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Maicon Venes Pereira

Controle e Automac
ao de Veculo A
ereo N
ao
Tripulado - VANT para monitoramento de
linhas de transmiss
ao

Alegrete, RS
10 de Janeiro de 2015

Maicon Venes Pereira

Controle e Automac
ao de Veculo A
ereo N
ao Tripulado VANT para monitoramento de linhas de transmiss
ao

Proposta de Trabalho de Conclusao de Curso


apresentada como parte das atividades para
aprovacao na Disciplina de Projetos de Pesquisa e Desenvolvimento, do Curso de Engenharia El
etrica.

Universidade Federal do Pampa Unipampa


Curso de Engenharia Eletrica

Orientador: Prof. Me. Maurcio Franca

Alegrete, RS
10 de Janeiro de 2015

Sumario
1

RESUMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

INTRODUC
AO

3
3.1
3.2
3.3
3.4

METODOLOGIA
Interface GUI . . .
R
Matlab
. . . . .
R . . . . .
Simulink
R
V-Realm Builder

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7
7
8
8
9

4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14

BIBLIOGRAFICA

REVISAO
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduc
ao aos Aeromodelos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes da Estrutura de um Avi
ao . . . . . . . . . . .
Princpio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controles de Voo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas Embarcados - Arduino . . . . . . . . . . . . . . . .
Magnetr
ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aceler
ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Girosc
opio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Altmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Global Positioning System - GPS . . . . . . . . . . . . . . .
Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eletronic Speed Controllers - ESCs . . . . . . . . . . . . . .
ArduPilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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21

CRONOGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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1 Resumo
O presente trabalho apresenta uma proposta de trabalho de conclusao de curso
(TCC) que trata da revisao bibliografica sobre aeromodelos, principio de funcionamento e
estrutura de um aeromodelo, bem como controles de voo e estabilidade. Nesta oportunidade
serao revisados conceitos sistemas de controle, metodos de posicionamento e estabilidade de
R
R
R
aeromodelo com auxlio de softwares e modulos como
,
,
,
no intuito de permitir que um Veculo Aereo Nao Tripulado (VANT) possa se deslocar
de uma origem com um conjunto de instrucoes pre-programadas e cumprir tarefas sem
intervencao de controlador.
Este projeto pode ser implementado posteriormente e ser utilizado para monitoramento de linhas de transmissao. A metodologia consiste em uma revisao bibliografica
apontando os metodos estudados no sentido de uma melhor delimitacao do tema a ser
abordado para o projeto de TCC.
Palavras-chave: Sistemas de controle. Controle de processos. PID. ProporcionalIntegral-Derivativo. VANT. Aeronave autonoma. Monitoramento linhas transmissao. ReviR
R
R
sao bibliografica. Proposta TCC.
.
.

2 Introducao
Um VANT, que e um termo utilizado para descrever qualquer tipo de aeronave que
nao necessita de um piloto a bordo, pode ser com controle remoto, ou pode voar de forma
autonoma com base em planos pre-programados de voo, ou mais complexos sistemas de
automacao dinamica (DAP, 2002).
No contexto mundial, essa tecnologia surgiu na decada de 1960 em expedicoes
militares para reconhecimento de areas inimigas e ataques de guerra, de modo a reduzir a

possibilidade de perda de vidas humanas (ARAUJO,


2007). No Brasil, iniciou-se na decada
de 1980 no projeto Acaua, desenvolvido pelo Centro Tecnico Aeroespacial (CTA), tendo
como objetivo montar um banco de ensaio para desenvolvimento de sistemas de controle e
telemetria para um futuro alvo aereo manobravel e tornar-se um meio de capacitacao para
desenvolvimento de VANTs.
O VANT a ser desenvolvido deve partir de um local de origem, com as coordenadas
pre-definidas no controlador, e seguir esta trajetoria ate o local de destino. Ao chegar no
local de destino, fica sobrevoando, a uma altura segura a ser definida, ate que o controlador
opere remotamente aproximando e posicionando para uma melhor visualizacao por cameras
das linhas que devem ser monitoradas.
Atraves do controlador de voo, a aeronave pousa e decola com voo vertical, nao
precisando de pista para tal, e assim que alcancar uma altitude segura, os motores
iniciam um movimento de rotacao no eixo da asa, de 90o a` 0o , de forma que se desloca
horizontalmente. Este detalhe tanto facilita pouso e decolagem em quaisquer areas como
possibilita uma maior autonomia de voo e menor tempo para chegar ao destino.
Apos configurado para seguir uma trajetoria, a aeronave deve ser capaz de decolar
verticalmente, a uma altitude segura iniciar rotacao dos motores para posicao horizontal e
aumentar e diminuir velocidade dos motores de acordo com a programacao. Ao longo da
trajetoria, sensores de calor podem ser acionados no intuito de verificar anormalidades nas
linhas, caso encontre uma temperatura elevada, considerada fora dos parametros normais,
e enviado um sinal ao controlador e marcada a posicao (coordenadas) do ponto a ser
inspecionado posteriormente.
Este projeto podera reduzir o tempo de servico e reduzir os gastos com manutencao
corretiva, uma vez que ao utilizar um sistema preventivo como o apresentado, nao precisa
enviar equipes de solo, e, quando enviar, ja se tem um conhecimento previo do problema,
o que implica em levar as ferramentas e materiais necessarios de forma a ter um reparo
efetivo e rapido, podendo a equipe partir para outros servicos. Bem como ser utilizado por
empresas de vigilancia, monitoramento, etc.

3 Metodologia
Para alcancar os objetivos do trabalho proposto, sera utilizada uma metodologia
de estudo a ser seguida de acordo com o cronograma, e esta sera de acordo com os topicos
R
que se seguem. O projeto proposto sera implementado na plataforma
, que sera
R

capaz de se comunicar com o ambiente de programacao e com o editor de


ambientes 3D V-Realm Builder.
Na Figura 1 e possvel visualizar um exemplo de diagrama esquematico pensado
para o projeto. A interacao entre o usuario e o software se dara atraves do bloco Interface
(GUI), o qual sera responsavel por receber as variaveis de configuracao dos ensaios e exibir
posteriormente os valores das variaveis de sada e de estado do sistema.

Fig. 1: Exemplo de diagrama esquematico dos modulos do simulador.

O bloco responsavel por receber, processar e enviar as variaveis para a interface e o


bloco Simulink, no qual a simulacao efetivamente sera feita. No entanto, como forma de
melhor funcionamento do programa essa troca de variaveis sera mediada atraves do bloco
Matlab. Por fim, tem-se o bloco V-Realm Builder que se responsabilizara simplesmente
R
por, a partir das variaveis de estado processadas pelo
, gerar um ambiente
visual tridimensional no qual sera possvel obter visualmente o comportamento do sistema
em questao.

3.1 Interface GUI


A interface grafica de usuario (GUI) ira interagir com o ambiente de simulacao,
R
atraves da comunicacao com a plataforma
, no qual estarao disponveis todas as
R

variaveis de projeto oriundas do e do V-Realm Builder.


Esta interface sera desenvolvida visando a` simplicidade e velocidade na aquisicao
de dados dos ensaios. Alem disso, sera possvel programar diferentes cenarios de testes
e visualizar em tempo real o comportamento do veculo aereo (estabilidade de voo e
tempo de resposta ao controlador), e comportamento dos motores (tempo de resposta e
posicionamento).

A interface a ser desenvolvida devera considerar diferentes cenarios e mostrar as


informacoes. Na Figura 2 e mostrado um exemplo da interface GUI. O campo situado `a
esquerda, nomeado como Cenarios, contem informacoes como: duracao de ensaio, tipo
de cenario e presenca de ventos e/ou chuva. Alem disso, e possvel selecionar a direcao e a
intensidade dos ventos, bem como o instante em que os dist
urbios climaticos irao atuar no
quadricoptero.

Fig. 2: Exemplo de interface grafica simulador.


Ainda nesse campo, o botao Iniciar na cor verde e responsavel pela partida do
ensaio apos a escolha de todos os parametros da simulacao.
R
3.2 Matlab
R
O bloco
se situa no contexto do projeto como uma plataforma, na qual
R
todas as variaveis de projeto sao compartilhadas entre a GUI e o bloco
No
R
ambiente de programacao nao e possvel projetar uma interface de usuario
para interagir com a simulacao. Desta forma, faz-se necessario a criacao da interface em
R

para que entao ocorra a interacao entre essas duas plataformas e se estabeleca o
fluxo de dados desejado. No incio de cada um dos ensaios, o usuario define os parametros
de simulacao atraves da interface grafica, e entao estes parametros sao enviados para o
R
R

atraves do ambiente
, da mesma forma que, os dados de sada da
simulacao, tais como: a posicao e orientacao do quadricoptero, as velocidades de cada rotor
R
e o tempo do ensaio, sao disponibilizadas na GUI atraves da interface entre o
R
e o
.

R
3.3 Simulink
R
O bloco
se posiciona como parte central do projeto. Ele realiza todas
as operacoes matematicas e modifica as variaveis de projeto, disponibilizando-as para os
neste bloco que serao implementados o modelo
blocos da GUI e do V-Realm Builder. E

dinamico do controle de estabilidade e do posicionamento dos motores, bem como a


estrategia de controle integrada a ser testada. Na figura a seguir, e possvel observar
um exemplo de diagrama de blocos que exprime todos os subsistemas programados em
R

, bem como a relacao deles com os outros modulos do simulador.

R
Fig. 3: Subsistemas do modulo
.

R
3.4 V-Realm Builder
O bloco V-Realm Builder e responsavel pelo mecanismo de animacao tridimensional do simulador. Uma vez que o ensaio e configurado pela GUI e a simulacao realizada
R
pelos subsistemas via
, o comportamento visual do aeromodelo e processado
R

pelo .
R
A interface entre o
e o V-Realm e realizada de forma nativa atraves do
R

bloco VR Sinc presente no . Por esse bloco e possvel editar cada componente
em tres dimensoes no Builder e disponibilizar as variaveis desejadas, como translacao e
R
rotacao dos corpos, para processamento e modificacao nos blocos do
.

Na Figura 4 e possvel visualizar o modelo primitivo do quadricoptero desenhado


no V-Realm incluso em um ambiente 3D.

R
Fig. 4: Exemplo de modelo tridimensional no
.

4 Revisao Bibliografica
4.1 Introducao aos Aeromodelos
Aviao ou aeroplano e um meio de transporte aereo bastante utilizado. Sua principal
vantagem frente aos transportes terrestres e aquaticos e o curto intervalo de tempo que e

gasto para alcancar seu destino (ARAUJO,


2007). Existem varios tipos, que podem ser
classificados de acordo com a estrutura e o princpio de funcionamento:
a) aeronaves sao avioes mais pesados que o ar; b) aerostatos sao aeronaves mais
leves do que o ar, utilizam gas helio ou ar aquecido para levantar e sustentar voo; e c)
aerodino e um tipo de aeronave capaz de alcar voo por meios proprios (SAMPAIO, 2006).

4.2 Componentes da Estrutura de um Aviao


Os componentes que formam a estrutura de um aviao sao, em sua maioria, comuns
a todos os tipos de avioes. Podem ser divididos em partes fixas e moveis. As partes fixas
compreendem a fuselagem, asa, motor e estabilizadores. As partes moveis sao o trem de
pouso, e as superfcies de controle do aviao, ou seja, os flaps, ailerons, profundor e leme.
Na Fig. 5 representa-se a localizacao das partes fixas e moveis em uma aeronave.

Fig. 5: Componentes de um aviao.


Fuselagem e a estrutura onde sao fixadas as demais partes da aeronave (asa, trem
de pouso, estabilizadores). Nela sao alocados os espacos da cabine, passageiros e bagagens.
Asa e uma estrutura fixada na fuselagem da aeronave que possui a funcao de produzir a
sustentacao necessaria para manter a aeronave em voo. Suas principais caractersticas sao:
a) envergadura - distancia de uma ponta a outra da asa; b) raiz da asa - localizada proxima
a` fuselagem; c) ponta da asa - localizada na extremidade oposta `a raiz; e d) alongamento

da asa - a relacao entre a envergadura e a corda media geometrica da asa. De acordo com a
Fig. 6, que ilustra o perfil da asa de um aviao, corda media geometrica e a maior distancia
entre o bordo de fuga e o bordo de ataque da asa. Bordo de fuga e a parte onde estao
localizados os flaps da asa, enquanto bordo de ataque e a parte oposta ao bordo de fuga.
Quanto maior o alongamento, melhor sera a capacidade da asa gerar sustentacao e menor
o arrasto por ela produzido.

Fig. 6: Perfil da asa: A-Elementos; B-Assimetrico; C-Simetrico.


Motor (ou grupo motopropulsor) tem como funcao fornecer o empuxo do aviao
tanto no solo como no ar. Trem de pouso possui como funcao basica sustentar a aeronave
em solo, alem de permitir o amortecimento do impacto, a frenagem e o controle direcional
da aeronave em solo. Os ailerons, os profundores e o leme sao responsaveis pela orientacao
da aeronave durante o voo, enquanto que os flaps ajudam a aumentar a sustentacao,

quando a aeronave esta em baixas velocidades, e durante os pousos (ARAUJO,


2007).

4.3 Princpio de Funcionamento


Existem quatro forcas que atuam na aeronave durante o voo, sendo elas: sustentacao,
peso, propulsao e arrasto, conforme apresentado na Fig. 3. A forca peso empurra o aviao
para baixo devido `a forca da gravidade. Sustentacao e a forca de sentido contrario ao peso,
produzida pelo efeito dinamico do ar atuando sobre as asas. Essa forca baseia-se, em parte,
no princpio de Bernoulli (ou seja, a velocidade da partcula de um fluido e inversamente
proporcional a` pressao ao longo de uma linha de corrente), pois ao se utilizar asas de perfil
assimetrico, uma maior curvatura no extradorso (parte superior do aerofolio) fara com que
o ar aumente sua velocidade e reduza a pressao em relacao ao intradorso (parte inferior
do aerofolio) (Figura 6). Essa diferenca de pressao gerara parte da sustentacao da asa. O
outro percentual de sustentacao e explicado atraves da terceira Lei de Newton (Lei da acao
e reacao), pois o movimento do ar para baixo gerado pela asa se choca com o intradorso,
e este como reacao a empurrara para cima. Arrasto e a forca contraria `a trajetoria do
voo, sendo provocada pelo turbilhonamento do ar na superfcie da aeronave. Dessa forma,
quanto maior o arrasto maior sera a forca para compensa-la, o que implica no aumento
da potencia do motor, que aumentara o consumo de energia e diminuira o desempenho

Fig. 7: Forcas que atuam no aviao.

da aeronave. Propulsao ou tracao e a forca gerada pelo grupo motopropulsor, que possui
sentido oposto `a forca de arrasto.

4.4 Controles de Voo


O sistema de controle de voo e dividido em dois: o sistema primario, utilizado
para controle do movimento efetivo da aeronave; e o sistema secundario que auxilia no
desempenho do voo e reduz o esforco empregado pelo piloto durante uma manobra. O
sistema de controle primario e formado por aerofolios moveis que provocam alteracoes no
fluxo de pressao em superfcies especficas da aeronave resultando em movimentacao sobre
um dos tres eixos da aeronave (BIANCHINI, 2010). Na Figura 8 pode ser visualizado o
sistema de referencia do aviao e o nome do movimento realizado sobre cada eixo.

Fig. 8: Sistema de referencia e movimento sobre os eixos do aviao.

A alteracao da atitude da aeronave, ou seja, sua orientacao, e realizada por meio


das superfcies de controle que sao ailerons, profundor e leme.

Tabela 1: Relacao entre superfcies de controle, movimento da aeronave e eixo de rotacao.


Superfcie de Comando Movimento Eixo de rotacao
Aileron

rolagem

longitudinal

Profundor

arfagem

lateral

Leme

guinada

vertical

A Tabela 1, descreve a relacao entre essas superfcies de controle, movimento da


aeronave e o eixo de rotacao.
O aileron e um aerofolio localizado no bordo de fuga de cada asa e possui a funcao
de controlar a movimentacao da aeronave em torno do eixo longitudinal, exercendo o
movimento de rolagem. Os ailerons da asa direita e esquerda trabalham sincronizados, de
` medida
forma que quando um se eleva o outro baixa, tornando possvel a manobra. A
que um aileron sobe, a asa onde esta engastado perde sustentacao e baixa; Enquanto
isso, o aileron da outra asa baixa, a asa ganha sustentacao e sobe, realizando portanto, a
curva para o lado desejado. Os profundores sao aerofolios que controlam o movimento da
aeronave sobre o eixo lateral, fazendo com que o aviao suba ou desca e realize o movimento
de arfagem (Ver Figura 4). O princpio de funcionamento e identico ao do aileron, no
entanto os dois profundores ou sobem, fazendo o aviao descer, ou descem fazendo o aviao
subir. O leme e o elemento responsavel por fazer a aeronave se deslocar sobre o eixo
vertical, originando o movimento de guinada. Seguindo o mesmo princpio do aileron e do
profundor, o movimento do leme para a esquerda faz o aviao se deslocar para a direita e
vice-versa.
O sistema de controle secundario tem a funcao de melhorar o desempenho da
aeronave durante o voo e diminuir as forcas empregadas pelo piloto durante uma manobra.
constitudo por flaps, slot e spoiler. O flap e um elemento presente na maioria das
E
aeronaves, desde as mais simples ate as mais modernas. Localizado no bordo de fuga da
asa, ele possui como funcao o aumento de sustentacao da aeronave. A principal vantagem
dos flaps e que podem ser estendidos ou recolhidos durante o voo, alterando, dessa forma,
o desempenho, pois durante a decolagem eles impedem que a mesma utilize menos pista e
durante o pouso que o aviao desca em um angulo de descida maior sem precisar aumentar
a velocidade e que consequentemente, utilize menor extensao da pista. Assim como o
flap, o slot tambem possui a funcao de sustentacao, no entanto, atuando no bordo de
ataque da asa. Geralmente e utilizado em operacoes de baixa velocidade, como pouso e
decolagem. O spoiler, ao contrario do flap e slot, tem a funcao de aumentar o arrasto e
instalado no extradorso da asa, podendo ser
consequentemente reduzir a sustentacao. E
utilizado principalmente nas
controlado automaticamente ou manualmente pelo piloto. E
seguintes operacoes: durante uma curva; em uma descida; e durante o pouso em que e
necessario um arraste maximo (BIANCHINI, 2010).

4.5 Estabilidade
O conceito de estabilidade esta relacionado `a capacidade do aviao retornar a` posicao
de equilbrio apos ter sofrido perturbacoes (SAMPAIO, 2006). Outra caracterstica presente
nas aeronaves, e `as vezes confundida com estabilidade, e a controlabilidade, que consiste no
poder de reacao da aeronave aos comandos do piloto. Dessa forma, um projeto de aeronaves
comerciais ira favorecer a estabilidade em detrimento da controlabilidade, enquanto que o
projeto de aeronaves militares privilegiara a controlabilidade, pois o piloto necessita de
uma reacao mais rapida aos seus comandos (BIANCHINI, 2010).
A estabilidade pode ser classificada em dinamica ou estatica. Estabilidade dinamica
e o tempo gasto pela aeronave para retornar `a posicao de equilbrio, enquanto que
estabilidade estatica reflete a tendencia inicial da aeronave em retornar `a posicao de
equilbrio depois de ter sofrido perturbacoes.
A estabilidade pode tambem ser compreendida para cada um dos tres eixos:
longitudinal, lateral e vertical. A estabilidade longitudinal refere-se ao movimento sobre o
eixo lateral (Eixo Y - Figura 8). Segundo Bianchini (2010), a estabilidade longitudinal
e a mais importante de todas, pois qualquer instabilidade nesse eixo pode causar stall
(deslocamento ascendente) ou mergulho (deslocamento descendente) da aeronave.
A estabilidade lateral refere-se ao movimento sobre o eixo longitudinal (Eixo X Figura 8). O controle dessa estabilidade esta diretamente relacionado `as asas da aeronave
e o principal fator que a afeta e o angulo formado entre a asa e a fuselagem da aeronave
(conhecido como o angulo diedro), conforme apresentado na Figura 9.

Fig. 9: Efeito do angulo de ataque no controle da estabilidade lateral.


Quando a aeronave esta em um movimento de rolagem, a asa mais baixa tera um
angulo de ataque maior (Figura 9). De acordo com Bianchini (2010) quanto maior o angulo
de ataque maior sera a forca de sustentacao na asa. A diferenca de sustentacao entre as
asas fara com que a aeronave retorne `a posicao de equilbrio. A estabilidade direcional
ocorre sobre o eixo vertical (Eixo Z - Figura 8). O fator que mais a influencia e o tamanho
do estabilizador vertical (Figura 5), pois quanto maior a superfcie do estabilizador maior
sera a estabilidade vertical. Ele atua no sentido de balancear as forcas que perturbam a
estabilidade de aeronave.

4.6 Sistemas Embarcados - Arduino


Conceitualmente, sistemas embarcados podem ser definidos como sistemas que
possuem todos os principais componentes de um pequeno computador como processador,
memorias de processamento e armazenamento e interfaces de entrada e sada, e sao
utilizados em aplicacoes de propositos especficos que realizam continuamente uma u
nica
atividade (Morimoto, 2007). Um sistema embarcado pode ser utilizado para diversas
aplicacoes e construdo baseado em diferentes tipos de unidades de processamento como
microcontroladores (Souza, 2000), microprocessadores (Tanembaum, 1999) e FPGA (Costa,
2009).
A plataforma surgiu para que amadores, entusiastas e outras pessoas que nao teriam
acesso ao controladores e ferramentas mais sofisticadas, pudessem criar seus projetos,
tornando-os acessveis, flexveis e com baixo custo. O que tornou o Arduino ainda mais
conhecido foi a alta coesao com shields que sao dispositivos que podem ser conectados,
eles sao dos mais variados tipos podem ser desde sensores, (ex.: sensores ultrassonicos, de
temperatura, atmosferico, entre outros) e placas auxiliares (ex.: GPS, GSM, SDCARD,
entre outras). Algumas dessas shields serao utilizadas nesse projeto, pois re
unem recursos
como GPS, acelerometro, giroscopio e sistemas de controle e posicionamento da aeronave.
Para este projeto, sera utilizado o arduino UNO. Em termos praticos, um Arduino
e um pequeno computador que voce pode programar para processar entradas e sadas entre
o dispositivo e os componentes externos conectados a ele. O Arduino e o que chamamos
de plataforma de computacao fsica ou embarcada, ou seja, um sistema que pode interagir
com seu ambiente por meio de hardware e software (MCROBERTS, 2011, p. 22).

4.7 Magnetrometro
O magnetometro e um instrumento de medicao usado para medir a forca ou
direcao de um campo magnetico. Os magnetometros utilizados em projetos deste tipo sao
dispositivos do tipo MEMS (do ingles - Microelectromechanical systems). O magnetometro
e utilizado em substituicao a` b
ussola comum, por conta da alta sensibilidade a rudo e
agrega funcionalidades adicionais.

4.8 Acelerometro
O acelerometro e um dispositivo que mede a sua variacao de velocidade em um dado
sentido com relacao a cada eixo. Os acelerometros de tres eixos informam as inclinacoes
relacionadas aos eixos tridimensionais (XYZ). A Figura 11 mostra um acelerometro
BMA180 de tres eixos digital, de altssimo desempenho e baixo consumo, com filtros

Fig. 10: Placa de sensoriamento com magnetometro.

digitais integrados programaveis (passa alta, passa baixa e passa faixa), sada digital com
interface SPI e I2C, com faixa de sensoriamento programavel.

Fig. 11: Placa com acelerometro BMA180.

4.9 Giroscopio
O giroscopio e um dispositivo de medicao ou manutencao de orientacao, baseado
nos princpios de momento angular. Em essencia, um giroscopio mecanico e uma roda
giratoria ou disco, cujo eixo e livre para tomar qualquer orientacao. Consiste de um rotor
suspenso por um suporte formado por dois crculos articulados, conforme Figura 12. Seu
funcionamento baseia-se no princpio da forca de Coriolis (Santos I. F., 2001). O eixo em
rotacao tem um efeito de memoria que guarda direcao fixa em relacao ao crculo maximo
dispensando as coordenadas geograficas. Este dispositivo informa a inclinacao atual em
cada eixo.

Fig. 12: Princpio do giroscopio.

4.10 Altmetro
O altmetro e um dispositivo que mede a altitude atual da aeronave. Existem
altmetros barometricos, que medem a pressao atmosferica e calculam a altura atual de
acordo com a pressao, assim sabe-se a altura em relacao ao nvel do mar. Como tambem
baseados em radar, onde e emitida uma onda em direcao ao solo e atraves do tempo
passado para a onda ir e voltar e calculada a altura (Editora Abril, 2011).

Fig. 13: Placa com o sensor de pressao Bosch BMP085.

4.11 Global Positioning System - GPS


O GPS (Global Positioning System) e a abreviatura de NAVSTAR GPS (NAVSTAR
um sisGPS-NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System). E
tema de radionavegacao baseado em satelites desenvolvido e controlado pelo departamento
de defesa dos Estados Unidos da America (U.S.DoD) que permite a qualquer usuario
saber a sua localizacao, velocidade e tempo, 24 horas por dia, sob quaisquer condicoes
atmosfericas e em qualquer ponto do globo terrestre (Malima, 2011). O calculo da posicao
e determinado a partir da determinacao da distancia entre o receptor e os satelites. Atraves

das distancias de pelo menos tres satelites, podemos determinar a nossa posicao relativa a
esses 3 satelites atraves da interseccao de 3 circunferencias cujos raios sao as distancias
medidas entre o receptor e os satelites, como pode ser visto na Figura 11. Esse calculo e
tambem chamado de triangulacao (Malima, 2011).

Fig. 14: Exemplo obtencao posicionamento baseado em triangulacao.

4.12 Motores
Motores sao dispositivos que convertem energia, de diferentes tipos, em energia
mecanica, na forma de forca motriz para realizacao de algum trabalho (Halliday, Resnick,
Walker, 2009). O foco de estudo deste trabalho sera dado a motores eletricos de corrente
contnua por ser o tipo de alimentacao utilizado no projeto. Existem dois tipos de motores
DC, brushed (com escova) e brushless (sem escova), e em cada um ha uma maneira de
gerar rotacao no rotor.
Os motores do tipo brushed (com escova) possuem comutadores eletromecanicos.
Tais comutadores servem para que a corrente, que e conduzida para o rotor (armadura)
por meio das escovas, troque de sentido fazendo que o campo magnetico do rotor se inverta.
Possuem o rotor magnetizado por inducao, precisando de mecanismos que transfiram
a energia eletrica para o rotor, sendo estes mecanismos as escovas e o comutador, vide
Figura 16. O estator pode ser magnetizado por inducao ou ter imas em seu conjunto
(HowStuffWorks, 2011).
Motores brushless possuem uma particularidade. Obrigatoriamente o rotor deve ser
magnetizado por imas permanentes e nao por inducao. Ja o estator e magnetizado pela
corrente eletrica. Motores BLDC (Brushless Direct Current) possuem varias vantagens em
relacao aos motores com escova, dentre algumas estao: Melhor caracterstica velocidade
x torque; Resposta dinamica alta; Alta eficiencia; Maior vida u
til; Silencioso;
Altas taxas de velocidade;

Fig. 15: Funcionamento de um motor de dois polos com escovas.

Fig. 16: Funcionamento de um motor de dois polos sem escovas.

Os motores BLDC podem ser de configuracao em fase u


nica, duas fases e tres fases,
que sao os mais comuns. A comutacao da corrente em cada fase e feita eletronicamente
por um circuito de controle ligado ao motor (Microchip Technology, 2003). Estes circuitos
sao chamados de ESCs (do ingles Eletronic Speed Controller).

4.13 Eletronic Speed Controllers - ESCs


Os Controladores eletronicos de velocidade ou ESCs (do ingles Eletronic Speed
Controllers) sao dispositivos que fornecem energia para alimentacao dos motores e tambem
realizam controle de velocidade dos motores em malha fechada. Os ESCs sao circuitos eletronicos, normalmente implementados com microcontrolador, que fornecem a alimentacao
correta para as tres fases do motor BLDC. Essa alimentacao e feita atraves de sinal PWM
(do ingles Pulse Width Modulation) com perodo de 20ms, e gerados sinais trapezoidais
com deslocamento de 120o em cada fase, vide Figura 18. Os ESCs controlados por PWM
precisam de um pino de sada pra cada ESC (Melo, 2010). As sadas para alimentacao das
fases do motor (R, S e T) sao mostradas na Figura 17.

Fig. 17: Modelo de ESC com entrada de controle por PWM e tres fases de sada para
alimentacao do motor.

4.14 ArduPilot
O ArduPilot Mega e a mais recente versao da placa autopilot desenvolvida por
Chris Anderson e Jordi Mu
noz da DIY Drones usando o ATmega1280. O ArduPilot Mega
e completamente programavel e requer um modulo GPS e sensores (sensor IMU) para criar
Veculo Aereo nao Tripulado - VANT (UAV - Unmanned Aerial Vehicle). O autopilot lida
tanto com a estabilizacao quanto com a navegacao eliminado a necessidade de um sistema
separado de estabilizacao.Tambem suporta o modo fly-by-wireque estabiliza a aeronave
enquanto esta voando sob radio-controle tornando o voo mais facil e seguro. O hardware e
o software sao open source. A placa vem com todos os componentes smd ja soldados mas
um soldador e necessario para os conectores. O firmware RC processing ja vem gravado,
mas o software do autopilot deve ser baixado e gravado na placa pelo usuario. Esta placa
pode ser programado com a IDE do Arduino.

Fig. 18: Modelo de ESC com entrada de controle por PWM e tres fases de sada para
alimentacao do motor.

5 Cronograma
Com objetivo de auxiliar no desenvlvimento das atividades propostas, foi desenvolvido um cronograma com as etapas a serem seguidas.
Tabela 2: Cronograma Atividades previstas para 2015.
Atividade

Mar. Abr. Maio Jun. Jul. Ago. Set. Out. Nov. Dez.

6 Bibliografia
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Mini-VANT para imageamento giroestabilizado utilizando tecnicas analticas e numericas
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De Tecnologia Departamento De Engenharia Mecanica, Universidade de Braslia, Braslia,
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