ACTUALIDAD Y PERSPECTIVAS DE LA ROBTICA

Victor Perez Q.* y Rosmery Mayta H.*

RESUMEN

Tabla de contenido

El presente artculo esboza las previsibles lneas futuras del desarrollo

de la robtica, en el mundo y en nuestro entorno, con dos objetivos
principales: conocer la utilizacin del robot en operaciones de
manufactura y de servicios; y analizar las tendencias sobre la
arquitectura de los robots, el comportamiento dinmico, la
integracin sensorial y la programacin.
Palabras Clave: Robot, automatizacin, sensor, teleoperacin,
programacin.

Introduccin
La robtica en el mundo
Principales tendencias
Conclusiones
Figuras y tablas
Bibliografa

SUMMARY
The present article sketches which are foregonely the future lines of
the development of the robotics, in the world and in our environment,
with two main objectives: to know the robot's use in factory
operations and services and to analyze the tendencies on the
architecture of robots, the dynarnic behavior, the sensorial integration
and the programming.
Key words: Robot, automation, sensor, teleoperation, programming
INTRODUCCIN
La historia de la robtica moderna tiene su punto de partida en 1954 con la patente de
George C. Devol, Jr., seguida de la instalacin en 1959 del primer modelo de prueba
"Unimate" en la planta de fundicin inyectada de General Motors en Turnstead y la
creacin en 1961 de Unimation Inc.
El tiempo transcurrido desde entonces ha contemplado un intenso desarrollo de la
robtica y, en concreto, de la denominada robtica industrial, de tal forma que los
robots, que llegaron a ser considerados como el paradigma de la automatizacin
industrial, se han convertido en nuestros das en un elemento ms, e importante, de
dicha automatizacin.
Al igual que otras muchas ramas de la ciencia y la tecnologa, la robtica naca llena de
promesas para un futuro desarrollo rpido e intenso que, en pocos aos, habra
alcanzado metas que en aquellos momentos correspondan al mbito de la ciencia
ficcin. Las aportaciones de una informtica en continuo adelanto, junto a las
novedosas metodologas de la inteligencia artificial, permitan prever la disponibilidad,
en pocos aos, de robots dotados de una gran flexibilidad y capacidad de adaptacin al
entorno, que invadiran todos los sectores productivos de forma imparable.

No obstante lo indicado, la robtica industrial ha alcanzado un elevado grado de

madurez, y la compra e instalacin de robots industriales en los entornos productivos
ha dejado de ser una aventura para convertirse en una opcin razonable en muchos
contextos de la automatizacin.
Aunque la apariencia de los robots industriales no ha cambiado significativamente y
muchos modelos actuales tienen una estructura y funcionamiento similares, aunque a
diferentes escalas, a aquel primer PUMA que Unimation entreg en 1978 al centro de
tecnologa de General Motors en Warren, Michigan, lo cierto es que tanto en los
aspectos mecnicos como en el control y la programacin, los avances han sido
importantes aunque no espectaculares. Los robots actuales son ms robustos, rpidos
y fiables. Su capacidad de carga y repetitividad es comparativamente superior, y su
programacin se ha facilitado considerablemente.
Queda, no obstante, un largo camino por recorrer y en la tercera seccin de este
artculo intentaremos esbozar cules son previsiblemente las lneas futuras del
desarrollo de la robtica, en el mundo y en nuestro entorno.
LA ROBTICA EN EL MUNDO
La principal fuente de informacin sobre la situacin de la robtica en el mundo y sus
previsiones inmediatas es la publicacin "World Robotics" (1) realizada conjuntamente
por la Comisin Econmica para Europa de las Naciones Unidas (UN/ECE) y la
Federacin Internacional de Robtica (IFR). Esta ltima recopila anualmente la
informacin de los pases ms significativos desde el punto de vista de la robtica a
travs de las asociaciones nacionales de robtica de dichos pases que son miembros
de la federacin. La informacin se complementa con los datos macro-econmicos
aportados por la UN/ ECE y por la OCDE.
La clsica definicin de la "Robotic Industries Association (RIA)" americana ha sido
sustituida por la de la norma ISO 8373. Segn esta norma, "un robot industrial
manipulador es un manipulador programable en tres o ms ejes, controlado
automticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar fijado en un lugar
o ser mvil, y cuya finalidad es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin
industrial".
No existe an, por el contrario, una definicin reglada de robot de servicio. A la espera
de un acuerdo sobre la misma, la IFR ha adoptado la siguiente definicin provisional:
"Robot de servicio es un robot que opera de forma parcial o totalmente autnoma para
realizar servicios tiles para el bienestar de los humanos y del equipamiento,
excluyendo operaciones de manufactura". Con esta definicin, que tendr que ser
afinada con el tiempo, los robots industriales manipuladores pueden ser considerados
robots de servicio si estn dedicados a operaciones diferentes de la manufactura.
La IFR ha adoptado tambin una clasificacin provisional de los robots de servicio, por
reas de aplicacin:

a. Servicio a humanos (personal, proteccin, entretenimiento, )

b. Servicio a equipos (mantenimiento, reparacin, limpieza, ...)
c. Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte, adquisicin de datos, ...)
En estos momentos, el nmero de robots de servicio operando en todo el mundo se
estima en unos pocos miles y claramente por debajo de la cifra de 10.000 unidades.
Estos robots estn realizando principalmente tareas de transporte y mensajera (p.ej.
en hospitales), limpieza, ciruga y asistencia a minusvlidos, aunque se espera su
extensin a otras aplicaciones en un futuro prximo. Figura 1
El mercado mundial de robots
En el perodo 1987 - 1997(figura l), la venta anual de robots industriales tuvo un claro
crecimiento hasta 1990, ao en que se vendieron del orden de 81 000 unidades, para
caer en los aos siguientes, debido principalmente al brutal descenso del mercado
japons, hasta alcanzar un mnimo en 1993 con poco ms de 54 000 unidades
vendidas. Despus de una pequea recuperacin en 1994, el ao siguiente contempl
un espectacular crecimiento de casi un 29% que se moder a un 11 % 1996 y a un
6,5% en 1997, ao en el que se ha alcanzado la cifra rcord de casi 85 000 unidades
vendidas.
El nmero total estimado de robots operativos al final de 1997 supera la cifra de
711000, con un crecimiento del 6,4% respecto al ao anterior. De ellos, Japn, con
prcticamente 413 000 robots, se lleva la parte del len y junto con los otros cinco
grandes pases en robtica, totalizan casi 611 000 robots, quedando nicamente 100
000 para el resto del mundo.
El mercado anual de robots se mueve alrededor de la cifra de 5 000 millones de
dlares, con un ligero descenso en 1997, pese al incremento de ventas de robots. Este
hecho pone de manifiesto el continuo descenso del precio de los robots desde 1990,
que en el perodo 1990 - 97 ha supuesto un decremento en dlares corrientes que va
desde algo ms del 21 % en EEUU hasta el casi 50% en Francia. No obstante ha de
tenerse en cuenta que, tal como indica destacadamente el informe UN/ECE - IFR, el
precio del robot slo representa en media un 30% del coste total del sistema.
En cuanto a las reas de aplicacin, el 29,2% de los robots instalados en 1997 han
estado dedicados a soldadura (13,2% al arco y 15,7% por puntos que ha sido la
aplicacin mayoritaria, seguida por montaje (25,7%), manipulacin (13,1%),
mecanizado (8,7%) y paletizacin (3,1 %). Estos porcentajes varan
considerablemente cuando se refieren al total de robots operativos al final de 1997. En
este caso, el montaje se destaca claramente con un 33,3%, pasando la soldadura a un
segundo puesto, con un 23,9%. A mecanizado le corresponde el 9,6%, a
manipulacin, el 7,2% y a paletizado, el 2,8%. nicamente del orden de 5.600 robots
en todo el mundo (0,9%) estn dedicados a enseanza e investigacin. Figura 2
Por sectores industriales, la fabricacin de vehculos automovilsticos es claramente el
sector mayoritario, rozando el 30% del total, tanto en nuevas instalaciones de robots
como en nmero de robots operativos.
En cuanto a los tipos de robots, los de 5 ms ejes instalados en 1997 representan el

65% del total, mientras que los de 3 y 4 ejes se reparten el resto en partes
aproximadamente iguales. Los robots angulares (con al menos tres articulaciones de
rotacin) suponen el 47,1 % de los robots instalados en 1997. A este respecto, cabe
destacar el reducido nmero de nuevas instalaciones de robots SCARA que alcanza
solamente el 2,6% del total, nicamente por encima de los robots paralelos (cuyos
brazos tienen articulaciones prismticas o de rotacin concurrentes) que tienen el
0,5%. Finalmente, los robots de trayectoria continua controlada representan la
inmensa mayora (82,4%) de los instalados en 1997.
La situacin en Espaa
Desde su fundacin e inicialmente en colaboracin con la "Revista de Robtica", la
Asociacin Espaola de Robtica (AER) se encarga de realizar las estadsticas anuales
de robots industriales en Espaa y de suministrarlas a la IFR.
La venta de robots industriales en Espaa durante 1997 ha sido de 1.203 unidades, tal
como se muestra en la figura 2, lo que constituye la cifra ms alta de robots vendidos
en un ao y representa un incremento del 6% sobre la cifra del ao anterior. Con ello,
el parque de robots operativos a final de 1997 alcanza la importante cifra de 7.682,
segn datos de la AER, lo que sita a ese pas en el noveno puesto mundial y en el
quinto europeo. Gracias a este parque de robots, Espaa ha sido recientemente
admitida como " major country" dentro de la IFR. Figura 3
Siguiendo la misma evolucin que el conjunto mundial, la instalacin de robots
industriales en Espaa tuvo un mnimo en 1993, con 461 unidades, pero la tendencia
creciente se ha recuperado decididamente en los aos posteriores. Por lo que hace
referencia a las reas de aplicacin, mostrado en la figura 3, Espaa se separa
claramente de la media mundial, con un 42,5% de los robots instalados en 1997
dedicados a soldadura (frente al 29,2% mundial) y nicamente un 2,2% (frente a un
25,7%) dedicados a montaje. Esta desviacin frente a la media mundial vuelve a
producirse en las aplicaciones del parque de robots operativos al final de 1997: en
Espaa el 52,3% est dedicado a soldadura (frente al 23,9% mundial) y el 4,6% a
montaje (frente al 33,3%). Estas cifras indican de manera inequvoca el dficit en
Espaa de utilizacin de robots en aplicaciones distintas de la soldadura y, en
particular, su baja implantacin en tareas de montaje, lo que supone una asignatura
pendiente en la automatizacin de nuestras industrias.
En Espaa los robots de 5 ms ejes constituyen la inmensa mayora de los robots
instalados en 1997, con un porcentaje de casi el 84%. Igualmente, los robots
articulados muestran una supremaca total frente a las otras estructuras mecnicas
que, en conjunto, solamente alcanzan el 16,1 %. Estas cifras muestran la misma
tendencia, aunque con valores superiores, que la media mundial. Sorprende, por el
contrario, que la situacin sea completamente a la inversa cuando se analiza el modo
de control de los robots. En Espaa los robots secuenciales constituyen el 71,5% de
los instalados en 1997 frente al 8,5% de media en un conjunto de pases avanzados.
Esta enorme discrepancia hace sospechar una interpretacin poco ajustada a nivel
espaol de la norma ISO 8373 que define los modos de control de los robots
industriales.
PRINCIPALES TENDENCIAS

Hacer previsiones sobre la evolucin de la robtica, como sobre la de cualquier

tecnologa en rpido desarrollo, es siempre difcil y arriesgado. La historia reciente de
la robtica, tal como se comenta en la introduccin, est plagada de previsiones no
cumplidas y esperanzas no confirmadas. No obstante, es siempre conveniente mirar
hacia el futuro y, con las salvedades del caso, se indican en este apartado algunas de
las tendencias previsibles a corto y medio plazo.
Para este cometido, resulta especialmente til analizar las inquietudes y desarrollos
puestos de manifiesto en los congresos internacionales sobre la materia, como, por
ejemplo, el IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) [2] [3],
de carcter cientfico, y el International Symposium on Robotics (ISR) [4] [5], con
orientacin aplicada.
Ambos tienen periodicidad anual y renen a un buen nmero de especialistas en el
campo.
Arquitectura de robots
La estructura mecnica condiciona tanto el espacio de trabajo como las prestaciones
que pueden esperarse de un robot manipulador. Por este motivo ha sido objeto de
numerosos estudios en el intento de lograr estructuras que puedan sustituir con
ventaja a las tradicionales, al menos en determinadas aplicaciones. A pesar de las
numerosas propuestas realizadas, ninguna de ellas se ha abierto camino de una
manera clara en el mbito industrial. Tal como ha quedado reflejado en el apartado
2.2, los denominados robots angulares acaparan casi la mitad del mercado mundial y
los ms novedosos robots paralelos solamente representan el 0,5% de los robots
instalados en 1997.
No obstante, la investigacin en este campo contina adelante y son de esperar
avances en el mismo. En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes
paradigmas marcan los objetivos a alcanzar. Por un lado, la articulacin tipo nudillo
que se caracteriza por su ligereza, tamao reducido, precisin y rapidez, y, por otro, la
de tipo rodilla, paradigma de relacin entre diseo mecnico, control complejo y
suspensin activa.
Los actuadores de accionamiento directo, evitando transmisiones que pueden dar lugar
a oscilaciones o comportamientos inadecuados, parecen tener un futuro prometedor.
De la misma forma, los motores de estado slido, especialmente en microrobtica
pueden tener un importante desarrollo. Dentro de este campo puede tambin
mencionarse el diseo conjunto actuador-control, como un medio de conseguir
mejores prestaciones del robot.
En cuanto a los sistemas de locomocin, aspecto esencial para los robots mviles, las
ruedas siguen siendo la opcin de mayor futuro, si bien combinadas con algn tipo de
soporte articulado, activo o pasivo, para su utilizacin en terrenos irregulares.
Control de movimientos
En los ltimos aos, los robots han constituido una planta excelente para la aplicacin
y ensayo de numerosas tcnicas de control. En este sentido, cabe mencionar el control
adaptativo, el control por modos deslizantes, las tcnicas de pasividad, el control
difuso y el control neuronal, entre otros. Muchos de los sistemas desarrollados han

sido probados nicamente en simulacin y no han sido sometidos an a una

verificacin experimental que permita su validacin real.
No obstante, diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de
estos desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los
sistemas de control, ligada tambin, evidentemente, a la disponibilidad de micro
procesadores ms rpidos y potentes. En esta lnea, algunos fabricantes han
comenzado a incorporar en sus sistemas mdulos de compensacin dinmica que
permiten al robot cargado seguir con precisin trayectorias a velocidad elevada.
La identificacin en lnea del modelo del robot puede permitir mejorar su
comportamiento dinmico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar
disfuncionalidades o fallos del sistema.
Sensores y percepcin
La incorporacin de sensores a los robots que les permitan obtener informacin de su
entorno e interaccionar con l, ha sido mucho ms lenta de lo previsto. Sensores como
los de tacto que en un momento dado fueron objeto de intensa investigacin e, incluso
de comercializacin en algunos casos, han quedado prcticamente aparcados. No
obstante, no parece demasiado arriesgado afirmar que el desarrollo de la robtica
futura, tanto de los robots manipuladores como de los robots mviles, pasa en gran
parte por la incorporacin de nuevos y ms eficientes sensores.
En robots manipuladores y, en concreto, para tareas de montaje y mecanizado en las
que existe contacto entre la pieza manipulada por el robot y el entorno, la utilizacin
de sensores de fuerza puede tener un incremento apreciable a medio plazo. Esta
utilizacin se ver facilitada por el abaratamiento del coste de los sensores, y la
disponibilidad de procesadores para el tratamiento en tiempo real de su informacin, y
de estrategias eficientes de ejecucin de esas tareas que hagan uso efectivo de la
informacin de fuerza.
Los sistemas de visin seguirn siendo, en cualquier caso, los ms utilizados y los de
mayor desarrollo futuro, tanto para los robots manipuladores como para los robots
mviles, aunque para estos ltimos los sensores de proximidad y distancia sigan
constituyendo un elemento esencial. La iluminacin controlada aparece como uno de
los factores fundamentales de los sistemas de visin futuros, Aspectos como la
posicin y tipo de los focos, la utilizacin de luz estructurada y la explotacin de las
posibilidades de la longitud de onda y de la polarizacin sern, sin duda, de gran
importancia en dichos sistemas.
Por otro lado, la incidencia de los modelos, especialmente de representacin
jerrquica, de los programas oportunistas y de la seleccin automtica de dichos
modelos de acuerdo con el objetivo perseguido, tendrn una creciente importancia de
cara al procesado de la informacin de las imgenes. Igualmente, los futuros sistemas
de visin harn un uso creciente del color, de la informacin 3D y de las tcnicas de
visin activa como el seguimiento y el flujo ptico.
Mencin especial merecen las tcnicas de integracin sensorial que tienen como
objetivo combinar la informacin procedente de diversos sensores para construir y
actualizar un modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas tcnicas
han de permitir, por un lado, un uso ms eficiente de los sensores disponibles con un

incremento de la cantidad y de la calidad de la informacin obtenida, y, por otro lado,

la deteccin de errores y fallos en algn sensor, y la continuidad del funcionamiento,
aunque degradado, del sistema.
Programacin, planificacin y aprendizaje
La interfase hombre-mquina y, en concreto, la programacin de los robots para la
ejecucin de las tareas es uno de los temas bsicos para la efectiva expansin de los
robots en los ambientes industriales. Uno de los temas recientes de discusin es la
necesidad o conveniencia de alcanzar un estndar sobre un lenguaje de programacin
para robots que pudiese ser convertido por software en el lenguaje especfico de cada
robot. Sobre este punto, diversos fabricantes han expresado opiniones contrapuestas,
pero parece haber un consenso generalizado sobre la necesidad de hacer ms fcil,
seguro y eficiente para el usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas.
En esta direccin cumple un papel decisivo la programacin fuera de lnea, que no
ocupa tiempo de trabajo del robot, asistida de la simulacin grfica y de elementos
como el posicionamiento relacional que facilita la obtencin de posiciones y
orientaciones que ha de alcanzar el robot.
La planificacin de tareas fue un tema de boga hace unos aos que qued despus en
un segundo plano debido a la dificultad de realizar planificadores realistas y utilizables
en un entorno industrial. En estos momentos, los objetivos son claramente ms
modestos y la planificacin se orienta ms como una ayuda a la programacin en
tareas complejas que como un sistema autnomo. Ejemplos de este enfoque son la
planificacin de movimientos sin colisin, de la acomodacin activa en tareas de
montaje con robots y de las curvas de pulido en el acabado de piezas. En todo caso,
los planificadores, para ser realistas, deben tener en cuenta la incertidumbre siempre
presente en la ejecucin de una tarea y la utilizacin de los sensores disponibles para
llevar a cabo la misma.
La programacin reactiva y el aprendizaje son otras tcnicas prometedoras aunque
todava incipientes en el entorno industrial. La introduccin del aprendizaje en el
campo de la robtica viene motivada bsicamente por la necesidad del robot para
adquirir
automticamente los conocimientos necesarios para la realizacin de determinadas
tareas. Esta necesidad es debida, en algunos casos, a la existencia de tareas difciles
de programar pero cuya forma de realizacin puede ser mostrada fcilmente al robot.
Otras veces, sucede que la informacin necesaria para programar el robot no es
accesible y el robot ha de adquirir ese conocimiento mediante la exploracin. Un caso
similar se produce en entornos dinmicos en los que el robot ha de ser capaz de tener
constantemente actualizado el conocimiento de los mismos.
Integracin de robots
Tal como se ha mencionado en la introduccin, el robot industrial es cada vez ms un
elemento dentro de un sistema automtico de produccin. En este sentido, adquiere
una gran importancia la integracin del robot con otros robots y con otras mquinas.
En el campo de la cooperacin entre robots pueden mencionarse como temas abiertos
el reparto de tareas entre los distintos robots, el control combinado fuerza-posicin en
la manipulacin conjunta por parte de varios robots y la evitacin de colisiones entre

ellos.
La integracin de robots en celdas robotizadas pone de manifiesto una serie de
problemas hasta ahora resueltos solamente de forma parcial, como son el diseo de la
arquitectura de la clula, la comunicacin entre mquinas, la simulacin del
funcionamiento y la programacin de la celda.
Teleoperacin
La constatacin de la dificultad de programar un robot para operaciones complejas y
con capacidad de adaptacin a situaciones cambiantes ha hecho resurgir la idea de la
teleoperacin. En un futuro prximo, la teleoperacin asistida en la que el robot es
capaz de desarrollar ciertas operaciones ordenadas por el operador sin necesidad de
que ste tenga que realizarlas en detalle, y la utilizacin del retorno sensorial a travs
del cual el operador experimenta las sensaciones de la tarea, tendrn un desarrollo
creciente.
Actualmente estas tcnicas estn siendo ya aplicadas con xito en tareas complejas de
mantenimiento y en campos de reciente introduccin de la robtica, como la
construccin.
CONCLUSIONES
Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la
produccin y su papel se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de un
descenso en las ventas, tanto en el conjunto del mundo como en Espaa, que tuvo su
mnimo en 1993, el mercado de robots ha seguido una evolucin creciente. No
obstante, la industria automotriz contina siendo el sector mayoritario en cuanto a
utilizacin de robots, especialmente en Espaa. Si bien la soldadura en sus diversos
tipos sigue siendo un campo muy importante de aplicacin, el nmero de robots
dedicados al montaje en el conjunto del mundo es mayoritario.
Aunque resulta difcil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robtica,
algunos temas destacan de manera clara: las exigencias crecientes de fiabilidad y
eficiencia, la interfase hombre-mquina a travs de sistemas grficos y programacin
fuera de lnea, la importancia creciente de los sensores y de la integracin sensorial, la
interconexin entre mquinas, la coordinacin entre robots y otras mquinas, y la
teleoperacin. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos en expansin
de aplicacin de la robtica como la exploracin, la agricultura, la industria alimentaria
y la medicina, que complementarn en el futuro la ya tradicional robtica industrial.

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* Ingeniero Industrial. Instituto de Investigacin de la Facultad de Ingeniera Industrial. UNMSM.
E-mail: d260012@unmsm.edu.pe, d260027@unmsm.edu.pe