 3-52
( )
( )
Ec. 3-53
Por tanto, la expresin que se obtendr ser

ligeramente distinta a la ya obtenida.
2.4.
Adicin Dinmica de los Actuadores
Una vez aprendida la obtencin del modelo dinmico de un sistema robtico desde el
punto de vista de su estructura mecnica es necesario estudiar el comportamiento
dinmico de los accionamientos del sistema. En efecto, mientras que analizando la
estructura mecnica se logra relacionar el movimiento con las fuerzas y pares que lo
originan, con los accionamientos se logra relacionar las rdenes de mando generadas en
la CPU con las fuerzas y pares empleados para el movimiento.
A continuacin, se van a exponer diferentes modelos dinmicos de actuadores que
pueden ser empleados como componentes de un sistema robtico, debiendo quedar
claro que en cada caso se han realizado un cierto nmero de simplificaciones que, por lo
general, son vlidas (Barrientos, y otros, 2007).
2.4.1. Modelo Dinmico de un Motor Elctrico de Corriente Continua

El modelado de un motor rotativo de corriente continua (otros autores han estudiado
tambin actuadores elctricos lineales), cuya marcha est controlada a travs de una
corriente elctrica inductora, responde a las ecuaciones que se expondrn a continuacin
en base al trabajo de diferentes autores (Barrientos, y otros, 2007) (Alshamasin, et al.,
2009) (Zaccarian, 2010). Por un lado, es posible definir la ecuacin diferencial del
circuito del rotor aplicando la Segunda Ley de Kirchhoff que indica que la suma de
voltajes alrededor circuito cerrado debe ser cero (ver Ilustracin 3-8):
( )
( )
( )
( )
Ec. 3-54
, donde ( ) es la tensin del terminal de salida del amplificador de potencia, ( )

define la corriente por la armadura,
y
son la bobina y resistencia en el rotor y el
( ) corresponde a la fuerza contra-electromotriz con una constante de
trmino
velocidad
(resultado de multiplicar el flujo por el entrehierro
y la constante de
( ). Por otro
fuerza electromotriz ) y una velocidad angular del eje del motor de
lado, aplicando la Segunda Ley de Newton, que indica que el cambio de movimiento es
proporcional a la fuerza motriz, se obtiene la ecuacin de la parte mecnica:
( )
( )
( )
( ), con
( )
( )
Ec. 3-55
, donde
y
son los coeficientes que representan la inercia y viscosidad en los
componentes del motor y de la carga, ( ) hace referencia a los pares perturbadores y
( ) corresponde al par necesario
( ) para vencer inercias y
el producto
viscosidad con una constante de par
(resultado de multiplicar el flujo por el
entrehierro
y la constante de fuerza electromotriz ).
La
Ra
m (t )m (t )
Va (t)
ia
Jm
Bm
km (t )
i1
Ilustracin 3-8. Esquema de un motor elctrico de corriente contina (Barrientos, y otros, 2007)
Otros autores tambin han tratado motores rotativos distintos como el motor brushless
(Al-Mashakbeh, 2009), motores paso a paso (Gonzlez, 2006),
131
132
2.4.2. Modelo Dinmico de un Motor Hidrulico con Servovlvula

El conjunto que forman el equipo electrnico, servovlvula y motor hidrulico rotativo
puede ser modelado en una versin simplificada segn las dos ecuaciones que se
describen a continuacin (Barrientos, y otros, 2007) (Cern Ruales, y otros, 2003).
Por un lado, aplicando la Ley de Conservacin de la Masa, que indica que la suma del
caudal msico que entra en un volumen de control es igual a la suma de los caudales
msicos que salen, se tiene que (ver Ilustracin 3-9 izquierda):
( )
( )
( )
( )
( )
Ec. 3-56
El miembro de la izquierda establece el caudal suministrado por la servovlvula, donde

( ) es la tensin del terminal de salida del amplificador de potencia,
es la
constante que define la relacin entre seal del amplificador y caudal proporcionado, y
( ). Es importante recalcar que,
una diferencia de presin entre las dos cmaras de
en el miembro de la derecha, se suma el caudal de fuga, el caudal de prdidas por
compresin del fluido y la velocidad de variacin de volumen en la cmara del motor
(las constantes
,
y
definen las relaciones para cada tipo de caudal),
respectivamente. Al igual que en el caso anterior, aplicando la Segunda Ley de Newton
se obtiene la ecuacin diferencial de la parte mecnica (vase Ilustracin 3-9 izq.):
( )
( )
( )
( ), con
( )
( )
Ec. 3-57
( ) es el par necesario para vencer inercias y viscosidad con una

, donde
constante de par
que presenta un valor
siendo
el desplazamiento
volumtrico por revolucin.
Q2
QL 2
QL1
PP
PT
QR 4 QR1 QR 2 QR 3
Electrnica
de mando
P1
A1
QRin
P2
ML
Ks
Qsv 2
Qsv1
p L
A2
Mp B
p
Bs
Ilustracin 3-9. Esquema de un motor hidrulico con servovlvula (izquierda: rotativo, derecha: lineal)
Diversos autores han estudiado modelos dinmicos de motores hidrulicos con

movimiento lineal (Chatzakos, et al., 2003) (Pastrakuljic, 1995) donde las fuerzas que
( ) (es decir,
( ) (es decir,
aparecen en el pistn
( )) y en la carga
( )) obedecen a las siguientes ecuaciones (ver Ilustracin 3-9 derecha):
( )
( )
1 1
2 2
( )
( )
( ))
( )
( )
( ))
( )
( )
( ))
Ec. 3-58
( )
Ec. 3-59
Ec. 3-60
, donde las velocidades del pistn y de la carga son ( ) y ( ),

es la fuerza
debida a la rigidez del sensor de fuerzas, ( ) es la fuerza de friccin de Coulomb, y
las fuerzas sobre el pistn, 1 y 2 son las reas efectivas,
y
los coeficientes de
friccin viscosa y la carga debidas a la gravedad son
y
, respectivamente. El
resto de ecuaciones necesarias para completar el modelo dinmico pueden encontrarse
desarrolladas en las dos referencias indicadas previamente.
Captulo 3
2.4.3. Modelo Dinmico de un Msculo Artificial Neumtico

Un msculo artificial neumtico o actuador neumtico trenzado (BPA del ingls
Braided Pneumatic Actuator) es un dispositivo desarrollado por J.L. McKibben en los
aos 50 y utilizado como prtesis ortopdica para enfermos de polio (Colbrunn, et al.,
2001). Un BPA sencillo puede estar compuesto por una cmara de plstico recubierta
por una malla tubular trenzada; generalmente, ambos extremos estn conectados a
una o dos tuberas flexibles de ltex o tefln, habilitando as una va de entrada y salida
para el aire comprimido que infla y desinfla el BPA, ajustndose con abrazaderas.
Ilustracin 3-10. Diferentes msculos artificiales neumticos (Colbrunn, et al., 2001) (Verrelst, et al., 2000)
Cuando la cmara se llena de aire, el actuador se expande radialmente y experimenta

una contraccin longitudinal (ver Ilustracin 3-10). Este actuador exhibe una relacin
elongacin/fuerza altamente no lineal, tal y como sucede con la musculatura humana, y
presenta una correspondencia esfuerzo/peso muy alta (Colbrunn, 2000). Otros autores
tambin han tratado tal relacin (Caballero Hilario, y otros, 2003).
Generalmente, el modelo dinmico de un BPA consiste en un muelle, una amortiguacin
viscosa y una friccin de Coulomb (todas ellas en paralelo). Mientras que el elemento
muelle aporta la relacin no lineal entre la fuerza y la elongacin, la amortiguacin
viscosa modela los efectos viscosos que provocan las prdidas de flujo en el sistema.
Finalmente, la friccin de Coulomb define el factor de prdidas debidas al contacto de
deslizamiento que existe entre la cmara de plstico y la malla trenzada.
A partir de los trabajos realizados por diversos autores como Colbrunn y McKibben se
tiene que la fuerza en el eje de accin ( ) es:
( )
( )
( ( ))
( )
Ec. 3-61
( )
1)
( ))
Ec. 3-62
(
( )
Ec. 3-63
,donde
es la presin manomtrica interna, los parmetros cilndricos del msculo
artificial,
,
,
y
vienen descritos en las referencias previamente
( ) es un factor de correccin introducido que define el porcentaje
mencionadas,
de la fuerza real respecto a la predicha por el modelo,
es la constante de viscosidad
( ),
del BPA, la velocidad del msculo artificial es
define la rigidez del actuador
y
representa el trmino de viscosidad de Coulomb. Por otro lado,
es la fuerza
resultante cuando se tiene una longitud
(para longitudes inferiores se tiene
valores de fuerza nulos) mientras que
es la fuerza generada por el msculo
artificial cuando este est completamente extendido. Las variables
y
son
rigidez y viscosidad de las mallas trenzadas, respectivamente.
133
134
2.4.4. Modelo Dinmico de un Cilindro Neumtico de Doble Efecto

Un cilindro de doble efecto dispone de dos tomas
de presin, una a cada lado del mbolo, para
producir un movimiento rectilneo, que consta de
carrera de avance y carrera de retroceso,
transformando la energa neumtica del aire
comprimido en trabajo mecnico.
Para modelar matemticamente la dinmica de este
actuador se dividir el anlisis en tres subsistemas:
cmaras del cilindro, pistn del cilindro y vlvula
reguladora de caudal.
Ilustracin 3-11. Esquema de las cmaras

del cilindro y diagrama de cuerpo libre
(Tern T., y otros, 2003)
2.4.4.1.
Cmaras del Cilindro
A continuacin, se desarrollar un modelo matemtico para cada cmara del cilindro,
que vincular el cambio de presin con la tasa de flujo msico y la velocidad de
traslacin del pistn. A partir de una ecuacin de estado (Ley del Gas Ideal), una de la
conservacin de la masa (Ley de Continuidad) y una de la energa, es posible definir
las siguientes ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico de la
presin 1 y 2 en las cmaras del cilindro (Tern T., y otros, 2003):
Ec. 3-64
Ec. 3-65
, donde 1 y 2 son las presiones de sendas cmaras, es la temperatura en las cmaras,

es la constante isentrpica, 1 y 2 son los flujos msicos en sendas cmaras,
es
el coeficiente de caracterstica trmico, 1 y 2 las reas efectivas de cada cmara, 1
y 2 son los volmenes muertos, la longitud de la carrera del pistn mientras que
es la posicin del pistn e es la velocidad del pistn.
2.4.4.2.
Pistn del Cilindro
Para modelar el pistn del cilindro se debe emplear la Segunda Ley de Newton. A partir
del diagrama de cuerpo libre para el pistn (vase Ilustracin 3-11) y de la aplicacin
del modelo de la fuerza de friccin de Coulomb, , (Tern T., y otros, 2003):
( 2 ))
( 2)
Ec. 3-66
( 2 ) representa el signo de 2 , las variables

, donde
y
son las fuerzas de
friccin de Coulomb esttica y dinmica, y el producto del coeficiente de friccin
viscosa
y de la velocidad del pistn introducen la fuerza de friccin viscosa .
2.4.4.3.
Vlvula Reguladora de Caudal
Para una vlvula de cinco vas y tres posiciones se tiene lo siguiente:
[
[
((
((
)
)
)
)
]
]
2
(
2
(
1)
1)
[
1
( ) ]
Ec. 3-67
2
( ) ] Ec. 3-68
, donde todas las variables estn definidas en la referencia (Tern T., y otros, 2003).
Captulo 3
3. Procedimiento para la Seleccin de la Motorizacin

El diseador siempre deber llevar a cabo una seleccin de la motorizacin ya que suele
representar en torno a la mitad del peso del sistema robtico. Una concienzuda seleccin
de la motorizacin, permitir minimizar la masa que aporta cada uno de los actuadores.
Aunque el servomotor elctrico sea uno de los actuadores ms empleados para la
motorizacin de robots (el proceso de seleccin que se desarrollar se centrar en stos),
esto no quita aplicar los conceptos que se planteen en las tecnologas de accionamientos
neumticos, msculos artificiales u otras.
Como ya se ha comentado previamente, el objetivo fundamental de todo accionamiento
es mover una carga a una determinada velocidad y posicionarla donde sea preciso. El
servoaccionamiento ms utilizado en robtica es el elctrico y este tipo de actuadores
supone aproximadamente un 50 % del peso total del robot. En efecto, una correcta
seleccin de los accionamientos es crucial para obtener optimizar el sistema robtico.
De ahora en adelante, cuando el texto haga referencia a motorizacin se entender, todo
el conjunto motor, sensor, amplificador y, en caso necesario, el freno.
El problema que podra encontrar un diseador es el de adaptar el motor a la carga para
que su operacin sea ptima desde un punto de vista tcnico. Para que el motor cumpla
tcnicamente, no slo es necesario que el motor tenga la capacidad de acelerar la carga
requerida por la aplicacin para moverla en un tiempo preestablecido, sino que ste no
debe sobredimensionarse innecesariamente. Adems, el actuador no deber sufrir
sobrecalentamiento en operacin normal ni causar perturbaciones electromagnticas que
puedan afectar a otros equipos o causar malestar al usuario debido al ruido producido
por la utilizacin del mismo.
El responsable de diseo deber conocer perfectamente la carga que deber ser movida
por el motor de modo que el diseo ptima de la motorizacin sea posible. En efecto, el
diseador tiene que investigar los datos de entrada del problema previamente a buscar la
solucin al mismo (Captulo 1 de Diseo Conceptual). Estos valores de carga deben ser
obtenidos mediante estudios de las tareas y el entorno de operacin en el que se va a
desenvolver el robot (tericamente o bien mediante simulaciones). A su vez, el proceso
de seleccin de motores parte de unas condiciones iniciales obtenidas de otros estudios
a fondo:
de las especificaciones cinemticas, tanto posicin, velocidad y

aceleracin del sistema robtico como longitud de los eslabones de la/s
cadena/s cinemtica/s (Captulo 2 de Anlisis Cinemtico).
y de las especificaciones dinmicas para estimar los valores de las
inercias y aceleraciones que tendr que soportar el sistema robtico
(Captulo 3 de Anlisis Dinmico).
A partir de toda esta informacin, en la presente gua se plantea una metodologa trabajo
dividida en tres etapas que puede ser de ayuda para que el diseador lleve a cabo la
seleccin de la motorizacin:
caracterizacin de la carga,
seleccin del conjunto accionador
y verificacin del conjunto.
A continuacin, se desarrollarn dichas partes en base a conceptos empleados por

numerosos autores y haciendo especial hincapi en la informacin obtenida de la tesis
sobre robots asistenciales de Jardn Huete (Jardn Huete, 2006).
135
136
Procedimiento para la Seleccin de la Motorizacin
3.1.
Caracterizacin de la Carga
En este apartado se introducir al lector en las variables contempladas como datos de

partida (pares resistentes, velocidades mximas, tiempos de aceleracin,) y tambin
se analizarn algunas posibles simplificaciones aplicables.
3.1.1. Datos de Partida

Los datos de partida para caracterizar apropiadamente una carga se describen a
continuacin.
3.1.1.1.
Par Resistente Esttico
El par resistente esttico ( , del ingls Load Torque) es el par necesario para vencer el
trabajo que realiza el actuador y los rozamientos. Su valor es igual al producto de la
fuerza tangencial
que hay que hacer por la longitud
del brazo de palanca
correspondiente:
Ec. 3-69
Efectivamente, en accionamientos robticos variar segn la posicin relativa de los
eslabones y la influencia de la gravedad.
3.1.1.2.
Par de Aceleracin
El par de aceleracin ( , del ingls Acceleration Torque) es el necesario para acelerar
las masas hasta una velocidad en un tiempo deseado:
(
Ec. 3-70
, donde
es la inercia de una masa, 1 y 2 son las velocidades del eje conducido y
conductor, respectivamente, y es el tiempo en el que se realiza el movimiento.
Puesto que este par es debido a las inercias de los eslabones en movimiento y de la
carga, en funcin de la magnitud de estas inercias y aceleraciones del movimiento, este
valor puede llegar a ser muy importante a lo largo del diseo.
3.1.1.3.
Par Resistente Total
El par resistente total ( , del ingls Total Torque) es el par resultante de sumar el par
resultante esttico con el de aceleracin:
Ec. 3-71
3.1.1.4.
Tiempo de Aceleracin
Para hallar el tiempo mximo de aceleracin se emplea la siguiente frmula:
(
(
)
)
Ec. 3-72
, que ser una frmula vlida tanto para casos de aceleracin de las masas como de
frenada de las mismas.
3.1.1.5.
Velocidad Mxima del Mecanismo
La velocidad mxima del mecanismo ( , del ingls Load Speed), que junto con el par
o la fuerza en cada momento determinar la potencia mecnica que tendr que aportar el
accionador.
Captulo 3

3.1.1.6.
Tipo de Transmisin
La transmisin puede ser transmisin directa o por reductor, pin cremallera, sin
fin,, teniendo que considerar su influencia en resto de parmetros.
3.1.1.7.
Inercia de la Carga
Este dato ( , del ingls Load Moment Inertia), que ser debido a las masas de cada
eslabn de la cadena cinemtica reflejadas en el lado del motor, tras su paso por el
reductor.
3.1.1.8.
Elementos de Friccin
La friccin provoca prdidas de potencia mecnica entre elementos mviles compuestas
principalmente por: una primera componente esttica, debida al rozamiento del propio
motor, de la carga y del sistema de transmisin, y otra componente de friccin
dinmica, que a su vez se compone de tres fenmenos:
el rozamiento esttico (en ingls sticcion), caracterizado por un elevado

valor resistente para iniciar el movimiento,
la friccin de Coulomb,
y el rozamiento viscoso, proporcional a la velocidad.
3.1.2. Alternativas de Simplificacin

El estudio de las posibles variaciones de la carga, sus mrgenes e identificacin supone
el mayor esfuerzo en el proceso de caracterizacin y deber realizarse teniendo en
cuenta las particularidades de la aplicacin. Las especificaciones de funcionamiento del
sistema han de definir tanto el valor eficaz del par que generado en cada eje como el
valor de pico del par a rotor parado, la inercia de la carga reflejada al motor y la
velocidad y aceleracin mxima necesarias.
Para la seleccin adecuada de los actuadores es preciso realizar un estudio adecuado de
los pares que se transmiten a cada eje. Para obtener estos esfuerzos, se puede utilizar un
clculo rpido, o bien herramientas de simulacin avanzadas que permiten una
rpida evaluacin de los mrgenes en que se van a situar los valores para cada eje,
pudiendo realizar un anlisis de sensibilidad de determinados parmetros y as poder
estudiar su influencia sobre otros.
En funcin de las caractersticas de la aplicacin, estos estudios y simulaciones pueden
llevarse a cabo conforme a unas simplificaciones:
Modelo de masas concentradas.

Anlisis de caso ms desfavorable, WCA, del ingls Worst Case Analysis.
Anlisis cuasi-esttico.
Anlisis del ciclo de trabajo caracterstico.
Ilustracin 3-12. Esquemas de un manipulador serial de 6 GdL con modelo de masas concentradas
137
138

3.1.2.1.
Modelo de Masas Concentradas
Para poder realizar clculos estticos es posible llevarlos a cabo sobre modelos de
masas puntuales o concentradas sencillos (vase Ilustracin 3-12), basados en
localizacin de los componentes principales y su modelado como masas puntuales en
determinadas localizaciones (generalmente estn en el centro de masas).
3.1.2.2.
Anlisis de Caso ms Desfavorable
Partiendo de una carga correctamente caracterizada, se identifican los casos ms
desfavorables o posiciones del robot donde la solicitacin en cada uno de los ejes es
mxima.
3.1.2.3.
Anlisis Cuasi-Esttico
Comnmente, la solucin adoptada en la seleccin de un motor es utilizar un motor
trabajando a elevada velocidad junto con un reductor de elevada relacin. Esto se
justifica por el hecho de presentar mejores eficiencias a estas velocidades y porque esta
elevada relacin de reduccin divide en un factor cuadrtico la inercia que se refleja al
motor disminuyendo as la componente dinmica del sistema. Sin embargo, si la
aplicacin impone unas especificaciones dinmicas graves, entonces la carga dinmica
suele predominar sobre la esttica y no puede despreciarse.
Para aquellas aplicaciones las cuales se desarrollen a velocidad y aceleracin reducida,
la inercia tambin lo ser por lo que se podr llevar a cabo un anlisis de carcter cuasiesttico. ste consiste en calcular los esfuerzos estticos y superponer los efectos
dinmicos sobre los pares resultantes del modelo esttico.
Aunque el diseador tome como vlida esta simplificacin, ste deber verificar si las
velocidades y aceleraciones generadas durante el diseo son suficientemente bajas como
para no influir significativamente sobre el par esttico. Adems, si la inercia en el eje de
salida multiplicada por el cuadrado del factor de reduccin es inferior a la unidad, un
cambio elevado en la inercia de la carga tiene poca variacin en la inercia vista en el
lado del motor.
3.1.2.4.
Anlisis del Ciclo de Trabajo Caracterstico
A partir de los datos obtenidos calculando o en la simulacin de las tareas a realizar por
el robot, el diseador deber estudiar las trayectorias que debe realizar el sistema
robtico. Se ha de identificar, para cada movimiento, un conjunto de motores a evaluar
y, para cada uno de los motores, el tiempo en el que se precisa que los motores
entreguen mayor potencia durante mayor tiempo (trayectorias del extremo que
impliquen mayor solicitacin).
Por otro lado, ser fundamental la identificacin del ciclo de trabajo tpico del robot,
es decir, el diseador deber identificar aquellos movimientos en que los motores
precisan aportar la mayor potencia durante un tiempo de ciclo ms corto.
Considerando las simplificaciones de masas puntuales, caso ms desfavorable, cuasiestaticidad y ciclo de trabajo caracterstico, en caso de ser stas necesarias es posible
iniciar el proceso de seleccin de la mejor alternativa para la motorizacin del sistema
robtico sometido a estudio.
Captulo 3
3.2.
Seleccin del Conjunto Accionador
A continuacin, se analizarn las diferentes caractersticas que deben ser tenidas en

cuenta durante la seleccin del conjunto accionador (comportamiento, tipo, ndices de
performance, perfiles de movimiento,). Tras el anlisis de las caractersticas bsicas y
avanzadas, se analizar la metodologa de seleccin.
3.2.1. Caractersticas Bsicas de Seleccin

El servomotor es la pieza clave de cada articulacin por lo que una adecuada seleccin
de un actuador para cada eje del robot es fundamental. Para ello, se debern valorar los
siguientes aspectos antes de tomar una decisin:
Comportamiento.
Tipo de motor.
Fuente de alimentacin.
Amplificador.
Precio y Plazos de Entrega.
Compatibilidad con el resto de sistemas.
Manejo, documentacin para su conexin y puesta en marcha.
3.2.1.1.
Comportamiento
El diseador siempre deber evitar que la precisin de la cadena cinemtica se vea
empobrecida por la falta de resolucin del encoder o del reductor. A su vez, se deber
abogar por una velocidad de respuesta precisa y buscar una constante mecnica del roto,
e inercia que ve reflejada, con valores adecuados. En aplicaciones espaciales,
aeronutica, automocin, peso, tamao y forma son parmetros crticos que, por lo
general, imponen restricciones importantes. Adems, debern ser tenidas en cuenta
variables tales como rendimiento, fiabilidad, tiempo de vida esperado,...
3.2.1.2.
Tipo de Motor
El motor ms utilizado sigue siendo el motor de corriente continua aunque actualmente
est siendo reemplazado cada vez ms por los motores brushless y, en accionamientos
de mayor potencia, por motores de induccin con variador de velocidad. Adems, cada
vez se utilizan ms tanto los motores paso a paso realimentados por encoder como los
motores de reluctancia variable debido al abaratamiento de la electrnica de control.
3.2.1.3.
Fuente de Alimentacin
Se ha de tener en cuenta si el robot podr disponer de una manguera de conexin con
tensin alterna o bien la energa procede de un sistema autnomo alimentado con
bateras ya que dicha tensin de alimentacin del robot influye en la seleccin del
motor. En caso de existir tensiones nominales diferentes para cada motor, es preciso el
uso de convertidores de tensin DC/DC (en ocasiones se encuentran integrados en la
propia electrnica del amplificador).
3.2.1.4.
Amplificador
La electrnica de potencia asociada al motor impone limitaciones para trabajar con
tensiones, corrientes, inductancia admisible,... El diseador deber emplear un
amplificador de reducida sensibilidad a los parmetros de la carga para que el sistema
servo-motor pueda tolerar fluctuaciones en parmetros a la entrada y a la salida.
139
140

3.2.1.5.
Precio y Plazos de Entrega
En muchas ocasiones, el coste de adquisicin es un factor limitante que impone
reconsiderar todo el proceso de seleccin. De igual modo, los plazos, repuestos y el
soporte tcnico debern ser tenidos en cuenta para una correcta gestin del diseo.
3.2.1.6.
Compatibilidad con el Resto de Sistemas
Debido a la gran cantidad de oferta que existe actualmente en el mercado, ser
fundamental que el responsable del diseo del sistema robtico seleccione aquel tipo de
accionamiento con caractersticas ms compatibles respecto a otros sistemas que
integran el robot. De hecho, el grupo de motorizacin seleccionado, deber ser
seleccionado de modo que pueda ser conectado y comunicado con el resto de
componentes que integran el sistema.
3.2.1.7.
Manejo, Documentacin para Conexin y Puesta en Marcha
El manejo del grupo motorizado, la forma de trabajar con el mismo, trasladarlo de un
lugar a otro, instalarlo en el dispositivo robtico, debe ser lo suficientemente cmodo
y fcil como para que su instalacin y manejo no suponga problemas tcnicos para el
personal. A su vez, deber estudiarse detenidamente la documentacin donde aparecen
los esquemas de conexin y puesta en marcha del sistema motorizado.
3.2.2. Caractersticas Avanzadas de Seleccin

Como se ha comentado previamente, a lo largo del diseo de los accionadores que se
desean integrar en el sistema robtico, es preciso un anlisis meticuloso del tipo, rango
de velocidad y tamao del motor. Como se ha expuesto, una adecuada seleccin del
tamao del motor precisa conocer, al menos, el par eficaz equivalente y el par
mximo durante el ciclo de movimiento.
En aquellos casos en las cuales no se disponga de informacin acerca de cules sern
los posibles movimientos necesarios, el diseador deber plantear la identificacin y
estudio de aquellos casos ms desfavorables, es decir, las posiciones y trayectorias que
ha de ser capaz de realizar y que solicitan en mayor grado a los motores, esto es, se
identifica el ciclo de trabajo caracterstico.
3.2.2.1.
ndices de Performance
La seleccin del mejor motor implica buscar entre las mltiples posibilidades del
mercado (tanto en distintos modelos como en distintas tecnologas). Para facilitar la
comparacin entre las diversas marcas y gamas se han de relacionar las magnitudes
realmente interesantes, como son el par a la salida del motor o conjunto accionador,
dividindolas entre el peso del motor o del accionador, entendiendo este ltimo como el
conjunto motor, encoder, reductor y amplificador.
Las diferentes ndices o ratios de decisin son:
Par motor/peso accionador [Nm/Kg].

Par a la salida del reductor/peso accionador [Nm/Kg].
Inercia/peso [Kgm2/Kg].
Potencia/peso o potencia especfica [W/Kg].
Representando los ratios obtenidos para el conjunto de motores preseleccionado se

pueden evaluar las distintas soluciones y escoger la ptima. Estos ratios pueden
utilizarse para elegir el motor, el reductor, y la combinacin de estos en el conjunto
accionador.
Captulo 3

3.2.2.2.
Obtencin de Perfiles de Movimiento Caracterstico
Con toda la informacin procedente de los pasos previos, el diseador puede proceder
con el diseo y, para cada ciclo de trabajo caracterstico, obtener un perfil de
movimiento mediante la evolucin temporal de la velocidad en el eje y el par resistente.
A partir de este perfil es posible obtener valores de par eficaz y de par mximo en el
ciclo y, a su vez, es posible representar la potencia mecnica que resulta de multiplicar
ambas variables, velocidad instantnea y par instantneo en el eje de rotacin. De esta
grfica se puede obtener el par eficaz equivalente5 ponderado a lo largo del ciclo de
movimiento aplicando la siguiente formula:
1
[ ( )]2
Ec. 3-73
A partir de este perfil el diseador tendr una idea del tamao o la potencia de la cual se
parte para la seleccin del motor comprobando, a continuacin, si el motor seleccionado
es capaz de satisfacer el movimiento.
3.2.2.3.
Criterio de Satisfaccin de Par Continuo y Par de Pico
Una vez obtenido el perfil de movimiento y los valores derivados de estas grficas, el
diseador debe comprobar si los motores candidatos presentan propiedades tales que se
satisfaga:
Par continuo que se obtiene de calcular el par eficaz medio en el ciclo.

Par de pico durante el tiempo indicado por el ciclo.
Durante el diseo el responsable debe evitar un sobredimensionamiento pues esto

implicara adoptar una solucin ms costosa. De igual modo, si la directriz de diseo
sobrecargara el motor ponindolo constantemente al lmite se producira una reduccin
en el tiempo de vida del mismo.
3.2.2.4.
Criterio de Satisfaccin de los Parmetros Fundamentales
Aunque parezca que el criterio anterior es suficiente para la toma de decisiones,
generalmente el problema consiste en que en la mayora de los casos las decisiones se
basan en datos limitados por el catlogo del fabricante entre otros. Los parmetros
fundamentales que pueden ayudar al diseador a comparar y discernir entre un conjunto
de posibles motores pueden ser los siguientes:
Peso [Kg].
Tamao [D, L].
Par continuo (rated o nominal):
[Nm].
Par mximo (continuos stall torque):

[Nm].
Constante del motor:

[Nm/W ].
Constante de par:
[Nm/A].
Constante de velocidad:
[rpm/V].
Tensin de alimentacin:
[V].
Intensidad continua, [A].
Intensidad mxima o de pico
[A].
Constante trmica: [s].
Calculando el par eficaz se obtiene un trmino proporcional a la corriente cuadrtica media que provoca
las prdidas del motor.
141
142
De todos los parmetros listados son especialmente importantes la constante del motor
y la constante trmica . Mientras que la constante del motor relaciona el par
generado con las prdidas del motor (permitiendo comparar eficiencia de motores de
igual potencia), la constante trmica informa del tiempo que tarda el motor en alcanzar
su mxima temperatura de trabajo (junto con los tiempos definidos por el ciclo de
trabajo del motor definir la optimizacin de la seleccin).
3.2.2.5.
Seleccin del Tipo de Transmisin
Lo primero que el diseador ha de hacer es determinar si es necesaria una transmisin o
se tratar de un accionamiento directo. De hecho, en aquellos casos en los que el eje de
salida del robot precise grandes pares y reducidas velocidades, ser necesario
desmultiplicar la elevada velocidad del motor obteniendo as mayor par a la salida.
Sin embargo, su utilizacin introduce fenmenos de banda muerta, friccin adicional y
holguras que aumentan la complejidad del control. Adems, en caso de emplear un
reductor hay que tener en cuenta la prdida de potencia por friccin por lo que la
eficiencia variar segn el tipo de reductor y la relacin de reduccin.
Se introducen por tanto nuevos parmetros, referentes a la reduccin, a considerar en la
seleccin del accionador:
3.3.
Relacin de reduccin: [Adim].

Peso [Kg].
Tamao [D, L].
Geometra.
Par continuo (rated o nominal):
[Nm].
Par mximo (continuos stall torque):
[Nm].
Friccin esttica y dinmica, que normalmente se expresan mediante la
eficiencia [%] en la transmisin de potencia.
Verificacin del Conjunto Accionador
Efectivamente, para que el motor seleccionado sea vlido se deben verificar los
siguientes criterios:
1. El par medio cuadrtico equivalente durante el ciclo de movimiento
eficaz (
), debe ser inferior al par que es capaz de proporcionar el
motor de forma constante ( ).
2. Los valores de pico de carga
en ningn instante deben superar el
valor de par mximo capaz de entregar el motor para la velocidad de
servicio
.
3. La duracin de los intervalos de sobrecarga no deben superar el tiempo
de la constante trmica del motor, y deben venir seguidos de periodos de
reposo de duracin suficiente para que no se supere la temperatura
mxima de devanados del motor.
Si no cumple la primera condicin, el motor seleccionado puede valer en funcin de los
tiempos de encendido y apagado con respecto a la constante trmica del motor, pero en
ningn caso se permite no cumplir el tercer criterio, porque supondra quemar el motor.
En caso de no cumplirse la segunda condicin se dar el caso que el motor no venza el
par resistente y se decelera. Se habr que chequear, si la deceleracin, que se produce
durante el tiempo en que la carga supera el par motor, es aceptable o por el contrario
incumple las especificaciones de funcionamiento.
Captulo 3
4. Cdigo Programado para Anlisis Dinmico

El estudio de la robtica requiere utilizar herramientas informticas que permitan
resolver problemas de una cierta complejidad computacional, evitando la laboriosa
realizacin manual de clculos necesarios para obtener y aplicar los modelos dinmicos.
A su vez, se requiere efectuar simulaciones dinmicas que permitan observar el
comportamiento del robot ante cambios en los parmetros del modelo, existencia de
perturbaciones,
Tanto Matlab como Simulink son herramientas bsicas en ingeniera, ampliamente
conocidas por los estudiantes y profesionales, que se adaptan muy bien para resolver
problemas de la dinmica tales como los mencionados en las secciones previas.
Mientras que Matlab es muy til cuando se involucran clculos matriciales, tales
como los correspondientes a las transformaciones entre sistemas de referencia,
tratamiento de modelos dinmicos, Simulink es ideal para realizar simulaciones de
robots, anlisis de modelos,
Tras la sntesis dinmica terica es posible realizar una verificacin, utilizando este
software matemtico para confirmar las soluciones de los problemas dinmicos directo
e inverso, probando as la correcta seleccin de accionadores. Para ello, una herramienta
muy utilizada es una el software de programacin matemtica Matlab y, ms
concretamente, cualquier Toolbox de Robtica de Matlab.
Los parmetros relacionados con la dinmica de cada eslabn pueden ser encapsulados
en forma de objetos. Esto permite la definicin de todos los parmetros del robot en
clases y objetos. Adems, cualquier toolbox permite ejecutar simulaciones numricas
complementndolas con una representacin grfica del modelo dinmico basando el
clculo en un modelo simple de alambres y en grficas y funciones. Generalmente, la
figura del robot se forma a base de representar cada GdL mediante un cilindro y/o eje y
un segmento que une cada uno de ellos, adems de representar los sistemas de
referencia asociados a cada eslabn.
Ilustracin 3-13. Representaciones grficas obtenidas empleando Robotics Toolbox for Matlab
A pesar de las grandes ventajas mostradas, muestra una carencia en la evaluacin de

estos parmetros de forma global que obliga al diseador a personalizar las funciones
que incorpora la toolbox. A su vez, este tipo de simulaciones es muy eficaz cuando se
dispone del modelo matemtico del problema pero, en caso contrario, el coste
computacional de los mtodos numricos de resolucin es excesivamente alto.
143
Cdigo Programado para Anlisis Dinmico
144
Efectivamente, aunque no se disponga de toolbox, como por ejemplo, si se desea

analizar el comportamiento de un robot concreto pero el diseador no tiene acceso a
ninguna toolbox, siempre ser posible llevar a cabo el estudio y anlisis dinmico
utilizando cdigo programado e implementado por el propio diseador (haciendo
uso de las propias herramientas y funciones que incorpora Matlab).
No obstante, generalmente se dispone de un amplio conjunto de toolboxes pues gran
cantidad de autores han desarrollado sus propios algoritmos sobre Matlab para
completar aspectos no cubiertos por la Toolbox de P. Corke (Corke, 2008).
Existe gran cantidad de toolboxes en la red que permiten facilitar y profundizar en el
anlisis dinmico de un sistema robtico. En esta seccin estudiaremos el caso
particular de la Robotics Toolbox for Matlab aunque, como se coment en el captulo
anterior, existan ms aplicaciones gratuitas.
4.1.
Robotics Toolbox for Matlab de P. Corke
La Robotics Toolbox for Matlab6 provee de gran cantidad de funciones que son muy
tiles para aplicaciones robticas, como es la cinemtica, la generacin de trayectorias y
la dinmica. Adems, es til tanto para simulacin como para anlisis de
experimentaciones con robots reales.
Las funciones disponibles sirven para la manipulacin de datos en forma de vectores,
transformaciones homogneas y cuaternios (necesarios para representar la posicin y
orientacin en el espacio). Adems, posibilita la presentacin de datos de forma grfica
de la configuracin del robot (dados en forma de parmetros DH). Esta toolbox permite
definir la estructura del robot como una serie de segmentos que unen los sistemas de
coordenadas de cada articulacin (muy utilizada en robots seriales).
Algunas de las funciones empleadas son se muestran en la tabla siguiente (Fundamentos
de Robtica, 2010):
accel
cinertia
coriolis
dyn
friction
gravload
inertia
itorque
mdyn
mrne
rne
Calcula la dinmica directa

Calcula la matriz de inercia en coordenadas cartesianas
Calcula el torque de coriolis
Matriz de convencin cinemtica y dinmica
Friccin angular
Calcula la matriz de gravedad
Calcula la matriz de inercia del manipulador
Calcula el torque de inercia
Matriz de convencin cinemtica y dinmica (modificada)
Dinmica inversa modificada
Dinmica inversa
Tabla 3-4. Funciones disponibles en Robotics Toolbox for Matlab para el anlisis dinmico
Disponible en: http://www.petercorke.com
Captulo 3
5. Algoritmo del Anlisis Dinmico

El algoritmo descrito en este apartado representa una metodologa para el clculo de
posiciones, velocidades y aceleraciones de todos los eslabones teniendo en cuenta las
fuerzas que causan dicho movimiento. En el anlisis dinmico se evala tanto la
relacin entre los pares-fuerzas y las posiciones-velocidades-aceleraciones de las
articulaciones (PDI) como la relacin entre las posiciones-velocidades-aceleraciones y
los pares-fuerzas stas (PDD).
Para la obtencin de una solucin matemtica del problema primero ser necesario
obtener una definicin de materiales, geometras preliminares y actuadores que
supondr la Definicin de la Cuestin Fsica. Posteriormente se podr plantear la
resolucin de la cuestin dinmica haciendo uso de un modelo matemtico o no
matemtico. El modelo matemtico que resuelve la cuestin dinmica podr ser terico
o ajustado aunque en este captulo solamente se ha descrito en detalle el Procedimiento
para la Obtencin de un Modelo Matemtico mediante Teora Convencional. En el
Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado se analizar en profundidad el Procedimiento
de Obtencin de un Modelo Matemtico mediante Ajuste de Hper-superficies que
representar un nuevo mtodo de resolucin de sistemas robticos. Adicionalmente, en
dicho captulo se tratar la Metodologa para la Obtencin de un Modelo Virtual no
Matemtico que se constituir como un nuevo mtodo de diseo ms rpido y sencillo.
Finalmente, y a partir de la informacin resultante del anlisis dinmico, se puede llevar
a cabo la seleccin del grupo accionador llevando a cabo una caracterizacin de la carga
seguida de una seleccin de actuadores y una posterior validacin del modelo.
5.1.
El Diseador primeramente debe proceder a buscar los materiales constructivos de

todos los componentes del robot. El trmino material no debe ser tratado como un
concepto nico sino como un grupo de atributos: densidad, mdulo de Young, Lmite
elstico y de rotura, dureza, Para poder encontrar el perfil de atributos correcto es
importante hacer uso de las relaciones de performance. Con stas es posible comparar
diferentes materiales a travs de un par de atributos y visualizar los candidatos a
materiales a travs de las cartas de materiales.
El proceso de seleccin de materiales empieza definiendo las restricciones primarias
para as poder establecer los lmites aplicables a las propiedades crticas (vase parte
superior de Ilustracin 2-14). Previamente, las relaciones de performance son
maximizadas siguiendo los criterios correspondientes. Finalmente, se establece la
seleccin de materiales de tal modo que se minimice el peso del robot, con la
consiguiente reduccin de costes, sin que ello perjudique a las especificaciones
requeridas por la aplicacin (vase parte superior de Ilustracin 2-14).
Una vez se han seleccionado una serie de materiales candidatos, el diseador debe
definir la geometra de los eslabones empleando, para ello, nociones de Resistencia de
Materiales. De este modo, es posible obtener las secciones necesarias para soportar las
condiciones de trabajo utilizando filosofa basada en el Anlisis en el Peor Caso (en
ingls Worst Case Analysis, WCA). Empleando los resultados es posible llevar a cabo
una estimacin preliminar de pesos y, con ello, se puede realizar una preseleccin del
grupo accionador (propuesta en catlogos). Al igual que en la cuestin cinemtica, es
posible emplear software de simulacin en lugar de la utilizacin de teora de
Resistencia de Materiales aunque esta tcnica se desarrollar en el siguiente captulo.
145
Algoritmo del Anlisis Dinmico
5.2.
Procedimiento para la Obtencin de un Modelo Matemtico
Dependiendo de los requisitos del equipo de diseo y de los clientes, se puede obtener
el modelo matemtico de un robot mediante Teora Convencional o mediante Ajuste de
Hper-superficies. En este captulo se ha estudiado nicamente la primera de las dos
alternativas por lo que en el algoritmo aparece ensombrecido el resto de procedimientos
que se presentarn en el Captulo 4 de Diseo Mecnico Avanzado (vase parte
izquierda y central de Ilustracin 2-14).
ALFA
Seal de Error
(JIN)
SIMULACIN DINMICA
COMENZAR SIMULACIN
Entradas
CREAR UNIONES
TRABAJO CINEMTICAS
EJECUTAR UNA
SIMULACIN DE PRUEBA
EXTRAER DATOS
DE LA SIMULACIN
SELECCIN DE MATERIALES
DURANTE LA EJECUIN DE LAS TRAYECTORIAS EL ROBOT DISEADO EXCEDE LAS LIMITACIONES
DE LA MAYORA DE LOS ACTUADORES PRESELECCIONADOS
DEFINICIN DE GEOMETRA
Y MATERIALES
146
Restricciones
Primarias
Relaciones de
Performance
PRESELECCIN
DE ACTUADORES
ESTIMACIN DE
PESOS
Minimizacin de
Coste y Peso
DEFINICIN DE
GEOMETRAS
Modelo Matemtico
Entrada: Espacio
de Trabajo de
Fuerza-Par
CUESTIN DINMICA
INVERSA
PDI SIMULACIN
DINMICA
Entrada: Espacio
de Trabajo de
Aceleraciones
CUESTIN DINMICA
DIRECTA
PDD SIMULACIN
DINMICA
PROCESO DE AJUSTE
DE PDD/PDI
Modelo Matemtico
Ajustado
Modelo Matemtico
Terico
DEFINICIN DE LAS GEOMETRAS Y

MASAS DEL MODELO VIRTUAL
DEFINICIN DE GEOMETRAS
Y MASAS
CARACTERIZACIN DE LA CARGA
Datos de
Partida
Alternativas de
Simplificacin
COMPROBAR DINMICA
(pesos y geometras de actuadores)
SELECCIN DE ACTUADORES
Carcteris.
Bsicas
Carcteris.
Avanzadas
VERIFICACIN
DE ACTUADORES
PRE-BETA
Ilustracin 2-14. Algoritmo del Anlisis Cinemtico
5.2.1. Mediante Teora Convencional

Empleando teora convencional es posible resolver tanto el PDI como el PDD haciendo
uso de las diferentes tcnicas propuestas en la gua. Mientras que la primera cuestin
puede resolverse mediante diferentes formulaciones (Newton-Euler, Lagrange-Euler y
dAlembert), la segunda se resuelve mediante el mtodo de Walker & Orin, GibbsAppell o bien mediante resolucin de sistemas de ecuaciones.
Captulo 3
5.3.
Definicin de las Geometras y Masas de los Eslabones
El comportamiento dinmico del sistema robtico puede ser cuantificado resolviendo la

cuestin dinmica de modo que con la informacin proporcionada es posible realizar
una seleccin de intermedia actuadores y una definicin de geometras y masas de los
eslabones. El comportamiento dinmico se ve fuertemente afectado por la geometra y
masas por lo que el responsable de diseo debe buscar el geomtrido ptimo para
maximizar el funcionamiento del robot. Adicionalmente, los diseadores pueden hacer
uso de la siguiente etapa de anlisis FEM para mejorar tambin el comportamiento
dinmico mediante la reduccin de la masa de los componentes del robot.
5.4.
Seleccin de la Motorizacin
La seleccin de un correcto grupo accionador es otro aspecto fundamental dentro del

anlisis dinmico puesto que estos elementos representan aproximadamente la mitad del
peso del robot. Efectivamente, una concienzuda seleccin de la motorizacin dar lugar
a una minimizacin de la masa de los actuadores (y por ende del sistema robtico).
5.4.1. Caracterizacin de la Carga

Primeramente, el equipo de diseo debe llevar a cabo una investigacin y recopilacin
de datos de partida; las condiciones de carga y trabajo que deben ser soportadas por
los actuadores deberan haber sido identificadas durante la etapa de diseo conceptual.
Adems, el proceso de seleccin de actuadores comienza con la ayuda de condiciones
iniciales obtenidas a partir de las especificaciones cinemticas (valores de posicin,
velocidad y aceleracin mxima, mnima, media y eficaz de cada articulacin) y de las
especificaciones dinmicas (valores de par y fuerza mxima, mnima, media y eficaz
de cada articulacin en los tres direcciones x, y, z). Adicionalmente, los diseadores
pueden hacer uso de varios tipos de simplificaciones para obtener todas estas
caractersticas: modelo de masas concentradas, anlisis cuasi-esttico y anlisis del ciclo
de operacin.
5.4.2. Seleccin de Actuadores

Tanto las caractersticas bsicas como las avanzadas deben ser tenidas en cuenta para
conseguir una correcta seleccin de actuadores. Atributos como comportamiento,
tipologa, fuente de alimentacin, amplificador, precio, plazo de entrega, deben ser
estudiados como caractersticas bsicas mientras que las ndices de performance y
los criterios de seleccin deben ser tenidos en cuenta como caractersticas avanzadas.
5.4.3. Verificacin de Actuadores

Bsicamente, la seleccin de motorizacin ser correcta si, para cada actuadores, se
cumple que el par eficaz es inferior al par nominal, el valor pico de par es inferior al
mximo par suministrado por el motor y los periodos de sobrecarga son inferiores a la
constante trmica de tiempo. Adems, debe verificarse siempre que las fuerzas
aplicadas sobre el eje de cada articulacin deben ser inferiores a las indicadas por el
fabricante en el manual tcnico.
Tan pronto como se hayan definido las geometras y masas del sistema robtico y se
haya establecido el grupo accionador, el diseador deber proceder a confeccionar la
Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico donde venga definida la Versin Pre-Beta.
147
148
Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico
6. Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico

Como resultado del estudio realizado en la etapa de anlisis cinemtico se deber
disponer de un diseo dinmico del sistema robtico. El ingeniero de diseo deber
disponer de una serie de informacin y datos de la etapa previa y obtener como
resultado una memoria para emplear en la siguiente etapa. Entre stos, debern existir:
Informe de definicin de la cuestin fsica:
En este informe o documento deber aparecer contemplada la descripcin fsica del
mecanismo, tanto geomtrica como en materiales. Dentro de este informe, deber
disponerse de, al menos, tres apartados donde vengan descritas las caractersticas
dinmicas del sistema robtico:
Seleccin de materiales:
o Relaciones de performance tenidas en cuenta en el diseo.
o Cartas de materiales empleadas para la seleccin.
o Materiales seleccionados para cada pieza o componente del
ensamblaje (junto con principales caractersticas y/o ficha
tcnica).
o Modelo geomtrico: Definicin de un modelo slido utilizando
dibujos convencionales o herramientas CAD donde se visualice la
estructura del sistema robtico indicando formas de las piezas en
base a sus caractersticas.
o Representacin de eslabones:
Definicin geomtrica de eslabones, base y efector final.
Planimetra de piezas con diferentes caractersticas como
centros de gravedad e inercias.
Pre-seleccin de actuadores:
o Bsqueda de empresas y ofertas con catlogos.
Numeracin y designacin de componentes.
Esquema con estructura y designaciones.
o Recopilacin de histogramas de par.
Informe de sntesis dinmica:

para la resolucin de la cuestin dinmica directa e inversa, los resultados obtenidos en
forma de modelo matemtico analtico o iterativo y una accin de testeo para verificar el
correcto funcionamiento empleando para ello, por ejemplo, cdigo programado.
Informe de motorizacin:
En este informe deber disponerse de la caracterizacin de la/s carga/s que pueden
aparecer en la aplicacin sometida a estudio. A su vez, deber disponerse del conjunto
accionador finalmente seleccionado aportando nmeros de modelo, hojas tcnicas,
alimentacin,
Captulo 3
7. Conclusin
En el presente captulo se ha introducido al diseador en toda la teora necesaria para
llevar a cabo un anlisis dinmico del sistema robtico sometido a estudio. En
definitiva, se ha mostrado qu pasos debe seguir el equipo de diseo partiendo de la
informacin contenida en la Propuesta de Solucin a Nivel Cinemtico y en la Versin
Alfa del sistema robtico (vase Ilustracin 3-15).
C1
C2
DISEO
CONCEPTUAL
ANLISIS
CINEMTICO
C3
ALFA
ANLISIS
DINMICO
PRE-BETA
PROBLEMA
SOLUCIN
FINAL
C4
Ilustracin 3-15. Esquema representativo de la etapa de Anlisis Dinmico
Se han estudiado las diferentes etapas de la definicin de la cuestin fsica, las etapas
del estudio dinmico y de la seleccin de motorizacin. Primeramente, se introdujo al
lector en los pasos necesarios para seleccionar los materiales. Despus, se analizaron las
diversas tcnicas de anlisis para resolver tanto el problema dinmico inverso como el
directo (se desarrollaron modelos dinmicos de varios accionamientos). Finalmente, se
mostr la metodologa de seleccin del grupo accionador.
CAPTULO 4
SELECCIN DEL
CONJUNTO ACC.
SIMPLIFICACIN
DATOS DE
PARTIDA
Gibbs-Appell
Walker-Orin
Seleccin de la motorizacin
Sistemas Lineales
ESTIMACIN
DE PESOS
DINMICA
DIRECTA
DAlembert
PRE-SELECCIN
DE ACTUADORES
DINMICA
INVERSA
Lagrange-Euler
DEFINICIN DE
GEOMETRAS
Newton-Euler
SELECCIN DE
MATERIALES
Anlisis dinmico
DISEO MECNICO
AVANZADO
CAPTULO 2
Definicin de la cuestin fsica
DINMICA DE
ACTUADORES
Ilustracin 3-16. Esquema explosionado de la etapa de Anlisis Dinmico
Esta etapa aportar la informacin inicial necesaria que el diseador necesitar para la
prxima etapa de simulacin cuyo desarrollo vendr detallado en el siguiente captulo
(recordemos que el Diseo Mecnico Avanzado puede usarse tambin para obtener un
Anlisis Dinmico aproximado). La informacin de entrada para la prxima etapa
vendr definida gracias al informe redactado como resultado de la utilizacin de la
seccin Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico y Cinemtico.
149
150
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155
156
Captulo 3
Validacin de la Solucin: Diseo Mecnico Avanzado
Captulo 4
VALIDACIN DE LA SOLUCIN:
Tal y como se ha estudiado en captulos previos, la gran mayora de sistemas
robotizados estn conformados por plataformas mecnicas muy complejas derivando
en anlisis muy complicados desde un punto de vista terico. En la actualidad, gracias
a los avances tecnolgicos, se dispone de diferentes soluciones informticas que, de
modo rpido y sencillo, puede modelar y simular sistemas mecnicos muy complejos.
En el presente texto, este tipo de software ser denominado de forma general como
Herramienta Informtica de Diseo Mecnico Avanzado, HI-DMA.
La utilizacin de un ordenador como elemento de ayuda para las diferentes actividades
de diseo ha cobrado tal importancia que hoy en da resulta prcticamente inconcebible
subsistir en un mundo tan competitivo sin su utilizacin. De hecho, la investigacin
completa realizada en Espaa sobre el grado de utilizacin de tecnologa punta en el
tejido industrial (INE, 2000) determina que, entre las actividades de diseo e ingeniera
para todo el tejido industrial, destacan los sistemas de diseo y/o ingeniera asistida
por ordenador siendo un 9% las empresas que utilizan alguna de ellas y entorno a un
23,3% respecto del total de empresas dedicadas a diseo e ingeniera de maquinaria.
El grado de utilizacin de nuevas tecnologas aumenta considerablemente con el
tamao de las empresas y el carcter innovador de las mismas. As, en el mbito de
las PyMES y grandes empresas, la tecnologa CAD/CAE para el diseo e ingeniera est
difundida en el 33% de las PyMES y en el 60% de las empresas grandes. Las empresas
multinacionales, es decir, las que estn participadas en al menos un 50% por capital
extranjero, disponen de tecnologa CAD/CAE en una de cada tres empresas. Por otro
lado, las empresas innovadoras tienen tambin ms tendencia a emplear tecnologa
punta que las no innovadoras puesto que, en concreto, los sistemas de diseo y/o
ingeniera asistida por ordenador gobiernan el 29% en sus procesos de produccin.
157
158
Esas cifras son suficiente argumento para sostener la importancia que tiene la
investigacin sobre el utilizacin de tales instrumentos de diseo e ingeniera asistida
por ordenador. Por ello, en el presente captulo se abordar el tema del software como
herramienta de apoyo al ingeniero o al diseador para el desarrollo de robots. Para
lograrlo, y tambin con el propsito de evaluar las posibilidades del software utilizado
en diseo, primeramente se hace una revisin del estado del arte actual con cierto sesgo
hacia el diseo de mecanismos, inevitable por la orientacin y objetivos propios de la
presente gua.
La seccin de Estudio del arte de las herramientas informticas DMA analizar de
forma resumida las diferentes aplicaciones dividiendo stas en cuatro apartados
diferenciados:
CAD (del ingls Computer Aided Design).

CAE (del ingls Computer Aided Engineering).
CAX (del ingls Computer Aided Design/Engineering).
CAVR (del ingls Computer Aided Virtual Reality).
El primero solo tratar el software de diseo asistido por ordenador. En efecto, para
apoyar la gran mayora de actividades de diseo se cuenta con una oferta comercial de
software, ampliamente reconocido y aceptado por su calidad y beneficios demostrados
en la prctica. Por ejemplo, se encuentran muchas opciones de paquetes tipo CAD,
algunos de los cuales ofrecen versiones especializadas para los diferentes tipos de
aplicaciones en ingeniera, que dan un soporte muy importante en el rea de diseo de
detalle (particularmente en lo relacionado con el dibujo de piezas), ensamble de
conjuntos, verificacin dimensional y de interferencias, clculo de propiedades,... En
concreto, en este captulo se analizarn dos soluciones comerciales y otra libre:
AutoCAD,
Rhinoceros
y FreeCAD.
Tambin se pueden mencionar los programas de anlisis de elementos finitos (FEA,

del ingls Finite Elements Analysis) que han dado agilidad al proceso de clculo de los
elementos mecnicos, por ejemplo, permitiendo incorporar de forma efectiva procesos
de anlisis dinmico. En concreto, se estudiarn las siguientes aplicaciones basadas en
filosofa CAE (todas ellas de carcter privativo):
Algor Simulation,
Ansys
y MSC.Software MD Adams.
Dada la tendencia que muestra este tipo de software hacia el desarrollo de la ingeniera
colaborativa, resulta muy complicado catalogarlo solamente como software tipo CAD.
As, en la presentacin del tercer apartado se incluir un portafolio de productos de las
principales empresas que ofrecen herramientas de tipo integral CAD/CAE de manejo
del ciclo de producto que referiremos por CAX. En el presente captulo se estudiarn
cuatro aplicaciones ampliamente extendidas a nivel mundial:
Captulo 4
Inventor,
SolidWorks,
Catia
y Creo Elements/Pro.
Finalmente, se describirn resumidamente varias aplicaciones de simulacin controlada

de realidad virtual:
Matlab SimMechanics,
20sim,
y Yobotics! Simulation Construction Set.
La presentacin de todas estas soluciones presentes en el estudio del estado del arte se
hace en un principio sustentada sobre la informacin suministrada por las propias
empresas desarrolladoras y, cuando existe la informacin, sobre evaluaciones y crticas
encontradas en diferentes fuentes. Con ello se espera cubrir el abanico amplio de oferta
actual, mostrando sus potencialidades y tambin sus debilidades, buscando descubrir la
forma en que la creatividad y el desarrollo conceptual de productos son abordados por
cada uno de ellos.
A pesar de que el ttulo de este captulo sea Validacin de la solucin: Diseo mecnico
avanzado, no se estudiar la utilizacin de las HI-DMA nicamente para validar los
resultados tericos procedentes de las etapas previas de anlisis (expuestas en los
captulos 1, 2 y 3) y sobre lo cual diversos autores ya han trabajado (Pinto, y otros,
2010) (Park, y otros, 2007). Tal y como se muestra en la Ilustracin 4-1, la etapa de
Diseo mecnico avanzado tiene relaciones con el resto de etapas tanto de
realimentacin del diseo (definicin del problema) como de control en ambos sentidos
(desarrollo de la solucin).
C1
C2
DISEO
CONCEPTUAL
CAD1
ANLISIS
CINEMTICO
CAE2
PROBLEMA
C3
ANLISIS
DINMICO
PRE-BETA
FINAL
SOLUCIN
FINAL
C4

Realimentacin de tensional y dinmico3
Ilustracin 4-1. Esquema representativo de los captulos que integran la gua metodolgica
Por un lado, en el presente captulo se instruir al diseador en un proceso de trabajo

para definir un diseo conceptual del sistema robtico basado en CAD. Por otro lado,
se desarrollar el texto de manera que el diseador sea capaz de usar aplicaciones CAE
para, adems de poder validar los resultados tericos obtenidos analticamente en los
estudios cinemtico y dinmico, resolver numricamente las cuestiones cinemtica y
dinmica de una forma rpida y sencilla evitando as laboriosos clculos matemticos o
incluso obteniendo soluciones a dichas cuestiones fsicas para casos en los que la
solucin analtica no exista (utilizando un ajuste mediante hper-superficies).
Adems, mediante las HI-DMA ser posible validar computacionalmente las
condiciones de trabajo del sistema robtico (como por ejemplo, anlisis tensional,
trmico, electromagntico,) y definir un control automtico para que el sistema
funcione adecuadamente.
159
En definitiva, en este captulo se instruir al diseador a utilizar los programas CAD

para aplicar dicha tecnologa en el diseo conceptual (Captulo 1, seal de control 1 de
Ilustracin 4-1), para resolver o validar las cuestiones cinemtica y dinmica (Captulos
2 y 3, seal de control o de realimentacin 2 de Ilustracin 4-1) y para validar el sistema
robtico evaluando sus condiciones de funcionamiento (Captulo 3, seal de
realimentacin 3 de Ilustracin 4-1). Se describir resumidamente cmo estn
distribuidas las secciones del presente captulo.
Estudio del estado del arte.

Diseo conceptual.
Anlisis cinemtico.
Anlisis dinmico.
Anlisis tensin/deformacin.
Diseo Funcional de componentes.
Control en realidad virtual.
En efecto, y atendiendo al esquema de la Ilustracin

4-2, el proceso comienza realizando una bsqueda
de las posibles aplicaciones informticas que pueden
ser empleadas dependiendo de la aplicacin para la
cual se disea el robot (CAD, CAE, CAX y CAVR).
A su vez, partiendo del problema se realiza un
diseo conceptual donde se obtendr un diseo en
Versin Pre-Alfa. Para realizar este diseo se
analizan los siguientes conceptos: Creacin de
proyectos, Generacin de piezas, Construccin de
ensamblajes y Elaboracin de documentacin.
PROBLEMA
CAD
DISEO
CONCEPTUAL
PRE-ALFA
CAE
MD
ANLISIS
CINEMTICO
ALFA
CAE
MD
ANLISIS
DINMICO
PRE-BETA
CAE
FEA
ANLISIS
TEN./DEF.
Modificacin de geometra,
Modificacin de geometra
Replanteo de accionamientos,
de eslabones, nervios,... articulaciones, CDGs, balanceo,... dimensiones y articulaciones
En el esquema de la Ilustracin 4-2 se muestra cmo

se distribuyen las siete fases que integran el presente
captulo:
ESTUDIO DEL ESTADO DEL ARTE DE LAS HI-DMA
160
BETA
CAD
DISEO
FUNCIONAL
CANDIDATA
CAVR
CONTROL EN
R. VIRTUAL
SOLUCIN FINAL
Ilustracin 4-2. Esquema representativo

del captulo de Diseo mecnico avanzado
A partir de esta versin pre-alfa se realiza un estudio cinemtico de la misma. Este

estudio puede realizarse tericamente aplicando conceptos del Captulo 2 para
validarlos con CAE o bien puede directamente emplearse el software para obtener una
solucin en Versin Alfa.
La Versin Alfa servir como punto de partida para analizar el sistema aplicando
fuerzas durante el movimiento y obtener as la Versin Pre-Beta. A travs de esta
versin se deber trabajar en un anlisis tensin/deformacin para verificar que el
sistema robtico cumple especificaciones de deformaciones y tensiones modificando las
propiedades que sean necesarias para obtener una Versin Beta. En el captulo se
analizarn conceptos de condiciones de contorno (sujeciones y solicitaciones) contactos
y mallado.
Cada elemento del sistema robtico, en cualquiera de sus versiones, podr ser diseado
desde el punto de vista mecnico mediante la etapa de diseo funcional de componentes
obteniendo as una Versin Candidata. Finalmente, se detallar la utilizacin del
sistema robtico en un entorno de realidad virtual para poder comprobar el control del
mismo y evaluar el movimiento del robot sometindolo a un control obteniendo as una
Solucin Final al problema planteado.
Captulo 4
1. Estado del Arte de las Herramientas Informticas de DMA

Las herramientas de diseo e ingeniera asistida por computador configuran los
conocimientos y tcnicas del estado del arte tratado en esta seccin. La aplicacin de
este conjunto de conocimientos y tcnicas indicados posteriormente llevar a conseguir
una mejora del ciclo de desarrollo y fabricacin del sistema robtico. Por tanto, el
diseador debe considerar de sumo inters la incorporacin de metodologas de trabajo
y herramientas informticas de ingeniera que puedan servir de soporte a dicha
estrategia.
Diversos autores han estudiado este tipo de herramientas previamente desde un punto de
vista genrico (Escudero, 2009) (Aleixos Borrs, y otros, 2002) (Rojas Lazo, y otros,
2006) (Chaur Bernal, 2004), otros lo han aplicado en mecanismos (Lobo Gmez de
Celis, 2006) y determinados autores han estudiado acerca de su utilizacin aplicado en
robtica (Yime, y otros, 2008) (vila Torres, y otros, 2007).
Aplicacin
Desarrollador
Versin
AutoCAD
Autodesk
Rhinoceros
McNeel & Associates
18.2
4.0 SR9
Fecha
22/03/2011
Precio ()
Plataforma
Windows y MacOSX
09/03/2011 Windows y MacOSX en desarrollo
4.000
1.000
FreeCAD
J. Riegel y W. Mayer
0.11
26/04/2011 Windows , MacOSX y Linux/Unix
Algor Simulation
Autodesk
2011
21/03/2010
Windows y Linux
24.000
Ansys
Ansys Inc.
13.0
11/04/2011
Windows, Sun Solaris y Linux
40.000
MD Adams
MSC.Software Corp.
Inventor
Autodesk
SolidWorks
Catia
Dassault Systmes
2011
Dassault Systmes
PTC
SimMechanics
MathWorks Inc.
Windows , Sun Solaris y Linux
15.000
2012 SP0.0 22/03/2011
Windows
11.000
2012 SP0.0 15/09/2011
55.000
Windows
V6 R2012x 05/02/2011 Windows, Sun Solaris y Linux/Unix
Creo Elements/Pro
03/02/2011
Libre
74.000
5.0
16/09/2010
Windows y Sun Solaris
45.000
3.2.3
25/01/2011
Windows, MacOSX y Linux
2.000
20sim
Controllab Products V.B.
4.1.3.4
15/07/2011
Windows
Yobotics! SCS
Yobotics Inc.
100505
05/05/2010
Windows y Linux
6.000
Gratuito
Tabla 4-1. Alternativas de gama alta de HI-DMAs existentes en el mercado o gratuitas
1.1.
Sistemas de Diseo Asistido por Ordenador: CAD
Los sistemas CAD permiten desarrollar bocetos de componente o piezas, ya sea en 2D o

3D, los cuales se basan en el trazado de figuras geomtricas (puntos, lneas,
circunferencias, arcos,...) para generar slidos y superficies. En general, estos sistemas
incluyen diversos asistentes para la elaboracin de agujeros, roscas, chaveteras,... todo
ello cumpliendo con la normativa aplicable a dibujo tcnico, lo cual facilita el diseo de
piezas mecnicas como: anillos de seguridad, chavetas, levas, poleas, engranajes,... A su
vez, estos sistemas admiten realizar ensamblajes de piezas, presentaciones fotorrealistas,
planos y traslacin a un cdigo compatible con sistemas de manufactura. En pos, se
describirn tres de los sistemas CAD ms empleados (vila Torres, y otros, 2007).
Ilustracin 4-3. Imgenes tomadas de sistemas CAD por cortesa de Autodesk y McNeel & Associates
161
162
Estado del Arte de las Herramientas Informticas de DMA
1.1.1. Diseo Asistido con AutoCAD

Este es un sistema desarrollado por Autodesk que gestiona una base de datos de
entidades geomtricas (puntos, lneas, arcos,...) con la que se puede operar a travs de
una pantalla grfica en la que se muestran stas. La interaccin del usuario se realiza a
travs de comandos, de edicin o dibujo, desde la lnea de rdenes, a la que el programa
est fundamentalmente orientado (vila Torres, y otros, 2007). Las versiones modernas
del programa permiten la introduccin de stas mediante una interfaz grfica de usuario
que automatiza el proceso. Utiliza el concepto de espacio modelo y espacio papel para
separar las fases de diseo y dibujo en 2D y 3D, de las especficas para obtener planos
trazados en papel a su adecuada escala (Autodesk, Inc., 2011) (WikiAutoCAD, 2011).
Esta aplicacin contiene completas bibliotecas de herramientas y piezas normalizadas
que automatizan las tareas de diseo habituales. Adems, dispone de un paquete de
generadores de maquinaria para el clculo y diseo de elementos mecnicos: ejes y
rboles, cadenas y correas, tornillos, muelles, levas,...
Este producto, que sigue siendo el referente en el mundo del diseo, rene
caractersticas avanzadas del concepto de proyecto, es decir, el conjunto de dibujos y
planos que hace referencia al mismo trabajo, de manera que resulta sencilla su gestin
en forma integrada. En general, la ltima edicin del AutoCAD se desarrolla bajo tres
premisas centrales: Creacin, Administracin y Comparticin (Chaur Bernal, 2004).
1.1.2. Diseo Asistido con Rhinoceros

Rhinoceros es una asequible herramienta informtica basada en Windows para
modelado 3D basado en curvas, superficies y slidos NURBS (del ingls non-uniform
rational B-spline). Fue creado por Robert McNeel & Associates, originalmente como un
agregado para AutoCAD de Autodesk. El programa es comnmente usado para el
diseo industrial, la arquitectura, el diseo naval, el diseo de joyas, el diseo
automotriz, as como en la industria del diseo grfico y de la multimedia.
Con los programas de modelado convencionales, generalmente suele empezarse el
diseo mediante un boceto (aadiendo curvas 2D o 3D), y finalmente se llega a un
slido. Con Rhinoceros, es posible unir un grupo de superficies para crear un slido y
editar partes del mismo. Puesto que este software no usa filosofa de parametrizacin
se pueden crear formas y slidos que de otro modo no podran crearse con un programa
de modelado convencional. Sin embargo, la desventaja de esta metodologa es que
realizar cambios en el modelo es ms tedioso y complicado que con otras
aplicaciones que si son parametrizables (Rhinoceros, 2011) (WikiRhinoceros, 2011).
1.1.3. Diseo Asistido con FreeCAD

FreeCAD es un programa de modelado 3D de propsito general y cuyo desarrollo es
completamente en Cdigo Abierto bajo licencias GPL y LGPL (distribuido y
desarrollado libremente). Este paquete informtico est orientado directamente a
ingeniera mecnica y de producto pero tambin encaja perfectamente con un amplio
rango de usos como arquitectura u otras especialidades. A diferencia de Rhinoceros
utiliza tcnicas de modelado paramtrico y est provisto de una arquitectura de
software modular, pudiendo aadir nuevas funcionalidades sin necesidad de cambiar el
ncleo del sistema. La gran ventaja radica en la posibilidad de emplear gran cantidad de
libreras gratuitas basadas en OpenCascade y Python adems de que este software
puede ser ejecutado en sistemas operativos Windows, Linux/Unix y Mac OSX.
(FreeCAD, 2011) (WikiFreeCAD, 2011).
Captulo 4
1.2.
Sistemas de Ingeniera Asistida por Ordenador: CAE
Los sistemas CAE ofrecen una serie de herramientas de anlisis y simulacin para
ayudar a los diseadores a tomar decisiones respecto a sus caractersticas y viabilidad.
Su finalidad es optimizar el desarrollo del producto, minimizar los consecuentes costes
de fabricacin y reducir al mximo las pruebas (Escudero, 2009). La mayora de las
herramientas CAE, que generalmente se presentan como aplicaciones independientes de
los sistemas CAD, estn formadas por los siguientes mdulos de anlisis: estructural, de
movimiento, trmico, de fluidos y electromagntico (pudiendo estudiar la combinacin
simultnea de varios fenmenos),... Seguidamente se analizarn las tres ms empleadas.
Ilustracin 4-4. Imgenes tomadas de sistemas CAE por cortesa de Autodesk y Dassault Systmes
1.2.1. Ingeniera Asistida con Algor Simulation

Como uno de los principales componentes de las soluciones de Autodesk para
validacin de prototipos digitales, este software proporciona las herramientas de
simulacin necesarias para que los ingenieros puedan predecir el rendimiento de sus
productos y validar y optimizar sus diseos antes de ser fabricados. La aplicacin es
capaz de analizar comportamiento tanto lineal como no lineal de materiales simples o
compuestos en estudios estructurales (tensin esttica y transitoria, anlisis modal, en
respuesta espectral, en frecuencia y en vibracin aleatoria, carga crtica de pandeo,) y
de movimiento de cuerpos rgidos y flexibles. Adems, es posible analizar el sistema
desde un punto de vista trmico (estacionario, transitorio, tensin trmica,) y
electromagntico (electromecnica, calentamiento por efecto Joule,). Finalmente,
tambin es posible analizar el flujo de masa y fluidos (fluido estacionario o no
estacionario,) o combinar los anlisis (Autodesk, Inc., 2011).
Caractersticas
Precio
Anlisis dinmico de movimiento
Tensin esttica y contacto lineal
Frecuencia natural
Espectro de respuesta y frec. forzada
Tensin transitoria
Carga crtica de pandeo
Mtodo de anlisis dinmico
Movimiento de cuerpo rgido
Movimiento de cuerpos flexibles
Contactos no lineales
Materiales no lineales
Pandeo no lineal
Transferencia de calor estacionaria
Transferencia de calor transitoria
Flujo de fluidos estable
Flujo de fluidos no estable
Flujo a travs de material poroso
Flujo en canales abiertos
Transferencia de masa
Anlisis trmico y de fluidos
Anlisis estructural y de fluidos
Electroesttica
Calentamiento por efecto Joule
Electromecnica
Inventor
Simulation
6.750
x
x
x
Algor
Simulation
8.750
Algor
Simulation CFD
7.750
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Algor
Simulation MES
17.000
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Algor
Simulation Pro
24.000
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Tabla 4-2. Comparativa de anlisis disponibles en diferentes gamas de Inventor y Algor Simulation 2012
163
164
1.2.2. Ingeniera Asistida con Ansys

Ansys es un software de elementos finitos que originalmente ofreci soluciones para
resolver casos estticos lineales. Sucesivamente se han ido introduciendo mdulos con
los que este programa es capaz de resolver adems problemas dinmicos no lineales.
Los principales mdulos de Ansys son: Multiphysics, Mechanical, Structural,
Professional, Design Space, Emag (simulaciones Electromagnticas), Paramesh (mallas
adaptativas), LS-DYNA y Educational (Ansys, 2011).
Para ver de una forma clara y resumida los distintos procesos que puede resolver
Ansys, con los distintos mdulos con los que trabaja, se introduce la Tabla 4-3 en la
que se describe la disciplina, el tipo de anlisis y su descripcin (nombrando los puntos
principales de cada uno).
DISCIPLINA
TIPO DE ANLISIS
DESCRIPCIN
ANLISIS ESTTICOS
Anlisis esttico general

Anlisis de pandeo
Clculo de desplazamientos, tensiones, bajo cargas estticas

Anlisis lineales y o lineales
Anisotropa
Plasticidad, grandes deformaciones y desviaciones, contactos, rigidizacin,
Clculo de cargas de pandeo y de la forma de la estructura deformada
Anlisis lineal y no lineal
ANLISIS DINMICOS
Estructural
Anlisis modal
Anlisis de armnicos
Anlisis de transitorios
Anlisis de espectro
Anlisis estado estacionario
Trmico
Anlisis estado transitorio
Anlisis estado estacionario
Fluidos
Anlisis estado transitorio

Estudios de fluidos
Electromagntico
Anlisis esttico
Anlisis armnico
Anlisis transitorio
Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin

Simetra axial, cclica y estructuras pretensionadas
Determinacin de la respuesta de estructuras ante variacin armnica de cargas
Bancadas, cargas armnicas (viento, oleaje,)
Respuesta de una estructura ante la variacin aleatoria de las cargas aplicadas
Explosiones, impactos, choques, impulsos, trfico,
Clculo de tensiones y deformaciones debido a un espectro de respuesta o
A una entrada PSD (vibraciones aleatorias)
Anlisis ssmico: espectral (sencillo y mltiple), PSD (vibraciones aleatorias) y
Acelerogramas (transitorios lineales y no lineales)
Clculo de la distribucin de temperaturas y otras variaciones trmicas:
Distribucin de temperatura, transferencia de calor gradientes y flujos trmicos
Estudio de intercambiadores de calor, turbinas, componentes electrnicos,
Motores de combustin,
Flujos laminares y turbulentos
Transferencias trmicas:
Conduccin, conveccin natural y conveccin forzada
Transferencia de calor conjugada
Flujos compresibles e incompresibles
Flujos Newtonianos y no Newtonianos
Clculo de campos magnticos debidos a corriente continua o imanes
Clculo
de campos magnticos debidos al paso de corriente alterna
permanentes
Se utiliza para simular variaciones en campos magnticos
Tabla 4-3. Tipos de anlisis disponibles en el software Ansys 13.0
1.2.3. Ingeniera Asistida con MD Adams

Multibody Dynamics Adams es un software de simulacin dinmica de ensamblajes
construido sobre el entorno de trabajo CAE de MSC.Software y que sirve para
comprobar de forma realista el movimiento completo de un sistema mecnico.
Mediante MD Adams es posible comprobar el modelo y, automticamente, resolver de
forma numrica las ecuaciones de movimiento mediante simulaciones cinemticas,
estticas, cuasi-estticas o dinmicas. MD Adams permite analizar los resultados a
partir de animaciones y resultados parciales mientras la simulacin se est ejecutando.
Tambin se puede definir variables, lmites y objetivos, y permitir que el software itere
automticamente para encontrar el diseo de funcionamiento ptimo.
Adems, esta aplicacin integra varios componentes o subsistemas mecnicos,
neumticos, hidrulicos, electrnicos y de control. Estos componentes predefinidos
hacen posible que el diseador construya y estudie prototipos virtuales que representen
fielmente las interacciones entre tales subsistemas (MSCSoftware, 2011).
Captulo 4
1.3.
Sistemas de Diseo e Ingeniera Asistida por Ordenador: CAX
El concepto CAX se ha introducido en este texto para referirse a aplicaciones

informticas que integran filosofas CAD y CAE (e incluso otros adicionales por
ejemplo de CAM). En el presente apartado se centra en describir resumidamente cuatro
de los programas ms utilizados en el diseo de producto (se har especial hincapi en
el primero de ellos): Inventor, SolidWorks, Catia y Creo Elements/Pro.
1.3.1. Diseo e Ingeniera Asistida con Inventor

Al igual que AutoCAD es desarrollado por Autodesk y generalmente se emplea para
construir diseos de sistemas mecnicos tridimensionales utilizando para ello tecnologa
adaptativa. Permite establecer estos modelos virtuales con sus respectivos planos de
fabricacin en dos dimensiones y con su capacidad de adaptacin se consigue realizar
ensamblajes de los diferentes modelos creados por separado para as crear mquinas
muy complejas (WikiInventor, 2011) (Autodesk, Inc., 2011).
Con este software es posible crear piezas y ensambles basados en parmetros de diseo
reales como velocidad, potencia, fuerza, propiedades del material, que son de gran
importancia para la eleccin de actuadores y el control del sistema. A partir de este tipo
de informacin se podrn crear componentes de conexin como tornillos, ejes, cubos,
nervios, engranes, cadenas, correas, tornillos de transmisin y muelles, y as poder
desarrollar conjuntos mecnicos en 3D para la representacin de los sistemas.
A su vez, con esta herramienta se podrn crear planos automticos reduciendo el tiempo
de diseo del dibujo mediante la generacin automtica de vistas frontales, laterales,
isomtricas, seccionadas y auxiliares de las piezas, as como vistas para ensamble de
componentes mecnicos, acotaciones, anotaciones y smbolos basados en normas de
dibujo.
Ilustracin 4-5. Imgenes tomadas de la aplicacin Inventor por cortesa de Autodesk
165
166
Los modelos virtuales son paramtricos pues en el caso de haber un cambio en los
bocetos se actualizan los datos, el cual se produce en todos los planos generados. Se
incluye la lista de materiales del sistema para una mejor presentacin del despiece.
Una vez finalizada la etapa de diseo ser posible simular y analizar el sistema para
conocer su comportamiento en equilibrio esttico, determinando as tensiones y
flexiones bajo cargas, frecuencias de resonancia, De este modo es posible minimizar
los esfuerzos y reducir los costes del material sin perjudicar el rendimiento de la
mquina.
A su vez, empleando el mdulo de anlisis dinmico de movimiento se podr predecir
la cinemtica y dinmica de los cuerpos en movimiento. De hecho, ser posible obtener
resultados de fuerzas/torques y aceleraciones lineales/angulares (entre otras variables)
que experimenta cada uno de los componentes ante la presencia de cargas variables y
componentes de friccin como muelles y amortiguadores.
Adems, se puede definir una envolvente de referencia para el desplazamiento del
sistema y grabar las animaciones en 3D pudiendo ser stas reproducidas posteriormente
como formato de video.
Permite, adems, disear elementos de chapa metlica, conjuntos soldados, bastidores y
moldes de inyeccin. Tambin es posible realizar diseos para enrutar cables elctricos
y sistemas de tubera basados en normas especificadas por el diseador, lo que significa
un ahorro de tiempo y de recursos.
1.3.2. Diseo e Ingeniera Asistida con SolidWorks

Este software se introdujo en el mercado en 1995 y es desarrollado por SolidWorks
Corp., una subsidiaria de Dassault Systmes. Es un modelador de slidos paramtrico,
que permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos planos e informacin
necesaria para la produccin. Dicho programa funciona en base a las nuevas tcnicas de
modelado con sistemas CAD, es decir, las de construir virtualmente la idea mental del
diseador.
Adems de lo dispuesto por Inventor, esta aplicacin integra otras caractersticas como
RealView Graphics (para visualizar piezas y conjuntos con renderizados en tiempo real)
y Sustainability Xpress (anlisis de impacto ambiental).
Adems, este software incorpora herramientas de simulacin equivalente a la aplicacin
Ansys de modo que tiene un motor de simulacin ms completo que Inventor. No
obstante, para la simulacin de movimiento en mecanismos las necesidades que ambos
satisfacen son prcticamente iguales.
1.3.3. Diseo e Ingeniera Asistida con Catia

Es una aplicacin creada y comercializada por Dassault Systmes al igual que
SolidWorks. Este programa para el diseo, produccin y anlisis de productos se
desarroll inicialmente para servir de apoyo en la industria aeronutica; sin embargo se
utiliza en otros sectores, principalmente en la industria del automvil para el diseo de
carroceras y en la industria de la construccin para el diseo de edificaciones con
formas de elevada complejidad (WikiCatia, 2011) (Catia, 2011).
Nace como un programa de diseo CAD y se engloba dentro de la categora de gestores
del ciclo de vida del producto, es decir CAD/CAM/CAE: concepcin del diseo, anlisis,
simulacin, fabricacin y mantenimiento de ste.
Captulo 4
Finalmente, se puede decir que, a diferencia de otros programas que enfocan esa
escalabilidad en guiones de LISP o AutoLISP, las APIs de Catia se pueden programar
en Visual Basic o C++, lenguajes de mucha mayor difusin y desarrollo.
Caractersticas
Precio
Anlisis dinmico de movimiento
Tensin esttica y contacto lineal
Frecuencia natural
Espectro de respuesta y frec. forzada
Tensin transitoria
Carga crtica de pandeo
Mtodo de anlisis dinmico
Movimiento de cuerpo rgido
Movimiento de cuerpos flexibles
Contactos no lineales
Materiales no lineales
Pandeo no lineal
Transferencia de calor estacionaria
Transferencia de calor transitoria
Flujo de fluidos estable
Flujo de fluidos no estable
Flujo a travs de material poroso
Flujo en canales abiertos
Transferencia de masa
Anlisis trmico y de fluidos
Anlisis estructural y de fluidos
Electroesttica
Calentamiento por efecto Joule
Electromecnica
SolidWorks
Standard
10.500
x
x
x
SolidWorks
Simulation
Professional
27.500
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
SolidWorks
Simulation
Professional
Flow Simulation
55.500
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Catia
CAT MCE CPX
FAX
Catia
CAT MCE CPX
FAX ATH ANL
52.000
x
x
x
x
x
x
x
x
x
75.000
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Tabla 4-4. Comparativa de anlisis disponibles en diferentes gamas de SolidWorks 2012 y Catia V6
1.3.4. Diseo e Ingeniera Asistida con Creo Elements/Pro

Esta aplicacin, anteriormente llamada Pro/Engineer, es un producto CAD/CAM/CAE
de PTC Corp. Es un software de diseo paramtrico. Sus aplicaciones permiten
desarrollar todo el proceso desde la concepcin del diseo hasta la fabricacin en una
aplicacin y las prestaciones de simulacin virtual favorecen una mejora del
rendimiento y la calidad de los productos diseados (PTC, 2011).
Una de las ventajas de este software es la implementacin de una suite para diseo
mecnico y anlisis de comportamiento (esfuerzos, trmicos, fatiga, elctrico,).
Estos mdulos de anlisis incluyen factores humanos, tolerancia de manufactura y
diseo optimizado. Adems, ofrece la posibilidad de crear moldes muy complejos de
una o varias cavidades y piezas fundidas (WikiProEngineer, 2011).
Ilustracin 4-6. Imgenes tomadas de los sistemas CAE por cortesa de Dassault Systmes y PTC
167
168
1.4.
Sistemas de Simulacin Controlada de Realidad Virtual
La simulacin controlada de realidad virtual es un estudio por computador, dinmico y

tridimensional, dirigido a la visualizacin y anlisis de un sistema complejo donde se
somete dicho sistema a un control. Existe un considerable nmero de aplicaciones pero
en este texto se han estudiado nicamente las tres alternativas ms extendidas:
SimMechanics, 20sim y Yobotics! Simulation Construction Set.
Ilustracin 4-7. Aplicaciones para simulacin de RV por cortesa de MathWorks, 20sim y Yobotics!
1.4.1. Simulacin Controlada con Matlab SimMechanics

SimMechanics es una herramienta para modelar sistemas mecnicos utilizando
Simulik de Matlab y su utilidad es el diseo, control y simulacin de cuerpos rgidos
conectados mediante articulaciones y sometidos a fuerzas y pares. Los cuerpos pueden
ser descritos a travs De sus propiedades de masa e inercia y conectados mediante
juntas actuadas por fuerza o movimiento (a travs de libreras de diagramas de bloques
o cdigo generado); adems, se pueden utilizar sensores para medir diversos parmetros
que se producen durante la simulacin y emplearlos para, por ejemplo, el control. Esta
aplicacin se basa en mecnica newtoniana para obtener el movimiento que resulta de
aplicar una fuerza en un sistema mecnico y viceversa (MathWorks, 2011).
1.4.2. Simulacin Controlada con 20sim

Es un programa privado til para modelado y simulacin de sistemas dinmicos
mecnicos, elctricos, hidrulicos, o la combinacin de estos. Permite la creacin de un
modelo mediante el uso de ecuaciones, diagramas de bloques, grficos de enlace,
diagramas icnicos o la composicin de cada una de estas representaciones
(disponibles en amplia gama de libreras). Luego de que el modelo sea construido
adecuadamente puede ser revisado y compilado para generar un cdigo de simulacin
esttico y poder as analizar el comportamiento del mismo mediante grficas o datos
exportables a un fichero externo (opera bajo Microsoft Windows) (20sim, 2011).
1.4.3. Simulacin Controlada con Yobotics! Sim. Construction Set

Este software permite simular, de forma rpida y precisa, la fsica concerniente a
robots, sistemas biomecnicos y mecanismos incluyendo el sistema de control que
gobierna el movimiento de los GdL vinculados con cada junta. Este paquete
informtico, desarrollado en cdigo Java por cuatro graduados del M.I.T. Leg
Laboratory, tiene un carcter libre para aplicaciones de educacin, investigacin y otros
usos no comerciales (Yobotics!, 2011). Los resultados pueden inspeccionarse en tiempo
real a partir de grficas en funcin del tiempo (posicin, velocidad, par,) y, a su vez,
los parmetros del sistema pueden ser modificados mientras se est ejecutando la
simulacin. Adems, en caso de desear guardar datos y grabar los resultados de
simulacin es posible exportar stos una vez finalizado el proceso de simulacin.
Captulo 4
2. Herramientas DMA Empleadas en Diseo Conceptual

Esta seccin estudia la realizacin del diseo conceptual a partir del desarrollo de una
idea o concepto inicial basndose en entornos CAD. Tal y como se explic en el
Estado del Arte de las HI-DMAs, los sistemas CAD pueden utilizarse para generar
modelos con muchas, si no todas, de las caractersticas de un determinado producto
disponiendo as de una Versin Pre-Alfa1.
Estas caractersticas podran ser tamao, contorno y formas de cada componente del
sistema mecnico, almacenadas como dibujos 2D y 3D. Una vez que estos datos
dimensionales han sido introducidos y almacenados en el sistema informtico, el
diseador puede manipular o modificar las ideas del diseo con facilidad, generar
planos, llevar a cabo un diseo funcional de los elementos mecnicos,
Puesto que existe una gran cantidad de software de diseo disponible, se ha decidido
basar este texto en la aplicacin Inventor. El texto se centrar en esta aplicacin
porque es el software ms extendido mundialmente (Rojas Lazo, y otros, 2006) tanto
a nivel de tejido industrial como acadmicamente y, adems, porque presenta
justamente las caractersticas necesarias para el diseo de un sistema mecatrnico con
un bajo coste econmico.
Puesto que el objetivo de la presente gua no es describir a fondo todas las herramientas
de diseo existentes en Inventor, en esta seccin se estudiarn solamente las
posibilidades del programa, sin entrar en detalle en la utilizacin del mismo.
A pesar de que en este texto se tratar exclusivamente Inventor, la filosofa de trabajo
es semejante para todos los sistemas CAD, por lo que estudiando nicamente este
software es posible hacer uso de cualquier otra aplicacin como SolidWorks, Catia,
Creo Elements/Pro, De hecho, conociendo una herramienta cualquiera de CAD es
fcil y rpido conseguir una adaptacin a las diferencias existentes entre los entornos de
diseo del sistema de CAD asimilado y el que se desea empezar a usar.
En la presente seccin se definir un procedimiento de trabajo para realizar un diseo
conceptual sobre un entorno CAD como es Inventor. Tal y como se muestra en la
Ilustracin 4-8, en el proceso de diseo vendrn especificadas las siguientes cuatro
etapas bien definidas. Tal y como se muestra en la figura, al principio del mismo se
dispone de una Idea y se pretende obtener una Versin Pre-Alfa.
Ilustracin 4-8. Diagrama del procedimiento de trabajo del diseo conceptual empleando HI-DMAs
En contraste con versiones alfa y beta, la pre-alfa no es caracterstica completa. sta refiere a todas las
caractersticas del modelo disponibles antes de la prueba del mismo.
169
170
Herramientas DMA Empleadas en Diseo Conceptual
En base a la anterior imagen, a continuacin se enumeran las distintas etapas que

integran la metodologa de diseo conceptual basado en CAD:
Creacin de proyectos.
Generacin de piezas.
Construccin de ensamblajes.
Elaboracin de planos.
Para desarrollar las etapas o pasos necesarios para llevar a cabo el procedimiento de
trabajo se han empleado diferentes referencias que se recomiendan ser ampliadas
(Waquespack, 2009) (Waquespack, et al., 2010) (AutodeskHelp, 2011).
A continuacin, se desarrollar cada uno de los pasos necesarios para llevar a cabo el
diseo conceptual de un producto, en nuestro caso un sistema robtico, empleando el
sistema CAD de Autodesk.
2.1.
Creacin de Proyectos
En Inventor el concepto de proyecto se emplea para identificar las carpetas que

contienen archivos exclusivos de un proyecto de diseo y las que contienen elementos
externos a los que se hace referencia en un proyecto de diseo. Los proyectos definen la
ubicacin de las plantillas, estilos, configuraciones del Centro de contenido y la
asignacin del almacn del proyecto.
Con el Asistente de proyectos es posible definir un fichero *.ipj para cada proyecto de
diseo de tal forma que se tenga acceso a los archivos y bibliotecas de diseo y que sea
posible mantener las referencias de todos los archivos.
Despus de crear un proyecto, se debe utilizar el Editor de proyectos para definir
opciones como el nmero de versiones del archivo que se conservarn al guardar los
archivos, la ubicacin de las subcarpetas ms utilizadas,
Un proyecto tpico est compuesto por piezas y ensamblajes propios del proyecto,
componentes normalizados exclusivos del departamento y complementos tales como
accesorios o componentes elctricos.
Todas las referencias entre los archivos de proyectos se guardan en relacin con las
ubicaciones de las carpetas de los proyectos; de este modo, se pueden conservar dichas
referencias cuando se desplazan, archivan o reestructuran carpetas del proyecto
actualizando los datos.
Un archivo de proyecto define las ubicaciones de todos los archivos asociados al
proyecto, lo que incluye:
ubicacin de almacenamiento de los datos de diseo,

ubicacin en la que se editan los archivos,
nmero de versiones de un archivo que se conservan al guardarlo,
configuracin del Centro de contenido,
y tipo de proyecto.
Hay dos tipos de archivos de proyecto: el archivo de proyecto de Vault (concebido

para un entorno de grupo de trabajo en el que los usuarios comparten archivos) y el
archivo de proyecto de un solo usuario (ideado para los usuarios que no forman parte
de grupos de trabajo).
Captulo 4
2.2.
Generacin de Piezas
Para poder generar un modelo 3D es necesario primeramente dibujar un perfil o boceto

para posteriormente darle volumen. A partir de estos bocetos podrn generarse
operaciones de trabajo que resultarn en slidos o superficies tridimensionales en
formato *.ipt. A continuacin, se describir el proceso de generacin de piezas.
2.2.1. Dibujo de Bocetos

Para definir bocetos primeramente se define la geometra del boceto mediante
comandos para generar lneas, crculos, rectngulos, y posteriormente se restringe y
acota adecuadamente.
2.2.1.1.
Definicin de la Geometra del Boceto
Toda la geometra de boceto (ya sea 2D o 3D) se crea y edita en el entorno de boceto.
De hecho, todas las operaciones de la geometra de boceto, como la acotacin y las
restricciones, tienen lugar cuando el entorno de boceto est activo. El entorno de boceto
consta de un plano de boceto (donde se ubica el boceto) y de los comandos de boceto
necesarios para crear, editar, restringir y acotar la geometra.
2.2.1.2.
Acotacin del Boceto
Una vez definida la geometra del boceto es necesario acotarlo. Inventor posibilita la
utilizacin de cotas paramtricas que son aquellas que redimensionan la geometra
cuando cambia el valor de las mismas. De este modo es posible cambiar el valor en
cualquier etapa de diseo (ya sea desde la propia cota o desde la tabla de cotas). En
efecto, es posible dibujar libremente sin preocuparse por si el tamao de la geometra es
correcto. Las cotas paramtricas se pueden definir para que muestren valores de
parmetros, nombres de parmetros o expresiones.
2.2.1.3.
Definicin de las Restricciones del Boceto
Las restricciones son reglas que determinan las posiciones relativas de las entidades
geomtricas que existen en un boceto. Esta definicin lleva implcito el conocimiento
del grado y la direccin de movimiento disponibles para esas entidades.
Inventor usa una familia de restricciones de boceto para crear modelos lgicos,
predecibles y estables. Esta familia est formada por restricciones como paralelo,
coincidente, fijo, concntrico, iguales, tangente,
Puesto que todas las piezas creadas se basan en perfiles de boceto generados con
elementos geomtricos como lneas y puntos, es posible aplicar restricciones a los
elementos del boceto para regular la posicin, tamao, forma e interaccin entre dichos
elementos.
2.2.2. Modelado de Operaciones

Una vez se ha definido completamente el perfil se crea una operacin para aadir
volumen a dicho perfil. Las operaciones que pueden generarse son las siguientes:
extrusin, revolucin, solevacin, barrido, rosca, nervio, plegado, espira, superficie de
contorno, ngulo de desmoldeo,
Adems de estas operaciones es posible utilizar operaciones insertadas que son
operaciones comunes de ingeniera y que no necesitan ningn boceto al crearlas en
Inventor: empalme, chafln, agujero, rosca, vaciado, patrn rectangular, patrn
circular y simetra.
171
172
Por otro lado, es posible crear operaciones adaptativas donde es posible cambiar su
tamao y posicin en el contexto en el que se utilizan. Cuando una geometra
restringida se designa como adaptativa, y se especifican los elementos geomtricos que
pueden cambiar, automticamente se dispone de control sobre los elementos que se
desea que tengan una posicin o tamao fijo.
Es posible optimizar el diseo mediante la utilizacin de lmites automticos. stos
supervisan aspectos seleccionados de un diseo con respecto a los contornos
especificados. Si los aspectos supervisados quedan por debajo o por encima de los
lmites de contorno, aparece un indicador de advertencia.
Una vez finalizada la pieza en los entornos de pieza y construccin estarn disponibles
los comandos de anlisis de superficie para analizar una pieza y Validar la calidad de
la geometra antes de la fabricacin: anlisis cebra, de ngulo de desmoldeo, de
curvatura en peine, de curvatura gaussiana y de secciones transversales.
Comentario: Herramientas adicionales de modelado de piezas
Otras herramientas asociadas a las piezas que dispone el software son de gran utilidad para el
diseo como: iLogic, iFeatures, iParts, Adems, Inventor dispone de herramientas que
aportan beneficios para el diseo de piezas de plstico y piezas de chapa.
2.2.3. Diseo Funcional

Con el diseo funcional, los diseadores pueden analizar el funcionamiento de los
productos y los problemas de diseo que intentan resolver, en lugar de emplear tiempo
en las operaciones de modelado necesarias para crear representaciones 3D.
En Inventor para llevar a cabo el diseo funcional se dispone de un Manual del
ingeniero que se trata de una recopilacin de todos los conceptos y las frmulas de
clculo necesarios para los generadores de componentes y los asistentes de clculo
incluidos en Design Accelerator (vase Tabla 4-5). En efecto, ste permite realizar
clculos y adoptar decisiones de ingeniera para identificar los componentes
normalizados o crear geometras basadas en normas simplificando as el diseo.
GENERADOR
DE
COMPOENTES
Conexiones de perno, ejes, ranuras paralelas, ranuras con curva

envolvente, chavetas paralelas, levas y seguidores, engranajes
rectos, biselados y helicoidales, rodamientos, muelles de torsin
compresin y extensin, arandelas Belleville, correas sncronas
y trapezoidales, pasadores de junta, juntas tricas, cadenas de
rodillo y ejes de articulacin.
ASISTENTE DE
CLCULO
Uniones por soldadura, juntas de fijacin y con cubo separado,

tolerancias, lmites y ajustes, ajustes a presin, tornillo de
potencia, rodamientos normales, vigas y columnas, mecnico de
placas, placas y frenos.
Tabla 4-5. Generadores de componentes y asistentes de clculo
El diseo funcional no es slo un conjunto de funciones pues soporta el diseo a travs

de funciones y aade contenido y conocimientos mecnicos. Adems, ste permite crear
componentes mecnicamente correctos de forma automtica mediante la introduccin
de atributos mecnicos simples o complejos.
Captulo 4
2.3.
Construccin de Ensamblajes
Para llevar a cabo el modelado de ensamblajes, se insertan y combinan las piezas y los
subensamblajes para constituir un ensamblaje en formato *.iam que funcione como
una nica unidad. Las piezas y los subensamblajes estn relacionados entre s mediante
restricciones de ensamblaje. Adems, se pueden editar piezas concretas o todo el
ensamblaje y tambin es posible definir un conjunto de operaciones en el ensamblaje
que interacte con varias piezas (patrones, iCopy, iMates,).
2.3.1. Restricciones de Ensamblaje

El Entorno de modelado de ensamblajes dispone de las siguientes restricciones para
controlar la posicin:
Una restriccin de coincidencia coloca los componentes de modo que las

caras seleccionadas sean paralelas. La condicin de coincidencia coloca
las caras opuestas entre s y la de nivelacin en la misma direccin.
Una restriccin angular posiciona las caras planas o lineales de dos o
tres componentes formando un ngulo especificado.
Una restriccin de tangencia entre planos, cilindros, esferas, conos y
splines regladas hace que la geometra se toque en el punto de tangencia.
Una restriccin de insercin sita las operaciones cilndricas con caras
planas perpendiculares con respecto al eje del cilindro.
A travs de herramientas incluidas en el entorno de ensamblaje es posible averiguar si

las diferentes piezas del sistema robtico encajan correctamente, se mueven bien,
existen o no interferencias, el movimiento y alcance del mecanismo es el adecuado, A
su vez, estas operaciones admiten lmites de restriccin definidos por el usuario (es
posible definir una posicin mnima y mxima para una restriccin).
Adems, en el entorno de ensamblaje se podr definir la lista de materiales que
permitir al diseador implementar todas las caractersticas de piezas y subensamblajes
que integran el ensamblaje principal. Una lista de materiales es una tabla que contiene
cantidades, nombres, costes, proveedores y el resto de la informacin que el creador del
ensamblaje pueda necesitar y que ser de gran ayuda a lo largo de la fabricacin.
2.3.2. Biblioteca de Contenido

La base de datos del Centro de contenido contiene ms de 750.000 piezas y abarca 18
normas internacionales. Las piezas que lo componen se organizan en bibliotecas.
Mediante el navegador que incorpora el mismo el diseador podr hacer uso de una
gran cantidad de piezas normalizadas sin necesidad de generarlas.
2.3.3. Generador de Estructuras

El Generador de estructuras es un mdulo empleado para crear de forma automtica
ensamblajes de estructura interna y estructura externa para maquinaria, comnmente
conocidos como bastidores. ste est disponible en los entornos de ensamblaje y de
conjunto soldado. Se monta el bastidor a partir de una pieza esqueleto en la cual se
insertan los miembros de la estructura. Con el generador de estructuras se puede:
Crear un modelo para usarlo como esqueleto de estructura e insertarlo en

un archivo de ensamblaje.
Definir la estructura en el contexto del ensamblaje.
Seleccionar aristas y lneas de boceto y aadirlas a una pieza esqueleto.
173
174
2.3.4. Conjuntos Soldados

Un diseo de ensamblaje de conjuntos soldados es una extensin del entorno de
modelado de ensamblajes. Existen dos mtodos para crear conjuntos soldados:
En el entorno de conjunto soldado mediante una combinacin de

comandos de ensamblaje y especficos de las soldaduras.
En el entorno de ensamblaje convirtiendo el ensamblaje en un conjunto
soldado. Una vez convertido es posible aadir el proyecto de diseo
especfico de soldaduras.
Toda la informacin del conjunto soldado, incluidos los smbolos de soldadura

detallados y las anotaciones de cordn de soldadura de empalme, se pueden recuperar
automticamente en los dibujos. En funcin de cmo se cree el conjunto soldado,
tambin puede crear dibujos que representen los diferentes estados de dicho conjunto.
2.4.
Elaboracin de Documentacin
En este punto del proceso de diseo es necesario generar toda la documentacin propia
del sistema robtico. En este programa no existe la necesidad de finalizar
completamente el diseo para poder crear planos, vistas explosionadas y animaciones.
De hecho, es posible crear un plano 2D y proceder con las anotaciones desde cualquier
punto del proceso.
2.4.1. Generacin de la Planimetra

Mediante las representaciones de vistas de diseo de un modelo de pieza o ensamblaje
pueden crearse las vistas del dibujo que lo documentan en un fichero *.idw. Se pueden
crear varios tipos de vistas: base, proyectada, auxiliar, seccionada, de detalle, de calco
y dibujada.
Una vez establecidas las vistas necesarias para el dibujo se deben introducir las
anotaciones necesarias: cotas, ejes y marcas de centro, smbolos, tablas, notas, listas de
piezas,
2.4.2. Obtencin de Modelos Explosionados

Las vistas explosionadas se desarrollan en un archivo de presentacin *.ipn y, a
continuacin, se utilizan para crear vistas de dibujo explosionadas. Puede explosionar
automticamente una vista de presentacin al crearla, aadir una distancia de explosin
a todos los componentes de una vista de presentacin existente o mover manualmente
los componentes para crear una vista explosionada.
2.4.3. Autodesk Inventor Studio

Con Inventor Studio el diseador puede crear renderizaciones con o sin movimiento
de ensamblajes para visualizar la apariencia y el movimiento. Adems, se pueden
especificar geometra y configuracin del fondo, luces y cmaras para crear una escena
que posteriormente se renderice o anime,...
Debido a que es necesaria una representacin grfica del sistema robtico, sea cual sea
la etapa de diseo por la cual el diseador est pasando, es ineludible la obtencin de
una serie de imgenes o videos del sistema diseado y disponer as de datos de mucho
valor en futuras para siguientes.
Captulo 4
2.5.
Algoritmo de Diseo Conceptual mediante HI-DMAs
El presente algoritmo unifica nuevas etapas

de diseo que llevar a los diseadores a
un completo y extenso proceso de diseo.
IDEA
2.5.1. Identificacin del Problema
Diseo Centrado
en el Usuario
Primeramente, el procedimiento comienza

con la realizacin de (vase parte superior
de la Ilustracin 4-9):
Diseo Centrado
en la Tarea
Diseo Centrado
en el Entorno
IDENTIFICACIN DE NECESIDADES
GENERACIN Y REPRODUCCIN
DE IDEAS
CARACTERSTICAS FUNCIONALES Y
Especificaciones Generales
Especificaciones Concretas
JUSTIFICACIN DE LAS
CONDICIONES ECONMICAS
Estudio de
Mercado
Anlisis de
Herramientas
Coste y Tiempo de Anlisis
REGISTRO Y RAZONAMIENTO DE LAS

Bibliografa
Propiedad
Industrial
Artculos de
Investigacin
Sntesis Estructural
Creacin Conceptual
DISEO CONCEPTUAL CONVENCIONAL
Anlisis, Comprensin y Descripcin

del Contexto de Uso: Se deben llevar
a cabo una serie de acciones con la
intencin de recopilar informacin
por medio de entrevistas, encuestas y
cuestionarios realizados a aquellos
usuarios vinculados a la aplicacin.
De este modo, el diseador podr ser
capaz de definir cualitativamente las
principales consideraciones y de este
modo satisfacer los requisitos de los
usuarios, soportar las restricciones
impuestas por la ejecucin de las
asociadas tareas y acciones, y tolerar
las limitaciones debidas al entorno.
Identificacin de Especificaciones:
Los diseadores deberan definir de
forma cuantitativa los objetivos que
se desean satisfacer instalando el
sistema robtico. Adicionalmente,
los requisitos, compromisos y
prioridades entre ellos debera ser
definidos igualmente (espacio de
trabajo de la tarea, trayectorias,
tiempo de operacin, capacidad de
carga, precisin, repetibilidad,).
Para ello, el diseador debe estudiar
las necesidades de los usuarios
explorando las tareas relacionndolas
con el entorno de trabajo.
Generacin y Reproduccin de
Ideas: Una representacin de las diferentes
alternativas debe ser generada para evaluar
la complejidad tecnolgica
y la
factibilidad. El procedimiento para la
creacin de las soluciones puede ser
llevado a cabo mediante software CAD. En
la etapa de diseo conceptual se detallar
en detalle este mtodo.
DISEO CONCEPTUAL CON HI-DMAs

CREACIN DE
PROYECTO
Modelado de
Operaciones
GENERACIN DE
PIEZAS
Dibujo de
Bocetos
CONSTRUCCIN
DE ENSAMBLES
Insercin de
Piezas
ELABORACIN DE
DOCUMENTACIN
Restriccin
del Ensamble
PRE-ALFA
Ilustracin 4-9. Algoritmo del Diseo Conceptual
175
176
2.5.2. Anlisis de Especificaciones

Una vez se ha identificado el problema, el equipo de diseo debera ser capaz de
estudiar las siguientes cuestiones (vase parte central de la Ilustracin 4-9):
Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas: Esta primera tarea

implica la identificacin de los requisitos en trminos de especificaciones
impuestas por el cliente. En definitiva, para obtener las Especificaciones
Generales se tratarn conceptos tales como tarea, escenario, usuario (validacin
del sistema, eficiencia de uso, facilidad de aprendizaje) y seguridad. Adems,
para establecer las Especificaciones Concretas se deben analizar los GdL, tipos
de movimiento, tipos de configuraciones, categoras de articulaciones,
Justificacin de Condiciones Econmicas: Un sistema robtico debe ser capaz
de realizar las secuencias de movimiento necesarias y tambin debe satisfacer un
grupo de requisitos econmicos para que ste sea viable.
Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales: El equipo de diseo
debe buscar publicaciones que contengan informacin relacionada con la idea
proyectada pudiendo ser sta: bibliografa, artculos de investigacin y patentes.
2.5.3. Sntesis Estructural

Basndose en todas las especificaciones establecidas, el equipo de diseo debe llevar a
cabo un proceso de seleccin con la intencin de obtener una recopilacin de las
diferentes topologas robticas que pueden resolver el problema. Para finalizar, el
diseador debe designar el mejor candidato comparando las diferentes especificaciones
tcnicas y coeficientes de diseo.
2.5.4. Creacin Conceptual

A partir de toda la informacin obtenida durante el diseo conceptual, y mediante el
diseo conceptual va HI-DMAs, el diseador ser capaz de generar figuras, esquemas y
bocetos del sistema robtico desde un punto de vista conceptual.
2.5.4.1.
Creacin de Proyectos
Primeramente, el diseador deber a gestionar ficheros y carpetas que contienen
archivos exclusivos del proyecto de tal forma que se tenga acceso a los archivos y
bibliotecas de diseo y que sea posible mantener las referencias de todos los archivos.
2.5.4.2.
Generacin de Piezas
Para poder generar un modelo 3D es necesario primeramente dibujar un perfil o boceto
(en base a unas cotas paramtricas y restricciones) para posteriormente darle volumen.
A partir de estos bocetos podrn generarse operaciones de trabajo que resultarn en
slidos o superficies tridimensionales.
2.5.4.3.
Construccin de Ensamblajes
Posteriormente se constituye un ensamblaje en formato *.iam que funcione como una
nica unidad donde los componentes se relacionen entre s mediante restricciones.
2.5.4.4.
Elaboracin de Documentacin
Finalmente es necesario generar toda la documentacin propia del sistema robtico (no
existe la necesidad de finalizar completamente el diseo para poder crear planos, vistas
explosionadas y animaciones puesto que se puede hacer a lo largo del diseo).
Captulo 4
3. Teora Bsica de la Simulacin Dinmica

Qu es una simulacin?
Segn la definicin formulada por Shannon y Johannes (Shannon, et al., 1976):
La simulacin es el proceso de disear un modelo de un sistema real y llevar a trmino
experiencias con l, con la finalidad de comprender el comportamiento del sistema o
evaluar nuevas estrategias -dentro de los lmites impuestos por un cierto criterio o un
conjunto de ellos - para el funcionamiento del sistema.
3.1.
Fundamentos Tericos de la Simulacin Dinmica
En el caso de Autodesk Inventor, la simulacin consiste en representar

imitativamente el funcionamiento de un dispositivo mecnico que previamente ha sido
diseado empleando las herramientas CAD disponibles en el mismo software. Para ello,
se aaden todos los aspectos fsicos del sistema y del entorno que lo rodea y se resuelve
el problema mediante mtodos numricos de dinmica multicuerpo.
La clave para ejecutar exitosamente una simulacin est en darse cuenta que los mejores
modelos fsicos son representaciones sencillas del sistema real donde todas las
simplificaciones dependen de suposiciones vlidas.
3.1.1. Mtodos Numricos en la Simulacin Dinmica

En efecto, la simulacin en Inventor posibilita el entendimiento del comportamiento
cinemtico y dinmico de un mecanismo. En la siguiente seccin se tratar la
cinemtica (se estudiar simplemente lo referido al movimiento del robot incluyendo la
determinacin de posiciones, velocidades y aceleraciones) mientras que en la posterior
seccin se analizar la dinmica (se estudiar la influencia de masas y fuerzas de inercia
que actan sobre el mecanismo).
En estas secciones se emplearn diversas referencias bibliogrficas como base terica
(Autodesk, Inc., 2010) y de donde se han empleado las ilustraciones para ejemplificar
(Younis, 2009) (Younis, 2010) (Younis, 2011).
Este software se basa en la resolucin mediante mtodos numricos de la Segunda Ley
de Movimiento de Newton (o Ley de Fuerza):
( )
Ec. 4-1
, donde es la masa del objeto, ( ) es la aceleracin y hace referencia a la fuerza

aplicada. Puesto que la aceleracin puede expresarse como:
( )
( )
Ec. 4-2
, las ecuaciones anteriores pueden combinarse para dar el siguiente resultado:

( )
Ec. 4-3
Esta expresin puede ser integrada dos veces obteniendo los siguientes resultados:
( )
( )
Ec. 4-4
Ec. 4-5
Inventor calcula la aceleracin, velocidad y posicin de cada componente y/o

ensamblaje para cada instante siguiendo este procedimiento.
177
178
Teora Bsica de la Simulacin Dinmica

3.1.1.1.
Supuestos de una Simulacin
Los comandos de simulacin dinmica de la ayuda del software guan al usuario en los
pasos de concepcin y desarrollo, y ayudan a reducir el nmero de prototipos. Sin
embargo, debido a las hiptesis utilizadas en una simulacin, slo se proporcionan una
aproximacin del comportamiento que se produce en los mecanismos reales.
Algunos clculos pueden causar errores de interpretacin de los resultados o generar
modelos incompletos con comportamientos inusuales llegando, en algunos casos, a
resultar imposible calcular la simulacin. Para evitar estas situaciones, se deben conocer
las reglas relacionadas con: parmetros relativos, continuidad de las leyes y masas e
inercia coherentes.
3.1.1.1.1. Parmetros Relativos
La simulacin dinmica utiliza parmetros relativos. Por ejemplo, las variables de
posicin, velocidad y aceleracin ofrecen una descripcin directa del movimiento de
una pieza hijo. El movimiento se realiza de acuerdo a la pieza padre correspondiente a
partir del GdL de la unin que las vincula. Por ello, se recomienda realizar siempre dos
simulaciones con parmetros diferentes y comprobar si dan resultados semejantes.
3.1.1.1.2. Continuidad de las Leyes
El clculo numrico es sensible a las discontinuidades de las leyes impuestas. As,
mientras una ley de velocidad define tramos lineales, la aceleracin es variable.
3.1.1.1.3. Masas e Inercia Coherentes
Siempre ha de asegurarse que las condiciones del mecanismo sean las correctas. Por
ejemplo, debe asegurarse que masa e inercia estn en el mismo orden de magnitud.
3.1.1.2.
Precisin de Solucionador
Las ecuaciones se integran mediante un esquema de integracin de Runge-Kutta de
quinto orden. El error y paso de tiempo de la integracin se gestionan, para poder
ofrecer garantas, del modo siguiente:
1. Se halla el error de integracin al final de cada paso de Runge-Kutta,
en funcin de las velocidades y las aceleraciones calculadas.
2. Este error de integracin se compara con el parmetro Precisin de
solucionador. Si el error no supera la precisin del solucionador, el
paso se acepta y la integracin contina. Si el error de integracin
supera la precisin del solucionador, se rechaza el paso. Entonces se
calcula un nuevo paso de tiempo inferior al paso real y se reinicia la
simulacin desde el principio del paso con el nuevo valor.
3.2.
Mecanismos de Cadena Abierta y Cerrada
Generalmente, los mecanismos pueden ser categorizados en mecanismos de cadena

abierta y mecanismos de cadena cerrada. La diferencia radica en que en el primer
tipo el grado de libertad de cada articulacin es independiente del resto mientras que en
los mecanismos de cadena cerrada unas y otras no son independientes. La informacin
tcnica terica sobre estos mecanismos est por encima del objetivo de esta gua por lo
que se recomienda al lector hacer uso de la gran cantidad de informacin sobre este tipo
de mecanismos disponible en libros estndar de ingeniera.
Captulo 4
3.3.
Mecanismos Redundantes en Inventor
Mecanismos de restricciones redundantes en Inventor originan un problema similar al

de una estructura hiperesttica o estticamente indeterminada2. En el software aparecen
redundancias si existe un exceso de articulaciones dando como resultado un mecanismo
sobre-restringido. El software puede simular mecanismos con restricciones redundantes,
pero las reacciones en las uniones no son exclusivas ya que las ecuaciones de
movimiento no ofrecen soluciones nicas (debe prestarse especial atencin pues la
solucin obtenida no tiene por qu ser el peor caso). Dos razones que pueden suponer
una situacin de redundancia en un modelo mecnico de simulacin pueden ser:
Las juntas generadas en una simulacin dinmica no presentan holguras

Los cuerpos que constituyen un mecanismo son considerados rgidas
Todo cuerpo sin restringir presenta un total de GdL de 6. En una simulacin dinmica,
cada vez que se introduce una junta se origina una eliminacin de parte de los grados de
libertad del cuerpo. Por ejemplo, una junta de revolucin permite una rotacin a lo largo
de 1 eje seleccionado y elimina 5 GdL, una planar permite la translacin a lo largo de 2
ejes y elimina 4 GdL, Con ello, puede elaborarse una tabla donde, a los valores de
GdL que supone cada cuerpo, se le sustraigan los que eliminan las restricciones dando
como resultado de esta sustraccin el valor del GdL final que deber ser el deseado.
Comentario: Herramienta de estado del mecanismo y redundancias
Esta funcin proporciona informacin til sobre el modelo
y el estado de las uniones creadas como el grado de
redundancia, grado de movilidad y nmero de cuerpos,
cuerpos mviles y cadenas cinemticas cerradas. Acatando
la informacin proporcionada, es posible ver la causa de las
restricciones redundantes pudiendo editarlas para resolver
las redundancias.
Esta operacin slo est disponible si no est activa la
opcin convertir automticamente restricciones en uniones
estndar. Si se utiliza dicha opcin antes, entonces
Inventor repara automticamente la redundancia.
Ilustracin 4-10. Estado de mecanismo y

redundancia (Younis, 2011)
En esta herramienta, para cada cadena cinemtica cerrada,

pueden modificarse los grados de libertad bloqueados y el
tipo de junta. Como regla general, si un GdL de un cuerpo
se ha eliminado por una junta, entonces otra junta en el
mismo cuerpo no debera restringir el mismo GdL.
Cuando el GdL resultante de aplicar la tabla a un mecanismo introducido en el software

es inferior a cero se genera un mecanismo sobre-restringido. En este caso, para evitar
que aparezca redundancia, puede editar la definicin de las uniones o bien utilizar la
herramienta de estado del mecanismo y redundancias (vase Ilustracin 4-10). En
conclusin, es importante que el diseador utilice en la simulacin dinmica modelos
matemticos para representar la realidad y no para recrearla (Akella, et al., 2006).
2
Una estructura es hiperesttica o estticamente indeterminada cuando est en equilibrio pero las
ecuaciones de la esttica resultan insuficientes para determinar todas las fuerzas internas o las reacciones
(internamente o externamente hiperesttica, respectivamente).
http://es.wikipedia.org/wiki/Hiperest%C3%A1tico
179
180
3.4.
Interfaz Grfica de Simulacin Dinmica en Inventor
Para poder llevar a cabo una simulacin es necesario acceder al Panel Iniciar
disponible en el comando Entornos de la Cinta de opciones (vase Ilustracin 4-11).
Ilustracin 4-11. Ubicacin del Entorno de simulacin dinmica (Younis, 2011)
Al pulsar con el ratn se tendr acceso al Entorno de simulacin dinmica donde se

dispondr de las siguientes secciones (vase Ilustracin 4-12):
1.
2.
3.
4.
Navegador de simulacin dinmica.

Ventana grfica de simulacin dinmica.
Panel de simulacin dinmica.
Simulador.
3.4.1. Navegador de Simulacin Dinmica

En ste se muestran las piezas o ensamblajes disponibles en la simulacin y los
parmetros relacionados con la misma (vase punto 1 de la Ilustracin 4-12). Dicha
informacin se distribuye de forma jerrquica gracias a la colocacin de caractersticas
y atributos anidados en niveles.
3.4.2. Ventana Grfica de Simulacin Dinmica

En esta ventana aparece el modelo geomtrico y los resultados de simulacin (vase
punto 2 de la Ilustracin 4-12). Adems, esta ventana se actualiza para poder mostrar el
estado actual de la simulacin incluyendo la aplicacin de condiciones de contorno y
cargas mediante la ayuda de herramientas de manipulacin visuales.
3.4.3. Panel de Simulacin Dinmica

En este panel se podr acceder a las herramientas de simulacin disponibles en
Inventor (vase punto 3 de la Ilustracin 4-12). En la presente seccin y siguientes se
detallarn todas las posibilidades que estas herramientas pueden aportar al diseador.
Ilustracin 4-12. Interfaz grfica de usuario (Younis, 2011)
Captulo 4
3.4.4. Simulador
Este reproductor permitir al responsable de diseo
llevar a cabo la ejecucin de la simulacin (vase
Ilustracin 4-13). En este dispositivo se puede acceder
a los siguientes comandos:
1. Modo de construccin: Al pulsar el botn
sale del modo de simulacin y regresa al
modo de construccin de Simulacin
dinmica. En el modo de construccin se
Ilustracin 4-13. Dispositivo simulador
pueden realizar tareas como la creacin de
(Younis, 2011)
uniones o la aplicacin de cargas.
2. Tiempo final: Controla el tiempo total disponible para la simulacin.
3. Tiempo de simulacin: Es un valor slo de lectura donde se muestra el paso
del tiempo durante la simulacin.
4. Porcentaje de la simulacin realizada: Es un valor slo de lectura donde se
muestra el porcentaje de simulacin realizada.
5. Tiempo real de clculo: Es un valor slo de lectura donde se muestra el
tiempo actual en el que se encuentra la simulacin.
6. Filtro: Aunque generalmente est puesto a 1 puede ser modificable; por
ejemplo, si se configura a 10, la simulacin ignorar todas las imgenes entre
1 y 10 durante la reproduccin de la simulacin.
7. Botn de reproduccin contina de simulacin.
8. Botn de avance al final de la simulacin.
9. Botn de desactivacin del refresco de la imagen en cada paso: Evita el
refresco de la imagen por lo que se mejora la velocidad de simulacin.
10. Botn para comenzar la simulacin.
11. Botn para finalizar la simulacin.
12. Botn para retroceder hacia el comienzo.
13. Imgenes: Normalmente, cuando se configura para un alto nmero se obtiene
una simulacin ms precisa; sin embargo, la simulacin durar ms tiempo.
3.4.5. Configuracin de la Simulacin Dinmica

Mediante este cuadro de texto se podrn definir las principales caractersticas de la
simulacin (vase Ilustracin 4-14):
1. Conversin automtica de restricciones a uniones estndar. Posteriormente
ser desarrollado.
2. Avisar cuando el mecanismo est sobre-restringido. En caso de obtenerse un
mecanismo con uniones excesivas aparecer un aviso alertando.
3. Colorear grupos mviles. A travs de esta opcin podrn colorearse de
diferentes colores cada grupo de piezas con movimiento distinto.
4. Anlisis de tensin AIP. Opcin para transferir cargas al Entorno de anlisis
de tensin de Inventor.
5. Simulacin ANSYS. Opcin para transferir cargas a un fichero vlido para la
aplicacin Ansys.
6. Localizacin del fichero. En caso de usar la opcin de exportar ficheros a
Ansys deber especificarse una ruta.
7. Desfase en posiciones iniciales. Iniciar todas las juntas a 0.
8. Desfase en posiciones iniciales. Iniciar todas las juntas a su posicin
original.
181
182
Ilustracin 4-14. Etiqueta de configuracin de la simulacin dinmica (Younis, 2011)
Adems de los parmetros mencionados tambin pueden establecerse los siguientes

otros parmetros:
1. Mostrar copyright en AVIs. Muestra la informacin de copyright en archivos
AVI.
2. Velocidad angular de entrada en rpm: Introduce las velocidades angulares
en rpm. Sin embargo, la salida se localiza en las unidades que se definen
cuando selecciona el archivo de ensamblaje vaco.
3. Estructuras 3D - Tamao de eje Z: Define la longitud del eje Z del
ensamblaje en la ventana grfica.
4. Modelo de micro-mecanismo: Ajusta la precisin del modelo para que
funcione mejor especialmente con valores de micro-mecanismos. Si est
activado, la masa o la inercia deben ser superiores a 10-20 kg y 10-32 kgm2 y
la precisin gaussiana se establecer en 10-32.
5. Precisin de ensamblaje: Define la distancia mxima permitida entre puntos
de contacto.
6. Precisin de solucionador: Las ecuaciones dinmicas se integran mediante
un esquema de integracin de Runge-Kutta de quinto orden.
7. Velocidad de captura: Este parmetro ayuda al solucionador a limitar el
nmero de rebotes previos a los resultados del contacto. El modelo de
impactos utiliza un coeficiente de restitucin que puede variar entre 0 y 1 de
modo que cuando es 0 se produce una disipacin mxima de energa y
cuando es 1 no se produce disipacin de energa.
8. Velocidad de regularizacin: La regularizacin viene definida por el
parmetro de regularizacin de velocidad. En los contactos 2D, se utiliza una
ley de friccin real no lineal de Coulomb. En las uniones y los contactos 3D,
por simplicidad y para evitar estados hiperestticos, se utiliza una ley
regularizada de Coulomb.
Captulo 4
3.5.
Grfico de Entrada de Datos
El grfico de entrada de datos puede emplearse para definir leyes para acciones
dinmicas mediante valores que varan durante la simulacin. Las leyes que pueden
establecerse mediante esta herramienta son:
Leyes de movimiento (o movimientos impuestos).

Fuerzas y pares en uniones.
Fuerzas externas.
En el grfico de entrada de datos se dispone de un rea de visualizacin de las leyes

definidas (vase punto 1 de la Ilustracin 4-15) y un grupo de botones de referencia
(vase punto 2 de la Ilustracin 4-15) que permiten al diseador seleccionar diferentes
variables/referencias a partir del grfico de salida para definir las leyes dinmicas. Por
otro lado, se dispone de un rea para definir los parmetros iniciales y finales del sector
resaltado (vase punto 3 de la Ilustracin 4-15) y para definir la ley dinmica a partir de
leyes predefinidas (vase punto 4 de la Ilustracin 4-15).
Ilustracin 4-15. Cuadro de texto de grfico de entrada de datos (Younis, 2011)
Usando la interfaz grfica es posible definir diferentes comportamientos para la ley de

movimiento:
Tramo lineal: Tiene una inclinacin constante, es decir, los dos puntos
del sector estn vinculados mediante una lnea recta.
Tramo cbico: Est definido mediante una funcin polinomial de tercer
orden.
Cicloide: Es una funcin de tramo desde seno/coseno.
Armnico: Es una funcin de tramo desde seno/coseno.
Seno modificado: Es una funcin de tramo desde seno/coseno.
Trapezoide modificado: Es una funcin de tramo desde seno/coseno.
Seno: Es una funcin de tramo seno.
Polinomial: Polinomial es una funcin polinomial y, en este caso, tiene
hasta cinco grados.
Spline: Es una funcin cbica utilizada para interpolar puntos sucesivos.
183
184
Si se selecciona una de las seis primeras opciones debern introducirse como

propiedades las coordenadas de los puntos que definen la curva o un valor para la
Inclinacin. Efectivamente, la curva puede definirse introduciendo las coordenadas del
Punto inicial y Punto final o introduciendo las coordenadas del punto inicial y el
gradiente medio del sector.
En el caso de seleccionar una curva seno deber definirse el valor de Amplitud que
indica la altura de la curva desde la media del ciclo para que Frecuencia muestre el
nmero de ciclos por unidad de eje X, y para que Fase muestre las distancia desde el
inicio de un ciclo hasta el comienzo del sector.
Con respecto a una funcin polinomial existen dos mtodos para definir los coeficientes
del polinomio:
Mtodo 1: Especificacin de los valores de los coeficientes. Se introduce

un valor para a0 y tantos de los siguientes valores de ai como se desee.
Mtodo 2: Importacin de un archivo de texto. Se debe importar un
archivo que defina la funcin polinomial. En el fichero de texto debe
definirse de manera que exista una lista de puntos.
Si se desea definir una curva con forma de spline se puede llevar a cabo de varias
formas:
Pueden definirse rpidamente los puntos de entrada con el ratn pulsando

dos veces en la regin grfica o con botn derecho y seleccionando
Aadir punto.
Tambin se pueden introducir coordenadas ms exactas importando un
archivo de texto.
A su vez, se puede cargar una funcin definida previamente.
Finalmente, si se desea aadir una ecuacin con funciones y palabras clave es posible
emplear la opcin Frmula. Esta opcin slo est disponible para definir una unin y/o
esfuerzos externos. En efecto, no se puede imponer un movimiento en el GdL. La
continuidad con los sectores adyacentes no se mantiene de forma automtica por lo que
el diseador deber definirlos para evitar colisiones durante la simulacin. Puede
utilizar cualquiera de estas funciones: abs, fmod, acos, cos, log10, sqrt, asin, sinh, log,
sqr, atan, sin, pow, trunk, atan2, tanh, sign, pow10, floor, cosh, tan, sign0, exp y round.
Adems de las propias curvas, es interesante definir cmo se comportan las variables
fuera de los sectores de curva antes y despus de la ltima. Una vez se ha
seleccionado un rea fuera de toda la curva y se han aadido las condiciones que se
desean aplicar, se puede definir el rea seleccionada. Para definir el rea fuera de una
curva se dispone de cinco opciones que son: Valor constante, Inclinacin constante,
Mdulo, Cclico y Libre.
Adems de todas las posibilidades que proporciona el software tambin se pueden
imponer condiciones de aplicacin, es decir, es posible definir las condiciones para
aplicar una definicin de curva especfica al sector seleccionado.
Primeramente, se introduce una variable para posteriormente definir la relacin entre la
variable y el valor. Las relaciones que pueden existir son: igual a, superior o igual a,
superior a, inferior o igual a e inferior a. Finalmente, se establecer el valor que el
software utilizar en el criterio para evaluar la variable.
Captulo 4
3.6.
Grfico de Salida de Datos
Dentro del entorno de simulacin dinmica, los

resultados pueden ser analizados mediante el
Grfico de salida de datos, al cual puede tenerse
acceso mediante el Panel de simulacin (vase
Ilustracin 4-16). Con esta herramienta se puede
mostrar grficos y valores numricos de todas las
variables de entrada y salida de una simulacin
(durante y despus de la simulacin).
Ilustracin 4-16. Panel de resultados

disponible en Panel de simulacin
(Younis, 2011)
ste contiene una barra de herramientas (vase parte superior Ilustracin 4-17), un
navegador (vase punto 2 Ilustracin 4-17), ventana de grficos (vase punto 3
Ilustracin 4-17) y un panel de pasos de tiempo (vase punto 4 Ilustracin 4-17).
Incluye adems mens contextuales con contenido que vara segn la ubicacin del
cursor al pulsar con el botn derecho del ratn.
Mediante la utilizacin del grfico de salida de datos es posible llevar a cabo las
siguientes operaciones:
Mostrar un grfico de cualquier variable de simulacin.

Aplicar la Transformacin Rpida de Fourier (FFT) a una o diversas
variables de simulacin.
Guardar variables de simulacin.
Comparar variables actuales con variables guardadas en una simulacin
anterior.
Derivar variables a partir de clculos, mediante variables de simulacin.
Preparar resultados de simulacin para FEA.
Enviar los resultados de una simulacin a un archivo Excel o de texto.
Ilustracin 4-17. Grfico de salida de datos (Younis, 2011)
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3.6.1. Herramientas Especializadas del Grfico de Salida de Datos

El grfico de salida de datos dispone de cuatro herramientas especializadas que se
enumerarn a continuacin (vase Ilustracin 4-17 e Ilustracin 4-18):
1. Traza: Crea los valores cinemticos absolutos o relativos (trayectoria,
velocidad y aceleracin) de uno o varios puntos situados en cualquier lugar
del componente. La carpeta Trazo y sus nodos se encuentran en el
navegador del grfico de salida de datos. En efecto, los trazos se pueden
mostrar en bocetos y utilizar para calcular interferencias, crear perfiles,...
2. Marco de referencia: Permite al diseador examinar los resultados referidos
a otros componentes y orgenes de coordenadas definidos por el diseador.
3. Exportar a FEA: Con este comando se especifican los componentes para ser
analizados en el Entorno de anlisis de tensin.
4. Eventos concretos: Esta herramienta muestra los clculos precisos de los
eventos de simulacin. Es posible pulsar cualquier resultado del clculo y
verlo en el grfico de salida de datos. De este modo, puede accederse a los
momentos exactos de contacto del evento (entre otros posibles).
Ilustracin 4-18. Herramientas especializadas del grfico de salida de datos (Younis, 2011)
3.6.2. Navegador del Grfico de Salida de Datos

El Navegador muestra todas las variables de simulacin disponibles de manera que sea
posible tener acceso a toda la informacin de las uniones previamente creadas (vase la
parte izquierda de la Ilustracin 4-17). Una vez creadas las uniones, sus variables se
pueden ver en cualquier momento en el grfico de salida de datos.
Para visualizar la curva y los valores numricos asociados a una variable debe pulsarse
el cuadro de seleccin situado a la izquierda e ir navegando cada nivel anidado.
3.6.3. Ventana de Grficos del Grfico de Salida de Datos

En esta zona se visualizan los grficos de las uniones seleccionadas creadas (vase la
parte izquierda de la Ilustracin 4-18). Si se realiza una accin de doble clic en esta rea
se define un tiempo en la grfica que a su vez est sincronizado con la columna Tiempo
y con la visualizacin del mecanismo en la venta de simulacin. El diseador tambin
ser capaz de realizar:
Alejar o acercar la vista del grfico.

Seleccionar una parte del grfico para ver nicamente dicha zona.
Resetear la vista del grfico para retomar su estado original.
3.6.4. Panel de Pasos de Tiempo del Grfico de Salida de Datos

En esta seccin se muestran todos los pasos de tiempo que tienen valores para las
variables seleccionadas en el navegador. En esta seccin se podrn copiar los valores en
el archivo de pieza adecuado y realizar un anlisis de tensin. Dispone de dos columnas:
tiempos y valores. En la primera cada paso de tiempo para el que hay datos mientras
que para la segunda cada variable seleccionada en el navegador (aunque todos los pasos
de tiempo y valores asociados disponibles para las variables seleccionadas se
encuentran en el panel de pasos de tiempo, no todos estn visibles a la vez).
Captulo 4
4. Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Cinemtico

Durante el proceso de diseo del sistema robtico, el diseador puede tener cuestiones
tpicas como: los componentes encajan correctamente?, se mueven todas las piezas
del ensamblaje adecuadamente?, existen interferencias?, las trayectorias de los
elementos son las deseadas?, Incluso aunque muchas de estas cuestiones pueden ser
resueltas empleando aplicaciones CAD, pueden existir otras cuestiones sin respuesta.
Por ejemplo, el diseador puede necesitar calcular las posiciones de los eslabones para
una trayectoria impuesta, comprobar si el actuador es suficientemente potente, verificar
si un eslabn es sobradamente robusto, Todas estas cuestiones podrn ser respondidas
a lo largo de esta y las siguientes secciones donde se instruir al diseador a construir,
bajo el entorno virtual de Inventor, un demostrador virtual del sistema robtico.
Tal y como se ha comentado en secciones previas, el diseador podr usar las funciones
disponibles en la simulacin dinmica de Inventor para analizar y predecir el
comportamiento de un sistema robtico en condiciones reales. De hecho, simular el
funcionamiento de los mecanismos y los conjuntos motorizados ayuda a perfeccionar el
diseo:
En la creacin de prototipos virtuales. Mediante cambios que afectan

al diseo es posible visualizar los resultados y realimentar la fase de
diseo conceptual (variando geometra, dimensiones y articulaciones).
En el anlisis de errores. Asegura que los diseos sean vlidos sin la
necesidad de fabricar demostradores fsicos evitando as los costes
asociados (el sistema robtico se somete a movimientos para detectar
fallos).
Con este mdulo es posible analizar posiciones, velocidades y aceleraciones (o lo que

es igual, dar una solucin al problema cinemtico) que experimentar cualquier
componente seleccionado del mecanismo. Esto permitir al responsable de diseo:
Representar la cinemtica de un sistema para visualizar la transmisin de

movimiento.
Estudiar el rendimiento de un sistema robtico durante su operacin.
Cambiar el diseo realizando ajustes para mejorar el funcionamiento.
Analizar interferencias entre las partes en movimiento.
Inventor permitir al diseador convertir restricciones del ensamblaje en juntas

mecnicas, definir movimientos impuestos, Una vez definidas las propiedades de la
simulacin de movimiento los resultados se expresan de forma numrica o grfica. De
hecho, el software dispone de diversos comandos para poder ver los resultados de la
simulacin e incluso para exportar los datos a otro tipo de plataforma de procesamiento
de datos.
Comentario: Versin Alfa
Durante el estudio cinemtico se trabaja en la versin Pre-alfa para acabar obteniendo la versin
Alfa. En informtica, es una primera versin del programa la cual es enviada a los verificadores
para probarla. Algunos equipos de desarrollo utilizan el trmino alfa informalmente para referirse
a una fase donde un producto todava es inestable, aguarda todava a que se eliminen los errores o
a la puesta en prctica completa de toda su funcionalidad, pero satisface la mayora de los
requisitos tal y como sucede en el diseo de un sistema robtico.
187
188
Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Cinemtico
El procedimiento genrico que debe seguir un diseador para realizar una simulacin
dinmica, donde se analice un sistema robtico desde un punto de vista cinemtico,
presenta cuatro pasos bsicos que se representan a continuacin:
PASO 1 - Ensamblaje de componentes

Creacin de subensamblajes dentro del entorno de modelado
de ensamblajes
Soldadura de componentes dentro del entorno de simulacin
PASO 2 - Creacin de uniones

Uniones estndar
Uniones no estndar
PASO 3 - Asignacin de condiciones de funcionamiento

Definicin de posiciones iniciales
Establecimiento de movimientos impuestos
PASO 4 - Ejecucin y anlisis de resultados

Posiciones
Velocidades
Aceleraciones
Ilustracin 4-19. Diagrama del procedimiento para realizar un anlisis cinemtico en Inventor
En los siguientes sub-apartados se desarrollarn los pasos necesarios para llevar a cabo
un anlisis cinemtico y obtener as una versin alfa del sistema robtico.
4.1.
Ensamblaje de Componentes
Para agrupar los diferentes componentes y que estn listos para la simulacin dinmica
existen dos opciones con sus respectivas ventajas y desventajas: creacin de
subensamblajes y soldadura de componentes.
4.1.1. Creacin de Sub-ensamblajes

Dentro del ensamblaje principal es posible realizar modificaciones en sus componentes
agrupando en sub-ensamblajes aquellos grupos de componentes que no presenten
movimiento relativo entre ellos. La ventaja de este procedimiento es que con l se
disminuye el nmero de uniones necesarias para llevar a cabo la simulacin. No
obstante, esta restructuracin del ensamblaje afecta a la base de datos de la lista de
materiales (se debe crear un duplicado del fichero para propsitos de simulacin).
4.1.2. Soldadura de Componentes

Es posible consolidar determinadas piezas para que se desplacen como un cuerpo rgido
sin necesidad de alterar la lista de materiales. Para ello se realiza una seleccin mltiple
de todos los cuerpos vinculados y con una accin de botn derecho se definen como
grupo soldado, .
En lo que respecta al movimiento de estas piezas, el cuerpo soldado funciona como un
sub-ensamblaje que se desplaza en una cadena de restricciones de un ensamblaje padre.
Del mismo modo, los componentes que integran el grupo soldado necesitarn grados de
libertad para el desplazamiento en la simulacin.
Captulo 4
4.2.
Creacin de Uniones
El proceso de creacin de uniones es probablemente el que suponga un mayor consumo

de tiempo, especialmente para grandes ensamblajes. Este proceso puede ser disminuido
drsticamente agrupando los diferentes componentes que no posean un movimiento
relativo entre ellos (explicado previamente). Una vez agrupados los componentes ser
posible definir y establecer las juntas o articulaciones que existen en el modelo. A
continuacin, se desarrollar el procedimiento de creacin de stas y los tipos que
existen.
4.2.1. Procedimiento de Creacin de Uniones

El proceso para crear uniones puede ser dividido en dos grandes etapas: creacin de
uniones estndar y creacin de uniones no estndar.
4.2.1.1.
Creacin de Uniones Estndar
En esta etapa existen tres alternativas de creacin:
Alternativa 1 - Restriccin automtica en conversin de uniones:

o Ventaja: Es sobradamente la manera ms rpida de crear uniones.
o Desventaja: Para grandes ensamblajes supone un problema y no
es posible reparar redundancias ni otras uniones estndar.
Alternativa 2 - Conversin manual de restricciones de unin a unin:
o Ventaja: Es posible manipular el tipo de unin creado, se pueden
crear uniones estndar dentro del entorno de simulacin dinmica
y es posible reparar las redundancias.
o Desventaja: Es ms lento que la primera alternativa.
Alternativa 3 Creacin de uniones de forma manual e improvisada:
o Ventaja: Se tiene un control absoluto de las uniones creadas.
o Desventaja: Es el mtodo ms lento y no usa restricciones ya
dispuestas en el entorno de modelado de ensamblajes.
Seguidamente, se desarrolla cada una de las alternativas de creacin de uniones.

4.2.1.1.1. Creacin de Uniones por Conversin Automtica de Restricciones
Siempre que se inicie una simulacin dinmica, todas las restricciones se convertirn
automticamente a uniones estndar. Esto es debido a que la opcin Convertir
automticamente restricciones en uniones estndar est activada dentro de la etiqueta
Configuracin de la simulacin dinmica disponible en el Panel de administracin
Ilustracin 4-20. Etiqueta de Configuracin de la simulacin dinmica (Younis, 2011)
Tal y como puede observarse en el Navegador de simulacin dinmica, los

componentes que ya haban sido previamente fijados en el entorno de modelado de
ensamblajes permanecern dentro del grupo fijo, , mientras que el resto de elementos
formarn parte del grupo mvil, .
189
190

4.2.1.1.2.
Creacin de Uniones por Conversin Manual de Restricciones
Si se emplea la alternativa anterior, el nico modo de cambiar

las uniones previamente convertidas es modificando las
restricciones del ensamblaje; en efecto, este proceso puede
ser especialmente complejo para grandes ensamblajes con
uniones redundantes. Una opcin para evitar este problema es
convertir manualmente las restricciones con el comando
Convertir restricciones, , disponible en el Panel Unin
(vase Ilustracin 4-20 e Ilustracin 4-21).
Ilustracin 4-21. Conversin

manual de restricciones
(Younis, 2011)
Puesto que esta opcin permanece desactivada por defecto

cuando la conversin automtica est activada es necesario
desmarcar dicha opcin (vase Ilustracin 4-20). Con esta
opcin desmarcada es posible tener un mayor control de cmo
son creadas las uniones.
Primeramente se especifican los dos componentes y el

software determina qu restricciones entre dos componentes
pueden convertirse en uniones estndar. El primer elemento
seleccionado es el componente principal y el segundo es el
componente hijo. Las restricciones de ensamblaje entre las
piezas aparecen en Coincidencias (vase Ilustracin 4-22).
En este campo se muestran las restricciones que existen entre
los dos componentes de modo que el diseador debe pulsar
cul se debe usar en la creacin de una unin estndar. En el
campo Unin (vase Ilustracin 4-22) se muestra el tipo de
unin estndar, incluida una ilustracin animada, que creara
el software a partir de las restricciones de coincidencia
seleccionadas. Si no se han seleccionado restricciones de
ensamblaje, el resultado por defecto es una unin espacial.
Ilustracin 4-22. Etiqueta de

Convertir restricciones de
ensamblaje (Younis, 2011)
4.2.1.1.3. Creacin de Uniones por Conversin Improvisada

Este procedimiento permite insertar o editar uniones
manualmente de forma improvisada. En uniones estndar, esta
opcin es una alternativa a la conversin automtica de las
restricciones de ensamblaje o la conversin de las restricciones
de ensamblaje de unin en unin. Para las dems categoras de
uniones (giratorias, deslizantes, de contacto 2D y de fuerza),
esta opcin es el nico modo de aadir uniones de esos tipos a
un mecanismo.
En la cinta de opciones se selecciona Insertar unin, .

Automticamente se abre una ventana donde el diseador debe
seleccionar del men desplegable el tipo de unin que se desea
insertar y, a continuacin, las caractersticas y propiedades de la
unin referentes para el componente 1 como el 2. Para cada
componente se debe definir el plano, punto, arista, de la
direccin que se va a emplear para orientar los ejes Z1 y Z2 de la
unin; por otro lado, se necesitan definir los orgenes de los
sistemas de coordenadas O1 y O2; por ltimo, se debe definir la
orientacin y sentido de los ejes X1 y X2 (vase Ilustracin 4-23).
Captulo 4
Ilustracin 4-23. Creacin

de uniones improvisadas
(Younis, 2011)
4.2.1.2.
Creacin de Uniones no Estndar
Despus de aadir una o varias uniones estndar, pueden insertarse otras uniones que
son no estndar (es decir, no existen equivalencias entre stas y las restricciones de
ensamblaje) entre dos componentes que tengan uno o ms grados de libertad entre s:
giratorias3,
deslizantes,
de contacto 2D y
de fuerza.
Estas uniones deben insertarse manualmente. A diferencia de las uniones estndar, estas
uniones no pueden crearse automticamente mediante la conversin de restricciones.
Las uniones de estas categoras restringen uno o varios de los grados de libertad creados
por uniones estndar. Para definir estas uniones deber emplearse la misma metodologa
de trabajo que la empleada en la Creacin de uniones por conversin improvisada
definiendo datos adicionales para uniones giro, correa,
4.2.2. Tipos de Juntas

El diseador podr acceder a una amplia biblioteca de uniones de movimiento
disponible en el Entorno de simulacin dinmica de Inventor.
4.2.2.1.
Uniones Estndar
Las uniones estndar, , son las ms usadas. Estas uniones estn basadas en distintas
combinaciones de grados de libertad de rotacin y traslacin. Las uniones disponibles
en esta categora son las siguientes (la lista de equivalencias de las restricciones de
ensamblaje no es exhaustiva):
Imagen
Nombre
Translacin
Rotacin
Equivalencia restriccin
Insertar o
eje-eje+punto-punto
GdLs
Revolucin
No existe
En Z
Prismtica
En Z
No existe
eje-eje+plano-plano
1 (-5)
Cilndrica
En Z
En Z
2 (-4)
Esfrica
No existe
En X,Y,Z
eje-eje o
cara cil.-cara cil.
punto-punto o
cara esf.-cara esf.
Planar
En X,Z
En Y
plano-plano
3 (-3)
Punto-Lnea
En Z
En X,Y,Z
punto-cara esf. o
punto-eje
4 (-2)
Lnea-Plano
En X,Z
En Y
plano-filo (o eje)
3 (-3)
Punto-Plano
En X,Z
En X,Y,Z
plano-punto
plano-cara esf.
5 (-1)
Espacial
En X,Y,Z
En X,Y,Z
Sin restringir
6 (-0)
Soldadura
No existe
No existe
Completamente
restringido
0 (-6)
1 (-5)
3 (-3)
Tabla 4-6. Lista de uniones estndar para la simulacin por cortesa de Autodesk
3
Las uniones giratorias para engranajes, diseadas mediante el Design Accelerator pueden crearse
automticamente.
191
192

4.2.2.2.
Uniones No Estndar I: Giratorias
Las uniones giratorias, , pueden crearse slo entre componentes que tienen
movimiento relativo entre s. Por tanto, debe haber al menos una unin estndar en el
mecanismo que contenga los dos componentes de una unin giratoria. Las uniones
giratorias aplican una restriccin de contacto permanente y sin desplazamiento entre
componentes. Las uniones giratorias pueden tener dos comportamientos distintos,
segn la opcin que se elija durante la creacin de la unin: la opcin giratoria garantiza
slo la rotacin acoplada de los engranajes y la opcin giratoria y tangencial garantiza la
tangencia entre los dos engranajes y la rotacin acoplada de los engranajes.
Giro: cilindro sobre plano
Movimiento entre un cilindro y un plano
Giro: cilindro sobre cilindro
Movimiento entre dos componentes cilndricos que giran de forma opuesta
Giro: cilindro en cilindro
Movimiento entre un cilindro girando dentro de un cilindro fijo
Giro: curva de cilindro
Movimiento entre un cilindro que gira y una leva que gira
Correa
Crea movimiento entre dos cilindros a la misma velocidad
Giro: cono sobre plano
Movimiento entre una cara cnica y una cara plana
Giro: cono sobre cono
Movimiento entre dos caras cnicas externas
Giro: cono en cono
Dos componentes cnicos rodando con una componente cnica estacionaria
Tornillo
Componente cilindro con un paso especificado por usuario
Engranaje helicoidal
Movimiento entre un tornillo sinfn y un engranaje helicoidal
Tabla 4-7. Lista de uniones no estndar giratorias para la simulacin por cortesa de Autodesk
4.2.2.3.
Uniones No Estndar II: Deslizantes
Las uniones deslizantes, , al igual que las giratorias, pueden cerrar bucles
cinemticos y funcionar con componentes que tengan movimiento 2D relativo entre s.
Se pueden crear uniones deslizantes slo entre dos componentes que tengan un
movimiento 2D relativo entre ellos Estas restricciones aplican una restriccin de
contacto permanente y no hay cargas tangenciales.
Desplazamiento: cilindro sobre plano
Movimiento de deslizamiento entre un cilindro que no gira y un plano
Desplazamiento: cilindro sobre cilindro
Movimiento de deslizamiento entre un cilindro que gira y otro no
Desplazamiento: cilindro en cilindro
Movimiento entre un cilindro girando dentro de un cilindro fijo
Desplazamiento: curva de cilindro
Movimiento de deslizamiento entre cilindro que no gira y leva que si
Desplazamiento: curva de punto
Crea movimiento entre un punto y una trayectoria
Tabla 4-8. Lista de uniones no estndar de deslizamiento para la simulacin por cortesa de Autodesk
Captulo 4

4.2.2.4.
Uniones No Estndar III: De Contacto 2D
Estas uniones aplican una restriccin que no es permanente y no penetra. Para una
unin de contacto 2D, , la pieza 2 slo puede tener grados de libertad de movimiento
en plano con respecto a la 1. De hecho, antes de aadir una unin 2D, es necesario
asegurarse de que los perfiles o las aristas que se han empleado como entradas tienen las
normales orientadas hacia el exterior de la unin y de que no hay penetracin entre las
distintas aristas y los distintos perfiles. Adems de establecer si la unin se excluye o no
de todos los clculos, el diseador debe definir propiedades tales como:
Direccin de la unin normal: ste valor establece la direccin hacia el

componente principal o secundario.
Restitucin: ste parmetro indica cmo cambia la velocidad normal
entre componentes durante el impacto. La colisin es perfectamente
elstica cuando la restitucin es igual a 1 y no elstica (es decir, no hay
un rebote normal) cuando la restitucin es igual a 0.
Friccin: Define el coeficiente de friccin que puede oscilar entre 0 y 2.
El mximo equivale a 2 para permitir el modelado de casos con efectos
fsicos (calor, humedad, edad, etc.) aadidos al coeficiente de friccin.
Contacto 2D
Esta unin permite movimiento entre curvas de dos componentes
Tabla 4-9. Lista de uniones no estndar de contacto 2D para la simulacin por cortesa de Autodesk
4.2.2.5.
Uniones No Estndar IV: De Fuerza
Estas uniones, , aplican una restriccin que no es permanente y no penetra (antes de
crear una unin de contacto 3D, , se debe asegurar que no hay penetracin entre los
componentes). Para definir esta unin es necesario introducir valores disponibles en el
cuadro de texto (tanto valores constantes como grficos de entrada). Cada fuerza de
contacto normal elemental es una funcin de los siguientes parmetros:
Rigidez: Penetracin entre las dos partes (resistencia a la deformacin).

Amortiguamiento: Velocidad normal entre las dos partes que se tocan.
Friccin: Coeficiente de friccin.
Despus de insertar una unin de muelle/amortiguador/conector, , se deben definir

los parmetros disponibles dependiendo del tipo de unin. Los parmetros que debe
establecerse, tanto valores constantes como grficos de entrada, son:
Rigidez: El software aplica la fuerza de accin/reaccin en los dos puntos

de enlace. La fuerza que se aplica es proporcional a la rigidez y a la
elongacin del muelle (longitud menos longitud libre).
Amortiguamiento: El software aplica la fuerza de accin/reaccin en los
dos puntos de enlace que es proporcional al amortiguamiento y a la
velocidad relativa entre los dos puntos de enlace.
Longitud libre: Longitud del muelle cuando no ejerce ninguna fuerza.
Por defecto, el software define la longitud libre como la distancia entre
los dos puntos de enlace en el momento de la creacin del muelle.
Contacto muelle/amortiguador/conector
Contacto 3D
Tabla 4-10. Lista de uniones no estndar de fuerza para la simulacin por cortesa de Autodesk
193
194
4.3.
Asignacin de Condiciones de Funcionamiento
Una vez definidas las uniones, es necesario especificar las distintas condiciones
impuestas en las uniones para simular el entorno fsico donde se usan. Para especificar
tales condiciones, se puede aadir propiedades a los distintos tipos de uniones y definir
condiciones iniciales, incluidos todos los posibles movimientos impuestos.
Adems de fuerzas y pares de torsin de la unin o impuestos tambin es posible definir
cualquier fuerza externa, como la gravedad, que pueda afectar a la simulacin (esto se
estudiar en la seccin siguiente).
4.3.1. Condiciones Generales de una Unin

Para acceder a las propiedades de una unin, en el Navegador de simulacin
dinmica, se debe pulsar con el botn derecho la unin que se desee configurar y
seleccionar Propiedades. En ese instante aparece la ficha General donde pueden
definirse:
Desactivar unin: Al seleccionar esta opcin, la unin no se tendr en

cuenta en sucesivas simulaciones.
Bloquear grados de libertad: Al bloquear todos los grados de libertad de
la unin dichos GdLs no se movern durante la simulacin.
Tipo: Muestra el tipo de unin por lo que ste no se puede cambiar4.
Una vez se han definido en la ficha los valores relativos a la cinemtica es posible pasar
a definir aquellos parmetros relativos a los GdLs disponibles en la/s ficha/s de Grados
de libertad. El ttulo de cada ficha es Grado de libertad, el nmero que identifica al
grado de libertad, y una (T) para traslacin o una (R) para rotacin. En el interior
aparecen tres iconos que muestran parmetros para:
Condiciones iniciales y lmites de un grado de libertad

Par/Fuerza del grado de libertad
Movimientos impuestos de un grado de libertad.
En la presente seccin se tratarn la primera y tercera ficha relacionadas con uniones

estndar dejando para la siguiente seccin el desarrollo de la segunda ficha. Adems, a
continuacin tambin se mostrarn los parmetros a rellenar para definir uniones no
estndar.
4.3.2. Condiciones Iniciales y Lmites del GdL (Uniones Estndar)

En esta ficha se muestran las condiciones iniciales para el grado de libertad en
concreto:
Posicin: Define la posicin inicial del GdL.

Bloqueado: Bloquea el GdL.
Velocidad: Define la velocidad inicial del GdL.
Calculado: El software calcula automticamente la velocidad inicial
teniendo en cuenta el entorno fsico. No obstante, es posible definir una
velocidad que no sea calculada (para imponer una velocidad, es necesario
utilizar un movimiento impuesto). Cuando activa esta opcin, se
desactiva el clculo automtico de la velocidad inicial.
Adems de la opcin Propiedades es posible seleccionar Editar para modificar la definicin de una
unin.
Captulo 4
En esta ficha tambin se muestran los lmites del grado de

libertad, es decir, mediante estos parmetros, el diseador
podr definir el alcance mnimo y mximo del GdL.
Puesto que los lmites son elsticos, se debe definir la rigidez y
el amortiguamiento de los lmites. Si la posicin del grado de
libertad supera los lmites inferior o superior, se aplica
automticamente una fuerza de reaccin proporcional a la
distancia cuando la posicin supera al lmite. De este modo
podemos definir el rango de alcance del GdL. Los valores y
sus definiciones son:
Ilustracin 4-24 Ficha de

Condiciones iniciales y lmites
por cortesa de Autodesk
Mn.: Activa los cuadros Valor, Rigidez y Amortiguamiento para que se

puedan introducir los valores mnimos:
o Valor: Define el lmite inferior para la fuerza o el par de torsin.
o Rigidez: Define la rigidez del lmite inferior.
o Amortiguamiento: Define el amortiguamiento del lmite inferior.
Mx.: Activa los cuadros Valor, Rigidez y Amortiguamiento para que se
puedan introducir los valores mximos:
o Valor: Define el lmite superior para la fuerza o el par de torsin.
o Rigidez: Define la rigidez del lmite superior.
o Amortiguamiento: Define el amortiguamiento del lmite superior.
Los cuadros de texto del grupo permiten introducir un valor constante o un valor que
vara durante la simulacin. Al pulsar, se abre un men que permite elegir entre Valor
constante y Grfico de entrada de datos.
Si se elige valor constante, se podr introducir el valor en el cuadro de texto mientras
que si selecciona el grfico de entrada de datos aparece el grfico de entrada de datos
que se utiliza para definir los valores que cambian durante la simulacin (en pginas
posteriores se detallar la configuracin de grficos de entrada de datos).
En el caso de la presente seccin de anlisis cinemtico se recomienda usar valores muy
altos de cada variable y posteriormente, en el anlisis dinmico, se proceder a usar
valores ms precisos.
4.3.3. Parmetros del GdL (Uniones No Estndar)

Todas las uniones giratorias o deslizantes, excepto la unin de correa, tienen
parmetros. Los parmetros son similares para todas, excepto para las uniones de
tornillo y engranaje helicoidal (en stos se aade el valor del paso de la rosca).
A continuacin, se describen los parmetros disponibles para el resto de uniones
deslizantes y giratorias:
Radio de Componente 1 y 2: Muestra el radio del primer y segundo

componente seleccionado en la insercin de la unin.
ngulo de presin: Define el ngulo entre la lnea de presin y la lnea
tangente.
ngulo de hlice: Define el ngulo complementario entre el eje de los
dientes helicoidales y el plano de separacin.
Eficiencia: Define la eficiencia mecnica de la unin. Los valores vlidos
oscilan entre 0,001 (sin eficiencia) y 1,00 (eficiencia perfecta).
195
196
Para el caso de uniones de contacto 2D, el diseador deber definir valores tales como:
Direccin de la unin normal: ste valor establece la direccin hacia el

componente principal o secundario.
Restitucin: ste parmetro indica cmo cambia la velocidad normal
entre los dos componentes durante el impacto.
Friccin: Define el coeficiente de friccin.
Si han de introducirse los parmetros relacionados con las uniones de fuerza 3D se

tiene que:
Rigidez: Define la resistencia al movimiento.

Friccin: Coeficiente de friccin.
Los parmetros relacionados con la unin de muelle/amortiguador/conector son:
Rigidez: Define la resistencia al movimiento.

Longitud libre: Longitud del muelle cuando no ejerce ninguna fuerza.
Ilustracin 4-25. Ejemplos de parmetros de uniones no estndar (Younis, 2011)
4.3.4. Movimiento Impuesto del GdL

Despus de definir una unin estndar, se pueden imponer movimientos en cada grado
de libertad de la unin. Para ello, es necesario primeramente seleccionar la unin
estndar que desee en el Navegador de simulacin dinmica y, pulsando con el botn
derecho, seleccionar Propiedades. En el cuadro de dilogo Propiedades se debe elegir
en cul p cuales de todos los GdL disponibles se desea imponer un movimiento.
Dentro de la ficha grado de libertad, se debe seleccionar Editar movimiento impuesto y
posteriormente Activar movimiento impuesto. La forma de dirigir el GdL de la unin
puede ser definindolo bien por Posicin, Velocidad o Aceleracin.
Una vez seleccionado qu variable va a definir el movimiento de la unin deber
definirse un valor que establezca dicho movimiento. Para ello, deber pulsar en el men
desplegable para mostrar el men de Definicin de datos. Para establecer el valor es
posible seleccionar Grfico de entrada o bien Constante:
Grfico de entrada de datos: Se utiliza para introducir un valor de

movimiento que vare en el tiempo (explicado previamente).
Constante: til para introducir un valor de movimiento que se mantenga
constante en el tiempo.
Si se selecciona grfico de entrada de datos, se debe pulsar en el icono del grfico y

utilizar el cuadro de dilogo del grfico para definir los valores de movimiento. En caso
contrario, se debe introducir el valor en el cuadro de movimiento.
Captulo 4
4.4.
Anlisis de Resultados
En este paso final del anlisis cinemtico se podr analizar toda la informacin referente
a la cinemtica del sistema (aparte de poder visualizar una animacin del movimiento
del sistema robtico, se podr emplear el grfico de salida de datos desarrollado
previamente).
Inventor dispone de diversos comandos para poder ver los resultados de la
simulacin. Una vez el diseador ha ejecutado la simulacin, el diseador, empleando
los comandos que le aporta el software, puede hacer lo siguiente:
Visualizar los vectores de variables.

Especificar puntos para trazos y visualizar sus variables significativas.
Usar marcos de referencia para expresar los resultados de la salida en
varios sistemas de coordenadas.
Revisar los resultados de la curva en el grfico de salida de datos.
Visualizar y revisar la informacin de la curva en eventos precisos.
Guardar los resultados de la simulacin para poder compararlos.
Generar resultados derivados a partir de variables simuladas.
Exportar los resultados a Microsoft Excel.
4.4.1. Visualizacin de Vectores en la Ventana Grfica

Esta herramienta permitir visualizar los vectores de las velocidades y aceleraciones que
aparezcan en el sistema robtico. Los mdulos de los vectores velocidad/aceleracin
son funciones de dichos valores de velocidad/aceleracin y un factor de escala.
Dado que la visualizacin de la ventana grfica cambia en el mismo instante en que se
modifica el mecanismo y se simula su movimiento, esta opcin ayudar al diseador a
entender mejor el mecanismo.
4.4.2. Trazo de Rutas

Una vez cargado el mecanismo y definidas todas las uniones y variables de entorno, se
pueden crear los valores cinemticos absolutos o relativos (trayectoria, velocidad y
aceleracin) de un punto situado en cualquier lugar de un componente. Se puede
visualizar la ruta de la trayectoria y los vectores de velocidad y/o aceleracin en la
ventana grfica activando el grfico de salida y definiendo los trazos que se desean
mostrar. El control de trazo y la apariencia se conservan en el grfico de salida de datos.
El diseador podr guardar el trazo y abrirlo en una ventana de boceto 2D o 3D. Esto le
ayudar a determinar los movimientos de los componentes (es decir, ser de gran
utilidad para obtener el espacio de trabajo) y los juegos de los componentes que estn
en contacto (es decir, se podr emplear para llevar a cabo un anlisis de interferencias).
4.4.3. Marcos de Referencia

La simulacin dinmica permite definir una ubicacin exacta, denominada estructura de
referencia, en la que el grfico de salida de datos expresa sus resultados. Los marcos
de referencia se definen mediante un origen O y ejes X e Y. Bsicamente, los marcos de
referencia son como sistemas de coordenadas definidos por el propio diseador.
197
198
4.4.4. Revisin de Resultados en la Grfica de Salida de Datos

La completa funcionalidad de representacin grfica permite saber enseguida cmo
varan las caractersticas dinmicas del diseo durante el ciclo operativo del mecanismo.
Se puede representar en funcin del tiempo parmetros fsicos como posicin, velocidad
y aceleracin. La utilizacin de diversas representaciones en la misma grfica permite
comparar diferentes propiedades en cada punto del ciclo de simulacin.
4.4.5. Eventos Precisos

Durante la simulacin, los clculos se perfeccionan por iteracin, de modo que los
eventos simulados se pueden presentar correctamente, especialmente en el caso de
eventos de contacto. Los clculos de iteracin se muestran para que se puedan ver los
resultados que desencadenan un evento concreto (como un impacto). Tanto la tabla de
tiempo como el grfico muestran todos los pasos de tiempo mejorados.
4.4.6. Guardar Resultados de Simulacin

Cuando se haya ejecutado la simulacin, se pueden visualizar los resultados en uno o
varios contextos y conservar la informacin para poder compararla con los nuevos datos
donde se han realizado modificaciones.
Cada vez que se guarda un mecanismo tras ejecutar una simulacin, los resultados de la
simulacin se guardan con el mecanismo. Sin embargo, cada vez que se guarda, los
resultados actuales sobrescriben los resultados de simulacin existentes. Para guardar
resultados de simulacin despus de ejecutar otras simulaciones en el mismo
mecanismo, se deben guardar en un archivo separado.
4.4.7. Generacin de Resultados Derivados

Para crear nuevas variables a partir de variables ya existentes, operadores aritmticos y
funciones de nmeros reales, el diseador deber utilizar la opcin Nueva curva en la
barra de herramientas de Grfico de salida de datos.
4.4.8. Exportacin de Datos a Microsoft Excel

Los datos pueden exportarse de forma directa a Microsoft Excel para analizar las
simulaciones e incorporar los resultados a presentaciones e informes.
Comentario: Versin numrica
Antes de analizar los resultados de la simulacin, es importante comprobar que la simulacin es
vlida desde un punto de vista numrico, es decir, que no depende de parmetros numricos. Para
llevar a cabo el paso de validacin numrica, el diseador deber:
1.
Ejecutar una simulacin con un conjunto de parmetros numricos (precisin de

solucionador y ensamblaje, velocidad de captura y regularizacin, y paso de tiempo).
2.
Dividir cada parmetro por 10 y ejecutar la simulacin.
3.
Trazar todos los resultados en el mismo grfico. Si los resultados se parecen, la

simulacin no depende de parmetros. Si no se parecen, existe un problema.
Si la simulacin no depende de parmetros numricos, pueden analizarse los resultados. Si

depende de parmetros numricos, se debern utilizar las curvas resultantes para determinar qu
parmetro provoca el problema. A continuacin, se deber dividir este parmetro por 10 y tomar el
valor resultante como valor nominal del parmetro numrico.
Captulo 4
4.5.
Ajuste de Funciones Empleando DataFit
DataFit no es la aplicacin ms econmica ya que aunque tiene un precio bajo de 190

, que es inferior al de 400 de NLREG, no es gratuito como pueden serlo GSL y
SciPy. Tampoco es la ms completa de las aplicaciones puesto que, por ejemplo, slo
pueden ajustarse funciones con menos de 20 variables independientes mientras que en
NLREG es posible ajustar funciones con hasta 2.000 variables independientes.
No obstante, es la aplicacin que con funcionalidades ms que aceptables para la
aplicacin de diseo de sistemas robticos, es muy sencilla de manejar y rpida para
obtener resultados.
De hecho, DataFit se controla a travs de una interfaz grfica bien diseada, de modo
que no hay que recordar complicadas instrucciones ni escribir programas. A
continuacin, desarrollaremos la forma de realizar un ajuste empleando este software:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Entrada de datos
Visualizacin de los datos de entrada
Configuracin de las preferencias de solucin
Definicin del modelo matemtico
Configuracin de la regresin
Visualizacin numrica y grfica de los resultados
La entrada de datos se logra a travs de una interfaz de hoja de clculo estndar, que
soporta la importacin de datos de origen en ASCII y ODBC, as como el cortar y pegar
datos del portapapeles. Adems de poder introducir datos por teclado, este software
permite la introduccin de un rango de datos de forma automtica. Una vez introducidos
los datos puede procederse a visualizarlos en forma de grfica.
Posteriormente, se deben configurar las preferencias de solucin identificando
valores para Tolerancia de regresin, Nmero mximo de iteraciones, Nmero de
iteraciones sin cambio, Con DataFit, pueden realizar regresiones lineales o no
lineales en datos que contengan hasta 20 variables independientes. Para definir el
modelo matemtico se pueden elegir ms de 600 ecuaciones disponibles en DataFit,
usadas habitualmente en aplicaciones estadsticas, cientficas y de ingeniera, o crear
ecuaciones propias. En la configuracin de la regresin se eligen los modelos que
desean ser resueltos de modo que las ecuaciones resueltas se ordenan en funcin de la
bondad del ajuste.
Para la visualizacin de los resultados se dispone de herramientas de trazado 2D y 3D
completamente personalizables, parmetros ajustados con intervalos de confianza, datos
de entrada frente a estimados, e informacin de la bondad del ajuste.
Ilustracin 4-26. Diversos cuadros de texto existentes en DataFit por cortesa de Oakdale Engineering
199
4.6.
Algoritmo del Anlisis Cinemtico mediante HI-DMAs
Una vez desarrollado como debe llevarse a cabo una simulacin cinemtica (vase
bloque SIMULACIN CINEMMICA con contiene ms sub-bloques a la izquierda de la
Ilustracin 4-27) para estudiar cinemticamente el sistema robtico en Inventor, es
necesario definir un mtodo perfectamente establecido que permita al diseador obtener
un anlisis cinemtico mediante HI-DMAs. Se empleen o no HI-DMAs, se recomienda
el diseador llevar a cabo la etapa de Definicin de la Cuestin Fsica aunque no
aparezca en este apartado (pues ya ha sido explicado en el segundo captulo de la gua).
En el Captulo 2 de Anlisis cinemtico se estudiaron diversos procedimientos tericos
para obtener modelo matemtico del Problema Cinemtico. Ya se coment previamente
que este no era el nico mtodo sino que tambin es posible obtener una solucin
numrica aproximada o bien emplear la filosofa JIN (del ingls Just In Need) para
definir un modelo virtual no matemtico. Cabe recalcar que estos dos procedimientos
son novedosos pues no se han encontrado autores que los hayan empleado.
PRE-ALFA

REPRESENTACIN GEOMTRICA DEL MECANISMO
DEFINIR DIMENSIONES
MTODO DE PRUEBA-ERROR
Representacin de
Eslabones
Representacin de
Articulaciones
Descripcin Global
Seal de Error
(JIN)
SIMULACIN CINEMTICA
REPRESENTACIN MATEMTICA DEL MECANISMO

Estructura del
Robot
COMENZAR SIMULACIN
Sistemas de
Coordenadas
Eslabones y
Articulaciones
TRABAJO CINEMTICAS
Entradas
CREAR UNIONES
EJECUTAR UNA
SIMULACIN DE PRUEBA
EXTRAER DATOS
DE LA SIMULACIN
DEFINICIN DE LAS DIMENSIONES

DEL MODELO VIRTUAL
DURANTE LA EJECUCIN DE LAS TRAYECTORIAS EL ROBOT DISEADO CRUZA SINGULARIDADES,

SE EXCEDEN LOS RANGOS DE LAS ARTICULACIONES O NO SE ALCANZA LA PRECISIN DESEADA
200
Modelo Matemtico
Entrada: Espacio de
Trabajo Articular
PCD SIMULACIN
CINEMTICA
Entrada: Espacio de
Trabajo Cartesiano
PCI SIMULACIN
CINEMTICA
PROCESO DE AJUSTE
DE PCD/PCI
CUESTIN
CINEMTICA DIRECTA
CUESTIN
CINEMTICA INVERSA
CUESTIN CINEMT.
DIFERENCIAL
PROBLEMA CINEMT.
DIFERENCIAL
Modelo Matemtico
Ajustado
Modelo Matemtico
Terico
Isolneas de Precisin, Espacio de Trabajo, Configuraciones Singulares

y Mviles, Elipsoides de Manipulabilidad, ndices Cinemticos
ALFA
VERIFICACIN DEL
FUNCIONAMIENTO
DIMENSIONES DE LOS
ESLABONES
Ilustracin 4-27. Algoritmo del Anlisis Cinemtico (empleando HI-DMAs)
Captulo 4
La primera manera de trabajo est estrechamente ligada al CAD/CAE ya que mediante

este software se podr obtener el modelo matemtico sin necesidad de costosos
desarrollos tericos (o tambin se podr comprobar que la teora es correcta realizando
diversos movimientos y comparndolos con los tericos).
Hasta ahora se ha explicado cmo llevar a cabo los sub-bloques que forman parte de los
bloques de SIMULACIN CINEMTICA PCD y PCI; tal y como puede observarse en
la parte izquierda de la Ilustracin 4-27 (donde aparecen todas las etapas que componen
una simulacin cinemtica), prcticamente la totalidad de los pasos ya han sido
estudiados. Sin embargo, no se ha explicado el proceso de anlisis cinemtico mediante
ajuste de hper-superficies como un todo y por ello se proceder a continuacin.
Primero, se analizar ligeramente el procedimiento de simulacin cinemtica empleando
como entradas el espacio de trabajo articular (PCD) y el espacio de trabajo cartesiano
(PCI). Una vez obtenidos los datos resultantes de la simulacin es posible obtener una
expresin matemtica ajustada que defina una relacin entre variables como posicin,
velocidad y aceleracin, y las respectivas articulares (grficas de las uniones). Para ello,
se plantea la posibilidad de emplear el ajuste de curvas5 de dichos datos de manera que
se obtenga una aproximacin de las ecuaciones del modelo cinemtico del robot.
Comentario: Alternativas de software para ajuste de funciones
Actualmente, existe gran cantidad de software comercial y libre que sea capaz de ajustar una serie
de datos a una determinada funcin. Entre ellos se encuentran: NLREG, DataFit, GNU
Scientific Library (GSL), Scientific Tools for Python (SciPy),Curve Fitting Toolbox de Matlab,
Aunque en la presente gua el software empleado es ftool Matlab (el cual permite ajustar hasta 3
variables) recordemos que previamente se detall cmo puede ajustarse una funcin multi-variable
empleado el software DataFit (el cual permite ajustar hasta 20 variables).
As, a partir de datos procedentes de simular el movimiento del robot resultante de

recorrer todo el espacio (ya sea articular o de trabajo) se podr obtener, mediante ajuste
de funciones, un modelo matemtico de la cinemtica directa e inversa. Con estos datos
es posible derivar de forma consecutiva para obtener la solucin a la cinemtica
diferencial, es decir, las expresiones matemticas de velocidades y aceleraciones. No
obstante, tambin es posible obtener velocidades y aceleraciones repitiendo el
procedimiento pero, en lugar de hacer un barrido en posiciones articulares/cartesianas,
se debera realizar un barrido en velocidades y aceleraciones (aunque este mtodo no es
recomendable por la facilidad de derivacin que tienen estas expresiones).
Finalmente, en esta seccin se tratar el otro mtodo que es ms prctico para disear un
sistema robtico basado en llevar a cabo el diseo en funcin de la operacin a ejecutar.
Concretamente, el mtodo JIN se basa en estudiar la necesidad y emplear los
movimientos que se deben realizar cmo trayectorias nicas para el diseo del robot
simulando solamente dichas trayectorias. De este modo, se acelera el proceso de diseo
y la obtencin de resultados aunque, por contrapartida, se tiene un diseo ms
restringido a las suposiciones hechas por lo que su diseo probablemente no sera el
ptimo.
5
El ajuste de curvas consiste en encontrar una curva que contenga una serie de puntos y que posiblemente
cumpla una serie de restricciones adicionales. Esta seccin es una introduccin tanto a la interpolacin
(cuando se espera un ajuste exacto a determinadas restricciones) y al ajuste de curvas/anlisis de regresin
(cuando se permite una aproximacin).
201
202
4.6.1. Anlisis Cinemtico mediante Ajuste de Hper-Superficies: Modelo

Matemtico
4.6.1.1.
Simulacin Cinemtica: Espacio de Trabajo Cartesiano-Articular
Para la obtencin de un modelo cinemtico ser necesario ejecutar la simulacin de
modo que los datos obtenidos puedan ser posteriormente ajustados. En funcin del tipo
de problema que se desee resolver, ya sea el directo como el inverso, deber recorrerse
el espacio articular o el cartesiano, respectivamente.
En la Ilustracin 4-28 puede observarse un ejemplo para un robot planar de 2 grados de
libertad donde se ha recorrido el espacio articular. En la grfica superior se representan
( ), que ha recorrido de 0 a 360, y ( ), que ha dado 36 vueltas completas, y en la
grfica inferior se han representado una variable articular en funcin de la otra ( ).
()
()
( )
Ilustracin 4-28. Posiciones de la articulacin y recorrido del espacio articular por cortesa de Autodesk
Captulo 4
Por otro lado, en la Ilustracin 4-29 se puede observar el movimiento del sistema
robtico para llevar a cabo un recorrido el espacio cartesiano. En la grfica superior se
han representado ( ) e ( ) y en la grfica inferior se ha representado ( ).
()
()
()
Ilustracin 4-29. Posiciones del efector final y recorrido del espacio cartesiano por cortesa de Autodesk
Aunque como norma general se realice un recorrido del espacio articular para resolver
el PCD y un recorrido del espacio cartesiano para resolver el PCI, esto no tiene por qu
ser siempre as. De hecho, es posible recorrer nicamente uno de los dos y resolver los
dos problemas a partir de una nica simulacin. Efectivamente, esto acelerar el proceso
de obtencin del modelo pero, como contrapartida, se tiene que los datos ajustados
pueden tener un peor condicionamiento.
Una vez llegado a este punto, el resto de pasos se llevara a cabo empleando el modelo
matemtico ajustado (y definicin de dimensiones ptimas).
203
204
Comentario: Consejos de simulacin

Evidentemente, cuanto mayor sea la resolucin con la que se desea hacer el barrido de puntos
ms precisos sern los resultados pero, por el contrario, el tiempo necesario para llevar a cabo la
simulacin ser mayor.
Por otro lado, para analizar un robot serial resulta ms prctico recorrer el espacio articular
mientras que para analizar uno paralelo lo mejor es emplear un barrido del espacio cartesiano.
Para recorrer el espacio articular generalmente se debern generar los puntos que recorren las
articulaciones (mediante Matlab o bien empleando Excel), mientras que para recorrer el
cartesiano en Inventor se recomienda una unin espacial y la definicin del movimiento.
4.6.1.2.
Procedimiento de Ajuste de Funciones mediante Hper-Superficies
Finalmente, se extraen los datos y, mediante programas de ajuste de funciones, se ajusta
la funcin genrica propuesta que representarn el modelo cinemtico. Un ejemplo de
funcin genrica para ajustar una solucin para el problema cinemtico directo podra
ser (funcin que servir para calcular x, y, z, , y ):
(
)
)
)
)
Ec. 4-6
, donde el trmino
hace referencia a la -sima potencia de la variable articular de la
articulacin -sima, es el nmero de grados de libertad del mecanismo (el trmino
aadira 0) y
es el nmero de trminos de aproximacin que se desean. Los
coeficientes , , ,
, , ,
y
representan los trminos que se ajustan y
adquieren un valor numrico.
Ilustracin 4-30. Representacin grfica de ( ) / ( )
Ilustracin 4-31. Representacin grfica de
Captulo 4
( )/
( )
( )
( )) por cortesa de MathWorks
( ( ) ( ))por cortesa de MathWorks
A partir de esta funcin genrica se puede proceder a ajustar los puntos para as obtener
los valores numricos de los. Aunque en la presente gua se proponga un ajuste
mediante una funcin genrica, no es la nica alternativa ya que es posible aproximar
mediante splines, interpolacin trigonomtrica, polinomios de Lagrange,
De igual modo, es posible establecer una funcin genrica que represente una solucin
al problema cinemtico inverso:
Ec. 4-7
, donde el trmino
hace referencia a la -sima potencia del ngulo de Euler (de
igual modo para y ), es el nmero de grados de libertad del mecanismo y es el
nmero de trminos de aproximacin que se desean. Los coeficientes , , , ,
representan los trminos que se ajustan y adquieren un valor numrico.
4.6.1.1.
Parametrizacin del Ajuste de Funciones
Aunque el procedimiento de ajuste de funciones proporcione todos los coeficientes de la
funcin genrica, tambin es posible establecer una relacin entre estos coeficientes y
las dimensiones del sistema robtico. De este modo, el diseador no slo obtendr una
solucin aproximada al problema, sino que en lugar de tener coeficientes numricos,
dichos coeficientes sern funciones de las dimensiones del robot.
Para poder definir de qu modo se relacionan las constantes , , , con las
dimensiones del robot, el diseador debe parametrizar la simulacin de Inventor y
ejecutar diferentes simulaciones modificando las dimensiones del robot. De este modo,
se tiene un set completo de datos que posteriormente sern ajustados.
Luego, se ajusta cada funcin genrica asociada a cada simulacin. Para ello, se emplea
el procedimiento descrito previamente. Se ajusta una a una y se obtienen diferentes
funciones genricas (tantas como simulaciones ejecutadas). Luego se agrupan los datos
en base a cada coeficiente , , ,
Finalmente, los valores numricos de cada coeficiente se ajustan usando una funcin
genrica en base a variables dimensionales del sistema robtico. Por ejemplo, podra
utilizarse una aproximacin lineal y obtener as qu relacin hay entre cada coeficiente
y las dimensiones del robot.
Este ltimo paso no tiene porqu llevarse a cabo siempre puesto que supone un coste de
tiempo adicional. Si el diseador no necesita saber de qu manera se relaciona la
cinemtica con las dimensiones del robot debera omitir este ltimo paso.
205
206
4.6.2. Anlisis Cinemtico mediante Filosofa Just In Need: Modelo

Virtual No Matemtico
El otro nuevo mtodo planteado en esta gua para el diseo robtico se centra en la tarea
a realizar en la aplicacin. El JIN (del ingls Just In Need) se basa en estudiar solamente
las operaciones que se van a ejecutar; a diferencia del anlisis cinemtico mediante
hper-superficies que recorra todo el espacio de trabajo cartesiano/articular, este
mtodo emplea slo los movimientos que se van a realizar cmo trayectorias nicas
para el diseo del robot simulando solamente estas trayectorias.
De este modo, se acelera el procedimiento de simulacin y la obtencin de resultados
aunque, por contrapartida, se tiene un diseo realizado al vuelo y basado slo en las
trayectorias de la tarea por lo que el dimensionado del robot no es en general el ptimo
respecto al diseo resultante de emplear en un modelo matemtico.
La obtencin de un modelo matemtico (ya sea terico o ajustado) presenta una serie de
desventajas que se detallan a continuacin:
Dificultad de encontrar una solucin analtica que represente la cuestin

cinemtica en gran variedad de sistemas robticos. De hecho, en
ocasiones no es posible hallar una solucin analtica empleando mtodos
tericos convencionales.
Complejidad que caracteriza la resolucin del problema al emplear un
mtodo geomtrico (sta crece a medida que van aumentndose los
grados de libertad que componen el robot).
Carcter heurstico que define la cinemtica directa para los robots
paralelos y la cinemtica inversa para los de configuracin en serie.
Coste computacional que supone resolver la cuestin cinemtica
empleando mtodos numricos de aproximacin cuando no existe una
solucin analtica al problema.
Coste de tiempo que supone la simulacin de todo el espacio cartesiano y
articular (mayoritariamente el espacio articular) principalmente cuando
se tratan de robots con ms de 7 grados de libertad.
Por todas estas razones, y con la intencin de plantear un mtodo que permita dar una
respuesta rpida para obtener un modelo virtual no matemtico, se propone en esta
gua el mtodo JIN. Con dicho modelo virtual es posible estudiar el comportamiento del
sistema sin necesidad de las ecuaciones matemticas de la cinemtica. No obstante, es
importante recalcar que este mtodo no sustituye la utilizacin de un modelo
matemtico puesto que para despejar los puntos de las trayectorias y obtener as el
comportamiento al realizar las tareas especificadas los dos son vlidos.
Efectivamente, el equipo de diseo podr dar con la solucin a la cinemtica del sistema
robtico en un tiempo mnimo permitiendo dar respuesta al cliente acerca de las
principales caractersticas del robot y, principalmente, acerca del precio del mismo
(aspecto fundamental actualmente). Yendo todava ms lejos, este mtodo no tiene por
qu sustituir al resto sino que puede servir de complemento; ste puede emplearse para
obtener una primera solucin a la/s necesidad/es de la aplicacin planteada (o incluso la
definitiva) que sirva al cliente para decidir si desea el producto y posteriormente, en
caso de necesitar un diseo optimizado y/o que deba satisfacer ms expectativas de las
planteadas por la/s tarea/s, emplear uno de los mtodos ya descritos para obtener una
solucin ptima.
Captulo 4

4.6.2.1.
Definir Dimensiones mediante el Mtodo de Prueba y Error
Primeramente, el diseador debe dibujar el
sistema robtico con unas medidas
iniciales y posteriormente se recomienda
dibujar el espacio de trabajo de la tarea.
Con ello se debe proceder a verificar que
las dimensiones del robot se adaptan
perfectamente al espacio de trabajo de la
tarea (vase Ilustracin 4-32). En efecto,
para averiguar el valor de las longitudes de
los eslabones deber llevarse a cabo un
proceso iterativo cambiando dimensiones
y comprobando que se llega a una solucin Ilustracin 4-32. Longitudes de un robot con dos tareas
resultado de iterar por cortesa de Autodesk
con el alcance necesario.
Como recomendacin, el responsable del diseo debe seleccionar dimensiones tales que
la solucin alcance todos los puntos del espacio de trabajo de la tarea obligando a que el
ngulo de giro de las articulaciones sea como mximo de 45 respecto de la posicin de
90 porque sta es el lmite para la posicin ms cmoda de las articulaciones. De
hecho, un modo sencillo de obtener las medidas es dibujar dos eslabones segundos que
estn a 45 y 135 a modo de abanico para hacer las comprobaciones de alcance.
4.6.2.2.
Simulacin Cinemtica de la tarea requerida
Posteriormente se procede a llevar a cabo una simulacin cinemtica cuyos parmetros
de entrada son justo las trayectorias que debe llevar a cabo el robot. Tras crear la
simulacin, uniones y comprobar redundancias deben generarse las condiciones de
operacin.
Ilustracin 4-33. Ejemplo de movimiento impuesto en la direccin x por cortesa de Autodesk
Las condiciones de operacin debern generarse como una junta espacial en Inventor
de manera que los grados de libertad T(6)-T(5)-T(4)-R(3)-R(2)-R(1) (que representan la
las coordenadas cartesianas y los ngulos de Euler) ayuden a definir las trayectorias
mediante movimientos impuestos (vanse Ilustracin 4-33 e Ilustracin 4-34).
207
208
Una vez se configura cmo debe moverse cada grado de libertad de dicha junta
espacial, se realiza una simulacin de prueba para verificar que el robot no tiene un
comportamiento contradictorio. En caso de existir problemas o irregularidades se
revisan las etapas previas en busca de errores.
Ilustracin 4-34. Ejemplo de movimiento impuesto en la direccin y por cortesa de Autodesk
Una vez el sistema se comporta correctamente se simula y se extrae la informacin

que proporciona la simulacin. Con ello, se deber verificar que el robot no cruza por
singularidades, no se exceden los rangos de actuacin de las articulaciones y que la
precisin del robot est dentro de la solicitada por la tarea.
4.6.2.2.1. Verificacin de singularidades
Una vez se simula el sistema robtico para la trayectoria necesaria es posible averiguar
si el mismo pasa por alguna singularidad observando las grficas de velocidad y
aceleracin que proporciona el software. Si en algn punto a lo largo del tiempo se
producen valores muy altos respecto al resto de valores es debido a que el mecanismo
cruza una singularidad. El diseador deber ir aumentando las dimensiones o bien
cambiando la base del robot hasta que desaparezcan este tipo de saltos bruscos.
4.6.2.2.2. Validacin del nivel de precisin
Adems, el diseador deber aadir una seal de error a los movimientos impuestos de
modo que quede contemplado el error ligado a los actuadores del sistema. Generalmente
se suelen tomar valores de 0,01 mm y 0,01. En caso de que cuando se simule el
mecanismo con la seal de error aadida ste no disponga de la precisin requerida, el
diseador deber proceder a disminuir las longitudes de los eslabones hasta que se
alcance la precisin deseada.
4.6.2.3.
Definicin de las Dimensiones del Modelo Virtual No Matemtico
Finalmente, cuando el diseador obtenga las dimensiones del robot que cumple las
premisas marcadas previamente (que no tienen porqus ser las ptimas) se dispone de
las dimensiones de la Versin Alfa juntamente con una serie de histogramas, curvas de
movimiento y una tabla resumen con las caractersticas cinemticas (rangos de las
articulaciones y posiciones, velocidades y aceleraciones mnimas, mximas, medias y
eficaces).
Captulo 4
5. Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Dinmico

Una vez se ha estudiado el movimiento del robot desde un punto de vista de posiciones,
velocidades y aceleraciones, es necesario introducir al lector en las particularidades de
la simulacin dirigidas a introducir el efecto de la existencia de fuerzas y pares durante
el movimiento. Tal y como se ha comentado en secciones previas, el diseador podr
usar las funciones disponibles en la simulacin dinmica de Inventor para analizar y
predecir el comportamiento de un sistema robtico en condiciones reales. En efecto,
simular el funcionamiento de mecanismos y los conjuntos motorizados considerando
fuerzas y pares ayuda a perfeccionar el diseo:
En el diseo mecnico de los componentes. Determinando fuerzas y

pares en los diversos puntos del sistema ser posible definir las tensiones
y deformaciones que aparecen en los componentes del sistema mecnico
y por lo tanto servir para su dimensionamiento.
Requerimiento de accionamientos. En efecto, a partir de los pares
requeridos en los ejes de las juntas ser posible establecer los valores
necesarios para un correcto funcionamiento de los accionamientos
facilitando al diseador los datos necesarios para la seleccin del motor
conveniente que satisfaga los requisitos de movimiento en cuanto a
cinemtica y dinmica.
Con este mdulo se pueden analizar posiciones, velocidades y aceleraciones y, a su

vez, fuerzas y pares (o lo que es igual, dar una solucin al problema dinmico) que
experimentar cualquier componente seleccionado del mecanismo. Esto permitir al
responsable de diseo:
Representar la dinmica de un sistema para visualizar la transmisin de

movimiento y comprobar las solicitaciones de fuerzas y pares.
Estudiar el rendimiento de un sistema robtico durante su operacin.
Cambiar el diseo realizando ajustes para mejorar el funcionamiento.
Analizar esfuerzos entre las partes en movimiento.
Al igual que en el caso de la cinemtica, Inventor permitir al diseador convertir

restricciones del ensamblaje en juntas mecnicas, definir movimientos impuestos, La
diferencia es que en este caso se incluyen efectos de fuerzas de friccin, viscosas,
Una vez definidas las propiedades de la simulacin de movimiento los resultados se
expresan de forma numrica o grfica pudiendo obtener fuerzas y pares requeridos.
Comentario: Versin Pre-Beta
Una versin beta o lanzamiento beta representa generalmente la primera versin completa del
programa informtico o de otro producto, que es posible que sea inestable pero til para que las
demostraciones internas y las inspecciones previas seleccionen a clientes. Algunos desarrolladores
se refieren a esta etapa como inspeccin previa (preview) o como una inspeccin previa tcnica
(technical preview TP).
Esta etapa comienza a menudo cuando los desarrolladores anuncian una congelacin de las
caractersticas del producto, indicando que no sern agregadas ms caractersticas a esta versin y
que solamente se harn pequeas ediciones o se corregirn errores. La Versin Pre-beta estara en
un paso intermedio en el ciclo de desarrollo completo.
209
210
Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Dinmico
El procedimiento genrico que debe seguir un diseador para realizar una simulacin
dinmica, donde se analice un sistema robtico desde un punto de vista dinmico,
presenta los mismos cuatro pasos bsicos que se representaron en la cinemtica:
PASO 1 - Ensamblaje de componentes

Creacin de subensamblajes dentro del entorno de
modelado de ensamblajes
Soldadura de componentes dentro del entorno de

simulacin
PASO 2 - Creacin de uniones

Uniones estndar
Uniones no estndar
PASO 3 - Asignacin de condiciones de funcionamiento

Definicin de posiciones
iniciales
Definicin de par y fuerza

en la unin
Establecimiento de
movimientos impuestos
Fuerzas, momentos y
gravedad
PASO 4 - Anlisis de resultados

Posiciones
Velocidades
Aceleraciones
Fuerzas
Momentos
Ilustracin 4-35. Diagrama del procedimiento para realizar un anlisis dinmico en Inventor
En este caso se tiene un diagrama semejante salvo por la existencia de fuerzas y pares
tanto en la asignacin de condiciones como en el anlisis de resultados y por la
aparicin de la gravedad en la simulacin.
5.1.
Ensamblaje de Componentes
Para agrupar los diferentes componentes y que estn listos para la simulacin dinmica
se puede seguir el mismo procedimiento que se desarroll en la anterior seccin.
5.2.
Creacin de Uniones
Este procedimiento es semejante al llevado a cabo en la seccin anterior por lo que

durante el anlisis dinmico existen pequeas particularidades que se tratarn a
continuacin. stas tienen que ver con la visualizacin de los vectores de las fuerzas
que se pueden representar mediante el comando Mostrar.
Este comando muestra los vectores de fuerza y de par de torsin en la ventana grfica.
Cuando se selecciona la unin en el navegador, el sistema de coordenadas de la unin se
muestra en azul en la ventana grfica.
Captulo 4
Fuerza muestra el vector de fuerza.

Par de torsin muestra el vector de par de torsin.
Escala ajusta el tamao del vector en la ventana grfica. Se puede utilizar
esta opcin para visualizar todo el vector. La opcin por defecto es 0.1.
Color abre el cuadro de dilogo de color de Microsoft Windows,
donde se puede seleccionar un color para el vector.
5.3.
Asignacin de Condiciones de Funcionamiento
Una vez definidas las uniones, es necesario especificar las distintas condiciones
impuestas en las uniones para simular el entorno fsico donde se usan. Para especificar
tales condiciones, se pueden aadir propiedades a los distintos tipos de uniones y
definir, adems de condiciones iniciales y posibles movimientos impuestos, fuerzas y
pares de torsin de la unin o impuestos, y tambin cualquier fuerza externa que pueda
afectar a la simulacin (como por ejemplo la gravedad).
5.3.1. Condiciones Generales de una Unin

Para acceder a las propiedades de una unin, en el Navegador de simulacin
dinmica, se debe pulsar con el botn derecho la unin que se desee configurar y
seleccionar Propiedades.
Una vez se han definido en la ficha los valores relativos a la cinemtica es posible pasar
a definir aquellos parmetros relativos a los GdLs disponibles en la/s ficha/s de Grados
de libertad. El ttulo de cada ficha es Grado de libertad, el nmero que identifica al
grado de libertad, y una (T) para traslacin o una (R) para rotacin. En el interior
aparecen tres iconos muestran parmetros para:
Condiciones iniciales y lmites de un grado de libertad

Par/Fuerza del grado de libertad
Movimientos impuestos de un grado de libertad.
Previamente se han estudiado la primera y tercera opcin y, a continuacin, se

proceder a analizar la segunda de las opciones que se refieren al par y/o fuerza que se
producen en el grado de libertad.
5.3.2. Editar Par de la Unin

Con esta pestaa es posible activar la fuerza de unin o el par de la unin y habilitar los
parmetros del cuadro de dilogo. Estos cuadros de texto permiten introducir un valor
constante o un valor que vara en el tiempo. Los datos que pueden introducirse son:
Valor: Define el valor de la fuerza o par de torsin.

Amortiguamiento: Define el amortiguamiento viscoso logrando que la
fuerza o par de torsin de accin/reaccin aplicada sea proporcional a la
velocidad del grado de libertad.
Muelle: Define los parmetros de los muelles donde:
o Posicin libre: Indica la posicin del muelle (lineal o en espiral)
cuando la fuerza es igual a cero. La posicin corresponde a la
longitud libre de una unin de muelle.
o Rigidez elstica: Define la rigidez elstica (de traslacin o
rotacin) del muelle.
Friccin seca: Define los parmetros de la friccin.
o Coeficiente: Es el valor del coeficiente de friccin seca. El
coeficiente puede variar entre 0 y 2.
o Radio: Slo est disponible para Editar par de la unin. La casilla
Radio define el radio del eje de rotacin. Para calcular el par de
torsin de accin/reaccin equivalente debido a la friccin, el
software lo multiplica por la fuerza de friccin.
211
212
5.3.3. Definicin de Fuerzas y Pares Aplicados

Para definir acciones externas que acten sobre los cuerpos del sistema robtico es
posible utilizar el Panel Carga disponible en la Cinta de Opciones. En este panel se
podr seleccionar Fuerza o Par de torsin dependiendo del tipo de carga que se desee
simular. Independientemente del tipo de carga seleccionada, debern introducirse los
datos necesarios para su aplicacin:
5.4.
Ubicacin: Especifica el vrtice para la ubicacin del par de torsin o la

fuerza. Entre la geometra que se puede seleccionar se incluyen vrtices,
aristas circulares, aristas de arco, puntos de boceto, crculos de boceto,
arcos de boceto, puntos finales de lnea, puntos de trabajo,...
Direccin: Especifica la direccin de la carga basada en una seleccin de
cara o de arista. sta es normal para las selecciones de caras y paralela
para las de aristas y se define desde el punto de ubicacin seleccionado.
Magnitud: Define la magnitud de la fuerza o par de torsin que puede
establecerse como valor constante (opcin por defecto) o un valor que
vare con el tiempo mediante grfico de entrada de datos.
Direccin de carga fija: Fija la direccin de la fuerza o el par de torsin
en el sistema de coordenadas absoluto del ensamblaje.
Direccin de carga asociativa: Asocia la direccin de la fuerza o el par
de torsin con el componente que contiene la fuerza o el par de torsin.
Usar componentes del vector: Define el valor del vector de fuerza o par
de torsin.
o Fx o Tx: Define el valor del vector en el eje X del sistema de
coordenadas azul en la ubicacin de la fuerza o par de torsin.
o Fy o Ty: Define el valor del vector en el eje Y del sistema de
o Fz o Tz: Define el valor del vector en el eje Z del sistema de
Anlisis de Resultados
De igual modo, el anlisis de resultados se ejecuta de forma semejante al anlisis

cinemtico por lo que se recomienda al lector revisar la seccin previa y repasar los
conceptos de anlisis de los resultados de simulacin.
5.5.
Algoritmo del Anlisis Dinmico mediante HI-DMAs
El algoritmo del anlisis dinmico es semejante al estudiado previamente pero en este

caso se diferencia principalmente por dos caractersticas:
Captulo 4
Para el anlisis dinmico se tendrn en cuenta las fuerzas y pares que

generan el movimiento y que se producen durante el mismo. Adems,
tambin aparecern contempladas las masas y momentos de inercia de
los eslabones que forman parte del mecanismo.
El algoritmo dinmico no busca determinar que longitudes deben
seleccionarse para los eslabones, sino que lo interesante de ste es
emplearlo para calcular la potencia y caractersticas de los actuadores de
las articulaciones y para determinar las tensiones y deformaciones a las
cuales estarn sometidos los elementos del mecanismo (y por ende la
geometra de los eslabones).
5.5.1. Anlisis Dinmico mediante Ajuste de Hper-Superficies: Modelo

Matemtico
Al igual que suceda con la cuestin cinemtica, en ocasiones no es posible obtener una
solucin dinmica debido a la complejidad del sistema robtico. De igual modo, es
posible obtener una solucin a la cuestin dinmica haciendo uso de un ajuste de
funciones. Para ello se repetira el mismo procedimiento que se ha descrito en la seccin
anterior recorriendo el espacio de trabajo Fuerza-Par y el de Aceleracin. En de buscar
una optimizacin de dimensiones, se busca optimizar accionadores, masas y geometras.
La gran diferencia que existe en este caso tiene que ver con la dificultad de parametrizar
el ajuste de funciones debido al coste de tiempo que ello conllevara. Si se llevara a
cabo una parametrizacin para variar los parmetros de masa y momentos de inercia, el
tiempo necesario provocara que este mtodo de trabajo resultara ineficiente. De hecho,
se recomienda al diseador solamente obtener un ajuste de funciones donde las
constantes sean nmeros y as evitar una dedicacin de tiempo excesiva.
ALFA
Seal de Error
(JIN)
SIMULACIN DINMICA
COMENZAR SIMULACIN
Entradas
CREAR UNIONES
TRABAJO CINEMTICAS
EJECUTAR UNA
SIMULACIN DE PRUEBA
EXTRAER DATOS
DE LA SIMULACIN
SELECCIN DE MATERIALES
DURANTE LA EJECUIN DE LAS TRAYECTORIAS EL ROBOT DISEADO EXCEDE LAS LIMITACIONES
DE LA MAYORA DE LOS ACTUADORES PRESELECCIONADOS
DEFINICIN DE GEOMETRA
Y MATERIALES
Restricciones
Primarias
Relaciones de
Performance
PRESELECCIN
DE ACTUADORES
ESTIMACIN DE
PESOS
Minimizacin de
Coste y Peso
DEFINICIN DE
GEOMETRAS
Modelo Matemtico
Entrada: Espacio
de Trabajo de
Fuerza-Par
CUESTIN DINMICA
INVERSA
PDI SIMULACIN
DINMICA
Entrada: Espacio
de Trabajo de
Aceleraciones
CUESTIN DINMICA
DIRECTA
PDD SIMULACIN
DINMICA
PROCESO DE AJUSTE
DE PDD/PDI
Modelo Matemtico
Ajustado
Modelo Matemtico
Terico
DEFINICIN DE LAS GEOMETRAS Y

MASAS DEL MODELO VIRTUAL
DEFINICIN DE GEOMETRAS
Y MASAS
CARACTERIZACIN DE LA CARGA
Datos de
Partida
Alternativas de
Simplificacin
COMPROBAR DINMICA
(pesos y geometras de actuadores)
SELECCIN DE ACTUADORES
Carcteris.
Bsicas
Carcteris.
Avanzadas
VERIFICACIN
DE ACTUADORES
PRE-BETA
Ilustracin 4-36. Algoritmo del Anlisis Dinmico empleando HI-DMAs
213
214
5.5.2. Anlisis Dinmico mediante Filosofa Just In Need: Modelo

Virtual No Matemtico
Este mtodo permitir obtener un diseo rpido y sencillo del robot sometido a estudio.
Primeramente se establecer una geometra previa para cada eslabn. Una vez definidos
los perfiles de las secciones de los eslabones se llevar a cabo un anlisis dinmico que
dar al diseador la informacin necesaria para conocer momentos y fuerzas sobre los
ejes de las articulaciones. Estas caractersticas mnimas que deben satisfacer los
accionamientos sern empleadas en una tarea posterior para la seleccin del grupo de
accionamiento. Finalmente, se llevar a cabo un diseo de los elementos mecnicos que
forman parte del sistema mediante las herramientas que aporta el software y se ejecutar
un anlisis cuasi-esttico donde se transfieren cargas desde el anlisis dinmico.
5.5.2.1.
Definicin de Geometras
Una vez se haya seleccionado el tipo de materiales candidatos para los diferentes
componentes del sistema (procedimiento que est detallado en el Captulo 3 de Anlisis
Dinmico), se realizar una definicin previa de geometras (vase Ilustracin 4-36).
Para ello se desarrollar un estudio de tensin/deformacin a partir de unas condiciones
mnimas establecidas que permitir definir de forma preliminar unas geometras de los
eslabones (el mtodo estar descrito ampliamente en la siguiente seccin).
5.5.2.1.1. Bsqueda de Peores Configuraciones (Estructuralmente)
Puesto que para averiguar la geometra que debe disponer cada eslabn del robot, es
necesario que el diseador averige cunto sufre y se deforman los componentes, han de
analizarse las posiciones ms incmodas del robot desde un punto de vista estructural.
Para ello, primero el diseador debe hacer uso de los resultados del estudio cinemtico
de manera que sea posible determinar aquellas posiciones donde el robot sea menos
rgido o pueda sufrir ms; generalmente, las posiciones son aquellas en las que el
sistema se encuentra ms extendido.
5.5.2.1.1. Estudio de Tensin/Deformacin
Al averiguar cules son aquellas posiciones donde el robot trabaja en peores posturas, el
diseador proceder a calcular aquellos valores de tensin y deformacin mediante un
estudio tensin/deformacin y las frecuencias naturales mediante uno modal (cuya
metodologa ser explicada posteriormente). Para realizar el estudio, el diseador parte
de unas geometras de los eslabones previas (recomendable emplear secciones
rectangulares) con un concreto momento de inercia que ser la base del clculo.
5.5.2.1.1. Criterios para la Seleccin de la Geometra
El diseador podr basarse en diversos criterios para tratar los valores de tensin y
deformacin que soportan los componentes. Mientras que para limitar los valores de
tensin es posible basarse en el Criterio de Von Mises, para la deformacin puede
hacerse uso del Cdigo Tcnico de la Edificacin (CTE):
Captulo 4
Tensin Mxima: Si la tensin mxima que puede soportar un material

sin plastificar es de , deber seleccionarse una geometra tal que el
valor de la tensin mxima de Von Mises,
, (obtenido mediante el
estudio tensin/deformacin) no supere dicho lmite elstico.
Deformacin Mxima: La flecha mxima
obtenida de la
simulacin, segn el punto 4.3.3.1. Flechas del Documento Bsico SE
del CTE, debe ser de un valor 300 veces inferior al doble de la luz
.
Adems, es posible establecer otros lmites para la deformacin relacionando sta con el
nivel de precisin. Entre otros, podra plantearse que, sumando el error debido a la
imprecisin de los actuadores con el error que implica la deformacin, en la direccin x
y o z se produzca un error inferior al exigido por el cliente.
Por otro lado, es conocido que tanto la tensin como la deformacin de una estructura
es inversamente proporcional al momento de inercia:
Ec. 4-8
Ec. 4-9
Con todas estas condiciones de funcionamiento es posible establecer una serie de
restricciones que faciliten averiguar el momento de inercia necesario:
Ec. 5-10
,
Ec. 5-11
Ec. 5-12
Ec. 5-13
Ec. 5-14
, donde es la suma de las longitudes de todos los eslabones,

y
los
desplazamientos mximos en las direcciones e ,
y
hacen referencia
a las flechas mximas en las posiciones extendida y replegada,
representa el error
mximo del mecanismo,
el error medio y
el error mximo aparecido
durante la simulacin cinemtica. Para calcular la variable
se detallar en el
ejemplo prctico.
5.5.2.1.1. Seleccin de la Geometra
Con todas las restricciones antes empleadas servirn para definir lmites para la
seleccin del momento de inercia deseado. Todo ello servir para definir el perfil de los
eslabones pues debern ser mayores que un cierto lmite (vase Ilustracin 4-37).
Ilustracin 4-37. Perfil estructural de ejemplo por cortesa de Autodesk
215
216

5.5.2.2.
Estimacin de Pesos
Una vez se ha seleccionado el tipo de perfil ser posible establecer la masa de los
componentes y, por ende, una estimacin de la del grupo accionador (vase Ilustracin
4-36). Para ello, todos los paquetes de software CAD/CAE disponen de una opcin de
clculo para la medicin de la masa del ensamblaje. Con ello, y sabiendo que
aproximadamente la masa del grupo accionador suele ser el 40% del total de la masa del
mecanismo, se podr hacer una primera estimacin de los pesos que soporta cada
articulacin pudiendo usar esta informacin para aplicarla en la simulacin dinmica.
5.5.2.3.
Pre-seleccin de Actuadores
Una vez se conoce la caracterizacin cinemtica del mecanismo, las geometras
preliminares de los eslabones y la estimacin de las masas de los accionamientos es
posible definir una pre-seleccin de marcas comerciales y gamas de accionadores que
puedan servir para las diferentes articulaciones (vase Ilustracin 4-36).
5.5.2.4.
Definir Geometras y Materiales Preliminares
A partir de la informacin de la etapa anterior es posible definir las geometras y
materiales necesarios para cada componente. No obstante, cada vez que se ejecute la
simulacin dinmica y se excedan las limitaciones de los actuadores seleccionados,
debern ser modificadas geometras y materiales hasta que la simulacin de lugar a
un funcionamiento correcto del mecanismo (vase Ilustracin 4-36).
5.5.2.5.
Simulacin Dinmica de la tarea requerida
Para llevar a cabo una simulacin dinmica del sistema robtico ser posible emplear
pasos semejantes a los realizados en el anlisis cinemtico (vase Ilustracin 4-36). Las
principales diferencias son:
En lugar de establecer unas dimensiones de los eslabones, la simulacin

dinmica servir para definir las geometras y masas para el modelo
virtual no matemtico.
En la simulacin se tienen en cuenta las fuerzas y pares que intervienen
en el movimiento del sistema robtico.,
En lugar de observar slo las singularidades, precisin, la simulacin
dinmica se basa en comprobar que los actuadores seleccionados
cumplen con las especificaciones del movimiento.
Por tanto, una vez creada la simulacin, crear uniones y revisar redundancias, el
diseador debe definir las condiciones de operacin de la simulacin las cuales tendrn
en cuenta fuerzas y pares. Una vez se haya definido correctamente el robot, es decir no
se exceden las limitaciones de la mayora de los actuadores seleccionados, el modelo
estar definido; en caso contrario, deberan modificarse geometras y materiales de los
elementos del robot o bien re-seleccionar una nueva coleccin de actuadores.
5.5.2.6.
Definicin de las Geometras del Modelo Virtual No Matemtico
Una vez finalizadas todas las etapas el diseador podr definir las geometras y masas
de todos los elementos que forman parte del sistema mecnico el cual ser el modelo
virtual que servir para definir la Versin Pre-Beta juntamente con una caracterizacin
dinmica y una serie de histogramas, grficas y planos.
Captulo 4
6. Herramientas DMA Empleadas en Anlisis FEM

Autodesk implant una aplicacin en la versin 9.0 de Inventor basada en una
tcnica matemtica la cual permita al diseador estudiar el comportamiento de una
pieza sometida a esfuerzos (a partir de la versin 2009 se analizaron ensamblajes). Esta
tcnica, que permite calcular el valor de la resistencia y el comportamiento de una pieza
o conjunto de piezas, se basa en la estrategia de divide y vencers6 donde la pieza se
divide en muchos elementos pequeos (vase Ilustracin 4-38) para alcanzar un
resultado aproximado de cmo funciona la pieza o ensamblaje (Autodesk, Inc., 2010).
En la presente seccin se analizar esta tcnica y se estudiar cmo emplear la
herramienta disponible en Inventor para comprobar el comportamiento y resistencia
del sistema robtico a disear en base a las referencias (Younis, 2009) (Younis, 2011)
(De Paco Soto, 2010) y diversos tutoriales disponibles en la ayuda del software.
Aunque la presente gua se centre en el estudio de tensiones para materiales lineales, el
algoritmo plantea la utilizacin de otro tipo de estudios que estn disponibles en otros
paquetes informticos y que el lector puede considerar interesantes.
6.1.
Mtodo de los Elementos Finitos
La tcnica en cuestin, conocida como Mtodo de los Elementos Finitos (en ingls
Finite Elements Method, FEM), es un mtodo numrico general para la aproximacin de
soluciones de ecuaciones diferenciales parciales muy utilizado en diversos problemas de
ingeniera y fsica. El FEM est pensado para ser usado en computadoras y permite
resolver ecuaciones diferenciales asociadas a un problema fsico sobre geometras
complicadas.
El FEM permite obtener una solucin numrica aproximada sobre un cuerpo, sobre el
que estn definidas ciertas ecuaciones diferenciales en forma dbil o integral que
caracterizan el comportamiento fsico del problema, dividindolo en un nmero elevado
de subdominios no-intersectantes entre s denominados elementos finitos. El conjunto
de elementos forma una particin del dominio denominada discretizacin.
Dentro de cada elemento se distinguen una serie de puntos representativos llamados
nodos7 que en conjunto forman una estructura llamada malla. La generacin de la malla
se realiza usualmente con programas especiales llamados generadores de mallas y en
una etapa previa a los clculos que se denomina preproceso.
De acuerdo con las relaciones de adyacencia o conectividad entre nodos, se relaciona el
valor de un conjunto de variables incgnitas definidas para cada nodo y que son
denominadas grados de libertad. El conjunto de relaciones entre el valor de una
determinada variable y los grados de libertad se escribe en forma de sistema de
ecuaciones lineales (o linealizadas) y la matriz de dicho sistema de ecuaciones es la
matriz de rigidez del sistema.
El mtodo de los elementos finitos se programa computacionalmente para calcular el
campo de desplazamientos y, cuando se trata de un problema de mecnica de slidos
deformables o de mecnica de medios continuos, las deformaciones y tensiones. El
mtodo de los elementos finitos es muy usado debido a su generalidad y a la facilidad
de introducir dominios de clculo complejos (en dos o tres dimensiones).
6
Proverbio Divide et vinces, o, tambin, Divide et impera

Dos nodos son adyacentes si pertenecen al mismo elemento finito; adems, un nodo sobre la frontera de
un elemento finito puede pertenecer a varios elementos.
7
217
218
Herramientas DMA Empleadas en Anlisis FEM
6.1.1. El Mtodo FEM en la Prctica

Elemento
tetradrico
Contornos
discretos
Ilustracin 4-38. Discretizacin de una pieza en un

nmero finito de elementos (Younis, 2011)
Puesto que el FEM es un mtodo numrico

de resolucin de ecuaciones diferenciales,
la solucin obtenida es slo aproximada,
coincidiendo con la solucin exacta slo en
un nmero finito de puntos (los nodos). En
el resto de puntos que no son nodos, la
solucin aproximada calcula interpolando a
partir de resultados obtenidos para los
nodos, lo cual hace que la solucin sea slo
aproximada debido a ese ltimo paso.
Tal y como se ha explicado previamente, el FEM convierte un problema en trminos de

ecuaciones diferenciales en uno en forma matricial que proporciona el resultado
correcto para un nmero de finito de puntos y extrapola posteriormente la solucin al
resto del dominio, resultando finalmente slo una solucin aproximada. Desde el punto
de vista de la programacin algortmica modular, las tareas necesarias para llevar a cabo
un clculo mediante un programa FEM se dividen en:
Preprocesado: Consiste en la definicin de geometra, generacin de la

malla, las condiciones de contorno y la asignacin de propiedades a los
materiales, y otras propiedades.
Clculo: El resultado del preprocesado permite generar un conjunto de N
ecuaciones y N incgnitas.
Postprocesado: A partir de valores de cierto conjunto de funciones en
los nodos de la malla se computan magnitudes derivadas.
6.1.1.1.
Preprocesado y Generacin de la Malla
La malla se genera automticamente y en general consta de miles (e incluso centenares
de miles) de puntos. La informacin sobre las propiedades del material y otras
caractersticas del problema se almacena junto con la informacin que describe la malla.
sta acta como la red de una araa en la que desde cada nodo se extiende un elemento
de malla a cada nodo adyacente. Este tipo de red vectorial es la que lleva las
propiedades del material al objeto creando varios elementos. Las tareas asignadas al
preproceso son:
1. El continuo se divide mediante lneas o superficies imaginarias en un
nmero de elementos finitos.
2. Se conectan los elementos entre s mediante un nmero discreto de nodos
situados en sus contornos. Los desplazamientos de estos nodos sern las
incgnitas fundamentales del problema.
3. Se toma un conjunto de funciones que definan de manera nica el campo
de desplazamientos dentro de cada elemento finito en funcin de los
desplazamientos nodales de dicho elemento.
4. Estas funciones de desplazamientos definirn el estado de deformacin y,
junto con las propiedades constitutivas del material, el de tensiones del
elemento en funcin de los desplazamientos nodales.
5. Se determina un sistema de fuerzas concentradas en los nodos, tal que
equilibre las tensiones en el contorno y cualesquiera cargas repartidas,
resultando as una relacin entre fuerzas y desplazamientos
.
Captulo 4

6.1.1.2.
Clculo y Postprocesado de Sistemas de Ecuaciones
En un problema mecnico lineal no-dependiente del tiempo, en un problema de clculo
estructural esttico o en uno elstico, el clculo se reduce a obtener los desplazamientos
y tensiones en los nodos y con ellos definir de manera aproximada el campo de
desplazamientos y esfuerzos en el elemento finito (vase Ilustracin 4-39).
En general, cuando el problema es no-lineal la aplicacin de las fuerzas requiere aplicar
incrementalmente las fuerzas, considerar incrementos numricos y calcular en cada
incremento algunas magnitudes referidas a los nodos. Algo similar sucede con los
problemas dependientes del tiempo, para los que se considera una sucesin de instantes,
en general bastante cercanos en el tiempo, y un equilibrio momentneo en cada instante.
En general estos dos ltimos tipos de problemas requieren un tiempo de computacin
sustancialmente ms elevado que la consideracin de un problema estacionario y lineal.
Ilustracin 4-39. Resultados de un anlisis de tensiones (Younis, 2011)
6.1.2. Ventajas del FEM

Esta tcnica se ha vuelto una solucin para la tarea de predecir los fallos debidos a
tensiones desconocidas enseando los problemas de la distribucin de tensiones en el
material y permitiendo a los diseadores ver todas las tericas tensiones involucradas.
Este mtodo de diseo aplicado en un sistema robtico podra suponer una disminucin
en los costes de manufactura que podran acarrear si el prototipo fuera construido y
testado. En efecto, las grandes ventajas se pueden resumir en las dos siguientes:
Hace posible el clculo de estructuras que, bien por el gran nmero de

operaciones que su resolucin presenta (entramados de muchos pisos,
por ejemplo) o por lo tedioso de las mismas (entramados espaciales, por
ejemplo), en la prctica seran inabordables mediante clculo manual.
En la mayora de los casos reduce a lmites despreciables el riesgo de
errores operatorios.
6.1.3. Limitaciones del FEM

A pesar de sus grandes ventajas, este mtodo tiene algunas limitaciones:
Computa soluciones numricas concretas y adaptadas a unos datos

particulares de entrada, es decir, proporciona slo respuestas numricas
cuantitativas concretas no relaciones cualitativas generales.
Proporciona una solucin aproximada cuyo margen de error en general
es desconocido (algunos problemas permiten acotar el error).
La mayora de aplicaciones prcticas requiere mucho tiempo para ajustar
detalles de la geometra, existiendo frecuentemente problemas de mal
condicionamiento de las mallas, desigual grado de convergencia de la
solucin aproximada hacia la solucin exacta en diferentes puntos,...
219
6.2.
Algoritmo del Anlisis FEM
Tal y como puede observarse en la Ilustracin

4-40, el Anlisis FEM es un procedimiento
general que engloba diferentes Estudios FEM
(mecnico, trmico, electrosttico y de dinmica
de fluidos). Dependiendo de los requisitos del
robot, el diseador emplear las aquellas
simulaciones que considere oportunas (en la
prxima seccin se detallar como llevar a cabo
un Estudio FEM). Tal y como puede observarse,
el Anlisis FEM dispone de un lazo cerrado de
alimentacin que significa la posibilidad de
redefinir las versiones Alfa y Pre-Beta para que
el funcionamiento del robot satisfaga las
especificaciones tcnicas. Al menos, el
diseador debera considerar los estudios
esttico, modal y pseudo-esttico.
El responsable de diseo debe realizar siempre
un anlisis esttico del sistema robtico para
poder identificar la robustez del mismo en una
posicin que represente un peor caso posible (en
ingls Worst Case Scenario, WCS). A partir de
este anlisis de peor caso posible, el diseador
ser capaz de comprobar cmo es la distribucin
de tensiones/deformaciones del robot sometido
a tales solicitaciones mecnicas. Esto servir de
gran ayuda para optimizar secciones crticas de
las piezas minimizando a su vez el volumen de
material empleado hasta alcanzar el mnimo
valor que cumpla las especificaciones.
Por otra parte, deber llevarse a cabo un estudio
de los modos de vibracin para evitar problemas
de resonancia.
Por otro lado, en casos donde las velocidades y
aceleraciones presenten valores que puedan
influir en el comportamiento mecnico del robot
ser necesario realizar un anlisis de las cargas
debidas a tal movimiento.
ALFA
Simulacin
Dinmica
PRE-BETA
FUNCIONALIDAD NO SATISFECHA U OPTIMIZACIN REDEFINIR CINEMTICAMENTE/DINMICAMENTE
220
Anlisis FEM
WCS
ESTUDIO FEM
ESTRUCTURAL (ESTTICA)
ESTUDIO FEM
ESTRUCTURAL (MODAL)
ESTUDIO FEM
ESTRUCTURAL (FREC.)
ESTUDIO FEM
PSEUDO-ESTTICO
OTROS ESTUDIOS
FEM DE INTERS
OTROS ESTRUCTURALES
TRANSFERENCIA DE
CALOR
FLUJO DE FLUIDOS
ELECTROSTTICOS
NO-LINEAL
DINMICO
ANALIZAR Y VALIDAR
LOS RESULTADOS
BETA
Ilustracin 4-40. Diagrama del algoritmo de

Anlisis FEM empleando HI-DMAs
Este anlisis cuasi-esttico (estudio de cargas debidas al movimiento de un cuerpo pero

que se estudian en un solo instante como si se tratara de un estudio esttico) el
diseador deber realizar un estudio dinmico donde, para unas velocidades,
aceleraciones y trayectorias, se exporten las cargas dinmicas para ser estudiadas
mediante un estudio de tensiones esttico.
En efecto, el final de esta fase supondr un proceso de optimizacin donde, modificando
los componentes, se minimice el coste de materias primas y se obtenga una Versin
Beta del sistema robtico que cumpla unos mrgenes mnimos de funcionamiento.
Captulo 4
Algoritmo del Estudio FEM
PRODUCTO
Como ya se ha descrito, con esta herramienta es

posible confirmar la validez del diseo, analizando
su comportamiento bajo ciertas cargas y/o
vibraciones.
Los pasos bsicos a seguir para realizar un estudio

FEM, y que prcticamente coinciden para todo los
tipos de estudios, son los siguientes:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
Seleccionar el tipo de estudio.

Crear y configurar la simulacin.
Simplificar el modelo.
Crear una simulacin (configuracin
del entorno: esttico o modal).
Especificar material de cada
componente
Aadir restricciones.
Especificar las cargas (localizacin
y magnitud).
Para
ensamblajes,
configurar
contactos entre componentes.
Generar la malla.
Simular.
Interpretar los resultados.
Estudio FEM
SELECCIN DEL
TIPO DE ESTUDIO
FUNCIONALIDAD NO SATISFECHA U OPTIMIZACIN CAMBIAR CARACTERSTICAS
En concreto, a partir de la Versin Pre-Beta se

podr
simular
un
estado
de
tensiones/deformaciones para determinar los
efectos de varias cargas y restricciones, establecer
reas de debilidad de los componentes del sistema
robtico, unas mejores alternativas de diseo, de
qu manera un cambio en el diseo puede afectar
al comportamiento global,...
Entradas
CREAR Y CONFIGURAR LA
SIMULACIN
SIMPLIFICACIN
DEL MODELO
ESPECIFICACIN
DE MATERIALES
ADDICIN DE
RESTRICCIONES Y CARGAS
DEFINICIN DE CONTACTOS
Y CONDICIONES DE CONT.
GENERACIN DE MALLA
EJECUCIN DE UNA
SIMULACIN DE PRUEBA
6.3.
INTERPRETACIN DE
RESULTADOS
EJECUCIN DE LA
SIMULACIN
INTERPRETACIN DE
RESULTADOS
PRDUCTO VALIDADO
A continuacin, se desarrollarn cada uno de los

4-41. Diagrama del algoritmo de
pasos (orientando la explicacin al Estudio de Ilustracin
Estudio FEM empleando HI-DMAs
Tensin/Deformacin en Inventor ).
Es importante hacer especial hincapi que si se procede a simular a partir de
informacin procedente del Entorno de simulacin dinmica se podr empezar
directamente a partir del sptimo paso.
6.3.1. Simplificacin del Modelo

Cuando se analizan ensamblajes se pueden excluir las piezas pequeas cuya funcin se
simula por medio de restricciones o fuerzas. De hecho, una etapa de simplificacin en
un anlisis de tensin, cuando es posible, ayuda a reducir los tiempos de simulacin.
Al realizar anlisis de simulacin es posible adaptar partes de un modelo para lograr que
el anlisis sea ms eficiente. Efectivamente, esta adaptacin implica la desactivacin de
las operaciones geomtricamente pequeas que no estn sometidas a concentraciones de
tensin, como por ejemplo los redondeos convexos externos, que pueden complicar la
creacin de la malla y no tienen un efecto significativo en el resultado final.
221
222
6.3.2. Creacin de la Simulacin

Al crear una simulacin en Inventor, el diseador podr seleccionar dos tipos de
anlisis: esttico y modal. Una vez creada aparecer un cuadro de texto donde se podr
definir Nombre, Objetivo de diseo (Punto nico u Optimizacin paramtrica), Tipo de
simulacin y Estado del modelo (configuracin que se desea simular). A continuacin,
se desarrollaran las opciones disponibles para cada tipo de simulacin.
Ilustracin 4-42. Ubicacin y cuadro de texto del Entorno de anlisis de tensin (Younis, 2011)
6.3.2.1.
Tipo de Simulacin seleccionada I: Anlisis Esttico
Cuando se lleva a cabo un anlisis de tensin existen tres opciones configurables:
Detectar y eliminar modos de cuerpo rgido: Esta opcin ser

necesaria cuando el modelo no disponga de suficientes restricciones
estructurales para fijarlo completamente en el espacio. En casos de
restriccin incompleta, el software dispone de un algoritmo especial que
elimina los movimientos de cuerpo rgido procedentes de tales
desplazamientos.
Separar tensiones en superficies en contacto: Dos cuerpos con el
mismo material y que estn conectados tericamente presentan
desplazamientos y tensiones continuas. No obstante, debido a que el
mallado generado no tiene por qu ser continuo, es posible que la
simulacin no proporcione dicha continuidad. Cuando se activa dicha
opcin, se calcula una media entre ambos lados y se muestra como
resultado para ambos lados del lmite.
Anlisis de cargas de movimiento: Esta opcin estar disponible si se
ha analizado previamente mediante un estudio de simulacin dinmica.
En tal caso, se podr seleccionar un valor de mltiples pasos temporales
(el procedimiento para exportar cargas se desarrollar en un apartado
ms adelante).
6.3.2.2.
Tipo de Simulacin seleccionada I: Anlisis Modal
Cuando se realiza un anlisis tensin/deformacin existen cuatro opciones
configurables:
Captulo 4
Nmero de modos: A partir de esta opcin se establecen la cantidad de

modos que se desean.
Rango de frecuencia: Se especifica el rango de frecuencias naturales.
Calcular modos precargados: Esta opcin se selecciona para calcular
las tensiones del modelo y posteriormente hallar los valores para el caso
de condiciones de precarga. Es importante recalcar que no es posible
ejecutar una simulacin en modos de precarga si se aplican cargas de
compresin y de traccin en Inventor.
Precisin mejorada: Esta opcin permite incrementar la precisin de los
valores de frecuencia calculados por un orden de magnitud (10).
6.3.3. Especificacin de los Materiales

Las propiedades de los materiales definen las caractersticas estructurales de cada pieza
de un modelo para una simulacin y, a su vez, cada simulacin puede tener un conjunto
de materiales diferente para cualquier componente.
Los materiales de Inventor se administran a travs del Editor de estilos y normas. Se
pueden modificar los materiales existentes o crear otros nuevos. Cuando se creen o
modifiquen materiales, se han de asignar las caractersticas del material correctas puesto
que la plantilla de modelo de pieza usa un material denominado Por defecto.
Hay dos razones por las que un material puede no ser vlido para una simulacin:
El material del modelo de pieza asignado no est totalmente

definido: En este caso, falta informacin crtica para satisfacer los
requisitos de la simulacin surgiendo un mensaje de advertencia relativo
al material. En efecto, se puede anular el material con uno adecuado para
el anlisis o modificar el existente antes de ejecutar la simulacin.
El material de anulacin no est totalmente definido: El nodo de
material de anulacin del navegador muestra el icono de informacin de
modo que se puede anular el material con uno adecuado para el anlisis o
modificar el material existente antes de ejecutar la simulacin.
El Navegador de simulacin incluye una carpeta Materiales en la que se encuentra

una lista de todos los materiales que han anulado a otros. Por ejemplo, si hay un
componente Cobre y se anula con Acero, aparece un nico nodo para Acero. El nodo
Acero contiene los nodos correspondientes a cada una de las piezas que usan ese mismo
material.
6.3.4. Adicin de Restricciones

Las restricciones estructurales restringen o limitan el desplazamiento del modelo. En las
simulaciones estticas, es recomendable eliminar todos los modos de cuerpos rgidos
(movimiento libre de traslacin y rotacin de los cuerpos) fijando, por ejemplo, una cara
o combinacin de restricciones parciales en caras, aristas o vrtices.
Una sobrerestriccin y una subrestriccin pueden cambiar sustancialmente el
comportamiento del modelo por lo que es importante asignar un conjunto adecuado de
restricciones para reflejar el entorno real del modelo. Los tipos de restricciones
estructurales son:
Fija: Elimina todos los grados de libertad de traslacin y rotacin.

Restriccin sin friccin: Impide el movimiento normal a la superficie.
Restriccin de pasador: Asla los GdL a radial, axial o tangencial.
Para visualizar la informacin de la fuerza de reaccin, se debe ejecutar la simulacin y,

a continuacin, pulsar con el botn derecho en una restriccin del Navegador de
simulacin y seleccionar Fuerzas de reaccin.
Se pueden aplicar cargas y condiciones del contorno a la misma entidad, siempre que
sean compatibles. Si, por error, se aplican cargas y condiciones del contorno
incompatibles a la misma entidad (como una cara fija en la direccin Z y aplicar una
carga en la direccin Z a la misma cara), las condiciones del contorno fijadas anulan las
fuerzas.
223
224
6.3.5. Adicin de Cargas en Cuerpos

Las cargas estructurales son fuerzas o pares aplicados a una pieza o un ensamblaje
durante la operacin. Estas cargas provocan tensiones, deformaciones y
desplazamientos de los componentes.
Entre los aspectos importantes del diseo se incluyen la magnitud de la carga, la
frecuencia de aplicacin, la distribucin y la naturaleza (esttica o dinmica). Si se
puede visualizar la respuesta del producto a las cargas, se puede controlar mejor los
diseos. Los tipos de cargas estructurales disponibles son: Fuerza, Presin, Carga de
rodamientos, Carga de momento, Fuerza remota y Fuerza de cuerpo.
Ilustracin 4-43. Cuadros de texto de diversas cargas (Younis, 2011)
Es posible aplicar las cargas estructurales en direccin normal a la cara, de modo que la
fuerza sea perpendicular a la cara (vase Ilustracin 4-43) o bien en direccin a la cara
con una magnitud especificada en cada direccin (vase Ilustracin 4-44). A su vez, se
puede aplicar momentos a las caras de los slidos.
Con respecto a la utilizacin de una fuerza remota, es
posible emplearla en diferentes situaciones que se
describen a continuacin:
Aplicar una fuerza a un punto concreto

situado dentro o fuera del modelo.
Transformarla como una fuerza equivalente
y un momento en una cara especificada.
Ilustracin 4-44. Componentes de

vectores (Younis, 2011)
Mientras que las cargas de rodamientos slo se pueden aplicar en las caras cilndricas, la
fuerza de cuerpo es aquella que acta sobre todo el volumen o toda la masa de un
componente (vase Ilustracin 4-45). Entre los ejemplos de fuerzas de cuerpos se
incluye, aunque no nicamente, los siguientes: Gravedad, Fuerza centrfuga, Fuerza
centrpeta y Aceleracin lineal.
Si el modelo experimenta el efecto de fuerzas externas, ser necesario que el diseador
defina una fuerza de cuerpo (slo se puede definir una fuerza de cuerpo por simulacin).
Ilustracin 4-45. Cuadros de texto de fuerzas de cuerpo (Younis, 2011)
Captulo 4
6.3.6. Adicin de Contactos entre Componentes

A continuacin se describirn tanto los contactos automticos como los manuales.
6.3.6.1.
Aplicacin de Contactos Automticos
Los contactos automticos se detectan durante la simulacin sin que el diseador lleve a
cabo ninguna accin directa para detectarlos. Sin embargo, si se desea estudiarlos antes
de ejecutar la simulacin o evaluar alguno de los candidatos, se deber emplear el
comando Calcular contactos deducidos. Para detectar los contactos, se ejecutar un
clic en Automtico en el Panel de Contactos.
Una vez se ejecuta esta accin, se evala el modelo y se aaden los contactos en las
caras que sean necesarias. Las caras deben satisfacer dos criterios:
La distancia entre las caras no debe ser superior al valor de la tolerancia

indicado en Editar propiedades de simulacin.
El ngulo entre las caras debe tener un valor mximo de 15 grados.
En Editar propiedades de simulacin se proporciona acceso al valor de tolerancia y al

tipo de contacto para cada simulacin mientras que el requisito de ngulo es fijo. Para
cambiar el tipo de contacto, se pueden editar los contactos mediante seleccin
individual o mltiple.
6.3.6.2.
Creacin de Contactos Manuales
Adems del mtodo automtico tambin es
posible aadir condiciones de contactos manuales
a un elemento de geometra concreto. Al hacer
clic en Contacto manual aparece un cuadro de
texto donde pueden configurarse las siguientes
opciones: Tipo de contacto, Rigidez normal,
Rigidez tangencial y Selecciones.
Ilustracin 4-46. Conversin manual de

restricciones (Younis, 2011)
El tipo de contacto puede seleccionarse de la lista desplegable donde los tipos de

contactos disponibles varan en funcin del tipo de simulacin:
Tipo de contacto
Comportamiento
Fijado
Fija las caras de contacto rgidas entre s
Separacin
Deslizante/Sin separacin
Separacin/No deslizante
Ajuste por
contraccin/Deslizante
Ajuste por
contraccin/No deslizante
Muelle
Separa total o parcialmente las caras de contacto cuando

stas deslizan
Fija las caras de contacto en la direccin normal de la cara
mientras se desliza al deformarse
Separa las caras de contacto total o parcialmente sin
deslizarlas entre s
Proporciona condiciones como 'Separacin' con
solapamiento inicial de las piezas (distancia negativa)
Proporciona condiciones de Separacin/No deslizante con
solapamiento de las piezas (distancia inicial negativa)
Crea muelles equivalentes entre dos caras. Puede definir la
rigidez tangencial y normal total
Tabla 4-11. Tipos de contactos y comportamiento de los mismos
225
226
6.3.7. Generacin de la Malla

Inventor incluye comandos que permiten personalizar las mallas, lo que proporciona
control sobre la calidad y la eficacia de la solucin. Los comandos controlan por un lado
la configuracin global y por otro lado la configuracin local de la malla8.
A diferencia de la configuracin global que se realiza en todo el ensamblaje, la
configuracin de malla local se aplica slo a las caras y aristas seleccionadas por el
usuario. De hecho, el refinado de malla local permite variar el tamao de la malla para
proporcionar una cobertura ms concisa en algunas regiones especficas.
Adems de los dos comandos vistos, es posible emplear Vista de malla que aplica la
configuracin de malla al componente de la vista y generar la representacin grfica de
la malla.
En general, las herramientas de anlisis de diseo son exigentes en cuanto a la
integridad geomtrica. Durante el proceso de modelado de CAD, es posible que no se
cumplan una serie de requisitos de mallado e incluso que se pasen por alto. Entre los
ejemplos de errores de integridad se incluyen separaciones pequeas, solapamientos y
salientes que se pueden pasar fcilmente por alto desde el punto de vista de CAD. Sin
embargo, pueden ser muy problemticos para la creacin de las mallas. Las siguientes
prcticas generales pueden ayudar a crear correctamente las mallas:
Limpiar o simplificar el modelo en el entorno de modelado ayudar a una

ejecucin ms eficaz de la simulacin.
El uso de los valores y ajustes adecuados en los parmetros de la malla
ayuda a generar las mallas deseadas.
6.3.7.1.
Limpiar o Simplificar el Modelo para un Mallado Viable
En los ensamblajes grandes, es posible que muchas de las piezas no desempeen
ninguna funcin en una simulacin. Puede haber piezas que no tienen aplicadas cargas
importantes y que no son componentes crticos para la integridad estructural del
diseo. Es mejor desactivar estas piezas, ya que al hacerlo se simplificar la malla y se
agilizar el proceso de simulacin.
A su vez, se pueden desactivar aquellas piezas que tienen operaciones muy pequeas
con respecto a las cotas totales del modelo que no desempean funciones importantes en
los resultados de la simulacin.
La recreacin o modificacin de algunas operaciones geomtricas para eliminar las
caras que sobresalen, las aristas muy pequeas,..., puede, en algunos casos, ayudar a
mejorar la calidad de la geometra y, por tanto, a simplificar el proceso de generacin de
la malla.
En algunos casos, los modelos son demasiado complejos o presentan singularidades
geomtricas. Se debe dividir el modelo en piezas menos complejas que puedan
generar mallas independientes y usar un contacto fijado entre ellas para que los
componentes se comporten como una nica pieza consigue mejorar sustancialmente la
malla y, por lo tanto, de los resultados de simulacin.
En el caso de las simulaciones de cota paramtrica, es la misma configuracin de malla para todos los
rangos de parmetros.
Captulo 4

6.3.7.2.
Parmetros de la Malla (Refinado Manual)
A continuacin se desarrollarn las diversas opciones disponibles en el cuadro de texto
Configuracin de malla que aparece en el panel Preparar.
Ilustracin 4-47. Cuadros de texto de Configuracin y Control local de malla (Younis, 2011)
6.3.7.2.1. Tamao Medio de Elemento

Emplear un tamao medio de elemento pequeo producir mallas ms densas de modo
que se obtengan resultados ms precisos y con mayor carga computacional (el valor
mximo que es posible especificar es de 1):
, donde representa el tamao de un elemento,

modelo y el tamao medio del elemento.
Nodos: 6081
Elementos: 3209
el valor del parmetro mayor del

Nodos: 355
Elementos: 137
Nodos: 1118
Elementos: 486
Tamao medio de elemento = 0,05
Ec. 4-15
Ilustracin 4-48. Diversos ejemplos de tamaos medios de elementos (Younis, 2011)
6.3.7.2.2. Tamao Mnimo de Elemento

Este parmetro es altamente sensible de modo que, como regla general, debe
mantenerse inalterable con un valor de 0,02. No obstante, en caso de que el diseador
decida modificarlo, ste deber estar comprendido en un rango entre 0,01 y 0,02.
6.3.7.2.3. Factor de Modificacin
Esta variable define cmo de gradual es la transicin entre zonas con un mallado grueso
y fino. El valor de sta puede ir de 1 a 10 aunque el rango recomendado es entre 1,5 y 3
(valores pequeos de este parmetro da lugar a mallas uniformes.
Nodos: 256
Elementos: 104
Nodos: 903
Elementos: 421
Nodos: 411
Elementos: 171
Factor de modificacin = 3 (o mayor)
Factor de modificacin = 1,5
Factor de modificacin = 1
Ilustracin 4-49. Diversos ejemplos de factores de modificacin (Younis, 2011)
227
228

Nodos: 1038
Elementos: 496
Nodos: 348
Elementos: 132
ngulo mx. de giro = 30 ngulo mx. de giro = 60
Ilustracin 4-50. ngulo de giro

mximo (Younis, 2011)
Nodos: 348
Elementos: 132
Sin elementos curvos
Nodos: 348
Elementos: 132
Con elementos curvos
Ilustracin 4-51. Elementos de malla

curva (Younis, 2011)
Nodos: 153536
Elementos: 99395
Ignorar geometras pequeas
6.3.7.2.4. ngulo Mximo de Giro

Este ngulo permitir al diseador controlar el nmero
de elementos a lo largo de un arco de 90. En el caso de
que se especifiquen 60 se crearn 2 o ms elementos que
completen un arco de 90 mientras que si se selecciona
un ngulo de 30, se crearn 3 o ms elementos que
completen dicho arco. Aunque valores pequeos de
ngulo como 15 den buenos resultados, se recomienda
usar aquellos ngulos entre 15 y 60.
6.3.7.2.5. Crear Elementos de Malla Curva
En algunos casos, debido a la curvatura compleja de un
modelo puede resultar ms sencillo generar una malla
viable mediante la desactivacin de Crear elementos de
malla curva. No obstante, emplear una malla ms fina en
el rea de concentracin de la tensin situada alrededor
de un redondeo o un empalme cncavo puede compensar
la falta de curvatura.
Nodos: 704
Elementos: 306
No ignorar geometras pequeas
Ilustracin 4-52. Ejemplos al emplear o no Ignorar

geometras pequeas (Younis, 2011)
6.3.7.2.6. Geometras Pequeas

En los modelos muy delgados y en
perfiles largos de secciones transversales
pequeas y detalladas, se recomienda
desactivar la opcin Ignorar geometra
pequea en el cuadro de texto
Configuracin de malla para evitar
posibles problemas de singularidades.
6.3.7.2.7. Usar Medida Basada en Pieza para la Malla del Ensamblaje

Es recomendable que el diseador use una malla ms fina en las reas problemticas
que no se puedan simplificar. En efecto, reducir el tamao de la malla global, junto con
el tamao de la malla local en determinadas caras y aristas, puede ayudar a crear
correctamente una malla. En los ensamblajes integrados por muchas piezas de diferentes
tamaos, active la opcin Usar medida basada en pieza para la malla del ensamblaje.
6.3.7.2.8. Creacin de un Control de Malla Local
En las ocasiones en las cuales se detecta una concentracin de tensin, puede ser
conveniente usar una malla un poco ms fina justo en la zona donde aparece el punto
caliente. Anteriormente se ha estudiado la configuracin de malla especfica a los
parmetros de la malla que se usarn en la simulacin de forma global y se ha
establecido que los parmetros de la malla se aplican a todos los componentes y las
operaciones del modelo. Por otro lado, el control de malla local proporciona una
creacin de malla especfica para las caras pequeas o complejas en las que el tamao
de malla normal no ofrece resultados suficientemente detallados.
Esto ltimo resulta especialmente til si se desean mejorar los resultados de la tensin
en un rea local o de contacto. Efectivamente, se trata de un mtodo manual que permite
mejorar la calidad de la solucin ya que se afina el resultado justo en la zona de inters.
No obstante, aumentar la precisin tambin puede conllevar magnificar el valor de una
singularidad haciendo que ste diverja a infinito.
Captulo 4

6.3.7.3.
Convergencia de Resultados (Refinado Automtico)
En caso de que el diseador opte por realizar un anlisis automtico, ste deber acceder
a la opcin de Configuracin de convergencia (vase Ilustracin 4-53).
Ilustracin 4-53. Cuadro de texto de Configuracin de convergencia por cortesa de Autodesk
En este cuadro de texto podrn definirse los siguientes valores:
Nmero mximo de refinados h: Se trata de una cantidad mediante la

cual el responsable de diseo podr especificar el nmero mximo de
refinamientos basados en la zona donde aparezcan las mayores tensiones.
Criterio de parada: Este parmetro se emplea para definir el criterio de
convergencia entre dos refinamientos consecutivos. Si la diferencia entre
dos refinados es inferior al 10% se considera que el proceso de refinado
puede parar.
Umbral de refinado h: Un valor de 0 incluir a todos los elementos del
modelo dentro del grupo de candidatos a refinamiento, mientras que un
valor de 1 excluir a todos ellos. El valor por defecto de 0,75 indica que
el 25% de los elementos alrededor de la zona caliente de tensiones con
valores de tensin ms alto sern los ms probables a ser candidatos a
refinamiento.
Resultados para converger: En esta opcin puede configurarse qu tipo
de resultado necesita el diseador como criterio de convergencia.
Seleccin de geometras: Esta opcin servir para excluir o incluir en el
refinado ciertos puntos, aristas, superficies o cuerpos. Se recomienda que
el diseador excluya aquellas partes o modelos donde aparezcan
singularidades de tensin o bien que seleccione un valor menor de
umbral de refinado h si el modelo presenta mltiples reas con
singularidades de tensin.
6.3.8. Ejecucin de la Simulacin

Una vez realizada toda la configuracin de la simulacin de anlisis de tensiones y
deformaciones, ser necesario proceder a ejecutarla. Para ello, deber accederse al
comando Simular dentro del panel Resolver. A continuacin, se mostrar una ventana
donde se realizar un seguimiento en tiempo real de la simulacin de manera que, en
caso de que suceda algn tipo de error, pueda realizarse una monitorizacin minuciosa
de todos los detalles.
229
230
6.3.9. Interpretacin de los Resultados

Los desplazamientos fsicos y las tensiones se calculan para las piezas o los ensamblajes
con respecto al sistema de coordenadas global del archivo. Los resultados de estos
clculos se muestran en el nodo Resultados en el Navegador del anlisis de tensin.
En este nodo se encuentran, a su vez, los nodos de los distintos resultados. Pueden verse
los resultados de la tensin, deformacin, desplazamiento, coeficiente de seguridad y
presin de contacto, entre otros a escoger. Entre los comandos adicionales empleados
para evaluar los resultados, en el panel de resultados se incluyen:
Animacin: Mediante este comando es

posible llevar a cabo una animacin del
comportamiento de la pieza o
ensamblaje que ha sido sometido a las
condiciones impuestas.
Sondas: Es posible colocar sondas para
conocer el valor de las tensiones en
lugares seleccionados por el diseador.
Ilustracin 4-54. Cuadro de texto de

Animacin por cortesa de Autodesk
Trazado de convergencia: Con este grfico es posible estudiar cmo ha

funcionado la convergencia de los resultados.
Ilustracin 4-55. Ejemplos de sondas y grfica de convergencia (Younis, 2011)
A su vez, en el panel Mostrar es posible utilizar las siguientes opciones:
Captulo 4
La opcin para ver la malla superpuesta sobre los resultados.

Las vistas mnima y mxima que muestran rpidamente las ubicaciones
de los extremos de la carga.
Una escala de deformacin que permite amplificar los efectos de las
cargas para ver fcilmente el impacto de las mismas.
Trazados de volumen de sombreado suave y de contorno.

6.3.9.1.
Anlisis Esttico
Para el anlisis de tensin esttico se pueden estudiar los siguientes valores de inters:
los resultados de la deformacin (que incluyen el tensor de deformacin y las
deformaciones Principal y Equivalente) la presin de contacto (tracciones), el
desplazamiento, la tensin y el coeficiente de seguridad.
Segn la teora de la elasticidad, el estado de tensin tridimensional de un volumen de
material infinitesimal situado en una ubicacin arbitraria contiene tensiones normales y
tensiones de corte. En efecto, las tres tensiones normales (Tensin XX, Tensin YY y
Tensin ZZ) y las tres tensiones de corte (Tensin XY, Tensin YZ y Tensin XZ)
definen el estado de tensin. Mientras que las tensiones normales de traccin son
positivas y las de compresin son negativas, las tensiones de corte son positivas cuando
los dos ejes positivos que las definen giran hacia el otro lado (usando la regla de la
mano derecha).
Es importante recalcar que, para que tengan sentido los resultados obtenidos, se deben
especificar las propiedades de materiales correctamente de modo que los trazados de los
resultados tengan un contenido significativo.
6.3.9.2.
Anlisis Modal
La creacin de un anlisis modal proporciona la forma de calcular las frecuencias
naturales de vibracin para el nmero de frecuencias especificadas donde se incluyen
las frecuencias que corresponden a los movimientos de los cuerpos rgidos. Por
ejemplo, en una simulacin sin restricciones, los seis primeros modos se producen a 0
Hz y corresponden a los seis movimientos de los cuerpos rgidos. Las restricciones de
diseo pueden estar basadas en la geometra o ser una frecuencia como tal.
Adems, es posible animar la forma deformada para mostrar la forma modal asociada
con una frecuencia obteniendo unos contornos que representan el desplazamiento
relativo de la pieza al vibrar. Las imgenes de las formas de los modos resultan tiles
para entender cmo vibra el componente o ensamblaje, pero no representan
desplazamientos reales (los valores de desplazamientos son meramente orientativos y no
deben tenerse en cuenta).
La opcin Calcular modos precargados ejecuta primero una simulacin esttica
estructural y determina las tensiones para, posteriormente, calcular los modos dada la
condicin previa a la aplicacin de la tensin. Si no est seleccionada, el programa pasa
por alto todas las cargas estructurales definidas para la simulacin de la frecuencia.
6.3.10. Optimizacin
Una caracterstica nica y potente del mdulo de simulacin esttica de Inventor es la
habilidad de llevar a cabo estudios de optimizacin paramtrica. Las restricciones de
diseo, que pueden ser seleccionadas en la Tabla paramtrica, pueden estar basadas en
diversas caractersticas:
Masa y volumen,
una componente de desplazamiento,
una componente de deformacin,
una componente de tensin (Von Mises, 1 tensin principal, 3 ,),
coeficiente de seguridad,
231
232
Dichas restricciones de diseo pueden limitarse frente a una cota superior o inferior,
restringirse dentro de un rango o por fuera de un rango, o bien optimizarse minimizando
su valor. Para seleccionar los parmetros a optimizar debe realizarse una accin clic con
el botn derecho sobre aquella pieza donde aparezca el parmetro de inters y,
siguientemente, seleccionar la opcin Mostrar parmetros (se mostrar una lista de
parmetros y deber escogerse el parmetro deseado).
Ilustracin 4-56. Tabla parmetros por cortesa de Autodesk
Una vez se ha seleccionado el parmetro, el rango donde este parmetro tendr un valor
puede ser creado de la siguiente manera (vase Ilustracin 4-56):
1. Si se requieren valores concretos, pueden introducirse separados por
comas.
2. Si el diseador est interesado en un caso general, el rango de valores
puede ser introducido mediante guin.
Una vez se han establecido tanto los parmetros como sus rangos de aplicacin, se
procede a simular obteniendo as diversas configuraciones. Para comprobar los
resultados de unas y otras sencillamente se modificarn los valores de los parmetros
desde la Tabla de parmetros seleccionado as el valor ptimo para el diseo.
6.4.
Anlisis Cuasiesttico: Cargas de Movimiento
Adems de un anlisis esttico del sistema robtico como un todo es necesario

comprobar cmo se comporta cada una de las piezas cuando stas se encuentran en
movimiento (Autodesk, Inc., 2009). Para ello, se emplear la opcin que incorpora
Inventor para exportar cargas resultantes del movimiento del sistema desde el
Entorno de simulacin dinmica hacia el Entorno de simulacin esttica.
6.4.1. Exportacin a CEF

Una vez se haya ejecutado una simulacin dinmica (esta operacin estar disponible
tras ejecutar una simulacin y cuando se vuelve al modo de construccin), ser
necesario seleccionar las piezas que se van a exportar al anlisis de elementos finitos y
posteriormente definir las caras de cada pieza seleccionada que soportan cargas.
Ilustracin 4-57. Ubicacin del comando de Exportar a CEF y Seleccin (Younis, 2011)
Captulo 4
Para realizar la exportacin a CEF ser necesario acceder a travs del Panel de anlisis
de tensin o bien a travs del icono Exportar a CEF. Una vez seleccionada la opcin,
deber procederse a seleccionar las piezas que se desean estudiar.
6.4.2. Generacin de Pasos de Tiempo

Una vez seleccionadas las piezas candidatas a estudio, ser necesario proceder a generar
los pasos de tiempo y preparar los datos asociados para el anlisis (se puede seleccionar
el paso de tiempo o el rango de pasos de tiempo que se desee). Estos representan los
instantes para los cuales se va a realizar un anlisis cuasiesttico.
Para generar los pasos de tiempo deber accederse al panel de pasos de tiempo de la
ventana del Grfico de datos de salida y, pulsando con el botn derecho del ratn en
Pasos de tiempo se seleccionar la opcin Generar serie.
Las opciones que deber configurar el diseador sern las siguientes:
Nmero de pasos: Define el nmero de pasos de tiempo que se aadirn.

El valor por defecto es 11.
Entre pasos de tiempo: Define un rango de pasos de tiempo que se
desea seleccionar para exportar a CEF.
Hora de inicio: Define el primer paso de tiempo del rango. El valor por
defecto es 0,000 s.
Hora de fin: Define el ltimo paso de tiempo del rango. El valor por
defecto es 1,000 s.
Alrededor de hora seleccionada: Indica el nmero de pasos de tiempo a
cada lado del paso de tiempo seleccionado. Indica el paso de tiempo en
medio del grupo.
Por ejemplo, para tomar 3 pasos de tiempo de 1,2 segundos a cada lado,
especifique el tiempo como 1,2 s y el nmero de pasos de tiempo en 3. El
resultado son 7 pasos de tiempo, 3 a cada lado de 1,2 s (3 + 1 + 3 = 7). El
valor por defecto es 0,000 s y 0 pasos.
Finalmente, al crear una nueva simulacin deber activarse la opcin de Anlisis de

cargas en movimiento, seleccionarse una pieza de los componentes activados y definir
un instante de todos los pasos generados en la simulacin dinmica (vase Ilustracin 458). Efectivamente, la simulacin generada deber llevarse a cabo a partir del paso de
Generacin de Malla previamente estudiado.
Ilustracin 4-58. Cuadro de texto de Crear nueva simulacin y los resultados (Younis, 2011)
233
234
6.5.
Caractersticas del SDS en Inventor
Aunque los trminos Estudio Tensin/Deformacin (en ingls Stress/Deflection

Study, SDS) y Anlisis de Elementos Finitos (en ingls Finite Elements Analysis,
FEA) son a menudo usados de igual manera, es til diferenciar entre ambos ya que estn
relacionados con diferentes herramientas de Inventor. El FEA es un anlisis de un
objeto complejo solucionado dividiendo este objeto en una malla de elementos lo
suficientemente pequeos para que se puedan realizar clculos. El anlisis de tensiones
de Inventor usa este mtodo para permitir analizar un diseo bajo una serie de
condiciones especificadas.
6.5.1. Particularidades del SDS en Inventor

A continuacin se detallarn las principales caractersticas del SDS (que a su vez pueden
estar presentes en otro tipo de anlisis como el trmico, de fluidos,).
6.5.1.1.
Tipos de Elementos Empleados
Autodesk ha definido para su software elementos tetradricos de primer y segundo

orden (vase Ilustracin 4-59). En los diagramas mostrados se ilustra cmo un elemento
cuadrtico que engloba a 90 un objeto circular es mejor que un elemento lineal por lo
que estos elementos cuadrticos presentan una mejor precisin en los resultados.
TIPOS DE ELEMENTOS
Circular
Cuadrtica
Elemento lineal
4 nodos tetrahdricos
- un elemento lineal
10 nodos tetrahdricos
- un elemento cuadrtico (curvo)
Circular
Cuadrtica
Elemento lineal
90
45
Ilustracin 4-59. Elementos y diversas propiedades empleados en Inventor
Para el caso de elementos curvados que se engloban a menos de 45 se tiene un error

inferior al 1%. Por tanto, es recomendable disponer de al menos dos elementos
cuadrticos para objetos englobados mediante arcos de 90 y de al menos 3 elementos
lineales, preferiblemente 4, en estos casos.
6.5.1.2.
Mtodos para Refinado de Mallas
En resumen, existen tres mtodos dentro del Entorno de anlisis de tensin que
pueden emplearse para mejorar la precisin de los resultados:
1. Refinamiento de malla p.
2. Refinamiento de malla h.
3. Elementos de alto orden.
A continuacin, se muestran las ventajas y desventajas de cada mtodo:
Convergencia de
resultados
Tiempo de anlisis
Singularidades
Refinamiento de malla p
Lento
Convergencia polinmica
Rpido
Comparado con Refinamiento p
Refinamiento de malla h
Rpido
Convergencia exponencial
Lento
Sobre todo si crece el orden
Puede converger
No converge nunca
Tabla 4-12. Comparativa de los mtodos p y h para refinado de mallas
Captulo 4
El software compensa las desventajas de cada mtodo empleando un proceso de

refinamiento h-p que presenta una convergencia exponencial (para casos con
concentraciones de tensiones y singularidades) y maximizacin de la dispersin de la
matriz de rigidez. Adems, Inventor permite realizar un refinado de malla adaptativo,
es decir, el software slo refinar aquellos elementos alrededor de reas con valores
altos de tensin por lo que los resultados de convergencia mejoran considerablemente;
no obstante, este procedimiento puede llevar a falsos positivos debido a cambios
bruscos en la geometra o al aplicar cargas/restricciones en zonas pequeas.
6.5.1.3.
Anlisis Lineal frente a No Lineal
El software de Autodesk es slo capaz de llevar a cabo anlisis lineales donde los
componentes, bajo condiciones de carga operacionales, presentan pequeos
desplazamientos. En efecto, aquellos anlisis no lineales, que involucran componentes
que experimentan grandes desplazamientos y deformaciones por encima del lmite
elstico, no pueden ser llevados a cabo por Inventor.
Como se muestra, el doble de deformacin
supone el doble de desplazamiento (y tensin)
en el anlisis lineal
Tensin,
Fuerza lmite (UTS)
Lmite elstico
Rango
lineal
/ E
Deformacin
Tensin,
Lmite rotura
Lmite elstico
Rango no lineal
(material no lineal)
Geometra no lineal
Deformacin
Ilustracin 4-60. Curvas tensin-deformacin para sistemas con comportamiento lineal y no lineal
6.5.1.3.1. Anlisis Lineales

Bsicamente, la linealidad reside en el tipo de material ya que es el Mdulo de Young el
que determina la rigidez del material (un Mdulo de Young alto proporciona un
material fuerte mientras que uno bajo da lugar a un material dbil). Cuando se lleva a
cabo una simulacin en Inventor, el clculo se basa en las siguientes suposiciones:
Las propiedades de los materiales del componente permanecen lineales

antes de alcanzar el lmite elstico (vase Ilustracin 4-60). En Inventor
los resultados ms all de este lmite no podrn asumirse como vlidos.
Los desplazamientos de los componentes deben ser pequeos
comparados con las dimensiones de los mismos.
Los componentes se suponen rgidos y dctiles como el metal.
Se considera que los componentes se deforman de igual modo en todas
las direcciones (es decir, el material es istropo).
235
236

6.5.1.3.2. Anlisis No Lineales
En el caso de anlisis no lineales, se tienen las tres categoras siguientes:
Geomtrica: Esta no linealidad surge cuando el elemento experimenta

grandes deformaciones y, como resultado de stas, dicho elemento
experimenta un comportamiento no lineal (vase Ilustracin 4-60).
Del material: Este tipo de no linealidad ocurre cuando el elemento
supera el lmite elstico y, por lo tanto, la relacin tensin-deformacin
se convierte en no lineal provocando que el material comience a sufrir
deformaciones permanentes (vase Ilustracin 4-60).
De contacto: En este caso se incluye el efecto de dos componentes que
entran en contacto; stos experimentan un cambio brusco en la rigidez
dando lugar a deformaciones localizadas en la regin de contacto.
6.5.1.4.
Singularidades de Tensin
Durante un SDS es posible que aparezcan singularidades de tensin que pueden
distorsionar considerablemente los resultados de simulacin o incluso provocar que los
resultados no converjan. De hecho, estas tensiones suelen ser considerablemente
mayores que las tensiones de operacin por lo que al aplicar una malla ms densa a su
alrededor conducir a valores de tensin todava mayores.
Dnde pueden aparecer singularidades de tensin? Una singularidad aparece cuando
se aplican cargas o restricciones en zonas muy pequeas, o cuando se producen
cambios bruscos en la geometra (concentradores de tensin).
En el primer caso este fenmeno, que se conoce como singularidad de tensin debido
a carga, se caracteriza por estar vinculado con valores de tensin que tienden a infinito:
(
Ec. 4-16
Por tanto, para evitar que aparezcan estas singularidades es recomendable no aplicar
cargas en puntos o elementos pequeos. A su vez, una singularidad debida a
restriccin puede aparecer cuando se aplica una restriccin en una cara pequea. Para
evitar este tipo de singularidades se recomienda evitar un refinamiento del mallado en
las zonas cercanas a restricciones. Por ltimo para evitar que aparezca una singularidad
debida a la geometra, es decir, debidas a una simplificacin excesiva del modelo es
recomendable aplicar redondeos en aristas cuando se considere oportuno.
6.5.2. Anlisis de Tensiones Esttico vs. Anlisis Modal

Se pueden realizar anlisis estticos y modales de tensiones tanto sobre piezas y
ensamblajes. Es importante conocer las diferencias:
Captulo 4
Anlisis esttico: Determina las tensiones localizadas en un componente

bajo unas determinadas cargas y restricciones. La tensin se considera
esttica porque no vara con el tiempo. Se pueden importar cargas de
movimiento desde el Entorno de simulacin dinmica para analizar las
tensiones debidas al movimiento durante un intervalo de tiempo.
Anlisis Modal: Determina el comportamiento dinmico de un modelo
en trminos de su vibracin. Permite saber cules son las frecuencias
naturales de un modelo y cmo se comporta ste vibrando a una
frecuencia determinada.
7. Herramientas DMA Empleadas en Diseo Funcional

El diseo funcional es una herramienta de contenido de conocimiento que representa la
tendencia de pasar de las descripciones geomtricas a la utilizacin de conocimientos
existentes. Con este concepto de diseo funcional (tambin conocido como diseo
acelerado de componentes) el diseador puede analizar el funcionamiento de los
productos y las funcionalidades que intentan satisfacerse, en lugar de emplear tiempo en
las frmulas de clculo para disear los elementos estndar. De hecho, este mdulo
permite crear componentes mecnicamente correctos de forma automtica mediante
la introduccin de simples atributos mecnicos obteniendo as los respectivos modelos
tridimensionales.
7.1.
Qu es Design Accelerator?
La herramienta Design Accelerator9 permite realizar clculos y adoptar decisiones de

ingeniera para identificar los componentes normalizados o crear una geometra basada
en normas. Los comandos disponibles en este mdulo simplifican el proceso de diseo
de modo que se automatizan las selecciones y la creacin de geometra, mejoran la
calidad del diseo inicial mediante su validacin con respecto a los requisitos del diseo
y aumentan la normalizacin, ya que permiten seleccionar los mismos componentes
para las mismas tareas.
Esta herramienta proporciona un grupo de generadores de componentes y asistentes de
clculo con los que es posible crear de forma automtica componentes adecuados
mecnicamente a travs de atributos mecnicos simples o detallados. Por ejemplo, se
puede emplear el generador de conexiones por perno para insertar de una forma rpida
una conexin por perno, ya que el generador facilita la seleccin de las piezas
adecuadas y los agujeros, y ensambla los componentes.
Comentario: Un poco de historia del Design Accelerator
El Design Accelerator fue integrado dentro del producto Autodesk Inventor tras la adquisicin
de MechSoft Inc. en el ao 2004. La empresa MechSoft Inc., emplazada en la ciudad de Dn de
la Repblica Checa, haba estado dedicado su desarrollo durante 12 aos al conocimiento en
herramientas CAD y de desarrollo productivo hasta la posterior adquisicin.
Autodesk ha obtenido un gran beneficio procedente de las principales lneas de actividad del
equipo de Dn, el cual es el diseo mecnico de componentes y los conocimientos en gestin
productiva (Akella, et al., 2007).
Cuando se abre Design Accelerator, aparece un conjunto de herramientas (disponible en

los Entornos de ensamblaje o de conjunto soldado al pulsar ficha Diseo en la cinta de
opciones) que pueden ser divididas en tres grupos:
Generadores de componentes.
Asistentes de clculo mecnico.
Manual del ingeniero.
A continuacin se detallar de forma superficial cada una de las herramientas puesto

que el software incluye una ayuda completa y de fcil aprovechamiento.
9
El Manual del ingeniero es una recopilacin de todos los conceptos y las frmulas de clculo necesarios
para los generadores y los asistentes de clculo incluidos en Design Accelerator.
237
238
Herramientas DMA Empleadas en Diseo Funcional
7.2.
Generadores de Componentes
Mediante los generadores de componentes se puede efectuar el clculo de los

componentes deseados. Algunos generadores utilizan componentes del Centro de
contenido, por ejemplo, el Generador de conexiones por perno o el Generador de ejes
de articulacin por lo que ste debe estar conectado al centro de contenido para insertar
componentes usando estos generadores. No obstante, aunque no est conectado al
mismo, puede realizar diversos clculos relacionados con esos componentes.
Puede utilizar los siguientes generadores (de los
cuales se desarrollarn aquellos ms comunes):
Eje.
Conexin por perno.
Ranuras con curvatura y paralelas.
Conexin de chaveta.
Levas de disco y lineal.
Engranajes rectos, biselados y
helicoidales.
Rodamiento.
Correas trapezoidales y sncronas.
Cadenas de rodillo.
Eje de articulacin.
Pasadores de junta, seguro,
transversal y radial.
Junta trica.
Ilustracin 4-61. Elementos que integran el

Design Accelerator por cortesa de Autodesk
7.2.1. Generador de Componente de Ejes

El generador de componentes de eje se emplea para disear la forma de un eje,
aadiendo y calculando cargas y soportes, y otros parmetros de clculo. El eje se
ensambla a partir de secciones individuales (cilindro, cono y polgono) incluidas
operaciones (chaflanes, empalmes, rebajos,...). Efectivamente, el responsable de diseo
podr calcular la resistencia y generar el modelo virtual del eje (vase Ilustracin 4-62).
Ilustracin 4-62. Generador de componente de ejes por cortesa de Autodesk
Captulo 4
7.2.2. Generador de Conexiones por Perno

La finalidad del clculo de diseo de este generador es seleccionar una conexin por
perno adecuada una vez especificada la carga de trabajo requerida. A su vez, este
generador es til para disear y comprobar conexiones por perno pretensadas y cargadas
con fuerza axial o tangencial. En este generador el clculo de resistencia realiza una
comprobacin de la conexin por perno (por ejemplo, la presin en la rosca y la tensin
del perno durante el apriete y el funcionamiento de la unin).
7.2.3. Generador de Componente de Ranuras

Este generador de componentes est pensado para realizar diseos y clculos de ranuras
diseando ejes de ranuras y proporcionando una comprobacin de resistencia. El clculo
de juntas de ranura permitir determinar la longitud de cubo ptima para el par de
torsin transferido.
A partir de la presin de los lados de las chavetas del eje se calcular la fuerza
tangencial a los acanalados del cubo o viceversa. De hecho, la longitud de cubo
necesaria vendr determinada por la condicin de que no se debe superar la presin
admitida en el rea del rodamiento del acanalado.
7.2.4. Generador de Componente de Chavetas

Este generador de componente disea uniones de chaveta y realiza comprobacin de
resistencia. Una vez se ha introducido el dimetro del eje, se selecciona la chaveta
correspondiente y la longitud mnima que puede soportar la carga requerida (se pueden
calcular hasta un total de cuatro chavetas).
7.2.5. Generador de Componente de Levas

Este generador permite disear y calcular levas de disco, lineales y cilndricas de un
seguidor con un brazo de traslacin u oscilante. Se pueden calcular y disear los
parmetros de las levas completamente; adems, hay disponibles resultados grficos de
los parmetros de movimiento.
Los generadores disean las levas a partir de las propiedades de elevacin mxima,
velocidad o ngulo de presin correspondientes.
Ilustracin 4-63. Generador de componente de levas por cortesa de Autodesk
239
240
Herramientas DMA Empleadas en Diseo Funcional
7.2.6. Generador de Componente de Engranajes

ste calcula cotas y comprueba la resistencia de los engranajes internos y externos con
dientes rectos y helicoidales. Contiene clculos geomtricos para disear distintos tipos
de distribuciones de correccin, incluida la correccin con compensacin de
deslizamientos.
7.2.7. Generador de Componente de Rodamientos

El generador de componentes se ha diseado para calcular rodamientos de rodillo y de
bolas unificando el diseo y el clculo de los parmetros del rodamiento. Los
parmetros de clculo, junto con sus representaciones, se guardan en el dibujo y el
clculo se puede volver a iniciar en cualquier momento.
7.3.
Asistentes de Clculo Mecnico
Los asistentes de clculos de ingeniera utilizan frmulas matemticas y teoras fsicas

normalizadas para el diseo y la validacin de los sistemas mecnicos. Los siguientes
asistentes de clculo de Design Accelerator estn disponibles en el software:
Rodamiento normal.
Soldadura para acanalado y en tapones, a tope, por puntos de empalme
(carga en plano de conexin) y de empalme (carga espacial).
Unin por soldadura con estao a tope y de solape.
Junta por soldadura con estao biselada, escalonada de tubo, escalonada,
con cubo separado y ranurado, y cnica.
Tolerancia.
Lmites y ajustes.
Ajuste a presin.
Tornillo de potencia.
Vigas y columnas.
Placa.
Freno de zapatas y tambor, de discos, por cono de friccin y de tambor y
cinta.
7.3.1. Asistente de Clculo de Tolerancias

Esta aplicacin realiza clculos de cadenas de cotas lineales cerradas en piezas por
separado o en ensamblajes. Las cadenas de cotas constan de elementos individuales,
como cotas y espacios entre las distintas piezas (holgura). Los elementos individuales
de la cadena pueden ser ascendentes, descendentes o de cierre. Los elementos de cierre
son parmetros formados en el momento del ensamblaje de la pieza (elementos
resultantes del ensamblaje, por ejemplo, la holgura), o bien durante el proceso de
produccin (elementos resultantes de la produccin).
7.3.2. Asistente de Clculo de Soldaduras

Los asistentes de clculo de soldadura disean y comprueban uniones por soldadura a
tope, de empalme, en tapones, para ranuras y por puntos. Puede comprobar toda la gama
de soldaduras tpicas con distintos tipos de carga. Se puede realizar la comprobacin de
las uniones por soldadura a tope y en ngulo para la carga esttica y la carga de fatiga.
Puede seleccionar el tipo de unin por soldadura requerido, el material y el tamao,
disear los parmetros geomtricos de la unin por soldadura y realizar una
comprobacin de resistencia.
Captulo 4
7.3.3. Asistente de Clculo de Tornillos de Potencia

Calcula tornillos de potencia usando los datos del usuario para seleccionar el dimetro
de tornillo que se ajusta a la carga requerida y la presin admitida en las roscas y, a
continuacin, comprueba la resistencia del tornillo de potencia.
7.4.
Manual del Ingeniero
El Manual del ingeniero constituye una completa referencia online de teora, frmulas y
algoritmos de ingeniera donde el diseador podr consultar la base terica de todos
los clculos realizados por el software.
7.5.
Algoritmo del Diseo Funcional
BETA
Functional Design
TASKS ANALYSIS
DESIGN ACCELERATION
TO DECLARE
ATRIBUTES
Con esta etapa se conseguir analizar, de forma

rpida y sencilla, las caractersticas funcionales
que deben poseer ciertos componentes para que
stos cumplan con las tareas que deben llevar a
cabo.
Efectivamente, el diseo funcional evitar tener
que perder tiempo calculando operaciones y
creando modelos 3D. En concreto, el diseo
funcional aporta las siguientes ventajas:
TO ASSIST
CALCULATION
TO SELECT
COMPONENTS
COMPONENTS GENERATION
Rapidez: El diseador podr centrarse en

resolver el problema de diseo ahorrando
tiempo y energa gracias a la generacin
automtica de la geometra o modelo 3D
requerido.
Simplicidad: El diseo funcional tambin
permite a los diseadores validar los
componentes sin necesidad de llevar a
cabo laboriosos clculos tericos.
Calidad: Los componentes pueden
seleccionarse de forma ptima con el
consiguiente incremento en la calidad y
precisin.
Como si de un acelerador de diseo se tratara,

componentes mecnicamente correctos pueden ser
Ilustracin 4-64. Algoritmo del Diseo
creados automticamente mediante la introduccin
Funcional empleando HI-DMAs
de atributos mecnicos simples.
Mediante la utilizacin de clculos ingenieriles automticos y la ayuda del sistema de
decisin, el diseador puede mejorar la calidad de la Versin Beta validando sta
respecto a los requisitos de diseo, identificando componentes estndares o creando
geometras basadas en normativa para as obtener una Versin Candidata,
incrementando la estandarizacin al ir seleccionando los mismos componentes para
funcionalidades semejantes. Algunos programas como Inventor y MITCalc tienen
este set de funciones tiles para calcular diferentes componentes mecnicos y que el
diseador podr usar para agilizar el procedimiento. Con ello el diseador evitar tener
que buscar en diferentes catlogos las frmulas de clculo de los elementos estndar
puesto que estos programas las incluyen en su ncleo.
CANDIDATE
241
Herramientas DMA Empleadas en Control en Realidad Virtual
242
8. Herramientas DMA Empleadas en Control en Realidad Virtual

Una vez que se ha estudiado y se conocen tanto las caractersticas del sistema robtico
como la teora de los sistemas de control (que no se encuentra dentro de los objetivos de
esta gua), es momento de analizar y estudiar la herramienta propuesta en el apartado
Estado del arte de las herramientas informticas de DMA de la seccin Sistemas de
simulacin controlada de realidad virtual: SimMechanics.
Esta aplicacin, desarrollada sobre Matlab y basada en la interfaz grfica de
Simulink, da la posibilidad al diseador de modelar y simular sistemas mecnicos10
de forma fcil y sin necesidad de complejas ecuaciones y modelos matemticos. La
simulacin sustituye en cierta manera al anlisis matemtico pero cabe destacar que,
para realizar una simulacin que represente correctamente a la realidad, se deben tener
muy claros los conceptos y principios fundamentales relacionados con el sistema
robtico, ya que el software no simular de manera totalmente fidedigna el fenmeno.
A continuacin, se desarrollar cmo trabajar con SimMechanics en base al trabajo
realizado por diversos autores (Ramrez Ramos, 2008) (Ramrez Ramos, 2008) (Shah,
2010) y a la informacin dispuesta por la empresa propietaria de Matlab en forma de
tutoriales (The MathWorks, Inc., 2008) (The MathWorks, Inc., 2010).
8.1.
Qu es SimMechanics?
Este paquete de software para modelado y simulacin mecnica de sistemas

multicuerpo que, basada en un estndar de la dinmica de Newton para el clculo de
fuerzas, torques y velocidades, permite realizar un anlisis de la cuestin cinemtica
inversa, dinmica directa e inversa, y tambin desde un punto de vista esttico. Adems,
con las herramientas de visualizacin de SimMechanics se pueden animar y desplegar
de manera muy sencilla interpretaciones en tercera dimensin de sistemas mecnicos
(Ramrez Ramos, 2008).
El modelado y simulacin de los sistemas est basada en una programacin por bloques
ya que este tipo de programacin facilita el anlisis sin necesidad de clculos
matemticos complicados para el programador. Cada uno de los bloques posibilita
definir propiedades de los modelos de uniones, articulaciones, cuerpos, actuadores,
sensores y bloques de restriccin (sistema de coordenadas, centros de gravedad,
momentos de inercia,), y permiten la generacin de seales, operaciones matemticas,
anlisis de frecuencia, visualizacin de datos,... En efecto, esta representacin de los
sistemas que se hace mediante diagramas de bloques, como en cualquier otra toolbox,
se lleva a cabo de manera similar a como se trabaja con los bloques de Simulink.
SimMechanics es una herramienta de simulacin de sistemas mecnicos 3D, capaz de
simular un amplio rango de mecanismos de lazo abierto y cerrado, que contengan juntas
esfricas, de revolucin, prismticas, cilndricas, universales,... En efecto, esta
herramienta informtica permite estudiar el movimiento de una gran cantidad de
sistemas mecnicos y que puede ser generado por diversos actuadores mecnicos
gracias a que este software ofrece una amplia biblioteca de herramientas que permiten al
diseador especificar las propiedades de un cuerpo, como su masa, su posible
movimiento, tipo de actuadores,...
10
Cuando se habla de sistemas mecnicos en SimMechanics se hace referencia a cuerpos y

articulaciones en movimiento (sistemas multicuerpo), adems de la monitorizacin y generacin de
movimientos.
Captulo 4
8.2.
Proceso de Modelizacin
Para modelar y simular un sistema mecnico,

primero es necesario especificar las propiedades de
cada cuerpo tales como masa, inercia, grados de
libertad y posicin y orientacin (ejes de
coordenadas del centro de gravedad y de aquellos
sobre los cuales actuarn el resto de cuerpos).
Luego se colocarn actuadores y elementos de
fuerza que generarn el movimiento del sistema, as
como sensores que medirn fuerzas y momentos
generados durante la operacin.
Una vez que cada componente bsico del modelo
del sistema est listo y se haya definido el control
del mismo, se realizar la simulacin en donde
Simulink realizar la tarea de encontrar los
movimientos del modelo del sistema mecnico.
Por ltimo, se podr visualizar el sistema mecnico
y la animacin de la simulacin para comprobar
que el comportamiento del sistema robtico va
conforme lo deseado y el control del sistema
funciona correctamente (The MathWorks, Inc.,
2008) (The MathWorks, Inc., 2010).
Definicin de cuerpos
Seleccin de articulaciones
Eleccin de actuadores
Colocacin de sensores
Configuracin del control
Ejecucin de simulacin
Ilustracin 4-65. Diagrama del mtodo para
obtener un estudio en realidad virtual en
SimMechanics
Ilustracin 4-66. Elementos de una simulacin en SimMechanics por cortesa de MathWorks
No obstante, a partir de la aplicacin SimMechanics Link 3.2.1 (compatible con

Matlab 2010b, SolidWorks 2001 a 2010, Pro/Engineer 2.0 a 5.0 e Inventor 2009 a
2011) es posible traducir el modelo CAD generado previamente y evitar as llevar a
cabo las etapas ms laboriosas de Definicin de cuerpos y Seleccin de articulaciones.
De hecho, a partir de un modelo tridimensional del robot (vase Ilustracin 4-66) se
generan automticamente los cuerpos y articulaciones por lo que slo quedan por definir
actuadores y sensores para proceder a simular el control del mismo.
243
244
8.3.
Libreras en SimMechanics
El modelado de sistemas mecnicos se realiza por medio de los bloques que se

encuentran en las diferentes bibliotecas en las que est organizado SimMechanics,
cada una de las cuales pueden proporcionar los elementos que se necesitan para modelar
un sistema robtico cualquiera y simularlo con el fin de conocer su comportamiento en
un ambiente ideal (este paso no sera necesaria en caso de usar SimMechanics Link).
Ilustracin 4-67. Ubicacin y bibliotecas de SimMechanics por cortesa de MathWorks
El responsable de diseo podr contar con una serie de bibliotecas disponibles en

SimMechanics (vase Ilustracin 4-67) que son las siguientes (Mula Vivero, 2009):
Biblioteca Bodies o Cuerpos: Dispone de los elementos ms importantes

para modelar un sistema.
Biblioteca Joints o Juntas: Alberga diversos tipos de articulaciones que
unirn los cuerpos del sistema y determinarn los grados de libertad con
los que contar el sistema.
Biblioteca Constraints & Drivers o Limitadores y Actuadores: Facilita
aquellos elementos necesarios para limitar el movimiento entre cuerpos.
Biblioteca Sensors & Actuators o Sensores y Actuadores: Contiene los
bloques que unen y permiten la interaccin entre bloques de
SimMechanics y Simulink.
Biblioteca Force Elements o Elementos de fuerza: Dispone de elementos
que modelan una unin fuerza entre dos cuerpos: muelle y amortiguador.
Biblioteca Interface Elements o Elementos de interfaz: Alberga
componentes que permiten realizar un acoplamiento entre un mecanismo
de 3D y un circuito mecnico de 1D.
Biblioteca Utilities o Utilidades: Contiene bloques extra para la creacin
de subsistemas y para la realizacin de realidad virtual.
A continuacin, se desarrollar cada una de las bibliotecas empleando como fuente

principal de informacin la aportada por la referencia (Mula Vivero, 2009).
8.3.1. Biblioteca Bodies

En esta biblioteca se encuentran tres elementos que se pueden utilizar para modelar
cualquier sistema robtico. Los tres bloques contenidos en esta biblioteca son los
siguientes (Mula Vivero, 2009) (Schlotter, 2003):
bloque Body o cuerpo,

bloque Ground o tierra,
bloque Machine Environment o Entorno de mquina
y bloque Shared Environment o Entorno Compartido.
Los componentes fundamentales de un sistema son los cuerpos rgidos, los mismos que
son definidos en SimMechanics como puntos u objetos en el espacio que tienen masa.
Captulo 4
El bloque Body permite modelar cuerpos con

caractersticas o propiedades definidas en la
ventana de Block Parameters del bloque
como la masa, ubicacin del centro de
gravedad, momento de inercia, posicin,
orientacin y su propio sistema de
coordenadas. Los cuerpos trabajan con
Coordinate Systems (CS) o sistemas de
coordenadas para generar los puntos que
darn forma y tamao al cuerpo.
Ilustracin 4-68. Librera Bodies disponible en

SimMechanics por cortesa de MathWorks
Los CS determinarn la orientacin y el origen del cuerpo que se desea modelar; la

orientacin se puede referenciar con respecto al sistema de coordenadas global o World
(mediante un CS dentro del mismo cuerpo) y mediante un sistema de coordenadas
adjunto de otro cuerpo o Adjoining.
Otro bloque que podemos encontrar en la biblioteca es el bloque Ground. Este bloque
representa un punto fijo que servir como la base de referencia para ensamblar los
elementos del sistema. En la ventana de Block Parameters del bloque se puede
especificar la ubicacin de la tierra dentro del ambiente de simulacin mediante el CS
de referencia World; la ubicacin de este punto se puede especificar en cualquier lugar
dentro del ambiente de simulacin.
Por ltimo se encuentran los bloques Machine y Shared Environment. El primero se
conecta al bloque Ground y es donde se configuran las propiedades del ambiente donde
trabajar el sistema mecnico que se modelar (eje sobre el cual actuar la gravedad,
tipo de anlisis que se realizar,). El segundo tiene la misma finalidad pero en este
caso el entorno es compartido por otro sistema.
8.3.2. Biblioteca Joints

Esta biblioteca tiene los bloques que representan los
movimientos relativos entre los cuerpos que son
tambin conocidos como sus grados de libertad. sta
cuenta con una amplia lista de articulaciones que
representan los diferentes tipos de movimientos que
puede tener un cuerpo, entre las que se utilizan con
mayor frecuencia se encuentran las articulaciones
Prismticas, Revolutas y Esfricas.
Como se puede observar en la Ilustracin 4-68, esta
biblioteca es bastante amplia puesto que cuenta con
diferentes tipos de articulaciones y cada una tiene una
funcin especfica. Por ejemplo, una primitiva revoluta
representa un grado de libertad con un movimiento
rotacional sobre un eje de revolucin; en concreto, las
articulaciones primitivas como la revoluta estn
formadas nicamente por la unin de dos elementos.
Ilustracin 4-69. Librera Joints

disponible en SimMechanics por
cortesa de MathWorks
En la ventana Block Parameters del bloque, se puede

especificar el eje de revolucin de la articulacin y el CS
al cual estar referenciado. Tambin dentro de la ventana
se puede especificar el nmero de puertos que se
utilizarn para conectar sensores y actuadores.
245
246
8.3.3. Biblioteca Sensors & Actuators

Esta biblioteca contiene los bloques que miden e inicializan los movimientos de los
cuerpos y las articulaciones. En efecto, los bloques de sensores ofrecern la posibilidad
monitorizar y medir el movimiento y la fuerza o par sobre un cuerpo y/o articulacin
mientras que los de actuadores permitirn suministrar movimientos, fuerzas o pares a
los cuerpos y/o articulaciones del sistema robtico.
Ilustracin 4-70. Librera Sensors & Actuators disponible en SimMechanics por cortesa de MathWorks
Estos bloques trabajarn con las seales que harn posible el funcionamiento del
modelo y al mismo tiempo mostrarn su comportamiento. Los bloques de esta
biblioteca son de suma importancia ya que stos son los que interactuarn con los de
Simulink para, de esta manera, lograr el funcionamiento del modelo. Los bloques
contenidos en esta biblioteca y que sern de gran utilidad para el responsable de diseo
son (vase Ilustracin 4-70):
Body Actuator,
Joint Actuator,
Driver Actuator,
Body Sensor,
Joint Sensor,
Constraint & Driver Sensor,
Variable Mass & Inertia Actuator,
y Joint Initial Condition.
Un actuador puede desarrollar tareas como aplicar una fuerza o un momento ya sea a
un cuerpo o a una articulacin. Los bloques actuadores de esta biblioteca desempean
un papel esencial ya que son stos los que se conectan a los de Simulink para que el
modelo funcione.
Para el diseo de sistema robticos generalmente se utilizarn Joint Actuators o
actuadores de articulaciones, los cuales solo pueden ser aplicados a una articulacin
primitiva. Al igual que los bloques anteriores, cuenta con una ventana donde se pueden
especificar parmetros como el tipo de articulacin al cual est conectado y el tipo de
fuerza o movimiento que generar dependiendo del tipo de articulacin al cual est
conectado.
Captulo 4
Los sensores son bloques que miden

la posicin, velocidad y aceleracin
(ya sea lineal o angular) de un cuerpo
o una articulacin con respecto a un
sistema de coordenadas. La seal que
envan los sensores a la salida se
puede remitir a un bloque de
Simulink conocido como Scope u
osciloscopio, el cual permitir
observar la respuesta de salida de un
cuerpo, o en el caso general de un
robot, de una articulacin.
Ilustracin 4-71. Librera Constraints & Drivers disponible

en SimMechanics por cortesa de MathWorks
La ventana Block Parameters del sensor, en este caso, permite elegir la variable a medir
adems de especificar otros parmetros como el elemento al que est conectado, el
sistema de coordenadas al que est referenciado,...
Otro bloque de gran utilidad de la librera de sensores y actuadores es el bloque Joint
Initial Condition, en el cual se pueden especificar condiciones iniciales, como posicin
y velocidad, que puede tener una articulacin al inicio de la simulacin.
8.3.4. Biblioteca Constraints & Drivers

Los limitadores y manejadores (vase Ilustracin 4-71) son los encargados de limitar el
movimiento entre dos cuerpos mediante restricciones que pueden ser de distancia,
velocidad, ngulo, etc.
8.3.5. Biblioteca Force Elements

Los bloques elementos de fuerza modelan un amortiguador y un muelle de modo que
tambin estos elementos puedan ser incluidos en el sistema mecnico.
Ilustracin 4-72. Libreras Force Elements y Utilities de SimMechanics por cortesa de MathWorks
Este tipo de bloques estar siempre definido entre dos cuerpos, o en una articulacin
entre dos cuerpos (vase Ilustracin 4-72), determinando de este modo los parmetros
de ambos tales como la longitud natural del muelle, la constante de rigidez, la constante
de amortiguamiento,
8.3.6. Biblioteca Utilities

La librera de utilidades (vase Ilustracin 4-72) contiene bloques extra para la creacin de
subsistemas y para la utilizacin de realidad virtual.
247
248
8.4.
Traduccin hacia SimMechanics
SimMechanics Link, mediante el concepto CAD Translation, permite convertir

ensamblajes o piezas de un sistema CAD (como por ejemplo Inventor) en ficheros de
modelado fsico *.xml que son portables e independientes de SimMechanics.
Empleando este add-in ser posible evitar los pasos de creacin de cuerpos y
articulaciones puesto que sern generados automticamente en funcin de la
configuracin realizada del sistema robtico en Autodesk Inventor. Los pasos a
seguir para llevar a cabo una exportacin de formato CAD a un formato reconocible por
SimMechanics son los siguientes:
1. Instalacin del traductor en la plataforma CAD: Se descarga11 e instalan
el fichero install_addon.m y el archivo *.zip de la plataforma especfica
(en nuestro caso ser de Autodesk Inventor).
2. Se exporta el ensamblaje o pieza desde la plataforma CAD en base a las
opciones de conversin deseadas (tendr una estructura jerrquica de
races, conjuntos y subconjuntos mecnicos).
3. Se importa el fichero *.xml de modelo fsico a SimMechanics
empleando para ello el comando mech_import desde Matlab.
4. Finalmente, se realiza una etapa de edicin, eliminacin de bloques
superfluos y adicin de bloques de inters (accionadores, sensores,).
Al realizar la exportacin se podr definir sensores y simular. Efectivamente, con este
mdulo de informtica es posible saltar las primeras fases del control en realidad virtual
y empezar directamente por colocar los sensores.
8.5.
Algoritmo del Control en Realidad Virtual
Por un lado, el diseador puede utilizar la herramienta de simulacin multicuerpo

expuesta para construir el modelo compuesto de cuerpos, articulaciones, restricciones y
elementos de fuerzas que representan la estructura del sistema; posteriormente puede
evaluarse el control puesto que el modelo del sistema robtico puede conectarse
directamente a otros bloques de Simulink.
CANDIDATA
Control en Realidad Virtual
DEFINICIN
DE CUERPOS
SELECCIN
DE JUNTAS
ELECCIN DE
ACTUADORES
COLOCACIN
DE SENSORES
CONFIGURACIN
DEL CONTROL
EJECUCIN DE
SIMULACIN
SOLUCIN FINAL
Ilustracin 4-73. Algoritmo del Control en Realidad Virtual empleando HI-DMAs
Por otro lado, los modelos creados con Inventor, SolidWorks o tambin Creo
Elements/Pro pueden ser traducidos a SimMechanics. En este caso, el diseador
puede evadir casi todos pasos (excepto los tres ltimos, vase Ilustracin 4-73) puesto
que SimMechanics Link permite exportar los ensamblajes desde la plataforma CAD e
importarlos a Matlab.
11
Ficheros disponibles en http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html
Captulo 4
9. Propuesta de la Solucin a Nivel FEM, Funcional y de Control

A continuacin, se mostrarn los diferentes informes que debern confeccionarse una
vez se haya obtenido cada versin de la solucin del problema.
9.1.
Propuesta de la Solucin a Nivel FEM
Una vez finalizado el anlisis FEM, deber confeccionarse una propuesta de la Versin
Beta de la solucin. En esta propuesta deber proporcionarse informacin relativa a los
informes tcnicos de simulacin y que determinarn de validez del sistema robtico
para las condiciones de operacin requeridas.
Entre otras caractersticas, el diseador deber ofrecer informacin de:
Tensiones mximas de Von Mises.

Deformaciones mximas.
Coeficiente de seguridad para cada componente.
Frecuencias de resonancia.
9.2.
Propuesta de la Solucin a Nivel Funcional
Una vez obtenida la Versin Candidata, el diseador debe generar un informe donde
venga detallada la propuesta de diseo funcional. Entre otras cosas, dicho informe debe
hacer referencia a todas las piezas estndar o no que formen parte del sistema robtico y
las cuales se hayan obtenido empleando el diseo funcional.
El diseador deber describir las caractersticas, designacin, modelo, de las piezas
involucradas como pueden ser:
9.3.
Ejes.
Conexiones por perno.
Ranuras con curvatura y paralelas.
Conexiones de chaveta.
Levas de disco y lineal.
Engranajes rectos, biselados y helicoidales.
Propuesta de la Solucin a Nivel de Control
La Versin Final de la solucin tambin debe ser especificada de modo que, despus de
la etapa de control en realidad virtual, adems de disponer de planos, modelos 3D,
caractersticas cinemticas y dinmicas, resultados de FEM, se disponga tambin de
informacin relativa al control.
Por todo ello, el diseador deber proporcionar informacin relativa al control
seleccionado juntamente con todas las caractersticas del mismo. Adems, deber
proporcionarse los esquemas de control confeccionados junto con los esquemas que
representan el robot.
249
250
Conclusin
10. Conclusin
Se comenz el presente captulo desarrollando un estudio del arte de las herramientas
informticas de diseo mecnico avanzado haciendo especial hincapi en cuatro tipo de
software: CAD, CAE, CAX y CAVR. A lo largo de la primera seccin se estudiaron
diferentes soluciones, tanto comerciales como gratuitas, con la intencin de aportar al
lector informacin suficiente para poder seleccionar aquella solucin que se cia mejor
a sus circunstancias y necesidades. Entre otros aspectos, se analizaron los comandos que
pueden realizarse, el sistema operativo bajo el cual se ejecutan, el precio de aquellos
comercializados,
Ilustracin 4-74. Categoras y marcas de software estudiados en el estudio del arte
Posteriormente se desarroll la metodologa que se recomienda al diseador seguir para

llevar a cabo el diseo conceptual y que es complementario a lo ya desarrollado en el
Captulo 1 de Diseo Conceptual. En esta seccin se estudiaron los cuatro pasos
necesarios para generar un prototipo virtual que transforme la idea en una versin Prealfa del sistema robtico (vase Ilustracin 4-75):
Creacin de bocetos.
Generacin de piezas.
Construccin de ensamblajes.
Elaboracin de documentacin.
Posteriormente, y antes de comenzar con el estudio de cmo emplear una HI-DMA para
analizar un robot desde el punto de vista cinemtico y dinmico, se introdujo al lector en
la teora bsica de la simulacin dinmica en Inventor. Mientras que en el primer
apartado se analizan los fundamentos tericos de la simulacin dinmica, en el resto de
apartados se estudia cmo utilizar el software haciendo uso de su interfaz grfica. En
concreto, las ideas que se han desarrollado han sido:
Creacin de uniones.
Asignacin de condiciones de funcionamiento.
Anlisis de resultados.
Durante el subapartado de creacin de uniones se han explicado tres mtodos diferentes

para generar una junta: por conversin automtica, manual e improvisada. A su vez, se
han enumerado todos los tipos de articulaciones que pueden tratarse con el software
clasificando stas en dos tipos: estndar y no estndar. Con respecto a las condiciones
de funcionamiento se han tratado en profundidad los lmites de una junta y tambin el
movimiento impuesto. ste ltimo es de gran importancia puesto que, en funcin de
cmo se utilice, se podr hacer un anlisis diferente.
Captulo 4
IDEA
Diseo Conceptual
CREACIN DE PROYECTO
CONSTRUCCIN DE ENSAMBLAJES
GENERACIN DE PIEZAS
Insercin de Piezas
Restricciones de
Ensamlaje
Biblioteca de Contenido
Estructuras y Conjuntos
Soldados
Dibujo de Bocetos
Definicin de la
Geometra
Acotacin y
Dimensionado
Definicin de las
Restricciones
ELABORACIN DE DOCUMENTACIN
Generacin de la
Planimetra
Modelado de
Operaciones
Obtencin de Modelo
Explosionados
Obtencin de Modelo
Rederizados
PRE-ALFA
Anlisis Cinemtico
FUNCIONAMIENTO
CREACIN DE UNIONES
Por Conversin
Automtica
Por Conversin
Manual
Por Conversin
Improvisada
No Estndar I, II, III, IV

Deslizantes
Giratorias
De Fuerza
De Contacto 2D
Estndar
Generales de la
Unin
Iniciales y
Lmites del GdL
Estndar

Espacio Articular
(Ajuste del PCD)
Espacio Cartesiano
(Ajuste del PCI)
Espacio Articular
(Ajuste del PCD)
Espacio Cartesiano
(Ajuste del PCI)
CUESTIN CINEM. DIFERENCIAL

(Caractersticas Cinemticas)
Espacio de Trabajo
de la Tarea
Parmetros del
GdL
No Estndar
Trayectorias
necesarias (JIN)
Trayectorias
necesarias (JIN)
DEFINICIN DE LAS PRINCIPALES

DIMENSIONES DEL ROBOT
ALFA
Ilustracin 4-75. Esquema explosionado del diseo empleando HI-DMAs I
251
252
Conclusin
ALFA
Anlisis Dinmico
FUNCIONAMIENTO
CREACIN DE UNIONES
Por Conversin
Automtica
Fuerza/Par del
GdL
Por Conversin
Improvisada
Por Conversin
Manual
Iniciales y
Lmites del GdL
Estndar
Parmetros del
GdL
No Estndar

Fuerzas y Momentos Solicitados a los
Accionamientos
Ajuste del
PDD y PDI
Solicitacin en la
Peor Postura
Ajuste del
PDD y PDI
Solicitacin en la
Peor Postura
DEFINICIN DE LOS
MATERIALES Y GEOMETRAS
SELECCIN DE LA
MOTORIZACIN
Trayectorias
necesarias (JIN)
Trayectorias
necesarias (JIN)
PRE-BETA
Anlisis FEM
Anlisis Esttico
Anlisis Modal
EJECUCIN DE LA
SIMULACIN
INTERPRETACIN DE
LOS RESULTADOS
OPTIMIZACIN
Cinemtica
Dinmica
OPTIMIZACIN
ADICIN DE CARGAS
ADICIN DE CONTACTOS
Cinemtica
Dinmica
BETA
CANDIDATA CONTROL EN
DISEO
FUNCIONAL
SIMMECHANICS
Ilustracin 4-76. Esquema explosionado del diseo empleando HI-DMAs II
Captulo 4
SOLUCIN
FINAL
Dependiendo del resultado esperado de la simulacin, el diseador podr obtener un

modelo matemtico ajustado del problema cinemtico o bien un modelo virtual no
matemtica empleando informacin referente a las caractersticas del movimiento del
sistema robtico cuando este realiza las trayectorias deseadas y del modo deseado.
Haciendo un barrido del espacio articular/cartesiano es posible obtener las soluciones al
PCD y el PCI, respectivamente. De modo sencillo, es posible obtener la matriz
Jacobiana mediante derivadas sucesivas logrando as las expresiones para las
velocidades y aceleraciones o bien haciendo un barrido pero en lugar de hacerlo en
posiciones articulares/cartesianas, en velocidades y aceleraciones articulares/cartesianas.
No obstante, este ltimo es ms complicado debido a que no slo existe una
combinacin de las variables articulares si no que aparecen a su vez velocidades y/o
aceleraciones complicando la expresin de la funcin general empleada para el ajuste.
Por ello, es recomendable usar la derivacin consecutiva de las expresiones
matemticas. En cualquier caso, con esta informacin sera posible obtener los puntos
singulares y dems datos que posibilitaran el diseo de las dimensiones del sistema
robtico.
El procedimiento de obtencin del modelo matemtico resuelve el PCD y el PCI de una
forma sencilla incluso para aquellos sistemas robticos sin solucin analtica. No
obstante, para robots con muchos grados de libertad el coste computacional puede llegar
a ser problemtico. Por ello, en esta gua tambin se ha propuesto la utilizacin de un
mtodo al margen de los tericos y los de simulacin del espacio articular/cartesiano al
completo basado en el concepto JIN.
El mtodo JIN se basa en simular nicamente las trayectorias que se necesitan para
ejecutar la tarea en la aplicacin propuesta. Efectivamente, este mtodo permitir
disear los eslabones para que alcancen el espacio de la tarea y determinar el rango de
velocidades y aceleraciones que se generan durante el movimiento haciendo as posible
estudiar singularidades, precisin,... Como puede verse este mtodo acelera el diseo
del robot aunque generalmente no se obtienen las dimensiones ptimas del robot.
Con respecto al anlisis dinmico se opera de modo similar al cinemtico pero haciendo
uso de las fuerzas y momentos que se generan durante el movimiento. Al igual que
antes, es posible resolver el problema PDD y PDI empleando diversos mtodos entre
los cuales se encuentra el JIN que se basa en ajustar la ecuacin matricial mediante
funciones aproximadas. En este caso, la dificultad del ajuste de la funcin reside
tambin en la utilizacin de las ecuaciones de partida con gran cantidad de variables por
lo que se recomienda usar slo una solucin con coeficientes numricos.
Una de las fases ms tiles es el anlisis de tensin/deformacin porque ayudar al
diseador a optimizar los materiales empleados y las geometras de los eslabones. En
esta seccin se defini el procedimiento necesario para llevar a cabo un anlisis de estas
caractersticas que constaba de etapas de simplificacin del modelo, creacin de una
simulacin, especificacin de materiales, adicin de restricciones, cargas, contactos y
generacin de un mallado. Adems, se estudi como es posible hacer un diseo
funcional de componentes que se puede emplear en todas las etapa de diseo del robot.
Finalmente, en la ltima seccin que se ha desarrollado se estudi como puede
realizarse una simulacin del control en entorno de SimMechanics. En sta se han
estudiado todas las libreras que pueden usarse en el software y tambin se ha analizado
la posibilidad de convertir los ficheros generados en Inventor en ficheros de
SimMechanics.
253
254
Trabajos Citados
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257
258
Captulo 4
Ejemplo Prctico de Diseo: Robot para Piedra Natural
Captulo 5
EJEMPLO PRCTICO DE DISEO:
ROBOT PARA PIEDRA NATURAL
El presente anexo est concebido para poner en prctica todos los conocimientos
expuestos a lo largo de los cuatro captulos que componen la parte principal del texto. A
lo largo del anexo se desarrollarn todos los captulos ya descritos en la gua a modo de
ejemplo prctico donde se detalla cmo llevar a cabo el diseo de un sistema robtico
para una aplicacin concreta.
El ejemplo que se propone est basado en una aplicacin real que requiere de una
solucin automatizada. En concreto, la necesidad que se desea satisfacer es la de
dosificacin de masilla adhesiva Dakos 1 (comercializada por Tenax S.p.a.) en baldosas
esencialmente planas de piedra natural de dimensiones 30cm x 30cm y 40cm x 60cm.
Actualmente, esta operacin se ha estado llevando a cabo en la empresa de manera
manual puesto que era un operario el que realizaba esta funcin empleando una pistola
de dosificacin. El operario realizando la tarea actual necesita dedicar un tiempo entre
60 y 90 segundos para realizar la operacin.
Aunque la actual forma de trabajar no es la manera ms precisa de llevar a cabo las
trayectorias de dosificacin de masilla, se deseara que las trayectorias de colocacin del
adhesivo fueran las dos siguientes:
Una espiral de Arqumedes con constantes y de valores 0 y 35 mm,

respectivamente.
Una geometra de camino en zigzag con 6 idas y venidas que presenta un
paso de 40 mm y longitud de 360 mm de largo.
Como informacin limitante, el cliente deseaba que el promedio de error por

imprecisin no superase el medio milmetro y que el error mximo no sobrepasara el
valor de 500 m en un 20%.
259
260
Para resolver este problema planteado se utilizar la metodologa propuesta en la gua

de modo que el lector pueda tener un ejemplo prctico donde se trabajen todos los
conceptos planteados en la misma. Primeramente, se llevar a cabo el diseo conceptual
del sistema robtico realizando los siguientes pasos:
Planteamiento del Problema:

o Anlisis, Comprensin y Descripcin del Contexto de Uso.
o Identificacin de Necesidades a Cubrir y el Modo.
Anlisis de Especificaciones Tcnicas, Econmicas y Legales:
o Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas
o Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales.
Sntesis estructural.
Creacin Conceptual.
Una vez finalizado el diseo conceptual se tratar el estudio cinemtico:
Definicin de la Cuestin Fsica:

o Descripcin de la Geometra del Mecanismo.
o Definicin del Modelo de Representacin Matemtico.
Procedimientos de Anlisis Cinemtico:
o Solucin a la Cuestin Cinemtica Directa.
o Solucin a la Cuestin Cinemtica Inversa.
o Solucin a la Cuestin Diferencial.
o Conceptos Relativos al Espacio de Trabajo.
o Clculo de Longitudes ptimas.
Diseo Cinemtico JIN Empleando HI-DMAs.
o Definicin de dimensiones preliminares.
o Simulacin cinemtica.
o Obtencin de longitudes no necesariamente ptimas.
Finalmente, se tratar la parte del ejemplo prctico que resuelve la parte dinmica del
sistema:
Captulo 5
Definicin de la Cuestin Fsica:

o Definicin de Geometras.
o Pre-seleccin de Actuadores: Clculos Preliminares.
o Estimacin de Pesos.
Procedimientos de Anlisis Dinmico:
o Solucin a la Cuestin Dinmica Inversa.
o Solucin a la Cuestin Dinmica Directa.
Diseo Dinmico JIN Empleando HI-DMAs.
o Definicin de dimensiones preliminares.
o Simulacin cinemtica.
o Obtencin de longitudes no necesariamente ptimas.
Procedimiento para la Seleccin de Motorizacin.
Anlisis FEM.
Diseo funcional.
1. Definicin del Problema: Diseo Conceptual

En esta seccin del anexo se detallar cmo nace la idea de diseo del robot (debido a la
problemtica expuesta por una empresa) y cmo esta se convierte en una versin
pre-alfa del sistema robtico que resolver el problema (vase Ilustracin 5-1).
C1
IDEA
DISEO
CONCEPTUAL
PRE-ALFA
C2
C3
ANLISIS
CINEMTICO
PROBLEMA
SOLUCIN
FINAL
ANLISIS
DINMICO
C4
Ilustracin 5-1. Esquema representativo de la etapa de Definicin del Problema
En concreto, se pondr en prctica todas las etapas propuestas en el Captulo 1 de

Diseo Conceptual (vase Ilustracin 5-2).
IDEA
Diseo Centrado
en Usuario
IDENTIFICACIN
DE NECESIDADES
Diseo Centrado
en Usuario
Diseo Centrado
en Usuario
GENERACIN Y
Especificaciones
generales
Especificaciones
concretas

ECONMICAS
Estudio de
mercado
Anlisis de
costes y tiempos
Herramientas
VAN, TIR,...
CAPTULO 2
DISEO MECNICO
AVANZADO
Bibliografa
Artculos de
investigacin
Propiedad
Industrial
Ilustracin 5-2. Esquema explosionado de la etapa de Definicin del Problema
1.1.
La empresa Mrmoles de Novelda S.A. se ha puesto en contacto con el despacho tcnico

Ingeniera MV S.A. para solicitar que se manufacture un dispositivo que sirva para
dosificar una pasta adhesiva en baldosas de piedra natural.
En la primera reunin que el jefe de produccin de la empresa marmolera mantuvo con
el responsable del despacho de ingeniera se trataron las caractersticas de la aplicacin
que el sistema robtico deba satisfacer. Se dedujo que la empresa necesitaba llevar a
cabo una operacin de colocacin de un cordn de masilla adhesiva sobre una baldosa
de piedra natural con unas dimensiones y bajo unas condiciones.
261
262
1.1.1. Anlisis, Comprensin y Descripcin del Contexto de Uso

Puesto que para disear el robot se deben incorporar las consideraciones necesarias para
satisfacer las demandas del cliente, para soportar las restricciones que impone la
ejecucin de tarea u operaciones a llevar a cabo y las limitaciones que determinan el
entorno, se realiz una visita a planta para estudiar profundamente las caractersticas
del contexto de uso.
A lo largo de la visita a planta se realiz una identificacin de las necesidades a cubrir,
estudiando la tarea que llevaban a cabo el grupo de usuarios relacionados con la
aplicacin y tambin el entorno. Se procedi a realizar entrevistas, formularios y
encuestas tanto a los propios usuarios como a tcnicos, recopilando as datos reales de
las necesidades y problemticas asociadas a la realizacin de la actividad o aplicacin.
Se estudiaron los tres siguientes enfoques:
Diseo Centrado en el Entorno: Se analiz el espacio disponible para el

posible sistema robtico. A su vez, se explic que este deba ir montado
sobre la misma cinta transportadora o bien al lado de la misma y sujeto al
suelo. La atmsfera no era explosiva a pesar de usar productos qumicos
como resinas epoxi y mono-componente,...
Diseo Centrado en el Usuario: Se tuvo en cuenta la posibilidad de
aislar la zona para evitar que los operarios pudieran acceder a la zona y
lastimarse. Igualmente, se hizo hincapi en el hecho de que el usuario
pudiera supervisar el trabajo del sistema robtico.
Diseo Centrado en la Tarea: Finalmente, se estudi cmo se llevaba a
cabo la operacin de colocacin de adhesivo, los formatos de baldosa
que se deseaban manufacturar, los tiempos de operacin disponibles, el
error mximo que se poda asumir durante el movimiento, el tipo de
trayectorias de dosificacin, la cantidad de horas de trabajo,
1.1.2. Identificacin de Necesidades a Cubrir y el Modo

Posteriormente, se estudiaron cuantitativamente las necesidades del cliente. Del
anlisis se obtuvieron ciertas especificaciones con carcter cuantitativo (como por
ejemplo, rangos de valores posibles para las diferentes variables implicadas) que
aseguran la ejecucin de las operaciones con la funcionalidad requerida. En concreto, la
visita en planta ayud a definir las siguientes especificaciones:
Captulo 5
El adhesivo empleado es el Dakos 1 comercializado por Tenax S.p.a.

El dispositivo de dosificacin ser comprado a una empresa externa.
Los formatos de baldosas que sern manufacturadas en esta lnea de
produccin sern de dimensiones 30 cm x 30 cm y 40 cm x 60 cm.
Las trayectorias de colocacin de masilla se definen como una espiral de
Arqumedes con valores y de 0 mm y 35 mm, respectivamente, y una
geometra de camino en zigzag con 6 idas y venidas con paso de 40 mm
y longitud de 360 mm de largo.
El tiempo de dosificacin del adhesivo estar comprendido entre 60 s y
90 s.
El dispositivo de dosificacin de resina no pesar ms de 3 kg.
El promedio de error por imprecisin no debe superar el medio milmetro
y el error mximo no debe sobrepasar 500 m en un 25%.
1.2.
Para definir las especificaciones del sistema de forma correcta, fue preciso estudiar la
funcionalidad que deba tener el sistema robtico para que ste pueda alcanzar los
objetivos marcados en la aplicacin.
El sistema robtico, para ser viable, adems de desarrollar las secuencias de
movimientos requeridas, tendr que cumplir una serie de requisitos econmicos y
deber estar correctamente definido respecto a derechos de explotacin del producto
obtenido.
1.2.1. Caractersticas Funcionales y Especificaciones Tcnicas

1.2.1.1.
Especificaciones Generales de un Sistema Robtico Universal
En esta parte se sintetizar el proceso de generacin de especificaciones en un total de
cuatro agentes fundamentales: tarea, escenario, usuario y seguridad.
1.2.1.1.1. Escenario
robot, debe estudiarse en primera instancia la tipologa del entorno. Es un entorno cuasiesttico, siendo a priori invariante en el tiempo puesto que los formatos de baldosa se
respetarn. El nivel de complejidad ser intermedio puesto que las geometras y la tarea
a realizar son simples mientras que la incertidumbre ser establecida. El ambiente ser
seguro puesto que la integridad de los operarios no peligra y, adems, el sistema
robtico no puede ejercer influencia alguna sobre el mismo.
Ilustracin 5-3. Plano de la cinta transportadora por cortesa de Autodesk
Con respecto a la geometra, se ha definido el escenario por una posicin y orientacin

respecto al robot y se han establecido dimensiones y geometras especficas que
limitarn al robot y sobre las cuales el diseador reflexion (vase Ilustracin 5-4).
Adems, el ingeniero encargado del diseo defini un mapa de la escena, que
la escena (vase Ilustracin 5-4).
263
264
Ilustracin 5-4. Modelo 3D de la lnea de produccin sometida a estudio por cortesa de Autodesk
1.2.1.1.2. Usuario
Puesto que va a procurarse separar al usuario de la zona de trabajo para que este acte
slo como un agente de supervisin, no es necesario estudiar en profundidades
conceptos tales como la validez del sistema, la eficiencia de uso, la facilidad de
aprendizaje o la satisfaccin subjetiva.
1.2.1.1.3. Tarea
Las tareas representativas que deben efectuarse en la aplicacin han sido descritas
previamente de forma esquemtica. A partir de un estudio ms profundo se logr
establecer una serie de cuestionarios y conversaciones con los encargados de realizar la
operacin para reportar algn tipo de peculiaridades. De hecho, como fruto de estas
conversaciones se propuso a la empresa darle un uso mayor al sistema y emplearlo no
slo para dosificar el material adhesivo, sino tambin para introducir en la hendidura la
resistencia conductora.
1.2.1.1.4. Seguridad
Al evaluar el riesgo, se dedujo que el grado de peligrosidad de la aplicacin era 2 puesto
que no se manejan valores de fuerza suficientes como para lesionar a la persona. No
obstante, se estudiar la necesidad de un mecanismo que salvaguarde la integridad fsica
del operario. Para ello, se podrn emplear tcnicas pre-contacto.
Captulo 5

1.2.1.2.
Especificaciones Concretas de un Robot segn Aplicacin
A continuacin, se mostrar cmo se ha seleccionado el tipo de robot elegido como
solucin preliminar. Para ello, se ha tenido en cuenta:
Espacio de trabajo til y efectivo.

Capacidad de carga.
Dimensiones mnimas y mximas.
Coeficiente de diseo.
Tipo de configuracin.
Velocidad y capacidad de aceleracin.
Precisin y repetibilidad.
Estructura.
Eslabones y articulaciones.
Actuadores.
Confiabilidad: fallas, tolerancias y material.
Eficiencia energtica y sostenibilidad.
Montaje, puesta en marcha y mantenimiento.
Puesto que la tarea slo necesita el posicionamiento como

tarea a ejecutar (sin necesidad de definir una orientacin
determinada), tanto el espacio de trabajo til como el
efectivo aportarn el mismo tipo de informacin. A su vez,
el espacio de las tareas ser aquel que represente la baldosa
de un formato u otro.
RRRRR
En esta aplicacin la capacidad de carga ser de 3 kg (que

representar el peso del elemento dosificador puesto que el
elemento de alimentar cables tiene un peso inferior).
Efectivamente, es necesario nicamente un robot que
presente dos grados de libertad que permitan posicionar el
efector final para que se dosifique la masilla sin necesidad de
aadir un grado de libertad adicional y as definir tambin la
orientacin. Adems, el sistema robtico podr ser planar
puesto que las superficies que tratan son esencialmente
planas.
RR
El tipo de sistema robtico que se podra seleccionar podra

ser a priori uno de los tres siguientes:
serial,
paralelo,
o locomotor.
PRRRP
El robot locomotor queda desechado en primera instancia

puesto que no tiene sentido disear un robot que circule por
encima de las baldosas colocando el adhesivo. Por tanto,
podra emplearse un robot serial o paralelo.
En definitiva, los robots disponibles podran tener las
siguientes configuraciones:
Seriales: RR, PP, RP y PR.

Paralelos: RRRRR, PRRRP,
PP
Ilustracin 5-5. Diversas
alternativas para el robot
(Briot, y otros, 2007)
265
266

Zona de
incertidumbre
Para discernir entre una u otra configuracin robtica

se hizo uso de una bsqueda bibliogrfica donde
se hallaron diversos artculos de investigacin que
trataban este tipo de robots. En concreto, Briot realiz
un anlisis (Briot, y otros, 2007) para comparar las
estructuras paralelas con seriales. Se expone que un
robot paralelo es ms preciso que uno serial puesto que
la zona de incertidumbre es mayor en aquellos de
configuracin serial. Adems, comparando dos de los
robots escogidos (vase Ilustracin 5-6) se comprueba
rpidamente que el serial es ms impreciso.
Ilustracin 5-6. Zonas de incertidumbre

para el robot RRRRR y RR
(Briot, y otros, 2007)
En nuestro caso, puesto que la precisin del sistema

robtico no es muy elevada (la aplicacin requiere un
error promedio no mayor a 0,5 mm) es posible evitar
la utilizacin de un sistema robtico con configuracin
paralela (vase Ilustracin 5-7) puesto que, en el caso
de comparar el robot RRRRR y RR para un error en las
juntas de 0,01, las medidas de la baldosa permitira
trabajar en zonas donde el error es inferior a 500 m.
incertidumbre
RRRRR
Zona de
RR
Ilustracin 5-7. Errores de posicin mxima (en um) para robots planares RRRRR y RR (Briot, y otros, 2007)
De igual modo, comparando el robot PRRRP con el PP,

suponiendo un error en los actuadores de 100 m se puede
determinar de forma sencilla que el error de posicin
mximo para el robot serial es de 141 m mientras que el
del robot PRRRP es 100 m, virtualmente el mismo que el
error de sus actuadores.
Con respecto al espacio de trabajo, generalmente un robot
paralelo presenta un espacio de trabajo menor o igual al de
su homlogo de configuracin en serie.
Mientras que al comparar el robot paralelo RRRRR con un
robot serial RR se tiene un espacio de trabajo similar, los
actuadores de un robot PRRRP deberan ser tres veces ms
grandes que su homlogo PP para tener un espacio de
trabajo semejante (vase Ilustracin 5-9).
Captulo 5
Zona de
incertidumbre
PRRRP
Zona de incertidumbre
PP
Ilustracin 5-8. Zonas de
incertidumbre para un PRRRP y un
PP (Briot, y otros, 2007)
Lmite del
espacio de trabajo
Lmite del
espacio de trabajo
Singularidad
Lmite del
Loci
espacio de trabajo
Ilustracin 5-9. Espacio de trabajo de los robots planares RRRRR, RR y PRRRP (Briot, y otros, 2007)
Conluyendo, se decidi seleccionar una estrucura en serie por lo siguiente:
La solucin a un problema de diseo, siempre que sea posible, debe ser

la que implique menor complejidad del mismo.
Los requisitos de precisin no hacen necesario emplear una estructura
paralela que posibilitara trabajar con un margen de error y repetibilidad
que sera dos veces mejor al de un robot en serie.
Los robots paralelos pueden alcanzar mayores velocidades que un serial
pero la aplicacin se realiza de forma lenta puesto que las velocidades
son inferiores a 15 cm/s.
Generalmente, el espacio de trabajo de un robot paralelo comparado con
su homlogo serial es inferior.
La utilizacin de un robot paralelo duplicara (o incluso ms) la cantidad
de material necesario para fabricar el robot porque para un mismo
espacio de trabajo de tarea sera necesario un robot paralelo con ms
cantidad de eslabones y con mayores dimensiones.
Una vez tomada la decisin relativa al tipo de configuracin slo quedan como
candidatas las configuraciones RR, PP, RP y PR. Compararemos sus dimensiones
empleando el ndice de longitud estructural:
Ec. 5-1
Para ello necesitaremos conocer las longitudes mnimas necesarias. Para cada robot se
tiene que:
(
Ec. 5-2
Ec. 5-3
Ec. 5-4
Ec. 5-5
(
(
, donde es la altura de la baldosa, representa la anchura de la baldosa, la distancia

entre baldosa y origen del robot y es la distancia de seguridad necesaria para evitar
que el espacio de trabajo contenga singularidades.
Los lados de la baldosa mayor son 0,6 m y 0,4 m y, segn (Briot, y otros, 2007), para el
caso de una longitud ptima se podra seleccionar como 0 m y de 0,1 m:
,
Ec. 5-6
267
268
El ndice de longitud estructural debera calcularse en base a la frmula definida en el

Captulo 1 de Diseo Conceptual donde
tendra un valor de 0,48 m2. Despejando los
valores anteriores se tiene que:
,
Para calcular el coeficiente de diseo
Ec. 5-7
se emplea la siguiente expresin:

Ec. 5-8
, donde el alcance, la longitud del robot que se puede mover, es de 855 mm para RR y
RP, y 600 mm para PR y PP, y para calcular la masa de cada uno se supondr una
densidad similar para los cuatro robots (para simplificar emplearemos
).
P
Espacio de trabajo
deseado
Espacio de trabajo
deseado
A
A
Espacio de trabajo
deseado
P
P
P
A
d
O
O
P
Espacio de trabajo
deseado
P
O
A
P
d
A
Ilustracin 5-10. Restricciones de diseo de los robots planares RR, RP, PP y PR (Briot, y otros, 2007)
Para obtener
se emplearn las siguientes frmulas:

Ec. 5-9
Ec. 5-10
Ec. 5-11
Ec. 5-12
, donde es la medida de los apoyos de las guas de 100 mm y

de 100 mm. Despejando los valores se tiene que:
,
es la medida de la gua
Ec. 5-13
Los valores de la masa del sistema son:

,
Ec. 5-14
Finalmente, los valores de los distintos coeficientes de diseo son:

,
Captulo 5
Ec. 5-15
Su puede observar rpidamente que no existe un nico robot con el mximo coeficiente
de diseo puesto que los robots RR y PR comparten el mximo coeficiente de diseo
(vase Tabla 5-1).
Variable
RR
RP
PR
PP
) (mm)
855
855
2.600
1.400
(Adim.)
1,78
1,78
5,42
2,92
(mm)
955
1.055
2.900
2.000
(gr)
955
1.055
2.900
2.000
(mm/gr)
1,79
1,62
1,79
1,40
Tabla 5-1. Resumen de los coeficientes de diseo y de los parmetros asociados
Para discernir entre ambos es posible emplear como elemento diferenciador el ndice de
longitud estructural que debe ser lo mnimo posible. En este caso el RR dispone de un
ndice de 1,75 mientras que el PR lo tiene de 5,31. Por lo tanto, la configuracin
robtica que parece ser la que mejor resuelva la problemtica es la RR (segn los
ndices de diseo propuestos en la presente gua puesto que si se hubieran seleccionado
otros diferentes podra haber sido otra estructura la seleccionada)
1.2.2. Comprobacin de las Especificaciones Econmicas

Puesto que el objetivo de este ejemplo no es profundizar en trminos econmicos, se
pasar por alto estos anlisis asumiendo que el departamento de finanzas del despacho
de ingeniera realizar el clculo del mismo.
1.3.
Sntesis Estructural
Para resumir, el esquema de seleccin del tipo de sistema robtico ha sido el siguiente:
Problema
Grados de
Libertad
Tipo de
Movimiento
Tipo de robot
Tipo de
Articulacin
Tipo de
Actuador
Locomotor
RRRRR
Paralelo
IDEA
1 GdL
Espacial
2 GdL
Planar
3 GdL
Lineal
PRRRP
Elctricos
4 GdL
RR
Neumticos
RP
Hidrulicos
Serial
...
PR
PP
Ilustracin 5-11. Esquema del proceso de seleccin de la configuracin del sistema robtico
269
270
1.3.1. Registro y Razonamiento de las Especificaciones Legales

En esta etapa es preciso identificar los tipos de publicaciones que puedan contener
informacin adecuada para comparar con la idea propuesta o incluso acceder a nuevos
conceptos que desencadenen en nuevas ideas. A este tipo de estudio se le conoce
generalmente como estudio del estado del arte o estado de la tcnica.
1.3.1.1.
Bibliografa
Primeramente puede realizarse una bsqueda de informacin en libros disponibles en
Internet, libreras,. Una vez realizada una bsqueda bibliogrfica previa, es posible
continuar la bsqueda en bibliotecas de diferentes universidades u otro tipo de
bibliotecas. Por ejemplo, se emplearon enlaces web que facilitaron la bsqueda:
biblio.universia.es/digitales/espanyolas/index.htm
http://www.universia.es/index.htm
Toda la bibliografa empleada forma parte de las referencias de la gua.
1.3.1.2.
Artculos de Investigacin
Las distintas fuentes de informacin que se utilizaron para buscar artculos de
investigacin fueron, entre otras:
Internet
La informacin obtenida no se puede considerar como fiable, a no ser que se conozca el
origen (por ejemplo la pgina web de un investigador de reconocido prestigio en un rea
determinada, o la de una sociedad reconocida).
Bases de Datos
Son la herramienta ms importante para poder seleccionar aquellos artculos que puedan
resultar de inters en cada investigacin, al permitir realizar bsquedas por temas
concretos en distintos campos:
http://www.scopus.com/scopus/home.url
http://www.sciencedirect.com/
Todos los artculos de investigacin empleados forman parte de las referencias de la
gua.
1.3.1.3.
Propiedad Industrial
A continuacin, se presentan medios empleados para la bsqueda de patentes:
Captulo 5
http://www.patents.com/
http://www.freepatentsonline.com/
http://www.google.com/patents
http://www.patentstorm.us/
1.4.
Propuesta de la Solucin a Nivel Conceptual
Como resultado del estudio realizado en la etapa de definicin del problema, se dispone
de un diseo conceptual del sistema robtico.
Informe de Viabilidad Tcnica:
Escenario
robot, debe estudiarse en primera instancia la tipologa del entorno. Es un entorno cuasiesttico, siendo a priori invariante en el tiempo puesto que los formatos de baldosa se
respetarn.
El nivel de complejidad ser intermedio puesto que las geometras y la tarea a realizar
son simples mientras que la incertidumbre ser establecida. El ambiente ser seguro
puesto que la integridad de los operarios no peligra.
Con respecto a la geometra, se ha definido el escenario por una posicin y orientacin
respecto al posible robot y se han establecido las dimensiones y geometras especficas
que limitarn al robot y sobre las cuales el diseador reflexion.
Adems, el ingeniero encargado del diseo defini un mapa de la escena, que
la escena.
Usuario
Puesto que va a procurarse separar al usuario de la zona de trabajo para que este acte
slo como un agente de supervisin, no es necesario estudiar en profundidad conceptos
tales como la validez del sistema, la eficiencia de uso, la facilidad de aprendizaje o la
satisfaccin subjetiva.
Tarea
Las tareas representativas que deben efectuarse en la aplicacin han sido descritas
previamente de forma esquemtica. A partir de un estudio ms profundo se logr
establecer una serie de cuestionarios y conversaciones con los encargados de realizar la
operacin para reportar algn tipo de peculiaridades. De hecho, como fruto de estas
conversaciones se propuso a la empresa darle un uso mayor al sistema y emplearlo no
slo para dosificar el material adhesivo, sino tambin para introducir en la hendidura la
resistencia conductora:
El adhesivo empleado es el Dakos 1 comercializado por Tenax S.p.a.

El dispositivo de dosificacin ser comprado a una empresa externa.
Los formatos de baldosas sern de 30 cm x 30 cm y 40 cm x 60 cm.
Las trayectorias de colocacin de masilla se definen como una espiral de
Arqumedes y una geometra de camino en zigzag con 6 idas y venidas.
El tiempo de dosificacin del adhesivo estar entre 60 s y 90 s.
El dispositivo de dosificacin de resina no pesar ms de 3 kg.
El promedio de error por imprecisin promedio no debe superar el medio
milmetro y el error mximo no debe sobrepasar 500 m en un 25%.
271
272
Seguridad
Al evaluar el riesgo, se dedujo que el grado de peligrosidad de la aplicacin era 2 puesto
que no se manejan valores de fuerza suficientes como para lesionar a la persona. No
obstante, se estudiar la necesidad de un mecanismo que salvaguarde la integridad fsica
del operario. Para ello, se podrn emplear tcnicas pre-contacto.
Caractersticas del robot
Robot serial con 2 GdL rotativos con las siguientes caractersticas mnimas:
Variable
RR
) (mm)
855
(Adim.)
1,78
(mm)
955
(gr)
955
(mm/gr)
1,79
Tabla 5-2. Factores relativos a la configuracin seleccionada
Informe de Viabilidad Econmica:
No procede puesto que no es un aspecto a profundizar en esta gua.
Informe de Viabilidad Legal:
No se han encontrado patentes o modelos de utilidad que entren en conflicto con la

solucin planteada.
Informe Tcnico:
Zona de
incertidumbre
Espacio de trabajo
deseado
Lmite del
espacio de trabajo
Ilustracin 5-12. Resumen de caractersticas para el robot RR (Briot, y otros, 2007)
Captulo 5
2. Desarrollo de la Solucin I: Anlisis Cinemtico
2.1.
Una vez determinado un diseo previo (vase Ilustracin 5-12), obtenido durante la
etapa de diseo conceptual elaborada en la seccin anterior, se dispone de una serie de
informacin donde se engloban bocetos no detallados, caractersticas y datos bsicos.
Adems, entre otra informacin de inters, se dispone de una configuracin preliminar
que identifica el nmero de grados de libertad (tipo y disposicin) que establecern el
grado de movilidad del sistema robtico.
Con dicha cantidad de informacin ser posible pasar a hacer un diseo del modelo
geomtrico y matemtico del mecanismo que sern analizados a continuacin.
2.1.1. Descripcin de la Geometra del Mecanismo

Primeramente, para poder llevar a cabo cualquier tipo de anlisis matemtico sobre el
mecanismo, ser necesario definir geomtricamente el sistema mecnico.
Para tener una visin global, se ha creado una representacin geomtrica a partir de la
cual se describe y define completamente la estructura del sistema robtico. Este modelo
de representacin ser empleado para plantear el modelo matemtico del sistema fsico
y as poder solucionar las cuestiones cinemtica y dinmica.
Para definir correctamente el modelo geomtrico del sistema robtico se ha dibujado la
representacin de todos sus brazos o cadenas cinemticas. En nuestro caso, el sistema
robtico slo dispone de un brazo por lo que no ser necesario emplear una
nomenclatura especfica para diferentes cadenas cinemticas puesto que slo existe una.
Efectivamente, este nico brazo del sistema robtico se trata de un lazo abierto puesto
que la cadena cinemtica no est cerrada (la punta del robot no est unida al origen por
ninguna secuencia de eslabones).
A su vez, se puede identificar el brazo como cadena cinemtica activa ya que todos los
eslabones tienen un movimiento impuesto por las propias articulaciones que conectan
cada eslabn (en caso de que el movimiento de algn eslabn se hubiera producido
como resultado de una articulacin que no fuera una de las dos juntas inmediatas al
mismo, hubiera existido una cadena cuyo movimiento es pasivo).
Para generar tal modelo descriptivo se emplearon elementos de dibujo convencionales
(bocetos a mano alzada) para dibujar las primeras ideas del sistema robtico. Mediante
la utilizacin del software Microsoft Visio se gener un diagrama esquemtico
trazando as la geometra del modelo almbrico y slido 2D del robot. Adems, se
emplearon herramientas avanzadas de modelado tridimensional para obtener un
modelo tridimensional fiel y de gran calidad a partir de operaciones de dibujo
disponibles en el software de tipo CAD Autodesk Inventor.
273
A continuacin, el lector podr realizar una inspeccin visual de los diferentes modelos
que definen geomtricamente el sistema robtico sometido a estudio.
Modelo almbrico (Microsoft Visio). Se ha confeccionado un
modelo almbrico compuesto por barras y nodos. Todas las barras
empleadas tienen un grado de conexin de 2 puesto que son todos los
cuerpos son eslabones binarios. Puesto que este caso es un robot serial,
tanto la plataforma base como la mvil no necesitarn tenerse en cuenta
hasta el final del diseo.
q2(t)
l2
l1
q1(t)
Ilustracin 5-13. Representacin geomtrica del modelo almbrico del sistema robtico
Modelo slido 2D (Microsoft Visio). Se ha confeccionado un modelo

slido 2D compuesto por eslabones y articulaciones y nodos.
q2(t)
l2
274
l1
q1(t)
Ilustracin 5-14. Representacin geomtrica del modelo slido 2D del sistema robtico
Captulo 5
Modelo slido 3D (Autodesk Inventor). Se ha confeccionado un

modelo slido 3D compuesto por eslabones y articulaciones y nodos.
Adems, en este tipo de modelo es posible apreciar la forma de los
eslabones y articulaciones.
Ilustracin 5-15. Representacin geomtrica del modelo slido 3D del sistema robtico
Ilustracin 5-16. Representacin geomtrica en detalle del modelo slido 3D del sistema robtico
Ilustracin 5-17. Representacin geomtrica del perfil del modelo slido 3D del sistema robtico
275
2.1.2. Definicin del Modelo de Representacin Matemtico

Una vez representadas las caractersticas principales de todos los componentes del
robot, se ha asignado un sistema de referencia a todas las partes de inters que
componen el sistema. Los sistemas de coordenadas identificados son los siguientes:
Sistema de referencia de la base { }.

Sistema de referencia del efector final { }.
Sistemas de referencia de los eslabones y juntas { } y { }.
Se ha tomado como indicacin de los ejes xyz de un sistema de coordenadas los colores
rojo, verde y azul siguiendo el convenio internacional de imagen RGB (del ingls Red,
Blue and Green). Para seleccionar la posicin y orientacin de cada sistema de
coordenadas se han seguido indicaciones del Algoritmo DH.
{S2}L{S3}
q2(t)
l2
276
{S1}
{S0}
l1
q1(t)
Ilustracin 5-18. Representacin matemtica del sistema robtico
De este modo, la posicin del origen de los sistemas de coordenadas de cada eslabn se
encuentra sobre el eje de la siguiente junta y en la lnea neutra del eslabn (mientras que
la de la base y el efector final vienen definidos segn era interesante para la aplicacin).
La orientacin del eje Z se ha definido hacia fuera del papel y los ejes X longitudinales
al eslabn siendo la orientacin de cada eje Y la definida por la regla de la mano
derecha.
Para cada componente del sistema se ha asignado un valor de sus caractersticas
principales, tales como geometra y longitudes del eslabn, y tipo y parmetros de las
articulaciones. En el caso sometido a estudio, se han establecido las longitudes y , y
se han definido las coordenadas articulares ( ) y ( ). Tambin se han nombrado los
eslabones como 1 y 2 de modo que stos puedan ser referidos en un futuro.
Captulo 5
2.2.
Tal y como se haba explicado previamente, la cinemtica del robot estudia el

movimiento del mismo con respecto a un sistema de coordenadas de referencia. En
efecto, la cinemtica en general se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo y, en particular, por las relaciones de la
posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
articulaciones en el tiempo. La resolucin de la cinemtica comprende dos enfoques:
Problema cinemtico directo

Problema cinemtico inverso
El primero de ellos, que se conoce tambin como cuestin cinemtica directa o DKQ
(del ingls direct kinematics question), consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto al sistema de coordenadas que se
toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y de los parmetros
geomtricos de los elementos del robot.
El segundo, nombrado tambin como cuestin cinemtica inversa o IKQ (del ingls
inverse kinematics question), resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para
una posicin y orientacin del extremo.
Por otra parte, la cinemtica trata tambin de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene
dada por un mtodo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana. Adems, esta
matriz podr ser empleada para definir las configuraciones singulares del sistema
robtico y definir ms detalladamente el espacio de trabajo.
Posicin y orientacin del extremo final y, por

Ilustracin 5-19 Esquema representativo de la cinemtica directa e inversa en el ejemplo
En esta parte del ejemplo prctico se trabajarn ambos problemas desde diferentes
puntos de vista para que el lector disponga de ejemplos de utilizacin de los mtodos
previamente expuestos en el Captulo 2 de Anlisis Cinemtico y el Captulo 4 de
Diseo Mecnico Avanzado.
De todos los mtodos planteados (clasificados en funcin de la configuracin del
sistema robtico: serial, paralelo o locomotor) se emplearn, obviamente, aquellos
destinados a la resolucin de la cuestin cinemtica para robots seriales puesto que el
ejemplo desarrollado trata de un robot con una configuracin de sus componentes
mecnicos en serie.
277
278
2.2.1. Solucin a la Cuestin Cinemtica Directa: Modelo Matemtico

Si se han escogido coordenadas cartesianas (,,) y ngulos de Euler (,, ) de
orientacin del extremo de un robot de dos grados de libertad, la solucin generalizada
al problema cinemtico directo viene dada por la funcin cinemtica
(Barrientos, y
otros, 2007):
( )
( ( ))
, donde ( ) [( ) ( ) ( )] son coordenadas cartesianas1 y ( )

las articulares.
Ec. 5-16
[ ( )
( )]
Expresado de otro modo:

( )
( ( )
( ))
Ec. 5-17
( )
( ( )
( ))
Ec. 5-18
( )
( ( )
( ))
Ec. 5-19
De estas tres ecuaciones slo necesitamos disponer de dos de ellas puesto que el robot
es nicamente de 2 grados de libertad. En nuestro caso, como lo importante es el
posicionamiento del efector final del robot sin tener importancia la orientacin de ste, a
priori seleccionaramos como variables aquellas relacionadas con la posicin.
Desde otro punto de vista, es posible plantear el problema haciendo un cambio de
coordenadas cartesianas a coordenadas polares. Si se llevara a cabo dicho cambio de
sistema de coordenadas se tendra:
( )
( ( )
( ))
Ec. 5-20
( )
( ( )
( ))
Ec. 5-21
Sabiendo que las variables que es necesario despejar, en funcin de ( ) y ( ), son

( ) e ( ) o bien ( ) y ( ), a continuacin se resolver el PCD empleando cuatro
mtodos distintos expuestos previamente:
Mtodo Geomtrico en Coordenadas Cartesianas (Captulo 2 de Anlisis

Cinemtico).
Mtodo Geomtrico en Coordenadas Polares (Captulo 2 de Anlisis
Cinemtico).
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (Captulo 2 de Anlisis Cinemtico).
y mediante Ajuste de Hper-Superficies (Captulo 4 de Diseo Mecnico
Avanzado).
En este caso, quizs el ms sencillo sera el Mtodo Geomtrico, puesto que no requiere
un esfuerzo grande terico o de clculo. Sin embargo, en este ejemplo prctico es tan
sencillo porque se pretende que el lector pueda comprobar cmo funciona el mtodo de
resolucin de varias metodologas y verificar sus ventajas y desventajas (un robot con 2
GdL permitir obtener resultados grficos en 3D del ajuste).
Aunque el efector final del sistema robtico planteado disponga de una posicin [( ) ( )] y una
orientacin ( ), al disponer de nicamente dos grados de libertad, una de ellas es dependiente de las
otras dos.
En nuestro caso, como para la aplicacin lo esencial es la posicin del robot, se ha decidido seleccionar
como coordenadas cartesianas [( ) ( )] (sin embargo se podra haber seleccionada cualquier otra
dupla como [( ) ( )] o [( ) ( )], o incluso haber empleado coordenadas polares).
1
Captulo 5

2.2.1.1.
Solucin al PCD I: Mtodo Geomtrico (CC)
Este mtodo se centra en encontrar un modelo matemtico que permita relacionar las
articulaciones del sistema robtico con la posicin del extremo del robot a partir de
relaciones geomtricas y trigonomtricas. Para ello, se han realizado los siguientes
pasos:
1. Notacin. Los dos eslabones se han nombrado como 1 y 2. De igual modo, las
articulaciones se han nombrado como A y B. Los ngulos girados por cada eslabn son
las variables de ( ) y ( ) y la posicin del efector final por ( ) e ( ).
2. Sistemas de referencia. Se han establecido los sistemas de referencia de los
eslabones { } y { }, base { } y efector final { } (coincidiendo con el eje de cada
articulacin).
3. Parmetros geomtricos. Los parmetros geomtricos son las longitudes y .
4. Simplificaciones. No se han llevado a cabo simplificaciones de ningn tipo.
5. Ecuacin vectorial. Para la cadena cinemtica del robot se ha planteado una
ecuacin vectorial empleando relaciones geomtricas y trigonomtricas. Se muestra a
continuacin.
6. Condiciones de restriccin. No se han implementado condiciones de restriccin
alguna.
B
q2(t)
l2
y(t)
{S2}L{S3}
{S1}
{S0}
A
q1(t)
x(t)
Ilustracin 5-20. Esquema del sistema robtico para resolver aplicando el Mtodo geomtrico (CC)
La ecuacin vectorial del sistema se ha obtenido del siguiente modo:
Eslabn 1:
Eslabn 2:
( ( ))
[
( ( )
Sistema:
( ( ))]
( ))
( ( )
Ec. 5-22
( ))]
Ec. 5-23
Ec. 5-24
Resolviendo la ecuacin vectorial se puede obtener el valor de las coordenadas

espaciales del efector final y, por ende, quedara resuelto el PCD como:
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-25
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-26
Tambin es fcil deducir que la orientacin ( ) se puede obtener como:

( )
( )
( )
Ec. 5-27
279
280
2.2.1.2.
Solucin al PCD II: Mtodo Geomtrico (CP)
Este mtodo se centra en encontrar un modelo matemtico que permita relacionar las
articulaciones del sistema robtico con la posicin y orientacin del extremo del robot a
partir de relaciones geomtricas y trigonomtricas. Para ello, se han realizado los
siguientes pasos:
1. Notacin. Los dos eslabones se han nombrado como 1 y 2. De igual modo, las
articulaciones se han nombrado como A y B. Los ngulos girados por cada eslabn
vienen definidos por las variables de ( ) y ( ) y la posicin y orientacin del
efector final por ( ) e ( ).
2. Sistemas de referencia. Se han establecido los sistemas de referencia de los
eslabones { } y { }, base { } y efector final { } (coincidiendo con el eje de cada
articulacin).
3. Parmetros geomtricos. Los parmetros geomtricos son las longitudes y .
4. Simplificaciones. No se han llevado a cabo simplificaciones de ningn tipo.
5. Ecuacin vectorial. Para la cadena cinemtica del robot se ha planteado una
ecuacin vectorial empleando relaciones geomtricas y trigonomtricas. Se muestra a
continuacin.
6. Condiciones de restriccin. No se han implementado condiciones de restriccin
alguna.
B
(t)
{S2}L{S3}
t)
(
q2(t)
{S1}
{S0}
(t)=tan-1(y(t)/x(t))
q1(t)
Ilustracin 5-21. Esquema del sistema robtico para resolver aplicando el Mtodo geomtrico
La ecuacin vectorial del sistema se ha obtenido aplicando el Teorema del Coseno2:

( )
( ( ))
( )
( )
( )
Ec. 5-28
Ec. 5-29
, donde ( ) se considera positivo. Resolviendo la ecuacin vectorial se puede obtener

el valor de las coordenadas del efector final y, por ende, quedara resuelto el PCD.
Dado un tringulo ABC, siendo

estos ngulos entonces:
Captulo 5
, , los ngulos, y , , , los lados respectivamente opuestos a

( ).
http://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_del_coseno

2.2.1.3.
Solucin al PCD III: Algoritmo de Denavit-Hartenberg
El problema se reduce a encontrar una matriz de transformacin homognea
que
relacione posicin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado
en la base del mismo. Por lo tanto, para un robot de 2 grados de libertad, la matriz en
funcin de sus coordenadas estar expresada como (Fraile Marinero, 2004):
( ( )
( ))
( ( ))
( ( ))
Ec. 5-30
Cada matriz
( ( )) constituye el cambio de base que existe entre el sistema
asociado al eslabn
-simo y al asociado al eslabn -simo. Esta matriz
( ( )) depender, adems de geometras propias de cada eslabn, de la
coordenada articular ( ).
En definitiva, la forma explcita de la funcin que relaciona la geometra y el espacio de
articulaciones (giros y desplazamientos relativos) con el cartesiano se define como:
( ( )
( ))
Ec. 5-31
] es el sistema de referencia y la posicin y orientacin de la

, donde [
[( ) ( )
]. Para obtener los valores para dichas matrices
punta del robot es
se seguir el procedimiento establecido en el Algoritmo DH:
DH01
DH02
DH03
DH04
DH05
DH06
DH07
Numerar eslabones
Numerar articulaciones
Localizar ejes de articulaciones
Situar ejes
Situar el sistema
Situar sistemas
Situar ejes
DH09
DH10
DH11
DH12
DH13
DH14
DH15
Situar el sistema
Obtener parmetros
Obtener parmetros
Obtener parmetros
Obtener parmetros
Obtener matrices
( ( ))
Obtener la matriz ( ( ) )
DH16 Definir orientacin y posicin
DH08 Situar ejes
Los pasos definidos de DH01 a DH09 ya se han realizado previamente (a lo largo del
Solucin al PCD I: Mtodo Geomtrico). A continuacin, se muestra una tabla donde
aparecen todos los parmetros DH obtenidos haciendo uso de las transformaciones
bsicas. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento -simo con
el sistema del elemento
-simo. Las transformaciones en cuestin son:
Rotacin alrededor del eje
Traslacin a lo largo de
Traslacin a lo largo de una distancia ; vector
Rotacin alrededor del eje , un ngulo .
un ngulo .
una distancia ; vector
[
[
].
].
Elemento
1
( )
( )
281
282

(
) viene definida por la
Sabiendo que la forma de una matriz
multiplicacin de las matrices de transformacin homognea ya desarrolladas
previamente:
(
) Ec. 5-32
, donde cada matriz viene dada por la siguiente expresin matemtica:

(
(
Se tiene que, si
(
matriz
(
( )
( )
( )
( )
Ec. 5-34
Ec. 5-35
( )
( )
( )
( )
( ),
( ),
) se define conforme a:
Ec. 5-33
Ec. 5-36
( ) y
A continuacin, se muestran las matrices
( ), la
] Ec. 5-37
( ( )
Ec. 5-38
( ( )
Ec. 5-39
Ec. 5-40
(
) representa el
, donde
( ( )),
( ( )) y la matriz
cambio de base del extremo del ltimo eslabn hacia el efector final (que son idnticos
y por ello la matriz es la identidad).
Captulo 5

Para obtener la matriz ( ( ) ( )) que representa la cinemtica directa del sistema
robtico sometido a estudio se realiza la siguiente operacin:
( ( )
( ))
( ( )
( ( )
) Ec. 5-41
, donde despejando los valores se representara del siguiente modo:

( ( )
( ))
] [ ] Ec. 5-42
][
En definitiva, la matriz de transformacin global del sistema robtico es:

(
(
)
)] Ec. 5-43
, donde
es
,
hace referencia a
,
representa
y
define la multiplicacin
. A partir de ello, es posible obtener de forma
simplificada la matriz de transformacin homognea que relaciona el sistema
coordenado de la base con el del efector final:
( ( )
( ))
Ec. 5-44
, donde
representa el coseno de la suma y
el seno de la suma. Comparando
esta matriz con la forma general de una matriz de transformacin homognea:
[
, se tiene que las coordenadas de inters

coordenadas espaciales del efector final:
Ec. 5-45
hacen referencia al valor de las
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-46
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-47
, donde tambin se puede deducir del vector en la direccin de aproximacin , del

vector perpendicular al anterior en el plano de deslizamiento y del vector normal
que la orientacin del sistema robtico es:
( )
( )
( )
Ec. 5-48
Como puede observarse, las ecuaciones obtenidas aplicando este mtodo son
exactamente las mismas que aquellas obtenidas empleando el Mtodo Geomtrico.
Efectivamente, independientemente del mtodo escogido se ha llegado a la misma
conclusin puesto que el mtodo slo define la manera de resolver y no el resultado
final obtenido.
283
284

2.2.1.4.
Solucin al PCD IV: Mediante Ajuste de Hper-Superficies
Una vez analizado cada uno de los mtodos tericos empleados por diversos autores, se
proceder a estudiar la metodologa de trabajo basada en Herramientas Informticas de
Diseo Mecnico Avanzado propuesta como un interesante procedimiento de resolucin
para el campo de la robtica sobre el cual no se han encontrado publicaciones. En
concreto, en este subsubapartado se proceder a explicar cmo se ha llevado a cabo el
anlisis del PCD para el robot propuesto.
1 Ensamblaje de Componentes.
Primeramente se debe llevar a cabo un
procedimiento de creacin de los diversos
elementos *.ipt que integran el sistema
robtico (Versin Pre-Alfa obtenida en el
Captulo 1 de Diseo Conceptual) y que
sern ensamblados en un nuevo fichero
*.iam. Una vez introducidos en el
ensamblaje se procedi a emplear una
restriccin de fijacin para la base y dos
restricciones Insertar para vincular los
otros dos eslabones.
Ilustracin 5-22. Imagen de los componentes

ensamblados por cortesa de Autodesk
La restriccin Insertar permite hacer coincidir los dos ejes de revolucin y los dos
planos donde se apoya un eslabn con otro generando as una junta de revolucin de 1
GdL. (vase Ilustracin 5-22 y video de explosionado disponible en la informacin
adjunta en formato digital).
2 Comenzar una simulacin dinmica.
Al acceder a la etiqueta Entornos, disponible en la Cinta de Opciones, se seleccion la
opcin Simulacin Dinmica.
Ilustracin 5-23. Ubicacin del Entorno de simulacin dinmica por cortesa de Autodesk
Al pulsar con el ratn se tuvo acceso al Entorno de Simulacin Dinmica donde se

dispuso de las siguientes secciones:
1.
2.
3.
4.
Navegador de simulacin dinmica

Ventana grfica de simulacin dinmica
Panel de simulacin dinmica
Simulador
3 Convertir o crear uniones estndar.
Captulo 5
Puesto que este es un robot sencillo no era necesario

desmarcar la opcin Convertir automticamente
restricciones en uniones estndar dentro del men de
Configuracin de Simulacin Dinmica (vase
Ilustracin 5-25). De este modo, automticamente se
generaron dos uniones del tipo revolucin (vase
Ilustracin 5-24):
Revolucin 1: Entre el origen y el

primer eslabn.
Revolucin 2: Entre los dos eslabones.
Ilustracin 5-24. Restricciones del

sistema robtico por cortesa de
Autodesk
En el rbol de simulacin dinmica se dispona de un elemento fijo (ORIGEN.ipt) y de

dos grupos mviles, uno para cada eslabn que integra el sistema robtico (ESLABN
1.ipt y ESLABN 2.ipt).
Ilustracin 5-25. Etiqueta de Configuracin de la simulacin dinmica por cortesa de Autodesk

No procede.
5 Revisar posibles problemas de redundancia
Al hacer uso de Estado del Mecanismo se obtuvo que:
Grado de redundancia (r): 0.

Grado de movilidad (GdM): 2
Nmero de cuerpos: 3
Nmero de cuerpos mviles: 2.
6 Generar condiciones de funcionamiento

Para calcular el modelo matemtico que resuelva el PCD fue necesario introducir como
condiciones de funcionamiento del sistema robtico aquellas que permitan recorrer todo
el espacio articular.
Tal y como puede observarse, ms fino ser el resultado de simulacin cuanto menor
sean las celdas que conforman el espacio articular. Tambin ha de mencionarse que se
ha seleccionado un espacio articular homogneo (mallado de rectngulos o cuadrados)
porque dar mejores resultados el procedimiento de ajuste por superficies (vase
Ilustracin 5-26).
Es fundamental escoger la resolucin del mallado del espacio articular conforme a las
necesidades del usuario y de la aplicacin ya que si no es necesaria una precisin muy
alta, estaramos empleando un tiempo de clculo innecesario. Por ello, se recomienda al
lector empezar por una resolucin baja (por ejemplo, intervalos de 15 o 10) y
comprobar si el modelo obtenido aporta la precisin requerida.
285
q2(t)
60
120
180
240
300
360
286
q1(t)
0
60
120
180
240
300
360
Ilustracin 5-26. Espacio articular completo que se simular empleando un orden de resolucin de 10
Para introducir el Movimiento Impuesto necesario para cada articulacin se puede hacer
empleando diferentes herramientas o programas informticos:
Generar puntos conforme a hojas de clculo de Microsoft Excel,

Crear grficas mediante condicionales dentro del propio entorno de Inventor,
Crear ficheros de curvas desde Matlab para luego cargarlos en Inventor,
En el caso de que el diseador emplease una hoja de clculo para generar los puntos,
debera emplear las frmulas correctas y copiar los datos logrados al Movimiento
Impuesto, habiendo generado previamente un sector con un spline vaco.
Si se crea la grfica desde el mismo software de simulacin, debera crear un
movimiento impuesto a la revolucin 2 como un tramo lineal que va desde 0 hasta
12.950:
Ec. 5-49
Ec. 5-50
Para la revolucin 1 podra crearse una grfica con tantos sectores como intervalos se
desee. Cada sector se activara en funcin del valor de la posicin de la revolucin 2.
Por ejemplo, si Rev2 vale 360, Rev1 debe cambiar su valor de 0 a 10, si Rev2 vale
1080, Rev1 debe cambiar su valor de 20 a 30,
En este ejemplo se ha decidido emplear cdigo programado en Matlab para obtener los
puntos por los cuales deben pasar las articulaciones que pueden cargarse en el software
de simulacin:
function q=coord_articulares_cinematica_directa (q1_ini,q1_fin,p1,q2_ini,q2_fin,paso2)
longitud=(q1_fin-q1_ini)/paso1*(q2_fin-q2_ini)/paso2;
angulo_total=(q2_fin-q2_ini);
q=zeros(longitud,3);i=0; j=0;
while (i<longitud)
q3(i+1)=paso2*i;
q2(i+1)=q3(i+1);
modulo=mod(q3(i+1),angulo_total);
if (modulo==0 && ~(i<(q2_fin-q2_ini)/paso2))
j=j+paso1;
end
q1(i+1)=j;
i=i+1;
end q=[q1',q2',q3'];
Captulo 5
A continuacin, se muestra el cdigo programado para obtener los ficheros en formato

*.txt que deben ser cargados al software de simulacin para generar el spline:
function fichero_spline_cinematica_directa(q1_ini,q1_fin,paso1,q2_ini,q2_fin,paso2)
q= coord_articulares_cinematica_directa(q1_ini,q1_fin,paso1,q2_ini,q2_fin,paso2);
Q1=[q(:,3),q(:,1)];
Q2=[q(:,3),q(:,2)];
fichero=fopen('cinematica_directa_total_q1.txt','w');
fprintf(fichero,'// ');
fprintf(fichero,'\r\n');
fprintf(fichero,'// Simulacin dinmica - Autodesk Inventor Professional 2011');
fprintf(fichero,'// 01/01/2011 12:00:00');
fprintf(fichero,'// Valor : Movimiento impuesto (gr/s )');
fprintf(fichero,'// Referencia : Hora (s )');
fprintf(fichero,'[Tangentes]');
for i=1:1:length(Q1)
fprintf(fichero,'%+5.8e',Q1(i,1));
fprintf(fichero,' ');
end
fclose(fichero);
fichero=fopen('cinematica_directa_total_q2.txt','w');
fprintf(fichero,'// Simulacin dinmica - Autodesk Inventor Professional 2011');
fprintf(fichero,'// 01/01/2011 12:00:00');
fprintf(fichero,'// Valor : Movimiento impuesto (gr/s )');
fprintf(fichero,'// Referencia : Hora (s )');
fprintf(fichero,'[Tangentes]');
for i=1:1:length(Q2)
fprintf(fichero,' ');
end
fclose(fichero);
%system('notepad.exe cinematica_directa_total.txt');
287
288
Independientemente del mtodo empleado, ya sea utilizando hojas de clculo, bajo el

entorno del propio Inventor empleando sectores activados por condiciones booleanas
o bien con Matlab, se tienen dos grupos de puntos (disponible en informacin
adjunta):
cinematica_directa_total_q1.txt
cinematica_directa_total_q2.txt
Al introducir estos ficheros como puntos para una funcin de movimiento impuesto para
la posicin (recordemos que es posible tambin imponer un movimiento restringiendo
velocidad o aceleracin) se obtuvieron las siguientes grficas:
Ilustracin 5-27. Movimiento de posicin impuesto a la articulacin 1 por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-28. Movimiento de posicin impuesto a la articulacin 2 por cortesa de Autodesk
Captulo 5
7 Ejecutar una simulacin de prueba

Es importante ejecutar simulaciones de prueba para determinar el nmero de imgenes
necesario para obtener unos resultados coherentes. Siempre empezando de pocas
imgenes a muchas.
8 Analizar y validar resultados
Utilizando en el campo de imgenes valores desde 540, 1.080, se lleg a la
conclusin que con 2.160 imgenes era ms que suficiente para obtener datos y
resultados suficientemente precisos.
9 Modificar uniones, piezas o condiciones
No procede.
10 Simular el espacio articular
Se ejecutaron los movimientos impuestos empleando 2.160 imgenes (es decir, si el
tiempo de simulacin total es de 12.960 s, se han tomado datos cada 6 segundos durante
el movimiento). Los datos de inters de la simulacin son:
Tiempo de movimiento: 12.960 s

Imgenes: 2.160 imgenes.
Procesador: Intel Corel CPU T7200 a 2.00GHz
Memoria instalada: 2.00 GB
Sistema operativo: Windows 7 64bits
Tiempo de simulacin: 00:00:44
Con este corte tiempo de simulacin es ms que suficiente para obtener un modelo que
cumpla las especificaciones tcnicas. Evidentemente, es posible obtener mayor cantidad
de datos para obtener un modelo ms preciso pero esto tiene como contrapunto el hecho
de que aumentar en gran medida el tiempo de simulacin sin aportar informacin
significativa al modelo ajustado que aproxime la solucin al PCD.
11 Obtener trazas
Empleando la opcin Traza se han determinado los valores cinemticos (trayectoria,
velocidad y aceleracin) de un punto situado en el extremo del segundo eslabn:
Ilustracin 5-29. Traza de los puntos por los cuales pasa el extremo del eslabn 2 por cortesa de Autodesk
289
290
12 Extraer datos en formato tabla

A continuacin, se procede a guardar los datos referentes al movimiento de cada
articulacin y a las posiciones de la punta del extremo del efector final. Adems de
exportar los datos fuera del software de simulacin tambin es posible realizar un
estudio de resultados e incluso un post-procesado de datos en el propio programa.
A continuacin, se muestran los movimientos de las articulaciones que se han ejecutado
durante la simulacin (vase Ilustracin 5-30). Mientras que en la izquierda se muestra
una grfica con las posiciones para cada articulacin, en la derecha se muestra la
posicin de la segunda articulacin tomando como referencia la posicin de la primera
articulacin (se ve como se recorre todo el espacio articular).
Ilustracin 5-30. Posiciones de
( )y
( ), y
( )) por cortesa de Autodesk
A continuacin, se muestran los valores de posicin del extremo del segundo eslabn
(vase Ilustracin 5-31). Al igual que antes, se han representado grficamente los
valores de la variable ( ) en funcin de los valores que se han obtenido de ( ). Tal y
como puede observarse, se tiene como resultado el espacio de trabajo del sistema
robtico sometido a estudio.
Ilustracin 5-31. Posiciones de ( ) y ( ) e ( ( )) por cortesa de Autodesk
Captulo 5
13 Ajustar los datos simulados

Para obtener el modelo matemtico que definir la solucin al PCD se emplear fstool
de Matlab. Aunque en la gua se ha desarrollado el software DataFit, en este caso,
en el cual slo es necesario trabajar con superficies 2D, es posible llevar a cabo el ajuste
con Matlab. Si se necesitara trabajar con hper-superficies, sera necesario utilizar
DataFit puesto que este software permite ajustar funciones con hasta 20 variables.
Una vez estn disponibles los datos en formato de tabla se genera una variable
datos_inventor donde es posible copiar los datos referentes a los ngulos girados por
ambas articulaciones y a las posiciones de la punta del robot. Posteriormente se escribe
las siguientes lneas de cdigo:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
Q=transformar_cinematica_directa(datos_inventor);
Q1=Q(:,1);
Q1=unitsratio('rad','deg')*Q(:,1);
Q2=Q(:,2);
Q2=unitsratio('rad','deg')*Q(:,2);
X=Q(:,3);
Y=Q(:,4);
sftool
Con estas lneas de cdigo conseguimos adecuar los grados para que, en lugar de ser
crecientes, stos tengan valores entre 0 y 360:
function Q=transformar_cinematica_directa(q)
longitud=length(q);
i=1;
while (i<=longitud)
q(i,2)=mod(q(i,2),360);
i=i+1;
end
Q=q;
Adems, con la funcin unitratio() se pasan de grados a radianes. Al ejecutar el

comando sftool, aparece una ventana donde deberemos introducir el nombre del ajuste,
las variables de entrada X e Y, que en nuestro caso hacen referencia a ( ) y ( ), y la
variable Z de salida que en nuestro caso sera ( ) e ( ) (vase Ilustracin 5-32).
De todas las posibles formas de aproximar que dispone esta aplicacin, se recomienda
emplear una ecuacin propia. Por ejemplo, para este caso es posible emplear una
ecuacin de la forma:
a1+a2*x+a3*y+a4*x^2+a5*y^2+a6*x^3+a7*y^3+a8*x^4+a9*y^4+a10*x^5+a11*y^5
+b1*cos(x)+b2*sin(x)+b3*cos(y)+b4*sin(y)
+c1*cos(x^2)+c2*sin(x^2)+c3*cos(y^2)+c4*sin(y^2)
+d1*cos(x+y)+d2*sin(x+y)
+e1*cos((x+y)^2)+e2*sin((x+y)^2)
+f1*cos(x)*sin(x)+f2*cos(y)*sin(y)+f3*cos(x)*sin(y)+f4*cos(y)*sin(x)
291
292
Evidentemente, cuando ms general sea la ecuacin que se emplee como base del ajuste
ms fcil ser encontrar la funcin que represente la cinemtica directa. No obstante, el
ingeniero responsable del diseo deber tener un conocimiento previo y una idea de
hacia dnde puede estar encaminada la solucin. Al ajustar la funcin que define ( )
empleando la funcin base propuesta, se tiene lo siguiente:
Ilustracin 5-32. Representacin grfica de los puntos ( )
( )
Coefficients (with 95% confidence bounds):

a1 =
-0.01319 (-0.1795, 0.1531)
a10 =
0.001461 (-0.0146, 0.01752)
a11 =
0.008881 (-0.006863, 0.02462)
a2 =
-0.2585 (-3.703, 3.186)
a3 =
-1.94 (-5.306, 1.427)
a4 =
-0.04706 (-0.3734, 0.2792)
a5 =
-0.1706 (-0.5503, 0.2092)
a6 =
0.09852 (-0.979, 1.176)
a7 =
0.601 (-0.4724, 1.675)
a8 =
-0.02262 (-0.2735, 0.2282)
a9 =
-0.1393 (-0.3866, 0.108)
b1 =
270 (269.9, 270.1)
b2 =
0.2732 (-3.13, 3.676)
b3 =
0.003673 (-0.1071, 0.1145)
b4 =
1.905 (-1.441, 5.251)
c1 =
-0.001846 (-0.005195, 0.001503)
c2 =
0.001465 (-0.001908, 0.004837)
c3 =
-0.001176 (-0.004534, 0.002181)
c4 =
0.0002856 (-0.002895, 0.003467)
d1 =
270 (270, 270)
d2 =
94.75 (-8.22e+004, 8.239e+004)
e1 =
0.0009011 (-0.001915, 0.003718)
e2 =
0.0002438 (-0.002575, 0.003063)
f1 =
0.002408 (-0.1322, 0.137)
f2 =
0.07766 (-0.05614, 0.2115)
f3 =
-94.75 (-8.239e+004, 8.22e+004)
f4 =
-94.75 (-8.239e+004, 8.22e+004)
Goodness of fit:
SSE: 4.729
R-square: 1
Adjusted R-square: 1
RMSE: 0.04707
Captulo 5
Efectivamente, los valores cercanos a cero indican que ese trmino no aparece
realmente en la ecuacin por lo que pueden ser eliminados. De igual modo, aquellos
trminos que, siendo no nulos, presenten un valor muy alejado respecto al valor mximo
y mnimo pueden ser eliminados. Por tanto, se van eliminando trminos uno a uno o en
grupos empezando por aquellos que sean ms cercanos a cero.
Cada vez que se elimine un trmino o grupo de trminos se recomienda re-ajustar el
modelo para en cada paso el diseador se acerque ms rpidamente a la solucin
(reajustar supone un coste temporal despreciable). Al llevar a cabo eso se tiene que:
General model:
f(x,y) = b1*cos(x) +d1*cos(x+y)
b1 =
270 (270, 270)
d1 =
270 (270, 270)
Goodness of fit:
SSE: 4.743
R-square: 1
RMSE: 0.04687
, que se trata de un modelo mucho mejor ajustado que el anterior. De igual modo, al
ajustar la funcin que define ( ) empleando la funcin base propuesta, se tiene lo
siguiente:
Ilustracin 5-33. Representacin grfica de los puntos ( )
( )
Operando de igual modo que en el caso del clculo de la variable ( ) se tiene lo

siguiente:
General model:
f(x,y) = b2*sin(x)+d2*sin(x+y)
b2 =
270 (270, 270)
d2 =
270 (270, 270)
Goodness of fit:
SSE: 4.861
R-square: 1
RMSE: 0.04745
293
294
Las dos expresiones matemticas obtenidas son las siguientes:

( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-51
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-52
, donde:
Ec. 5-53
Ec. 5-54
Ec. 5-55
Ec. 5-56
En este caso es trivial averiguar que las variables
y
corresponden con la variable
y las variables
y
corresponden con la longitud . Sin embargo, generalmente la
obtencin de la relacin entre las constantes y las longitudes y dimensiones del robot no
es tan directa. En el caso en el cual se desee obtener un modelo general del robot sin que
est restringido a las dimensiones que hemos introducido para la simulacin es posible
realizar un estudio de simulacin aadido.
En este estudio de simulacin se debern parametrizar las dimensiones que influyen en
la cinemtica del sistema y haremos que el propio software vaya realizando
simulaciones modificando estas dimensiones. En este caso, se tiene que:
100
100
100
100
100
200 300
100 100
100 100
200 300
400
100
100
400
100
200
400
100
300
300
100
100
300
200 300
300 300
300 300
200 300
200 300
300
400
300
300
400
400
100
200
200
100
200
200 300
200 200
200 200
200 300
400
200
200
400
100
200
300
400
100
400
400
100
100
400
200 300
400 400
400 400
200 300
200 300
400
400
400
400
400
Tabla 5-5. Resultados de simular diversas longitudes de eslabn
Al interpolar linealmente las funciones:

(
Ec. 5-57
Ec. 5-58
Ec. 5-59
Ec. 5-60
Se tiene como resultado que las variables

y
corresponden con la variable
variables
y
corresponden con la longitud (ver ilustraciones siguientes).
Captulo 5
y las
Ilustracin 5-34. Representacin grfica de los puntos
) por cortesa de MathWorks
295
296

2.2.1.5.
Conclusiones Relativas a la Solucin al PCD
En el actual ejemplo prctico se han puesto en prctica diversas formas de resolver un
sistema robtico:
Solucin al PCD I: Mtodo Geomtrico (CC).

Solucin al PCD II: Mtodo Geomtrico (CP).
Solucin al PCD III: Algoritmo de Denavit-Hartenberg.
Solucin al PCD IV: Mediante Ajuste de Hper-Superficies.
Se ha podido observar que, independientemente del mtodo de resolucin empleado, se

ha llegado a la misma solucin en todos los casos:
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-61
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-62
En el caso sometido a estudio el mtodo que mejor se cie a las necesidades de

resolucin del sistema robtico es el Mtodo Geomtrico (ya sea en su versin de
coordenadas cartesianas o bien en la de coordenadas polares). Esto es de este modo,
puesto que al tratarse de un sistema serial con nicamente dos grados de libertad, su
gran sencillez permite encontrar una solucin al PCD de una forma rpida y sencilla.
Otro mtodo empleado en este ejemplo, el Algoritmo de Denavit-Hartenberg, ha
permitido alcanzar una solucin correcta. Aunque este mtodo ha sido ms laborioso en
este caso que, por ejemplo el Mtodo Geomtrico, es fcilmente computable y para
robots de ms grados de libertad este mtodo es extensamente utilizado.
Estos dos mtodos en general dan buenos resultados pero tienen la desventaja de que,
cuando el sistema robtico es muy complejo (con muchos grados de libertad, sistemas
paralelos, hbridos,) resulta muy difcil encontrar una solucin o incluso no existe una
solucin analtica al problema. Esto desemboca en la necesidad de utilizar un mtodo
numrico para resolver la cinemtica cada instante de tiempo (y su consiguiente coste
computacional).
Para solucionar este problema, en la presente gua se ha presentado un mtodo diferente
que permite la obtencin de un modelo matemtico ajustado que represente la solucin
al PCD. De este modo, independientemente de lo complejo que sea el sistema robtico
es posible establecer un modelo matemtico aproximado como resultado de identificar
el sistema mediante un ajuste a una ecuacin genrica propuesta por el diseador.
En resumen, este mtodo trata al robot como una caja negra que es excitada con varias
entradas (las posiciones de la articulacin impuestas en el movimiento) y genera una
serie de salidas (puntos obtenidos de las grficas de salida de datos) y posteriormente
realiza un ajuste de estas entradas y salidas para obtener un modelo fsico que establezca
cmo se comporta el sistema robtico.
La desventaja de este mtodo es el tiempo de simulacin porque, aunque para este caso
se ha obtenido un tiempo de simulacin de tan slo unos segundos, el crecimiento del
tiempo de clculo es exponencial con el nmero de grados de libertad.
Efectivamente, para un robot de 8 GdL (dos GdL por encima de lo comn) se podra
necesitar desde unas horas o hasta incluso varios das para simular su comportamiento
en un ordenador actual, en funcin de la precisin que requiera el responsable de diseo
y hacer un ajuste completo del mismo. No obstante, para obtener una buena precisin de
un robot con 8 GdL se podra ajustar un modelo en menos de 6 horas.
Captulo 5
2.2.2. Solucin a la Cuestin Cinemtica Inversa

Puesto que las acciones de control del robot son ejecutadas en el espacio articular y los
movimientos del robot se especifican en el cartesiano, existe la necesidad de traducir
estas coordenadas cartesianas al dominio de variables articulares.
As como es posible abordar el PCD de un modo sistemtico a partir del uso de matrices
de transformacin homognea, e independientemente de la configuracin del robot, no
siempre ocurre lo mismo con el PCI, siendo el procedimiento de obtencin de las
ecuaciones heurstico y fuertemente dependiente de la configuracin del robot; adems,
el PCI presenta un hndicap adicional ya que pueden existir diferentes tuplas que
resuelven el problema (o incluso infinitas).
La conversin de la posicin y orientacin del efector final del robot del espacio
cartesiano al espacio articular, tambin llamado problema cinemtico inverso es una
cuestin de fundamental importancia para el diseo del rango de las articulaciones.
En esta seccin, se presentar la resolucin del robot sometido a estudio empleando un
conjunto de tcnicas que permitirn al lector estudiar la cinemtica inversa desde
diversos puntos de vista.
Si se han escogido coordenadas cartesianas (,,) y ngulos de Euler (,, ) de
al PCI viene dada por la funcin (Barrientos, y otros, 2007) (Merlet, 1997):
( )
, donde ( )
( ) [ ( )
( ( ))
Ec. 5-63
[( ) ( ) ( )] son coordenadas cartesianas y el vector nombrado

( )] las articulares.
Por otro lado, la expresin tambin puede definirse en trmino de componentes del
vector:
( )
(( ) ( ) ( ))
Ec. 5-64
A pesar de que en este captulo se va a inculcar al diseador conceptos tericos para

resolver analticamente el PCI, se deber tener presente que tambin se va a resolver el
sistema robtico empleando los conocimientos desarrollados en el captulo dedicado a
la utilizacin de software para el diseo mecnico. Tal y como suceda para el PCD, es
posible crear estudios de simulacin virtuales y evitar un desarrollo terico complicado
y costoso obteniendo un modelo matemtico ajustado que resuelva este problema.
297
298

2.2.2.1.
Solucin al PCI I: Mtodo Geomtrico de la Transf. Inversa (CC)
Para aplicar esta tcnica se ha recurrido a trabajar con el esquema del sistema mecnico
obteniendo as una frmula basada en relaciones trigonomtricas y geomtricas. Se
trabaja de un modo semejante a la Solucin al PCD I: Mtodo Geomtrico (CC)
( ) y
( ) mediante identidades
extrayendo los valores de las variables
trigonomtricas. A partir de stas dos expresiones se despejan los valores de las
articulaciones definiendo, de este modo, las expresiones matemticas que resuelven el
PCI.
Partiendo del Teorema del Coseno aplicado al tringulo que forman los tres vectores
(vase Ilustracin 5-20), es posible plantear la siguiente ecuacin:
( )
( )
( ( ))
Ec. 5-65
Empleando esta expresin, es posible despejar el valor de la segunda coordenada

articular:
( )
( )
( ) (
Ec. 5-66
De igual manera es posible plantear nuevamente el Teorema del Coseno empleando otra
combinacin de los vectores (vase Ilustracin 5-20):
( )
( )
( ( )
( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-67
, donde el ngulo ( ) es:

( )
( )
( )
Ec. 5-68
Si se reagrupan trminos se tiene que:

( )
( )
( )
( ( )
( ))
( ))
Ec. 5-69
Aplicando la funcin arcocoseno:

[
( )
( )
( )
( ))
( )
( )
Ec. 5-70
En definitiva tenemos que:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ))
Ec. 5-71
Por tanto, la solucin a la cuestin cinemtica inversa podra plantearse del siguiente
modo:
( )
[
( )
( )
( )
[
(
( )
( )
( )) (
( )
( )
( )
)
Ec. 5-72
Ec. 5-73
Estas expresiones no son las nicas que resuelven la cinemtica inversa sino que,
dependiendo de cmo se plantee la resolucin, pueden aparecen muchas expresiones
matemticas que proporcionen un modelo matemtico trigonomtricamente equivalente.
Cabe recalcar que la solucin al PCI en este caso tiene dos soluciones (codo arriba y
codo abajo).
Captulo 5

2.2.2.2.
Solucin al PCI II: Mtodo Geomtrico de la Transf. Inversa (CP)
Para aplicar esta tcnica se ha recurrido a trabajar con el esquema del sistema mecnico
obteniendo as una frmula basada en relaciones trigonomtricas y geomtricas. Se
trabaja de un modo semejante que en la Solucin al PCD II: Mtodo Geomtrico (CP),
extrayendo las componentes de los valores de las variables ( ) y ( ) mediante
identidades trigonomtricas. A partir de stas dos expresiones se despejan los valores de
las articulaciones definiendo as las expresiones matemticas que resuelven el PCI.
Del apartado anterior mencionado tenemos que:
( )
( ( ))
( )
( )
Ec. 5-74
( )
Ec. 5-75
, donde recordemos que se considera ( ) una variable positiva. Empleando la primera

expresin, es posible obtener el valor de la segunda coordenada articular y a partir de
ste es posible resolver la primera coordenada articular (lo cual supone tener resuelto el
PCI):
( )
( )
( )
( ) (
[
[
( ) (
Ec. 5-76
Ec. 5-77
Como puede observarse, en esta ocasin no existe el problema que suceda empleando
las coordenadas articulares. En lugar de existir dos posibles posiciones (codo arriba o
codo abajo) ahora existe una posicin nica. Eso es debido a que desde un punto de
vista polar, un mecanismo de 2 grados de libertad est definido de una forma ms
ceida cuando se trata desde coordenadas polares.
Puesto que las coordenadas que se pasarn al robot son las de posicin nicamente, es
necesario realizar un cambio de coordenadas cartesianas a polares:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ))
Ec. 5-78
[
( )
( ) (
] Ec. 5-79
, donde se han aplicado las siguientes expresiones matemticas:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
[
( ( )
( )
( )
Ec. 5-80
Ec. 5-81
( ))
( ( )
( ( ))
( ))
Ec. 5-82
Ec. 5-83
Con estas dos ecuaciones es posible establecer una posicin ( ) e ( ) a la cual

queremos que acceda el robot y convertirlas en coordenadas polares ( ) y ( ) para
poder aplicar las frmulas del PCI. Tal y como puede observarse, el fenmeno de codo
arriba o codo abajo aparece al realizar el cambio de coordenadas cartesianas a polares
pues al hacer la conversin deja de ser una restriccin el ngulo de orientacin del
manipulador.
299
300
2.2.2.3.
Solucin al PCI III: Mtodo de la Matriz de Transf. Homognea
Para aplicar esta tcnica se ha recurrido a manipular directamente las ecuaciones
correspondientes a la solucin obtenida empleando el Algoritmo DH. A partir de la
matriz ( ( ) ( )) obtenida en la Solucin al PCD II: Mtodo Geomtrico (CP), es
posible extraer las componentes
y
que estn contenidas en dicha matriz de
transformacin homognea. A partir de stas dos expresiones se despejan los valores de
las articulaciones definiendo as las expresiones matemticas que resuelven el PCI.
A continuacin, se muestra el desarrollo matemtico mediante el cual se despeja la
variable ( ):
1 Se extrae la informacin necesaria de la matriz de transformacin homognea
(siendo en este caso
y ):
La matriz de transformacin homognea obtenida en el apartado anterior es (estn
marcadas las componentes que se utilizarn):
( ( )
( ))
Si se extraen las componentes

que:
Ec. 5-84
que estn contenidas en dicha matriz tenemos
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-85
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-86
2 Para ambas expresiones de partida, se eleva al cuadrado cada miembro de la

igualdad:
[
( ( ))
( ( )
( ))]
Ec. 5-87
( ( ))
( ( )
( ))]
Ec. 5-88
3 Se resuelven los dos trminos elevados al cuadrado:

( ( ))
( ( ))
( ( )
( ))
( ( ))
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ( )
( ))
( ))
Ec. 5-89
Ec. 5-90
4 Se suman las dos expresiones anteriores, se aplica la relacin pitagrica 3 (para

simplificar as el coeficiente del trmino
y ) y se emplean las relaciones
trigonomtricas fundamentales de coseno y seno de una suma:
( ( ))
Despejando el valor de
Ec. 5-91
( ) se tiene:
( )
) (
Ec. 5-92
De este modo, se ha obtenido una expresin matemtica que define la configuracin

articular en funcin de los valores
y .
()
()
La relacin pitagrica es aquella identidad trigonomtrica tal que:
.
http://es.wikipedia.org/wiki/Identidades_trigonom%C3%A9tricas
Captulo 5
A continuacin, se muestra el desarrollo mediante el cual se despeja
( ):
Existen varios modos de obtener el valor de este ngulo. Primero imaginemos que
seleccionamos la componente
de la matriz:
(siendo en este caso ):
La matriz de transformacin homognea obtenida en el apartado anterior es (est
marcada la componente que se utilizar):
( ( )
( ))
Si se extrae la componente
Ec. 5-93
que est contenida en dicha matriz tenemos que:

( ( )
( ))
Ec. 5-94
2 Se sustituye el trmino calculado previamente:

( ( )
) (
])
Ec. 5-95
3 Se aplica la funcin arcoseno:

[
( )
) (
) (
Ec. 5-96
Ec. 5-97
4 Se reagrupan los trminos:

( )
De este modo, se ha obtenido una expresin matemtica que define la configuracin

articular en funcin de los valores ,
y :
( )
[
( )
]
[
[
(
) (
) (
Ec. 5-98
Ec. 5-99
Ahora imaginemos que, en lugar de seleccionar , se seleccionan las componentes

y
contenidas en la matriz para calcular el valor de ( ):
(siendo en este caso
y ):
La matriz de transformacin homognea obtenida en el apartado anterior es:
( ( )
( ))
Si se extraen las componentes
]
y
Ec. 5-100
que estn contenidas en la matriz se tiene:
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-101
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-102
301
302
1 Para ambas expresiones , se eleva al cuadrado cada miembro de la igualdad:

[( )
( ( ))]
( ( )
( ))
Ec. 5-103
[( )
( ( ))]
( ( )
( ))
Ec. 5-104
2 Se suman ambas expresiones y se aplica la relacin pitagrica (para simplificar

as el coeficiente del trmino ):
[( )
( ( ))]
[( )
( ( ))]
Ec. 5-105
3 Se resuelven los dos trminos elevados al cuadrado:

[( )
( ( ))]
( )
( )
( ( ))
( ( ))
Ec. 5-106
[( )
( ( ))]
( )
( )
( ( ))
( ( ))
Ec. 5-107
4 Se suman las dos expresiones anteriores y se vuelve a aplicar la relacin

pitagrica (para simplificar as el coeficiente del trmino ) y se sustituye el
resultado en la ecuacin principal del desarrollo:
( )
( )
( )
( ( ))
( )
( ( ))
Ec. 5-108
5 Se aplica la relacin pitagrica en su forma de raz cuadrada se tiene:

( )
( )
( )
( ( ))
( )
( ( ))
Ec. 5-109

( )
( )
( )
( ( ))
( ) (
( ( )))
Ec. 5-110
En resumen, se tiene una expresin de la forma:

( ( ))
( ( )))
Ec. 5-111
, donde:
( )
( )
Ec. 5-112
( )
Ec. 5-113
( )
Ec. 5-114
A continuacin, se operar sobre esta ltima expresin obtenida:

( ( ))
( ( )))
Ec. 5-115
2 Se eleva al cuadrado cada miembro de la igualdad:

[
( ( ))]
( ( ))]
Ec. 5-116
3 Se desarrollan los trminos elevados al cuadrado:

( ( ))
Captulo 5
( ( ))
( ( )))
Ec. 5-117

(
( ( ))
( ( ))
( ( )) se tiene una expresin de
En resumen, haciendo el cambio de variable

la forma:
Ec. 5-118
Ec. 5-119
, donde:
,
y
. Esta expresin se trata de una
ecuacin de segundo grado en su forma cannica cuya solucin puede representarse
como:
Ec. 5-120
, donde sustituyendo los valores de las variables ,
(
(
y se tiene lo siguiente:
)(
Ec. 5-121
Operando y deshaciendo el cambio de variable y sustituyendo los valores por sus

correspondientes se tiene (se ha cambiado la suma de las coordenadas ( ) e ( ) al
cuadrado por ( )):
( )) ( )
( )
( ) (
( ) (
) )(
( ) (
) )
( )
Ec. 5-122
De igual modo, si en el quinto paso se hubiera trabajado con la funcin seno en lugar de
la funcin coseno se habra obtenido el siguiente resultado.
( )) ( )
( )
( ) (
( ) (
) )(
( ) (
) )
( )
Ec. 5-123
Estas dos expresiones no son las nicas que obtienen el valor de ( ) sino que existe
gran cantidad de obtener el valor de una variable que coexiste con diversas funciones
trigonomtricas. Introduciendo la ecuacin del 4 paso en Derive y la hubiramos
resuelto:
( )
()
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Ec. 5-124
Como puede observarse las expresiones del PCI son ms complejas que las obtenidas
para el PCD no slo por la cantidad de trminos obtenidos, sino tambin porque se
obtienen varias soluciones (tal y como indica el signo ). Como puede observarse, este
segundo camino elegido para calcular ( ) es bastante complejo comparado con el
anterior por lo que no es un mtodo metodolgico sino heurstico. De hecho,
dependiendo de la visin matemtica que tenga el diseador podr llegarse antes o
despus a la solucin obteniendo soluciones ms o menos complejas.
303
304

2.2.2.4.
Solucin al PCI IV: Mediante Ajuste de Hper-Superficies
Una vez analizado cada uno de los mtodos tericos empleados por diversos autores, se
proceder a estudiar la metodologa de trabajo basada en Herramientas Informticas de
Diseo Mecnico Avanzado propuesta en esta gua como procedimiento de resolucin
cinemtica y dinmica para el campo de la robtica del cual actualmente no se han
encontrado publicaciones. En concreto, en este subsubapartado se proceder a explicar
cmo se ha llevado a cabo el anlisis del PCI para el robot propuesto.
Al igual que en el apartado Solucin al PCD IV: Mediante Ajuste de Hper-Superficies.
4 Convertir o crear uniones avanzadas.
Se ha creado una restriccin que establezca el movimiento del extremo del sistema
robtico respecto a la pieza base. De este modo, se podr definir directamente cmo
debe moverse el efector final.
Para calcular el modelo matemtico que resuelva el PCI es necesario introducir como
condiciones de funcionamiento del sistema robtico aquellas que permitan recorrer todo
el espacio cartesiano.
Tal y como puede observarse, ms fino ser el resultado de simulacin cuanto menor
sean las celdas que conforman el mallado del espacio cartesiano. Tambin ha de
mencionarse que se ha seleccionado un espacio cartesiano homogneo (mallado de una
espiral de Arqumedes) pues dar mejores resultados el procedimiento de ajuste por
superficies.
Es fundamental escoger la resolucin del mallado del espacio articular conforme a las
necesidades del usuario y de la aplicacin ya que si no es necesaria una precisin muy
alta, estaramos empleando mucho tiempo de clculo innecesario. Por ello, en este caso
se recomienda empezar por una resolucin baja (por ejemplo, intervalos de 25 mm o
50 mm) y comprobar si el modelo obtenido aporta la precisin requerida.
Para introducir el Movimiento Impuesto necesario para cada articulacin se puede hacer
empleando diferentes herramientas o programas informticos:
Generar puntos conforme a hojas de clculo de Microsoft Excel,

Crear grficas mediante condicionales dentro del propio entorno de
Inventor,
Crear ficheros de curvas desde Matlab para luego cargarlos en
Inventor,
Puesto que antes se haba empleado Matlab, en este caso se utilizar Excel.
Captulo 5
En el caso de que el diseador emplease una hoja de clculo para generar los puntos,
debera emplear las frmulas correctas y copiar los datos logrados al Movimiento
Impuesto, habiendo generado previamente un sector con un spline vaco. A
continuacin, se muestran las dos frmulas empleadas en Microsoft Excel:
=$J$1*C2*COS(RADIANES(C2))
=$J$1*C2*SENO(RADIANES(C2))
x
539,767778
538,810565
537,197991
534,932748
532,018325
528,458994
524,259813
519,426613
513,965991
507,885303
y
-9,42168162
-28,2378652
-46,9987343
-65,6814826
-84,2634246
-102,722023
-121,034915
-139,179942
-157,135173
-174,878934
theta
3599
3597
3595
3593
3591
3589
3587
3585
3583
3581
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
600
400
200
-600
0
-100
400
-200
-400
-600
Ilustracin 5-38. Ejemplos de puntos y trayectoria realizada por el efector final por cortesa de Microsoft
Independientemente del mtodo empleado, ya sea utilizando hojas de clculo, bajo el

entorno del propio Inventor empleando sectores activados por condiciones booleanas
o bien con Matlab, se tiene (disponible en informacin adjunta):
cinematica_inversa_total_x.txt
cinematica_inversa_total_y.txt
Al introducir estos ficheros como puntos para una funcin de movimiento impuesto para
la posicin (recordemos que es posible tambin imponer un movimiento restringiendo
velocidad o aceleracin) se obtuvieron las siguientes grficas:
Ilustracin 5-39. Movimiento de posicin impuesto al extremo en x por cortesa de Autodesk
305
306
Ilustracin 5-40. Movimiento de posicin impuesto al extremo en y por cortesa de Autodesk

conclusin que con 584 imgenes era ms que suficiente para obtener datos y resultados
suficientemente precisos.
10 Simular el espacio cartesiano
Se ejecutaron los movimientos impuestos empleando 584 imgenes (es decir, si el
tiempo de simulacin total es de 3.500s, se han tomado datos cada 6 segundos durante
el movimiento).
Los datos de inters de la simulacin son:
Tiempo de movimiento: 3.500 s

Imgenes: 584 imgenes.
Tiempo de simulacin: 00:00:44
cumpla las especificaciones tcnicas.
Evidentemente, es posible obtener mayor cantidad de datos para obtener un modelo ms
preciso pero esto tiene como contrapunto el hecho de que aumentar en gran medida el
tiempo de simulacin sin aportar informacin significativa al modelo que aproxime la
solucin al PCI.
Captulo 5
11 Obtener trazas
Empleando la opcin Traza se han determinado los valores cinemticos (trayectoria,
velocidad y aceleracin) de un punto situado en el extremo del segundo eslabn:
Ilustracin 5-41. Traza de los puntos por los cuales pasa el extremo del eslabn 2 por cortesa de Autodesk

estudio de resultados e incluso un postprocesado de datos en el propio programa.
A continuacin, se muestran los movimientos de las articulaciones que se han ejecutado
durante la simulacin (vase Ilustracin 5-42). Mientras que en la izquierda se muestra
una grfica con las posiciones para cada articulacin, en la derecha se muestra la
posicin de la segunda articulacin tomando como referencia la posicin de la primera
articulacin.
Ilustracin 5-42. Posiciones de
( )y
( )y
( )) por cortesa de Autodesk
A continuacin, se muestran los valores de posicin del extremo del segundo eslabn
(vase Ilustracin 5-43). Al igual que antes, se ha representado grficamente los valores
de la variable ( ) en funcin de los valores que se han obtenido de ( ). Tal y como
puede observarse, se tiene como resultado el espacio de trabajo del sistema robtico
sometido a estudio.
307
308
Ilustracin 5-43. Posiciones de ( ) y ( ) e ( ( )) por cortesa de Autodesk
13 Ajustar los datos simulados

Para obtener el modelo matemtico que definir la solucin al PCI se emplear
DataFit. Al llevar a cabo un procedimiento de ajuste mediante superficies de modo
semejante al realizado empleando Matlab se llegaron a las siguientes expresiones:
( )
( )
( )
( )
[
[
( )
( )
( )
( )
( ) (
( ))
)
Ec. 5-125
Ec. 5-126
El procedimiento fue el mismo que se realiz en la etapa donde se calculaba la

cinemtica inversa. De hecho, aplicando los mismos pasos se llegaron a las siguientes
grficas aproximadas:
Ilustracin 5-44. Representacin grfica de
( )/
( )
( ( ) ( ))por cortesa de MathWorks
Comentario: Barrido del espacio articular o cartesiano?

Para obtener el modelo cinemtico inverso tambin se podra haber realizado un barrido del
espacio articular (y viceversa), pero esto podra generar un mapa de puntos con una distribucin
no homogneo para llevar a cabo un ajuste.
Efectivamente, en el caso de haber usado un barrido del espacio articular se hubieran producido
acumulaciones de puntos en ciertas zonas despoblando otras haciendo que la poblacin muestral
no est homogneamente distribuida. De igual modo sucedera al obtener un modelo cinemtico
directo haciendo un barrido del espacio cartesiano. Aunque se podran emplear ambos modos, es
recomendable tener una distribucin homognea para resolver rpidamente la funcin genrica.
Captulo 5

2.2.2.5.
Conclusiones Relativas a la Solucin al PCI
sistema robtico:
Solucin al PCI I: Mtodo Geomtrico de la Transf. Inversa (CC)

Solucin al PCI II: Mtodo Geomtrico de la Transf. Inversa (CP)
Solucin al PCI III: Mtodo de la Matriz de Transf. Homognea
Solucin al PCD IV: Mediante Ajuste de Hper-Superficies.

ha llegado a la misma solucin en todos los casos (o bien a una solucin
trigonomtricamente equivalente):
( )
[
( )
( )
( )
[
[
( )
( )
( )
( )
( ) (
( ))
)
Ec. 5-127
Ec. 5-128
En el caso sometido a estudio el mtodo que mejor se cie a las necesidades de

resolucin del sistema robtico es el Mtodo Geomtrico (ya sea en su versin de
coordenadas cartesianas o bien en la de coordenadas polares). Esto es de este modo,
puesto que al tratarse de un sistema serial con nicamente dos grados de libertad, su
gran sencillez permite encontrar una solucin al PCI de una forma rpida y sencilla.
Otro mtodo empleado en este ejemplo, el Algoritmo de Denavit-Hartenberg, ha
permitido alcanzar una solucin correcta. Aunque este mtodo ha sido ms laborioso en
este caso que el Mtodo Geomtrico, este algoritmo es extensamente utilizado. No
obstante, resolver por este mtodo es altamente heurstico por lo que en ocasiones tiene
alto coste.
Estos dos mtodos en general dan buenos resultados pero tienen la desventaja de que,
cuando el sistema robtico es muy complejo (con muchos grados de libertad, sistemas
paralelos, hbridos,) resulta muy difcil encontrar una solucin o incluso no existe una
solucin analtica al problema. Esto desemboca en la necesidad de utilizar un mtodo
numrico para resolver la cinemtica cada instante de tiempo (y su consiguiente coste
computacional).
Para solucionar este problema, en la presente gua se ha presentado un mtodo
innovador que permite la obtencin de un modelo matemtico que represente la
solucin al PCI. De este modo, independientemente de lo complejo que sea el sistema
robtico es posible establecer un modelo matemtico aproximado como resultado de
identificar el sistema mediante un ajuste a una ecuacin genrica propuesta por el
diseador.
En resumen, este mtodo trata al robot como una caja negra que es excitada con varias
entradas (las posiciones del efector final impuestas en el movimiento) y genera una serie
de salidas (puntos obtenidos de las grficas de salida de datos) y posteriormente realiza
un ajuste de estas entradas y salidas para obtener un modelo fsico que establezca cmo
se comporta el sistema robtico.
Aunque este mtodo presenta grandes ventajas, tiene las desventajas de la necesidad de
un periodo de tiempo para simular con la precisin requerida y la capacidad del
diseador para obtener una buena aproximacin mediante una buena ecuacin genrica.
309
310
2.2.3. Solucin a la Cuestin Diferencial

Se ha estudiado previamente que el modelado cinemtico de un sistema robtico
investiga la relacin entre variables articulares y la posicin y orientacin del extremo
del robot. Sin embargo, s que debe permitir conocer, adems de la relacin entre las
coordenadas articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas velocidades y
aceleraciones. La relacin entre los vectores de velocidad se obtiene a travs de la
denominada matriz Jacobiana o Jacobiano .
2.2.3.1.
Solucin a la Cuestin Diferencial Directa
En primer lugar, supuestas conocidas las ecuaciones del PCD, la matriz Jacobiana
directa puede obtenerse del siguiente modo:
( )
( )
( ))
( ), ( )
( )
[ ( ) ( )]
( ( )
( )
( ))
( )
( )
( )) [ ( ) ( )]
Ec. 5-129
Ec. 5-130
, donde la matriz representa en sus elementos las derivadas de las funciones del PCD
respecto a cada articulacin:
( )
( ( )
( ))
( ))
( )
( )
( )
( ))
( )
( ))
( )
( )
( ))
Ec. 5-131
( )
Supuesta conocida la relacin directa se puede obtener la relacin inversa invirtiendo

simblicamente la matriz:
[ ( ) ( )]
( ( )
( )) [ ( ) ( )]
Ec. 5-132
, obteniendo la matriz Jacobiana inversa

. Suponiendo que partimos de las
ecuaciones deducidas anteriormente en Solucin a la Cuestin Cinemtica Directa es
posible obtener el valor de la velocidad de cada componente llevamos a cabo las
siguientes operaciones:
( )
( )
( )
( ))
( )
( )
( ))
( )
( )
Ec. 5-133
( )
Ec. 5-134
El procedimiento de derivacin es el siguiente:

(
( )
( ))
( )
( ( )) ( )
( ))
( )
( ( )
( )
( ( )) ( )
( )
( ( )
( )
(
( )
( )
( )
( ))
( )
(
( )
( ))
( )
( ( )
( )) ( )
( )) ( )
Ec. 5-135
Ec. 5-136
( ( )
( )) ( )
( )) ( )
Ec. 5-137
Ec. 5-138
De estas expresiones obtenemos lo siguiente:

( )
( ( )) ( )
( ( )
( )) ( ( )
( )) Ec. 5-139
( )
( ( )) ( )
( ( )
( )) ( ( )
( )) Ec. 5-140
Captulo 5
Tal y como puede comprobarse, cada fila de la matriz Jacobiana representa la velocidad
de una componente y, a su vez, cada columna representa el trmino que va multiplicado
por la velocidad de cada articulacin. Por tanto, se tiene que:
[
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ))
]
( ))
Ec. 5-141
Efectivamente, la relacin entre velocidades en el espacio cartesiano y el articular es el

siguiente:
[
( )
( )
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( )
] [
]
( ))
( )
( ))
Ec. 5-142

( ( )
( ( ))
( ))
( ( )
( ( )
( ))
( ( ))
( ))
( ( )
( ))
] Ec.
5-143
, siendo el valor del determinante de la matriz . De igual modo, se podra haber

obtenido el valor para esta matriz a partir de simulaciones con software aunque,
evidentemente, la derivacin es un mtodo ms sencillo generalmente. Para obtener la
aceleracin se empleara la siguiente expresin:
[ ( ) ( )]
[ ( ) ( )]
[ ( ) ( )]
Ec. 5-144
, siendo el valor de :
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ))
]
( ))
Ec. 5-145
Por tanto las aceleraciones seran:

( )
( ( )) ( )
( ( )) ( )
( ( )
( ( )
( )) ( ( )
( )) ( ( )
( ))
( ))
Ec. 5-146
( )
( ( )) ( )
( ( )
( )) ( ( )
( ))
( ( )) ( )
( ( )
( )) ( ( )
( ))
Ec. 5-147
311
312

2.2.3.2.
Solucin a la Cuestin Diferencial Inversa
En primer lugar, supuestas conocidas las ecuaciones del PCI, la matriz Jacobiana
inversa puede obtenerse del siguiente modo:
( )
( ( ) ( ))
( ), ( )
( )
[ ( ) ( )]
( ( ) ( ))
( )
( )
Ec. 5-148
(( ) ( )) [ ( ) ( )]
Ec. 5-149
, donde la matriz representa en sus elementos las derivadas de las funciones del PCD
respecto a cada coordenada cartesiana:
( ( ) ( ))
(( ) ( ))
( ( ) ( ))
( )
( )
( ( ) ( ))
( ( ) ( ))
( )
( )
Ec. 5-150

[ ( ) ( )]
(( ) ( )) [ ( ) ( )]
Ec. 5-151
, obteniendo la matriz Jacobiana inversa

. Si deseamos obtener el valor de la
velocidad de cada articulacin llevamos a cabo las siguientes operaciones:
( )
( ( ) ( ) )
( )
( ( ) ( ) )
( )
( )
( )
Ec. 5-152
( )
Ec. 5-153
El procedimiento de derivacin es el siguiente (empleando la notacin previa):

( ( ) ( ) )
( )
( ( ) ( ) )
( )
( ( ) ( ) )
( )
( ( ) ( ) )
( )
( )
( )(
( )
( )(
( )
( )(
)
( )(
( )
)[
( ) (
) ][
( )(
)
( )(
)[
( ) (
)[
)[
) ][
( ) (
( ) (
( ) (
) ][
( ) (
)]
( ) Ec. 5-154
)]
( ) Ec. 5-155
) ]
) ][
( ) (
( ) (
) ]
( ) ( )
( )
)[
( ) (
) ][
( ) (
) ]
( ) (
) ]
Ec. 5-156
( ) ( )
( )
)[
( ) (
) ][
Ec. 5-157
De estas expresiones obtenemos lo siguiente:

( )
( ( ) ( )
( ) ( ))(
( )
) ( ( ) ( )
( )(
)[
( ) (
( ( ) ( )
( )
)[
( ) (
( ) ( ))(
) ][
)[
( ) (
( ) (
( ) ( ))
) ][
( ) (
) ][
( ) (
) ]
) ]
) ]
( )
Ec. 5-158
Ec. 5-159
, donde sustituiremos el denominador de la segunda expresin por ( ):

( )(
(( ) ( ))
( )
( )
( ) ( )
( )(
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
Ec. 5-160
De igual modo, se podra haber obtenido el valor para esta matriz a partir de
simulaciones con software. De igual modo al caso anterior se puede obtener la inversa y
la aceleracin. Puesto que esto es repetir el procedimiento y no aporta nada nuevo al
ejemplo, dejamos esta tarea al lector a modo de ejercicio prctico.
Captulo 5
2.2.4. Conceptos Relativos al Espacio de Trabajo

Al disear un robot, independientemente del tipo se deber definir su espacio de trabajo.
A continuacin, se proceder a definir los espacios de trabajo ms interesantes y
estrechamente vinculados a la cinemtica de un robot (Kumar Dash, et al., 2005):
Espacio de trabajo efectivo o mximo (ETE). Representa el lugar

geomtrico accesible por parte del efector final que puede ser alcanzado
con al menos una orientacin.
Espacio de trabajo de orientacin inclusiva (ETOI). Se trata del
conjunto de localizaciones que pueden ser alcanzadas por el efector final
con al menos una orientacin dentro de un rango de orientaciones.
Espacio de trabajo de orientacin constante (ETOC). Representa el set
de localizaciones del extremo del robot que pueden ser alcanzadas con
una orientacin fija.
Espacio de trabajo de orientacin total (ETOT). Representa el lugar
geomtrico del extremo del robot que puede ser alcanzado con cualquier
orientacin.
Espacio de trabajo de destreza u operacional (ETD). Se define como
el set de localizaciones para las cuales cualquier orientacin es posible,
es decir, libre de singularidades (el ETD es un caso espacial del ETOT).
En este espacio de trabajo se estudian las singularidades a travs de la
Jacobiana para evitar posibles prdidas de control.
En este caso, los espacios de trabajo de inters para el ejemplo son el primero y ltimo.
2.2.4.1.
Singularidad y Movilidad
A continuacin, se estudiarn los diferentes tipos de configuraciones particulares que
pueda adquirir el sistema robtico.
2.2.4.1.1. Configuraciones Singulares
Como sabemos del Captulo 2 de Anlisis Cinemtico una configuracin singular de un
robot es aquella en el que el determinante de su matriz Jacobiana se anula. Por ello, en
las configuraciones singulares no puede calcularse la matriz Jacobiana inversa.
Ilustracin 5-45. Traza de los puntos que representan configuraciones singulares y mviles del robot por
cortesa de Autodesk
313
314
Efectivamente, al anularse el determinante, un incremento infinitesimal de las

coordenadas cartesianas supondra un incremento infinito de las coordenadas
articulares. En la prctica se traduce en que movimientos en las inmediaciones de las
configuraciones singulares (el pretender que el extremo del robot se mueva a velocidad
constante) obligaran a solicitaciones de las articulaciones a velocidades inabordables
por sus actuadores.
El determinante de la matriz Jacobiana directa obtenida previamente es:
| ( ( )
( ))|
( ( ))
Ec. 5-161
, donde para averiguar cules son las coordenadas articulares que anulan al mismo se
resuelve la siguiente expresin:
( ( ))
Ec. 5-162
Los valores que anulan este determinando son los siguientes:

( )
( )
Ec. 5-163
Estos valores coinciden con las posiciones del robot en los lmites exteriores e interiores
que vendra a ser el espacio de trabajo efectivo. Esto puede comprobarse resolviendo el
determinante de la matriz Jacobiana inversa:
| (( ) ( ))|
)[(
( )
( )) (
) ][(
( )
( )) (
) ]
Ec. 5-164
, donde para averiguar cules son las coordenadas espaciales que hacen infinito al
mismo se resuelve la siguiente expresin:
(
)[( ( )
( ))
) ][( ( )
( ))
) ] Ec. 5-165
Evidentemente, los valores que hacen este determinante infinito son dos curvas que
representan los lmites exteriores e interiores, es decir, una circunferencia exterior de
radio
y otra interior de radio
:
( ( ) ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-166
( ( ) ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-167
2.2.4.1.2. Configuraciones Mviles

Como sabemos del Captulo 2 de Anlisis Cinemtico una configuracin mvil de un
robot es aquella en el que el determinante de su matriz Jacobiana es mximo o mnimo,
es decir, se busca aquellas posturas donde el robot est lo ms alejado posible de una
singularidad. Al maximizar o minimizar el determinante, un incremento infinitesimal de
las coordenadas cartesianas supondra un incremento lo ms pequeo posible de las
articulares. El gradiente del determinante de la matriz Jacobiana obtenida es:
| (
( )
( ))|
Ec. 5-168
( )
| (
( )
( )
( ))|
( ( ))
Ec. 5-169
, donde para averiguar cules son las coordenadas articulares que son puntos crticos de
la funcin que representa el determinante se resuelve la siguiente expresin:
( ( ))
Captulo 5
Ec. 5-170
Puesto que la funcin slo depende de una variable, la primera ecuacin es innecesaria.
Los valores que anulan esta expresin son los siguientes:
( )
( )
Ec. 5-171
Para analizar mximos y mnimos se necesita calcular la segunda derivada:

( ( ))
Ec. 5-172
Efectivamente, para valores positivos ( ) se obtendra un determinante mximo ya

que su segunda derivada es negativa y para valores negativos uno mnimo pues la
segunda derivada tendra un valor positivo.
Estos valores coinciden con las posiciones del robot estn en un punto intermedio. Esto
es evidente resolviendo la derivada del determinante de la matriz Jacobiana inversa:
( )[(
| ( ( ) ( ))|
)[(
((
( )
( )[(
)[(
( )
( )) (
( )) (
| ( ( ) ( ))|
((
( )
) ][(
( )
( )) (
)]
( )
( )) (
( )) (
) ][(
) ])
Ec. 5-173
Ec. 5-174
)]
( )
( )) (
) ])
, donde para averiguar cules son las coordenadas articulares que son puntos crticos de
la funcin que representa el determinante se resuelve la siguiente expresin:
( )[(
((
)[(
( )
( )) (
( )[(
((
)[(
( )
( )
( )) (
) ][(
( )
( )) (
( )
)]
( )) (
( )) (
) ][(
( )
) ])
Ec. 5-175
Ec. 5-176
)]
( )) (
) ])
Los valores que anulan esta expresin siendo mximos (comprobando la segunda
derivada) son los siguientes:
(( ) ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-177
(( ) ( ))
( )
( )
| ( )
Ec. 5-178
(( ) ( ))
( )
( )
| ( )
Ec. 5-179
A continuacin se procede a definir la matriz Hessiana:

( ( ) ( ))
(( ) ( ))
( )
( )
( ( ) ( ))
( )
( ( ) ( ))
( )
( )
( ( ) ( ))
Ec. 5-180
( )
Derivando los trminos correspondientemente se llega a la conclusin de que el mximo

se encuentra en el lugar geomtrico que representa el crculo con un radio de
puesto que para estos valores el determinante de la matriz Hessiana es positivo y el
trmino (1,1) de la misma tambin:
(( ) ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-181
Los otros dos grupos de soluciones representan puntos cuyo valor no es concluyente
siguen el criterio de caracterizacin de puntos crticos puesto que el determinante
presenta un valor nulo en el denominador. Evidentemente, estos puntos pertenecen a
zonas donde el robot presenta una singularidad.
315
316

2.2.4.2.
ndices de Comportamiento Cinemtico
A continuacin es estudiarn diferentes ndices que pueden ayudar al diseador a
conocer mejor el comportamiento del robot.
2.2.4.2.1. ndice de Manipulabilidad
En el caso de sistemas seriales, este ndice coincide con el determinante de la matriz
Jacobiana:
| ( ( )
( ))
( ( )
( ))|
Ec. 5-182
, donde:
( ( )
( ))
( ( ))|
Ec. 5-183
Por lo cual el manipulador est en una configuracin ptima de manipulabilidad cuando

( ) se encuentra a 90, sin importar los valores de , y ( ).
Ilustracin 5-46. Valores del ndice de manipulabilidad por cortesa de MathWorks
Puesto que debe evitarse que el robot adquiera una configuracin degenerada es
importante que el valor del ndice de manipulabilidad est por encima del 50% del valor
mximo posible.
Si el valor mximo es:
Ec. 5-184
, y se desea que el robot no alcance una configuracin degenerada debe cumplirse que:
|
( ( ))|
Ec. 5-185
Al operar sobre la inecuacin resulta que:

|
( ( ))|
Ec. 5-186
Por lo tanto, el sistema robtico deber trabajar generalmente en posiciones donde el

ngulo girado est entre 30 y 150 puesto que estos valores de ngulos proporcionan
valores de del ndice de manipulabilidad entre 0,5 y 1.
Captulo 5

2.2.4.2.2. ndice de Condicionamiento
Para cuantificar el valor de la destreza de un sistema robtico, es decir, la precisin
cinemtica asociada a l, es posible emplear el ndice de Condicionamiento Local,
( ), y el ndice de Condicionamiento Global, ( ).
No obstante, para definir antes tales ndices es necesario establecer un ndice de

Destreza, ( ), que proporciona una medida de lo cmodo que trabaja el robot o lo
hbil que es el sistema robtico (Jara Bravo, y otros, 2008):
( )
() ()
Ec. 5-187
, donde es la matriz Jacobiana. Si se define la norma 2 del siguiente modo:

()
( ()
()) y
()
()
())
Ec. 5-188
Haciendo uso de las matrices obtenidas con anterioridad y llevando a cabo las
operaciones pertinentes se tiene que:
()
( ))
()
(
[
( ))]
( ))
Ec. 5-189
Finalmente, si sustituimos estos dos valores obtenidos en la expresin principal se tiene

que:
(
( )
( ))
( ))
Ec. 5-190
ndice de Condicionamiento Local.

Este parmetro puede definirse a partir de la operacin inversa de la variable anterior:
( )
( )
Ec. 5-191
, donde el valor de este ndice toma valores de 0 a 1. De esta manera, cuanto ms

cercano a 1 sea el valor, el sistema presentar mejor destreza, y cuanto ms cercano a 0
sea ste, ms cerca se encontrar de una singularidad y, por tanto, de una posicin que
debera haberse evitado.
En el presente ejemplo, se tiene que:
( ))
( )
( ))
Ec. 5-192
ndice de Condicionamiento Global.

Si es posible integrar el valor de ( ) local para todos los puntos que forman parte del
espacio de trabajo, se obtiene como resultado el siguiente ndice:
( )
( )
Ec. 5-193
, donde el parmetro representa el espacio de trabajo til del robot. En nuestro caso,
este tendra un valor de:
(
( )
[(
) ]
Ec. 5-194
317
318

2.2.4.2.3. Otros ndices de Inters
Hay otros ndices de manipulabilidad basados en el elipsoide de manipulabilidad
(Durango I., y otros, 2006). La medida de la manipulabilidad antes descrita, y aqu
denotada como , corresponde con el volumen del elipsoide, y respecto a este hecho
diversos autores plantean que la medida de la manipulabilidad depende en escala y
orden (Durango I., y otros, 2006).
Efectivamente, debido a esto, no es posible la comparacin entre manipuladores con

diferentes dimensiones dificultando entender el sentido fsico de la manipulabilidad.
Para reducir estos inconvenientes y determinar otras caractersticas inherentes a la
manipulabilidad se han propuesto otros ndices determinados a partir del elipsoide
(Durango I., y otros, 2006):
Ec. 5-195
Ec. 5-196
Ec. 5-197
Ec. 5-198
, donde tambin podramos unir el ndice de manipulabilidad y de destreza previamente

vistos. La eleccin de uno de los ndices, depende del propsito de la evaluacin y de la
facilidad de clculo.
Los ndices
resultan fciles de calcular y generalmente son buenos para una

evaluacin basta. El ndice
es til cuando se requiere de una evaluacin de la
uniformidad de la manipulabilidad. El ndice
se usa en casos en los que la capacidad
mnima de manipulabilidad resulta ser crtica.
En el caso que nos concierne emplearemos como criterio el ndice de manipulabilidad y
de condicionamiento aunque a continuacin se representarn los diferentes listados
previamente ndices:
Ilustracin 5-47. Representacin grfica de distintos ndices de inters (Durango I., y otros, 2006)
Captulo 5

2.2.4.2.4. Dimensionado para un Comportamiento Isotrpico
Como sabemos del Captulo 2 de Anlisis Cinemtico una configuracin isotrpica de
un robot es aquella en el que el ndice de Condicin es la unidad. El ndice de
Condicin obtenida previamente es:
( ))
( )
Ec. 5-199
( ))
Para averiguar cules son las coordenadas articulares y longitudes que verifican ser una
configuracin isotrpica deben cumplir que:
(
( ))
(
Ec. 5-200
( ))
Los valores que cumplen la ecuacin anterior son:

( )
( )
Ec. 5-201
2.2.4.3.
Elipsoide de Manipulabilidad
Con la intencin de conocer que direcciones de movimiento son las que mayor
manipulabilidad tiene el sistema robtico se definirn los elipsoides de manipulabilidad
de modo que el diseador conozca las direcciones de manipulabilidad en funcin de la
zona de trabajo. Para la obtencin de los elipsoides se basar el trabajo en las siguientes
referencias (Altuzarra, y otros, 2010) (Durango I., y otros, 2006).
El elipsoide obtenido indica que en determinadas direcciones se puede obtener una
mayor amplificacin de la velocidad que en otras. En cierto modo nos indica en qu
direcciones le es ms fcil moverse al manipulador. Si algn valor singular es nulo
resultara una matriz Jacobiana de rango inferior y, por lo tanto, una matriz singular.
Esto significa que el espacio del hiperelipsoide se reducira y que el manipulador no
podra moverse en la direccin cuyo valor singular es nulo.
En el caso del manipulador serie antes mencionado, los elipsoides que se obtienen en el
espacio de trabajo se muestran en la siguiente figura.
La obtencin de los valores singulares y de los vectores asociados a valores singulares
no nulos se hace mediante el denominado mtodo de descomposicin en valores
singulares.
Relacionando estos resultados con la expresin de la manipulabilidad que se
desarrollar a continuacin, se observa que los ndices son proporcionales al rea de la
elipse.
Ilustracin 5-48. Descripcin de diversos elipsoides de manipulabilidad por cortesa de MathWorks
319
320

2.2.4.4.
Isolneas de Exactitud
Partiendo de la resolucin al PCD podemos decir que para que el robot acceda a un
determinado punto debe cumplirse la siguiente expresin:
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-202
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-203
Efectivamente, si consideramos que las articulaciones presentan errores en posicin de

valores y , en realidad el robot accedera a una posicin errnea tal que:
( )
( ( )
( ( )
( )
Ec. 5-204
( )
( ( )
( ( )
( )
Ec. 5-205
Puesto que el error
en cada componente puede ser definido del siguiente modo:

( )
|( )
( )|
Ec. 5-206
( )
|( )
( )|
Ec. 5-207
, se tiene que los errores vienen definidos como:

( )
( ( )
( )
( ( )
( )
)|
Ec. 5-208
( )
( ( )
( )
( ( )
( )
)|
Ec. 5-209
El error total puede establecerse del siguiente modo:

( )
Ec. 5-210
Sustituyendo valores y aplicando relaciones trigonomtricas se tiene que:

( )
( )
( )
( ( )
Ec. 5-211
Con esta ecuacin es posible aadir una condicin al sistema robtico para restringir los
valores de las longitudes que puedan tener sus eslabones. En efecto, si para la aplicacin
se requiere para todo instante de tiempo un error de desplazamiento mximo de valor ,
las longitudes y deberan cumplir esta expresin:
( )
( )
( ( )
Ec. 5-212
Se puede comprobar fcilmente que si se trata de un sistema robtico con dos

articulaciones de igual valor de error y eslabones de igual longitud se tiene que:
( )
( )
( )
( )
( )
( ( )
Ec. 5-213
Este ejemplo ayuda a comprobar que el error vara en funcin de la posicin de adquiere
el sistema robtico en cada instante puesto cuando ms se aleje el efector final de la
base mayor ser la imprecisin cometida (vase Ilustracin 5-49). De igual modo, se
considera el par de eslabones posicionados en el peor de los casos, es decir, extendidos
completamente (
, ( )
y
) se tendra la siguiente expresin:
( )
, que coincide exactamente con el de un robot de una barra.
Captulo 5
Ec. 5-214
Estos ejemplos ayudan a visualizar que el error cometido debido a imprecisin en las
articulaciones es directamente proporcional a las dimensiones del sistema robtico
Ilustracin 5-49. Representacin del error de posicin frente a la distancia al origen (Briot, y otros, 2007)
2.2.4.5.
Restricciones de Acceso al Espacio de Trabajo de la Tarea
Adems de las restricciones que pueden ser obtenidas de las expresiones relacionadas
con los ndices de Comportamiento Cinemtico y las Isolneas de Exactitud, es
necesario exigirle al robot sometido a estudio que sea capaz de acceder al Espacio de
Trabajo de la Tarea.
En el caso que nos concierne, el Espacio de Trabajo de la Tarea es el que contenga la
baldosa que se desea manufacturar. En concreto, se desea que el robot opere sobre dos
tipos de baldosas de piedra natural, una de dimensiones 30 cm x 30 cm x 1 cm y otra de
40 cm x 60 cm x 1 cm.
a1
5
a2
b2
l1
q1(t)
q2(t)
l1
7
b1
Ilustracin 5-50. Representacin grfica del espacio de trabajo de la tarea
321
322
En la Ilustracin 5-50 se puede comprobar que las distancias entre el origen del sistema
y la baldosa son
y
mientras que el ancho y alto de la baldosa viene representado
por
y . Como detalle de inters se debe hacer hincapi en que para minimizar las
longitudes el valor que debe tomar la variable
es de 0 puesto que cualquier otro valor
representara un aumento del tamao del robot. De igual modo, puesto que se desea que
el robot trabaje lo ms cmodamente posible, la distancia
debe coincidir con
(obtenido en el apartado previo Configuraciones Mviles).

De la Ilustracin 5-50 se puede deducir que para que el robot sea capaz de acceder a
todos los puntos de la baldosa debe cumplirse que pueda acceder a las cuatro esquinas y
los puntos medios de los laterales. El grupo de restricciones geomtricas son las 12
siguientes:
:
( ( ))
( ( )
Ec. 5-215
( ( ))
( ( )
Ec. 5-216
( ( ))
( ( )
Ec. 5-217
( ( ))
( ( )
Ec. 5-218
( ( ))
( ( )
Ec. 5-219
( ( ))
( ( )
Ec. 5-220
( ( ))
( ( )
Ec. 5-221
( ( ))
( ( )
Ec. 5-222
con
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-223
con
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-224
con
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-225
con
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-226
Estas restricciones se pueden resumir en las siguientes:

( ( ))
( ( )
Ec. 5-227
( ( ))
( ( )
Ec. 5-228
( ( ))
( ( )
Ec. 5-229
( ( ))
( ( )
Ec. 5-230
Con
( ( ))
( ( )
Ec. 5-231
Con
( ( ))
( ( )
Ec. 5-232
Captulo 5
2.2.5. Clculo de Longitudes

Para averiguar los valores de las diferentes dimensiones del robot deber hacerse uso de
un procedimiento de optimizacin o programacin matemtica4. ste se trata de un
proceso de resolucin de un sistema de igualdades y desigualdades sujetas a un conjunto
de restricciones sobre un conjunto de variables reales desconocidas, con una funcin
objetivo a minimizar (o maximizar).
El caso bajo estudio define un problema de Programacin No Lineal donde se minimiza
una funcin lineal bajo unas restricciones no lineales. Tanto la funcin como los lmites
del dominio para los valores de las longitudes se han planteado mediante diferentes
ecuaciones a partir de los datos expuestos previamente.
Puesto que se desea optimizar el precio del sistema robtico, se debern minimizar las
longitudes de los eslabones puesto que esto repercutir en los costes de produccin. En
definitiva, la funcin objetivo ser:
(
Ec. 5-233
Por otro lado, el conjunto de restricciones que delimitarn los valores de

siguientes:
(
( ))
son las
Ec. 5-234
( ))
Restricciones de dominio de variables:

Ec. 5-235
Ec. 5-236
Restricciones geomtricas:
( ( ))
( ( )
Ec. 5-237
( ( ))
( ( )
Ec. 5-238
( ( ))
( ( )
Ec. 5-239
( ( ))
( ( )
Ec. 5-240
Con
( ( ))
( ( )
Ec. 5-241
Con
( ( ))
( ( )
Ec. 5-242
Restricciones de exactitud:
( )
( )
( ( )
Ec. 5-243
Restricciones de degeneracin y condicin:

( )
( )
( ( ))
Ec. 5-244
( ( ))
Ec. 5-245
Esta tcnica intenta dar respuesta a un tipo general de problemas donde se desea elegir el mejor entre un
conjunto de elementos.
http://es.wikipedia.org/wiki/Optimizaci%C3%B3n_%28matem%C3%A1ticas%29
323
324
En definitiva, deber resolverse el siguiente problema de minimizacin:

{
Ec. 5-246
Sujeto a:
Ec. 5-247
Ec. 5-248
( )
( )
Ec. 5-249
( )
( ( )
Ec. 5-250
( ( ))
( ( )
Ec. 5-251
( ( ))
( ( )
Ec. 5-252
( ( ))
( ( )
Ec. 5-253
( ( ))
( ( )
Ec. 5-254
Con
( ( ))
( ( )
Ec. 5-255
Con
( ( ))
( ( )
Ec. 5-256
( ( ))
Ec. 5-257
( ( ))
Al resolver el problema de optimizacin se obtuvo que los valores ptimos para y

deban ser de 908 mm y 601 mm, respectivamente. A continuacin, se muestra una
representacin grfica de la funcin que se ha optimizado y la regin de soluciones
vlidas.
Ilustracin 5-51. Representacin de la funcin a optimizar y la regin de soluciones por cortesa de

MathWorks
Captulo 5
El cdigo para resolver el problema de optimizacin es el siguiente:

minimototal=optimizacion_longitudes(0.01,1.745/1000,1.745/1000,0.4,0.6
,0.5,0.90,3,3,1000,100)
function
minimototal=optimizacion_longitudes(delta,delta1,delta2,d1,d2,degenera
cion,condicion,Lmax1,Lmax2,resolucion_L,resolucion_q)
ud=resolucion_L;
% Resolucin que definir si la precisin es decmetros, centmetros,
res=10/resolucion_q;
% Resolucin que definir la precisin para iterar el valor de q1
L=zeros(Lmax1*ud,Lmax2*ud);
% Matriz que representarn las posibles longitudes
minimo=[10*ud,10*ud,10*ud];
% Inicializacin de la variable resultado de la optimizacin para un
ngulo q1 determinado
minimototal=minimo;
% Inicializacin de la variable resultado de la optimizacin para un
ngulo q1 ptimo
q2=asin(degeneracion)*180/pi;
% Valor para el cual se minimizan las longitudes
q1max=atan(d2/2/d1)*180/pi;
% Valor mximo que encaja donde se encuentra el mximo q1
for k=0:res:q1max
for i=Lmax1*ud:-1:1
for j=Lmax2*ud:-1:1
L1=i/ud;L2=j/ud;q1=k;
R1=(2*(L1^2*(sin(delta1/2))^2+L2^2*(sin((delta1+delta2)/2))^2
+2*L1*L2*sin(delta1/2)*sin((delta1+delta2)/2)*cos(q2*pi/180+
delta2/2))^(1/2)<=delta);
R2=(1/condicion*2*L1*L2*sin(q2*pi/180)-L1^2-2*L2^22*L1*L2*cos(q2*pi/180)<=0);
R3=(L1*cos(q1*pi/180)+L2*cos(q1*pi/180+(180q2)*pi/180)<=(L1+L2)^(1/2)-d1/2);
R4=(L1*cos(q1*pi/180)+L2*cos(q1*pi/180+q2*pi/180)
>=(L1+L2)^(1/2)+d1/2);
R5=(L1*sin(q1*pi/180)+L2*sin(q1*pi/180+q2*pi/180)>=d2/2);
R6=(L1*sin(q1*pi/180)+L2*sin(q1*pi/180+(180q2)*pi/180)>=d2/2);
R7=(L1*cos(q1*pi/180)+L2*cos(q1*pi/180+q2*pi/180)>=L1+d1/2);
R8=(L1*cos(q1*pi/180)+L2*cos(q1*pi/180+(180q2)*pi/180)<=(L1+L2)^(1/2));
if (R1&&R2&&R3&&R4&&R5&&R6&&R7&&R8)
L(i,j)=L1+L2;
if (minimo(1,1)>L(i,j))
minimo(1,1)=L(i,j);minimo(1,2)=L1;minimo(1,3)=L2;
end
end
end
end
if (minimototal(1,1)>minimo(1,1))
minimototal(1,1)=minimo(1,1);minimototal(1,2)=minimo(1,2);
minimototal(1,3)=minimo(1,3);
end
end
meshz(L);
325
326
2.2.6. Diseo Cinemtico JIN Empleando HI-DMAs

Ya se ha explicado previamente las desventajas de cada metodologa en cuanto a
dificultades que se presentan debido principalmente a:
La dificultad de encontrar una solucin analtica que represente la

cuestin cinemtica en gran variedad de sistemas robticos.
La complejidad que caracteriza la resolucin del problema al emplear un
mtodo geomtrico (de hecho, sta crece a medida que van
aumentndose los grados de libertad que componen el robot).
El carcter heurstico que define la cinemtica directa para los robots
paralelos y la cinemtica inversa para los de configuracin en serie.
El coste computacional que supone resolver la cuestin cinemtica
empleando mtodos numricos de aproximacin cuando no existe una
solucin analtica al problema.
El coste de tiempo que supone la simulacin de todo el espacio
cartesiano y articular (mayoritariamente el espacio articular)
principalmente cuando se tratan de robots con ms de 7 grados de
libertad.
Por todas estas razones, y con la intencin de plantear un mtodo que permita dar una
respuesta rpida por parte del equipo de diseo, se propone en esta gua el mtodo de
Diseo JIN (del ingls, Just In Need). Este mtodo se basa en estudiar el
comportamiento mediante simulaciones de las tareas que debe realizar el robot. De
hecho, esto permite estudiar el comportamiento sin necesidad de las ecuaciones
matemticas de la cinemtica aunque este mtodo no sustituye la utilizacin de las
ecuaciones para despejar los puntos de las trayectorias y obtener as el comportamiento
al realizar las tareas especificadas.
Efectivamente, el equipo de diseo podr dar con la solucin a la cinemtica del sistema
robtico en un tiempo mnimo permitiendo dar respuesta al cliente acerca de las
principales caractersticas del robot y, principalmente, acerca del precio del mismo
(aspecto fundamental actualmente). No obstante, este mtodo no tiene porqu sustituir
al resto sino que puede servir de complemento; ste puede emplearse para obtener una
primera solucin a la/s necesidad/es de la aplicacin planteada (o incluso la definitiva)
que sirva al cliente para decidir si desea el producto y posteriormente, en caso de
necesitar cubrir ms expectativas de las planteadas por la tarea/s, emplear uno de los
mtodos ya descritos para obtener una solucin diseada con ms detalle (en caso de
necesitar un robot ms verstil).
A continuacin, se describirn los diferentes pasos a seguir para llevar a cabo el diseo
JIN:
Como paso adicional, se aaden las dos baldosas con las dimensiones tal y como vienen
establecidas por la aplicacin. Para la colocacin de la misma deber seguirse siempre
el mismo procedimiento. La baldosa estar restringida en el eje de modo que coincida
con la posicin 0 respecto al origen de coordenadas. Puesto que la mejor posicin para
las articulaciones rotativas corresponde con aquella en la cual los dos eslabones
contiguos estn a 90, se impondr una restriccin de ngulo a 90 .
Captulo 5
Para averiguar el valor de las longitudes que deben adquirir los eslabones deber
llevarse un clculo iterativo cambiando dimensiones y comprobando que se llega a una
solucin en la cual se alcanzan todos los puntos de la baldosa ms grande obligando a
que el ngulo de giro est como mximo a 45 de la posicin de 90 porque esta es la
posicin ms cmoda para las articulaciones (la recomendacin propuesta es dibujar
dos eslabones segundos que estn a 45 y 135 a modo de abanico para hacer las
comprobaciones de alcance).
Tras este proceso iterativo se obtienen como dimensiones para
1.300mm y 350mm, respectivamente.
los valores de
Ilustracin 5-52. Longitudes del robot resultado de iterar por cortesa de Autodesk

4 Convertir o crear uniones avanzadas.
Para generar el movimiento se han dibujado las trayectorias que debe realizar el sistema
robtico y se ha empleado una unin de contacto 2D para que el efector final siga los
perfiles dibujados.
conclusin que con 584 imgenes era ms que suficiente para obtener datos y resultados
suficientemente precisos.
327
328

10 Simular las tareas
Se ejecutaron los movimientos impuestos empleando 584 imgenes (si el tiempo de
simulacin es de 60 s y 90 s, se han tomado datos cada 6 segundos durante el
movimiento).
Los datos de inters de la simulacin son:
Tiempo de movimiento: 60/90 s

Imgenes: 584/1.005 imgenes.
Tiempo de simulacin: 00:00:30/00:00:34
cumpla las especificaciones tcnicas. Evidentemente, es posible obtener mayor cantidad
de datos para obtener un modelo ms preciso pero esto tiene como contrapunto el hecho
de que aumentar en gran medida el tiempo de simulacin sin aportar informacin
significativa al modelo que aproxime la solucin al PCI.
Como resultados de simulacin, se obtienen un grupo de grficas que representa valores
de posicin, velocidad y aceleracin:
Ilustracin 5-53. Posiciones de los eslabones 1 y 2 (para baldosa de 30X30) por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-54. Velocidades de los eslabones 1 y 2 (para baldosa de 30X30) por cortesa de Autodesk
Con estas grficas el diseador puede verificar que el robot no se aproxima a

configuraciones singulares puesto que las velocidades no toman valores infinitos
(aunque existan picos, estos no son muy grandes)
Captulo 5
Ilustracin 5-55. Aceleraciones de los eslabones 1 y 2 (para baldosa de 30X30) por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-56. Posiciones de los eslabones 1 y 2 (para baldosa de 40X60) por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-57. Velocidades de los eslabones 1 y 2 (para baldosa de 40X60) por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-58. Aceleraciones de los eslabones 1 y 2 (para baldosa de 40X60) por cortesa de Autodesk
De todas estas grficas es posible obtener datos relativos de sus valores mximos,
mnimos para cada una de las variables de inters como son la posicin, velocidad y
aceleracin.
329
A partir de esta informacin es posible confeccionar una tabla donde se indique, de

forma resumida, todos estos valores:
Propiedad
Articulacin 1
Articulacin 2
30X30
40X60
30X30
40X60
Posicin Mxima ()
-8,90
+3,09
+111,60
+122,70
Posicin Mnima ()
-19,66
-27,15
+64,96
+57,27
Rango de valores ()
10,77
30,27
46,19
90,47
Posicin Media ()
-14,04
-13,04
+89,67
+79,74
Posicin Eficaz ()
14,23
15,17
90,18
84,22
Velocidad Mxima (/s)
+6,09
+3,01
+23,81
+36,08
Velocidad Mnima (/s)
-6,31
-2,64
-22,50
+21,06
Velocidad Media (/s)
-0,03
-0,13
-0,42
0,28
Velocidad Eficaz (/s)
2,49
2,21
10,12
17,43
Aceleracin Mxima (/s2)
+8,39
+38,16
+24,87
-24,96
Aceleracin Mnima (/s2)
-4,07
-15,56
-26,31
-54,83
Aceleracin Media (/s2)
+0,09
-0,27
-0,07
0,37
Aceleracin Eficaz (/s2)
2,70
6,17
10,52
48,19
Tabla 5-6. Resumen de datos del estudio cinemtico
De estas grficas es posible obtener los valores eficaces que permitirn establecer que
valores medios existen en cuanto a posicin y velocidad.
Ilustracin 5-59. Histograma de la velocidad del eslabn 1 (para baldosa de 30X30)
Captulo 5
5,75-6
5,25-5,5
4,75-5
4,25-4,5
3,75-4
3,25-3,5
2,75-3
2,25-2,5
1,75-2
1,25-1,5
0,75-1
0,25-0,5
-0,25-0
-0,75--0,5
-1,25--1
-1,75--1,5
-2,25--2
-2,75--2,5
-3,25--3
-3,75--3,5
-4,75--4,5
-4,25--4
-5,25--5
-5,75--5,5
Adems de estas grficas es posible obtener aquellas relacionadas con los histogramas
(el resto estn disponibles en la informacin digital):
<-6 o (en blanco)
330
<-4,5 o (en blanco)

-4--3,75
-3,5--3,25
-3--2,75
-2,5--2,25
-2--1,75
-1,5--1,25
-1--0,75
-0,5--0,25
0-0,25
0,5-0,75
1-1,25
1,5-1,75
2-2,25
2,5-2,75
3-3,25
3,5-3,75
4-4,25
4,5-4,75
5-5,25
5,5-5,75
6-6,25
6,5-6,75
7,25-7,5
7,75-8
8,25-8,5
Ilustracin 5-60. Histograma de la aceleracin del eslabn 1 (para baldosa de 30X30)
<-29 o (en blanco)

-28--27
-26--25
-24--23
-22--21
-20--19
-18--17
-16--15
-14--13
-12--11
-10--9
-8--7
-6--5
-4--3
-2--1
0-1
2-3
4-5
6-7
8-9
10-11
12-13
14-15
16-17
18-19
20-21
22-23
24-25
26-27
28-29
31-32
34-35
37-38
Ilustracin 5-61. Histograma de la posicin del eslabn 1 (para baldosa de 40X60)
Ilustracin 5-62. Histograma de la velocidad del eslabn 2 (para baldosa de 40X60)
11 Obtener trazas
331
332

estudio de resultados e incluso un post-procesado de datos en el propio programa. Una
vez extrados los datos a Excel, se introducir un ruido blanco que represente el error
de cada articulacin. Para ello, se sumar al valor de las articulaciones generados por
Inventor la siguiente expresin de Excel:
VALOR+ALEATORIO.ENTRE(-1;1)*ALEATORIO()*0,1
Estos datos se introducirn nuevamente al software y se proceder a simular con dichos
movimientos impuestos. Una vez simulado se volvern a exportar a Excel y se
obtendr el mdulo de los valores de e obtenidos sin contemplar el error de posicin
y aquellos tenindolo en cuenta. Posteriormente, se calcular el valor absoluto del
mismo y su promedio siendo este ltimo en ambos casos inferior a 195 m (inferior al
exigido por el cliente). A su vez, el cliente haba exigido que el error mximo no
excediera en un 20% el propuesto de 500 m por lo que al comprobar esta premisa se
verific que cumpla tanto para el caso de la baldosa de 30X30 como de 40X60 puesto
que se obtuvieron errores mximos de 553 m y 578 m, respectivamente.
Ilustracin 5-63. Posiciones del efector final contemplando un error en posicin por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-64. Posiciones del efector final contemplando un error en posicin por cortesa de Autodesk
Por lo tanto, las medidas de los eslabones resultantes de iterar han dado como
proporcionado un perfil de velocidades donde no aparecen aumentos enormes (lo cual
representara la existencia de una singularidad) y un error promedio y mximo dentro de
los requisitos del cliente.
Captulo 5
2.2.7. Propuesta de la Solucin a Nivel Cinemtico

Como resultado del estudio realizado en la etapa de definicin de problema se parta de
un diseo cinemtico del sistema robtico.
Informe de definicin de la cuestin fsica
En este informe o documento aparece contemplada la descripcin fsica del mecanismo,

tanto geomtrica como matemticamente.
q2(t)
l1
q2(t)
l2
o Modelo geomtrico:
l2
l1
q1(t)
q1(t)
Ilustracin 5-65. Modelo geomtrico del sistema robtico
o Descripcin global: La nica cadena cinemtica es abierta con sus

dos articulaciones activas y dos eslabones que no tiene porqu ser
iguales.
o Representacin de eslabones: Los eslabones tiene un grado de
conexin 2 definindose estos como eslabones binarios y se parte
de unas dimensiones iniciales de medio metro para cada uno.
o Representacin de articulaciones: Los tipos de contacto son junta
revoluta que presentan 1 GdL. Puesto que cada junta une dos
eslabones se tiene que orden de cada junta es de 1.
333
Descripcin matemtica:
{S2}L{S3}
q2(t)
l2
334
{S1}
{S0}
l1
q1(t)
Ilustracin 5-66. Descripcin matemtica del sistema robtico
Informe de sntesis cinemtica:
La solucin al PCD es la siguiente:

( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-258
( )
( ( ))
( ( )
( ))
Ec. 5-259
Ec. 5-260
La solucin al PCI es la siguiente:

( )
( )
( )
[
(
( )
( )
( )
( )
( )
( ))
( )) (
Ec. 5-261
La solucin al Problema Diferencial Directa es la siguiente:

[
( )
( )
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( ( ))
( ( )
( ))
( ( )
( )
] [
]Ec.
( ))
( )
( ))
5-262

( ( )
, siendo
( ( ))
( ))
( ( )
( ( )
( ))
( ( ))
el valor del determinante de la matriz .
Captulo 5
( ))
( ( )
( ))
] Ec.
5-263
Informe de solicitaciones en las articulaciones:
A continuacin se muestra una tabla de los requerimientos para las articulaciones:

Propiedad
Articulacin 1
Articulacin 2
Posicin Mxima ()
Posicin Mnima ()
Rango de valores ()
Posicin Media ()
Posicin Eficaz ()
+3,09
-27,15
30,24
-13,54
14,70
+6,09
-6,31
-0,08
2,35
+38,16
-15,56
-0,09
4,44
+122,70
+57,27
65,43
84,71
87,20
+36,08
-22,50
-0,07
13,78
+24,87
-54,83
+0,15
29,36
Tabla 5-7. Resumen de datos del estudio cinemtico
Informe de dimensionado:
Los eslabones deben tener una longitud de 1.270mm y 320mm quedando el centro de la
pieza colocada a 1309,69mm del origen del robot (las ptimas seran 908 mm y 601
mm).
Ilustracin 5-67. Planimetra del sistema robtico por cortesa de Autodesk
335
336
Desarrollo de la Solucin II: Anlisis Dinmico
3. Desarrollo de la Solucin II: Anlisis Dinmico
3.1.
Para la seleccin del tipo de material, se basar la decisin en las cartas de materiales.
En concreto, se seleccionar el tipo de material en base al Mdulo de Young, el lmite
elstico y los costes del mismo. Como puede observarse, los materiales con mayor
Mdulo de Young son los que pertenecen al grupo de las cermicas tcnicas seguidos de
los metales. Puesto que los metales, en general, tienen un coste por unidad menor que
las cermicas tcnicas, emplearemos un metal para el diseo aunque este tipo de
material presente una densidad mayor.
Ilustracin 5-68. Cartas de materiales E- y Y-
Ilustracin 5-69. Cartas de materiales E-Y y E/-Y/
Ilustracin 5-70. Cartas de materiales E-CV y Y/CV
Captulo 5
Del grupo de los materiales metlicos, los subgrupos con mayor relacin de mdulo de
Young frente a costes son los aceros, hierros de fundicin y las aleaciones de aluminio.
De igual modo sucedera con el lmite elstico y estos tres subgrupos de materiales.
Por tanto, se puede prever la utilizacin de estos tipos de materiales para la elaboracin
de los componentes del sistema robtico.
3.1.1. Definicin de Geometras

Para definir la geometra se analizar la estructura para el peor de los casos siendo sta
la posicin que vaya a tener el robot con el efector ms alejado del origen.
Comprobando en una de las grficas de la simulacin cinemtica, se observa que el
mnimo y mximo ngulo girado por la segunda articulacin es de 57,30 y 122,73,
respectivamente.
A pesar de que el robot no operar por fuera de este rango, el diseo estructural del
robot se llevar a cabo estudiando el peor caso (es decir, 0) puesto que es posible que el
robot se posicione de tal modo sin que est realizando un trabajo. Tericamente, el valor
de la tensin y deformacin se podra calcular del siguiente modo (Gere, 2005):
(
(
)
)
y
(
)]
Ec. 5-264
Ec. 5-265
) y
Ec. 5-266
)] (
Ec. 5-267
, donde sera la tensin normal que soporta el sistema, el desplazamiento de la punta

del robot,
la carga que suponen los 3kg que pesar el dosificador,
la masa
estimada del sistema robtico de 5 kg, es el mdulo elstico que para el acero es de
210 GPa, el momento de inercia del elemento que es de 2.500 mm4 y las longitudes de
los eslabones son y .
Con estos datos, se estudiar el peor caso para restringir la tensin mxima y los casos
de ngulo mnimo y mximo para acotar la flecha mxima:
(
)
(
Ec. 5-268
)(
Ec. 5-269
Puesto que la propiedad que restringe ms es la flecha debe encontrarse perfil

estructural que tenga un momento de inercia mayor a 33.236,23 mm4 si se desea una
flecha no superior a 8mm ya que el error en el plano sera inferior a 0,022 mm
(recordemos que el valor mximo del error poda ser de 600 m y se haba obtenido un
mximo de 578m). Un material con este momento de inercia asegurara:
(
)(
Ec. 5-270
, y por lo tanto un error en el plano de la trayectoria del orden de la centsima. Para

disponer de una estructura que cumpla estos parmetros podran usarse eslabones con
un perfil rectangular hueco de 40 mm x 20 mm x 2 mm que dispondra de un momento
de inercia de 40.500 mm4.
337
338
3.1.2. Pre-seleccin de Actuadores: Clculos Preliminares

Para hacer una preseleccin de actuadores es posible emplear parte de la informacin
obtenida en la etapa del estudio cinemtico:
Propiedad
Posicin Mxima ()
Posicin Mnima ()
Rango de valores ()
Posicin Media ()
Posicin Eficaz ()
Articulacin 1
+3,09
-27,15
30,27
-13,54
14,70
+6,09
-6,31
-0,08
2,35
+38,16
-15,56
-0,09
4,44
Articulacin 2
+122,70
+57,27
90,47
84,71
87,20
+36,08
-22,50
-0,07
13,78
+24,87
-54,83
+0,15
29,36
Tabla 5-8. Resumen de datos del estudio cinemtico para la seleccin de motores
Con ello, es posible empezar a realizar una bsqueda de posibles alternativas existentes
en ofertas de catlogos. De hecho, se procedi a recopilar catlogos de fabricantes de
servomotores para posteriormente seleccionar el necesario:
Aerotech,
Lenze,
Moog,
ElectroCraft,
Fanuc,
ABB,
Schunk,
Parker,
FaulHaber,
TRM,
Ilustracin 5-71. Ejemplos de servomotores de diversas marcas
3.1.3. Estimacin de Pesos

Puesto que se pretende localizar los motores fijados a un bastidor, el peso de los mismos
no es de gran importancia por lo que los pesos sern los de los eslabones, un 79% del
peso de las masas en movimiento corresponder al primer eslabn y el resto al segundo.
Adems, si se cuenta la masa del efector final, el primer eslabn supondra un 45% de
las masas en movimiento mientras que el segundo eslabn sera un 12%.
Captulo 5
3.2.
La estructura general de un modelo dinmico para un sistema mecnico genrico (por

ende para un robot) corresponde a la denominada ecuacin del espacio de estados, cuya
forma general en funcin de un vector de coordenadas generalizadas ( ) es:
( )
( ( )) ( )
( ( ) ( ( )))
( )
( ( ))
( ( ))
( )Ec.
5-271
, donde la matriz simtrica denominada como

es la matriz de masa o inercia del
sistema, es el llamado vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis, corresponde al
vector de trminos gravitatorios. Por otro lado, representa la matriz de coeficientes de
friccin viscosa y
introduce en la ecuacin el vector columna de coeficientes de
friccin seca. Finalmente, mientras que el vector representa las fuerzas y momentos
externos de carga aplicados al sistema mecnico, el vector columna representa las
fuerzas generalizadas aplicadas como entradas las articulaciones del sistema.

Fuerzas y pares que intervienen en el

movimiento
Ilustracin 5-72. Esquema representativo de la dinmica directa e inversa
Evidentemente, al igual que en un estudio cinemtico, esta ecuacin puede plantearse en

dos sentidos opuestos:
El Problema Dinmico Inverso, PDI, consiste en determinar las fuerzas

y/o pares necesarios para producir un cierto movimiento con una
preestablecida velocidad y aceleracin.
El Problema Dinmico Directo, PDD, consiste en determinar el
movimiento que producir una serie de fuerzas y/o pares dados en los
actuadores.
Para resolver la cuestin dinmica, en la presente seccin se presentar al lector la

aplicacin en el ejemplo prctico de las diferentes estrategias de resolucin del modelo
dinmico que permitir al diseador obtener la expresin antes mostrada para el sistema
robtico sometido a estudio. Los mtodos que se desarrollarn son:
la Formulacin de Newton-Euler
y la Formulacin de Lagrange-Euler.
Efectivamente, no importa el mtodo de anlisis que aplique el diseador puesto que, al

final, todos resultan en una ecuacin que puede expresarse en la forma de la ecuacin
del espacio de estados, homogeneizndose as su representacin con la ventaja adicional
de que sus trminos poseen un sentido fsico.
Al igual que suceda anteriormente con la cinemtica, se proceder a analizar el sistema
robtico empleando el mtodo JIN basndose nicamente en las tareas a realizar por el
sistema robtico.
Finalmente, se estudiar cmo un sistema robtico puede verse afectado por la
existencia de actuadores en su estructura.
339
340
3.2.1. Solucin a la Cuestin Dinmica Inversa

Como ya se ha expresado previamente, el objetivo es la determinacin de las fuerzas
que deben ser aplicadas en las articulaciones o accionamientos del sistema robtico para
conseguir determinadas posiciones, velocidades y aceleraciones del efector final del
robot. Si se han escogido coordenadas cartesianas (,) y ngulo de Euler () de alabeo
para representar posicin y orientacin del extremo del robot de dos grados de libertad,
la solucin generalizada al problema dinmico inverso viene dada por la funcin
(Barrientos, y otros, 2007):
( ( ) ( ) ( ))
( )
Ec. 5-272
, donde ( ) [ ( ) ( )] son fuerzas y/o pares en los accionamientos y ( )

[ ( ) ( )] son las coordenadas articulares. Expresado de otro modo:
( )
( ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ))
Ec. 5-273
, donde ( ) representa la fuerza y/o par en la articulacin -sima. Tal y como se haba
mencionado previamente, se propone no clasificar el mtodo por la tipologa de robot,
sino por tipo de formulacin empleada para resolver el problema dinmico. Entre otras
tcnicas que existen actualmente, en la presente gua se estudiaron tres formulaciones
que se pueden englobar en dos tendencias:
Tradicional: Como lo es la Formulacin Newtoniana y que est

caracterizada por ser intuitiva y eficiente computacionalmente pero no
apropiada para sistemas complejos.
Mecnicas analticas: Como lo es la Formulacin Lagrangiana o la de
dAlembert y que est caracterizada por ser poco eficiente aunque
presenta como ventaja la obtencin modelos de forma sistemtica (puesto
que la Formulacin Lagrangiana resuelve de un modo ms sencillo el
presente ejemplo, se emplear sta en lugar de la de dAlembert).
Como premisas que se tendrn en cuenta en todo el desarrollo es que el robot se definir
con transmisin remota, es decir, el segundo eslabn se impulsar desde un motor
solidario a la bancada. Adems, se tendr en cuenta que la gravedad trabaja
paralelamente al eje de giro de los accionamientos y, por tanto, no influir en gran
medida en el movimiento.
3.2.1.1.
Solucin al PDI I: Newton-Euler (Tendencia Tradicional)
En el diagrama de cuerpo libre se observa el efecto sobre el equilibrio de fuerzas y
momentos del hecho de mover el segundo eslabn desde la bancada y no desde el
eslabn 1 (vase Ilustracin 5-73).
A continuacin, se plantearn las ecuaciones de Newton:
Captulo 5
( )
)
(
Ec. 5-274
)
Ec. 5-275
Ec. 5-276
Ec. 5-277
Ilustracin 5-73. Diagrama del cuerpo libre del sistema robtico
Por tanto, la fuerza que acta sobre el centro de gravedad del eslabn 2 es:
(
(
)
)
Ec. 5-278
Efectivamente, la componente del par (componente motriz) tiene como expresin:

(
)]
Ec. 5-279
) ]
Ec. 5-280
De igual modo, para el eslabn 1 se tiene que:

[
Emplearemos como coordenadas generalizadas

y
para los valores
y
,
respectivamente. Por tanto, el modelo del robot responde a la siguiente ecuacin
matricial:
[ ]
(
(
)
][ ]
(
(
)
]Ec.
)
5-281
Efectivamente, comparando este resultado con el que resultara de suponer el

accionamiento situado justo en la articulacin, se tiene una eliminacin de las fuerzas de
Coriolis:
[ ]
(
[
[
(
(
))
)]
)(
(
)
]
)]
][
Ec. 5-282
No obstante, todava existen fuerzas centrfugas que aparecen acopladas a ambas

articulaciones.
3.2.1.2.
Solucin al PDI II: Lagrange-Euler (Tendencia de Mecnica

Analtica)
Hemos comprobado previamente que las ecuaciones dinmicas del robot manipulador
propuesto se pueden obtener a partir de las ecuaciones de movimiento de Newton. La
desventaja que se presenta al utilizar este mtodo es que cuando el nmero de
articulaciones del robot se incrementa el anlisis se complica, por tal motivo es
conveniente utilizar las ecuaciones de movimiento de Lagrange que se basan en la
energa cintica y potencial del mecanismo.
El modelo dinmico articular est formado por la energa cintica, energa potencial,
clculo del Lagrangiano y aplicacin de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. A
continuacin, se calcularn tales expresiones matemticas.
341
342

3.2.1.2.1. Energa Cintica
La energa cintica es la energa que se genera en un cuerpo en movimiento y depende
directamente de la velocidad:
( ( ) ( ))
Ec. 5-283
La energa cintica que existe cuando la articulacin 1 realiza un movimiento est

definida por la siguiente expresin:
( ( ) ( ))
Ec. 5-284
La energa cintica que existe cuando la articulacin 2 realiza un movimiento est

definida por la siguiente expresin:
( ( ) ( ))
( ))
) ]
Ec. 5-285
3.2.1.2.2. Energa Potencial

En este caso, puesto que la fuerza gravitacional no influye, estos trminos no aparecen.
3.2.1.2.3. Planteamiento del Lagrangiano
El Lagrangiano de un robot manipulador es la diferencia entre su energa cintica y su
energa potencial, y se define en este caso por la siguiente ecuacin:
( ( ) ( ))
( ( ) ( ))
( ( ) ( ))
Ec. 5-286
Por lo tanto, el Lagrangiano del robot sometido a estudio sera:

( ( ) ( ))
( ))
) ]
Ec. 5-287
3.2.1.2.4. Planteamiento de la Funcin Lagrangiana

Las ecuaciones de Lagrange-Euler se formulan en trminos de la Funcin Lagrangiana y
se definen como un sistema de ecuaciones diferenciales definido como:
(
(
( ( ) ( )))
( )
( )
( ( ) ( )))
( )
( )
( ( ) ( ))
Ec. 5-288
( ( ) ( ))
Ec. 5-289
De estas expresiones se obtiene finalmente que:

[
(
)]
)]
(
Ec. 5-290
Ec. 5-291
Al igual que antes, emplearemos como coordenadas generalizadas

y
para los
valores
y
, respectivamente. Por tanto, el modelo del robot responde a la
siguiente ecuacin matricial que representa el modelo dinmico del sistema robtico en
variables de estado:
[ ]
(
(
, que coincide con el anteriormente obtenido.
Captulo 5
)
][ ]
(
(
)
]Ec.
)
5-292

3.2.1.3.
Solucin al PDI III: Mediante Ajuste de Hper-Superficies
De igual modo que suceda con el estudio cinemtico, es posible definir una solucin
como resultado de un proceso de ajuste. En definitiva, el problema se reducira a
resolver las componentes de las matrices:
( ( )) ( )
( )
( ( ) ( ( )))
( )
( ( ))
( ( ))
( )Ec.
5-293
Por tanto, deberan obtenerse el ajuste de las funciones de cada componente de las
matrices. Esto es:
( ( )) ( )
( ( ))
( ( ))
( ( ))
( ( ))
( ( ))
( ( ))
( ( ))
( ( ))
( ( ))]
( )
( )
Ec. 5-294
( )
( ( ) ( ( )))
( ( ) ( ( )))
( ( ) ( ( )))
[
( ( ) ( ( )))]
( ( ))
( ( ))
( ( ))
[
( )
][
( )
( )
Ec. 5-297
( )
]
( )
Ec. 5-296
( ( ))]
( )
Ec. 5-295
([
( )
( )
])
Ec. 5-298
( )
( )
( )
Ec. 5-299
( )
Por lo tanto, deberan resolverse ecuaciones de la forma:

( )
( ( )) ( )
( ( ) ( ( )))
( ( ))
( )
( ( ))
( )
Ec. 5-300
En este caso se puede observar rpidamente que un ajuste ser ms complicado para
robots con muchos grados de libertad puesto que, mientras que para la cinemtica era
necesario definir ecuaciones genricas donde slo intervenan la posicin de las
articulaciones y la ecuacin genrica poda establecerse de forma relativamente sencilla,
ahora es necesario aadir velocidades y aceleraciones haciendo todava ms grande el
nmero de trminos y complicando as la definicin de una ecuacin genrica.
Sin embargo esto no implica que el mtodo sea inviable, sino que ser necesario que el
diseador haga una ecuacin todava ms genrica que la que haba definido en el
estudio cinemtico.
Es importante recalcar que el tiempo de simulacin requerido (que es ms del 99% del
tiempo requerido para realizar el ajuste) ser el mismo que se necesitaba en el estudio
cinemtico.
343
344

3.2.1.4.
Conclusiones Relativas a la Solucin al PDI
sistema robtico:
Solucin al PDI I: Newton-Euler (Tendencia Tradicional)

Solucin al PDI II: Lagrange-Euler (Tendencia de Mecnica Analtica)
Solucin al PDI III: Mediante Ajuste de Hper-Superficies

ha llegado a la misma solucin en los dos primeros casos:
[ ]
(
(
)
][ ]
(
(
)
]Ec.
)
5-301
Empleando el ajuste de hper-superficies se obtuvo:
) ]
Ec. 5-302
) ]
Ec. 5-303
Como conclusiones acerca del mtodo de Newton-Euler reside en la desventaja de su

complejidad cuando el nmero de articulaciones del robot pues esto conlleva un
incremento de la dificultad del anlisis que se complica. Por ello, cuando el sistema
robtico presenta gran cantidad de eslabones suelen utilizarse las ecuaciones de
movimiento de Lagrange que se basan en la energa cintica y potencial del mecanismo,
es decir, la Formulacin Lagrange-Euler.
Tambin se ha hecho hincapi en el mtodo de resolucin basado en HI-DMAs. ste
permite obtener un modelo aproximado de la dinmica del sistema robtico sin
necesidad de desarrollos tericos. No obstante, en un estudio dinmico las ecuaciones
genricas son ms complicadas que en un estudio cinemtico aunque este inconveniente
no hace inviable la utilizacin de este mtodo.
El gran inconveniente de usar el ajuste de superficies n-dimensionales para resolver la
cuestin dinmica reside en obtener el peso que tienen las variables fsicas (masas,
momentos de inercia, longitudes,) dentro de cada funcin.
Si en el estudio cinemtico no resultaba negativa la obtencin de estos valores
parametrizando el ensamblaje y simulando para buscar dichas variables fsicas, para
resolver la dinmica simulando de forma paramtrica y obteniendo as los valores de las
constantes de las ecuaciones genricas, el tiempo de simulacin ser todava ms grande
penalizando as esta tcnica de resolucin hacindola a sta inviable.
En definitiva, a partir de este modelo obtenido, el diseador podra aprovechar los datos
de posiciones, velocidades y aceleraciones obtenidas en el estudio cinemtico (ya sea
bien las obtenidas empleando el modelo matemtico o el Mtodo JIN). Al igual que en
el estudio cinemtico se dej a eleccin del lector el despeje de los puntos para obtener
las posiciones, velocidades y aceleraciones mediante el modelo matemtico, se propone
al lector despejar tales datos en la ecuacin de la dinmica para obtener los valores de
par para cada articulacin. De este modo, el lector llegara a la conclusin de que estos
datos coinciden con los obtenidos en las siguientes pginas.
Captulo 5
3.2.2. Solucin a la Cuestin Dinmica Directa

Recordemos que la ecuacin del modelo dinmico del sistema puede usarse para
calcular as la dinmica inversa (resultado de resolver el PDI), esto es, el par del
actuador como una funcin del estado del robot. Para poder simular la formulacin de la
dinmica hacia delante, directa o integral, dando as el movimiento de las articulaciones
en trminos de los pares realizados en los actuadores, se necesita hacer uso nuevamente
del modelo dinmico del sistema robtico (Fundamentos de Robtica, 2010).
3.2.2.1.
Solucin al PDD I: Mtodo de Walker & Orin
Al igual que previamente, es posible obtener una solucin al PDD. Para ello, se podr
hacer uso de la solucin al PDI y hacer la siguiente operacin:
( )
( ( ) ( ) )]
( ( ))[ ( )
)
]
([ ]
Ec. 5-304
(
(
)
]) Ec.
)
5-305
, donde los valores deposiciones y velocidades pueden ser obtenidos mediante las
soluciones desarrolladas previamente.
3.2.2.2.
Solucin al PDD II: Mediante Ajuste de Hper-Superficies
De igual modo, podra obtenerse una solucin a la cuestin dinmica directa empleando
el Mediante Ajuste de Hper-Superficies. En este caso debera establecerse una solucin
a ecuaciones de la forma:
( )
[ ( )
( ( ) ( ( )))
( ( ))
( )
( ( ))
( )] (
Ec. 5-306
( ( )))
Al igual que previamente, se puede observar rpidamente que un ajuste ser ms

complicado para robots con muchos grados de libertad. Sin embargo esto no implica
que el mtodo sea inviable, sino que ser necesario que el diseador haga una ecuacin
todava ms genrica que la que haba definido en el estudio cinemtico.
3.2.2.3.
Conclusiones Relativas a la Solucin al PDD
sistema robtico:
Solucin al PDD I: Mtodo de Walker & Orin

Solucin al PDD II: Mediante Ajuste de Hper-Superficies

llega a la misma solucin en todos los casos:
[
(
(
(
)
]
)
)(
([ ]
)
(
(
[
(
(
(
)(
(
(
)
]) Ec.
)
5-307
Ec. 5-308
Ec. 5-309
El mtodo de Walker & Orin aporta una solucin correcta de una forma relativamente
sencilla, El mtodo de resolucin basado en HI-DMAs permite obtener un modelo
aproximado de la dinmica del sistema robtico sin necesidad de desarrollos tericos. El
inconveniente reside en obtener el peso que tienen las variables fsicas (masas,
momentos de inercia,) dentro de cada funcin.
345
346
3.2.3. Diseo Dinmico JIN Empleando HI-DMAs

Este mtodo permitir al diseador obtener un diseo rpido y sencillo del sistema
robtico sometido a estudio. Primeramente se desarrollar un anlisis esttico a partir de
unas condiciones mnimas establecidas y que permitirn definir las geometras de los
eslabones.
Una vez definidos los perfiles de las secciones de los eslabones se llevar a cabo un
anlisis dinmico que dar al diseador la informacin necesaria para conocer
momentos y fuerzas sobre los ejes de las articulaciones. Estas caractersticas mnimas
que deben satisfacer los accionamientos sern empleadas en una tarea posterior para la
seleccin del grupo de accionamiento.
Finalmente, se llevar a cabo un diseo de los elementos mecnicos que forman parte
del sistema mediante las herramientas que aporta el software y se ejecutar un anlisis
cuasiesttico donde se transfieren cargas desde el anlisis dinmico.
3.2.3.1.
Definicin de la Geometra: Anlisis FEM Esttico
Posicin 0: Al simular se obtuvo una tensin de Von Mises de 209,8 MPa y un
desplazamiento de 120,4 mm (desplazamiento en x e y de 1,574 mm y 0,008 mm,
respectivamente)
Posicin 57,3: Al simular se obtuvo una tensin de Von Mises de 170,5 MPa y un
respectivamente).
respectivamente).
respectivamente).
Ilustracin 5-74. Resultados de algunas de las simulaciones realizadas por cortesa de Autodesk
Captulo 5
Puesto que la tensin mxima que puede soportar el acero sin plastificar es de 250 MPa
deber seleccionarse una geometra tal que la tensin no supere dicho lmite elstico. A
su vez, la flecha mxima, segn el punto 4.3.3.1. Flechas del Documento Bsico SE del
Cdigo Tcnico de la Edificacin, debe ser de un valor 300 veces inferior al doble de la
luz. Por tanto, la flecha mxima debe ser inferior a 10,6 mm. Adems, para que el error
en x o y sea inferior a 8 mm para que esto resulte en un error menor de 0,022 mm. A su
vez, el error no puede ser superior a 405 m para que el error total sea inferior a 600
m. Finalmente, durante la operacin de trabajo, la mxima diferencia entre la flecha en
la posicin ms y menos extendida de 305 m (puesto que el mximo error medio es de
195 m y el mximo que se puede cometer es de 500 m). Puesto que:
Ec. 5-310
Ec. 5-311
, siendo el valor del momento de inercia de un rectngulo de 10 mm y 30 mm es de
2.500 mm4. De estos valores se sabe cmo tiene que ser el valor del momento de inercia
necesario:
Ec. 5-312
Ec. 5-313
Ec. 5-314
Ec. 5-315
Ec. 5-316
, de donde se obtiene como conclusin que el nuevo mdulo de inercia
debe ser
mayor que en una razn de 12,51 veces. Por tanto, el perfil de los eslabones deber ser
mayor que 31.300 mm4. El perfil empleado que tenga unas caractersticas adecuadas
(con un cierto factor de seguridad mayor a 1,25) ser un perfil hueco con forma
rectangular de dimensiones 20 mm x40 mm de espesor 2 mm que tiene un momento de
inercia de 40.500 mm4.
Ilustracin 5-75. Perfil estructural seleccionado por cortesa de Autodesk
347
348
En este caso sera se obtendran unos resultados de simulacin que cumplan con las
especificaciones impuestas:
respectivamente).
respectivamente).
respectivamente).
respectivamente).
A continuacin, se comprueba que el sistema cumple las premisas exigidas:
Ec. 5-317
Ec. 5-318
Ec. 5-319
Ec. 5-320
En x:
Ec. 5-321
En y:
Ec. 5-322
Por tanto, este tipo de tubos estructurales cumpliran las condiciones de precisin
impuestas por el cliente.
3.2.3.2.
Simulacin Dinmica
Para realizar el estudio de simulacin dinmica se realizaron los mismos pasos que en el
estudio cinemtico aadiendo en esta ocasin los efectos de la gravedad. Tambin se
introdujo un elemento que representara el efecto del peso del elemento dosificador
Ilustracin 5-76. Sistema robtico junto con masa que representa el dosificador por cortesa de Autodesk
Captulo 5
Al realizar la simulacin del movimiento del sistema para el caso de una baldosa de
30X30 se obtuvo un par mximo lo siguiente:
Propiedad
Articulacin 1
Articulacin 2
Mximo
Mnimo
Mximo
Mnimo
Momento en X (Nmm)
+3.240,24
-4.044,01
+9.433,28
+8.702,26
Momento en Y (Nmm)
+43.084,50
+36.192,00
+3.613,00
-3.491,44
Momento en Z (Nmm)
+514,79
-562,43
+127,99
-119,00
Fuerza en X (N)
+0,39
-0,37
+0,39
-0,37
Fuerza en Y (N)
+0,39
-0,42
+0,39
-0,42
Fuerza en Z (N)
-34,21
-34,21
-30,42
-30,42
Tabla 5-9. Resultados al simular el sistema robtico para el caso de la baldosa de 30X30
Al realizar la simulacin del movimiento del sistema para el caso de una baldosa de
40X60 se obtuvo un par mximo lo siguiente:
Propiedad
Articulacin 1
Articulacin 2
Mximo
Mnimo
Mximo
Mnimo
Momento en X (Nmm)
+7.793,87
-8.247,78
+9.409,45
+4.880,41
Momento en Y (Nmm)
+46.297,70
+34.340,80
+8.156,88
-5.093,11
Momento en Z (Nmm)
+4.764,14
-3.051,82
+1.058,39
-999,73
Fuerza en X (N)
+1,91
-3,04
+1,93
-3,18
Fuerza en Y (N)
+3,18
-2,14
+3,09
-1,82
Fuerza en Z (N)
-34,21
-34,21
-30,42
-30,42
Tabla 5-10. Resultados al simular el sistema robtico para el caso de la baldosa de 40X60
Tal y como puede observarse en la Tabla 5-9 y Tabla 5-10 el par mximo impuesto de
4,76 Nm es muy pequeo comparado con el momento mximo que debe soportar el eje
de 46,30 Nm. En las siguientes pginas se muestran diversas grficas resultantes de la
simulacin para ambos casos. Para evitar la necesidad de adquirir un motor que soporte
un momento de tal magnitud (y por ende emplear un motor con par nominal
excesivamente grande) se propone compensar este fenmeno diseando un ensamblaje
que soporte esta solicitacin y el eje del motor no sufra. Para ello, se disear un
ensamblaje cuyo diseo vendr desarrollado en la seccin de Diseo
349
350
Ilustracin 5-77. Momentos sobre q1 en X, Y y Z resultantes de simular la tarea de la baldosa 30X30
Ilustracin 5-79. Momentos sobre q1 y q2 en Z resultantes de simular la tarea de la baldosa 30X30
Captulo 5
Ilustracin 5-80. Fuerzas sobre q1 en X, Y y Z resultantes de simular la tarea de la baldosa 30X30
Ilustracin 5-82. Fuerzas sobre q1 y q2 en Z resultantes de simular la tarea de la baldosa 30X30
351
352
Ilustracin 5-85. Momentos sobre q1 y q2 en Z resultantes de simular la tarea de la baldosa 40X60
Captulo 5
Ilustracin 5-88. Fuerzas sobre q1 y q2 en Z resultantes de simular la tarea de la baldosa 40X60
353
354
Ilustracin 5-89. Potencia consumida por q1 y q2 resultantes de simular la tarea de la baldosa 30X30
Ilustracin 5-90. Potencia consumida por q1 y q2 resultantes de simular la tarea de la baldosa 40X60
Un resumen de los resultados de simulacin se muestra a continuacin:

Propiedad
Articulacin 1
Articulacin 2
30X30
40X60
30X30
40X60
MZ mximo (Nmm)
+514,79
+4.764,14
+127,99
+1.058,39
MZ mnimo (Nmm)
-562,43
-3.051,82
-134,19
-999,73
MZ Medio (Nmm)
-8,58
-0,43
-0,02
+4,42
MZ Eficaz (Nmm)
+233,66
+423,45
+53,59
126,12
Tabla 5-11. Resumen de datos para la seleccin de motores
Captulo 5
En resumen, para la primera y segunda articulacin es necesario un servomotor que

tenga como mnimo las siguientes caractersticas:
Rango de giro: 65,43.

Velocidad mxima: 36,08/s (6,02rpm).
Aceleracin mxima: 54,83/s2.
Par nominal: 130 Nmm.
Par mximo: 1.060 Nmm.
<-560 o
-540--520
-500--480
-460--440
-420--400
-380--360
-340--320
-300--280
-260--240
-220--200
-180--160
-140--120
-100--80
-60--40
-20-0
20-40
60-80
100-120
140-160
180-200
220-240
260-280
300-320
340-360
380-400
420-440
460-480
500-520

-90--85
-80--75
-70--65
-60--55
-50--45
-40--35
-30--25
-20--15
-10--5
0-5
10-15
20-25
30-35
40-45
50-55
60-65
70-75
80-85
90-95
100-105
110-115
120-125
-110--105
-100--95
-130--125
-120--115
Ilustracin 5-91. Histograma de par para la articulacin 1 resultado de simular la tarea de la baldosa 30X30
<-135 o
355
356
3.3.
Procedimiento para la Seleccin de Motorizacin
El proceso de seleccin de motores parte de unas condiciones iniciales obtenidas de

otros estudios a fondo imprescindibles:
de las especificaciones cinemticas, tanto posicin, velocidad y

aceleracin del sistema robtico como longitud de los eslabones de la
cadena cinemtica.
y de las especificaciones dinmicas para estimar los valores de las
inercias y aceleraciones que tendr que soportar el sistema robtico
A partir de toda esta informacin, en la presente gua se plantea una metodologa trabajo
dividida en tres etapas que puede ser de ayuda para que el diseador lleve a cabo la
seleccin de la motorizacin:
caracterizacin de la carga,
seleccin del conjunto accionador,
y verificacin del conjunto
3.3.1. Caracterizacin de la Carga

Primeramente se caracterizar la carga que existe durante la operacin del sistema
robtico.
3.3.1.1.
Datos de Partida
Los datos de partida para caracterizar apropiadamente una carga se describen a
continuacin:
Propiedad
Articulacin 1
Articulacin 2
30X30
40X60
30X30
40X60
+6,09
+3,01
+23,81
+36,08
-6,31
-2,64
-22,50
+21,06
-0,03
-0,13
-0,42
0,28
2,49
2,21
10,12
17,43
+8,39
+38,16
+24,87
-24,96
-4,07
-15,56
-26,31
-54,83
+0,09
-0,27
-0,07
0,37
2,70
6,17
10,52
48,19
MZ mximo (Nmm)
+514,79
+4.764,14
+127,99
+1.058,39
MZ mnimo (Nmm)
-562,43
-3.051,82
-134,19
-999,73
MZ Medio (Nmm)
-8,58
-0,43
-0,02
+4,42
MZ Eficaz (Nmm)
+233,66
+423,45
+53,59
126,12
Tabla 5-12. Resumen de datos de partida para la seleccin de motorizacin
Captulo 5

3.3.1.2.
Alternativas de Simplificacin
Como alternativa de simplificacin se ha seleccionado la simulacin dinmica de las
tareas que deben ser ejecutadas, es decir, el anlisis de ciclo de trabajo caracterstico. A
partir de los datos obtenidos en la simulacin de las tareas a realizar por el robot, el
diseador pudo estudiar las trayectorias que debe realizar el sistema robtico.
3.3.2. Seleccin del Conjunto Accionador

A continuacin, se analizarn las diferentes caractersticas que deben ser tenidas en
cuenta durante la seleccin del conjunto accionador (comportamiento, tipo, ndices de
performance, perfiles de movimiento,).
3.3.2.1.
Caractersticas Bsicas de Seleccin
Las caractersticas bsicas sern las siguientes:
Comportamiento: Para evitar que la precisin de la cadena cinemtica se

vea empobrecida por la falta de resolucin del encoder o del reductor se
buscarn accionadores con error inferior a 0,1.
Tipo de motor: Como tipo de motor, se buscarn servomotores pues es
un tipo de motor de corriente continua, que se caracteriza por su
capacidad de colocarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro
de su intervalo de accin (para ello, el servomotor emplea un tren de
pulsos para poder realizar el movimiento deseado). Adems, este tipo de
motores se caracterizan por su fcil control y alimentacin.
Fuente de alimentacin: El servomotor ser alimentado mediante
corriente continua.
Precio y Plazos de Entrega: Se procurar minimizar el precio y los plazos
de entrega.
Compatibilidad con el resto de sistemas: Una vez seleccionado el motor
se disearn los anclajes necesarios para ensamblarlo en el sistema.
Manejo, documentacin para su conexin y puesta en marcha: Se
recopilar toda la informacin referente a su manejo, conexionado y
puesta en marcha.
3.3.2.2.
Caractersticas Avanzadas de Seleccin
A continuacin se desarrollarn las caractersticas avanzadas.
3.3.2.2.1. ndices de Performance
Para facilitar la comparacin entre las diversas marcas se han de relacionar las
magnitudes realmente interesantes, como son el par a la salida del motor o conjunto
accionador, dividindolas entre el peso del motor o del accionador.
3.3.2.2.2. Obtencin de Perfiles de Movimiento Caracterstico
Con toda la informacin procedente de los pasos previos, el diseador puede proceder
con el diseo y, para cada ciclo de trabajo caracterstico, obtener un perfil de
movimiento mediante la evolucin temporal de la velocidad en el eje y el par resistente.
A partir de este perfil es posible obtener valores de par eficaz y de par mximo en el
ciclo y que vienen definidos en la tabla anterior.
Toda esta informacin ya ha sido obtenida en los subapartados previos.
357
358
3.3.3. Verificacin del Conjunto Accionador

Para que el motor seleccionado sea vlido debe verificar los siguientes criterios:
1. El par medio cuadrtico equivalente durante el ciclo de movimiento
eficaz (
), debe ser inferior al par que es capaz de proporcionar el
motor de forma constante (
).
2. Los valores de pico de carga
en ningn instante deben superar el
valor de par mximo capaz de entregar el motor para la velocidad de
servicio
.
En resumen, para la primera y segunda articulacin es necesario un servomotor que
tenga como mnimo las siguientes caractersticas:


Para la seleccin del motor necesario para la primera articulacin se observa que
determinados motores de la serie M4 presentan par nominal superior al par eficaz
solicitado. Por ello, se centrar la seleccin en la gama M4-2005 y M4-2006 pues son
aquellas gamas donde existen motores que cumplan con el par nominal. El valor del
ndice de performance sera:
ndice de performance Tc/M

ndice de performance P/M
M4-2005 F
M4-2006 C
M4-2006 M
0,379
0,441
0,441
64,706
58,823
Tabla 5-13. ndices de performance para la seleccin de la segunda articulacin
Por tanto, se debera seleccionar la tipologa C o M. Puesto que el par mximo

soportado por el motor debe ser de 4.780 Nmm, podra seleccionarse el M4-2006 C
puesto que este presenta el mayor ndice P/M (tambin podra haberse escogido el M42006 M si se hubiese deseado seleccionar un motor que presente menor velocidad):
Tabla 5-14. Especificaciones tcnicas para los motores M4 por cortesa de Callan Technology
Captulo 5
Para la seleccin del motor necesario para la segunda articulacin se observa

rpidamente que todos los de la serie C4 presentan un par nominal superior al par eficaz
solicitado. Por ello, se centrar la seleccin en la gama C4-161 pues son los ms ligeros
y econmicos. El valor del ndice de performance sera:
K
ndice de performance Tc/M
0,131
0,131
0,119
0,112
ndice de performance P/M
34,375 37,500
Tabla 5-15. ndices de performance para la seleccin de la segunda articulacin
Por tanto, se debera seleccionar la tipologa K o I. Puesto que el par mximo soportado
por el motor debe ser de 1.060 Nmm, podra seleccionarse el C4-161 I48 si se desea
aquel con menor tensin de alimentacin (y que adems presenta un mayor ndice de
performance P/M), o bien el C4-161 K90 si se desea tener la misma tensin de
suministro que el motor de la primera articulacin:
Tabla 5-16. Especificaciones tcnicas para los motores C4 por cortesa de Callan Technology
En definitiva, se han seleccionado los siguientes motores:

C4-161 I48:
M4-2006 C:
Velocidad mxima: 3.100rpm.

Par nominal: 0,21 Nm.
Par mximo: 1,14 Nm.
Potencia mxima: 60W.

Par mximo: 6,00 Nm.
Potencia mxima: 220W.
Puesto que la seleccin de motores ha definido unas masas de 1,6kg para el servomotor
C4-161 I48 y de 3,4 kg para el servomotor M4-2006 C y que previamente no se haban
contemplado, sera necesario volver a comprobar que el bastidor cumple con los
requisitos mnimos de comportamiento. A priori, debido a los valores tan bajos de
tensin y deformacin, parece que la estructura seguira cumpliendo las premisas. No
obstante, puesto que es un proceso idntico al anterior, se deja al lector dicha
comprobacin.
De igual modo, estos servomotores presentan una resolucin de 0,01, por lo que podra
repetirse el procedimiento de diseo nuevamente. Una resolucin de 0,01 es inferior a
la estimada en el anlisis cinemtico que era de 0,1. Esto implicara unos errores
inferiores a los obtenidos previamente de 195 m y 578 m y, por lo tanto, la
posibilidad de minimizar las secciones, longitudes, Al igual que antes, se deja esta
tarea al lector a modo de prctica.
359
360
3.4.
Propuesta de la Solucin a Nivel Dinmico
Como resultado del estudio realizado en la etapa de anlisis cinemtico se dispone de un

diseo dinmico del sistema robtico.
Informe de definicin de la cuestin fsica
En este informe o documento aparece contemplada la descripcin fsica del mecanismo,

tanto geomtrica como en materiales.
Seleccin de materiales:
o Cartas de materiales empleadas para la seleccin.
Ilustracin 5-95. Cartas de materiales empleadas
o Materiales seleccionados para cada pieza o componente del

ensamblaje: Hierro de funcin y las aleaciones de aluminio.
Captulo 5
o Para disponer de una estructura que cumpla estos parmetros
podran usarse eslabones con un perfil rectangular hueco de
40mmx20mmx2mm que dispondra de un momento de inercia de
40.500mm4.
Ilustracin 5-96. Sistema robtico junto con masa que representa el dosificador por cortesa de Autodesk
o Pre-seleccin de actuadores:
Propiedad
Rango de valores ()
Posicin Media ()
Posicin Eficaz ()
Articulacin 1
30,27
-13,54
14,70
+6,09
-6,31
-0,08
2,35
+38,16
-15,56
-0,09
4,44
Articulacin 2
90,47
84,71
87,20
+36,08
-22,50
-0,07
13,78
+24,87
-54,83
+0,15
29,36
Tabla 5-17. Datos del estudio cinemtico para la seleccin de motores
Bsqueda de empresas y ofertas con catlogos: Aerotech, Lenze, Moog,

ElectroCraft, Fanuc, ABB, Schunk, Parker, FaulHaber, TRM,
Informe de sntesis dinmica:

para la resolucin de la cuestin dinmica directa e inversa:
Problema Dinmica Inversa:
[ ]
)
][ ]
(
(
)
]Ec.
)
5-323
)
]) Ec.
)
5-324
Problema Dinmica Directa:

[
(
(
)
]
([ ]
(
(
361
362
Informe de motorizacin:
Para la primera y segunda articulacin es necesario un servomotor que tenga como

mnimo las siguientes caractersticas:

Par mximo: 4,78 Nm.

Par mximo: 1,06 Nm.
Los motores seleccionados son:

C4-161 I48:

Par mximo: 1,14 Nm.
Potencia mxima: 60 W.
M4-2006 C:

Par mximo: 6,00 Nm.
Potencia mxima: 220 W.
Tabla 5-18. Especificaciones tcnicas para los motores seleccionados por cortesa de Callan Technology
Captulo 5
4. Validacin de la Solucin: Diseo Mecnico Avanzado

En la presente seccin se estudiar como validar la Versin Pre-Beta y obtener as una
versin de la solucin ms estable. De las tres etapas de validacin propuestas en la
gua, como son el Anlisis FEM, el Diseo Funcional y el Control en Realidad Virtual,
se desarrollarn slo los dos primeros.
El Control en Realidad Virtual no se ha contemplado en este ejemplo prctico puesto
que, aunque se haya descrito en la gua, no es el objetivo de la gua el desarrollo
profundo de la teora de control. Por otro lado, el anlisis que se desarrollar en este
ejemplo sern los relacionados con los estudios de simulacin estticos y pseudoestticos; aunque en Inventor se pueda llevar a cabo estudios de simulacin modales,
no van a ejemplificarse en esta gua pues los pasos necesarios para realizar son
semejantes un estudio esttico (se insta al lector a realizar estos estudios a modo de
prctica).
A su vez, se desea hacer hincapi en que el orden de diseo de los diferentes elementos
no es el que se ha presentado en las siguientes secciones, si bien estn ordenados dentro
de cada seccin, puesto que el diseo no se lleva a cabo justo empezando por hacer los
anlisis y luego el diseo funcional, sino que se debe realizar elemento a elemento
pasando de FEM a funcional, y viceversa, segn sea necesario. En efecto, para el diseo
de determinadas piezas es necesario usar fuerzas y condiciones de funcionamiento que
son resultado de calcular otras y esto hace imposible disear las piezas primero por un
mtodo y luego por otro.
No obstante, a continuacin se mostrar el orden de diseo que se sigui para el diseo
de las piezas tenidas en cuenta en este ejemplo:
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
Sistema Eje.
Eje Pequeo.
Rodamientos para Apoyo del Eje Pequeo.
Carcasa.
Conexiones Atornilladas entre Piezas de la Carcasa.
Conexiones Atornilladas entre Sistema Eje y Bastidor.
Conexiones Atornilladas entre Eslabones y Conectores.
Pasador Radial entre Sistema Eje 1 y Eje 2.
Transmisin de Potencia que Proporciona Giro al Eslabn 2.
Etapa 1 de la Transmisin de Potencia.
Etapa 2 de la Transmisin de Potencia.
Eje 1 que Proporciona Giro entre el Eslabn 1 y 2.
Eje 2 que Proporciona Giro entre Sistema Eje 2 y Eslabn 1.
Eje 3 que Proporciona Giro entre el Eslabn 1 y 2.
Chavetas.
Rodamientos.
Bastidor del Sistema Robtico.
Conector de articulacin.
363
364
4.1.
Anlisis FEM
A continuacin, se estudiarn los diferentes elementos que necesitan un anlisis FEM

para ser diseados.
4.1.1. Anlisis Esttico

Tal y como se ha mencionado, el anlisis esttico estudiar los siguientes elementos.
4.1.1.1.
Carcasa
Posteriormente se disea la caja donde van alojados el eje y los rodamientos:
Ilustracin 5-97. Modelos 3D de la caja diseada, soportes y cargas por cortesa de Autodesk
Al realizar simulaciones se observa que los valores de tensin y deformacin que sufre
la caja son muy bajos (de hecho, se dispone de coeficientes de seguridad por encima de
15):
Tensin de Von Mises mxima: 0,95 MPa.

Deformacin en X: 0,15 m.
Deformacin en Y: 0,05 m.
Por ello, se procede a eliminar material de las diferentes piezas de modo que el sistema
no se encuentre tan sobredimensionado.
Ilustracin 5-98. Resultados de simulacin de la caja por cortesa de Autodesk
Al eliminar el material se han aumentado los valores de tensin y deformacin si bien

stos se mantienen dentro de los lmites deseados:
Captulo 5

Deformacin en X: 2 m.
Deformacin en Y: 1 m.
Puede observarse que las deformaciones estn dentro del lmite establecido pues una
deformacin en x e y de 0,002 mm y 0,001 mm, respectivamente, supondran que:
En x:
Ec. 5-325
En y:
Ec. 5-326
Ilustracin 5-99. Resultados de simulacin de la caja con menos material por cortesa de Autodesk
A travs de este proceso de optimizacin se ha conseguido minimizar el peso del

ensamblaje de 13,655 kg a 4,069 kg, es decir, se ha disminuido el peso en un 335%. No
obstante, todava es posible minimizar ms el peso si se selecciona un material ms
ligero como es el aluminio. En este caso, para el cual se reducira el peso a 2,045 kg, se
obtuvieron los siguientes resultados de simulacin:

Deformacin en X: 8 m.
Deformacin en Y: 1 m.
Ilustracin 5-100. Resultados de simulacin de la caja con menos material por cortesa de Autodesk
Puede observarse que las deformaciones estn dentro del lmite establecido pues una
deformacin en x e y de 0,008 mm y 0,001 mm, respectivamente, supondran que:
En x:
Ec. 5-327
En y:
Ec. 5-328
Adems de lo realizado, ser necesario dividir la pieza central en dos puesto que su
mecanizado sera complejo a no ser que la partiramos en dos.
365
366
4.1.2. Bastidor del Sistema Robtico

Para el clculo de estructuras Inventor dispone de un mdulo especializado que evitar
calcular una estructura empleando FEM, aligerando as la resolucin de este tipo de
elementos. El Entorno de Anlisis de Estructura permite resolver el diseo del bastidor
de un modo rpido y sencillo.
Al igual que en el diseo de la caja, se introducen restricciones y cargas. Puesto que
slo se estudiar una de las tres patas, se supondr la base de la pata fijada al suelo y
una carga que represente el efecto de todas las piezas en forma de fuerza de 44,371 N y
momento de 8946,230 Nmm.
Con estos datos se ejecuta la simulacin y se obtienen los siguientes resultados:
Ilustracin 5-101. Resultados de simulacin para el bastidor por cortesa de Autodesk
Puesto que las tensiones y deformaciones sufridas por el bastidor no superan los lmites
establecidos se puede tomar el diseo como bueno.
Captulo 5
4.1.3. Anlisis Cuasi-Esttico

Una vez diseados todos los componentes deber realizarse una simulacin para
exportar las cargas que se generan durante el movimiento y llevar a cabo un anlisis
esttico basado en dichas cargas. Para ejemplificar este proceso se estudiar una de las
piezas (la que sirve de conexin entre el Eje 1, el Eje 2 y el Eslabn 1) puesto que el
resto de elementos se analizaran llevando a cabo el mismo procedimiento.
Primeramente, se seleccionan las caras de soporte de carga. Para ello se selecciona cada
cara que supone parte de la unin. La pieza sometida a estudio est conectada a otras
tres mediante dos soldaduras y una revolucin. En este caso se seleccionaron las caras
siguientes:
Ilustracin 5-102. Seleccin de caras de soporte de carga por cortesa de Autodesk
Una vez seleccionadas, ser necesario generar una serie de pasos de tiempos de modo
que pueda analizarse para un rango de valores.
367
368
Para generar una serie, deber hacerse uso de la opcin Pasos de tiempo disponible en el
Grfico de Salida de Datos. Para las opciones disponibles, se seleccionan 12 Nmero de
pasos y una Hora inicial de 0,00 s y una Hora final de 60,00 s. A continuacin, se hace
uso del Entorno de Anlisis de Tensin.
Una vez all, se seleccion la opcin Anlisis de cargas en movimiento, la pieza
sometida a estudio y diversos instantes de tiempo para comprobar el comportamiento de
la pieza para dichos instantes. Por ejemplo, para el instante de 16,345 s se tuvieron los
siguientes resultados. Al importar las cargas, automticamente se importan restricciones
y solicitaciones por lo que el diseador slo debe preocuparse por definir el mallado y
por ejecutar la simulacin. Al simular la pieza, se obtuvieron unos resultados negativos
por lo que se decidi rigidizar la pieza resultando un factor de seguridad de 1,49:
Ilustracin 5-103. Resultados de la simulacin con importacin de cargas por cortesa de Autodesk
Tal y como puede observarse, el nuevo diseo proporciona un comportamiento correcto

de la pieza para dicho instante. Al igual que en el instante seleccionado podran
seleccionarse otros instantes. En general pueden ir observndose 4 o 5 puntos dentro del
movimiento total y en caso de que los resultados sean semejantes es posible afirmar que
a lo largo del movimiento el comportamiento es el mismo que en dichos puntos. Al
realizar diversas simulaciones se obtuvieron unas tensiones de: t:00,00 s 176,1 MPa
y 0,02800 mm, t:10,86 s 169,2 MPa y 0,02728 mm, t:16,34 s 168,2 MPa y
0,02702 mm, t:32,69 s 156,6 MPa y 0,02646 mm, t:43,66 s 168,3 MPa y 0,02670
mm, t:54,52 s 169,3 MPa y 0,02708 mm, t:60,00 s 168,8 MPa y 0,02690 mm.
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0,03
0,025
0,02
0,015
0,01
0,005
0
20
40
60
0
0
20
40
60
Ilustracin 5-104. Valores de MPa (izquierda) y mm (derecha) para diferentes instantes de tiempo (s)
Como puede observarse, aproximadamente se tienen los mismos valores de tensin y

deformacin (se tiene un error promedio inferior a un 2%) por lo que se puede asumir
que el valor de tensin es la media de todos ellos. En caso de haber aparecido gran
irregularidad en los resultados, debera haberse estudiado aquellos puntos donde se
produce la mayor tensin. No obstante, tambin podra estudiarse directamente un
instante que el diseador considerara importante.
Captulo 5
4.2.
Diseo Funcional
En la presente parte del texto se expondr el diseo de los diferentes elementos

mecnicos necesarios para el funcionamiento del sistema robtico.
4.2.1. Sistema Eje

Puesto que no es posible unir directamente el eslabn al servomotor, debido a que existe
un alto valor de par en los ejes X e Y a pesar del bajo valor de momento sobre el eje Z,
ser necesario disear un ensamblaje que libere al eje del servomotor de tales esfuerzos
(podra emplearse un Schunk PRL100 pero su valor aproximado es de 6.000 ). Por
ello, se propone disear un eje apoyado en dos rodamientos integrados en una carcasa,
ERC.
4.2.1.1.
Eje Pequeo
Como se calcular un mismo ERC para ambas articulaciones se deber buscar los
momentos y fuerzas mximas para las dos tareas independientemente de la junta en la
que se genere. De este modo, se podr definir un caso que envuelva a todas las posibles
combinaciones de momentos y fuerzas que sean el peor de los casos para ambas
articulaciones a la vez. Observando la Tabla 5-9 y la Tabla 5-10 se tiene que:
Momento(Nmm)
Fuerza (N)
X
+9.433,28
-3,18
Y
+46.297,70
+3,18
Z
+4.764,14
-34,21
Tabla 5-19. Resumen solicitaciones sobre el eje donde se produce el giro tanto en q1 como en q2
A continuacin se muestra los resultados de calcular un eje mediante los valores

disponibles en la Tabla 5-19:
369
370

Ilustracin 5-105. Datos del Generador de Componentes de Eje pequeo por cortesa de Autodesk
Los parmetros ms importantes en el clculo son los siguientes:
Ilustracin 5-106. Datos del informe generado para el eje pequeo por cortesa de Autodesk
Se puede observar que cumple las condiciones de funcionamiento puesto que la tensin
reducida mxima de 60,159 MPa es inferior al lmite elstico de 300 MPa y la
deformacin mxima es inferior a media dcima de milmetro.
Adems de toda la informacin obtenida en este clculo, se debe hacer hincapi en las
reacciones de los soportes, pues servirn para el clculo de los rodamientos.
Fuerza Cortante
Momento Cortante
Fuerza Cortante YZ
Momento Cortante YZ
Fuerza Cortante XZ
Momento Cortante XZ
Ilustracin 5-107. Grficas de fuerza y momentos generadas para el eje pequeo por cortesa de Autodesk
Captulo 5
Puede observarse que las deformaciones estn dentro del lmite establecido:
En x:
Ec. 5-329
En y:
Ec. 5-330
ngulo de flexin
Flexin
ngulo de flexin YZ
Flexin YZ
ngulo de flexin XZ
Flexin XZ
Ilustracin 5-108. Grficas de ngulos de flexin y flexiones generadas para el eje por cortesa de Autodesk
Tensin de Plegado
Tensin de Corte
Tensin de Corte
Tensin Reducida
Ilustracin 5-109. Grficas de tensiones generadas para el eje pequeo por cortesa de Autodesk
371
372

4.2.1.2.
Rodamientos para Apoyo del Eje Pequeo
Una vez calculado el eje se procede al clculo de los rodamientos. Para ello, se emplean
las fuerzas de los soportes calculadas por el Generador de Ejes. Por un lado, se tiene que
la fuerza axial es de 34,21 N y 0 N mientras que las fuerzas radiales presentan un valor
de 940,717 N y 938,005 N por lo que para el clculo se har uso de todas para el
clculo. A continuacin se muestra la ventana del Generador de Rodamientos:
Ilustracin 5-110. Datos del Generador de Componentes de Rodamientos por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-111. Datos 1 del Generador de Componentes de Rodamientos por cortesa de Autodesk
Captulo 5
El rodamiento que cumple las caractersticas para ambos casos es el catalogado como
DIN 615 M 20 - 20x52x15. Este rodamiento se ha obtenido como resultado de un
proceso iterativo de comprobacin realizado por el software.
Ilustracin 5-113. Modelos 3D del eje pequeo y los rodamientos diseados por cortesa de Autodesk
373
374

4.2.1.3.
Conexiones Atornilladas entre Piezas de la Carcasa
Una vez finalizado el diseo de la caja, deber tomar una decisin acerca de las
propiedades de las uniones atornilladas de la misma. Partiendo de los datos de fuerzas
obtenidos de la etapa de diseo del eje, se tiene que para ambas situaciones, el tamao
de perno seleccionado es un DIN EN 28676 961 M8x100 de hierro fundido gris. En las
siguientes ilustraciones puede comprobarse como se ha realizado el procedimiento de
diseo del tornillo y sus respectivos componentes de compaa.
Primeramente se seleccion de las opciones de Tipo de clculo de resistencia aquella
definida como Diseo de dimetro de perno empleando 4 pernos por razones de
simetra. Este clculo aport un valor de 6,17 mm.
Ilustracin 5-114. Datos 1 del Generador de Componentes de Uniones Atornilladas por cortesa de Autodesk
Captulo 5
Al seleccionar una unin atornillada de M8 (pues es el siguiente mayor de 6,17mm) se

pudo comprobar que el valor del factor de seguridad era muy grande por lo que se
seleccion otro material ms econmico y ligero. Al recalcular se obtuvo un factor de
seguridad de 3 por lo que se finaliz el diseo.
4.2.2. Conexiones Atornilladas entre Sistema Eje y Bastidor

Realizando un procedimiento semejante al clculo anterior se seleccionaron tornillos del
tipo DIN EN 28676 M10 x 1,25 x 25 junto con sus respectivas arandelas y tuerca. De
hecho, el resto de tornillos no se detallarn en este ejemplo pues se trata de repetir este
procedimiento una y otra vez.
4.2.3. Conexiones Atornilladas entre Eslabones y Conectores

De igual modo al caso anterior, se calculan los pernos roscados que servirn como
elementos de conexin entre los eslabones y los conectores:
Ilustracin 5-117. Datos del Generador de Componentes de Uniones Atornilladas por cortesa de Autodesk
375
376
Con ello se obtiene un perno que soporta las condiciones de funcionamiento ms

adversas y por tanto, el resto de pernos para unir la dupla eslabn-conector son iguales
tambin soportarn el funcionamiento sin inducir un fallo del comportamiento.
4.2.4. Pasador Radial entre Sistema Eje 1 y Eje 2

Para el clculo del pasador radial que permitir conseguir que el movimiento del eje 1
con el primero de los conectores sea solidario se calcula del siguiente modo:
Ilustracin 5-118. Datos 1 del Generador de Componentes de Pasadores Radiales por cortesa de Autodesk
4.2.5. Transmisin de Potencia que Proporciona Giro al Eslabn 2

4.2.5.1.
Etapa 1 de la Transmisin de Potencia
Para el clculo del sistema de transmisin de potencia que permitir mover el eslabn 2
a distancia se disearon las siguientes correas:
Ilustracin 5-119. Datos 1 del Generador de Componentes de Correas Sncronas por cortesa de Autodesk
Se introdujeron como datos de entrada el par de torsin mximo para la segunda

articulacin de valor 1.058,39 Nmm, la velocidad de giro de 6,02 rpm y un factor de
servicio de 1,2 puesto que es un servicio normal de 8-16 horas y con una carga uniforme
(los mismos que se introdujeron previamente).
Captulo 5
Como resumen de datos de entrada y resultados se muestra el siguiente informe:
Ilustracin 5-120. Datos del informe generado para la etapa de transmisin 1 por cortesa de Autodesk
Como conclusin, se necesitar una correa 27H075 de anchura 19,05 mm y longitud

685,80 mm, y dos poleas 16H075 con 16 dientes y dimetro exterior de 63,309 mm.
Adems, del clculo se sabe que la carga axial resultante es de 45,801 N y que se deber
aadir a las fuerzas que actan sobre el eje durante el movimiento.
4.2.5.2.
Etapa 2 de la Transmisin de Potencia
Para el clculo del sistema de transmisin de potencia que permitir mover el eslabn 2
a distancia se disearon las siguientes correas:
Ilustracin 5-121. Datos 1 del Generador de Componentes de Correas Sncronas por cortesa de Autodesk
Se introdujeron como datos de entrada el par de torsin mximo para la segunda

articulacin de valor 1.058,39 Nmm, la velocidad de giro de 6,02 rpm y un factor de
servicio de 1,2 puesto que es un servicio normal de 8-16 horas y carga uniforme.
377
378
Como resumen de datos de entrada y resultados se muestra el siguiente informe:
Ilustracin 5-122. Datos del informe generado para la etapa de transmisin 2 por cortesa de Autodesk
Como conclusin, se necesitar una correa 1100H075 de anchura 19,05 mm y longitud

2.794 mm, e idnticas poleas al caso anterior. Adems, del clculo se sabe que la carga
axial resultante es de 45,801 N y deber ser considerada a continuacin.
4.2.5.3.
Eje 1 que Proporciona Giro entre el Eslabn 1 y 2
A continuacin se muestra los resultados de calcular el eje:
Ilustracin 5-123. Datos del Generador de Componentes de Eje 1 entre eslabn 1-2 por cortesa de Autodesk
Captulo 5
Ilustracin 5-124. Datos del informe generado para el eje 1 entre eslabn 1-2 por cortesa de Autodesk
reacciones de los soportes, pues servirn para el clculo de los rodamientos. Estos
pueden obtenerse de las grficas tal y como se haba llevado a cabo previamente o bien
calcularse directamente:
(
(
)
)
Ec. 5-331
Ec. 5-332
Puesto que el proceso de diseo de los dos rodamientos del Sistema Eje 2 es al mismo,
queda diseado en el ensamblaje pero no se profundizar ms en el resto de
rodamientos. De igual modo que se llevar a cabo en un apartado posterior se disear
la chaveta del presente eje.
4.2.5.4.
Eje 2 que Proporciona Giro entre Sistema Eje 2 y Eslabn 1
Para el diseo del presente eje lleva a cabo el mismo procedimiento. Del diseo se
obtiene como resultado que el eje cumple las condiciones de funcionamiento puesto que
la tensin reducida mxima de 4,199 MPa es inferior al lmite elstico de 300 MPa y la
reacciones de los soportes, pues servirn para el clculo de los rodamientos. Los valores
son 300,535 N y 349,230 N.
Puesto que el proceso de diseo de los dos rodamientos del Sistema Eje 2 es al mismo,
queda diseado en el ensamblaje pero no se profundizar ms en el resto de
rodamientos.
De igual modo que se llevar a cabo en un apartado posterior se disear la chaveta del
presente eje.
379
380

4.2.5.5.
Eje 3 que Proporciona Giro entre el Eslabn 1 y 2
A continuacin se muestra los resultados de calcular el eje:
Ilustracin 5-125. Datos del Generador de Componentes de Eje entre eslabn 1-2 por cortesa de Autodesk
Ilustracin 5-126. Datos del informe generado para el eje entre eslabn 1-2 por cortesa de Autodesk
Captulo 5
reacciones de los soportes, pues servirn para el clculo de los rodamientos. Estos
pueden obtenerse de las grficas:
(
Ec. 5-333
Las deformaciones son de Puede observarse que las deformaciones estn dentro del
lmite establecido:
En x:
Ec. 5-334
En y:
Ec. 5-335
4.2.5.6.
Chavetas
A continuacin, se deber calcular la chaveta necesaria para que el eje y polea se
muevan de forma solidaria:
Ilustracin 5-127. Datos 1 del Generador de Componentes de Chavetas Paralelas por cortesa de Autodesk
Para realizar el clculo se establecieron los siguientes parmetros:
Ilustracin 5-128. Datos 2 del Generador de Componentes de Chavetas Paralelas por cortesa de Autodesk
Para la chaveta DIN 6885 A 8x7 18 puede observarse que el factor de seguridad es
muy alto pero puesto que la tensin sufrida es tan slo de 2,275 MPa pues se ha elegido
la chaveta ms pequea, no es posible minimizar el tamao y evitar el
sobredimensionamiento. Para el resto de chavetas que existen en el sistema robtico se
realizara el mismo procedimiento por lo que no es necesario detallar todos los diseos.
381
382

4.2.5.7.
Rodamientos
Una vez calculado el eje se procede al clculo del rodamiento. Para ello, se emplean las
fuerzas del soporte calculadas por el Generador de Ejes. Por un lado, se tiene que la
fuerza axial es de 30,42 N y 0 N mientras que la fuerza radial presenta un valor de
504,681 N. Ahora se muestra la ventana del Generador de Rodamientos:
El rodamiento que cumple las caractersticas es el catalogado como DIN 615 E 20 20x47x12. El resto de rodamientos se podrn disear del mismo modo que se ha
diseado este rodamiento y los dos anteriores.
Comentario: Datos de partida
Recordemos que todo el diseo funcional se ha basado en la caracterizacin dinmica:
Propiedad
Momento en X (Nmm)
Momento en Y (Nmm)
Momento en Z (Nmm)
Fuerza en X (N)
Fuerza en Y (N)
Fuerza en Z (N)
Captulo 5
Articulacin 1
Mximo
Mnimo
+7.793,87
-8.247,78
+46.297,70
+34.340,80
+4.764,14
-3.051,82
+1,91
-3,04
+3,18
-2,14
-34,21
-34,21
Articulacin 2
Mximo
Mnimo
+9.433,28
+8.702,26
+8.156,88
-5.093,11
+1.058,39
-999,73
+1,93
-3,18
+3,09
-1,82
-30,42
-30,42
4.3.
Propuesta de la Solucin a Nivel FEM y Funcional
A continuacin, se mostrarn los diferentes informes que se han confeccionado para

cada versin de la solucin del problema.
4.3.1. Propuesta de la Solucin a Nivel FEM

Una vez finalizado el anlisis FEM, se confecciona una propuesta de la Versin Beta
de la solucin. Previamente se ha mostrado informacin que compone la propuesta pues
se trata de informacin relativa a los informes tcnicos de simulacin y que han
determinado la validez del robot para las condiciones de operacin requeridas. Entre
otras caractersticas, se ha descrito informacin de, entre otras:
Tensiones mximas de Von Mises.

Deformaciones mximas.
Coeficiente de seguridad para cada componente.
4.3.2. Propuesta de la Solucin a Nivel Funcional

Una vez obtenida la Versin Candidata, se presenta un informe donde venga detallada
la propuesta de diseo funcional. Entre otras cosas, este informe debe hacer referencia a
todas las piezas estndar o no que formen parte del sistema robtico y las cuales se
hayan obtenido empleando el diseo funcional:
Ejes:
o Eje 1
o Eje 2
Rodamientos:
o 4 x DIN 615 - M 20 - 20 x 52 x 15.
o DIN 615 - E 20 - 20 x 47 x 12.
Arandelas:
o 24 x DIN 125 - A 8,4.
o 12 x DIN 125 - A 10,5.
Pernos:
o 8 x DIN 961 - M8 x 100.
o 2 x DIN 961 - M8 x 50.
o 6 x ISO 8676 - M10 x 1,25 x 25.
o 2 x ISO 8676 - M8 x 1 x 25.
Tuercas:
o 10 x ISO 8674 - M8 x 1.
o 2 x ISO 8675 - M8 x 1.
o 6 x ISO 8674 - M10 x 1,25.
Chaveta:
o 3 x DIN 6885 - A 6 x 6 x 14.
o DIN 6885 - A 8 x 7 x 18.
Anillos de seguridad:
o 2 x DIN 471 - 30 x 1,5.
o 5 x DIN 471 - 20x1.
Pasadores:
o ISO 2339 - A - 5 x 26
Transmisin de correas sncronas:
o Polea ranurada 1 y Polea ranurada 2.
o Polea sncrona 1 y Polea sncrona 2.
383
384
Conclusin
5. Conclusin
Como resultado del estudio de la problemtica presentada en este ejemplo se ha
desarrollado un sistema robtico que resuelve la colocacin de adhesivo en superficies
esencialmente planas de piedra natural (y tambin la dosificacin de un hilo metlico,
tarea que fue establecida a posteriori). En la siguiente imagen puede observarse una
vista isomtrica del sistema robtico donde se muestra el robot trabajando sobre
baldosas de piedra natural que circulan mediante una cinta transportadora.
Ilustracin 5-130. Sistema robtico diseado por cortesa de Autodesk
En definitiva, se puede concluir en que el algoritmo de diseo propuesto en la gua ha

permitido disear satisfactoriamente este sistema. No obstante, este ejemplo es muy
sencillo debido a su escaso nmero de grados de libertad por lo que se insta al lector a
aplicar la metodologa a robots con mayores grados de libertad de modo que sirva de
prctica. Finalmente, se insta al lector a utilizar la informacin en formato digital
proporcionada para practicar con los diferentes conceptos expuestos en la gua.
Captulo 5
6. Trabajos Citados
Adams Julie Alison Human-robot interaction design: Understanding user needs and
requirements [Report] : Artculo de investigacin / Vanderbilt University. - Nashville,
TE (EEUU) : [s.n.], 2006. - p. 5.
Altuzarra O. [y otros] Anlisis de Indicadores Cinemticos para el Diseo de
Manipuladores Paralelos [Conferencia] // Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica. [s.l.] : Asociacin Espaola de Ingniera Mecnica, 2010. - Vol. XVIII. - pg. 10.
Artola Gerardo y Apstoli Roberto S. Controlador de Robots Basado en Redes
Neuronales [Conferencia] // Congreso Chileno de Ingeniera Mecnica. - Valparaso :
[s.n.], 2000. - Vol. IX. - pg. 6.
Barrientos Antonio [y otros] Fundamentos de robtica [Libro] = Barr. - Madrid :
Briot S. y Bonev I.A. Are Parallel Robots More Accurate than Serial Robots?
[Publicacin peridica] // Trans. CSME. - 2007. - 3 : Vol. XXXI. - pgs. 445-456.
[s.n.], 1998. - p. 6.
Durango I. Sebastin y Caldern A. Marco Tulio Estudio de la manipulabilidad en el
Scorbot ERV Plus [Publicacin peridica] // Scientia Et Technica. - Pereira : [s.n.],
Diciembre de 2006. - 32 : Vol. XII. - pgs. 267-272. - 0122-1701.
Fraile Marinero Juan Carlos Control y Programacin de Robots - Cinemtica del
Robot [Informe] : Apuntes / Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales ;
Universidad de Valladolid. - Valladolid : [s.n.], 2004. - pg. 34.
Fundamentos de Robtica La Caja de Herramientas de Robtica para matlab Parte II Manipuladores de Dinmica de Cuerpos Rgidos [Informe] : Apuntes / Ingeniera
Electrnica ; Universidad Don Bosco. - 2010. - pg. 20.
Gere James M. Timoshenko Resistencia de Materiales [Libro] / ed. Capella Hierro
Isabel / trad. De la Cera Jos, Gonzlez Virgilio y Durn Sergio. - Madrid : Thomson
Editores, 2005. - Quinta : Vol. I : I : pg. 928. - 0534371337.
Homayoun S. and Bon B. Real-time collision avoidance for position-controlled
manipulators [Journal] = Hom99 // IEEE Transactions on Robotics and Automation. Pasadena, CA (EEUU) : IEEE, Agosto 14, 1999. - 4 : Vol. 15. - pp. 670677. - 1042296X .
Ikuta Koji, Ishii Hideki and Nokata Makoto Safety Evaluation Method of Design and
Control [Journal] = Iku // The International Journal of Robotics Research. - Nagoya
(Japn) : IEEE, Mayo 22, 2000. - 5 : Vol. 22. - pp. 119-127. - 0-7803-6498-8.
ISO9241:98 Ergonomic requirements for office work with visual display terminals
(VDTs)- Part 11: Guidance on usability [Normativa] // ISO 9241:98. - [s.l.] :
International Standard Organism, 1998. - ISO 9241:98.
Jara Bravo carlos Antonio [y otros] Anlisis del espacio de trabajo de un robot
paralelo 3RRR [Conferencia] = Jara // Jornadas de Automtica XXIX. - Barcelona :
Comit Espaol de Automtica, 2008. - pg. 7.
385
386
Trabajos Citados

robot ASIBOT [Informe] : Tesis doctoral / Ingeniera de Sistemas y Automtica ;
Universidad Carlos III de Madrid. - Legans (Espaa) : [s.n.], 2006. - pg. 325.
Javier Echvarri Otero Javier [y otros] Criterios para la seguridad en el uso de robots
[Conferencia] // 8 Congreso iberoamericano de ingeniera mecnica. - Cusco (Per) : 8
Congreso beroamericano de ingeniera mecnica, 2007. - pg. 10.
Kumar Dash Anjan [et al.] Workspace Generation and Planning Singularity-Free Path
for Parallel Manipulators [Journal] // Mechanism and Machine Theory. - [s.l.] :
Springer, July 2005. - 7 : Vol. XL. - pp. 776-805.
Meylheuc Laurence and Goepp Virginie Design for manufacture: the case of
concurrent mould and part design in injection moulding [Journal] // International
Journal of Design Engineering. - Strasbourg (Francia) : Inderscience Publishers, Enero
7, 2009. - 4 : Vol. II. - pp. 432-450. - cidim_99_ic3p.pdf. - 10.1504/IJDE.2009.030822.
Nidia Berbegal Pere Ponsa Metodologas de diseo centrado en el usuario en el
mbito de la telerrobtica aplicada a la medicina [Informe] = Metodologas DCU :
Artculo de investigacin / Grup Recerca Enginyeria del Coneixement ; CETpD Centre
Estudis Tecnolgics per a la Dependncia. - Barcelona (Espaa) : [s.n.], 2007. - pg. 16.
749. - 970-10-4656-0.
Zinn Michael [et al.] A new actuation approach for human friendly robot design
[Journal] = Zin04 // The International Journal of Robotics Research. - New Orleans, LA
(EEUU) : IEEE, Abril 26, 2004. - 4-5 : Vol. 23. - pp. 379-398. - 1050-4729.
Captulo 5

Guía Docente para El Diseño de Robots de Servicio

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Jos Mara Sabater Navarro

En el ao 2003 fue investido Doctor en

El grupo de investigacin en Neuroingeniera Biomdica de la Universidad

Esta gua presenta un algoritmo para el diseo de

Jaime Martnez Verd

Ha desarrollado trabajos principalmente

Control en Realidad Virtual.

Ha participado en diferentes proyectos

AIDICO es una asociacin privada sin

Jose Mara Sabater Navarro

Jaime Martnez Verd

AIDICO tiene como principal razn de

Gua Docente para el Diseo

Universidad Miguel Hernndez de Elche

rea de Ingeniera de Procesos

Grupo de Neuroingeniera Biomdica

Ttulo: Gua docente para el diseo de robots de servicio

Convenio de colaboracin AIDICO-UMH

Planteamiento del Problema .................................................................................... 23

Anlisis de Especificaciones Tcnicas, Econmicas y Legales .............................. 26

Determinacin de la Topologa: Sntesis Estructural .............................................. 49

Creacin Conceptual ............................................................................................... 50

Algoritmo del Diseo Conceptual ........................................................................... 51

Propuesta de la Solucin a Nivel Conceptual ......................................................... 53

Definicin de la Cuestin Fsica ............................................................................. 59

1.1.2. Descripcin Global ................................................................................... 59

Procedimientos de Anlisis Cinemtico.................................................................. 64

Seleccin de las Dimensiones de los Eslabones ..................................................... 92

Cdigo Programado para el Anlisis Cinemtico ................................................... 93

Algoritmo del Anlisis Cinemtico ......................................................................... 96

Propuesta de la Solucin a Nivel Cinemtico ......................................................... 99

Trabajos Citados.................................................................................................... 102

Captulo 3 .................................................................................................................... 109

5.2.1. Mediante Teora Convencional .............................................................. 147

Estado del Arte de las Herramientas Informticas de DMA ................................. 161

Herramientas DMA Empleadas en Diseo Conceptual ........................................ 169

2.4.1. Generacin de la Planimetra.................................................................. 174

Teora Bsica de la Simulacin Dinmica ............................................................ 177

Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Cinemtico ...................................... 187

4.4.6. Guardar Resultados de Simulacin......................................................... 199

Herramientas DMA Empleadas en Anlisis Dinmico ......................................... 210

Herramientas DMA Empleadas en Anlisis FEM ................................................ 218

Particularidades del SDS en Inventor ................................................. 235

Herramientas DMA Empleadas en Diseo Funcional .......................................... 238

Herramientas DMA Empleadas en Control en Realidad Virtual .......................... 243

Propuesta de la Solucin a Nivel FEM, Funcional y de Control .......................... 250

Conclusin .......................................................................................................... 251

Trabajos Citados.................................................................................................. 255

Captulo 5 .................................................................................................................... 259

Definicin del Problema: Diseo Conceptual ....................................................... 261

1.1.2. Identificacin de Necesidades a Cubrir y el Modo................................. 262

Desarrollo de la Solucin I: Anlisis Cinemtico ................................................. 273

Desarrollo de la Solucin II: Anlisis Dinmico .................................................. 336

Validacin de la Solucin: Diseo Mecnico Avanzado ...................................... 363

4.2.5. Transmisin de Potencia que Proporciona Giro al Eslabn 2 ................ 376

Trabajos Citados.................................................................................................... 385

Metodologa en la cual el diseo del producto y el proceso de fabricacin estn estrechamente

Para el estudio y definicin de cada subsistema contenido en el robot, es posible

Ilustracin 2. Planteamiento de diseo concurrente (arriba) y secuencial (abajo)

Para obtener un procedimiento general se va a presentar una metodologa de diseo

ETAPA 1: Definicin del

Ilustracin 3. Diagrama de agentes y procesos presentes en el diseo

En la Ilustracin 3, aparece el diagrama de agentes y procesos que interactan en el