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Controle e Automac
ao de Veculo A
ereo N
ao
Tripulado - VANT para monitoramento de
linhas de transmiss
ao
Alegrete, RS
10 de Janeiro de 2015
Controle e Automac
ao de Veculo A
ereo N
ao Tripulado VANT para monitoramento de linhas de transmiss
ao
Alegrete, RS
10 de Janeiro de 2015
Sumario
1
RESUMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INTRODUC
AO
3
3.1
3.2
3.3
3.4
METODOLOGIA
Interface GUI . . .
R
Matlab
. . . . .
R . . . . .
Simulink
R
V-Realm Builder
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7
7
8
8
9
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
BIBLIOGRAFICA
REVISAO
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduc
ao aos Aeromodelos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes da Estrutura de um Avi
ao . . . . . . . . . . .
Princpio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controles de Voo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas Embarcados - Arduino . . . . . . . . . . . . . . . .
Magnetr
ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aceler
ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Girosc
opio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Altmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Global Positioning System - GPS . . . . . . . . . . . . . . .
Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eletronic Speed Controllers - ESCs . . . . . . . . . . . . . .
ArduPilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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18
18
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20
21
CRONOGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
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1 Resumo
O presente trabalho apresenta uma proposta de trabalho de conclusao de curso
(TCC) que trata da revisao bibliografica sobre aeromodelos, principio de funcionamento e
estrutura de um aeromodelo, bem como controles de voo e estabilidade. Nesta oportunidade
serao revisados conceitos sistemas de controle, metodos de posicionamento e estabilidade de
R
R
R
aeromodelo com auxlio de softwares e modulos como
,
,
,
no intuito de permitir que um Veculo Aereo Nao Tripulado (VANT) possa se deslocar
de uma origem com um conjunto de instrucoes pre-programadas e cumprir tarefas sem
intervencao de controlador.
Este projeto pode ser implementado posteriormente e ser utilizado para monitoramento de linhas de transmissao. A metodologia consiste em uma revisao bibliografica
apontando os metodos estudados no sentido de uma melhor delimitacao do tema a ser
abordado para o projeto de TCC.
Palavras-chave: Sistemas de controle. Controle de processos. PID. ProporcionalIntegral-Derivativo. VANT. Aeronave autonoma. Monitoramento linhas transmissao. ReviR
R
R
sao bibliografica. Proposta TCC.
.
.
2 Introducao
Um VANT, que e um termo utilizado para descrever qualquer tipo de aeronave que
nao necessita de um piloto a bordo, pode ser com controle remoto, ou pode voar de forma
autonoma com base em planos pre-programados de voo, ou mais complexos sistemas de
automacao dinamica (DAP, 2002).
No contexto mundial, essa tecnologia surgiu na decada de 1960 em expedicoes
militares para reconhecimento de areas inimigas e ataques de guerra, de modo a reduzir a
3 Metodologia
Para alcancar os objetivos do trabalho proposto, sera utilizada uma metodologia
de estudo a ser seguida de acordo com o cronograma, e esta sera de acordo com os topicos
R
que se seguem. O projeto proposto sera implementado na plataforma
, que sera
R
R
3.3 Simulink
R
O bloco
se posiciona como parte central do projeto. Ele realiza todas
as operacoes matematicas e modifica as variaveis de projeto, disponibilizando-as para os
neste bloco que serao implementados o modelo
blocos da GUI e do V-Realm Builder. E
R
Fig. 3: Subsistemas do modulo
.
R
3.4 V-Realm Builder
O bloco V-Realm Builder e responsavel pelo mecanismo de animacao tridimensional do simulador. Uma vez que o ensaio e configurado pela GUI e a simulacao realizada
R
pelos subsistemas via
, o comportamento visual do aeromodelo e processado
R
pelo .
R
A interface entre o
e o V-Realm e realizada de forma nativa atraves do
R
bloco VR Sinc presente no . Por esse bloco e possvel editar cada componente
em tres dimensoes no Builder e disponibilizar as variaveis desejadas, como translacao e
R
rotacao dos corpos, para processamento e modificacao nos blocos do
.
R
Fig. 4: Exemplo de modelo tridimensional no
.
4 Revisao Bibliografica
4.1 Introducao aos Aeromodelos
Aviao ou aeroplano e um meio de transporte aereo bastante utilizado. Sua principal
vantagem frente aos transportes terrestres e aquaticos e o curto intervalo de tempo que e
da asa - a relacao entre a envergadura e a corda media geometrica da asa. De acordo com a
Fig. 6, que ilustra o perfil da asa de um aviao, corda media geometrica e a maior distancia
entre o bordo de fuga e o bordo de ataque da asa. Bordo de fuga e a parte onde estao
localizados os flaps da asa, enquanto bordo de ataque e a parte oposta ao bordo de fuga.
Quanto maior o alongamento, melhor sera a capacidade da asa gerar sustentacao e menor
o arrasto por ela produzido.
da aeronave. Propulsao ou tracao e a forca gerada pelo grupo motopropulsor, que possui
sentido oposto `a forca de arrasto.
rolagem
longitudinal
Profundor
arfagem
lateral
Leme
guinada
vertical
4.5 Estabilidade
O conceito de estabilidade esta relacionado `a capacidade do aviao retornar a` posicao
de equilbrio apos ter sofrido perturbacoes (SAMPAIO, 2006). Outra caracterstica presente
nas aeronaves, e `as vezes confundida com estabilidade, e a controlabilidade, que consiste no
poder de reacao da aeronave aos comandos do piloto. Dessa forma, um projeto de aeronaves
comerciais ira favorecer a estabilidade em detrimento da controlabilidade, enquanto que o
projeto de aeronaves militares privilegiara a controlabilidade, pois o piloto necessita de
uma reacao mais rapida aos seus comandos (BIANCHINI, 2010).
A estabilidade pode ser classificada em dinamica ou estatica. Estabilidade dinamica
e o tempo gasto pela aeronave para retornar `a posicao de equilbrio, enquanto que
estabilidade estatica reflete a tendencia inicial da aeronave em retornar `a posicao de
equilbrio depois de ter sofrido perturbacoes.
A estabilidade pode tambem ser compreendida para cada um dos tres eixos:
longitudinal, lateral e vertical. A estabilidade longitudinal refere-se ao movimento sobre o
eixo lateral (Eixo Y - Figura 8). Segundo Bianchini (2010), a estabilidade longitudinal
e a mais importante de todas, pois qualquer instabilidade nesse eixo pode causar stall
(deslocamento ascendente) ou mergulho (deslocamento descendente) da aeronave.
A estabilidade lateral refere-se ao movimento sobre o eixo longitudinal (Eixo X Figura 8). O controle dessa estabilidade esta diretamente relacionado `as asas da aeronave
e o principal fator que a afeta e o angulo formado entre a asa e a fuselagem da aeronave
(conhecido como o angulo diedro), conforme apresentado na Figura 9.
4.7 Magnetrometro
O magnetometro e um instrumento de medicao usado para medir a forca ou
direcao de um campo magnetico. Os magnetometros utilizados em projetos deste tipo sao
dispositivos do tipo MEMS (do ingles - Microelectromechanical systems). O magnetometro
e utilizado em substituicao a` b
ussola comum, por conta da alta sensibilidade a rudo e
agrega funcionalidades adicionais.
4.8 Acelerometro
O acelerometro e um dispositivo que mede a sua variacao de velocidade em um dado
sentido com relacao a cada eixo. Os acelerometros de tres eixos informam as inclinacoes
relacionadas aos eixos tridimensionais (XYZ). A Figura 11 mostra um acelerometro
BMA180 de tres eixos digital, de altssimo desempenho e baixo consumo, com filtros
digitais integrados programaveis (passa alta, passa baixa e passa faixa), sada digital com
interface SPI e I2C, com faixa de sensoriamento programavel.
4.9 Giroscopio
O giroscopio e um dispositivo de medicao ou manutencao de orientacao, baseado
nos princpios de momento angular. Em essencia, um giroscopio mecanico e uma roda
giratoria ou disco, cujo eixo e livre para tomar qualquer orientacao. Consiste de um rotor
suspenso por um suporte formado por dois crculos articulados, conforme Figura 12. Seu
funcionamento baseia-se no princpio da forca de Coriolis (Santos I. F., 2001). O eixo em
rotacao tem um efeito de memoria que guarda direcao fixa em relacao ao crculo maximo
dispensando as coordenadas geograficas. Este dispositivo informa a inclinacao atual em
cada eixo.
4.10 Altmetro
O altmetro e um dispositivo que mede a altitude atual da aeronave. Existem
altmetros barometricos, que medem a pressao atmosferica e calculam a altura atual de
acordo com a pressao, assim sabe-se a altura em relacao ao nvel do mar. Como tambem
baseados em radar, onde e emitida uma onda em direcao ao solo e atraves do tempo
passado para a onda ir e voltar e calculada a altura (Editora Abril, 2011).
das distancias de pelo menos tres satelites, podemos determinar a nossa posicao relativa a
esses 3 satelites atraves da interseccao de 3 circunferencias cujos raios sao as distancias
medidas entre o receptor e os satelites, como pode ser visto na Figura 11. Esse calculo e
tambem chamado de triangulacao (Malima, 2011).
4.12 Motores
Motores sao dispositivos que convertem energia, de diferentes tipos, em energia
mecanica, na forma de forca motriz para realizacao de algum trabalho (Halliday, Resnick,
Walker, 2009). O foco de estudo deste trabalho sera dado a motores eletricos de corrente
contnua por ser o tipo de alimentacao utilizado no projeto. Existem dois tipos de motores
DC, brushed (com escova) e brushless (sem escova), e em cada um ha uma maneira de
gerar rotacao no rotor.
Os motores do tipo brushed (com escova) possuem comutadores eletromecanicos.
Tais comutadores servem para que a corrente, que e conduzida para o rotor (armadura)
por meio das escovas, troque de sentido fazendo que o campo magnetico do rotor se inverta.
Possuem o rotor magnetizado por inducao, precisando de mecanismos que transfiram
a energia eletrica para o rotor, sendo estes mecanismos as escovas e o comutador, vide
Figura 16. O estator pode ser magnetizado por inducao ou ter imas em seu conjunto
(HowStuffWorks, 2011).
Motores brushless possuem uma particularidade. Obrigatoriamente o rotor deve ser
magnetizado por imas permanentes e nao por inducao. Ja o estator e magnetizado pela
corrente eletrica. Motores BLDC (Brushless Direct Current) possuem varias vantagens em
relacao aos motores com escova, dentre algumas estao: Melhor caracterstica velocidade
x torque; Resposta dinamica alta; Alta eficiencia; Maior vida u
til; Silencioso;
Altas taxas de velocidade;
Fig. 17: Modelo de ESC com entrada de controle por PWM e tres fases de sada para
alimentacao do motor.
4.14 ArduPilot
O ArduPilot Mega e a mais recente versao da placa autopilot desenvolvida por
Chris Anderson e Jordi Mu
noz da DIY Drones usando o ATmega1280. O ArduPilot Mega
e completamente programavel e requer um modulo GPS e sensores (sensor IMU) para criar
Veculo Aereo nao Tripulado - VANT (UAV - Unmanned Aerial Vehicle). O autopilot lida
tanto com a estabilizacao quanto com a navegacao eliminado a necessidade de um sistema
separado de estabilizacao.Tambem suporta o modo fly-by-wireque estabiliza a aeronave
enquanto esta voando sob radio-controle tornando o voo mais facil e seguro. O hardware e
o software sao open source. A placa vem com todos os componentes smd ja soldados mas
um soldador e necessario para os conectores. O firmware RC processing ja vem gravado,
mas o software do autopilot deve ser baixado e gravado na placa pelo usuario. Esta placa
pode ser programado com a IDE do Arduino.
Fig. 18: Modelo de ESC com entrada de controle por PWM e tres fases de sada para
alimentacao do motor.
5 Cronograma
Com objetivo de auxiliar no desenvlvimento das atividades propostas, foi desenvolvido um cronograma com as etapas a serem seguidas.
Tabela 2: Cronograma Atividades previstas para 2015.
Atividade
Mar. Abr. Maio Jun. Jul. Ago. Set. Out. Nov. Dez.
6 Bibliografia
[1] Rafael M. J. A. Souza, Construcao, Modelagem Dinamica e Controle PID para
Estabilidade de um Veculo Aereo Nao Tripulado do tipo Quadrirotor, Laboratorio de
Automacao, Servomecanismos e Controle, Universidade Federal de Uberlandia, Uberlandia
- MG, Brasil, 2012.
[2] Gabriela V. Lima, Construcao, Modelagem Dinamica e Controle PID para
Estabilidade de um Veculo Aereo Nao Tripulado do tipo Quadrirotor, Laboratorio de
Automacao, Servomecanismos e Controle, Universidade Federal de Uberlandia, Uberlandia
- MG, Brasil, 2012.
[3] Josue S. Morais, Aniel S. Morais, Construcao, Modelagem Dinamica e Controle
PID para Estabilidade de um Veculo Aereo Nao Tripulado do tipo Quadrirotor, Laboratorio de Automacao, Servomecanismos e Controle, Universidade Federal de Uberlandia,
Uberlandia - MG, Brasil, 2012.
[4] Lucas da Silva Vieira, Projeto aerodinamico-estrutural e de estabilidade de um
Mini-VANT para imageamento giroestabilizado utilizando tecnicas analticas e numericas
no ambito da chamada p
ublica MCT / FINEP CTAERO VANT 01/2009, Faculdade
De Tecnologia Departamento De Engenharia Mecanica, Universidade de Braslia, Braslia,
2012.
[5] Aniel S. Morais, Construcao, Modelagem Dinamica e Controle PID para
Estabilidade de um Veculo Aereo Nao Tripulado do tipo Quadrirotor, Laboratorio de
Automacao, Servomecanismos e Controle, Universidade Federal de Uberlandia, Uberlandia
- MG, Brasil, 2012.
[6] Diego Amando Matos Lapa, Estudo e desenvolvimento de um sistema de
aquisicao de dados e controle para um Veculo Aereo Nao Tripulado, Trabalho de Conclusao
de Curso, Universidade Federal Do Vale Do Sao Francisco, Juazeiro BA, Brasil, 2012.
[7] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. ed. 4, p. 800, 2003.
[8] NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle 5a . Ed., Rio de Janeiro:
LTC, 2009.
[9] OGATA, K. Solucao de problemas de engenharia de controle com MATLAB.
Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 1997.