Dinmica de rotacin

Dinmica de rotacin

Rotacin de la Tierra
Rotacin es el movimiento de
cambio de orientacin de un
cuerpo extenso de forma que,
dado un punto cualquiera del
mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto
fijo. En un espacio tridimensional,
para un movimiento de rotacin
dado, existe una lnea de puntos
fijos denominada eje de rotacin.
La velocidad angular se expresa
como el ngulo girado por unidad
de tiempo y se mide en radianes por segundo. Otras unidades que se
pueden utilizar son Hercios (ciclos por segundo) o revoluciones por minuto
(rpm). Comnmente se denomina por las letras:
u . La rotacin es una
propiedad vectorial de un cuerpo. El vector representativo de la velocidad
angular es paralelo a la direccin del eje de rotacin y su sentido indica el
sentido de la rotacin siendo el sentido horario negativo y el sentido
antihorario positivo. En ocasiones se utiliza tambin la frecuencia como
medida escalar de la velocidad de rotacin.
El grado de variacin temporal de la frecuencia angular es la aceleracin
angular (rad/s) para la cual se utiliza frecuentemente el smbolo .
Perodo y frecuencia: Estos parmetros son de uso frecuente en sistemas
rotantes a velocidad constante. El perodo es el inverso de la frecuencia y
representa el tiempo que se tarda en dar una revolucin completa. Perodo y
frecuencia se representan respectivamente como:

Perodo:

Frecuencia:

Transformaciones de rotacin

En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan

las normas en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin
de producto interior. La matriz de transformacin tiene la propiedad de ser
una matriz unitaria, es decir, es ortogonal y su determinante es 1.
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y,
descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un

eje de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal
(representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al
vector) .
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede
escribirse de la manera siguiente:

.
Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el
vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo
en sentido horario:

, es decir

donde
y
componentes del nuevo vector despus de ser rotado.

son

las

Teorema de rotacin de Euler

El teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de
rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin
alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo,
toda rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio
tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin
equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto
parmetro representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a
estos cuatro parmetros grados de libertad de rotacin.