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6

Automao Industrial

Eletrnica
Habilitao tcnica em

Eletrnica
Volume 6

Eletrnica
Automao industrial

Ismael Moura Parede


Luiz Eduardo Lemes Gomes
(autores)

Edson Horta
(coautor)

2011

Presidncia
Joo Sayad
Vice-presidncia
Ronaldo Bianchi, Fernando Vieira de Mello
DIRETORIA DE PROJETOS EDUCACIONAIS
Direo: Fernando Jos de Almeida
Gerncia: Monica Gardelli Franco, Jlio Moreno
Coordenao Tcnica: Maria Luiza Guedes
Equipe de autoria Centro Paula Souza
Coordenao geral: Ivone Marchi Lainetti Ramos
Coordenao da srie Eletrnica: Jun Suzuki
Autores: Ismael Moura Parede, Luiz Eduardo Lemes
Gomes
Coautor: Edson Horta
Reviso tcnica: Luiz Carlos da Cunha e Silva
Equipe de Edio
Coordenao geral: Carlos Tabosa Seabra,
Rogrio Eduardo Alves

Coordenao editorial: Luiz Marin


Edio de texto: Roberto Matajs
Secretrio editorial: Antonio Mello
Reviso: Conexo Editorial
Direo de arte: Bbox Design
Diagramao: LCT Tecnologia
Ilustraes: Adilson Secco
Pesquisa iconogrfica: Completo Iconografia
Capa
Fotografia: E duardo Pozella, Carlos Piratininga
Tratamento de imagens: Sidnei Testa
Abertura captulos: Lize Streeter/Dorling Kindersley/
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Coordenador de Desenvolvimento
e Planejamento
Joo Carlos Paschoal Freitas
Coordenador de Infraestrutura
Rubens Goldman

P227
Parede, Ismael Moura
Eletrnica: automao industrial / Ismael Moura Parede, Luiz Eduardo
Lemes Gomes (autores); Edson Horta (coautor), Luiz Carlos da Cunha
e Silva (revisor); Jun Suzuki (coordenador). -- So Paulo: Fundao Padre
Anchieta, 2011 (Coleo Tcnica Interativa. Srie Eletrnica, v. 6)
Manual tcnico Centro Paula Souza
ISBN 978-85-8028-050-0
1. Eletrnica 2. Automao industrial 3. Sistemas automatizados
I. Gomes, Luiz Eduardo Lemes II. Horta, Edson III. Silva, Luiz Carlos
da Cunha e IV. Suzuki, Jun V. Ttulo
CDD 607

Coordenador de Gesto Administrativa


e Financeira
Armando Natal Maurcio
Coordenador de Recursos Humanos
Elio Loureno Bolzani
Assessora de Comunicao
Gleise Santa Clara
Procurador Jurdico Chefe
Benedito Librio Bergamo

Sumrio
13 Captulo 1
Introduo automao industrial

3.3.1 Mdulos de E/S digitais. . . . . . . . . . . . . . . . . 51

1.1Evoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.3.2 Mdulos de E/S analgicas. . . . . . . . . . . . . . 58

1.2 Controlador lgico programvel. . . . . . . . . . . . . . 18

3.3.3 Mdulos de E/S inteligentes. . . . . . . . . . . . . 60

1.2.1 Unidade central de processamento (UCP). 19

3.4 Fontes de alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

1.2.2Memria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.5Funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

1.2.3 Dispositivos de entrada e sada (E/S). . . . . . 22


NATALI_NA/SHUTTERSTOCK

3.3 Mdulos de entrada e sada (E/S). . . . . . . . . . . . . . 50

1.2.4 Terminal de programao . . . . . . . . . . . . . . 23


1.2.5 Perifricos de interface com o usurio. . . . 25

65 Captulo 4
Linguagem de programao
4.1 Norma IEC 61131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

27 Captulo 2
Tipos de automao industrial

4.2 IL lista de instrues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69


4.3 ST texto estruturado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.1 Comandos pneumticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4.4 FBD diagrama de blocos funcionais . . . . . . . . . . 71

2.1.1 Vlvulas de controle direcional. . . . . . . . . . . 31

4.5 LD diagrama Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

2.1.2Atuadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.6 SFC sequenciamento grfico de funes. . . . . . 74

2.1.3 Outros dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35


2.2 Comandos eltricos e eletropneumticos
com CLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Capa: Srgio Martines Jr.,


aluno do Centro Paula Souza
Foto: Eduardo Pozella e
Carlos Piratininga

77 Captulo 5
A programao Ladder

2.3CLP versus computador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.1 Diretivas bsicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.4 Sistema digital de controle distribudo (SDCD). . 42

5.2 Ligao das entradas e sadas digitais do CLP

2.5 Ambiente industrial (IP ou NEMA). . . . . . . . . . . . 43

genrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.6 Relao custo-benefcio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5.2.1 Entradas digitais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80


5.2.2 Entrada rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

47 Captulo 3
CLP: estrutura e funcionamento

5.2.3 Sadas digitais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81


5.2.4 Sadas a rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3.1 Unidade central de processamento (UCP). . . . . . 48

5.3 Contatos NA/NF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.2 Bloco de memria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.3.1 Contato NA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83


5.3.2 Contato NF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Oknoart /Shutterstock

Sumrio
5.4 Sada simples/sada complementar. . . . . . . . . . . . . 84

5.14 Funes especiais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.4.1 Sada simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

5.14.1CALL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.4.2 Sada complementar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.14.2JUMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.5 Contato por borda positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

5.14.3MOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.7Sada set e sada reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92


5.8 Memria ou flag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

divulgao siemens

5.9Contadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

6.1 Definio dos pontos de entrada e sada. . . . . . . 118

5.9.1 Contador UP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

6.2 Descritivo de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . 118

5.9.2 Contador DOWN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

6.3 Elaborao de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.9.3 Contador rpido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.3.1 Ligar, manter ligado e desligar. . . . . . . . . . 119

5.10Temporizadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6.3.2 Passos e transies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5.10.1 Temporizador na energizao (TON) . . 103

6.4 Testes, simulaes e alteraes. . . . . . . . . . . . . . 133

5.10.2 Temporizador na desenergizao

6.5 Liberao de projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

(TOFF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.6 Projetos para estudo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

5.10.3 Temporizador de pulso (TP). . . . . . . . . . 105

6.6.1 Motor trifsico com reverso . . . . . . . . . . 134

5.11 Entradas e sadas analgicas: endereamento . . 107

6.6.2 Carro transportador. . . . . . . . . . . . . . . . . 136

5.12 Instrues de comparao. . . . . . . . . . . . . . . . . 108

6.6.3Semforos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

5.12.1 Igual a (=). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

6.6.4 Transportadora verso 2. . . . . . . . . . . . . . 142

5.12.2 Maior que (>). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


5.12.3 Menor que (<). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.12.4 Maior ou igual a (). . . . . . . . . . . . . . . . . 110

branislavpudar /Shutterstock

117 Captulo 6
Projeto de automao utilizando o CLP
Cortex Industrial System Ltda.

151 Captulo 7
Interface Homem-Mquina

5.12.5 Menor ou igual a () . . . . . . . . . . . . . . . . 110

7.1 Tipos de IHM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

5.12.6 Diferente de (). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.2 Configurao e programao da IHM. . . . . . . . . 155

5.13 Operaes matemticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.2.1Navegao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

5.13.1 Somador (+). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.2.2Evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

5.13.2 Subtrator (). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.2.3Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

5.13.3 Multiplicador (). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.3 Consideraes sobre a aplicao de IHMs . . . . . 158

5.13.4 Divisor (). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

7.4 Etapas de um projeto com CLP e IHM. . . . . . . . 158

ALTERFALTER/SHUTTERSTOCK

5.6 Contato por borda negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Sumrio

Captulo 1

161 Captulo 8
Comunicao em sistemas automatizados
8.1 Redes de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2 Protocolos de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.2.1 Protocolo Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
8.2.2 Protocolo Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174
8.2.3 Protocolo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176
8.2.4 Protocolo Devicenet . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.2.5 Protocolo Hart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.3 Wireless na automao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.4 Sistemas multimestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.5 Topologias utilizadas na indstria. . . . . . . . . . . . 190

195 Referncias bibliogrficas

gREEN mAmbA/FLICKR.COm

gREEN mAmbA/FLICKR.COm

gREEN mAmbA/FLICKR.COm

Introduo
automao
industrial

eletrnica 6

CAPTULO 1

parte, ao desenvolvimento tecnolgico dos computadores, at mesmo em sua


arquitetura de hardware e software. O uso de microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao e o de arquitetura hbrida, aliada s novas tcnicas de
processamento paralelo e s redes de comunicao, contriburam para o sucesso
desse equipamento industrial.

automao industrial uma rea de pesquisa que vem ampliando


sua atuao gradativamente nos ltimos anos. O uso de dispositivos e a aplicao de solues desenvolvidos em automao industrial tem grande repercusso sobretudo no setor industrial. As aplicaes no se
resumem a substituir o trabalho humano em tarefas exaustivas, montonas e
perigosas; elas trazem melhoria na qualidade de processos, otimizao dos espaos, reduo no tempo de produo e custos.
Existem diversos equipamentos utilizados na automao industrial, porm, o
controlador lgico programvel (CLP) um dos mais importantes. O CLP surgiu no final da dcada de 1960 e revolucionou os comandos e controles industriais. Nessa poca, a automao era executada quase totalmente por rels com
base em lgica fixa, ou lgica hardwired, o que resultava em enormes armrios
de rels eletromecnicos interligados por circuitos eltricos e extensas fiaes.
O primeiro CLP foi criado em 1968 por Dick Morley, funcionrio da empresa
Bedford Associates. Ele foi desenvolvido com o objetivo de substituir os armrios empregados para controlar operaes sequenciais e repetitivas na linha de
montagem da indstria automobilstica General Motors.
Essa primeira gerao de CLPs usava componentes discretos e tinha baixa
escala de integrao. Sua utilizao s era vivel quando substitua painis
que continham mais de 300 rels. Tal equipamento ficou conhecido pela sigla
PLC (programmable logic controller) em portugus, CLP (controlador lgico
programvel).

Segundo a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), CLP um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes
industriais. J para a National Electrical Manufacturers Association (NEMA),
trata-se de um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica,
para controlar atravs de mdulos de entrada e sada vrios tipos de mquinas
e processos.
Com o surgimento dos circuitos integrados, foi possvel viabilizar e difundir a
utilizao do CLP em grande escala, melhorando o poder de processamento e
diminuindo o tamanho dos equipamentos. Esse avano est atrelado, em grande
14

H pouco tempo o CLP possua arquitetura proprietria, na qual cada fabricante produzia o prprio modelo e desenvolvia os softwares de programao e
simulao exclusivos para seus equipamentos, ou seja, no existia portabilidade.
Com a adoo da norma IEC 61131-3, ocorreu a padronizao da linguagem de
programao e a soluo para softwares e aplicativos foi alcanada.
Atualmente, os CLPs possuem funes especficas de controle e canais de comunicao que permitem interlig-los entre si e a computadores em rede, formando
um sistema integrado. Enquanto se estudavam as propostas de padronizao do
fieldbus (barramento de campo), as redes wireless suplantaram essa tecnologia e
se incorporaram aos CLPs como opo de coleta de sinais de cho de fbrica.
Dessa maneira, eliminaram-se os condutores usados para interlig-los, propiciando troca de informaes e distribuio de dados por todo o processo.
As vantagens da utilizao do CLP em aplicaes industriais so inmeras e
cada dia surgem novas, que resultam em maior economia, superando o custo do
equipamento. Essa evoluo oferece grande nmero de benefcios, por exemplo:
Maior produtividade.
Otimizao de espao nas fbricas.
Melhoria na qualidade do produto final.
Alto MTBF (tempo mdio entre falhas).
Baixo MTTR (tempo de mquina parada).
Maior segurana para os operadores.
Menor consumo de energia.
Reduo de refugos.
Reutilizao do cabeamento.
Maior confiabilidade.
Fcil manuteno.
Projeto de sistema mais rpido.
Maior flexibilidade, satisfazendo maior nmero de aplicaes.
Interface com outros CLPs atravs de rede de comunicao.

1.1 Evoluo
No final da dcada de 1960 e incio da de 1970, as fbricas automobilsticas no
possuam flexibilidade para mudanas constantes no processo de produo.
Qualquer alterao no processo de fabricao dos automveis, por menor que
fosse, era trabalhosa e demorada. Portanto, para produzir um automvel de cor
ou modelo diferente, havia longa espera, uma vez que a produo era feita em
grandes lotes. Nessa poca, a tecnologia era a automao com lgica de contatos, utilizando painis com rels eletromecnicos e muita fiao. Obviamente,
essas fbricas no haviam sido projetadas para constantes modificaes. Por
15

eletrnica 6

CAPTULO 1

Figura 1.1
Tpico painel de rels.

causa das limitaes tecnolgicas, qualquer alterao na configurao da linha


de produo tinha custo elevado, pois todos os intertravamentos para controle
e segurana eram feitos com painis de rels e contatores (figura 1.1).

Com o objetivo de resolver esses problemas, a General Motors solicitou o desenvolvimento e a produo de um equipamento com as seguintes caractersticas:
Ser facilmente programvel e ter sua sequncia de operao prontamente
mudada, de preferncia na prpria planta.
Possuir manuteno e reparo facilitados usando uma montagem de mdulos
encaixveis (tipo plug-in).
Funcionar em ambientes industriais com mais confiabilidade que um painel
de rels.
Ser fisicamente menor que um painel de rels para minimizar o custo de
ocupao do cho de fbrica.
Produzir dados para um sistema central de coleta de informaes.
Ser competitivo quanto ao custo em relao a painis de rels em uso na
poca.

NATALI_NA/SHUTTERSTOCK

O primeiro CLP projetado previa duas placas: a placa fonte e a placa processadora controlada por software. Um prottipo construdo com essa arquitetura
mostrou-se muito lento, exigindo o acrscimo de mais uma placa, chamada Logic Solver, que tinha como finalidade implementar em hardware as funes mais
usadas pelo software, acelerando, assim, o processamento.

A utilizao de lgica de contatos apresentava as seguintes desvantagens:


Inflexibilidade Efetuar mudanas no processo produtivo significava alterar toda a lgica de contatos e intertravamento. Frequentemente, isso se
traduzia em sucatear enormes painis e produzir um novo, o que demandava tempo, fator responsvel por grandes interrupes e perda de produo.
Custo operacional elevado Os painis utilizados na automao eram
enormes e ocupavam grandes reas do processo produtivo, com montagem
lenta e componentes eletromecnicos suscetveis a falhas.
Alto custo de desenvolvimento e manuteno As lgicas com rels
tinham de ser minimizadas para reduzir o nmero de componentes e o
custo envolvido na montagem. Esse fato aumentava a complexidade do
projeto (implementao e documentao).
O CLP, quando foi desenvolvido, buscava substituir os enormes painis controladores com rels eletromecnicos e quilmetros de fios que predominavam
na indstria automobilstica, pois esses painis no possibilitavam flexibilidade em relao ao modelo de veculo produzido.
16

Em 1969, a Bedford Associates apresentou para a General Motors um equipamento que atendia a suas necessidades, alm de funcionar em operaes distintas e ser de fcil programao. Esse equipamento era o MODICON (modular
digital controller).
O MODICON 084 foi o primeiro CLP comercial com essas tecnologias. Tal
modelo proporcionou diversos benefcios indstria, entre eles:
Grande economia nas mudanas de funes, por ser facilmente programvel.
Aumento na vida til do controlador, por utilizar componentes eletrnicos.
Menor custo de manuteno preventiva e corretiva, por ser intercambivel.
Diminuio dos espaos fsicos ocupados nas reas produtivas, pois suas
dimenses eram reduzidas.
Os CLPs foram introduzidos na indstria brasileira na dcada de 1980, inicialmente nas filiais de empresas multinacionais, que implantavam a tecnologia utilizada na matriz. Em pouco tempo, essa tecnologia proliferou e o CLP adquiriu
grande aceitao no mercado. Em 1994, havia mais de 50 fabricantes de CLP, o
que demonstrava seu sucesso e aceitao. A tabela 1.1 mostra os principais eventos na evoluo tecnolgica do CLP.
Dcada

1960

Evento

Tabela 1.1
A evoluo do CLP.

Surgimento do CLP em substituio aos painis de controle


com rels eletromecnicos economia de energia, facilidade
de manuteno, reduo de espao e diminuio de custos.

17

eletrnica 6

CAPTULO 1

1970

O CLP adquiriu instrues de temporizao, operaes


aritmticas, movimentao de dados, operaes matriciais,
terminais de programao, controle analgico PID. No final
da dcada, foram incorporados recursos de comunicao,
propiciando a integrao entre controladores distantes e a
criao de vrios protocolos de comunicao proprietrios
(incompatveis entre si).

1980

Reduo do tamanho fsico em virtude da evoluo da


eletrnica e adoo de mdulos inteligentes de E/S,
proporcionando alta velocidade e controle preciso em
aplicaes de posicionamento. Introduo da programao
por software em microcomputadores e primeira tentativa de
padronizao do protocolo de comunicao.

1990

Padronizao das linguagens de programao sob o padro IEC


61131-3, introduo interface homem-mquina (IHM), softwares
supervisores e de gerenciamento, interfaces para barramento
de campo e blocos de funes.

Hoje

Figura 1.2

Evento

Preocupao em padronizar os protocolos de comunicao


para os CLPs de modo que haja interoperabilidade,
possibilitando que o equipamento de um fabricante se
comunique com o de outro, o que facilita a automao, o
gerenciamento e o desenvolvimento de plantas industriais mais
flexveis e normalizadas.

1.2 Controlador lgico programvel


A estrutura fsica do CLP um conjunto de circuitos eletrnicos interligados
formados por processadores, memrias, barramentos, dispositivos de entrada e
sada, fonte de alimentao e terminal de programao.
Ao analisarmos o CLP quanto a sua arquitetura e forma construtiva, podemos
compar-lo com um computador especialmente adaptado para aplicaes industriais. Em razo de suas caractersticas fsicas, ele pode funcionar em ambientes
industriais agressivos, pois suporta variaes de temperatura, vibraes, rudos
eltricos, pequenas variaes na tenso etc. Por tudo isso, considerado um
equipamento robusto.

Blocos principais do CLP.


UCP

Memria
principal

Dispositivos
de E/S

Outros componentes secundrios de hardware podem ser adicionados arquitetura do CLP:


Perifricos de interface com o usurio.
Terminal de programao.
Nas prximas sees, ser feita uma breve introduo ao funcionamento desses
componentes e, no captulo 3, sero apresentados mais detalhes.

1.2.1 Unidade central de processamento (UCP)


A unidade central de processamento (UCP) gerencia todo o sistema, controlando as operaes realizadas pelas diferentes unidades funcionais.
A principal funo da UCP controlar e executar instrues presentes na memria. Ela responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os
barramentos de endereos, de dados e de controle.
O microprocessador um dos componentes vitais da UCP. O primeiro microprocessador fabricado foi o Intel 4004, lanado em 1971. Somente depois de
esses dispositivos adquirirem confiabilidade que passaram a ser utilizados na
fabricao dos controladores lgicos programveis.
Figura 1.3
Processador Intel 4004.

wikimedia.org

Dcada

Na maioria das vezes, os CLPs so disponibilizados em mdulos, ou seja, cada


configurao pode ser montada pelo usurio de acordo com sua necessidade.
Existem tambm modelos na forma compacta, cuja configurao o usurio no
consegue alterar. Independentemente de serem compactos ou modulares, todos
os CLPs tm a mesma arquitetura e seus blocos principais so (figura 1.2):
Unidade central de processamento (UCP).
Memrias.
Mdulos de entrada e sada.
18

Os primeiros CLPs usavam microprocessadores com lgica discreta. Alguns microprocessadores possuam uma caracterstica conhecida como microcoded, que
foi muito importante para o desenvolvimento dos CLPs. Esses microprocessadores
19

eletrnica 6

CAPTULO 1

tinham seu conjunto de instrues formado pela combinao de um conjunto de


operaes bsicas.
O preo dos microprocessadores no final dos anos 1970 e incio dos 1980 caiu muito e eles se tornaram componentes permanentes do CLP.
Na dcada de 1980, os CLPs j eram utilizados normalmente em sistemas de automao que envolviam lgica e sequenciamento. Surgia, ento, a necessidade de
desenvolver novas aplicaes para esses equipamentos. O crescimento do mercado
fez com que eles comeassem a migrar para aplicaes como:
controle de processo;
comunicaes entre homens e mquinas;
processamento numrico.
O surgimento de novas aplicaes fez com que os CLPs sofressem evolues,
de incio em razo da insuficincia de memria, dos limitaes do barramento e do aumento da complexidade do sistema. Para melhorar seu desempenho,
associado necessidade de maior processamento, os CLPs passaram a realizar
multiprocessamento.

Figura 1.4
Esquema de controle de
processo em indstria.

A introduo significativa de novos produtos e das redes de comunicao de CLPs


e a disponibilidade de processadores cada vez mais poderosos fizeram com que
muitas das tarefas executadas por processadores, antes localizados em mdulos de
entrada e sada inteligentes, fossem executadas em software pela unidade central
de processamento.

1.2.2 Memria
Memria o local em que so armazenados instrues e dados, ou seja, as informaes necessrias para o funcionamento do CLP. As memrias podem ser
classificadas em:
Memria executiva ou do programa monitor.
Memria do sistema.
Memria imagem das entradas e sadas (E/S).
Memria de dados.
Memria do usurio ou de aplicao.
As primeiras memrias foram desenvolvidas usando pequenos anis de ferro
magntico, cada um com 1,5 mm de dimetro. Quando o anel era magnetizado
em certo sentido, a direo de magnetizao indicava o estado 0 ou 1 do bit
associado a esse ncleo. Os ncleos de ferrite eram bem maiores que os chips hoje
utilizados para armazenar dados. A memria com esse tipo de ncleo era bastante rpida: um bit nela armazenado era lido em um milionsimo de segundo. No
entanto, essa memria era cara, volumosa e de leitura destrutiva, pois apagava
os dados armazenados no ncleo, tornando necessrio armazen-los novamente
cada vez que fossem lidos.
Figura 1.5
Memria de ncleo
de ferrite.

Sada de
gua
EP01

Entrada de polpa - VEM


BP02

Entrada de
gua

FIT12
0,01

MC02

Sada de
gua
LI04
Nvel mnimo

CT04

OI01

Circuito fechado de
gua de
refrigerao

BC24

SM01

AC01
BC01
0,06 A

CT03

ME36

UCxx

OIT02
000 kg/m3

FIT03
0,01 m3/h

LI15
Nvel mnimo
DEC1

Slidos
0,00 %

LI14
Nvel mnimo

Produo
0,00 T/h
CT07

20

BC22

ME36
55 %

TO01
BC16

BO12
0,13 A

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LIT05
4,36 %

LIT03
0,03 %

Sada de
polpa - VAI
CO01

A primeira memria de semicondutores foi produzida em 1970 pela Fairchild.


Tratava-se de uma pastilha que tinha quase o tamanho de um ncleo de ferrite,
podia conter at 256 bits de memria, era de leitura no destrutiva e muito mais
21

eletrnica 6

CAPTULO 1

rpida do que o ncleo de ferrite, mas volumosa quando comparada com as memrias existentes hoje em dia. Apenas 70 bilionsimos de segundo eram necessrios para ler um bit. O custo do bit da memria de semicondutor, entretanto,
era mais alto do que o do ncleo de ferrite.

processos, esse equipamento obrigado a adquirir dados relativos ao ambiente


no qual est inserido e quele que deve controlar fornecendo sinais de comando.
No captulo 3, veremos detalhes dos diversos dispositivos de entrada e sada
apresentados nesta seo.

J em 1974, o preo por bit da memria de semicondutores tornou-se menor do


que o da memria de ncleo de ferrite. Em seguida, houve rpido declnio do
custo de memria e aumento da densidade da memria fsica.

Esses dispositivos podem ser divididos em dois grandes grupos:

A evoluo da microeletrnica viabilizou o uso de memrias semicondutoras.


No incio, foram utilizadas as memrias RAM (random access memory), que, por
serem intrinsecamente volteis, eram acompanhadas de baterias que as mantinham permanentemente alimentadas. Depois, as memrias PROM (programmable read only memory) passaram a ser empregadas, porm, no eram reprogramveis. O prximo passo foi adotar as memrias no volteis EPROM (erasable
programmable read only memory), que eram apagadas pela exposio luz ultravioleta. Surgiram, ento, as memrias EEPROM (electrically erasable read only
memory), que podiam ser apagadas eletricamente.
Figura 1.6
Evoluo das
memrias RAM.

Dispositivos de entrada classificados como entradas digitais e entradas


analgicas.
Dispositivos de sada classificados como sadas digitais e sadas analgicas.

1.2.4 Terminal de programao


A forma mais comum de interao entre o CLP e o usurio ocorre pela combinao teclado/monitor. Antes da popularizao dos computadores pessoais (PCs,
personal computers), a programao dos CLPs era feita usando terminais de programao dedicados, com os dados fornecidos ao CLP por meio de programao via teclado. Esses terminais eram equipamentos robustos que dispunham de
teclado e monitor.
H informaes indicando que os terminais de programao mais primitivos
e antigos compartilhavam a memria e o processador do prprio CLP a ser
programado. Eles estavam muito prximos dos terminais burros usados para
acesso aos computadores mainframes. A adoo desse mtodo deve-se ao fato
de que processadores e memrias eram muito caros na fase inicial da histria
do CLP.
Figura 1.7

Oknoart /Shutterstock

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Terminal de
programao antigo.

O desenvolvimento tecnolgico da memria e do microprocessador melhorou


significativamente o desempenho dos CLPs.

1.2.3 Dispositivos de entrada e sada (E/S)


Os dispositivos de entrada e sada (E/S) so utilizados para permitir a comunicao entre o CLP e os dispositivos externos. Por ser destinado ao controle de
22

23

eletrnica 6

CAPTULO 1

Ficava economicamente invivel inserir mais componentes (memria e microprocessador) ao terminal, pois ele era utilizado apenas durante o desenvolvimento do programa do usurio e em eventuais manutenes. Depois, foram
criados terminais inteligentes, dotados de memria e processador prprios. Esses
terminais introduziram a chamada programao off-line, que tinha a vantagem
de escrever o programa do usurio sem conexo com o CLP. Isso permitia o
desenvolvimento do programa em local distante do CLP e, depois de pronto, era
necessrio test-lo no cho de fbrica e, se necessrio, retornar ao local em que
havia sido desenvolvido para efetuar as mudanas necessrias.
Os protocolos usados na comunicao entre os terminais de programao e
os CLPs eram proprietrios, ou seja, desenvolvidos pelos fabricantes de CLP,
o que impossibilitava a utilizao de terminais de programao em CLPs de
fabricantes diferentes. Portanto, se em uma indstria existissem quatro CLPs,
um de cada fabricante, ela era obrigada a ter quatro terminais de programao. Esses terminais possuam terminologias diferenciadas de fabricante para
fabricante:
Os da Allen-Bradley chamavam-se terminal industrial (industrial
terminal ).
Os da General Electric, terminal de desenvolvimento de programa (PDT,
program development terminal).
Os da Texas Instruments, unidade de programao em vdeo (VPU, vdeo
programming unit).
Os da Square D, programador com tubo de raios catdicos (CRT programmer ou catode ray tube programmer).
As linguagens de programao tambm eram proprietrias e no havia padronizao. As teclas de atalhos desses terminais, para acelerar as chamadas de funes usadas nas linguagens que cada fabricante havia definido, estavam em posies diferentes. Dessa maneira, nem mesmo o formato e as funes dos teclados
eram padronizados.
Os terminais de programao portteis possuam poucas teclas e display de
LED ou cristal lquido. Eles tinham funcionalidade reduzida, sendo utilizados apenas para alterar dados ou pequenos trechos de cdigo do programa do
usurio.

Os computadores pessoais comearam a se popularizar em meados dos anos


1980. Nesse perodo, foram desenvolvidos programas para que esses computadores substitussem os terminais de programao e desempenhassem suas funes. Tal processo no foi aceito de imediato, pois os PCs foram recebidos com
certo ceticismo, devido aos altos custos e fragilidade em ambientes industriais.
O disco rgido, frgil diante de agentes agressivos, como temperatura, poeira e
umidade, era o principal foco de preocupao, porque uma falha desse componente envolveria diversas horas de trabalho de programao de um sistema complexo. Para contornar o problema, os fabricantes de CLP passaram a produzir
computadores pessoais mais resistentes.

1.2.5 Perifricos de interface com o usurio


A maioria das aplicaes com controladores lgicos programveis necessita de
uma interface homem-mquina (IHM). Em um processo produtivo, o operador
precisa interagir com o processo ou a mquina, comandando operaes, alterando parmetros, visualizando situaes e recebendo diagnsticos.
Quando se iniciou o desenvolvimento dos CLPs, a interface com o usurio era
praticamente igual existente nos painis de rels. Funes booleanas podiam
ser introduzidas por meio de botoeiras e visualizadas com o uso de lmpadas
de sinalizao. Os CLPs com grande nmero de bits de entrada e capacidade de
processamento aritmtico permitiam a leitura de dados numricos utilizando
chaves thumbwheel. Tratava-se de chaves com dez posies, cada uma delas
representando um nmero. Quando conectada s entradas digitais do CLP, a
thumbwheel indicava qual nmero o usurio escolheu. A indicao podia ser
em cdigo hexadecimal ou BCD. Vrias chaves podiam ser combinadas para a
entrada de nmeros com vrios dgitos.
Com a reduo do custo dos displays de cristal lquido, surgiram as interfaces
homem-mquina (IHMs) conforme mostra a figura 1.8. Esses dispositivos eram
constitudos de teclado, display e processador, conectados por meio de uma rede
de comunicao de dados a um ou mais CLPs.
Figura 1.8
Interface homemmquina (IHM).

Unidades de fita perfurada e fita magntica, para armazenar os programas


desenvolvidos. As fitas perfuradas eram mais baratas e resistentes s agresses do ambiente industrial do que as fitas magnticas.
Impressora, que, na poca dos terminais burros, era diretamente conectada ao CLP, imprimindo os programas desenvolvidos pelo usurio sem muitos refinamentos. A razo do estilo lacnico das impresses era a economia
de memria.

24

Dejan Lazarevic /Shutterstock

Com esses terminais de programao havia outros dispositivos com funes especficas:

25

ELETRNICA 6

Com a adoo do CLP, as fiaes dos painis de rels tornaram-se bem mais
simples. A fiao relacionada interface com o usurio permaneceu a mesma,
ou seja, as conexes de botoeiras, lmpadas de sinalizao e chaves thumbweel
ao CLP continuaram existindo. Essa fiao foi eliminada com a utilizao de
IHMs e houve aumento nos dados de entrada exibidos ao usurio. Tudo isso
pde ser feito a um custo muito baixo, bastando fazer a programao de novas
telas. No tempo das botoeiras, inserir novos dados significava a compra de mais
botoeiras ou lmpadas de sinalizao e mais mdulos de entrada e sada do CLP.
Com isso, os sistemas se tornaram muito mais flexveis e amigveis, permitindo
melhor interao com o usurio.

Captulo 2

Tipos de
automao
industrial

26

eletrnica 6

CAPTULO 2

Figura 2.1
Sistema gerador de
ar comprimido.
Aplicao

Compressor
Ps-resfriador

iversos so os meios de controle de mquinas, processos e plantas industriais. O objetivo deste captulo comentar alguns desses
meios, destacando caractersticas bsicas, seus componentes e para
qual tipo de automao eles so mais indicados.

WS
separador
de
condensado

Filtro
grau
A0

Secador por
refrigerao

Filtro
grau
AA

Filtro
grau
AC

Partculas
gua
leo

A avaliao para novos projetos deve levar em conta a eficincia necessria ao


processo, o ambiente em que ser realizado, bem como a relao entre custo e
benefcio que proporcionar unidade produtiva. Com esses pontos resolvidos,
iniciada a apresentao dos tpicos. Levando em conta que os leitores j possuem requisitos mnimos em comandos eltricos, no vamos nos aprofundar
nesse contedo.

Figura 2.2
Sistema de qualidade
e distribuio de ar.

2.1 Comandos pneumticos


Outra maneira de automatizar mquinas e dispositivos com a utilizao da
pneumtica. Esse tipo de automao tem maior foco em aplicaes de movimentao, seleo e transporte de produtos. O ar possui caractersticas positivas,
como compressibilidade e baixo custo, alm de no gerar fascas, podendo ser
usado em grande escala. Um sistema pneumtico formado basicamente pelos
blocos: gerador, qualidade e distribuio, manobra e atuadores.
O bloco gerador composto por um ou vrios compressores que armazenam o
ar atmosfrico em reservatrios, nos quais a presso interna superior presso
atmosfrica do local. O ar comprimido convertido em energia cintica quando transferido aos atuadores pneumticos na ponta dos dispositivos. O bloco
gerador pode ter a funo de filtragem de partculas e desumidificao, ou seja,
ele retira toda a gua possvel do ar que foi comprimido. A figura 2.1 mostra o
esquema de funcionamento de um sistema gerador.
O bloco de qualidade e distribuio um conjunto de filtros secundrios que
retiram impurezas e umidade do ar distribudo. Existem ainda um regulador
de presso, que mantm a presso constante na linha de distribuio, e um dispositivo de lubrificao, quando necessrio, que vaporiza leo e o mistura no ar
que ser distribudo, garantindo a lubrificao de todos os elementos do sistema.
Alm desses componentes, h tambm dutos que levam o ar comprimido at o
local onde ser utilizado. Exemplos desses elementos podem ser verificados na
figura 2.2.
28

Filtro-regulador

Do
compressor

Secador
ponto
seco

Engate
rpido

Conjunto
filtro-regulador
Engate
+ lubrificador
rpido

Inclinao
0,5 a 2% do
comprimento

Engate
rpido

Filtro
Secador
ponto
seco

Secador
ponto
seco

Pistola
de ar

FERRAMENTAS
PNEUMTICAS

USO
GERAL

29

eletrnica 6

CAPTULO 2

Figura 2.3
Vlvula de controle
de vazo.

Anthony Smith /Shutterstock

O bloco de manobra constitudo de vlvulas essenciais ao controle da manobra que se pretende executar com os atuadores pneumticos. Alguns modelos de
vlvulas e respectivas funcionalidades sero apresentados na prxima seo. A
figura 2.3 mostra um exemplo.

2.1.1 Vlvulas de controle direcional


No momento em que o sistema exige, as vlvulas de controle direcional distribuem o ar aos dispositivos atuadores. Elas permitem ou no a passagem de ar
em um nico sentido, abrindo ou fechando dutos internos que a compem. So
utilizadas normalmente no avano ou no recuo dos atuadores.
As vlvulas pneumticas so classificadas conforme o nmero de vias que possuem, as posies em que podem ser atuadas e a forma de seu acionamento. O
dispositivo de acionamento de uma vlvula pneumtica tambm comumente
chamado de piloto.
Para a diagramao de circuitos pneumticos, as vlvulas so representadas de
modo a simular seu funcionamento interno. So sempre simbolizadas por um
retngulo, dividido em quadrados, que indicam o nmero de posies da vlvula, correspondendo ao nmero de movimentaes que essa vlvula executa por
meio de acionamentos externos. A figura 2.5 exemplifica os retngulos e nmeros de posies de vlvulas.
Figura 2.5

Figura 2.4

Jose Gil/Shutterstock

ANTHONY SMITH/SHUTTERSTOCK

Atuadores pneumticos.

O bloco dos atuadores composto, em geral, por atuadores pneumticos que


possuem um eixo que se movimenta linearmente de modo bidirecional, ou seja,
avanam e recuam de acordo com a entrada e sada do ar. A figura 2.4 apresenta
alguns modelos de atuadores pneumticos.

Para compreender melhor a automao pneumtica, necessrio conhecer seus


componentes. A seguir, so apresentados modelos genricos que podem ser compatibilizados com os mais diversos tipos de vlvulas e atuadores comercialmente
encontrados, alm de outros componentes menos complexos.
30

Representao de
posies de vlvulas.
2 posies

3 posies

O controle de fluxo do ar feito pelas vlvulas possvel graas disposio mecnica interna de seus cilindros em relao s vias de acesso a esse atuador. As
vias de uma vlvula so os acessos pelos quais o sistema de distribuio de ar
comprimido chega aos atuadores. A representao das vias feita com nmeros
em volta do diagrama esquemtico da vlvula.
No interior de cada quadrado desenhado no retngulo que simboliza uma vlvula, podem existir setas (figura 2.6), representando a livre passagem de ar entre
duas vias, e bloqueios (T), representando a interrupo da passagem de ar de
uma das vias. Esses quadrados recebem os sinais da linha de distribuio do ar
(linhas que interligam vlvulas e acionadores do diagrama esquemtico).
O quadrado interligado no diagrama de distribuio indica a situao de funcionamento da vlvula no estado normal. O quadrado ao lado que no possui as
linhas de distribuio de ar ligadas a ele representa a situao em que as vias estaro intercomunicadas a partir do acionamento do piloto. Na figura 2.6, o estado
normal de funcionamento da vlvula garante que a via 4 est ligada via 3 e que
a via 1 est ligada via 2. Quando o piloto da esquerda acionado, a via 1 passa
a ter comunicao direta com a via 4, e a via 3, comunicao direta com a via 2.
Essa situao permanece enquanto o piloto estiver pressionado. Ao ser liberado, a
mola direita garante o retorno automtico posio original da vlvula.
31

eletrnica 6

CAPTULO 2

Figura 2.8

Figura 2.6
Esquema de funcionamento
de uma vlvula.

Linhas de
distribuio de ar
4

Presso

Presso

1
Posio
o 2
do cilindro
ndro

Posi 1
Posio
cilindro
do cilin
2

Figura 2.7
Tipos de acionamento
de vlvulas pneumticas.

Ao muscular

Escoamento
bloqueado

O acionamento do piloto dessas vlvulas nada mais que a movimentao de


seus cilindros internos. Essa movimentao pode ser executada por ao muscular (provocada pelo homem), por ao mecnica (provocada por um dispositivo
mecnico ou outro atuador pneumtico) ou por ao eletromecnica (por meio
de solenoides que movimentam um ncleo magntico e provocam o deslocamento). A figura 2.7 mostra a simbologia utilizada para cada modelo de piloto
usado em pneumtica.

Ao mecnica

Uso geral

Pino

Boto

Mola

Alavanca

Rolete

Esquema de funcionamento
de uma vlvula de duas
vias e duas posies.

Escoamento
liberado

A figura 2.9 exemplifica o diagrama de uma vlvula de duas vias e duas posies
com simples solenoide e retorno por mola.
Figura 2.9
Vlvula de duas vias
e duas posies com
retorno por mola.

Na posio de descanso (posio A da figura 2.10), a vlvula de trs vias e duas


posies permite que o ar tenha livre passagem entre as vias 2 e 3 da vlvula,
mantendo a via 1 bloqueada. Quando seu piloto acionado (posio B da figura
2.10), deslocando o cilindro interno direita, a vlvula passa a permitir a passagem de ar da via 1 para a via 2, o que interrompe o fluxo de ar atravs da via 3.
Em tais condies, a vlvula permanece nessa posio at que deixe de ser atuada, voltando posio A. A figura 2.10 exemplifica o esquema de funcionamento dessa vlvula, e a figura 2.11, a simbologia de uma vlvula de trs vias e duas
posies com piloto acionado por solenoide e retorno por mola.
Figura 2.10

Rolete em
sentido nico

Pedal

Esquema de funcionamento
da vlvula de trs vias
e duas posies.

Acionamento eltrico
Bobina
solenoide

Posio A

Vamos analisar trs modelos de vlvulas comuns encontrados na automao


industrial: duas vias e duas posies; trs vias e duas posies; cinco vias e duas
posies.
Na vlvula de duas vias e duas posies (figura 2.8), o ar que entra pela via 1
interrompido pela posio 1 do cilindro da vlvula, porm, tem possibilidade de
escoamento pela via 2, uma vez que o piloto esteja acionado para movimentar o
cilindro da vlvula para a posio 2.
32

Posio B

Figura 2.11
2

1 3

Vlvula de trs vias e


duas posies com piloto
acionado por solenoide
e retorno por mola.

33

eletrnica 6

CAPTULO 2

Na posio de descanso (cilindro direita), a vlvula de cinco vias e duas posies permite a passagem de ar entre as vias 1 e 2 e tambm, de maneira independente, entre as vias 4 e 5, mantendo a via 3 com fluxo de ar interrompido.
Quando seu piloto acionado (cilindro esquerda), passa a permitir a passagem
de ar da via 2 para a via 3 e da via 1 para a via 4, mantendo o fluxo de ar interrompido atravs da via 5. A figura 2.12 exemplifica o esquema de funcionamento dessa vlvula, e a figura 2.13, a representao de uma vlvula de cinco vias e
duas posies com duplo acionamento por solenoide.

Figura 2.14
A
Situao
F

Atuadores de simples ao.

B
Situao
F

C
Situao

Situao
D
F

Figura 2.12
Funcionamento de
uma vlvula de cinco
vias e duas posies.

Figura 2.13
4 2

Simbologia de uma
vlvula de cinco vias e
duas posies com duplo
acionamento por solenoide.

5 13

P Atm

E
Dados:
P = Presso de linha (ar comprimido)
E = Escape
PAtm = Presso atmosfrica

O atuador de dupla ao possui avano igual ao atuador de simples ao, porm,


no utiliza mola interna. Depois de se movimentar, o eixo desse atuador permanecer na mesma posio e imvel, at que receba uma fora mecnica externa
ou que a cmara oposta receba ar comprimido. O esquema de funcionamento
apresentado na figura 2.15.
Figura 2.15

2.1.2 Atuadores
Os atuadores pneumticos so os dispositivos que realizam o trabalho quando
recebem a energia do ar comprimido por meio das vlvulas de distribuio e
controle. Em sua grande maioria, so cilindros ou atuadores pneumticos que
propiciam o deslocamento de um eixo de acordo com suas caractersticas de
construo interna. So basicamente classificados como atuadores de simples
ao e atuadores de dupla ao.
A figura 2.14 ilustra o atuador de simples ao. Apesar de ser compressvel,
quando o ar comprimido enche uma das cmaras do cilindro, passa a exercer
fora na parede do mbolo que isola uma cmara da outra. Dessa maneira, a for
a contrria que a mola exerce vencida e ocorre o deslocamento axial de acordo
com o modelo do cilindro. Esse avano representado pelas situaes A e B da
figura 2.14.
Ao ser acionado, o eixo permanecer avanado enquanto a presso interna da
cmara for superior presso atmosfrica, mais a fora que a mola exerce no sentido contrrio. Assim, uma vez interrompido o fluxo de ar, a presso em ambos
os lados passa a ser a mesma. A mola devidamente instalada faz sua funo, ou
seja, garantir que o eixo do cilindro recue, at que seja novamente requisitado
seu avano com uma nova injeo de ar comprimido. Esse recuo representado pelas situaes C e D da figura 2.14.
34

P Atm

Atuador de dupla ao.

F
P

2.1.3 Outros dispositivos


A vlvula reguladora de f luxo bidirecional (figura 2.16) possibilita a reduo
da rea de seo em determinado ponto da passagem do ar entre as vias da vlvula. Esse recurso possibilita que o volume de ar que passa instantaneamente por
ela seja reduzido e, por consequncia, controla a velocidade de avano ou recuo
do eixo do atuador. Essa vlvula comumente utilizada em processos mais delicados ou que exigem cuidados especiais com os produtos ou objetos que sero
manipulados.
Figura 2.16
A

Vlvula reguladora de
fluxo bidirecional.

35

eletrnica 6

CAPTULO 2

Figura 2.20

A vlvula de reteno (figura 2.17) garante que o ar das vias que a compem
siga somente em um sentido, ou seja, permite a passagem de ar de A para B, mas
no de B para A. muito usada em construes de lgicas especficas de acionamentos e processos controlados somente por ar comprimido.

Atuador

Avano de atuador
por ao muscular.

Figura 2.17
Vlvula de reteno.
A

Vlvula
1

A vlvula reguladora de fluxo unidirecional (figura 2.18) agrega as funes


das vlvulas anteriores, ou seja, regula a passagem de ar em um sentido e o deixa
passar livremente no outro.
Figura 2.18
Vlvula reguladora de
fluxo unidirecional.

Os silenciadores so terminais utilizados nas ligaes pneumticas de maneira


estratgica para reduzir o rudo causado pela liberao do ar comprimido em
atuadores que estavam acionados.
A unio em T um bifurcador que compartilha o ar entre seus terminais. No
tem por funo o controle do fluxo de escoamento entre suas vias, porm, de
grande importncia na implementao de projetos de pneumtica. A figura 2.19
apresenta um modelo de elemento de unio em T usado nesses processos.
Figura 2.19
Bifurcador T.

Um exemplo bsico de esquema de acionamento de um atuador de simples ao


apresentado na figura 2.20. Uma vez acionado o boto, o atuador avana e
permanece avanado at que o boto seja solto.
36

Presso >

2.2 Comandos eltricos e eletropneumticos


com CLP
A eletropneumtica engloba o controle e a deteco dos movimentos realizados
por vlvulas de comando e atuadores pneumticos por meio de dispositivos e
sensores eltricos. As lgicas de acionamento utilizadas em comandos eltricos
tambm so empregadas para o acionamento de solenoides, que, por sua vez,
servem como pilotos em vlvulas eletropneumticas, assim como os sensores de
fim de curso detectam o movimento dos atuadores. Entre os dispositivos e sensores eltricos, pode-se destacar o uso de controladores eletrnicos inteligentes
(CLPs e computadores).
Para que o CLP possa interagir com sistemas de comandos eletropneumticos, necessrio realizar uma simples adequao das grandezas manipuladas
no painel eltrico com os padres utilizados em suas interfaces. As botoeiras
e chaves usadas em painis de comandos eltricos convencionais continuam
servindo a necessidade das entradas digitais do CLP, assim como os contatores
continuam servindo como atuadores no acionamento de motores e carga de
maior potncia, uma vez que o CLP no tem por funo o chaveamento
de cargas de potncia diretamente em suas interfaces. Mais detalhes sobre
as caractersticas tcnicas e o funcionamento do CLP sero apresentados no
captulo 3 deste livro.
J para a substituio da lgica em sistemas pneumticos, necessria a adequao dos elementos utilizados nesse sistema. Para o acionamento dos atuadores, o
CLP assume o controle das vlvulas eletropneumticas, fazendo com que os solenoides executem o acionamento mecnico dos pilotos dos mais diversos tipos
de vlvulas, independentemente do nmero de vias e mecanismos de retorno.
Desse modo, a corrente eltrica que o CLP pode chavear utilizada no acionamento das vlvulas eletropneumticas, que, por sua vez, podem controlar o
37

eletrnica 6

CAPTULO 2

avano e o retorno de atuadores pneumticos. J a deteco dos movimentos dos


atuadores, se realmente ocorreram ou no, possibilitada por chaves chamadas
sensores de fim de curso. O acionamento das chaves fim de curso mecnico e
possibilita a passagem de corrente eltrica por seus terminais quando o movimento esperado executado.

Comandos eletropneumticos so dispositivos que utilizam energia eltrica para


acionar dispositivos pneumticos, assim como para detectar eletricamente o posicionamento de seus elementos controlados. A figura 2.23 exemplifica uma simples automao em comando eletropneumtico.
Figura 2.23

Outra forma muito comum de detectar se o acionamento dos atuadores foi executado por meio de sensores magnticos instalados em posies estratgicas no
corpo do cilindro. O mbolo do cilindro possui caractersticas magnticas que
acionam pequenas microchaves magnticas instaladas em suas extremidades.
Na figura 2.22, podem-se observar detalhes de um atuador pneumtico.

1A

14

1Y
A2

0V

Anthony Smith /Shutterstock

2.3 CLP versus computador


Uma das principais dvidas no tema automao industrial se um computador
pode ser utilizado para controlar tais tarefas. Nesta seo, so apresentados os
prs e os contras da utilizao de computadores em aplicaes industriais.

Figura 2.22
Amortecimento
Camisa ou tubo

Vedaes e anel guia


Haste cromada
Tirantes

38

A1

1Y

Mancal removvel

Acionamento de um
atuador pneumtico
com comando eltrico.

S1

Figura 2.21

Atuador pneumtico
em detalhes.

1
13

1V

Vlvula pneumtica com


acionamento por solenoide.

+24V

Os computadores atuais possuem grande capacidade de processamento e armazenamento de dados e vasta possibilidade de interfaceamento com dispositivos
externos. No entanto, existem pontos fracos que devem ser levados em considerao. A princpio, os sistemas operacionais projetados para trabalharem com
vrias funes, muitas delas no testadas previamente, podem gerar estragos em
programas dedicados e especficos, concebidos para controles. Outro problema
o fato de serem plataformas abertas, pois, caso no sejam tomados os devidos
cuidados, pode ocorrer invaso de softwares mal-intencionados. A instabilidade
de alguns sistemas operacionais tambm pode ser um item decisrio no utilizao de computadores coordenando processos de alta segurana.
Um fato importante que alguns fabricantes tm se especializado na produo
de computadores para o trabalho na indstria, os chamados computadores industriais. Aos olhos de um operador, por trs do monitor, essas mquinas so
similares aos computadores (possuem teclado e mouse), mas tecnicamente existem grandes diferenas construtivas entre ambos.
Para compatibilizar seus computadores aos ambientes industriais, alguns fabricantes utilizam recursos mecnicos, o que torna os equipamentos mais robustos
e resistentes a vibraes e choques, evitando que as placas internas saiam dos slots
em que foram encaixadas, bem como coxins de borracha que absorvem parte
dessas interferncias mecnicas, protegendo o conjunto disco rgido e unidades
de CD e outras mdias.
39

eletrnica 6

CAPTULO 2

Figura 2.26

Alm desses cuidados, aplicam o chassi metlico com pintura condutiva e antiesttica, que garante nveis de aterramento em todos os pontos do gabinete e
forma tambm uma gaiola de Faraday, proporcionando grande reduo de interferncias eletromagnticas nos componentes internos do gabinete. Dessa
maneira, completam as caractersticas fsicas e tcnicas desse equipamento os
componentes eletrnicos industriais, que toleram altas temperaturas e o posicionamento das placas, que facilita o fluxo de ar filtrado e forado para dentro
do gabinete, criando uma bolsa de ar que impede a entrada de pequenas partculas prejudiciais ao funcionamento do computador. As figuras 2.24 a 2.26
exemplificam alguns dos detalhes comentados.
Cortex Industrial System Ltda.

Detalhe da ventilao
forada e fonte redundante.

Figura 2.24

Cortex Industrial System Ltda.

Modelo gabinete de
micro industrial.

Os CLPs possuem um sistema operacional dedicado ao gerenciamento do


equipamento, prevendo quais os tipos de perifricos que sero utilizados. Esses perifricos, como os cartes de entrada e sada, digitais e analgicos, so
fabricados pela mesma empresa que desenvolveu a unidade de processamento e
o respectivo sistema operacional. Normalmente, no aceitam cartes de outros
fabricantes, reduzindo, assim, a probabilidade de falhas por incompatibilidades de CLPs.
Os computadores possuem barramentos universais que permitem que outros fabricantes de outras marcas compatibilizem seus produtos. Isso requer processos
de homologao que nem sempre so rpidos e completos, pois tais homologaes so executadas com softwares e verses de sistemas operacionais especficos.
Qualquer variao nessa configurao pode exigir nova homologao.

Figura 2.25
Detalhe da placa de
interconexo (Backplane).

Cortex Industrial System Ltda.

Os computadores possuem capacidade de processamento para equacionamentos


matemticos superiores boa parte dos CLPs de mercado. Esse detalhe, em alguns processos, um diferencial importante, como no caso de equipamentos de
medio em massa e aferio de produtos acabados. A possibilidade de gerao
de relatrios locais e a totalizao desses resultados j formatados para anlises
posteriores acabam flexibilizando a soluo de automao em clulas de aferio
de produtos.

40

J nas aplicaes lgicas e sequenciais, o CLP se destaca pela velocidade de resposta, pela facilidade de implementao de projetos e por sua robustez. Mesmo
com todas as caractersticas apresentadas sobre computadores industriais, ainda
assim os CLPs superam os computadores industriais no que se refere velocidade de programao e tolerncia a rudos externos nos canais de comunicao
e na entrada de dados, alm de suas interfaces j estarem dimensionadas para os
diversos padres eltricos industriais utilizados.
41

eletrnica 6

CAPTULO 2

O tempo reduzido de manuteno e substituio de interfaces dos CLPs tambm um ponto muito forte na utilizao dessa tecnologia em processos e controles industriais, o que motiva os projetistas a adot-los. No entanto, ainda resta
um papel muito importante do computador na indstria: o monitoramento do
processo. Exercendo a funo de interface homem-mquina no monitoramento
e interao com os processos industriais, o computador tem ganhado espao importante nessa aplicao. Dada a relevncia desse fato, o tema apresentado em
um captulo exclusivo.

2.4 Sistema digital de controle distribudo (SDCD)


O sistema digital de controle distribudo (SDCD) no um nico produto, mas
um conjunto de dispositivos e elementos interligados em redes de comunicao
de alta velocidade e confiabilidade, utilizados em sistemas e plantas industriais
mais complexas. Esse conjunto de dispositivos possui certa independncia da
parte do processo para a qual foi destinado, porm, obedece a uma lgica nica
em um nvel superior hierrquico no controle do sistema. O SDCD um sistema complexo e redundante, no qual eventuais falhas so corrigidas de maneira
automtica por outros elementos previamente programados que assumem o controle em caso de falhas.
A programao desse tipo de topologia avanada, exigindo conhecimento
muito claro do processo a ser controlado. A programao de cada elemento do
processo deve ser sincronizada com a programao digital do sistema. Sistemas
desse porte so utilizados em indstrias petroqumicas e qumicas, que exigem
grande capacidade de processamento, distribuio da inteligncia no processo e
velocidade no tratamento das informaes. Um esquema de interligao de um
SDCD pode ser visualizado na figura 2.27.

2.5 Ambiente industrial (IP ou NEMA)


Os ambientes industriais so classificados de acordo com determinados parmetros de agressividade do meio. Esses parmetros so muito importantes,
pois ajudam os fabricantes a testar seus produtos e os projetistas a informar
qual a necessidade para cada equipamento em cada ambiente em que ser
instalado.
Poeira, umidade, gases cidos, vibrao e jatos de lquidos muitas vezes fazem
parte do dia a dia de mquinas, equipamentos e plantas industriais. A classificao e ndices de agressividade desses fatores so normalizados por duas
grandes instituies: National Electrical Manufacturers Association (NEMA) e
IP Institute. Os ndices apresentados por essas instituies servem de referncia
para a classificao de produtos fabricados para as indstrias e alguns deles so
apresentados nas tabelas 2.1 e 2.2.

Dgito

INFI-NET
PCU

Interface
de rede

Primeiro dgito
caracterstico

Classificao IP
Segundo dgito
caracterstico

No protegido

No protegido

Protegido contra objetos slidos


maiores que 50 mm

Protegido contra quedas


verticais de gotas dgua

Protegido contra objetos slidos


maiores que 12,5 mm

Protegido contra queda de


gotas dgua para uma inclinao
mxima de 15

Protegido contra objetos slidos


maiores que 2,5 mm

Protegido contra gua aspergida

Protegido contra objetos slidos


maiores que 1 mm

Protegido contra projees


dgua

Figura 2.27
Diagrama em blocos
de um SDCD.

Tabela 2.1

IP Classificao

PCU

Dgito

Primeiro dgito
caracterstico

Segundo dgito
caracterstico

Processadores
multifuno

Protegido contra poeira

Protegido contra jatos dgua

Terminais de
processo E/S

Totalmente protegido contra


poeira

Protegido contra ondas do mar

Processo E/S
Estaes de
Hard backup
(opcional)

Processo E/S

Protegido contra imerso

Protegido contra submerso

Exemplo: IP65 Equipamento totalmente protegido contra poeira e protegido


contra jatos de gua.
42

43

eletrnica 6

CAPTULO 2

Tabela 2.2
Classificao NEMA

NEMA 1 Uso geral. Para uso interno, onde as circunstncias raramente so


severas.
NEMA 2 prova de respingos. Proteo designada a resistir a penetrao de
umidade e poeira. Particularmente aplicvel em ambientes com ar-condicionado,
lavanderias etc., onde a condensao prevalente. Uso em ambientes internos.
NEMA 3 prova de tempo. Para uso externo. Designado a suportar as
condies de exposio normais aos elementos do tempo. Os controles so
montados em sistema de racks para fcil acesso. Com proteo contra chuva e
vedao prova dgua.
NEMA 4 prova dgua e penetrao de poeira. Projetado para uso interno,
externo e ao ar livre. Deve ser resistente a condensao externa, queda dgua
livre e jato dgua dirigido de uma mangueira com um bocal de 1 com vazo de
245 L/min por um perodo de 5 minutos a uma distncia no inferior a 3,05 m.
NEMA 4 X Proteo prova dgua, penetrao de poeira e resistncia
corroso. Possui as mesmas especificaes de NEMA 4, porm com resistncia
adicional corroso.
NEMA 5 Proteo a penetrao de poeira. Invlucro equipado com vedao
prova de poeiras. Apropriado para indstrias txteis, moinhos e outras
atmosferas de elevado teor de poeiras.
NEMA 6 Submergvel. Para a operao submersa sob presses e com
tempos especificados.
NEMA 7 Proteo para ambientes internos potencialmente perigosos da
diviso I, classe I com atmosfera de gs ou vapor, NEMA cdigo de classe I
(circuito que abre quando exposto ao ar).
NEMA 8 Zonas perigosas. NEMA cdigo de classe I (circuito emergido em
leo, abre quando exposto ao ar).

Tais informaes e muitas outras sobre a classificao de produtos e normas


podem ser observadas em <http://www.nema.org> e <http://www.ip-institute.
org.uk/index.html>.

2.6 Relao custo-benefcio


To importante quanto conhecer as caractersticas de cada uma das tecnologias
apresentadas tratar da questo custo-benefcio de uma automatizao.
O fator custo s perde em importncia para o quesito segurana aos operadores
e planta. Nenhuma mquina deve ser construda sem premissas bsicas de segurana aos que a utilizaro como ferramenta de trabalho. O custo aliado eficincia desejada e necessria o segundo fator mais importante na automao
do processo. A simplicidade e a criatividade muitas vezes viabilizam projetos
e geram eficincia a uma planta produtiva. Projetos slidos e bem planejados
costumam reduzir possveis desperdcios. Cabos e elementos de controle adquiridos em excesso podem pesar no custo de um projeto, bem como a compra de,
por exemplo, um CLP com 128 entradas e sadas digitais em um projeto que
poderia ser atendido com oito entradas e oito sadas.
O bom-senso e o planejamento em projetos so essenciais para uma implementao bem-sucedida. Tambm dispensvel a utilizao de um CLP, mesmo
que de pequeno porte, para o simples acionamento de um motor sem necessidade alguma de interligao com outros pontos do processo. Nesse caso, um
pequeno painel com duas botoeiras e um contator suficiente tanto para a
segurana do operador como para o funcionamento do motor.
Qualquer informao deve ser pesada nesse tipo de anlise, como implementaes futuras e complementos de projetos programados a serem realizados. Um
gasto maior em um primeiro momento pode significar a reduo de custo com
o no descarte de equipamentos seminovos na implementao do projeto como
um todo.

NEMA 9 Para zonas potencialmente com atmosferas explosivas da diviso I


classe II que contm atmosfera com poeira de combustveis. NEMA cdigo de
classe II.
NEMA 10 prova de exploso. Departamento de regulamentao de minas
dos Estados Unidos para atmosferas explosivas (unidades so projetadas para
conter exploses de gs ou de vapor e impedir a ignio na atmosfera dentro
das protees).
NEMA 11 Resistente a vapor de cidos. Equipamento enclausurado
fornecido em banho de leo.
NEMA 12 Uso industrial. Exclui leos, poeira e umidade. produzido para
satisfazer as exigncias individuais.
NEMA 13 Protegido contra a penetrao de leo e poeira. Uso interno.

44

45

Captulo 3

ClP: estrutura
e funcionamento

eletrnica 6

CAPTULO 3

bloco de memria e os mdulos de entrada e sada (E/S) feita por um barramento interno sob o controle da UCP. A frequncia de clock responsvel pela
velocidade de operao do CLP e tambm pelo sincronismo entre os elementos
do sistema da UCP. O clock fornecido por um cristal externo ou oscilador RC.

onforme definio da norma IEC 61131-1, o CLP um sistema


eletrnico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial,
que usa uma memria programvel para armazenamento interno
de instrues do usurio, que realiza funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de
entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos.
O CLP basicamente um computador para aplicaes industriais com trs mdulos bsicos, mostrados na figura 3.1:
Unidade central de processamento (UCP).
Bloco de memria.
Mdulos de entrada e sada.

Bloco de
memria

Sadas

3.1 Unidade central de processamento (UCP)


A unidade central de processamento (UCP) controla e supervisiona todas as
operaes realizadas nos circuitos eletrnicos do CLP, por meio das instrues
que esto armazenadas na memria. A comunicao interna entre a UCP, o
48

3.2 Bloco de memria

A memria do CLP organizada de maneira hierrquica: o nvel superior, que


fica junto ao processador, constitudo dos registradores do processador; depois, vem a memria cache; em seguida, a memria principal, que normalmente
utiliza memria de acesso aleatrio (RAM). Essa hierarquia continua com as
memrias ROM, EPROM, EEPROM e Flash, que armazenam os programas
desenvolvidos pelo fabricante.

Figura 3.1

Unidade Central
de Processamento
(UCP)

O CLP contm diversos conectores para interlig-lo a outros equipamentos (redes, terminal de programao, fonte, interface homem-mquina etc.) via cabos.

Do programa desenvolvido pelo fabricante (firmware).


Do cdigo do programa desenvolvido pelo usurio.
Dos dados do programa desenvolvido pelo usurio.

Fonte de alimentao.
Terminal de programao.
Bloco de comunicaes.
Interface homem-mquina.

Entradas

Atualmente, todos os CLPs funcionam por meio de microprocessadores. Alguns


CLPs maiores utilizam microprocessadores adicionais para controlar funes
complexas e demoradas, como processamento matemtico, controle PID e mdulos de E/S inteligentes.

A memria armazena os programas desenvolvidos pelo usurio e pelo fabricante.


Esse componente desempenha as funes de armazenamento:

Adicionalmente, o CLP possui os blocos:

Diagrama dos blocos


bsicos do CLP.

Existe relao entre o tamanho da memria necessria para rodar o programa e


a capacidade do sistema. Controlar um sistema pequeno, de baixa complexidade, requer um CLP simples e memria limitada; da mesma forma que controlar
um sistema grande, de alta complexidade, exige um CLP maior, com mais
funes e memria. Alguns modelos de CLP tm memria expansvel, e outros,
memria fixa.

A memria um componente com grande variedade de tipos, tecnologias,


organizaes, desempenho e custos, em comparao com outros componentes do CLP. Apesar dessas diversidades tcnicas, nenhuma das tecnologias de
memrias satisfaz totalmente todos os requisitos de armazenamento de dados
dos CLPs. Assim, um sistema de CLP tpico equipado com uma hierarquia
de subsistemas de memrias, algumas internas, diretamente acessveis pelo
processador, e outras externas, acessveis pelo processador por meio de um
mdulo de E/S.
Em geral, a memria RAM usada para o desenvolvimento inicial e teste do
programa, pois permite que este seja alterado com facilidade. Existe uma tendncia em implementar memria RAM com CMOS (alimentada por bateria
reserva recarregvel ou de longa vida) que armazena as informaes por mais de
49

eletrnica 6

CAPTULO 3

um ano, em razo do baixssimo consumo de potncia, ou memrias retentivas


especiais que dispensam o uso de baterias.
Em CLPs antigos, ainda com custo de memria RAM muito elevado, o programa era totalmente desenvolvido e testado, carregado em chips de memria
PROM ou EPROM (via programador externo ou interno), que posteriormente
se inveria em um soquete dentro do sistema.
Alm de armazenar o programa, o CLP utiliza a memria para outras funes,
como:
Armazenar temporariamente o status dos canais E/S RAM E/S.
Armazenar temporariamente o status de funes internas, como temporizadores e contadores.
Como essas funes utilizam dados variveis, necessrio o uso de memria
RAM.
Um CLP pequeno ou simples geralmente possui tamanho fixo de memria
devido s dimenses fsicas da unidade. Para esse modelo, a capacidade de
memria varia entre 300 e 1000 instrues, dependendo do fabricante. Essa
memria pode parecer insuficiente, mas estima-se que 90% de todas as tarefas
de controle binrio podem ser resolvidas usando menos de 1000 instrues,
de modo que sobra bastante memria para atender s necessidades da maioria
dos usurios.
Um CLP maior usa mdulos de memria entre 1 e 64 K, permitindo que o sistema seja expandido pela colocao de cartes de memria RAM ou PROM no
bastidor. Como os custos das memrias de circuito integrado (CI) so acessveis,
os fabricantes de CLPs esto aumentando a oferta de memria de programas em
seus produtos.

3.3 Mdulos de entrada e sada (E/S)


Os mdulos de entrada e sada (E/S) de um CLP conectam a interface com o
sistema externo. Existem diversos tipos de mdulos (analgicos, digitais e inteligentes), com nmero varivel de entradas e sadas. Os mdulos de entrada do
CLP recebem sinais dos sensores e das botoeiras de campo. Os mdulos de sada
comunicam aos atuadores qual ser a ao de controle ou sinalizao.
Em CLPs de mdio e grande portes, os mdulos de E/S so encaixados em slots
situados na caixa da UCP ou em rack de expanso separado, permitindo flexibilidade na configurao do CLP. A utilizao de slots tambm possibilita que o
mdulo danificado seja substitudo rapidamente.
Nos CLPs de pequeno porte (micro-CLPs), a quantidade de entradas e sadas
pequena e fixa (menor que oito) e geralmente se resume a sinais digitais.
Os mdulos de entrada e sada tm como funes adicionais:
50

Isolar eletricamente os sinais do processo dos sinais da UCP, alm de prover


proteo contra surtos de tenso nas entradas e sadas. Essa isolao necessria
porque o processo automatizado trabalha com tenses elevadas e com a possibilidade de ocorrncia de surtos de tenso, provenientes de descargas atmosfricas, sobretudo se os mdulos operarem ao ar livre. Sem essa isolao eltrica
e a proteo contra surtos de tenso, todo o sistema de controle seria avariado.
Os mdulos de entrada fazem a aquisio, a filtragem e o armazenamento
dos sinais de entrada quando solicitado pela UCP.
Os mdulos de entrada enviam os valores dos sinais de entrada, armazenados na memria do mdulo de E/S, para a UCP.
Os mdulos de sada recebem da UCP os dados de sada e os armazena em
sua memria, aplicando-os s respectivas sadas quando solicitado pela UCP.
Os mdulos de E/S verificam a ocorrncia de erros de comunicao mdulo-UCP, falha nos sensores, falha na fonte de alimentao dos mdulos, falha
nos cabos de sinal etc. e os comunica UCP.
Os principais tipos de mdulos de entrada e sada so classificados em digitais,
analgicos e inteligentes, descritos detalhadamente a seguir.

3.3.1 Mdulos de E/S digitais


Os mdulos de E/S digitais operam com sinais de dois estados: ligado ou desligado. Os mdulos de entrada digital so capazes de detectar e converter sinais
de entrada em nveis lgicos de tenso usados no CLP; os de sada digital convertem os sinais lgicos de sada usados no CLP em sinais prprios capazes de
energizar os atuadores.
Alguns mdulos de E/S digitais trabalham com sinais contnuos; outros operam
com sinais alternados. Para uso em CC (corrente contnua), o valor de tenso
padro adotado de 24 V, pois permite uma relao sinal/rudo adequada para
ambientes industriais. J para os mdulos de CA (corrente alternada), o padro
de 110 ou 220 V.
Dentre os diversos tipos de dispositivos transdutores e atuadores que podem ser
ligados s entradas digitais esto:
Microchaves.
Chaves push-button.
Chaves fim de curso.
Sensores de proximidade.
Chaves automticas.
Portas lgicas.
Clulas fotovoltaicas.
Contatos de starters de motores.
Contatos de rels.
Pressostatos.
Termostatos.
Sensor de proximidade.
Sensor de presena.
51

eletrnica 6

CAPTULO 3

Como dispositivos de sadas digitais, podem-se citar:


Anunciadores.
Rels de controle.
Lmpadas.
Portas lgicas.
Buzinas.
Starters de motores.
Vlvulas eltricas.
Solenoides.
Bobinas de contatores que acionaro cargas de elevadas correntes e tenses.
Solenoides de vlvulas pneumticas.
Vlvulas solenoides.
Disjuntores.
Pequenos motores.
Dependendo do modelo utilizado, toda entrada e sada alimentada por alguma
fonte de tenso, na maioria das vezes, o valor de tenso 24 VCC ou 120 VCA.

Os mdulos de entrada CC convertem sinais discretos de corrente contnua


(12 VCC, 24 VCC, 48 VCC, 125 VCC) para os nveis lgicos aceitveis pela UCP.
A figura 3.3 mostra como conectar uma chave entre o sinal +24 V e a entrada
digital do tipo P. Com a chave na posio aberta, a tenso de entrada nula.
Com a chave fechada, a tenso passa a 24 V. Observe tambm, no circuito da
figura 3.3, que existe um filtro RC formado por C1, R 3 e R4. A funo desse filtro
amenizar a interferncia de rudos existentes na alimentao, prprios de redes
eltricas industriais, de maneira que no causem acionamento indevido no CLP.
No entanto, frequncias maiores que 1 kHz no sero atendidas pela entrada por
causa da existncia desse filtro (tal limitao no existe nas entradas especiais de
contadores rpidos).
Em uma entrada do tipo N, o nodo do LED fica ligado permanentemente ao
+24 V, e o terminal de entrada, ao ctodo do LED. Nessa configurao, para
acionar uma entrada do tipo N, necessrio fornecer o potencial do borne negativo da fonte auxiliar ao borne da entrada.

Quando em operao, aplicao de tenso entrada resulta em nvel lgico 1


(verdadeiro) no bit de memria correspondente quela entrada fsica; aplicao
de tenso nula entrada, em nvel lgico 0 (falso).
Se a UCP impe o nvel lgico 1 no bit de memria correspondente a uma
sada digital, uma chave se fechar no mdulo de sada, energizando o elemento
conectado sada.

R4

+24V
R1

Para o Portal
de leitura

Entrada
R2

A figura 3.2 ilustra o diagrama de blocos de uma entrada digital.


Figura 3.2
Diagrama em blocos do
sinal de entrada digital.
Isolao
ptica

R3

LED

A comutao executada por um transdutor digital de corrente contnua pode ser


do tipo P ou N, ou seja, o acionamento pode ser lgico positivo (comum negativo) ou lgico negativo (comum positivo). No existe vantagem alguma de um
tipo sobre o outro, mas deve-se adotar apenas um deles, visando padronizao
dos itens de estoque. Alm disso, essa padronizao evita incompatibilidades,
por exemplo: termos comprado um carto P e contarmos somente com sensores
N no estoque.

Entradas
de Estados

Circuito de entrada
digital do tipo P.

+5V

Mdulos de entrada digital em CC

Sistema
a ser
controlado

Figura 3.3

Interface

Controlador
lgico
programvel

C1

GND

Mdulos de entrada digital em CA


De modo semelhante s entradas de corrente contnua, as entradas digitais de
corrente alternada obtm, como sinais do processo, tenses de 110 ou 220 V.
Esse modelo apresenta como vantagem a possibilidade de posicionar os sensores ou chaves a maiores distncias do CLP. Isso se deve melhor relao
sinal/rudo ao operar com tenses de 110 ou 220 V. Em geral, se os sensores
esto a uma distncia superior a 50 m do controlador, necessrio trabalhar
com entradas CA.
importante lembrar que, trabalhando com nveis CA, deve-se tomar mais
cuidado no que se refere isolao geral da instalao. Um bom exemplo de aplicao de mdulos de entrada CA est em usinas hidroeltricas, onde os sensores
podem estar situados a distncias de at 500 m.

52

53

eletrnica 6

CAPTULO 3

Os modelos de mdulos de entrada variam conforme o fabricante, porm, a


maioria constituda de blocos bsicos. O circuito de entrada composto de
duas partes principais: a de alta tenso e a lgica (figura 3.4).

Figura 3.4
Circuito de entrada
digital em CA.

Essas duas partes so acopladas por um circuito (em geral, um acoplador ptico)
que isola eletricamente a entrada da sada. A seo de entrada converte a tenso
de entrada (115 ou 230 VCA) de um dispositivo em um sinal de nvel lgico para
ser usado pelo processador. O sinal senoidal retificado e aplicado a um filtro
RC, que o torna constante. O sinal retificado passa pelo acoplador ptico e finalmente aplicado UCP. O filtro RC causa um atraso tpico na transmisso de
sinal de 10 a 25 m, o que limita sua utilizao para sinais lentos, com frequncias
menores que 10 Hz. Contudo, esse atraso no interfere na deteco de sinais de
botoeiras, termostatos, pressostatos etc.

Esses mdulos so geralmente usados para acionar cargas (bobinas de contatores, rels etc.) ligadas em corrente alternada com tenses de alimentao entre
90 e 240 VCA. Essas sadas convertem os sinais lgicos usados no CLP em sinais
caractersticos capazes de energizar os atuadores. Em geral, possuem capacidade
de corrente de at 2 A.
O diagrama em blocos da figura 3.6 descreve a operao de grande parte dos
mdulos de sada em corrente alternada disponveis no mercado.
Figura 3.6
Diagrama em blocos do
sinal de sada digital.
Controlador
lgico
programvel

+5V

L1

Mdulos de sada digital em CA

Isolao
ptica

Interface

Sistema
a ser
controlado

Sada de
Atuao

R4
Entrada

R1

R5

R3
Para o Portal
de leitura

C1

R2

C1

L2
LED

Se a sada da UCP fica energizada, o estado passa para a etapa de potncia e


instantaneamente dispara uma chave, nesse caso um rel ou um TRIAC. No
TRIAC, apresentado no circuito da figura 3.7, a carga ser ligada entre o terminal L1 e o terminal Sada. Os terminais L1 e L2 correspondem rede de 110 ou
220 VCA destinada ao acionamento dos dispositivos de sada. Nesse circuito,
podemos notar a existncia de um varistor (V1) que protege a sada contra surtos
de tenso, um circuito RC que protege contra disparos indevidos e um TRIAC
isolado por acoplador ptico.

A maioria dos mdulos de entrada contm indicaes visuais do estado lgico de


suas entradas em LED ou lmpada (figura 3.5). Essa sinalizao visual muito
til no perodo de testes para detectar falhas no programa. Se o programa no
est funcionando, fcil saber se o sinal realmente est sendo aplicado entrada
digital, sem a necessidade de utilizar um voltmetro.

Figura 3.7
Circuito de sada
digital em corrente
alternada com TRIAC.

L1
LED
R1

+5V

Figura 3.5

R3

Indicaes visuais no
mdulo de entrada.

Sada
C1
LED

Neon
Lamp

Resistor

54

Resistor

Do portal
de sada

V1

R4
F1
R5

R2
L2

55

eletrnica 6

CAPTULO 3

A figura 3.8 mostra um esquema de ligao em um mdulo de sada CA.

A figura 3.10 mostra um esquema de ligao em um mdulo de sada CC.

Figura 3.8

Figura 3.10

Diagrama de sada para


mdulo digital CA.

L1

L2

L1

Diagrama de sada para


mdulo digital CC.

Fonte DC

0
1
2

5
6
7

Os mdulos de sada tambm possuem LED para indicar o estado da lgica.


Alguns mdulos tm um fusvel na parte de potncia para proteger o elemento
de chaveamento (TRIAC ou rel) contra sobrecorrentes ou curtos na carga.

Mdulos de sada digital em CC


Os mdulos de sada em CC tm funcionamento similar aos mdulos de sada
em CA, porm, foram projetados para atuar em dispositivos de corrente contnua. Seus circuitos de chaveamento da carga so diferentes; eles utilizam FETs
(transistores de efeito de campo) ou transistores bipolares para o chaveamento.
Essas sadas digitais em CC podem ser de dois tipos:
Tipo P Fornece potencial positivo e a carga deve ser ligada entre o borne
positivo da sada e o negativo da fonte de alimentao (figura 3.9).
Tipo N A carga deve ser ligada entre o potencial positivo da fonte de alimentao e o borne de sada.

Figura 3.9
Circuito de sada
digital do tipo P.

Mdulos de sada a rel


Os mdulos de sada a rel so utilizados por sua versatilidade em comutar sinais, podendo ser aplicados a cargas de corrente alternada e de corrente contnua
(figura 3.11).
Esses mdulos apresentam desgaste em seus contatos eltricos em razo da circulao de corrente eltrica em seus terminais (arco voltaico) e desgaste mecnico proporcional ao nmero de chaveamentos realizados. Para aumentar sua vida
til, deve-se utiliz-los como contatos auxiliares, ou seja, intercalar entre a sada
do CLP e a carga outro rel de maior potncia ou uma chave esttica, poupando
os contatos do rel interno do mdulo do CLP. Um inconveniente desse modelo
que as sadas a rel so mais lentas que as sadas a transistor.

Figura 3.11
Circuito do mdulo
de sada a rel.

+5V
+24V
+5V

R3

+5V

DZ 1
R5

Do portal
de sada

R2

R3
Q1

F1
Sada

Q1

R4

R5

LED

Do portal
de sada

R4

R2

LED
Sada
R1

R1
GND

56

57

eletrnica 6

CAPTULO 3

Mdulos de sada TTL

Figura 3.12
Diagrama de ligao
para mdulo analgico.

Os mdulos de sada TTL permitem interfacear dispositivos externos compatveis com esses nveis e dispositivos alimentados por 5 VCC, como LED de sete
segmentos e circuitos integrados digitais. Como os demais mdulos de sada,
requerem alimentao externa para atuar na carga.

Sinal
analgico

3.3.2 Mdulos de E/S analgicas

Sinal
analgico

A alta escala de fabricao, o baixo custo e a disponibilidade de circuitos integrados


possibilitaram que na estrutura do CLP fosse includa grande capacidade de proces
samento de dados. Isso tambm propiciou a expanso da capacidade de E/S e a
implementao de mdulos analgicos e digitais no CLP. Os mdulos de E/S anal
gicas permitem controlar e monitorar correntes e tenses compatveis com muitos
sensores, vlvulas, acionadores de motores e instrumentos de processo.

3
+V
V
C

+V

V
Fonte DC

Apresentam-se a seguir os dispositivos tpicos que so interfaceados com os mdulos de E/S analgicas.
a) Dispositivos com mdulos de entrada analgica:
transdutores diversos;
transmissores eletrnicos;
instrumentos analticos;
potencimetros.
b) Dispositivos com mdulos de sada analgica:
indicadores analgicos;
drives de motores;
registradores;
transdutores I/P;
vlvulas eltricas.
As interfaces analgicas normalmente esto disponveis para diversos tipos de
padro, como operao unipolar e diferencial de corrente ou de tenso.

Mdulos de entrada analgica


Os dispositivos de campo fornecem sinais (de tenso ou corrente eltrica) para os
mdulos de entrada analgica, que, por meio de circuito (conversor analgico-digital A/D), converte esses sinais analgicos em uma informao digital.
Esses sinais analgicos de entrada so inseridos no CLP na forma binria e armazenados em uma posio de memria para uso posterior. Os mdulos de
entrada possuem alta impedncia, possibilitando a interface com os dispositivos
de campo sem causar sobrecarga ou afetar sua operao. A interligao com os
dispositivos de campo feita por cabos blindados, que reduzem os rudos eltricos de fontes externas (figura 3.12), alm de possurem filtro e isolao eltrica
para proteger os mdulos.
58

Os padres usuais para os mdulos de entrada analgica so apresentados na


tabela 3.1.
Tenso (V)

Corrente (mA)

1a5

4 a 20

0a5

0 a 20

10 a +10

20 a +20

Tabela 3.1
Padres de mdulos de
entrada analgica

0 a 10

Os mdulos so projetados para receber quatro, oito ou dezesseis entradas analgicas. A converso analgico-digital feita em 12 ou 14 bits codificados em
binrio. A configurao de entrada e a operao bipolar ou unipolar podem ser
selecionadas por jumpers ou por software.

Mdulos de sada analgica


Os mdulos de sada analgica possuem um conversor digital-analgico (D/A)
que recebe os valores numricos na forma binria alocados nos registros do CLP
e os converte em grandezas analgicas de tenso ou corrente proporcionais
informao digital e as envia para a sada. A resoluo do conversor de 12 ou
14 bits. Uma sada analgica tem como funo fornecer sinal analgico para
comandar atuadores analgicos, conforme ilustrado na figura 3.13. Todas as
outras caractersticas so semelhantes s do mdulo de entrada analgica.
59

eletrnica 6

CAPTULO 3

Figura 3.13
Diagrama de ligao
para mdulo analgico.

Sinal
analgico

1
2

Sinal
analgico

3
+V
V
C

+V
Fonte DC

Mdulo de entrada PT100 utilizado em medio de temperatura a


partir de um PT100, que um resistor cuja resistncia varia linearmente
com a temperatura.
Mdulo de motor de passo Gera o trem de pulsos a ser aplicado s bobinas de um motor de passo, de modo a controlar sua posio, sua velocidade
ou sua acelerao, de acordo com o estabelecido pelo programa do usurio.
Mdulo de controle de malha Realiza o controle de malha fechada com
algoritmos PID. O processamento do controle PID feito pelo prprio mdulo, aliviando o trabalho da UCP. Os algoritmos PID encontrados no CLP
(rodado na UCP) s vezes deixam a desejar quanto s necessidades de tempo
e preciso exigidas para controle de sistemas rpidos.
Mdulo de contagem rpida.
Mdulo para medio de parmetros eltricos Fator de potncia, tenso, corrente, energia etc.
Mdulo de comunicao com redes.

3.4 Fontes de alimentao


3.3.3 Mdulos de E/S inteligentes
As necessidades de E/S digitais de um CLP so atendidas em 90% dos casos
pelos mdulos convencionais. Em algumas situaes, como na contagem de pulsos de elevada frequncia, as entradas convencionais so extremamente lentas
e acionadas pela UCP, que, alm de ler as entradas digitais, precisa gerenciar
todos os mdulos de E/S e executar o programa. Como a UCP no pode ficar permanentemente contando pulsos, acaba perdendo a contagem de alguns.
Essa deficincia pode produzir erros inaceitveis por exemplo, se estivermos
controlando a posio de uma mquina pela contagem de pulsos gerados por
um encoder. Nesse caso, recomendam-se os mdulos contadores rpidos, que
possuem um microprocessador dedicado em tempo integral contagem de pulsos. Quando a UCP precisar saber o resultado da contagem, basta solicit-lo ao
mdulo contador.

Nos CLPs, as fontes de alimentao podem ser internas ou externas. As internas


podem ser encaixadas em slot ou montadas na caixa do CLP. Algumas fornecem
sada de 24 VCC, de baixa potncia (~2 A), destinada alimentao dos mdulos
de E/S, sensores e atuadores. Se a exigncia de potncia dos mdulos for maior,
o projetista dever necessariamente incluir uma fonte externa.
A International Electrotechnical Commission (IEC Comisso Internacional
de Eletrotcnica) tem especificado tenses padronizadas para fontes de alimentao, entradas e sadas digitais dos CLPs. A tabela 3.2 mostra tais tenses.

Tenso

Outro exemplo inclui os condicionadores de sinal, como uma entrada de termopar, em que, alm da amplificao do sinal e de sua leitura, deve-se efetuar a
linearizao, para que o dado represente a grandeza fsica medida. Os mdulos
contadores rpidos podem realizar todas as tarefas necessrias para esses procedimentos, aliviando a carga computacional da UCP principal.
Os fabricantes de CLPs oferecem grande variedade de mdulos especiais. Os
mais comuns so:
Mdulo de entrada termopar Foi projetado para aceitar diretamente as
entradas de um termopar e fazer a compensao de junta fria, linearizao da medio e deteco de erros. Seu funcionamento semelhante ao
dos mdulos de entrada analgica discutido anteriormente, com exceo
do baixo nvel de sinal (mV). Os dados obtidos por esse mdulo podem
ser utilizados pelo CLP para fazer controle, indicao, registro, alarme ou
intertravamento.
60

Tabela 3.2

Recomendaes

Valores e faixas de operao

Fonte

Sinais E/S

24 Vcc

Sim

Sim

48 Vcc

Sim

Sim

24 Vca

No

No

48 Vca

No

No

120 Vca

Sim

Sim

230 Vca

Sim

Sim

400 Vca

Sim

No

Notas:
a) A tolerncia para as tenses CC de 15 a +20%.
61

eletrnica 6

CAPTULO 3

b) A tolerncia para as tenses CA de 15 a +10%. As tenses CA so dadas


em valor eficaz (RMS).
c) Consultar a norma para CLPs para notas e valores especificados adicionais.
Normalmente utilizam-se fontes chaveadas, alimentadas com tenso AC (90 a
240 V) ou DC (18 a 36 V). Outra preocupao quanto s tenses fornecidas
para o CLP, pois, alm do padro 5 VCC, alguns modelos tambm alimentam os
mdulos analgicos com +12 VCC e 12 VCC.
O consumo , por fim, outro fator que tem de ser analisado, pois, em funo
da quantidade de pontos a serem utilizados, h condies de dimensionar a
fonte. Portanto, a fonte deve ser escolhida por ltimo, pesquisando com o
fabricante qual o modelo de fonte mais adequado ao processo que se deseja
automatizar. Para os CLPs de baixo custo, a fonte incorporada ao mdulo da
UCP, visando a diminuir encaixes e, em consequncia, barateando o produto.
Nesse caso, a preocupao se resume alimentao do conjunto, uma vez que
tanto as tenses como as potncias envolvidas sero logicamente compatveis
com o produto.

3.5 Funcionamento
O funcionamento do CLP baseia-se em um conjunto de instrues conhecido como
programa, desenvolvido para atender s rotinas do usurio. Os sinais dos sensores
ou transdutores acoplados mquina ou equipamento so aplicados s entradas
do controlador. Em cada ciclo, denominado scan ou varredura, h trs etapas:

usurio elaborou. O processo de execuo segue aproximadamente a rotina mostrada no fluxograma da figura 3.14.
Figura 3.14
Incio da execuo
L as Entr
Entradas
atualiz a
e atualiza
Tabela Imagem
Im
de Entra
Entrada

Carrega o
Programa do
Usurio na Tabela
de Programao

Monta e inicializa a
Tabela Imagem de
Entrada com as
entradas referidas

Monta e inicializa a
Tabela Imagem de
Sada com as
sadas referidas

Verifica Estado
do Sistema
(CPU e Memria)

Fluxograma de
funcionamento do CLP.

Executa linha
l
a linha o
Programa
do Usurio

Atualiza a
Tabela Imagem
de Sada

Atualiza
os Mdulos
de E/S

Etapa de entrada Todos os sinais vindos do meio externo e aplicados s


entradas so lidos e transferidos para uma rea da unidade de memria interna do CLP, chamada tabela imagem da entrada.
Etapa de programa O programa executado, usando os sinais adquiridos durante a etapa de entrada e decidindo quais sero os valores dos sinais
de sada digitais e analgicos. Esses valores so guardados em uma regio de
memria denominada imagem de sada. Durante a execuo do programa, os
sinais de sada no so alterados, a menos que sejam ativadas entradas de elevada prioridade. Tais entradas so utilizadas para emergncias, que no podem
esperar o trmino do scan. Nesse caso, interrompemos o trabalho do CLP,
rodando um programa que atende interrupo. Terminado o atendimento
interrupo, retornamos ao programa principal.
Etapa de sada Todos os valores de sada estabelecidos pelo programa e
armazenados na imagem de sada so aplicados aos mdulos de sada.
Terminadas as trs etapas, reinicia-se o ciclo de scan, com a etapa de entrada
(operao cclica). Em algumas situaes, por exemplo, ao utilizar controladores
PID, torna-se necessrio fazer as aquisies de sinais (etapa de entrada) em intervalos fixos. Nesse caso, ao terminar a etapa de sada, o CLP fica esperando o
instante predefinido para reiniciar o scan (operao peridica).
Para realizar a tarefa de controle, o processador do CLP simplesmente executa
passo a passo o roteiro de instrues contido na tabela de programao que o
62

63

Captulo 4

linguagem de
programao

eletrnica 6

CAPTULO 4

Textuais:
IL instruction list ou lista de instrues.
ST structured text ou texto estruturado.
Grficas:
LD Ladder diagram ou diagrama Ladder.
FBD function block diagram ou diagrama de blocos de funes.

o captulo 1, foram apresentadas as linguagens de programao


de um enfoque histrico. Agora sero discutidos alguns detalhes
adicionais sobre as linguagens mais empregadas e ser ampliada a
discusso sobre a tentativa de padronizao das linguagens pela norma IEC. Por
sua importncia e popularidade, a linguagem Ladder ter o captulo 5 inteiramente dedicado a ela.

4.1 Norma IEC 61131


Em 1992, a International Electrotechnical Commission (IEC Comisso Internacional de Eletrotcnica) publicou a primeira edio da norma IEC 61131,
com o objetivo de estabelecer padres para os controladores programveis. Essa
norma foi dividida em vrios captulos, possibilitando a definio de critrios
para cada um dos tpicos relacionados aos CLPs.
Os captulos so os seguintes:
61131-1 Informaes gerais sobre os CLPs.
61131-2 Requisitos de hardware.
61131-3 Linguagens de programao.
61131-4 Guia de orientao ao usurio.
61131-5 Comunicao.
So abordados aqui os padres de linguagens de programao de CLPs apresentados na IEC 61131-3. Vale ressaltar que, mesmo que se trate de um captulo
parte, a IEC 61131-3 especifica as semnticas e sintaxes para as linguagens de
programao dos controladores definidos na IEC 61131-1 no que se refere aos
conceitos gerais. A IEC 61131-5 trata da comunicao de dados internos, uma
vez que esses tpicos esto indiretamente interligados.
A primeira edio da IEC 61131-3 foi publicada em dezembro de 1993, e a segunda, em 2003.
Essa norma define que, para um CLP estar de acordo com os padres por ela
estabelecidos, deve possuir ao menos duas linguagens grficas e duas linguagens
de texto para sua programao. Assim, consenso entre os atuais fabricantes
trabalhar com as seguintes linguagens:

66

Um quinto modo de programar alguns equipamentos de mercado o SFC


sequential function chart ou sequenciamento grfico de funes, que possui elementos para organizar programas de maneira sequencial e permite tambm o
controle paralelo de processos.
Entre essas linguagens de programao, alguns parmetros so definidos para
que realmente haja certa compatibilidade entre os equipamentos. Tais parmetros podem ser definidos como:
a) Dados A norma prev os seguintes tipos de dados:
Grupo de bits: grupo de valores binrios (on/off ).
o BOOL: 1 bit.
o BYTE: 8 bits.
o WORD: 16 bits.
o DWORD: 32 bits.
o LWORD: 64 bits.
Inteiros: nmeros inteiros e reais.
o SINT: curto (1 byte).
o INT: inteiro (2 bytes).
o DINT: duplo inteiro (4 bytes).
o LINT: longo inteiro (8 bytes).
o U: no definido (adicionar um caractere U para o tipo de inteiro a ser
utilizado).
Real: ponto flutuante, ou seja, considera fracionrios na utilizao do nmero conforme a IEC 559 (1982).
o REAL: 4 bytes.
o LREAL: 8 bytes.
Tempo: durao de timers e processos.
Data e hora do dia.
o DATE: data do calendrio.
o TIME_OF_DAY: hora local.
o DATE_AND_TIME: data e hora local.

67

eletrnica 6

CAPTULO 4

String: caracteres que podem ser expostos em cotas nicas normalmente


para a transmisso de caracteres ASCII (american standard code for information interchange) para outros dispositivos.
o WSTRING: permitir o envio de vrios strings.
o ARRAYS: mltiplos valores armazenados na mesma varivel.
o SUB RANGES: definir limites de valores para a entrada ou para a sada
de dados por exemplo, sinais de 4 a 20 mA.
b) Variveis Podem ser do tipo:
Global: serve a todo o programa e no necessariamente s a uma parte dele.
Local: serve somente a uma parte do programa.
I/O mapping: mapeamento de todas as entradas e sadas em relao a posies de memria predefinidas.
External: mapeamento definido exclusivamente como pontos de entrada e
sada de dados.
Temporary: usados momentaneamente durante a execuo de parte do programa.
c) Configurao Recursos de hardware e vnculos especficos para o processamento dos dados e dos programas.
Recursos: reserva de memria ou ndices de processamento para determinada parte do programa.
Tarefas: podem seguir paralelas, sendo executadas simultaneamente pela UCP.
Programas: podem ser executados ciclicamente, a cada determinado perodo
ou quando ocorrer certo evento.
d) Organizao das unidades de programas Definidos pelas funes bsicas, blocos bsicos e possibilidade de criao de funes e blocos de acordo com
a necessidade da programao.
Funes-padro como: ADD, SQRT, SIN, COS, GT, MIN, MAX, AND,
OR, entre outras.
Funes customizadas: campo no qual o programador pode criar funes
ou utilizar mais de uma funo preexistente para a criao de outra funo
em sua programao.
Blocos de funes: padres iguais aos apresentados nas funes, s que em
linguagem de bloco.
Blocos customizados: campo para a elaborao ou utilizao de mais de uma
funo preexistente na criao de blocos. Podem ser compostos tambm por
blocos comercializados por outros fabricantes ou empresas especializadas.
Programas: programas e sub-rotinas especficos. Podem ser armazenados em
funes ou blocos criados pelo programador e utilizados mais de uma vez na
atual aplicao ou posteriormente em outros programas.
e) Links externos Abrem espao para o captulo da IEC 61131-5, que trata
especificamente dos formatos de comunicao e das facilidades que o padro
determina como necessrios para a compatibilidade com a norma.
68

Vale ressaltar que essas normas possibilitaram que fabricantes de outros tipos
de hardware compatibilizassem seus produtos. Hoje existem fabricantes de
SoftPLCs, que nada mais so do que computadores que podem ser programados para atender a controles lgicos, obedecendo s normas definidas pela
IEC. Trata-se de tecnologia muito recente, que ainda est sendo avaliada e certificada, porm, j utilizada em alguns processos de automao de mquinas
de pequeno porte.
Uma vez apresentadas as informaes sobre os parmetros que a IEC 61131-3
determina que um fabricante de hardware e software deve disponibilizar aos
usurios, vamos ver agora as linguagens de programao definidas pela norma.

4.2 IL lista de instrues


basicamente a transcrio do diagrama de rels (Ladder), ou seja, a passagem
de uma linguagem grfica para uma linguagem escrita. Essa etapa foi importante nos primrdios do CLP, pois no existiam terminais grficos como conhecemos atualmente, que permitem desenhar o diagrama Ladder na tela, usando o
mouse. Antigamente os terminais de vdeo e os displays dos terminais de programao eram alfanumricos; por isso, o programador precisava projetar o diagrama Ladder no papel e depois convert-lo para a linguagem IL. Um compilador
se encarregava de traduzir o IL para a linguagem de mquina (Assembler) do
processador utilizado no CLP.

Tabela 4.1
Lista de comandos na
linguagem IL contidas
na IEC 61131-3

A tabela 4.1 apresenta as instrues mais comuns empregadas nessa linguagem.


Operador

Modificador

Tipo de dados

Descrio

LD

Diversos

Carrega valor do resultado

ST

Diversos

Armazena o resultado no local definido

BOOL

Seta ou resseta um valor (lach ou flip-flop)

S, R
AND, &

N, (

BOOL

Lgica booleana AND

OR

N, (

BOOL

Lgica booleana OR

XOR

N, (

BOOL

Lgica booleana OR EXCLUSIVE

ADD

Diversos

Soma matemtica

SUB

Diversos

Subtrao matemtica

MUL

Diversos

Multiplicao matemtica

DIV

Diversos

Diviso matemtica

GT

Diversos

Compara maior que (>)

69

eletrnica 6

CAPTULO 4

Operador

Modificador

Tipo de dados

Descrio

GE

Diversos

Compara maior ou igual a ()

EQ

Diversos

Compara igual a (=)

NE

Diversos

Compara diferente(<>)

LE

Diversos

Compara menor ou igual ()

LT

Diversos

Compara menor que (<)

JMP

C, N

LABEL

Salta para a linha de programa

CAL

C, N

NAME

Chama sub-rotina de acordo com nome

RET

C, N

Retorna da sub-rotina chamada


Conclui valor chamado

Dado o diagrama de comandos eltricos da figura 4.1, que j est na linguagem


Ladder (exceto pela simbologia), vamos transcrev-lo para a linguagem IL.
Figura 4.1
Exemplo de diagrama
de comandos eltricos.
A

OR B Executa a lgica booleana OR entre A e B e armazena o resultado em B.


LD C Carrega o valor de C em um acumulador.
LD D Carrega o valor de D em um acumulador.
OR D Executa a lgica booleana OR entre C e D e armazena o resultado em D.
AND B Executa a lgica booleana AND entre B e D (ltimos acumuladores
gravados) e armazena o resultado em B.
ST X Armazena o valor de B em X.
Percebe-se que tal lgica utiliza uma nica instruo por linha de programao,
o que dificulta a elaborao de grandes programas. Desse modo, faz-se necessrio um controle muito eficiente na utilizao dos registradores e respectivas
interfaces de entrada e sada para no haver falhas durante a confeco do
programa.

4.3 ST texto estruturado


uma linguagem mais elaborada, considerada de alto nvel, que usa o princpio
de criao de sentenas para definir e informar ao CLP qual a lgica necessria em
determinado ponto. Como possibilita a utilizao de mais de uma instruo por
linha, agiliza e facilita a tarefa dos programadores em projetos mais complexos.
Com estrutura similar de linguagens de programao, como o C++ e o Pascal, permite o uso de comandos especficos para a definio de laos de controle, ou seja, funes ou operaes lgicas que devem ser executadas at que
determinado evento ocorra ou que determinada contagem seja atingida (funes REPEAT-UNTIL, DO-WHILE, entre outras).
Possibilita a utilizao de instrues condicionais, referindo-se a reaes preestabelecidas do programa para o caso de certos eventos ocorrerem, desde que previamente considerados (funes IF-THEM-ELSE, CASE), e tambm, por ser uma
linguagem mais rica, o emprego de equaes trigonomtricas (SIN funo seno)
e matemticas (SQRT raiz quadrada). Mesmo sendo uma linguagem mais fcil
de ser compreendida e escrita, ainda demanda mo de obra especializada para a
confeco e manuteno de programas.
Levando em conta o exemplo apresentado na figura 4.1, podemos definir a lgica de programao em linguagem estruturada da seguinte forma:
X: = (A OR B) AND (C OR D)

Analisando a figura, fazemos a seguinte leitura: havendo continuidade eltrica


de A ou B e tambm de C ou D, X deve ser acionado.
Podemos traduzir essa lgica em lista de instrues segmentando o problema:
LD A Carrega o valor de A em um acumulador.
LD B Carrega o valor de B em um acumulador.
70

Ou seja, X o resultado da operao booleana AND de dois resultados distintos:


lgica OR entre A e B e lgica OR entre C e D.

4.4 FBD diagrama de blocos funcionais


Utilizada na programao de CLPs, uma linguagem grfica baseada na interligao de blocos funcionais previamente disponibilizados pelos fabricantes
ou que permite ao prprio programador construir os blocos a serem utilizados.
As entradas e sadas so conectadas a esses blocos criando malha de interco71

eletrnica 6

CAPTULO 4

nexes que possibilita a obteno dos mesmos resultados de outras lgicas de


programao.
Uma das grandes vantagens dos blocos funcionais a reutilizao de blocos
dentro de um programa. Suponha que um projeto use vrios motores, todos
com o mesmo princpio de funcionamento, conforme lgica predefinida de
acionamento de um motor em partida direta (figura 4.2). Uma vez construdo
o bloco funcional de partida do motor, ele poder ser utilizado vrias vezes no
programa, adotando entradas e sadas distintas, que, por sua vez, controlaro
motores distintos.
Figura 4.2
Diagrama de comandos
eltricos da ligao
de um motor.

Figura 4.4
Utilizao de vrios BLOCO MOTOR dentro de um programa em diagrama de blocos funcionais.
BLOCO MOTOR
1

BLOCO MOTOR
4

AND
Chave 1 NF Motor A (Emergncia)
Chave 1 NF Motor B (Emergncia)
Chave 1 NF Motor C (Emergncia)

3
OR

Boto 1 NA Motor A (Liga Motor)


Boto 1 NA Motor B (Liga Motor)
Boto 1 NA Motor C (Liga Motor)

MOTOR A

OR

MOTOR C

Boto 1 NF Motor A (Desliga Motor)


Boto 1 NF Motor B (Desliga Motor)
Boto 1 NF Motor C (Desliga Motor)

BLOCO MOTOR
1

4
AND

1 Entrada de Circuito de Proteo


2 Entrada Boto Liga Motor
3 Entrada Boto Desliga Motor
4 Sada Acionamento Contator do Motor
4* Contato Auxiliar Contator do Motor
F Fase
N Neutro

4*

A figura 4.3 mostra como configurar esse bloco de acionamento de motor e a


figura 4.4 exemplifica a utilizao de um mesmo bloco em mais de um motor,
considerando essa distino de variveis.

Sada Contator Motor A


Sada Contator Motor B
Sada Contator Motor C

OR

MOTOR B

Para fixar o conceito de programao em diagrama de blocos funcionais, so


apresentados nas figuras 4.5 e 4.6 outros exemplos de programas de fabricantes
distintos.

MODE
SELECTION

Figura 4.5
Exemplo de programa
em diagrama de
blocos funcionais.
REENTRY
REACTION
CONTROL
SYSTEM

ATTITUDE
SIGNALS

ATTITUDE
CONTROL
ELECTRONICS
(ACE)

Figura 4.3

JET FIRING
COMMANDS

ORBIT ATTITUDE
AND MANEUVER
ELECTRONICS
(OAME)

ORBIT ATTITUDE
AND MANEUVER
REACTION CONTROL
SYSTEM

BLOCO MOTOR
1

AND

3
2

72

4
AND

Montagem de um bloco de
nome BLOCO MOTOR
baseado em blocos
primrios AND e OR.

4
p, q, r

PRIMARY
RATE GYRO
PACKAGE

p, q, r

SECONDARY
RATE GYRO
PACKAGE

OR

25V, 400~

POWER
INVERTER

73

eletrnica 6

CAPTULO 4

Figura 4.6
Exemplo de bloco
de funo criado
por programador.

Figura 4.7
FB_Counter_1

Exemplo de lgica em SFC.

FB_Counter
Input
DayChange
MonthChange
PulseRatio
SetCounterValue
CounterMAX
SetCounter

Counter
DayCounter
DayCounterYesterday
MonthCounter
MonthCounterLMonth
SetCounter

4.5 LD diagrama Ladder


A grande maioria das aplicaes atuais em CLPs adota a programao Ladder,
assunto que ser tratado mais detalhadamente no captulo 5 deste livro.

Passo 1
Encher o Tanque

Transio

Passo 2
Esvaziar o Tanque

Transio

Passo 3
Espera solicitao
de incio de ciclo

Tanque Cheio?

Proceder com mistura

Tanque Vazio?

Limpeza Reservatrio

Solicitao Feita?

4.6 SFC sequenciamento grfico de funes


Tambm uma linguagem grfica de programao muito poderosa. Proporciona uma representao das sequncias do processo controlado na forma de um
diagrama. O SFC utilizado para dividir um problema de controle, permitindo
uma viso geral do processo e facilitando o diagnstico. Outra grande vantagem
o suporte para sequncias alternativas e paralelas, tornando possvel que sub-rotinas que servem ao interesse do processo controlado sejam executadas de
maneira paralela, sem a necessidade de parada da lgica principal de controle.
Em resumo, o SFC vai alm de uma programao grfica usada em CLPs: uma
forma de estruturar a lgica e a sequncia de eventos desejadas em um processo
a ser automatizado.
O SFC elaborado com blocos funcionais dispostos como um fluxograma, possibilitando a confeco e o estudo dos processos por meio de aes e transies
que devem ocorrer. Isso permite que um processo seja aberto ao menor nvel de
anlise at que se tenha o modelo desejado mapeado em detalhes.

Cada um dos blocos poder ser programado na linguagem que for mais conveniente ao programador, pensando nas seguintes facilidades:
Gerar o cdigo do programa.
Garantir que outras pessoas compreendam o programa.
Fazer manuteno e alteraes no software.
No entanto, vale ressaltar que, se a tarefa envolver lgica simples, poder ser conveniente o uso do diagrama Ladder; e, se contiver muitas frmulas matemticas,
ser mais conveniente uma linguagem do tipo texto estruturado.

Tambm conhecido como GRAFCET, o SFC baseado no conceito de anlise


binria das redes de Petri, levando em considerao, para aes futuras, os atuais
estados de variveis monitoradas. De forma prtica, podemos analisar o funcionamento de uma lgica produzida em SFC observando a figura 4.7.
Na lgica apresentada na figura 4.7, os retngulos representam os passos a serem
executados no controle do processo e, entre alguns retngulos, a condio necessria para que se chegue ao novo passo. Desse modo, podemos garantir que
determinado passo nunca ocorra sem que uma transio esteja concluda.
Analisando o exemplo da figura 4.7, para que o passo 1 seja concludo, necessrio que sua resposta seja positiva, ou seja, o tanque est cheio. Enquanto o
tanque estiver vazio, ele permanecer monitorando essa etapa do processo.
74

75

Captulo 5

A programao
ladder

eletrnica 6

CAPTULO 5

O nmero de linhas e colunas ou elementos e associaes que cada rung admite


varia conforme o fabricante do CLP e pode variar tambm de acordo com a
UCP utilizada. Em geral, esses limites no representam preocupao ao usurio
no desenvolvimento do programa de aplicao, pois, se o limite for ultrapassado,
o software de programao apresentar uma mensagem de erro durante a compilao do programa.
Os operandos podem ser divididos em trs classes:

Ladder foi uma das primeiras linguagens destinadas programao de CLPs, criada para permitir que tcnicos e engenheiros da rea de automao com conhecimentos de lgica de rels
e nenhum de programao conseguissem programar o CLP. Por esse motivo,
ela se tornou a linguagem mais popular entre os programadores.

5.1 Diretivas bsicas


As variveis associadas aos elementos de entrada, sada, memria, temporizadores e contadores so denominadas operandos. O programa executa operaes lgicas e aritmticas com esses operandos.

Figura 5.1
Diagrama Ladder.

Na linguagem Ladder, as linhas de contatos (instrues) possuem a aparncia de degraus (rungs) de uma escada (ladder), que podem ser associados a
uma estrutura de colunas e linhas, conforme ilustra a figura 5.1. Em cada
linha, as instrues correspondem ao programa, ou seja, ao processamento
dos operandos, e o resultado atribudo a outro operando no bloco Sada,
direita.

Coluna
1

Coluna
2

Coluna
3

Coluna
sada

Rung 1

INSTRUO

INSTRUO

aplicao ou sada

Rung 2

INSTRUO

INSTRUO

aplicao ou sada

INSTRUO

INSTRUO

aplicao ou sada

Linha 1

78

Memria (M) Servem para o armazenamento dos resultados parciais, valores de constantes, dados de transmisso, valores de referncia, receitas etc.
Esses operandos podem ser livremente lidos e escritos pelo programa.
Entradas (I) Esto associados aos mdulos de entrada. Podem ser lidos
pelo programa, mas escritos apenas pelos mdulos de entrada.
Sadas (Q) Esto associados aos mdulos de sada. Podem ser livremente
lidos e escritos pelo programa.
Os operandos, por sua vez, so divididos, inicialmente, em cinco tipos, segundo
sua utilizao e nmero de bits:
Bits (X) Utilizados para a implementao de lgica, ocupam 1 bit de
memria.
Bytes (B) Utilizados para o armazenamento de caracteres ASCII, ocupam
8 bits.
Words (W) Utilizados para o armazenamento de valores numricos inteiros, ocupam 16 bits.
Double word (D) Semelhante ao tipo W, ocupa 32 bits.
Word long (L) de 64 bits Semelhante ao tipo W, ocupa 64 bits.
Originalmente, na linguagem Ladder cada instruo correspondia aos contatos NA ou NF dos rels, cujo estado era definido pelo valor do operando
(do tipo B) a ele associado. Na mesma poca, as sadas eram as bobinas (operando tipo B). Com o tempo, os blocos de instrues passaram a contemplar
contadores, temporizadores, operaes aritmticas etc., que exigiram que fossem criados os tipos de operando citados anteriormente.
O objeto de estudo das instrues de programao Ladder ser um CLP genrico, com os seguintes elementos:
8 entradas digitais.
8 sadas digitais.
4 entradas analgicas.
2 sadas analgicas.
6 sadas a rel.
1 entrada de contagem rpida de pulsos a 4 kHz.
32 temporizadores.
32 contadores.

79

eletrnica 6

CAPTULO 5

5.2 Ligao das entradas e sadas digitais do CLP


genrico

Em nosso CLP genrico, utilizaremos entradas digitais PNP, que sero identificadas de I0.0 a I0.7. A identificao das entradas pode variar de acordo com o
fabricante do CLP, usando, por exemplo, as letras E ou X. Da mesma forma,
a identificao de qualquer componente tambm pode variar (sadas, temporizadores, contadores, memrias etc.).

Essas instrues possuem apenas dois estados, que so representados pelos nmeros binrios 0 ou 1 e podem ser interpretados como desligado e ligado.
Geralmente, esto associados a dispositivos eltricos como botoeiras, chaves liga
e desliga, vlvulas eletropneumticas, pressostatos, termostatos etc.

5.2.2 Entrada rpida


A entrada rpida possui uma frequncia mxima de 4 kHz e efetua contagem
unidirecional. Em geral, a contagem efetuada por borda de descida ou subida, dependendo exclusivamente do fabricante do CLP. Na figura 5.4 utiliza-se
um encoder para demonstrar esse tipo de contagem. Essa entrada acionada
com 24 Vcc no borne de CR0+ e com GND no borne CR0.

5.2.1 Entradas digitais


As entradas digitais do CLP genrico so acionadas por botes, chaves, interfaces, encoders e outros dispositivos e podem ser do tipo NPN ou PNP. A entrada NPN acionada com 0 Vcc (figura 5.2). Nessa configurao, o polo negativo chaveado e o positivo permanece conectado. A entrada PNP acionada com 24 Vcc (figura 5.3). Nessa configurao, o polo positivo chaveado e o
negativo permanece conectado.

Figura 5.4
+24V

Figura 5.2

CR0+

ssinal

enconder

+24V

Entrada digital NPN.

Entrada rpida.

CR0

+24V
I0 c

I0 c

I0.7

I0.7

I0.6

I0.6

I0.5

I0.5

I0.4

I0.4

I0.3

I0.3

I0.2

I0.2

I0.1

I0.1

I0.0

I0.0

GND24

GND24

5.2.3 Sadas digitais


De maneira anloga s entradas digitais, as sadas do CLP genrico tambm
podem ser do tipo NPN ou PNP. Elas so acionadas de acordo com a programao feita pelo usurio. As sadas NPN, quando acionadas, fornecem para a carga
o potencial GND (figura 5.5). As sadas PNP, quando acionadas, fornecem para
a carga o potencial 24 Vcc (figura 5.6).

GND24
+24V

+24V

+24V
Figura 5.3

Entrada digital PNP.

Q0

Q0

I0 c

I0 c

Q0+

Q0+

I0.7

I0.7

Q0.7

Q0.7

I0.6

Q0.6

Q0.6

I0.5

I0.5

Q0.5

Q0.5

I0.4

I0.4

Q0.4

Q0.4

I0.3

I0.3

Q0.3

Q0.3

I0.2

I0.2

I0.1

I0.1

I0.0

I0.0

+24V

I0.6

Q0.2

Figura 5.5
Sada digital NPN.

Q0.2

L1

Q0.1

L1

Q0.1

L2

Q0.0

L2

Q0.0

GND24
GND24

80

GND24

GND24

81

eletrnica 6

CAPTULO 5

5.3 Contatos NA/NF

Figura 5.6
+24V

Sada digital PNP.

+24V

Q0

O diagrama de contatos Ladder funciona como um esquema eltrico cujos principais elementos so o contato normalmente aberto, o contato normalmente fechado e a bobina do rel.

Q0

Q0+

Q0+

Q0.7

Q0.7

Q0.6

Q0.6

Q0.5

Q0.5

Q0.4

Q0.4

Q0.3

Q0.3

Q0.2

5.3.1 Contato NA
Essa instruo funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um contato normalmente aberto for acionado, o contato fechar; caso contrrio, ele
permanecer aberto. Outra maneira de entender imaginando um boto com o
contato normalmente aberto: enquanto esse boto estiver solto, o contato ficar
aberto, porm, ao ser pressionado, o contato do boto fechar.

Q0.2

L1

Q0.1

L1

Q0.1

L2

Q0.0

L2

Q0.0

Caso o boto NA esteja em um circuito eltrico, ocorrer a passagem de corrente


eltrica nos componentes do circuito. Se houver uma carga em srie com esse
boto e uma tenso de alimentao, a carga ser acionada.
GND24

GND24

A figura 5.8 mostra o circuito eltrico, e a figura 5.9, a representao grfica de


um contato NA em diagrama Ladder. Note que, na figura 5.8, em cima da instruo NA, aparece o endereo do operando relacionado a ela.

5.2.4 Sadas a rel


A sada a rel muito utilizada por sua versatilidade em comandar cargas que
trabalham com tenso alternada ou contnua. Quando ativada, a sada chaveia
um contato de rel.

Figura 5.8
Circuito eltrico: contato
NA (boto 1).

Boto 1
I0.0

Figura 5.7
Sadas a rel para cargas
em CC ou CA.

A figura 5.7 mostra sadas a rel para cargas em corrente alternada ou contnua.
Nela, pode-se observar que a polaridade na ligao indiferente, porm, deve-se
ficar atento aos limites de corrente e de tenso do contato. Consulte essas informaes no manual do CLP.

Carga

Boto 1

Sada a rel
1M
I0.0
I0.1
I0.2

8 entradas 24 V DC
I0.0 A I0.7

I0.3

I0.5
I0.6
I0.7
Fonte
24 V DC
180 mA

Q0.0

Carga

Representao grfica
do contato NA em
diagrama Ladder.

Q0.1
Q0.2

6 sadas a rel
(24 V DC/24 a 230 V AC max. 2 A)

Q0.3
Q0.4
Q0.5

L+

L1

entrada

82

I0.0
G

1L

2M
I0.4

Figura 5.9

sada a rel

Na figura 5.9, o contato NA relacionado ao operando I0.0 (entrada) estar aberto se a entrada estiver desacionada (nvel lgico 0) e fechado se a entrada estiver acionada (nvel lgico 1).

5.3.2 Contato NF
Fonte de 85 a 264 V AC

Essa instruo funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um contato


normalmente fechado for acionado, o contato abrir; caso contrrio, ele permanecer fechado. Outra maneira de entender imaginando um boto com o
contato normalmente fechado: enquanto esse boto estiver solto, o contato ficar
fechado, porm, ao ser pressionado, o contato do boto abrir.
83

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.12

Caso o boto NF esteja em um circuito eltrico, no ocorrer passagem de corrente eltrica. Se houver uma carga em srie com esse boto e uma tenso de
alimentao, a carga ser desligada.

Boto 1
G

A figura 5.10 mostra o circuito eltrico, e a figura 5.11, a representao grfica de


um contato NF em diagrama Ladder. Note que, na figura 5.10, em cima da
instruo NF, aparece o endereo do operando relacionado a ela.

13

a
Rel 1

Circuito eltrico utilizando


rel para acionamento
de uma carga.

14

Carga

Figura 5.10
Circuito eltrico: contato
NF (boto 2).

Figura 5.13

Boto 2
Q0.0

I0.1

Representao grfica
de uma sada simples
em diagrama Ladder.

G
Carga

5.4.2 Sada complementar

Figura 5.11
Representao grfica
do contato NF em
diagrama Ladder.

Boto 2
I0.1
G
Carga

Essa instruo, ao ser acionada, transfere para o endereo associado a ela o valor
de tenso oposto ao de sua entrada. Na figura 5.14, quando acionamos o boto 1,
energizamos a bobina do rel 1, o que, consequentemente, abre os contatos 21 e
22, desligando a carga. Nesse caso, o rel 1 representa uma sada complementar
que tem como operando o endereo de sada Q0.1. A figura 5.15 mostra a representao grfica de uma sada complementar. Note que, em cima da instruo
bobina, aparece o endereo do operando relacionado a ela.
Figura 5.14

Na figura 5.11, o contato NF relacionado ao operando I0.1 (entrada) estar fechado se a entrada estiver desligada (nvel lgico 0) e aberto se a entrada estiver
acionada (nvel lgico 1).

Boto 1
G

5.4 Sada simples/sada complementar

a
Rel 1
b

Carga

A sada tem por base a ideia de continuidade lgica a ser garantida entre os extremos das linhas de programao. Uma sada ser verdadeira se todas as instrues
declaradas na linha lgica forem verdadeiras.
Q0.0

5.4.1 Sada simples


Essa instruo, ao ser acionada, transfere para o endereo associado a ela o
valor da tenso que estiver em sua entrada. Por exemplo, em circuitos eltricos,
utilizam-se diretamente rels ou contatores para acionar cargas como motores,
resistncias etc. Na figura 5.12, quando acionam-se o boto 1, energizam-se
a bobina do rel 1, o que, consequentemente, fecha os contatos 13 e 14, acionando a carga.
Em nosso CLP genrico, o rel 1 representa uma sada simples que tem como
operando o endereo de sada Q0.0. A figura 5.13 mostra a representao grfica
de uma sada simples. Note que, em cima da instruo bobina, aparece o endereo do operando relacionado a ela.
84

Circuito eltrico
utilizando rel para
desacionar uma carga.

Figura 5.15
Representao grfica de
uma sada complementar
em diagrama Ladder.

Agora que j conhecemos algumas instrues e suas representaes grficas, vamos ver alguns exemplos de programas, inicialmente utilizando circuitos simples, para facilitar a compreenso.
Exemplos
1. Funcionamento da instruo NA e da sada simples.
Faa o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.16.
85

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.16
Circuito eltrico contato
NA representado
pelo boto 1.

O esquema de ligao no CLP genrico est representado na figura 5.19, que


mostra somente as entradas e sadas digitais.

Boto 1

Figura 5.19

G
Carga

Entradas
I0 c

Q0

I0.7

Q0.7

I0.6

Q0.6

I0.5

Soluo:

I0.4
+24V

O programa comea com a identificao das entradas e das sadas. Faa uma
tabela mostrando cada um desses endereos e relacione-os a uma simbologia que
identifique a funo das instrues (tabela 5.1). Em programas complexos, isso
essencial na resoluo de problemas e em modificaes tcnicas. Se possvel,
adicione um comentrio.
Tabela 5.1
Endereos, smbolos
e comentrios

Boto 1

Programa em Ladder para


o circuito da figura 5.16.

CLP

Q0.5
Q0.4

I0.3

Q0.3

I0.2

Q0.2

I0.1

Q0.1

I0.0

Q0.0

+24V

Carga

GND24

ND24

Endereo

Smbolo

Comentrio

I0.0

Boto 1

Aciona a carga

2. Funcionamento da instruo NF e da sada simples.

Q0.0

Carga

Pode ser motor, lmpada, rel, resistncia etc.

Faa o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.20.


Figura 5.20

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na figura 5.17, mostra que


a sada simples (Q0.0) ser acionada somente quando a entrada (I0.0) for acionada, ou seja, quando estiver em nvel lgico 1.
Figura 5.17

Esquema de ligao
no CLP genrico.

Sadas

Boto 2
G

Circuito eltrico
contato NF representado
pelo boto 2.

Carga
I0.0
Boto 1

Q0.0
Carga

Soluo:
A figura 5.18 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da sada (Q0.0) em
funo do tempo. Note que o estado da sada acompanha o estado da entrada.
Figura 5.18
Diagrama de estado da
entrada NA (I0.0) e da
sada simples (Q0.0).

I0.0

Q0.0

86

Inicie a programao pela tabela de endereos, smbolos e comentrios (tabela 5.2). Quanto mais informaes forem includas no diagrama, mais fcil
ser modific-lo caso necessrio.
Endereo

Smbolo

Comentrio

I0.0

Boto 2

Desacionar a carga quando pressionado

Q0.0

Carga

Pode ser motor, lmpada, rel, resistncia etc.

Tabela 5.2
Endereos, smbolos
e comentrios

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na figura 5.21, mostra que a


sada simples (Q0.0) ser desacionada (nvel lgico 0) somente quando a entra87

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.24

da (I0.0) for acionada, ou seja, quando estiver em nvel lgico 1. Portanto, a


sada o oposto da entrada.
Figura 5.21
Programa em Ladder para
o circuito da figura 5.20.

I0.0
Boto 2

I0.0

a
Rel 1
b

Figura 5.22
Diagrama de estado da
entrada NF (I0.0) e da
sada simples (Q0.0).

Q0.0
Carga

A figura 5.22 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da sada (Q0.0) em


funo do tempo. Note que o estado da sada o contrrio do estado da entrada.

Circuito eltrico
utilizando rel para
desacionar uma carga.

Boto 1

Carga

Soluo:
Inicie a programao pela tabela de endereos, smbolos e comentrios (tabela 5.3).
Quanto mais informaes forem includas no diagrama, mais fcil ser modific-lo caso necessrio.
Tabela 5.3

Endereo

Smbolo

Comentrio

I0.0

Boto 1

Desacionar a carga quando pressionado

Q0.0

Carga

Pode ser motor, lmpada, rel, resistncia etc.

Endereos, smbolos
e comentrios

Q0.0

O esquema de ligao no CLP est representado na figura 5.23. Observe que a


ligao no foi alterada: tanto a entrada como a sada permanecem da mesma
forma; porm, o funcionamento diferente. Essa uma caracterstica dos CLPs.
Sem alterao na ligao eltrica, mas com mudana na programao, altera-se
o funcionamento do sistema.
Figura 5.23
Esquema de ligao
no CLP genrico.

Entradas

Q0

I0.7

Q0.7

I0.6

Q0.6

I0.4
+24V

Boto 2
GND24

I0.0
Boto 1

Q0.0
Carga

Figura 5.25
Programa em Ladder para
o circuito da figura 5.24.

Sadas

I0 c

I0.5

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na figura 5.25, mostra que,


quando acionada, a entrada (I0.0) transferir para a sada complementar (Q0.0)
o inverso do sinal da entrada associada a ela (nvel lgico 0). Isto significa que
somente quando a entrada (I0.0) for acionada, ou seja, quando estiver em nvel
lgico 1, a sada ser o oposto da entrada (nvel lgico 0).

CLP

A figura 5.26 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da sada complementar (Q0.0) em funo do tempo. Note que o estado da sada o contrrio do
estado da entrada.

Q0.5
Q0.4

I0.3

Q0.3

I0.2

Q0.2

I0.1

Q0.1

I0.0

Q0.0

+24V

Figura 5.26

Carga
ND24

3. Funcionamento da instruo NA e da sada complementar.

I0.0

Diagrama de estado da
entrada NA (I0.0) e da
sada complementar (Q0.0).

Q0.0

Faa o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.24.


88

89

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.30

O esquema de ligao no CLP est representado na figura 5.27, mostrando de


novo que, com o funcionamento diferente, pode-se utilizar a mesma ligao
externa.

Diagrama de estado da
entrada por borda positiva
e da sada simples.

I0.0

Figura 5.27
Esquema de ligao
no CLP genrico.

Entradas
I0 c

Q0

I0.7

Q0.7

I0.6

Q0.6

I0.5

Q0.5

I0.4
+24V

Boto 1

Sadas

CLP

Q0.0
1scan

1scan

Q0.4

I0.3

Q0.3

I0.2

Q0.2

I0.1

Q0.1

I0.0

Q0.0

5.6 Contato por borda negativa


+24V

A instruo contato por borda negativa (figura 5.31) gera um pulso na sada associada a ela. Esse pulso tem o perodo de 1 scan e inicia-se quando a entrada faz
a passagem do nvel lgico 1 para o 0.

Carga

GND24

ND24

Figura 5.31

I0.0

5.5 Contato por borda positiva


Outra das instrues consideradas especiais, por possurem caractersticas e aplicaes peculiares, o contato por borda positiva (figura 5.28). Essa instruo
gera um pulso na sada associada a ela. O pulso tem o perodo de 1 scan e inicia-se quando a entrada faz a passagem do nvel lgico 0 para o 1.
Figura 5.28
Representao grfica do
contato por borda positiva.

Um programa utilizando esse tipo de instruo pode ser visto na figura 5.32.
I0.0
Boto 1

Q0.0
Carga

I0.0

Figura 5.29

Lgica utilizando contato


por borda negativa
e sada simples.

I0.0

Q0.0

O diagrama de estado da entrada por borda negativa (I0.0) e da sada simples


(Q0.0), apresentado na figura 5.33, demonstra a aplicao dessa instruo. Observe que, quando a entrada (I0.0) acionada, nada acontece; porm, ao ser
desligada, na passagem do nvel lgico 1 para o 0, na sada associada a essa
entrada aparece um pulso com durao de 1 scan.
Figura 5.33

Diagrama de estado da
entrada por borda negativa
e da sada simples.

I0.0

O diagrama de estado da entrada por borda positiva (I0.0) e da sada simples


(Q0.0), apresentado na figura 5.30, demonstra a aplicao dessa instruo. Observe que, quando a entrada (I0.0) acionada, ou seja, na passagem do nvel
lgico 0 para o 1, na sada associada a essa entrada aparece um pulso com
durao de 1 scan. Na descida, na passagem do nvel lgico 1 para o 0, nada
acontece sada.
90

Figura 5.32

Um programa utilizando esse tipo de instruo pode ser visto na figura 5.29.

Lgica utilizando contato


por borda positiva
e sada simples.

Representao grfica do
contato por borda negativa.

Q0.0
1 scan

1 scan

91

eletrnica 6

CAPTULO 5

5.7 Sada set e sada reset

Figura 5.37
Sadas set e reset.

As instrues set e reset so utilizadas para memorizao dos sinais de sada do CLP.
I0.0

A instruo set (figura 5.34) serve para acionar e manter acionado um operando
de sada quando, na entrada associada a ela, houver um pulso (passagem do nvel
lgico 0 para o 1). Mesmo que a entrada associada instruo set passe para
o nvel lgico 0 (transio do nvel lgico 1 para o 0), a sada permanecer
acionada.
A instruo reset (figura 5.35) serve para desacionar e manter desacionado um
operando de sada quando, na entrada associada a ela, houver um pulso (passagem do nvel lgico 0 para o 1). A instruo reset permanecer em 0 mesmo que a entrada associada a ela passe para o nvel lgico 0 (transio do nvel
lgico 1 para o 0).
Figura 5.34
Representao
grfica sada set.

Q0.0
S

Q0.0
R

Em resumo, a sada set liga um operando quando a entrada associada a ele passa
do nvel lgico 0 para o 1, e a sada reset desliga o operando quando a entrada associada a ele passa de 0 para 1 (figura 5.36).
Figura 5.36
Lgica Ladder utilizando
as sadas set e reset.

I0.0
Liga

Q0.0
Carga
S

I0.0
Desliga

Set

Q0.0
Carga
R

Analisando o diagrama de estado do programa da figura 5.36, pode-se notar que


a sada set, carga (Q0.0), acionada quando a entrada liga (I0.0) passa do nvel
lgico 0 para o 1 e permanece acionada mesmo quando a entrada liga (I0.0)
passa para o nvel lgico 0. A sada carga (Q0.0) s ser desligada quando a
entrada desliga (I0.1) for acionada (figura 5.37).

Set

Reset

5.8 Memria ou flag


Essas instrues podem ser utilizadas como entradas ou sadas. Elas so bits de
memria interna que, em nosso caso, podem ser endereadas conforme a tabela 5.4.
Tamanho

Descrio

M0 a M255

1 bit (nvel 1 ou nvel 0)

Bits de memria

MR0 a MR255

1 bit (nvel 1 ou nvel 0)

Bits retentivos

MB0 a MB255

1 byte (de 0 a 255)

Bytes de memria

MBR0 a MBR255

1 byte (de 0 a 255)

Bytes retentivos

MW0 a MW255

2 bytes (de 0 a 65535)

Word de memria

MWR0 a MWR255

2 bytes (de 0 a 65535)

Word retentivo

A figura 5.38 mostra que as instrues no couberam na linha lgica 1. Nesse


caso, foi necessria a utilizao de um bit de memria (M0) como sada. Note que
a representao grfica a mesma de uma sada simples. Na linha lgica 2, para
dar sequncia, utiliza-se o endereo de instruo (M0) como entrada. Observe
que a representao grfica a mesma de uma entrada. Esse recurso economiza
sada fsica do CLP e permite o uso de linhas longas, com muitas instrues.

Tabela 5.4
Endereos internos

Figura 5.38
Utilizao de memria
para sequncia lgica.

Lgica 1
I0.0
Inst_1

92

Reset

Q0.0

Endereos

Figura 5.35
Representao
grfica sada reset.

I0.1

I0.1
Inst_2

I0.3
Inst_3

I0.4
Inst_4

I0.5

Q0.1
Motor_1

Q0.2
Motor 2

Q0.3
Q0.4
M0
Lamp_1 Lamp_2 Continua

Lgica 2
Q0.5
Q0.6
M0
Continua Motor_3 Lamp_3

Q0.0
Esteira_1

93

eletrnica 6

CAPTULO 5

O diagrama de estado da figura 5.39 demonstra a versatilidade da utilizao de


memria em linhas lgicas complexas. Quando a linha lgica 1 for verdadeira, a
sada (M0) tambm ser e atuar na lgica 2, que, se tambm for verdadeira,
acionar a sada (Q0.0).

Observe na tabela 5.5 os parmetros do contador UP.


Tabela 5.5
C

Parmetros do contador UP

C
CU

Figura 5.39
Diagrama de estado
utilizando memria.

Cxx: em que xx o nmero do contador, de 0 a 31,


definido pelo usurio.

I0.0

C01
CU

M0
PRESET: =
R
Q0.0

C01.P: valor do preset, definido pelo usurio. um


nmero inteiro na faixa de 0 a 65535.
C01.V: valor atual da contagem, definido por
software. Utilizado para mostrar o nmero atual da
contagem em uma IHM (interface homem-mquina),
incrementado por pulso aplicado na entrada (CU)
do contador. um nmero inteiro que varia de 0 a
65535.

C01
CU

5.9 Contadores

CU: entrada do contador, definida pelo usurio.


Recebe bit (0 ou 1) da entrada associada a ela.

Os contadores so usados quando se deseja contar o nmero de vezes que


determinado evento ocorre por exemplo, peas produzidas, operaes realizadas etc.

C01
CU

5.9.1 Contador UP
O contador UP, denominado contador crescente (figura 5.40), incrementa uma
unidade toda vez que o contato associado entrada (CU) passa do estado lgico
0 para o 1, at atingir o valor predeterminado (valor do preset). Quando o
valor atual atingir o valor do preset, a sada (E) do contador ser acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1. Quando a entrada associada ao reset (R) do
contador for acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1, o valor atual do
contador ser zerado, podendo reiniciar a contagem assim que a entrada associada ao reset voltar ao estado inicial (nvel lgico 0).

R: reset, definido pelo usurio. ativado pela entrada


associada a ele. Quando acionado, zera o valor atual
da contagem, reiniciando-a assim que a entrada
volta ao nvel lgico 0. Recebe bit (0 ou 1) da
entrada associada a ele.

C01
CU

E: sada do contador, definida por software. Quando


o valor atual da contagem se iguala ao valor do
preset, ela ativada. Coloca nvel lgico 1 no
operando associado a ela.

Figura 5.40
Smbolo grfico do
contador UP.

Cxx
CU

E
Cxx.P

94

Exemplo
Um exemplo de aplicao do contador UP a limitao da quantidade de peas
produzidas por uma mquina. Quando forem produzidas seis peas, o processo
deve ser interrompido para sua retirada. Depois disso, deve ser reiniciado.
95

eletrnica 6

CAPTULO 5

Soluo:
Os materiais necessrios so: dois botes de contato momentneo com retorno
por mola, um sensor indutivo e o CLP genrico. Os endereos, smbolos e comentrios so apresentados na tabela 5.6.

Tabela 5.6
Endereos, smbolos
e comentrios

Endereo Smbolo

Comentrio

I0.0

Liga

Boto de contato momentneo, retorno por mola.

I0.1

Desliga

Boto de contato momentneo, retorno por mola.

I0.2

Sensor

Sensor indutivo colocado na entrada do contador UP.

Q0.0

Mquina

Sada do CLP aciona a mquina.

M0

Bit de
memria

Quando acionado, desliga a mquina.

de sada da mquina (Q0.0) realocado como entrada. O desligamento da mquina depende do endereo desliga (I0.1) ou do endereo de memria (M00).
Na lgica 2, o contador foi parametrizado para contar at 6. Quando o valor
atual atinge o valor do preset, a sada (E) do contador vai para nvel lgico "1",
acionando a memria (M00), tambm com nvel lgico "1". Ao ser acionada,
desliga o selo da lgica 1.
Os pulsos para a contagem so fornecidos pelo sensor (I0.2), mas somente so
vlidos quando a entrada de mquina (Q0.0) est acionada, ou seja, no nvel
lgico "1". Quando a memria (M00) acionada, o sistema fica paralisado, podendo ser reiniciado ao acionar o operando desliga (I0.1), que resseta o contador
e prepara a lgica "1" para ser acionada. O operando liga (I0.0) reinicia o processo. A figura 5.42 mostra o diagrama de estado.
Figura 5.42
Diagrama de estado.
I0.0

Figura 5.41

A figura 5.41 mostra o programa em diagrama Ladder.

Diagrama Ladder.

I0.0

Lgica 001:
I0.0
Liga

M00
Memria

Q0.0
Mquina

I0.2

M00

Q0.0
Mquina

I0.1
Desliga

I0.1

Lgica 002
Q0.0
Mquina

I0.1
Desliga

I0.2
Sensor

C00
CU
6

M00
Memria
E

No exemplo, alguns importantes conceitos de comandos eltricos so utilizados na primeira linha (rung). A memria (M00) est associada em srie com
o endereo liga (I0.0). Essa linha s ser verdadeira se a memria (M00) no
estiver acionada, estabelecendo uma dependncia de funcionamento, ou seja, a
mquina (Q0.0) somente ser acionada se a memria (M00) estiver desacionada.

5.9.2 Contador DOWN


Nesse tipo de contador, o valor atual (Cxx.V) carregado com o valor do preset
(Cxx.P). O contador DOWN, denominado contador decrescente (figura 5.43), decrementa uma unidade toda vez que o contato associado entrada (CD) passa do
estado lgico 0 para o 1. Quando o valor atual do contador chegar a zero, a sada (E) do contador ser acionada, passando do nvel lgico 0 para o 1. Quando
a entrada associada ao preset (P) do contador for acionada, passando do nvel lgico
0 para o 1, o valor atual do contador ser carregado com o valor do preset e sua
sada voltar ao estado inicial (nvel lgico 0), podendo reiniciar a contagem.
Figura 5.43

Cxx
CD

Smbolo grfico do
contador DOWN.

Cxx.P

Ainda na lgica 1, a segunda linha utiliza o conceito de selo eltrico executado


pelo endereo de sada da mquina (Q0.0). Essa lgica depende apenas do endereo liga (I0.0) para acionar a sada, que se mantm fechada por meio do endereo
96

97

eletrnica 6

CAPTULO 5

Tabela 5.7

A tabela 5.7 apresenta os parmetros do contador DOWN.

Parmetros do
contador DOWN

C
C
CD

Cxx: em que xx o nmero do contador, de 0 a 31,


definido pelo usurio.

Soluo:
Os materiais necessrios so: dois botes de contato momentneo com retorno
por mola, um sensor capacitivo, uma chave fim de curso e o CLP genrico. Os
endereos, smbolos e comentrios so apresentados na tabela 5.8.
Endereo

Smbolo

Comentrio

I0.0

BTLiga

Boto de contato momentneo, retorno por mola.

I0.1

BTDesliga

Boto de contato momentneo, retorno por mola.

I0.2

Sensor

Sensor capacitivo colocado na entrada do


contador DOWN.

I0.3

Chave

Chave fim de curso para detectar presena de


recipiente.

M00

Partida

Bit de memria inicia o processo.

M01

CMD/CD

Bit de memria da sada do contador bloqueia/libera a esteira.

Q0.0

Esteira

Acionamento da esteira.

C01
CD

PRESET: =
P

Cxx.P: valor do preset, definido pelo usurio. um


nmero inteiro na faixa de 0 a 65535.
Cxx.V: valor atual da contagem, definido por
software. Utilizado para mostrar o nmero atual da
contagem em uma IHM (interface homem-mquina),
decrementado por pulso aplicado na entrada (CD)
do contador. um nmero inteiro que varia de 0 a
65535.

C01
CU
CD

CD: entrada do contador, definida pelo usurio.


Recebe bit (0 ou 1) da entrada associada a ela.

A figura 5.44 mostra o programa em diagrama Ladder.

Tabela 5.8
Endereos, smbolos
e comentrios

Figura 5.44
Diagrama Ladder.

C01
CD

R
P

P: preset, definido pelo usurio. ativado pela


entrada associada a ele. Quando acionado, carrega
com o valor do preset o valor atual. Recebe bit (0
ou 1) da entrada associada a ele.

Lgica 001:
I0.0
BTLIGA

I0.1
BTDESLIGA

M00
PARTIDA

M00
PARTIDA

C01
CD

E: sada do contador, definida por software. Quando


o valor atual da contagem se iguala a zero, ela
ativada. Coloca bit (0 ou 1) no operando
associado a ela.

Lgica 002
M00
PARTIDA

I0.2
SENSOR PC

C01
CD

M00
PARTIDA

M01
CMD/CD

E
6

I0.3
RECIPIENTE
P

Exemplo
Em um sistema produtivo, foi implantado um dispositivo que retira peas de
uma esteira e as coloca em um recipiente que comporta seis peas. Quando o
recipiente estiver cheio, o sistema deve parar a esteira e sinalizar ao operador para
a retirada do recipiente com as peas produzidas. Quando o operador colocar
um recipiente vazio na esteira, o sistema deve reiniciar.
98

Lgica 003
M01
CMD/CD

I0.3
RECIPIENTE

M00
PARTIDA

Q0.0
ESTEIRA

99

eletrnica 6

CAPTULO 5

O programa para esse exemplo foi feito com trs lgicas, porm existem outras
maneiras de executar a mesma tarefa. Essas lgicas tambm ilustram conceitos
da programao Ladder.
A lgica 1 serve para ligar e desligar o sistema. O conceito de selo eltrico surge
de novo e a memria utilizada como recurso para economizar sada.
A lgica 2 apresenta o funcionamento do contador DOWN. O endereo start
(M00) aparece como bloqueio, para que no haja contagem sem o sistema estar
ligado. O endereo recipiente (I0.3), quando acionado, atualiza o valor do contador, preparando-o para uma nova contagem. O endereo CMD/CD (M01)
atua diretamente sobre o funcionamento da esteira. Quando acionado, desliga a
esteira e, quando desacionado, prepara o sistema para ser ligado.
A lgica 3 tem o funcionamento dependente de trs endereos: (M01), (I0.3) e
(M00). Quando os trs so verdadeiros, a esteira (Q0.0) acionada.

5.9.3 Contador rpido


O contador rpido executa a lgica que est programada no CLP em funo da
entrada rpida. No diagrama Ladder, a entrada rpida tem at oito contadores
rpidos, que so habilitados por diferentes bits de entrada e podem executar a
contagem de quantidades distintas de pulsos e ser ressetados por diferentes bits.
Nesse contador, a contagem dos pulsos recebida pela entrada rpida a uma
frequncia mxima de 4 kHz. A entrada pelos pinos CR0+ e CR0. Os pulsos
recebidos so incrementados no valor atual da contagem (CRx.V) no bloco do
contador rpido.
O funcionamento do contador rpido (figura 5.45) se d da seguinte maneira:
quando a entrada enable (E) est habilitada, feita uma comparao do valor atual (CRx.V) com o valor do preset (CRx.P) do bloco do contador rpido.
Quando o valor atual for igual ou maior que o valor do preset, o bit relacionado
ao bloco (CRx.Q) ser acionado. Se a entrada enable (E) no estiver habilitada,
no ser efetuada a comparao, mas o valor atual da visualizao continuar
sendo incrementado a cada pulso recebido na entrada rpida.
O valor atual (CRx.V) do bloco do contador rpido pode ser zerado a qualquer
instante com o acionamento do reset (R).

Parmetros do contador rpido:


CRx Nmero do bloco do contador rpido de 0 a 7, definido pelo usurio. Pode haver at oito blocos em apenas um programa.
CRx.P Valor do preset do contador, definido pelo usurio. um nmero
inteiro na faixa de 0 a 65535.
CRx.V Valor atual da contagem, definido por software, incrementado a
cada pulso recebido pela entrada (E) do contador. um nmero inteiro na
faixa de 0 a 65535.
R Reset do contador, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1).
E: entrada enable do contador, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1).
CRx.Q Status de sada do contador rpido. Bit (0 ou 1). Indica que o
valor atual do contador rpido (CRx.V) j chegou ao valor do preset (CRx.P),
acionando essa sada.
Exemplo
O programa deve fazer a contagem de pulsos da entrada rpida e acionar a sada
(Q0.0) quando o contador rpido contar 1000 pulsos.
Soluo:
A figura 5.46 apresenta o programa em diagrama Ladder.

Figura 5.46
Diagrama Ladder.

Lgica 001:
CR0

I0.0
E

1000

I0.1
R

Lgica 002:
CR0.Q

Q0.0

Figura 5.45
Smbolo grfico do
contador rpido.

CR0
E
PRESET
R

O programador, ao utilizar os contadores UP, DOWN e Rpido, deve obedecer


s regras descritas a seguir.
100

101

eletrnica 6

CAPTULO 5

Na sada dos contadores, os parmetros aceitos so valores com tamanho de 1


bit (nvel lgico 0 ou 1), ou seja, variveis tambm com tamanho de 1 bit.
Elas podem ser:
Qxx (sadas digitais).
Mxx (bits de memria).
MRxx (bits de memria retentiva).
LTxx (LED da IHM).
No valor do preset dos contadores, os parmetros aceitos so valores com tamanho de 1 word (valores inteiros de 0 a 65535).

5.10.1 Temporizador na energizao (TON)


Esse tipo de temporizador (figura 5.47) causa retardo na energizao de sua
sada. Para isso, ele inicia a contagem do tempo a partir do instante em que a
entrada enable (E) habilitada, passando do nvel lgico 0 para o 1.
Quando o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar ao tempo do preset
(Txx.P), a sada do temporizador ser acionada, passando do nvel lgico 0
para o 1. Se, a qualquer instante, a entrada enable (E) for desabilitada, passando do nvel lgico 1 para o 0, o valor atual do temporizador (Txx.V)
ser zerado e sua sada (Q) ser desabilitada, retornando ao estado inicial, ou
seja, nvel lgico 0.
Figura 5.47

5.10 Temporizadores

Smbolo grfico do
temporizador TON.

Txx

Em sistemas automatizados, comum incluir a varivel tempo no processo.


Nesses casos, o temporizador utilizado para definir o intervalo de tempo entre duas operaes, verificar se uma operao ocorre dentro do tempo esperado ou definir o tempo de durao de uma operao. Em geral, podem existir
trs tipos de temporizadores e em nosso CLP genrico h: temporizador na
energizao (TON), temporizador na desenergizao (TOFF) e temporizador de pulso (TP). Os parmetros e operandos aqui apresentados so aceitos
nesses trs tipos.
Ao utilizar os temporizadores TON, TOFF e de pulso, o programador deve
obedecer s seguintes regras:
Txx Nmero do temporizador, de 0 a 31, definido pelo usurio.
Time base Base de tempo do temporizador (1 s, 0,1 s e 0,01 s), definida
pelo usurio.
Txx.P Valor do preset do temporizador, definido pelo usurio. um nmero inteiro na faixa de 0 a 65535.
Txx.V Valor atual do temporizador, definido por software. um nmero
inteiro na faixa de 0 a 65535.
Q Status da sada do temporizador, definido por software. ativado quando o valor atual do temporizador se iguala ao valor do preset. Bit (0 ou 1).
E Enable do temporizador, definido pelo usurio. Quando ativado, faz a
contagem do tempo. Bit (0 ou 1).
Na sada (Q) do temporizador, os operandos aceitos so aqueles com tamanho
de 1 bit (nvel lgico 0 ou 1). Essas variveis podem ser:
Qxx (sadas digitais).
Mxx (bits de memria).
MRxx (bits de memria retentiva).
LTxx (LED da IHM).

E
Txx.P
TON

Exemplo
Deseja-se uma programao que acione uma carga que entre em funcionamento
8 segundos depois de o boto liga ser pressionado e desligue em qualquer instante em que o boto for desacionado.
Soluo:
A figura 5.48 apresenta o programa em diagrama Ladder.

Figura 5.48
Diagrama Ladder.

Lgica 001:
I0.0
LIGA

Q0.0
CARGA

T00
E

TON

No valor do preset do temporizador, os parmetros aceitos so valores com tamanho de 1 word (valor de 0 a 65535).
102

103

eletrnica 6

CAPTULO 5

A figura 5.49 mostra o diagrama de estado.


Lgica 001:

Figura 5.49

I0.0
LIGA/DESLIGA

Diagrama de estado.

I0.0

T00.Q

Q0.0
CARGA

T00
8

TOFF

Figura 5.51

8S

A figura 5.52 mostra o diagrama de estado.


Q0.0

Diagrama Ladder.

Figura 5.52

8S

Diagrama de estado.

I0.0

5.10.2 Temporizador na desenergizao (TOFF)


Nesse tipo de temporizador (figura 5.50), ao acionarmos a entrada enable (E), o
valor atual do temporizador (Txx.V) zera e a sada (Txx.Q) passa para o nvel
lgico 1, acompanhando a entrada. O retardo acontece na desenergizao, ou
seja, quando desacionamos a entrada enable (E), passando do nvel lgico 1
para o 0, inicia-se a contagem do tempo que causar o retardo na sada
(Txx.Q). A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V) se
igualar ao tempo do preset (Txx.P), a sada do temporizador ser desacionada,
passando do nvel lgico 1 para o 0.

T00.Q
8S

8S

8S

8S

Q0.0

Figura 5.50
Smbolo grfico do
temporizador TOFF.

Txx
E

Q
Txx.P

5.10.3 Temporizador de pulso (TP)

TOFF

Nesse tipo de temporizador (figura 5.53), se, ao acionarmos a entrada enable (E),
o pulso de entrada for menor que o tempo do preset (Txx.P) do temporizador, a
sada ser igual entrada. Se a entrada permanecer acionada por tempo maior
que o tempo do preset (Txx.P) do temporizador, a sada ficar acionada somente
pelo tempo do preset (Txx.P), gerando um pulso na sada.

Exemplo
Deseja-se desacionar uma carga que interrompa seu funcionamento 8 segundos
depois de o boto desliga ser acionado.
Soluo:
A figura 5.51 apresenta o programa em diagrama Ladder.
104

A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar


ao tempo do preset (Txx.P), a sada (Q) do temporizador ser desativada, passando do nvel lgico 1 para o 0. Um fato relevante que existem pequenas
variaes no comportamento desse timer, dependendo do fabricante. Alguns
modelos, por exemplo, mantm a sada do timer ativada mesmo para pulsos curtos no enable, desligando aps Txx.P. Dessa maneira, recomenda-se consultar o
manual do fabricante.
105

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.53

5.11 Entradas e sadas analgicas: endereamento

Txx

Smbolo grfico do
temporizador TP.

Para que trabalhem com sinais analgicos, os CLPs necessitam de um conversor analgico-digital (A/D) nas entradas e, de modo similar, de um conversor
digital-analgico (D/A) nas sadas.

Txx.P
TP

O funcionamento desse tipo de instruo pode ser esclarecido no prximo exemplo.

A tabela 5.9 apresenta as caractersticas das entradas analgicas para o CLP


genrico.

Exemplo
Deseja-se acionar uma carga que interrompa seu funcionamento 8 segundos depois de o boto liga ser acionado. Se desligarmos o boto liga a qualquer instante
antes de decorridos os 8 segundos, ele interrompe o funcionamento de imediato.
Soluo:
Figura 5.54

A figura 5.54 apresenta o programa em diagrama Ladder.

Diagrama Ladder.
Lgica 001:
I0.0
LIGA

Q0.0
CARGA

T00
E

Tabela 5.9

Entradas analgicas

IA0

0 a 10 Vcc ou 0 a 20 mA

IA1

0 a 10 Vcc ou 0 a 20 mA

IA2

0 a 10 Vcc

IA3

0 a 10 Vcc

Resoluo em tenso

12 bits (2,44 mV)

Impedncia em tenso

10 k

Resoluo em corrente

12 bits (4,8 A)

Impedncia em corrente

500

Quantidade

TP

Caractersticas das
entradas analgicas

Tabela 5.10
A figura 5.55 mostra o diagrama de estado.

A tabela 5.10 mostra o endereamento das entradas analgicas.


Quantidade de entradas

Figura 5.55
4

Diagrama de estado.

Endereo
IA0 a IA3

Endereamento das
entradas analgicas

Descrio
12 bits de resoluo referentes s entradas analgicas

A tabela 5.11 apresenta as caractersticas das sadas analgicas.

I0.0

Sadas analgicas
QA0

0 a 10 Vcc

QA1

0 a 10 Vcc

Resoluo

8 bits (39 mV)

Impedncia

200

Quantidade

Tabela 5.11
Caractersticas das
sadas analgicas

T00.Q
8S

M0
8S

106

107

eletrnica 6

CAPTULO 5

5.12.2 Maior que (>)

A tabela 5.12 mostra o endereamento das sadas analgicas.


Quantidade de sadas

Endereo

QA0 e QA1

Tabela 5.12
Endereamento das
sadas analgicas

A figura 5.58 apresenta o programa da instruo maior que (>) em diagrama


Ladder.

Descrio
8 bits de resoluo referentes s sadas analgicas

5.12 Instrues de comparao

Figura 5.58
Diagrama Ladder da
instruo maior que (>).

Lgica 001:

Em programao, muitas vezes necessrio comparar dois valores. Para isso,


pode-se usar as instrues de comparao. Os comparadores utilizam dois operandos, que podem ser byte, word ou constante. O programa realizado com os
operandos 1 e 2 (figura 5.56). Caso os valores satisfaam a condio de comparao e a entrada do comparador esteja habilitada, a sada do comparador ser
acionada, habilitando, assim, a sada do sistema.

I0.0

Q0.0
OPR 1
>
OPR 2

Figura 5.56
Smbolo grfico do
comparador.

Operando 1

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for maior que o operando 2, o
resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for menor
que o operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada.

Sinal de comparao

Operando 2

5.12.3 Menor que (<)


As comparaes que podem ser feitas so: igual, maior que, menor que, maior ou
igual a, menor ou igual a e diferente.
Figura 5.57
Diagrama Ladder da
instruo de comparao
igual a (=).

A figura 5.59 apresenta o programa da instruo menor que (<) em diagrama


Ladder.

Figura 5.59
Diagrama Ladder da
instruo menor que (<).

5.12.1 Igual a (=)


A figura 5.57 apresenta a instruo de comparao igual a (=) em diagrama Ladder.

Lgica 001:
I0.0

Q0.0
OPR 1

Lgica 001:
I0.0

Q0.0
OPR 1

<
OPR 2

=
OPR 2

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, teremos a comparao


entre o operando 1 e o operando 2. Se eles forem iguais, o resultado ser nvel
lgico 1 e a sada ser acionada. Se forem diferentes, o resultado ser nvel lgico
0 e a sada ser desligada.
108

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao


entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for menor que o operando
2, o resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for
maior ou igual ao operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser
desligada.
109

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.60
Diagrama Ladder
da instruo maior
ou igual a ().

5.12.4 Maior ou igual a ()

5.12.6 Diferente de ()

A figura 5.60 apresenta o programa da instruo maior ou igual a () em diagrama Ladder.

A figura 5.62 apresenta o programa da instruo de comparao diferente de ()


em diagrama Ladder.

I0.0

Q0.0

I0.0

Q0.0
OPR 1

OPR 1

OPR 2

OPR 2

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre
o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for maior ou igual ao operando 2,
o resultado ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for menor que o operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada.
Figura 5.61

Diagrama Ladder da
instruo diferente de ().

Lgica 001:

Lgica 001:

Diagrama Ladder
da instruo menor
ou igual a ().

Figura 5.62

5.12.5 Menor ou igual a ()


A figura 5.61 apresenta o programa da instruo menor ou igual a () em diagrama Ladder.

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Se os operandos forem diferentes, o resultado
ter nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando 1 for igual ao operando 2, o resultado ter nvel lgico 0 e a sada ser desligada.

5.13 Operaes matemticas


Essas instrues tm como funo executar operaes aritmticas entre dois operandos, colocando o resultado em um operando de resposta denominado RES.

5.13.1 Somador (+)


Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a soma
dos operandos (OPR1 + OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.63.

Lgica 001:
I0.0

Q0.0
OPR 1

Figura 5.63

Smbolo grfico
do somador.

OPR 2

Operando 1

Operando 2

Nesse exemplo, quando a entrada I0.0 estiver habilitada, ter a comparao


entre o operando 1 e o operando 2. Se o operando 1 for menor ou igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 1 e a sada ser acionada. Se o operando
1 for maior que o operando 2, o resultado ser nvel lgico 0 e a sada ser
desligada.

110

Resultado

111

eletrnica 6

CAPTULO 5

Figura 5.65

Quando a entrada est habilitada, tem-se a execuo da soma dos dois operandos
ou constantes e, consequentemente, o valor passa para um terceiro operando.

Smbolo grfico do
multiplicador.

Operando 1 e operando 2 so os valores que sero somados.

Operando 1

Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes.


Resultado o operando que receber o resultado da soma.

Operando 2

5.13.2 Subtrator ()

Resultado

Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a subtrao dos operandos (OPR1 OPR2), colocando o resultado em RES, conforme
demonstra a figura 5.64.
Figura 5.64
Smbolo grfico
do subtrator.
E

Quando a entrada est habilitada, tem-se a execuo da multiplicao dos dois


operandos e, consequentemente, o valor passa para um terceiro operando.
Operando 1

Operando 2

Operando 1 e operando 2 so os valores que sero multiplicados.


Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes.
Resultado o operando que receber o resultado da multiplicao.

Resultado

Os endereos permitidos so: bytes e words.

5.13.4 Divisor ()

Operando 1 o valor do qual ser subtrado o valor do segundo operando e,


consequentemente, o resultado passa para um terceiro operando.

Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a diviso
dos operandos (OPR1 OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.66.
Figura 5.66
Smbolo grfico do divisor.

Operando 2 o valor que ser subtrado do primeiro operando.


Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes.
Resultado o operando que receber o resultado da subtrao.

Operando 1

Operando 2

Os endereos permitidos so: bytes e words.

5.13.3 Multiplicador ()

Resultado

Quando essa instruo habilitada por meio da entrada (E), executa-se a multiplicao dos operandos (OPR1 OPR2), colocando o resultado em RES, conforme demonstra a figura 5.65.
112

113

eletrnica 6

CAPTULO 5

Quando a entrada est habilitada, tem-se a execuo da diviso dos dois operandos e, consequentemente, o valor passa para um terceiro operando.
Operando 1 e operando 2 so os valores que sero divididos.
Os endereos permitidos so: bytes, words e constantes.
Resultado o operando que receber o resultado da diviso.
Os endereos permitidos so: bytes e words.

5.14.3 MOVE
A figura 5.69 mostra a funo especial MOVE.
Figura 5.69
I0.0
MOV0

Smbolo grfico da
funo especial MOVE.

MOV1

5.14 Funes especiais


5.14.1 CALL
A funo especial CALL mostrada na figura 5.67.
Figura 5.67
Smbolo grfico da
funo especial CALL.

Essa instruo possui duas variveis: MOV0 (origem) e MOV1 (destino). Quando a entrada I0.0 passa do nvel lgico 0 para o 1, a instruo MOVE habilitada, transferindo o valor contido na varivel MOV0 (origem) para a varivel
MOV1 (destino).

CALL
Transporte

Quando essa instruo habilitada, o programa executa a sub-rotina indicada em CALL e, aps a execuo, retorna para o mesmo ponto do programa
que chamou a sub-rotina.

5.14.2 JUMP
A funo especial JUMP mostrada na figura 5.68.
Figura 5.68
Smbolo grfico da
funo especial JUMP.

JUMP
Transporte

Quando essa instruo habilitada, o programa, ao passar pela instruo,


pula para a sub-rotina indicada em JUMP. Nessa instruo, no h retorno
para a rotina que estava sendo executada; o programa continua na sub-rotina
indicada.
114

115

Captulo 6

Projeto de
automao
utilizando o ClP

eletrnica 6

CAPTULO 6

6.1 Definio dos pontos de entrada e sada


A primeira e talvez a mais importante etapa no processo de automao de um
sistema o levantamento dos pontos de monitoramento referentes interligao
entre o CLP, o equipamento, a mquina ou a planta a ser automatizada. Aps
a definio desses pontos de entrada e sada, devemos determinar o nmero de
sensores e atuadores do projeto, para anlise de sua viabilidade.
Uma vez de posse dessas informaes e levando em conta que projetos novos sempre podem estar sujeitos a ajustes de ltimo momento e a solicitaes de contingncia do cliente, costuma-se manter reserva de entradas e sadas alm daquelas
do projeto original. Tal adequao tambm possibilita compatibilizar diferentes
modelos de cartes de CLPs comercialmente existentes. Por exemplo, em uma
aplicao na qual so necessrias 30 entradas digitais, comum utilizar cartes
que tenham 32 entradas, garantindo duas entradas de reserva para o projeto.
A informao de quais sensores e quantas interfaces existem disponveis nos mdulos de CLP a serem utilizados servir tambm como documentao prvia formatada ao programador. O programador dever vincular cada sensor ou atuador
utilizado a um endereo de entrada ou sada do CLP, definindo o endereo para a
leitura e escrita de sensores e atuadores que vo compor o projeto.
A tabela 6.1 exemplifica um mapeamento de dispositivos de entrada e sada j
definidos de acordo com a programao desenvolvida no projeto.
Tabela 6.1
Mapa de entradas e sadas

Endereo do CLP

Smbolo

Descrio

I0.0

B1

Chave liga Tipo NA

I0.1

B2

Chave desliga Tipo NF

I0.2

BE

Chave emergncia Tipo NF

I0.3

S7

Contato rel trmico NF

Q0.2

M1

Contator Motor M1

6.2 Descritivo de funcionamento


Com o mapa de variveis de entrada e sada definido, o prximo passo entender o funcionamento desejado do processo. O processo pode ser:
Descritivo O projeto descrito funo por funo de forma textual para
que todas as possibilidades de funcionamento da automao estejam previstas no documento.
Grfico O projeto descrito por f luxos de operao (f luxograma), definindo a sequncia lgica na qual o programa deve ser executado. Em geral,
apresentado quando se sabe o objetivo a ser alcanado, mas no exatamente
quais as formas de atuao e aquisio de informao da planta.
118

Diagrama eltrico de comandos Costuma ser utilizado em situaes de


retrofiting, ou seja, quando se tem uma mquina com uma automao baseada em comandos de rels e se deseja atualizar a automao com CLP. Algumas vezes, esquemas eltricos ainda existentes da mquina a ser atualizada
possuem documentao em diagrama eltrico. Cabe pessoa que assume o
projeto executar a converso do projeto em lgicas de programa.
Montado pelo projetista usado quando no existe documentao da
operao ou a documentao encontra-se incompleta. Nesse caso, importante observar o funcionamento do equipamento, bem como conversar com
os operadores, com o objetivo de entender no s o funcionamento em regime normal, mas tambm os possveis erros de operao existentes e como
corrigir essas falhas.
Em todos os procedimentos citados, deve-se elaborar uma documentao detalhada do processo antes de iniciar o trabalho de programao. Vale ressaltar que
qualquer situao prevista durante a confeco do programa que, no entanto,
no conste da documentao recebida deve ser esclarecida de forma oficial, ou
seja, por meio de documento firmado entre as partes, para a deciso da situao.
Com base nesse acordo, pode-se concluir a tarefa em aberto ou o projeto em
questo.

6.3 Elaborao de programas


Diversas tcnicas podem ser utilizadas para apresentar uma sequncia lgica aos
programadores que iniciam seus trabalhos com CLP. Esta seo apresenta duas
formas para facilitar o entendimento do sequenciamento a ser seguido na elaborao de um programa.

6.3.1 Ligar, manter ligado e desligar


Trata-se de uma forma de elaborar programas utilizando selos lgicos em cada
linha do programa. Esse procedimento facilita o trabalho dos programadores
sem muita experincia em programao de CLPs, por ser de fcil entendimento
e possibilitar a construo de lgicas simples.
De incio, vamos levar em conta as seguintes variveis:
Varivel A: responsvel por ligar determinada sada digital.
Varivel B: responsvel por desligar determinada sada digital.
Varivel C: sada digital ligada por A e desligada por B.
Completando o descritivo, consideremos que as variveis A e B so energizadas
quando so pressionadas as botoeiras A e B, respectivamente.
A leitura do estado da varivel C justamente o que define se essa varivel deve
manter-se ativa ou no.
Apresentam-se, a seguir, a linha de programao (figura 6.1) que executa essa
tarefa e sua anlise.
119

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.1
Linha de programao
bsica.

Varivel
A

Varivel
B

Varivel
C

ausncia de pea ou a cortina de luz for invadida, o processo de descida ou


subida com o motor da furadeira acionado deve ser interrompido. Esse processo somente pode ser reiniciado com as condies iniciais de operao garantidas (subindo quando interrompido na subida e descendo quando interrompido
na descida). A figura 6.2 mostra o esquema de um sistema de furao de peas
em que tal conceito pode ser estudado.
Figura 6.2

Varivel
C
S7
M1

S2

Quando a botoeira A acionada, considerando que a botoeira B encontra-se


em repouso, a varivel A torna-se verdadeira, garantindo a continuidade lgica
para o acionamento da varivel C. Dado que a varivel C agora verdadeira,
sua leitura em paralelo com a varivel A ainda garante a continuidade lgica na
varivel C. Essa situao agora se mantm independente do status da varivel
A. No entanto, basta que a varivel B seja falsa, isto , que a botoeira B seja
acionada, para interromper a continuidade lgica na varivel C e desligar todo
o circuito. Para quem conhece o funcionamento de um selo lgico, no existe
muita novidade nesse descritivo.
Agora analisemos essas variveis de maneira mais crtica. Consideremos as condies para que a varivel C no seja somente uma botoeira, mas sim um conjunto de operaes, sensores ou estados de memria que, quando todos forem
verdadeiros, devam executar determinada ao ou determinado acionamento.
Um exemplo clssico o acionamento de sistemas mecnicos como prensas e
furadeiras.
Apresenta-se, a seguir, o descritivo de funcionamento de um projeto desse tipo
de forma didtica, no levando em conta detalhes mais aprofundados que devem ser observados em sistemas de segurana de mquinas operatrizes com operao humana.
O projeto deve obedecer s seguintes condies:
Para que a furadeira desa e execute sua funo de furar a pea, ambas as mos
do operador devem estar acionando as botoeiras B1 e B2. O sensor de pea
tem de ser acionado, indicando que existe uma pea a ser furada. A rea de
segurana protegida por uma cortina de luz, sensor S2, no pode ser invadida.
O sensor de incio de curso S4 deve estar acionado, indicando que a furadeira
se encontra na posio inicial do processo. A botoeira de emergncia e o sensor
S7 de sobrecarga do motor no podem estar acionados. Nessas condies, a
lmpada L1 deve acender e o contator de acionamento de descida do motor
deve ser acionado. Quando o sensor S3 acionado, o contator que propicia a
descida da furadeira deve ser desligado e o contator que propicia a subida do
conjunto devr ser acionado. O motor da furadeira tem de ser desligado quando
o sensor S4 for acionado novamente. A qualquer momento em que uma das
botoeiras do operador for desacionada, S7 apresentar sobrecarga, S1 detectar a
120

L1

Sistema de furao
de peas.

M2

L2

S4

BE

S3

B1
S1
B2

Podemos destacar como dispositivos de entrada:


B1 Botoeira esquerda de acionamento.
B2 Botoeira direita de acionamento.
S1 Sensor de pea.
S2 Cortina de segurana.
S3 Sensor de fim de curso.
S4 Sensor de incio de curso.
BE Boto de emergncia.
M1 Contator de avano da furadeira.
M2 Contator de recuo da furadeira.
S7 Sensor de sobrecarga.
L1 Lmpada de indicao ligada.
L2 Lmpada de indicao desligada.
Apresentadas as variveis de entrada e sada, o mapa de variveis pode obedecer
descrio mostrada na figura 6.3.
121

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.3

A lgica 2 (figura 6.5) trata do procedimento de descida do conjunto furadeira. Garantidas as condies iniciais pela memria (M0), existindo a pea a ser
furada, detectada pelo sensor 1 (I0.3), o sensor de fim de curso (I0.4) no est
acionado, pois no haver movimento vertical do conjunto, uma vez que ele j se
encontra na posio final e o contator ligado ao recuo (Q0.1 MOT RECUO)
no est acionado. A memria (M3), que indica prxima pea, no pode estar
habilitada (essa varivel ser explicada na lgica 6). Garantidas essas condies,
estando o mecanismo em sua posio inicial, indicada pelo sensor incio (I0.5),
a sada (Q0.0) ser acionada, energizando o contator que propicia o avano do
conjunto e, em paralelo, o acionamento da furadeira.

Mapa de variveis de
entrada e sada.

Uma vez configurado o mapa de entradas e sadas, pode-se iniciar a elaborao


do programa. Vale ressaltar que existem vrias solues para o mesmo problema,
e cada programador pode encontrar outras formas de elaborao. Seguindo a
ideia do ligar, manter ligado e desligar, as linhas de programa podem ser descritas como apresentado a seguir.
A primeira lgica desenvolvida (figura 6.4) tem a funo de energizar a memria
zero (M0) quando todas as condies iniciais de funcionamento da ferramenta
so verdadeiras, ou seja:
No existe um boto de emergncia pressionado (BE).
O operador est pressionando B1 e B2 simultaneamente.
O sensor de sobrecarga no abriu, ou seja, no est em sobrecarga
(SENS SOBR).
A rea do sensor de cortina de segurana S2 no foi invadida (SENS CORT).

Figura 6.4
Primeira lgica:
energizar M0.

Temos a seguinte leitura dessa lgica: todas as variveis lidas para garantir a
continuidade lgica do processo so essenciais, ou seja, a situao necessria
para desligar a memria (M0) a prpria ausncia de qualquer um dos sinais
lidos. As instrues apresentadas so necessrias para manter energizada a
varivel, no sendo preciso selar essa sada nem programar lgica especfica para
desativar o selo.

Lgica 001:
I0.0
BE

122

I0.1
B1

I0.2
B2

I0.6
I0.7
SENS SOBR SENS CORT

M0
OK FUNCIO

Toda essa anlise garante o acionamento dos motores de descida e da furadeira,


mas no que eles permanecero ligados. Dado o incio da descida do conjunto,
o sensor de incio j no estar ativo, pois o conjunto no estar mais na posio
inicial. Dessa maneira, necessrio criar uma lgica que faa com que, uma vez
iniciado o processo de descida e furao da pea, ele continue nesse sentido at
que o sensor de fim de curso seja acionado. O selo lgico, em paralelo com esse
sensor feito com a prpria sada (Q0.0), que garante a continuidade do processo. Existe ainda uma terceira instruo, a memria (M1), comentada na lgica 4,
que assegura o procedimento de descida em caso de interrupo momentnea do
processo. O sensor de fim de curso (I0.4) exerce a funo do desligar no esquema ligar, manter ligado e desligar.

Figura 6.5
Procedimento de descida
do conjunto furadeira.

Lgica 002:
M0
OK FUNCIO

I0.3
SENSOR 1

I0.5
SENS INIC

I0.4
SENS FIM

Q0.1
MOT RECUO

M3
PROX PEA

Q0.0
MOT AVAN

Q0.0
MOT AVAN

M1
MEM AVAN

A lgica 3 (figura 6.6) apresenta uma soluo para o procedimento de subida do


conjunto. Ainda garantidas as condies iniciais pela memria (M0) e existindo
a pea a ser furada, detectada pelo sensor 1 (I0.3), a lgica aguarda que o sensor
de fim de curso (I0.4) seja acionado. Quando acionado o sensor, essa instruo
garante a interrupo da continuidade lgica na sada (Q0.0) do procedimento de
descida do conjunto. Uma vez que a descida esteja desabilitada na lgica 2, a
mesma instruo que examina se essa varivel est em zero na lgica 3 assegura,
com o acionamento do sensor de fim de curso, o acionamento do contator responsvel pela subida do conjunto. Fazendo novamente a anlise do ligar, manter
ligado e desligar, todas essas instrues garantem o incio do processo de subida,
mas no que ele se mantenha assim depois de iniciado, pois o sensor de fim de
curso automaticamente desabilitado quando esse processo se inicia. Por isso,
123

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.6
Procedimento de subida
do conjunto furadeira.

necessrio que o selo lgico esteja em paralelo com esse sensor, fazendo com que
o processo de subida continue at que a lgica seja interrompida com o acionamento do sensor de incio de curso (I0.5). Esse sensor exerce a funo do desligar no esquema ligar, manter ligado e desligar.

Lgica 003:
M0
OK FUNCIO

I0.3
SENSOR 1

I0.4
SENS FIM

I0.5
SENS INIC

Q0.0
MOT AVAN

Q0.1
MOT RECUO

A descrio da lgica 5 (figura 6.8) semelhante da lgica 4, porm, faz com


que o conjunto recue quando as condies de operao estiverem restabelecidas.
A principal diferena entre as duas lgicas que o boto de emergncia garante,
na 5, que a memria seja acionada e, na 4, que ela seja desligada.
interessante que a mquina retorne posio inicial mesmo que o processo
ainda no tenha sido completado. Voltando anlise do ligar, manter ligado
e desligar, as botoeiras pressionadas com o acionamento do motor de recuo
ou o acionamento do boto de emergncia asseguram que a memria seja
energizada. A prpria memria de recuo faz com que ela se mantenha energizada, e o acionamento do sensor de incio de curso garante o desligamento da
memria.

Q0.1
MOT RECUO

Figura 6.8
Memria de recuo (M2).

M2
MEM RECUO
Lgica 005:
I0.1
B1

Figura 6.7
Memria de avano (M1).

A lgica 4 (figura 6.7) tem a funo especfica de memorizar se o conjunto est


na situao de descida no instante em que algum evento que interrompa o processo ocorrer. Se as botoeiras B1 e B2 forem acionadas e o contator de descida
energizado, a memria de avano (M1) ser energizada. Tal sequncia faz parte
da lgica ligar. Essa memria permanecer nessa condio graas ao selo lgico feito pelo prprio endereo (M1), exercendo a funo do manter ligado at
que o sensor de fim de curso (I0.4) ou o boto de emergncia (I0.0) seja acionado, ambos (sensor de fim de curso e boto de emergncia) fazendo parte da lgica desligar, da proposta inicial comentada. A memria (M1) garante que o
procedimento de descida, uma vez interrompido na lgica 2, continue at que
uma nova condio de parada ocorra ou at que o conjunto termine o procedimento, acionando, assim, o sensor de fim de curso.

Lgica 004:
I0.1
B1

M1
MEM AVAN

124

I0.2
B2

Q0.0
I0.4
MOT AVAN SENS FIM

I0.0
BE

M1
MEM AVAN

I0.2
B2

Q0.1
I0.5
MOT RECUO SENS INIC

M2
MEM RECUO

M2
MEM RECUO

I0.0
BE

A lgica 6 (figura 6.9) bloqueia o processo de descida, depois que o conjunto


desceu e subiu, executando a funo de furar a pea. Conforme comentado
na lgica 2, o endereo de memria (M 3) ser verdadeiro se os botes B1 e B2
e tamb o contador de recuo estiverem acionados. Essas trs instrues verdadeiras garantem continuidade lgica no contador (C01), predefinido para
totalizar um pulso de entrada e acionar sua sada uma vez que a situao
esteja atendida.
A sada enable do contador ser verdadeira enquanto o sensor de incio de processo no estiver acionado e as duas botoeiras liberadas, garantindo que o operador utilizar as mos para substituir a pea que foi furada por outra que ainda
no foi. Ou seja, a ausncia das mos do operador nas botoeiras B1 e B2, mais
o fato de a mquina estar na posio inicial faz com que o reset do contador seja
acionado e que a memria (M3) volte ao estado desligado, permitindo um novo
ciclo de processo.
125

eletrnica 6

CAPTULO 6

Lgica 006:
I0.1
B1

I0.2
B2

Q0.1
MOT RECUO

Counter C0
CU

I0.1
B1

I0.2
B2

I0.5
SENS INIC

M3
PROX PEA

Exemplificando de forma prtica: a vlvula que abastece um reservatrio s deve


ser desligada quando ele estiver cheio, ou seja, o primeiro passo o reservatrio
vazio e a primeira transio encher o reservatrio abrindo a vlvula. O segundo
passo o reservatrio cheio, que provoca uma segunda transio, que fechar
a vlvula.

Figura 6.9
Bloqueio do processo
de descida.

Figura 6.10
Acionamento das lmpadas.

Essa tcnica consiste basicamente em definir bits que correspondam aos passos
da sequncia de funcionamento ou estados do programa. Os passos so nveis lgicos que determinadas entradas ou sadas devem encontrar de modo a habilitar
uma nova etapa do processo. Para que esse novo passo seja obtido, necessrio
que ocorram transies, at que um novo passo seja alcanado.

A lgica 7 (figura 6.10) um simples complemento que garante o acionamento


da lmpada 1 (Q0.2) quando um dos contatores estiver acionado, seja na descida, seja na subida. Com a sada complementar (Q0.3) ligada lmpada 2, esta
permanecer desligada enquanto a lmpada 1 estiver acionada. Se a lmpada 1
estiver apagada, a lmpada 2 ser acionada, informando que a mquina est
parada nesse instante.

Vrios so os processos que podem ser montados com essa tcnica, entre eles
projetos de esteira transportadora de caixas com cilindros expulsores. Com o
sistema descrito na figura 6.11, pode-se aprofundar a anlise dessa tcnica de
programao.
Figura 6.11
Esteira transportadora
de caixas com cilindros
expulsores.

CIL2

C2-AV

C2-RC
S1

Lgica 007:

S2

Q0.0
MOT AVAN

Q0.2
LAMP 1
M1

Q0.1
MOT RECUO

Q0.3
LAMP 2

C1-AV

C1-RC

6.3.2 Passos e transies


A tcnica de programao de passos e transies muito til na elaborao de
programas de natureza essencialmente sequencial, ou seja, quando os acionamentos dependem do ponto da sequncia em que o sistema se encontra. Essa
tcnica baseia-se no estudo do que deve ocorrer e por quanto tempo, caso o
controlador receba alguma informao do processo. recomendada quando a
lgica com intertravamento puro se mostra muito extensa, exigindo a criao e
manipulao de diversas memrias auxiliares, o que torna o programa como um
todo difcil de entender e, no raras vezes, pouco confivel.
126

CIL1

Sequncia de trabalho do sistema:


Quando uma caixa for detectada pelo sensor S1, o motor M1 deve ser acionado e o transporte da caixa iniciado.
Quando a caixa se aproximar do sensor S2, o motor deve ser desligado e o
avano do cilindro CIL1 acionado.
Quando o cilindro CIL1 chegar sua posio final, o avano do cilindro
CIL2 deve ser acionado.
Quando o cilindro CIL2 chegar sua posio final, os cilindros CIL1 e
CIL2 devem retornar, habilitando o sistema para um novo ciclo de operao.
127

eletrnica 6

CAPTULO 6

Para esse sistema, desenvolveremos a sequncia de passos da tabela 6.2.


Passo
1
(passo
inicial)

Acionamentos
realizados

Mudana de passo
(transio)

Nenhum

Sensor S1 atuado

Movimento da esteira
motor M1

Sensor S2 atuado

Avano do cilindro
elevador CIL1

Avano do cilindro CIL1 concludo


sensor C1-AV atuado

Mantm avano do
cilindro elevador CIL1
Avano do cilindro
expulsor CIL2

Avano do cilindro CIL1 concludo


sensor C1-AV atuado
Avano do cilindro CIL2 concludo
sensor C2-AV atuado

Recuo dos cilindros de


elevao e expulso
recuo dos cilindros
CIL1 e CIL2

Recuo do cilindro CIL1 concludo


sensor C1-RC atuado
Recuo do cilindro CIL2 concludo
sensor C2-RC atuado

Passo
seguinte

Descrio

Aguarda caixa ser


depositada na cabeceira
da esteira.

Movimenta a esteira e
aguarda a caixa chegar
cabeceira esquerda,
mantendo o movimento
da esteira.

Passo

Smbolo

Memria

PAS1

M0

PAS2

M1

PAS3

M2

Para o movimento
da esteira e aciona a
elevao da caixa.

PAS4

M3

PAS5

M4

...

...

...

Mantm a elevao da
caixa e aciona o cilindro
de expulso.

14

PAS14

M13

15

PAS15

M14

Recua cilindros
pneumticos e retorna
ao passo inicial.

16

PAS16

M15

Tabela 6.2
Sequncia de passos

Pela sequncia, possvel perceber que cada passo do programa corresponde a


um ponto em que dada ao deve ser tomada, seja a execuo ou a interrupo de uma instruo, seja a espera de determinada condio. Dessa maneira,
durante todo o ciclo de funcionamento do programa, apenas um estado da
sequncia permanece ativo por vez, garantindo o comportamento preciso e
confivel do sistema.
Podemos utilizar a definio de que cada passo do programa corresponde a um
bit. Os passos so executados de forma sequencial; o primeiro deles deve ser o
primeiro da sequncia lgica definida no programa e pr-requisito de anlise
para os subsequentes. Nessa tcnica, comum a padronizao com o uso das
instrues set e reset, vistas no captulo 5, ou seja, em cada transio, devemos
ressetar o passo dado e setar o seguinte.
Como exemplo, implementaremos o programa da esteira transportadora de caixas. O objetivo descrever o programa em Ladder do sistema, utilizando a tcnica de passos e transies para o desenvolvimento da sequncia de operaes.
Cada passo do programa corresponder a uma memria do CLP. Portanto, o
passo inicial para programar a alocao das memrias que correspondero aos
passos. No exemplo apresentado, h apenas cinco passos, logo sero necessrias
128

apenas cinco memrias. Recomenda-se reservar maior quantidade de memrias


que os passos do programa, mesmo que muitas delas no sejam utilizadas, pois
serviro para futuras expanses no sistema. Reserva-se, assim, os primeiros 16
bits da memria para os passos do sistema. A tabela 6.3 mostra a alocao dos
passos e das memrias.

Uma vez definidos os sensores e atuadores do sistema, tal informao tambm


deve estar definida no mapa de entradas e sadas, conforme mostra a tabela 6.4.
Sensores

Descrio

Tabela 6.3
Alocao dos passos e das
memrias do sistema

Tabela 6.4
Mapa de entradas
e sadas (I/O)

Memria

S1

Sensor de caixa 1 (caixa presente = nvel lgico 1)

I0.0

S2

Sensor de caixa 2 (caixa presente = nvel lgico 1)

I0.1

C1-AV

Sensor cilindro 1 (posio mxima de avano = nvel lgico 1)

I0.2

C2-AV

Sensor cilindro 2 (posio mxima de avano = nvel lgico 1)

I0.3

C1-RC

Sensor cilindro 1 (posio mxima de recuo = nvel lgico 1)

I0.4

C2-RC

Sensor cilindro 2 (posio mxima de recuo = nvel lgico 1)

I0.5

Atuadores

Descrio

Memria

M1

Contator de acionamento do motor 1 da esteira (liga motor em 1)

Q0.0

CIL1

Vlvula solenoide para o cilindro 1 (avano em 1, recuo em 0)

Q0.1

CIL2

Vlvula solenoide para o cilindro 2 (avano em 1, recuo em 0)

Q0.2

129

eletrnica 6

CAPTULO 6

Declaradas as variveis e as memrias vinculadas aos passos do programa, pode-se comear a escrev-lo.
A primeira linha (figura 6.12) utilizada para fazer o programa assumir o passo
inicial quando nenhum outro passo estiver selecionado. Portanto, quando nenhum passo estiver selecionado, aciona-se o passo 1.

A figura 6.14 ilustra a linha que representa a transio do passo 2 para o passo 3.
Essa transio iniciada quando, estando no passo 2, se detecta o acionamento
do sensor S2. Lembre-se de que essa transio representa o abandono do passo 2
e o acionamento do passo 3.
Figura 6.14
3

Figura 6.12
Programa para assumir
o passo inicial.

PAS2

S2

Transio do passo
2 para o passo 3.

PAS3
S

PAS1

PAS2

PAS3

PAS4

PAS5

PAS2

PAS1

S
PAS2
R
PAS3
R
PAS4
R
PAS5
R

Seguindo com a lgica, desenvolveremos a linha que representa a transio do


passo 3 para o passo 4 (figura 6.15). Essa transio ocorre com a concluso do
movimento de avano do cilindro CIL1 no passo 3, ou seja, quando o sensor
C1-RC est desligado e o sensor C1-AV acionado durante o passo 3.
Figura 6.15
4

PAS3

C1-AV

C1-RC

PAS4
S

Geralmente, os sistemas possuem um boto de reset geral, que retorna o sistema


posio inicial. Esse comando de reset geral costuma ser colocado na linha acima, como condio para retorno dos passos ao ponto inicial, e em paralelo com
o conjunto de contatos NF em srie (PAS1 a PAS5).
Aps essa linha de instrues, ser iniciada a construo dos passos do programa
propriamente ditos. Para simplificar o entendimento, vamos escrever as linhas
dos passos na ordem: passo 1, passo 2, passo 3 etc.
O passo 1 (figura 6.13) apresenta a linha de transio do passo 1 para o prximo
passo no caso, passo 2. Tal transio feita quando o sensor S1 est atuado.
Portanto, o passo 2 acionado quando o programa est no passo 1 e o sensor S1
ativo. O passo 2 acionado e o passo 1 ressetado.

Transio do passo
3 para o passo 4.

PAS3
R

A transio do passo 4 para o passo 5 (figura 6.16) semelhante ltima linha,


mas envolve o avano dos cilindros CIL1 e CIL2. Essa transio ocorre quando
se tem a confirmao de que CIL1 e CIL2 esto avanados no passo 4. Considerando que o reconhecimento de avano de determinado cilindro dado pelo
acionamento de seu sensor de avano mais o desacionamento de seu sensor de
recuo, a linha para a transio ser representada como na figura 6.16.

Figura 6.13
Transio do passo 1
para o passo 2.

Figura 6.16
2

PAS1

S1

PAS2
S
PAS1
R

PAS4

C1-AV

C1-RC

C2-AV

C2-RC

PAS5

Transio do passo 4
para o passo 5.

S
PAS4
R

130

131

eletrnica 6

CAPTULO 6

Finalizadas as linhas de transio, deve-se realizar a transio do passo 5 de


volta ao passo 1 (figura 6.17), a qual ocorre quando CIL1 e CIL2 esto recuados. Portanto, o acionamento do passo 1 pode ser escrito com o reconhe
cimento de ambos os cilindros recuados durante o passo 5, sendo o reconheci
mento de recuo de um cilindro o acionamento de seu sensor de recuo com o
desligamento de seu sensor de avano. A figura 6.17 ilustra a linha para essa
transio.

O cilindro CIL2 acionado no passo 4, tendo como ltima linha a da figura


6.20.
Figura 6.20
9

PAS4

CIL2

Acionamento do
cilindro CIL2.

Figura 6.17
Transio do passo 5
para o passo 1.

PAS5

C1-AV

C1-RC

C2-AV

C2-RC

PAS1
S
PAS5
R

Toda a sequncia de transies concluda com a linha da figura 6.17, restando


somente elaborar as linhas de acionamento de cada dispositivo em seu respectivo
passo.
O motor M1 acionado no passo 2, conforme mostra a figura 6.18.
Figura 6.18
Acionamento do motor M1.
7

PAS2

M1

O cilindro CIL1 acionado nos passos 3 e 4, como ilustra a figura 6.19.


Figura 6.19
Acionamento do
cilindro CIL1.

PAS3
PAS4

CIL1

6.4 Testes, simulaes e alteraes


grande o nmero de softwares de programao de CLPs que permitem a simulao dos programas elaborados, porm, so genricos e limitados. No procedimento de teste e simulao de um programa, devem ser consideradas com
rigor as caractersticas dos dispositivos de entrada que sero utilizados no projeto
fsico. Uma das causas de erros de programao no levar em conta a variedade
de tipos de dispositivos de entrada, como chaves e botes pulsantes, chaves e
botes que possuem contatos normalmente fechados, chaves de duas posies
(que se mantm na posio) etc.
Os softwares de simulao normalmente disponibilizam chaves biestveis para o
acionamento de entradas digitais. Essas chaves so de operao retentiva e podem confundir os que se iniciam nessa tarefa de programao Ladder. Considerando que as chaves disponibilizadas pelos softwares so retentivas, a simulao
de uma botoeira no retentiva, por exemplo, nada mais do que o acionamento
e o desacionamento da chave disponibilizada pelo software, ou seja, a gerao de
um pulso na entrada digital em teste.
Cabe alertar que ocorrem erros de simulao quando essa chave acionada e esquecida pelo programador, simulando que o operador da mquina est o tempo
todo com a botoeira pressionada. Essa situao pode camuflar possveis erros de
lgica, como a necessidade de insero de selos lgicos na programao.
Outro erro comum usar instrues invertidas quando se precisa elaborar
um programa com chaves ou sensores NF. Para garantir a continuidade lgica de uma linha de programa quando o dispositivo NF est em situao
normal de operao, deve-se utilizar a instruo NA (| |), pois a chave
que garante energia entrada digital e, por consequncia, torna a instruo
NA verdadeira na lgica construda.
Simular um dispositivo NF em um software de simulao iniciar o programa
com a chave fechada. Quando pressionada, a chave NF se abre, interrompendo
a continuidade lgica na linha de programao que utiliza uma instruo NA
monitorando tal varivel.
Simulaes devem ser feitas com cautela e dificilmente substituem um teste final
na liberao do projeto.

132

133

eletrnica 6

CAPTULO 6

6.5 Liberao de projeto

Figura 6.22
INPUT

O sucesso na liberao de um projeto est diretamente atrelado qualidade da


produo do projeto, no que se refere identificao dos componentes, sua
descrio tcnica, aos diagramas unifilares indicando claramente em que porta
do CLP cada sensor ou atuador vai ser ligado etc. Todo o processo de teste, incluindo o monitoramento das variveis, a energizao de contatores e o reconhecimento de sensores, deve ser feito antes de o circuito de potncia ser energizado.
Tal processo pode durar dias, semanas ou meses, mas de vital importncia para
garantir que todas as possveis falhas sejam investigadas e, se existirem, corrigidas. Essa etapa garante a integridade fsica dos operadores e do processo durante
os testes e durante a operao do sistema.

00

S0

OUTPUT

01

S1

S2

02

03

....

24 V

Q0

00

01

K0

....

0V

Esquema eltrico de
ligao no CLP do
projeto de motor
trifsico com reverso.

K1

Figura 6.23

6.6 Projetos para estudo

Mapeamento das
entradas e sadas do
projeto de motor
trifsico com reverso.

6.6.1 Motor trifsico com reverso


Ser elaborado um programa para o CLP que implemente a partida direta de um
motor trifsico com reverso. O esquema eltrico apresentado na figura 6.21, e
a ligao no CLP, na figura 6.22. O mapeamento das entradas e sadas utilizado
pode ser observado na figura 6.23.
Figura 6.21
Esquema eltrico de
partida de motor
trifsico com reverso.

R
S
T

S0

K0

S1

K1

Q0

K0

K1

S2

S2

Q0

Q0

Lgica 1 (figura 6.24) (I0.0) inicia todo o processo de energizar a sada (Q0.0).
Isso ocorrer desde que: a chave S2 (tipo NF) no esteja pressionada; o rel
trmico (I0.3) (NF) no esteja atuado; o boto S1 de reverso no esteja pressionado; e o contator (Q0.1) que aciona o motor no sentido anti-horrio no esteja
acionado. Uma vez atuada a sada (Q0.0), o selo lgico sobre a chave S0 mantido at que uma das demais condies citadas no seja mais vlida.

K1

K1

A soluo proposta descrita a seguir.

Figura 6.24
Acionamento do motor no
sentido horrio com S0.

Lgica 001:
I0.0
LIGA S0

M
3
K0
N

134

I0.2
DESL S2

I0.3
REL Q0

Q0.1
MOTOR S1

I0.1
LIGA S1

Q0.0
MOTOR S0

K1
Q0.0
MOTOR S0

135

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.25
Acionamento do motor no
sentido anti-horrio com S1.

INPUT
00

S1

Lgica 002:
I0.1
LIGA S1

Figura 6.27

Lgica 2 (figura 6.25) De maneira anloga lgica 1, o que define esse sentido de rotao a chave S1 ligada ao endereo (I0.1). Isso ocorrer desde que: a
chave S2 (tipo NF) no esteja pressionada; o rel trmico (I0.3) no esteja atua
do; o boto S0 de reverso no esteja pressionado; e o contator (Q0.0) que
aciona o motor no sentido horrio no esteja acionado. Uma vez atuada a sada
(Q0.1), o selo lgico sobre a chave S1 mantido at que uma das demais condies citadas no seja mais vlida.

I0.2
DESL S2

I0.3
REL Q0

Q0.0
MOTOR S0

I0.0
LIGA S0

S2

OUTPUT

01

02

03 ....

24 V

S3

00

01

K1

02

03

....

0V

Esquema eltrico de
ligao no CLP do projeto
de carro transportador.

K2

Q0.1
MOTOR S1

Q0.1
MOTOR S1

Figura 6.28
Mapeamento das entradas
e sadas do projeto de
carro transportador.

6.6.2 Carro transportador


Ser desenvolvido o programa do CLP para controle de um carro transportador.
O carro transportador deve funcionar da seguinte maneira: o operador pressiona
o boto S1 para dar o comando de avano do carro. Na posio inicial (recuada),
o sensor fim de curso S2 permanece atuado. Uma vez pressionado o boto S1,
o carro inicia seu movimento de avano, por meio do contator K1. Ao atingir
o fim da trajetria, o sensor fim de curso S3 acionado, momento no qual o
movimento de avano interrompido e o movimento de recuo acionado pelo
contator K2, automaticamente. O carro transportador continua seu movimento
de retorno at que o sensor fim de curso S2 seja acionado de novo, quando o carro transportador deve parar. Caso o carro transportador encontre-se parado no
meio da trajetria, o operador tem de pressionar o boto S1 para que ele recue. A
representao do processo ilustrada na figura 6.26; e a ligao dos dispositivos
ao CLP, na figura 6.27. O mapeamento das entradas e sadas utilizado pode ser
observado na figura 6.28.

A soluo proposta descrita a seguir.


Lgica 1 (figura 6.29) O acionamento do motor no sentido avano ocorre
quando o boto S1 pressionado, desde que o sensor S2 esteja acionado, at o
momento de acionamento de S3. O selo lgico garantido por (Q0.0).

Figura 6.29
Lgica 1.

Figura 6.26
Representao do processo.

Lgica 001:
I0.0
BOTO S1
S3

I0.1
I0.2
SENSOR S2 SENSOR S3

Q0.0
K1 CONT

S2
Q0.0
K1 CONT

Avano (k1)

136

Retorno (k2)

137

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.30
Lgica 2.
Lgica 002:
I0.2
SENSOR S3

I0.1
SENSOR S2

Q0.1
K2 CONT

Q0.1
K2 CONT

Q0.0
K1 CONT

Tabela 6.5

Lgica 2 (figura 6.30) (Q0.1) o contator responsvel pelo retorno do carro


acionado quando, em movimento, o carro aciona o sensor S3. Aps interrupo
de energia, quando o carro se encontra no meio do caminho, deve-se pressionar
S1 para que ele retorne posio inicial. O selo lgico mantido pela prpria
sada (Q0.1), at que o carro atinja a posio inicial.

Tabela de estados dos semforos

Estado

Semforo avenida A

Semforo avenida B

Verde

Vermelho

Amarelo

Vermelho

Vermelho

Verde

Vermelho

Amarelo

Ao sair do estado 4, os semforos retornam ao estado 1.


Q0.1
K2 CONT

I0.1
I0.2
SENSOR S2 SENSOR S3

I0.0
BOTO S1

Figura 6.32
OUTPUT

Semforo A

VD-B

AM-B

05

....

0V

VM-B

Luz
vermelha

VM-A

04

Luz
amarela

AM-A

03

Luz
verde

Ser desenvolvido um programa no CLP para controle dos semforos de um


cruzamento de duas avenidas (figura 6.31). A mudana dos sinais dos semforos
feita por temporizao. Os semforos permanecem em cada estado por um
perodo de 5 segundos. Os estados dos sinais so apresentados na tabela 6.5; o
esquema de ligao dos dispositivos no CLP, na figura 6.32; e o mapeamento das
sadas utilizado, na figura 6.33.

Luz
verde

VD-A

02

Luz
amarela

6.6.3 Semforos

01

Luz
vermelha

00

Esquema eltrico de
ligao no CLP do
projeto de semforos.

Semforo B

Figura 6.31
Cruzamento e semforos.

Figura 6.33
AVENIDA A

AVENIDA B

138

SEMFORO B

Mapeamento das sadas


do projeto de semforos.

SEMFORO A

139

eletrnica 6

CAPTULO 6

A soluo proposta descrita a seguir.

Figura 6.34
Lgicas 1 e 2.

Lgicas 1 e 2 Geram um pulso de incio do processo em (M1) sempre que o


CLP for iniciado em condies normais de operao (figura 6.34). Preveem situao de queda de energia, no sendo necessrio um boto de start para o processo ser inicializado.

Lgica 4 Uma vez acionada a lmpada vermelha do semforo A, contam-se


5 segundos para que a lmpada verde do B se apague e a amarela do B seja
acionada (figura 6.36).

Figura 6.36
Lgica 4.

Lgica 004:
Q0.0
VERM A

Lgica 001:

M0

Q1.2
VERD B

T1

M1

R
Q1.1
AMAR B

TON

Lgica 002:
M0

M1

Figura 6.35
Lgica 3.

Lgica 3 Uma vez que o processo seja iniciado por (M1) ou reiniciado por
(M11), a lgica define a situao inicial de ligar a lmpada vermelha do semfo
ro A e a verde do B, apagando a vermelha do B e a amarela do A (figura 6.35).

Lgica 5 Uma vez acionada a lmpada amarela do semforo B, contam-se 5 se


gundos e a lgica, ento, segue apagando a lmpada amarela do B e a vermelha do
A e acendendo a vermelha de B e a verde de A (figura 6.37).

Figura 6.37
Lgica 5.

Lgica 005:
Q1.1
AMAR B
E

Lgica 003:
M11

Q0.0
VERM A

Q1.1
AMAR B

T2

TON

S
M1

R
Q1.0
VERM B
S
Q0.0
VERM A

Q1.2
VERD B

Q0.2
VERD A

Q1.0
VERM B

R
Q0.1
AMAR A
R

Lgica 6 Uma vez acionada a lmpada vermelha do semforo B, contam-se


5 seg undos para que a lmpada verde do A se apague e a amarela do A seja
acionada (figura 6.38).
140

141

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.41
O esquema de ligao no CLP apresentado na figura 6.41; e o mapeamento das
entradas e sadas utilizado, na figura 6.42.

Lgica 006:
Q1.0
VERM B

Q0.2
VERD A

T3
E

Esquema de ligao
no CLP do projeto de
transportadora verso 2.

Q
5

Q0.1
AMAR A
S

TON

INPUT
00

OUTPUT
01

02

03

04

05

06

07

10

11

12

24 V

00

01

02

03

04

Q0.2
CIL1

Q0.3
CIL2

Q0.4
CIL3

....

0V

Figura 6.38
Lgica 7 Ao final de um ciclo, aps 5 segundos que a lmpada amarela do
semforo A foi acionada, a memria (M11) aciona o processo da lgica 3, reiniciando o ciclo por tempo indeterminado (figura 6.39).

Lgica 6.

K1

I0.0
S1
Lgica 007:
Q0.1
AMAR A

T4
E

I0.1
S2

I0.2
S3

I0.3
S4

I0.5
CIL
1H

I0.6
CIL
1L

I0.7
CIL
2H

I1.0
CIL
2L

I1.1
CIL
3H

I1.2
CIL
3L

Q0.0
M1

K2

Q0.1
M2

M11
Q

Figura 6.42

TON

Mapeamento das entradas


e sadas do projeto de
transportadora verso 2.

Figura 6.39
Lgica 7.

6.6.4 Transportadora verso 2


O sistema da figura 6.40, composto por duas esteiras transportadoras e trs cilindros pneumticos, foi projetado para o transporte de caixas.

Figura 6.40
Transportadora verso 2.

S3

S4

CIL2
C3-RC
C2-RC

C3-AV

C2-AV
CIL3

trajetria da caixa

S1

S2

M1
C1-AV

C1-RC

142

CIL1

143

eletrnica 6

CAPTULO 6

Resumo dos 10 passos e dos respectivos eventos de transio para o projeto


transportadora verso 2:
10 Aguarda sensor S1.
1 Liga motor M1 e aguarda sensor S2.
2 Desliga motor M1, avana cilindro CIL1 e aguarda cilindro CIL1 avanado.
3 Mantm avano de cilindro CIL1, avana cilindro CIL2, aguarda cilindro
CIL2 avanado e aguarda sensor S3.
4 Liga motor M2 e aguarda ausncia de sensor S3.
5 Desliga motor M2, recua cilindro CIL1, recua cilindro CIL2, aguarda cilindro CIL1 recuado e aguarda cilindro CIL2 recuado.
6 Liga motor M2 e aguarda sensor S4.
7 Desliga motor M2, avana cilindro CIL3, aguarda cilindro CIL3 avanado
e aguarda ausncia de sensor S4.
8 Espera 10 segundos.
9 Recua cilindro CIL3 e aguarda cilindro CIL3 recuado.
10 Aguarda sensor S1 (e volta para 1 incio).
Com essas informaes, pode-se desenvolver o programa em Ladder utilizando
como auxiliar o diagrama de funcionamento do sistema. O programa atende ao
solicitado, de maneira que se observam os detalhes descritos a seguir.

Figura 6.43
Lgicas 1 e 2.

Lgicas 1 e 2 Definem que, se nenhum passo est ativo, o primeiro passo do


processo o que deve entrar em execuo. O que determina isso a sada da
memria (M12). Na figura 6.43 esto representadas duas linhas para essa funo. preciso ficar atento, pois, se o nmero de passos for superior ao nmero
de instrues-limite por linha de lgica, ser possvel cascatear todas as instrues de uma primeira linha armazenando seu resultado em uma memria. Nessas condies, em uma segunda linha, adiciona-se essa memria como pr-requisito para o acionamento da segunda.

Lgica 001:
M0
PASSO 1

M1
PASSO 2

M2
PASSO 3

M3
PASSO 4

M4
PASSO 5

M5
PASSO 6

M6
PASSO 7

M7
PASSO 8

M8
PASSO 9

M11

Lgica 3 A transio para o passo 1 ocorrer com S1 acionado, descartando a possibilidade de o passo 10 ser executado, desde que a memria (M12)
de incio do processo esteja ativa ou que o passo 10 tenha sido executado
(figura 6.44).

Figura 6.44
Lgica 3.

Lgica 003:
M12

M0
PASSO 1

I0.0
SENS S1

S
M9
PASSO 10

M9
PASSO 10
R

Lgica 4 A transio para o passo 2 ocorrer com S2 acionado, desde que o


passo 1 esteja ativo (figura 6.45). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 2.

Figura 6.45
Lgica 4.

Lgica 004:
M0
PASSO 1

I0.1
SENS S2

M0
PASSO 1
R
M1
PASSO 2
S

Lgica 5 A transio para o passo 3 ocorrer com CIL1 H acionado, desde que
o passo 2 esteja ativo (figura 6.46). Isso descartar ao final a possibilidade de
execuo do passo 3.

Figura 6.46
Lgica 5.

Lgica 005:

Lgica 002:
M11

M9
PASSO 10

M1
PASSO 2

M10

M12

I0.5
CIL1 H

M1
PASSO 2
R
M2
PASSO 3
S

144

145

eletrnica 6

CAPTULO 6

Lgica 6 A transio para o passo 4 ocorrer com CIL2 H e S3 acionados,


desde que o passo 3 esteja ativo (figura 6.47). Isso descartar ao final a possibi
lidade de execuo do passo 4.

Figura 6.47
Lgica 6.

Lgica 9 A transio para o passo 7 ocorrer com S4 acionado, desde que o


passo 6 esteja ativo (figura 6.50). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 7.

Figura 6.50
Lgica 9.

Lgica 009:

Lgica 006:
M2
PASSO 3

I0.7
CIL2 H

I0.2
SENS S3

Figura 6.48
Lgica 7.

M2
PASSO 3

M5
PASSO 6

I0.3
SENS S4

M5
PASSO 6

M3
PASSO 4

M6
PASSO 7

Lgica 7 A transio para o passo 5 ocorrer com S3 inativo, desde que o passo 4 esteja ativo (figura 6.48). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo
do passo 5.

Lgica 10 A transio para o passo 8 ocorrer com CIL3 H ativo e S4 inativo,


desde que o passo 7 esteja ativo (figura 6.51). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 8.

Figura 6.51
Lgica 10.

Lgica 007:
Lgica 010:

M3
PASSO 4

I0.2
SENS S3

M3
PASSO 4
R

M6
PASSO 7

I1.1
CIL3 H

I0.3
SENS S4

M6
PASSO 7
R

M4
PASSO 5

M7
PASSO 8

Figura 6.49
Lgica 8.

Lgica 8 A transio para o passo 6 ocorrer com CIL1 L e CIL2 L acionados,


desde que o passo 5 esteja ativo (figura 6.49). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 6.

Lgica 008:
M4
PASSO 5

Figura 6.52
Lgica 11.

Lgica 011:
I0.6
CIL1 L

I1.0
CIL2 L

M4
PASSO 5
R
M5
PASSO 6
S

146

Lgica 11 A transio para o passo 9 ocorrer com TEMP 10S acionado,


desde que o passo 8 esteja ativo (figura 6.52). Isso descartar ao final a possibilidade de execuo do passo 9.

M7
PASSO 8

M20
TEMP 10S

M8
PASSO 9
S
M7
PASSO 8
R

147

eletrnica 6

CAPTULO 6

Figura 6.53
Lgica 12.

Lgica 12 A transio para o passo 10 ocorrer com CIL3 L acionado, desde


que o passo 9 esteja ativo (figura 6.53). Isso descartar ao final a possibilidade de
execuo do passo 10 e permitir que o processo seja reiniciado na lgica 3.

Lgica 16 O passo 4 ou 6 consiste em acionar o motor M2 (figura 6.57).

Figura 6.57
Lgica 16.

Lgica 016:
Lgica 012:
M8
PASSO 9

M3
PASSO 4
I1.2
CIL 3 L

Q0.1
MOT M2

M8
PASSO 9
R

S
M5
PASSO 6

M9
PASSO 10
S

Figura 6.54
Lgica 13.

Lgica 13 O passo 1 consiste em acionar o motor M1 (figura 6.54).

Lgica 17 O passo 5 ou 7 consiste em desligar o motor M2, recuar o cilindro 1


e recuar o cilindro 2 (figura 6.58).

Figura 6.58
Lgica 17.

Lgica 013:
M0
PASSO 1

Q0.0
MOT M1
S

Lgica 017:
M4
PASSO 5

Q0.1
MOT M2
R

Figura 6.55
Lgica 14.

Lgica 14 O passo 2 consiste em acionar o cilindro 1 e desligar o motor M1


(figura 6.55).

Q0.2
1 CILINDR

M6
PASSO 7

R
Q0.3
2 CILINDR
R

Lgica 014:
M1
PASSO 2

Q0.2
1 CILINDR
S
Q0.0
MOT M1
R

Figura 6.56
Lgica 15.

Lgica 15 O passo 3 consiste em acionar o cilindro 2 (figura 6.56).

Q0.3
2 CILINDR

Figura 6.59
Lgica 18.

Lgica 018:
M6
PASSO 7

Lgica 015:
M2
PASSO 3

Lgica 18 O passo 7 consiste em acionar o cilindro 3 (figura 6.59).

Q0.4
3 CILINDR
S

148

149

ELETRNICA 6

Figura 6.60
Lgica 19.

Lgica 19 O passo 8 consiste em acionar uma bobina auxiliar depois de esperar 10 segundos (figura 6.60).

Captulo 7

Lgica 019:
M7
PASSO 8

M20
TEMP 10S

T1
E

Q
10

TON

Figura 6.61
Lgica 20.

Lgica 20 O passo 9 consiste em recuar o cilindro 3 (figura 6.61).

Lgica 020:
M8
PASSO 9

Q0.4
3 CILINDR
R

150

Interface
Homem-Mquina

eletrnica 6

CAPTULO 7

Com as IHMs, fcil acrescentar novas telas ou criar novas estratgias de


interao operador-mquina, por meio de reprogramao. Alm disso, no h
necessidade de refazer a fiao entre a IHM e o processo, nem de acrescentar
sinaleiros e instrumentos ao painel. Com relao fiao, basta um par de fios
para conect-la por interface serial ou rede de dados ao CLP.
Figura 7.1
Simatic Panels, da Siemens.

divulgao siemens

Existem diversas tecnologias de controle, e o interfaceamento entre este e o comando proporciona excelente integrao do operador com a mquina. O controle pode ser por botoeiras, thumbwheels e chaves seletoras para a entrada de dados,
alm de sinaleiros, alarmes, instrumentos indicadores de painel e anunciadores
para o monitoramento do processo. A opo com os dispositivos citados requer
o projeto e a montagem de enormes painis, com grande quantidade de fios conectados planta, diminuindo a flexibilidade no caso de ampliaes da planta e
alteraes no processo.
Mesmo nas IHMs mais simples, o operador pode monitorar e alterar a maioria
dos operandos do CLP. Por meio de telas pr-programadas, ele tem acesso s
variveis de interesse, atuando quando necessrio, pois visualiza os alarmes e as
falhas ocorridas.
H IHMs simples, com poucas linhas de caracteres alfanumricos, LEDs e
botes, assim como modelos sofisticados, com displays grficos coloridos e tela
sensvel ao toque (touch screen). Os modelos mais simples so adequados para o
controle de pequenos equipamentos e os avanados permitem que se criem telas
coloridas exibindo diagramas de partes do processo, com indicao das variveis
de interesse e possibilidade de atuao por botes virtuais. A funo de IHM
tambm pode ser executada por um computador pessoal ou industrial e um
programa supervisrio.
152

divulgao siemens

nterface homem-mquina (IHM), ou, em ingls, machine-man interface


(MMI), um dispositivo que se comunica diretamente com o CLP, utilizado para visualizar dados do processo que executem funes de monitoramento, controle de mquinas, processos e instalaes industriais. por meio da
IHM que o operador pode interagir com o sistema controlado, exercendo uma
funo extremamente importante, pois, com as informaes recebidas da IHM,
ele pode realizar intervenes que mantenham a segurana, o bom funcionamento e a disponibilidade de servios. Seus principais componentes so: visor
(display), teclas e botes para navegao ou insero de dados, barramentos para
placas de expanso, portas de comunicao e software.

Normalmente, as IHMs so programadas pelo mesmo software que programa o


CLP. Elas possuem uma ou mais entradas para comunicao, pois, na maioria
dos casos, so configuradas como escravas do CLP.

7.1 Tipos de IHM


Existem muitos fabricantes de IHM, porm o software de programao do
proprietrio, no havendo padronizao. Isso gera alguns inconvenientes, como
o tempo gasto pelo programador na aprendizagem e sua dificuldade em utilizar
diversos ambientes.
Os diversos tipos de IHMs disponveis no mercado variam em tamanho, nmero e funes de teclas, tipo e tamanho do display, resoluo da tela, tipo de
interface, grau de proteo, memria etc. Seria como dizer que para cada aplicao existe uma IHM.
153

eletrnica 6

CAPTULO 7

7.2 Configurao e programao da IHM

GREEN MAMBA/FLICKR.COM

GREEN MAMBA/FLICKR.COM

GREEN MAMBA/FLICKR.COM

GREEN MAMBA/FLICKR.COM

As IHMs podem ser configuradas para enviar sinais de atuao ou simplesmente


monitorar um sinal, trabalhando no modo de desenvolvimento ou no modo de
operao.

Figura 7.2
Tipos de IHM.

Os tipos mais comuns de IHM so:


Frontais com teclado e display de sete segmentos.
Frontais de LCD com teclado de funes.
Terminais de vdeo.
Terminais de vdeo com tela sensvel ao toque.

No modo de desenvolvimento, so criadas as telas grficas e animaes representativas do processo. No modo de operao, so apresentadas janelas
animadas que mostram o andamento do processo, alm de possibilitar a captao e o armazenamento de dados, a criao de grficos de tendncias e a
gerao de alarmes.
De modo geral, a programao dos CLPs e das IHMs feita com ferramentas
de plataforma amigvel. A maioria dos softwares existentes no mercado possui
assistentes de parametrizao das funes de comunicao em rede, biblioteca
de objetos com grfico de barras, indicadores de medidas, seletores, potencimetros, curvas de tendncias e smbolos do tipo bitmap, entre outros.
A rea de trabalho relacionada IHM corresponde rea de trabalho do software de programao em que se localizam as principais ferramentas de parametrizao e programao da IHM. O acesso a essa rea varia de acordo com o
fabricante do software de programao, porm possvel definir a existncia de
trs grupos principais: navegao, evento e alarme.

7.2.1 Navegao
Normalmente, utiliza-se um conjunto de pginas para compor determinada
aplicao. Ele pode ser usado para mudanas entre processos, seleo de rea
de visualizao de dados, modos de operao e tambm para interveno
direta do operador no sistema. A rea de navegao tem como principal objetivo a visualizao de parmetros do CLP. Em geral, entre telas do mesmo
grupo, criado um link, como mostra o exemplo da figura 7.3, em que as
teclas Opo 01 e Op o 02 selecionam o modo de operao do processo.

As IHMs costumam ser utilizadas para:

Figura 7.3
Opes exibidas
na tela da IHM.

Indicar falhas em mquinas e processos.


Mostrar status das mquinas e processos.
Permitir interveno do operador no processo.
Monitorar variveis de processo, como contagem de componentes, tempos
de fabricao, temperatura e presso.
Esses dispositivos dividem-se em duas categorias:
IHMs passivas Monitoram eventos ou status das mquinas e no interferem no processo. Geralmente no possuem processador interno.
IHMs ativas Fazem parte do processo e possuem processador interno.
Alguns modelos armazenam parte do software aplicativo e conectam-se a
diversos CLPs em rede.
154

7.2.2 Evento
Qualquer mudana nas condies de funcionamento de uma mquina ou
processo pode significar um evento, o qual, normalmente, consiste na passa155

eletrnica 6

CAPTULO 7

gem de um bit qualquer do CLP de 0 para 1. Esse evento deve ser mostrado ao operador, em telas denominadas telas de evento, conforme ilustra a figura 7.4. O menu de configurao da mensagem desse evento apresentado
na figura 7.5. Quando ocorrer um evento, a pgina associada a ele ser exibida
na IHM. Dependendo do tipo de mensagem recebida, o operador tem de
executar tarefas, como reiniciar ou interromper o processo, alimentar ou retirar pea produzida etc. Para sair da tela de evento, ele deve concluir a tarefa e
pressionar a tecla indicada. A IHM, ento, volta para a tela de navegao
anterior ao evento ocorrido. As telas de evento tambm so organizadas em
conjuntos, porm, essa organizao s tem efeito para o operador da IHM, e
nenhum para o CLP.
Figura 7.4
Telas de evento:
(a) secagem,
(b) aquecimento e
(c) resfriamento.

7.2.3 Alarme
A IHM possui as funes que o operador necessita para comandar e alterar o
funcionamento de mquinas ou processos. A tela de alarme mostra que algo
imprevisto ou anormal est ocorrendo na mquina, e tal situao pode requerer
aes corretivas do operador, evitando um agravamento.
Quando um alarme dispara, a tela correspondente quele alarme comea a piscar. Para evitar qualquer risco segurana, a informao exibida na tela deve ser
suficientemente legvel, explcita e de interpretao imediata. De acordo com o
teor da mensagem recebida, o operador pode ter de intervir rapidamente, acionando um ou vrios botes ou teclas. Essas aes sero facilitadas se os botes
ou as teclas estiverem devidamente identificados ou marcados, com smbolos
normalizados. Caso ocorram dois ou mais alarmes simultneos, as telas desses
alarmes sero mostradas alternadamente na tela da IHM at a interveno do
operador.
Um alarme caracterizado por um bit e permanecer ligado enquanto o bit estiver em 1. Se o bit for para 0, a tela de alarme ser automaticamente desativada, sem a interveno do operador.
Figura 7.6
Sinalizao: tela de
alarme piscando.

Figura 7.5
Exemplo de programao
de tela de evento.

Figura 7.7
Sinalizao com dois
alarmes, que so mostrados
alternadamente.

156

157

eletrnica 6

CAPTULO 7

7.3 Consideraes sobre a aplicao de IHMs


A aplicao de IHM a um sistema deve levar em conta o conjunto operador, mquina e processo a ser automatizado. Do ponto de vista do operador,
consideram-se aspectos baseados em ergonomia, grau de interveno, nvel de
segurana, proteo a informaes etc.; do ponto de vista do CLP, aspectos
ligados estrutura de dados, estrutura do programa, colocao em funcionamento, evoluo etc.; do ponto de vista do processo, aspectos relacionados
sua operao, falhas possveis, estratgias de recuperao de falhas,
estratgias de manuteno preventiva etc.

7.4 Etapas de um projeto com CLP e IHM


O projeto que utiliza CLP e IHM deve ser executado de acordo com as etapas
apresentadas a seguir, para que sejam atingidos os principais objetivos da automao industrial.

3. Conectar a unidade ao CLP.


4. Ler e escrever na IHM, usando as posies de memria para obter a entrada
e a atualizao das telas.
5. Testar exaustivamente as telas de navegao, eventos e alarme.
Ao utilizarmos softwares de programao para a criao de pginas de aplicao (sumrio, processo, grficos, alarmes, receitas etc.), muitas vezes temos de
proteg-los. Essas pginas ou alguns de seus campos podem ser protegidos ou
bloqueados por uma senha (password) contra acessos indevidos ou usurios mal-intencionados.
Os sistemas automatizados necessitam de acesso informao certa, no instante
certo e no lugar certo. A correta especificao da IHM estabelece a comunicao
entre o homem e a mquina, utilizando as solues de mercado de modo simples
para o operador e evitando erros de atuao.

1 etapa So especificados os tipos e a quantidade de sensores e atuadores do


processo. Essas especificaes definem a segunda etapa.
2 etapa So escolhidos os controladores lgicos programveis, com definio
do fabricante, modelo, processador e mdulos que sero utilizados.
3 etapa So definidas as redes de comunicao, os protocolos e o bus.
4 etapa elaborada a definio da IHM, que compreende:
Definio da lista das pginas Pgina inicial, sumrio, pgina do processo,
janelas pop-up, grficos etc.
Definio da navegao entre pginas Botes, zonas sensveis ao toque etc.
Definio das informaes a visualizar nas pginas Sinalizadores, valores,
curvas, diagramas, alarmes etc.
Definio dos comandos a enviar ao CLP Botes, zona sensvel ao toque, digitao de valores etc.
A resposta s questes a seguir d subsdios para a correta escolha da IHM:
1. Quais so as informaes necessrias e quem vai utiliz-las?
2. De que maneira essas informaes devem ser disponibilizadas?
3. Como o usurio espera que as informaes sejam apresentadas?
4. Em que momento a informao deve ser disponibilizada ao usurio?
5. Existe operador com necessidades especiais?
6. Ser necessria a utilizao de som?
7. Quais opes devem ser disponibilizadas ao operador?
Sabendo o modelo a ser usado e atendendo aos itens que determinam a IHM
correta, a prxima etapa a programao da IHM, cujos passos, de maneira
geral, so:
1. Criar as telas em um microcomputador utilizando um software para CLP ou
prprio para IHM.
2. Fazer o download das telas criadas para o CLP ou IHM.
158

159

Captulo 8

Comunicao
em sistemas
automatizados

eletrnica 6

CAPTULO 8

Figura 8.2

ALTERFALTER/SHUTTERSTOCK

innimo de agilidade e preciso, a automao industrial passou a ser


uma necessidade na maioria das indstrias. Ela pode, por exemplo,
coletar dados instantaneamente em uma linha de produo e lev-los
mesa da diretoria, possibilitando uma rpida tomada de deciso em uma negociao a informao til e necessria no momento certo.
Outra aplicao o monitoramento da produo, pois no adianta receber ao
final do expediente a informao de que a linha de produo est com um problema de preciso em uma das peas se j se comprometeu a qualidade dos itens
produzidos. essencial que essa informao chegue rapidamente aos responsveis pelo setor produtivo da indstria para o reparo ser solicitado sem comprometer toda a produo.

Os sinalizadores podem tambm avisar os operadores da necessidade de intervenes de emergncia no processo: o esvaziamento de um reservatrio em momento de emergncia, a parada de uma mquina por medida de segurana durante um procedimento de manuteno etc. Essas atuaes de emergncia podem ser executadas por meio de painis eltricos com botoeiras de comandos
(figura 8.3).

No cho de fbrica, informaes qualitativas e, muitas vezes, quantitativas do


processo so transmitidas aos operadores e monitores da planta industrial instantaneamente por meio de painis e sinaleiros. Podem ser usados, por exemplo:
uma lmpada (figura 8.1), para indicar que certa operao est ocorrendo ou
no; uma sirene, para alertar os funcionrios sobre a ocorrncia de uma situao
potencialmente perigosa; ou um display numrico, para mostrar nveis de produo ou informaes de processo, como a temperatura com que determinado
forno est operando naquele exato instante.

Figura 8.3
Painis eltricos
com botoeiras.

Figura 8.1

162

Dejan Lazarevic /Shutterstock

alterfalter /Shutterstock

Lmpadas de sinalizao.

163

eletrnica 6

CAPTULO 8

As IHMs so teis, ainda, na sinalizao e atuao de equipamentos do processo


produtivo (figura 8.4).

Aos gestores do processo, no interessa saber a temperatura do forno, se a bomba necessita de manuteno ou se a prensa est com vazamento de leo, mas
sim os recursos disponveis (energia, matria-prima, gua etc.), seu consumo,
a produo, a carteira de pedidos, a quantidade de produtos estocados, entre
outros. Nesse caso, os dados do cho de fbrica devem ser filtrados, organizados
e, posteriormente apresentados aos gestores para que analisem as informaes e
possam tomar decises.

Figura 8.4
IHM monitorando
localmente um processo.

Como vimos, as informaes precisam circular entre os vrios nveis do processo


produtivo. Este captulo trata das redes de comunicao empregadas em automao e suas caractersticas.

Baloncici /Shutterstock

8.1 Redes de comunicao


A necessidade de exportar dados do processo local para pontos distantes, seja
por questes de segurana ou de reduo do custo operacional, seja simplesmente por comodidade ou simplificao no processo, levou criao das redes
industriais. Elas garantem a transmisso de informaes relativas ao processo,
de maneira rpida, em ambiente eletromagneticamente ruidoso, entre dois ou
mais pontos.
As redes industriais surgiram com o advento da computao na indstria, pois
at ento, o monitoramento a grandes distncias s podia ser feito com sistemas
analgicos baseados em loop de corrente.

Assim como a informao local importante em certas reas de uma empresa, a


informao centralizada de processos mais complexos, como os de refinaria, siderurgia e indstrias qumicas, tambm so de grande importncia. Nesse tipo
de sistema, as informaes sobre o que est ocorrendo na planta so enviadas
para pontos seguros e distantes do local do processo. Elas so centralizadas em
salas de controle (figura 8.5) e monitoradas, 24 horas por dia, por operadores
treinados, que devem saber exatamente o que fazer em situaes que estejam fora
do programado.

No sistema de loop de corrente, o transmissor uma fonte de corrente (figura 8.6)


e a amplitude da corrente proporcional ao sinal que est sendo transmitido. A
grande vantagem da transmisso em corrente que, independentemente da queda
de tenso nos condutores, a corrente a mesma em qualquer ponto do loop. Assim,
a corrente no receptor a mesma que no transmissor. Se empregarmos uma fonte
de tenso, o sinal recebido pelo receptor ser o sinal enviado, menos a queda de
tenso na resistncia do fio, mais o rudo induzido pela radiao eletromagntica
dos equipamentos.

Figura 8.5
Sala de controle.

De incio, utilizou-se o padro de 0 a 20 mA; posteriormente, o de 4 a 20 mA,


que oferece como vantagem a possibilidade de deteco de interrupo no loop.
Se a corrente for nula, o receptor reconhece que o cabo est interrompido.
Figura 8.6

branislavpudar /Shutterstock

Circuito de um loop
de corrente.

164

transmissor

receptor

Com o passar do tempo e o avano da tecnologia, surgiram diversos meios


fsicos que possibilitaram reduzir distncias entre pontos de monitoramento,
165

eletrnica 6

CAPTULO 8

Figura 8.8
Transceivers.

Wikimedia.org

Alm da forma como as informaes so enviadas e recebidas pelo meio fsico


(protocolo de comunicao), as redes diferem entre si pelo prprio meio fsico
(e sua imunidade a campos de induo eletromagntica, ambientes corrosivos
etc.). Sabemos que capas emborrachadas com ncleos isolados envoltos em filme metlico garantem rigidez mecnica ao cabo, estanqueidade e imunidade
eletromagntica.

bricantes de hardware para automao j possuem interfaces de comunicao


com circuitos pticos em seu hardware original, como mostram os exemplos
da figura 8.8.

Wikimedia.org

assim como a ideia de incluir vrios pontos de medio em uma mesma rede
de comunicao. No entanto, grande parte das comunicaes feitas em ambientes industriais baseada em comunicao serial com um ou mais pares
de fios metlicos.

Atualmente, a quantidade de dados que podem ser enviados em um nico par


de fios (que, no passado, s possibilitava o envio de informaes de um nico
transdutor) imensa. A integridade dos dados garantida pela utilizao de
protocolos de comunicao especficos.

Figura 8.7
Rede de comunicao
em fibra ptica.

Outro meio fsico utilizado em redes de comunicao industrial a fibra ptica.


Sua aplicao de maneira serial, ou seja, uma nica fibra capaz de enviar informaes, bit a bit, a um receptor no ponto de monitoramento. As vantagens do
uso da fibra ptica, em comparao com o par de fios tranados, so a imunidade ao rudo eletromagntico e a maior capacidade de transmisso. A figura 8.7
ilustra um link bidirecional com duas fibras.

Sinal eltrico recebido pelo transceiver B

Sinal eltrico transmitido ao transceiver B

Radiofrequncia, ou sistema wireless, o meio de comunicao que tem sido


utilizado na indstria em processos de monitoramento e atuao secundria,
por suas caractersticas e questes de segurana. Esse sistema depende de grande
conhecimento tcnico dos que trabalham na implantao da rede e ser tratado
na seo 8.3.
A rede de comunicao industrial normalmente estruturada em nveis, com
funes distintas, conforme a figura 8.9.
Figura 8.9

Transceiver B

Transceiver A

SUPERVISO E
GERENCIAMENTO

Nveis hierrquicos
de uma rede de
comunicao industrial.

Fibra ptica
Foto emissor

Foto receptor

Foto receptor

Foto emissor

CONTROLE E
MONITORAMENTO

Fibra ptica

Sinal eltrico recebido pelo transceiver A

Sinal de resposta eltrico ao transceiver A

CONTROLADORES,
LEITORES E
ATUADORES

No mercado existem equipamentos que convertem sinais eltricos em pticos,


chamados de transceivers ou conversores de fibra ptica. No entanto, alguns fa166

167

eletrnica 6

CAPTULO 8

Figura 8.10

O nvel mais alto responsvel por supervisionar as operaes, efetuar anlises


crticas quanto produtividade e abrangncia de produtos, alm de tratar
de questes de otimizao. As informaes que chegam a esse nvel permitem
que gerentes e supervisores de rea programem paradas ou fluxos produtivos
de acordo com as diretrizes da empresa. Os computadores nas salas de controle
centralizam as informaes e conectam as redes industriais s redes corporativas, podendo gerar dados para faturamento, grficos de qualidade e ndices de
produo, graas possibilidade um mesmo computador ter interfaces fsicas
de redes industriais e redes Ethernet.

Modelo de ligao
com CLP central.

rede

O nvel intermedirio possui os dispositivos responsveis pela operao da planta. Nele esto os CLPs, os computadores industriais e as IHMs, comunicando-se entre si e com os sensores e atuadores. Parte dessa comunicao feita pelos
barramentos de campo (em ingls, fieldbus).
O terceiro e ltimo nvel composto pelos sensores e atuadores ligados diretamente ao processo. Estes so os maiores responsveis por coletar dados da
produo e informar como, quando e onde determinadas aes devem ocorrer.

IHM

A comunicao entre todos os dispositivos e componentes desses trs nveis


imprescindvel para o objetivo final da automao: realizar operaes de maneira
automtica e segura para os operadores envolvidos no menor tempo possvel,
gerando maior lucratividade para a empresa.
Considerando a interligao dos equipamentos de controle e os dispositivos de
ponta, ou seja, sensores e atuadores, possvel definir duas topologias bsicas
de instalaes.
Na primeira topologia, normalmente chamada de CLP central, cada sensor
e atuador so ligados diretamente a um CLP. Nessa configurao, o CLP se
mantm conectado rede de comunicao industrial para enviar informaes
do processo ao nvel superior, apontando dados produtivos e disponibilizando
informaes instantneas nas IHMs da planta (figura 8.10). Desse modo, cada
dispositivo ligado ao CLP por um par de fios.
Em grandes instalaes, isso pode representar enorme concentrao de cabos e
longas distncias a serem percorridas pela fiao, tornando necessrios protees
mecnicas e suportes. A manuteno corretiva pode ser um problema, dependendo da instalao que foi feita. Por ser um modelo relativamente simples de
implementar para baixa densidade de pontos, ainda muito utilizado em indstrias de pequeno e mdio portes ou em plantas maiores, porm antigas.
A segunda topologia a rede descentralizada de controle (figura 8.11), utilizada
em processos mais complexos ou com necessidade de cobertura de grandes reas
e distncias e alta densidade de pontos de monitoramento. Nesse tipo de planta,
comum encontrar barramentos de campo, que nada mais so do que redes de
comunicao especficas para processos industriais. Por meio dos barramentos
de campo, os CLPs podem conversar entre si e com os dispositivos que possuem
entradas e sadas para atuar no processo.
168

Tambm chamados de controladores de campo, blocos de entrada e sada ou


simplesmente blocos de I/O (input/output), esses dispositivos podem coletar
dados dos sensores ligados a eles e disponibilizar a informao em pacotes
ao CLP. Tais pacotes, uma vez recebidos e decodificados pelo CLP, permitem
que este saiba o que ocorreu na planta industrial, possibilitando a anlise e
atuao sobre a situao, seja por atuadores diretamente ligados a ele, seja por
outros blocos de sada ligados ao barramento. Cada CLP pode tornar-se responsvel por uma parte do processo e enviar aos demais apenas informaes
de interesse comum. Essa topologia de vrios CLPs interligados ser abordada
na seo 8.4.
A caracterstica de aquisio descentralizada por barramentos de comunicao, que agora passamos a chamar de redes industriais, reduz significativamente a quantidade de cabos entre as localidades da planta (figura 8.11). Dessa
maneira, com o emprego de tecnologia mais avanada e de maior custo,
possvel simplificar a instalao, alm de facilitar a manuteno e o remanejamento do processo.
Diversos so os fabricantes e as tecnologias utilizadas na comunicao no cho
de fbrica. Normalmente, a tecnologia fsica est atrelada ao protocolo de comunicao que vai ser usado na rede industrial, assunto abordado a seguir.
169

eletrnica 6

CAPTULO 8

Figura 8.11

interessante citar os fatores de anlise que costumam ser utilizados na escolha


de um protocolo de comunicao industrial em novas instalaes:

Modelo de ligao
descentralizada.

REDE DE
COMUNICAO
DE DADOS

Custo do hardware.
Nmero de pontos de entrada e sada permitidos pela interface eltrica.
Distncia fsica mxima suportada pela interface eltrica.
Tempo de resposta.
Facilidade de parametrizao.
Meio fsico: possui imunidade a rudo ou permite a utilizao de interface
ptica (para locais que no permitem sinais eltricos, como plantas prova
de exploso).
Alguns exemplos de fabricantes de equipamentos para automao industrial e os
protocolos que normalmente disponibilizam em seus CLPs:
Rockwell protocolos Devicenet; Controlnet; Ethernet/IP.
Siemens protocolos AS-I; Profibus DP, PA, FMS; Profinet.
Schneider protocolos Modbus; Modbus Plus; Modbus TCP.
Outros fabricantes protocolos Interbus; CAN; SDS; DNP3; ARCnet.

8.2 Protocolos de comunicao


Diversos so os protocolos de comunicao utilizados na indstria. Pode-se dizer
que um protocolo de comunicao um idioma no qual dois ou mais equipamentos conversam. Fazendo uma analogia para melhor entendimento, uma
pessoa que fala apenas em portugus no consegue conversar com outra que
fale em russo. O mesmo ocorre com CLPs que trabalham com protocolos de
comunicao diferentes.
O protocolo de comunicao um conjunto de regras definidas em que consta
o formato no qual a mensagem deve ser transmitida entre os participantes da
rede. A simbologia e os caracteres usados para questionar sobre certo evento ou
responder a determinada questo e a velocidade com que essa informao flui
de um lado a outro, por exemplo, so detalhes que devem ser padronizados em
um protocolo.
Os protocolos necessitam de um meio fsico que permita a interligao desses
dispositivos na velocidade e condies exigidas pelo fabricante, possibilitando
a construo de uma rede de comunicao. Tais informaes normalmente so
transmitidas ou questionadas de forma serial, ou seja, bit a bit, por meio de sinal
eltrico ou ptico. Em geral, protocolo e meio fsico so ditados pelo fabricante.
No incio dos anos 1980, surgiram diversas tecnologias no padronizadas de
diferentes fabricantes, cada um deles definindo a sua. Na dcada seguinte,
com o crescimento desse mercado, a padronizao comeou a ser considerada, pois os clientes queriam trabalhar com o melhor produto do fabricante
A com o melhor produto do fabricante B, e ambos os fabricantes tinham
protocolos distintos. Foi nesse perodo que surgiram as primeiras iniciativas
de padronizao.
170

Outras grandes empresas de automao industrial, como Honeywell, ABB,


Emerson Electric, Invensys, Yokogawa, Mitsubishi, GE e Omron, tambm empregam a maioria dos protocolos de comunicao citados.
A seguir, so apresentadas as propriedades dos principais protocolos usados atualmente.

8.2.1 Protocolo Modbus


Criado em 1979 para a comunicao entre controladores da Modicon, de simples configurao e manuteno. Por ser um protocolo aberto, desde o incio
teve fcil penetrao no mercado e continua sendo bem-aceito, por sua simplicidade e certa robustez na troca de dados entre os dispositivos. Trs verses so
mais comuns: o Modbus RTU, o Modbus Plus e o Modbus TCP/IP.
O Modbus RTU (Remote Terminal Unit, ou Unidade Terminal Remota) traz
o conceito de visualizao remota de dados. Normalmente, utilizado para a
comunicao dos CLPs com os blocos de E/S e com os instrumentos eletrnicos
inteligentes, como rels de proteo, controladores de processo, atuadores de vlvulas, transdutores de energia e outros. O meio fsico usado o serial RS-232 ou
RS-485 (padro serial eltrico que trabalha com comunicao diferencial entre
dois fios), podendo tambm ser empregado com conversores seriais fibra ptica
em uma velocidade de at 230 kbps (quilobits por segundo).
Muitas vezes, o RTU utilizado em CLPs de pequeno porte, fornecendo informaes do processo a softwares de superviso em salas de controle, ou mesmo em
IHMs locais que possuem o protocolo Modbus tambm nativo. Esse protocolo
permite que um CLP mestre interrogue at 32 blocos de E/S, considerados dispositivos escravos.
171

eletrnica 6

CAPTULO 8

O Modbus Plus uma verso do protocolo RTU melhorada em alguns pontos,


possibilitando que CLPs que trabalham em Modbus conversem entre si durante
a execuo do processo. Tambm pode trabalhar com blocos de E/S e outros
dispositivos de ponta, como rels de proteo e diversos controladores. O meio
fsico o serial RS-485 com taxas de transmisso de at 1 Mbps (megabits por
segundo).
O Modbus TCP/IP utilizado para comunicao entre sistemas de superviso,
CLPs e alguns modelos de blocos de E/S. O protocolo Modbus encapsulado
no protocolo TCP/IP e transmitido por redes Ethernet. Trata-se de uma adaptao do protocolo Modbus RTU utilizando interface Ethernet, em vez das tradicionais interfaces seriais. Com isso, os limites de distncia esto diretamente
relacionados ao alcance das interfaces Ethernet.
A topologia usada em redes Modbus pode ser observada na figura 8.12.

estar parametrizados com os valores de endereo esperados, ser realmente dispositivos discretos ou analgicos e estar preparados para responder de acordo com
a mensagem formatada pelo protocolo, conforme previamente programado no
dispositivo mestre Modbus.
O dispositivo mestre dessa rede pode enviar mensagens para um escravo especfico ou uma nica mensagem para que todos os dispositivos da rede leiam e entendam o que foi pedido. Esse tipo de envio em massa a todos os escravos da rede
normalmente contempla aes que devem ser sincronizadas no tempo. Um
exemplo a leitura de temperatura em 64 pontos analgicos distintos (8 blocos
de E/S com 8 entradas de temperatura cada um). No instante em que o escravo
recebe a informao de ler e armazenar temporariamente esse valor, ele o far
para posterior consulta do mestre e ento consolidar toda a informao recolhida ao longo de alguns ciclos de varredura. A comunicao entre um mestre e um
escravo obedece a algo semelhante ao fluxo apresentado na figura 8.13.

Figura 8.12

Figura 8.13

Topologia utilizada
em redes Modbus.

Fluxo de comunicao
entre mestre e escravo
no Modbus.

Mestre envia:
Endereo em que deve responder.
Cdigo da funo a ser executada.
Bytes de dados.
Cdigo para verificao de erro.

MODBUS TCP
MODBUS TCP
Conversor
MODBUS PLUS
MODBUS TCP
MODBUS PLUS

MODBUS RTU

MODBUS RTU

Durante a comunicao em uma rede Modbus, o protocolo determina como


o dispositivo mestre deve questionar o dispositivo escravo, ou seja, instrues
para verificar se o escravo est ativo ou no, se o escravo possui valores discretos
(digitais) ou analgicos e como decodificar a informao recebida. Em resumo,
a programao do mestre corresponde a dizer quais blocos ele vai ler, em quais
endereos e qual contedo deve esperar como resposta. Isso tem de ocorrer de
maneira coordenada, pois os blocos ou dispositivos escravos, por sua vez, devem
172

MESTRE

ESCRAVO

Escravo responde:
Endereo em que est respondendo.
Cdigo da funo aceita.
Dados correspondentes.
Cdigo para verificao de erro.

Na transmisso do mestre, os bytes de dados tm informaes para o escravo,


incluindo qual registrador inicial deve responder e a quantidade de registros que
tm de ser lidos, ao passo que o campo de verificao de erro permite ao escravo
validar os dados que recebeu do mestre. Na resposta do escravo, o cdigo de
funo repetido de volta para o mestre, juntamente com os bytes de dados
que possuem a informao solicitada ao escravo. Se alguma falha na aquisio
do dado ocorrer, o cdigo da funo modificado para indicar esse erro e os
bytes de dados contero um cdigo que descrever o erro. A verificao de erro
permite ao mestre validar os dados recebidos.
173

eletrnica 6

CAPTULO 8

8.2.2 Protocolo Profibus


O Profibus foi desenvolvido em 1987 na Alemanha por uma associao de 21
companhias, a fim de criar um barramento de campo. Em 1995, foi fundada a
Profibus International, englobando 22 entidades espalhadas pelo mundo, com o
objetivo de promover esse protocolo de comunicao aberto.
O Profibus possibilita interligar no s a parte de controle da planta por meio do
gerenciamento dos blocos de E/S e outros CLPs, como tambm dispositivos de
outros controles externos ao processo, mas pertinentes planta industrial. A figura 8.14 d uma ideia de como e onde utilizado o protocolo Profibus na comunicao entre dispositivos de uma planta industrial.
Figura 8.14
Interligao de
dispositivos utilizando
o protocolo Profibus.
Micro
Profibus em TCP/IP, usando interface eltrica Ethernet

CLP

IHM
P
Padro PC
Home

Help
ESC
ACK
Shift

INS
DEL

TAB

ENTER

RS-485

Bridge
(ponte)

Rede prova de exploso

Fornecedores de hardware tambm disponibilizam conversores, conhecidos co


mo gateways (portas de acesso), que servem de dispositivos de interligao entre
os padres a serem utilizados, por exemplo, o conversor Ethernet para RS-485 e
conversores RS-485 para fibra ptica. Esses gateways decodificam a informao
de um meio fsico e a transmitem em outro, mantendo a rede sempre atualizada
e os caminhos alternativos disponveis para alguns fluxos de dados que o processo exige.
Assim como outros protocolos, o Profibus uma famlia, com pequenas variaes
entre os diversos tipos. Destacam-se:
Profinet (Profibus for Ethernet) Utilizado na comunicao entre CLPs e
PCs usando Ethernet-TCP/IP por meio de uma interface Ethernet.
Profibus FMS (Fieldbus Message Specification, ou Especificao de Mensagem no Barramento de Dados) Tambm empregado em comunicao entre
CLPs e PCs, porm, por meio de interfaces seriais dedicadas de alta velocidade.
Profibus DP (Decentralized Peripherals, ou Perifricos Descentralizados)
Usado na comunicao com drivers de motores, blocos de E/S, transdutores,
analisadores, controladores, entre outros.
Profibus PA (Process Automation, ou Automao de Processos) Utilizado na comunicao com transmissores de presso, nvel, vazo, temperatura e
vlvulas de controle. Usa como meio fsico as interfaces eltricas com nvel de
potncia adequado para permitir sua instalao em reas classificadas.
AS-I (Actuator Sensor Interface, ou Interface Sensor/Atuador) Empregado na comunicao com sensores e atuadores discretos (on/off ). Utiliza um
gateway entre o Profibus DP e o AS-I para acesso a esses atuadores.
A seguir, so apresentados detalhes das interfaces de comunicao fsicas usadas no
Profibus.

Rels
els de
Controladores
proteo
PID
Rede de Manufatura

Blocos
de E/S

Medidores
V
Vlvulas
Medidores
de vazo proporcionais de presso
Rede de Processo

O protocolo Profibus pode ser usado em nveis superiores de acesso, na parte de


administrao da informao de cho de fbrica, por meio do Profibus Ethernet,
tambm conhecido como Profinet; em nveis inferiores, gerenciando ou controlando dispositivos de processo, como rels de proteo, controladores PID,
blocos de E/S, vlvulas, medidores e outros; e em conversores eletro-pticos,
empregando fibras pticas como meio de transmisso e recepo de dados em
reas classificadas, ou seja, que tenham risco de exploso.
O protocolo subdivide os elementos em dispositivos de manufatura e de processo, de acordo com o tipo de dados que sero enviados e recebidos por meio das
interfaces.
174

Padro RS-485
Cabo par tranado com malha.
Taxas de 9600 bps (distncia de 1200 metros) a 12 Mbps (distncia de
100 metros).
Topologia fsica em barramento com terminadores.
At 32 dispositivos.
Com um repetidor, permite mais 32 dispositivos.
Com o uso mximo de quatro repetidores, chega a 126 dispositivos em uma
mesma rede.
Conectores de interligao tipo DB9 para padro IP20.
Conectores circulares especficos para IP65 ou IP66.

Padro MBP (Manchester Coding Bus Powering, ou Barramento de Cdigo


Manchester)
A codificao Manchester uma das formas de garantir a integridade de um sinal
transmitido em uma rede de comunicao.
175

eletrnica 6

CAPTULO 8

Cabo par tranado com malha.


Transmisso sncrona com taxa de 31,25 kbps.
Topologia fsica em barramento e/ou rvore.
Segmentos com at 32 dispositivos.
Com um repetidor, permite mais 32 dispositivos.
Com o uso mximo de quatro repetidores, chega a 126 dispositivos em uma
mesma rede.
Intrinsecamente seguro.

Fibra ptica
utilizada em ambientes com muito rudo eltrico, com necessidade de vencer
grandes distncias ou ainda para redundncia. Entre suas caractersticas esto ser
imune interferncia eletromagntica e permitir o isolamento entre duas redes
distintas, ou seja, se um lado da rede interligada por fibra ptica receber uma descarga eltrica e se danificar, a rede do outro extremo da comunicao ptica no
ser danificada. Os conversores de fibra decodificam o sinal RS-485 em ptico.

8.2.3 Protocolo CAN


O protocolo CAN (Controller-Area Network, ou Rede de Controladores de rea)
foi desenvolvido pela Bosch na dcada de 1980, para a interligao dos sistemas
de controle eletrnicos dos automveis. Originalmente usado para a troca de
dados em veculos motorizados, exigindo extrema velocidade, nos anos 1990
passou a ser utilizado tambm na comunicao de dispositivos industriais, em
barramentos internos de mquinas e equipamentos mais complexos e em dispositivos que demandavam a velocidade que a interface possibilitava, alm de ter
vrias utilizaes em IHMs.
Esse protocolo permite o acesso a mltiplos mestres, ou seja, todos os dispositivos
da rede podem transmitir solicitaes de consulta ou respostas a qualquer outro
dispositivo. Dessa maneira, no existe um endereo especfico para cada dispositivo, ou seja, o transmissor envia a mensagem para todos os ns simultaneamente.
No entanto, cada mensagem contm certo nmero de bits identificadores usados
para definir a prioridade no acesso ao meio. Tal liberdade de trfego pode gerar
colises e, nesse caso, as regras de prioridade devem ser definidas pelo programador. Existe um bit especfico na transmisso que define o nvel de prioridade
que o pacote tem no trfego. Se um pacote de informao possui prioridade 5
e outro, prioridade 2, em uma ordem crescente o pacote com prioridade 2 seria
transmitido, enquanto o de prioridade 5 teria de aguardar o trmino dessa transmisso. Desse modo, identificadores com menor valor binrio so de prioridade
mais alta. A arquitetura multimestre tem efeito positivo na disponibilidade da
rede, pois a falha de um controlador no leva ao colapso do barramento.
Outros protocolos que utilizam a especificao do CAN:

CAN Open.
CAN Kingdom.
SAE J1939.
As especificaes do protocolo CAN detalham partes da camada fsica e da camada de enlace dos dados a serem transmitidos entre os controladores. A parte
fsica, como conectores e cabos, aberta aos usurios dessa tecnologia. A principal
utilizao do CAN em aplicaes industriais em processos cclicos e sincronizados, ou seja, uma vez definida a plataforma CAN de comunicao, cabe aos
usurios e programadores definir qual sequncia e quais prioridades devem existir
entre esses dispositivos.
Os protocolos Devicenet, SDS, CAN Open, SAE J1939 e CAN Kingdom, mesmo baseados no CAN, possuem caractersticas bem definidas no que se refere a
especificaes de cabeamento e conexo dos dispositivos que compem essa rede.
As principais caractersticas das mensagens no protocolo CAN so:
Segmentao para transmisso de mais bytes.
Identificador de 11 bits com 2048 tipos diferentes de mensagens.
Taxas de 1 Mbps at 40 metros e 50 kbps em 1 km.
Barramento com at 64 ns.
Uso da tecnologia do chip CAN.
Identificador de dados (0 a 8 bytes).
A rede CAN trabalha no modelo produtor-consumidor, que, em resumo, trata a
questo da comunicao com a seguinte ideia: se algum precisa de uma informao, necessrio providenci-la; de outro lado, se uma informao disponibilizada na rede, algum vai precisar dela. Esse raciocnio define que no existe
um nico mestre ou uma forma de comunicao predefinidos. A figura 8.15
mostra um caso em que um pacote de dados (produto) enviado rede e um ou
mais dispositivos o utilizam para processar ou interagir localmente no processo
(consomem o pacote).

PRODUTOR
DO PACOTE A
Escrita
local

Imagem da
varivel local

Figura 8.15
Gerao e consumo de
produtos na rede CAN.

CONSUMIDOR
DO PACOTE A

CONSUMIDOR
DO PACOTE A

Leitura
local

Leitura
local

Imagem da
varivel local
Barramento de
comunicao

Devicenet, ou Rede de Dispositivos.


Smart Distributed System (SDS), ou Sistema Inteligente Distribudo.
176

177

eletrnica 6

CAPTULO 8

Ingvar Bjork/Shutterstock

Desenvolvido pela Allen-Bradley, empresa do grupo Rockwell Automation e


lanado em 1994, o Devicenet, ou Rede de Dispositivos, oferece uma arquitetura integrada no formato produtor-consumidor, pois baseia-se no protocolo
CAN. Por se tratar de um protocolo aberto, outros fabricantes tambm utilizam
esse padro com o intuito de compatibilizar seus produtos a essa rede muito
difundida nas indstrias.

Alfred Bondarenko /Shutterstock

8.2.4 Protocolo Devicenet

Figura 8.16
Barramento de
comunicao Devicenet,
compatvel com CAN.

Modelos de cabos
para Devicenet.

ULKASTUDIO/Shutterstock

Consiste em uma arquitetura de rede que permite a leitura, a atuao e a configurao de dispositivos ligados a ela (figura 8.16). Esse protocolo utilizado na
interligao de CLPs e IHMs e na comunicao com atuadores on/off, inversores
de frequncia e chaves de partida eletrnica.

Figura 8.17

A topologia de distribuio na figura 8.18 exemplifica como os dispositivos so


instalados em uma rede Devicenet na indstria.
Figura 8.18

DISPOSITIVO CAN
V

SH

Exemplo de rede Devicenet


e especificao dos cabos.

+V

Vias de
Comunicao

Cabo grosso
Cabo fino

Blindagem
Vias de
Alimentao
BARRAMENTO DE E/S - PADRO CAN OU COMPATVEL

Fonte de
alimentao

A rede Devicenet utiliza dois pares de fios em seu barramento, um deles para
comunicao e o outro para alimentao dos dispositivos. Usa corrente contnua na alimentao, e os cabos possuem blindagem externa aos pares com
fita de alumnio e uma segunda blindagem geral por malha tranada com fio
de dreno. Existe uma padronizao nas cores dos fios: o par de alimentao
vermelho (V+) e preto (V), e o par de comunicao, branco para o sinal chamado de CAN High e azul para o CAN Low. Com diversos modelos de cabos
para diferentes aplicaes na indstria, os cabos so conhecidos como tronco
ou grosso (dimetro de 12,5 mm), fino (dimetro de 7 mm) e flat, cada qual
com aplicaes especficas de utilizao. Os cabos podem ser visualizados na
figura 8.17.
178

179

eletrnica 6

CAPTULO 8

Outras caractersticas da rede Devicenet so:

importante destacar algumas caractersticas do Hart:

Topologia fsica em barramento.


Linhas tronco e derivaes com resistores de terminao de 121 . Tm a
funo de evitar a reflexo dos sinais e devem ser ligadas entre os terminais
de comunicao (par azul e branco).
Conexo de at 64 elementos.
Insero e remoo de ns a quente, ou seja, sem a necessidade de desconectar a alimentao da rede.
Taxas de transmisso de dados da ordem de 125 a 500 kbps.
Existe uma relao entre o comprimento de cabo e a velocidade de transmisso
de dados que deve ser observada em novas instalaes ou mesmo na manuteno
e substituio de cabos. A tabela 8.1 apresenta esses dados para consulta.
Tabela 8.1
Relao tipo de cabo versus
taxa de transmisso e velocidade de barramento

Tipo de
cabo

Funo do cabo

Taxa de transmisso
125 kbps

250 kbps

500 kbps

Cabo grosso

Tronco

500 m

250 m

100 m

Cabo fino

Tronco

100 m

Cabo flat

Tronco

380 m

200 m

75 m

Cabo fino

Derivao individual

6m

Cabo fino

Soma de derivaes

156 m

78 m

39 m

Possibilita o acesso remoto a todos os parmetros e diagnsticos do instrumento.


Permite o suporte a instrumentos multivariveis, ou seja, instrumentos que
trabalham com mais de uma grandeza no mesmo dispositivo.
Disponibiliza informaes do estado do dispositivo durante o monitoramento deste.
compatvel com a fiao existente para 4-20 mA.
Utiliza um padro aberto de comunicao.
Possibilita que instrumentos de campo sejam calibrados e aferidos simultaneamente (medidores de presso, vazo, temperatura, nvel, entre outros).
O padro de comunicao 4-20 mA largamente utilizado como forma de transmitir uma informao do processo para um elemento de controle ou registro.
Apenas uma informao pode ser transmitida, ou seja, tem a caracterstica de
uma rede ponto a ponto.
Figura 8.19
Sistema de vazo:
exemplo de ligao
do protocolo Hart.
4-20 mA
Controlador
Fonte 24 VDC

FC

A configurao dos dispositivos, tambm chamados de ns, baseada em folhas


de dados eletrnicos (EDS, Electronic Data Sheets). Fornecidas pelos fabricantes
dos dispositivos Devicenet, essas folhas contm descries eletrnicas de como
o dispositivo opera e quais os dados e formatos que lhe permitido trocar. O
Devicenet tambm possui uma verso Ethernet, o Controlnet, que possibilita
a comunicao de dados com dispositivos hierarquicamente superiores rede
de controle.

FT

4-20 mA

FV

8.2.5 Protocolo Hart


O protocolo de comunicao Hart (Highway Addressable Remote Transducer,
ou, em traduo no literal, Larga Comunicao para Transdutores Remotos
Endereveis) um padro industrial para comunicao com instrumentos de
processo inteligentes. Criado pela Rosemount na dcada de 1980 e mantido
pela Hart Communication Foundation desde 1993, esse protocolo permite comunicao digital simultnea com o sinal analgico de corrente de 4 a 20 mA,
ou seja, a grandeza informada digitalmente por um sinal modulado em FSK
(frequency shift keying, ou modulao por chaveamento de frequncia) proporcional variao de corrente na malha, de 4 a 20 mA, utilizando o mesmo
par de cabos.
180

O sistema de controle de vazo da figura 8.19 exemplifica o tipo de ligao entre


o dispositivo de medio e o controlador nesse protocolo. Esse sistema composto
por um transmissor multivarivel de vazo (FT), um controlador e indicador de
vazo (FC) e uma vlvula de controle (FV); todos eles utilizam o padro 4-20 mA
para a transmisso da informao.
181

eletrnica 6

CAPTULO 8

A vazo calculada dentro do transmissor multivarivel enviada ao controlador


por um sinal de 4-20 mA. O controlador tem por funo comparar o valor
recebido e atuar na vlvula de abertura de acordo com a vazo desejada. O
controle da vlvula tambm feito enviando um sinal de 4-20 mA. Mesmo que
o transmissor seja capaz de trabalhar com quatro grandezas fsicas predefinidas
pelo instalador do dispositivo, apenas uma delas pode ser transmitida pelo sinal
de 4-20 mA.
Detalhando um pouco mais a comunicao feita por meio do protocolo Hart,
apresenta-se a figura 8.20, na qual podemos observar como o sinal digital incorporado ao sinal analgico. Ao sinal de corrente entre 4 e 20 mA adicionado
um sinal modulado em frequncia, com amplitude mxima predefinida, em que o
valor mdio dessa corrente no interfere na proporcionalidade do sinal de 4-20 mA.
A comunicao feita em uma taxa de 1200 kbps.
A modulao feita com sinais senoidais, com amplitudes de corrente da ordem
de 0,5 mA de pico. Considerando que o valor mdio de uma senoide zero,
verifica-se que a modulao aplicada ao sinal de corrente no tem influncia no
valor real transmitido.

Figura 8.21
Topologia de ligao
multimestre no
protocolo Hart.
Mestre
primrio

420 mA

Interface
Serial/Hart

Mestre
secundrio

Escravo

Figura 8.20
Modulao aplicada
ao sinal de corrente
no protocolo Hart.

Comunicao Hart ao longo do tempo


Sinal digital
modulado

20 mA

O dispositivo mestre possui a capacidade de provocar variaes de corrente na


linha, modulando o sinal; o escravo faz a parte da demodulao, transformando
a corrente em tenso e aplicando essa variao proporcional no dispositivo que
est controlando. Durante a resposta, esse processo se inverte: o dispositivo escravo da rede que define o valor de corrente, que, por sua vez, interpretado
pelo mestre, que vai analisar, comparar e atuar em algum ponto do sistema
quando necessrio.

Sinal analgico
mdio

4 mA

Tempo

182

A comunicao em Hart definida com os seguintes parmetros:

Em aplicaes prticas, o Hart usado em comunicaes mestre-escravo, ou


seja, um dispositivo questiona e o outro responde ao questionamento. O protocolo tambm permite a utilizao de mais de um mestre, porm, o segundo
s assume o controle da comunicao quando percebe que o principal no est
operando.

1 bit de incio e 8 bits de dados.


1 bit de paridade mpar e 1 bit de parada.
40 bits para endereos universais (redes de maior porte) ou 8 bits para endereos curtos (redes de menor porte).
6 bits para o cdigo de identificao do fabricante.
8 bits para o cdigo do tipo de dispositivo.
24 bits para o cdigo identificador do dispositivo.
4 bits para endereos de 1 a 15.

Nessa topologia, em geral, o mestre primrio o computador de superviso e


o secundrio, um terminal de calibrao e programao que pode ser ligado ao
prprio barramento de 4 a 20 mA. Obviamente, o computador deve possuir
uma interface que permita a leitura do sinal analgico da rede. A figura 8.21
apresenta uma topologia de rede multimestre conforme descrito.

A rede Hart permite tambm a comunicao somente em sinais digitais (modulados em FSK). Nessa situao, a corrente utilizada fixa em 4 mA e comporta at 15 dispositivos interligados. possvel interligar dispositivos com at
3000 metros de distncia utilizando um par de cabos, com tempo de leitura
mdio de 0,5 segundo por dispositivo.
183

eletrnica 6

CAPTULO 8

As figuras 8.22 e 8.23 apresentam exemplos clssicos da utilizao desse protocolo em automao de sistemas. A figura 8.22 ilustra um exemplo de mestre-escravos utilizando mais de um controle Hart atrelados a um computador que
efetua a superviso do sistema. Na figura 8.23, aparece um sistema multiplexado
em que vrias leituras ponto a ponto so possveis graas ao chaveamento sincronizado dos pontos a serem monitorados.
Figura 8.22
Mestre e escravos na
topologia Hart.

Fixa em 4 mA

Interface
Serial/Hart

Escravo
1

Escravo
2

Escravo
3

Escravo
4

Sistema multiplexado
utilizando Hart.

Interface
Serial/Hart

M
U
L
T
I
P
L
E
X
A
D
O
R

Sistemas de comunicao wireless trabalham com interfaces-padro, normalmente do tipo serial ou Ethernet. Como a grande maioria dos protocolos apresentados pode trabalhar com essas interfaces, criou-se a cultura de utilizao
desse sistema de transmisso e recepo de dados tambm em reas industriais.
Para isso, esses rdios, comercialmente chamados de rdios bases ou repetidoras,
tm se adequado aos padres exigidos em ambientes industriais.
O sistema wireless pode ser utilizado em topologias ponto a ponto (figura 8.24),
em que somente dois pontos de sinais so decodificados em sinais de rdio; ou
ponto-multiponto (figura 8.25), em que vrios pontos permanecem interligados,
no havendo restrio de acesso entre eles.

Fixa em 4 mA

Canal 1
Mestre
primrio

8.3 Wireless na automao


A comunicao wireless (sem fio) caracterizada por um sistema de radiofrequncia, comumente utilizada em 900 MHz ou 2,4 GHz, que estabelece links
entre dois ou mais pontos. Esse sistema de rdio recebe o sinal digital de uma
interface eltrica, decodifica e condiciona o sinal em ondas de rdio e o transmite a um segundo rdio. O segundo rdio capta o sinal transmitido e o codifica
e condiciona a uma interface eltrica que deve estar ligada a um dispositivo
destinatrio. Vale ressaltar que essa comunicao bidirecional, ou seja, o rdio
que transmite o pacote de dados de perguntas tambm deve receber um pacote
de dados de respostas, assim como o rdio que recebe o pacote de dados de perguntas tem de transmitir outro pacote de dados de respostas.

Mestre
primrio

Figura 8.23

Por fim, vale destacar a existncia de transmissores compatveis com o protocolo


Hart que tm por funo tambm o controle de PID (proporcional, integral
e derivativo). Com eles, possvel montar redes independentes, apenas com o
controlador e a vlvula de controle.

Canal 2
2
Canal 3

Figura 8.24

Canal 4

Topologia ponto a ponto


em comunicaes wireless.

3
4

Escravo
1

Escravo
2

Escravo
3

Rede wireless

Escravo
4

Fixa em 4 mA
CLP
Ethernet

EEthernet
Rdio base
Rdi
b
1

Canal 5

Rdio base
Rdi
b
2
Sensores e
atuadores

Escravo
1

Escravo
1

184

Escravo
1

Escravo
1

Escravo
2

Escravo
3

Escravo
4

Para que no haja problemas de comunicao em redes wireless, importante


conhecer dois aspectos bsicos: tipos de antena e rea de cobertura.
185

eletrnica 6

CAPTULO 8

Figura 8.27
Exemplo de antena
direcional.
CLP
EEthernet
Rede wireless

Rdio b
Rdi
base 5
Sensores e
atuadores

VeryBigAlex /Shutterstock

Ethernet
CLP
Rdio
1
Rdi base
b

E
Ethernet
Rdio b
Rdi
base 4
Sensores e
atuadores

CLP

CLP

EEthernet

EEthernet

Rdio base
Rdi
b
2

Rdio base
Rdi
b
3
Sensores e
atuadores

Figura 8.25
Topologia ponto-multiponto
em comunicaes wireless.

Sensores e
atuadores

Os tipos de antena a serem utilizados esto diretamente ligados ao tipo de comunicao que deve ser estabelecido.
Basicamente, as antenas omnidirecionais (figura 8.26) possibilitam cobertura radial a partir do ponto em que esto fixas, e as direcionais (figura 8.27) possuem
transmisso e recepo em determinado ngulo ao qual esto direcionadas. Ambos os modelos de antenas tambm so classificados pela potncia de transmisso,
que est relacionada com a rea ou distncia que se deseja cobrir com esse sinal.

Figura 8.26

Wikimedia.org

Exemplo de antena
omnidirecional.

186

A rea de cobertura desejada um detalhe importante. Em telecomunicaes,


existe um estudo denominado site survey. Relativamente complexo, ele analisa a
amplitude do sinal na rea desejada em relao ao melhor ponto de transmisso
do sinal. Esse estudo costuma ser realizado quando a automao demanda que o
sinal esteja disponvel em equipamentos mveis, como pontes rolantes, veculos
com automao embarcada e computadores de mo para apontamento de produo na planta. Tal anlise de cobertura feita normalmente por softwares do
prprio fabricante do rdio, que, ligado a um computador mvel, efetua leituras
de potncia e qualidade do sinal transmitido. Com essa informao mapeada
na planta em estudo, possvel efetuar a anlise de viabilidade econmica, bem
como se existe ou no a necessidade de instalao de rdios repetidores de sinal
para aumentar a rea de cobertura.
As principais razes da no utilizao de redes wireless em larga escala na auto
mao industrial so a disponibilidade do sinal, que pode ser comprometida
por fatores externos ou mesmo pela qualidade dos produtos, e a segurana dos
dados. Vale ressaltar que, em relao disponibilidade do sinal, a tecnologia
dos rdios tm evoludo muito nos ltimos anos e, por conta disso, a estabilidade da comunicao j uma realidade em muitas empresas. Quanto
segurana dessas redes, com o avano da tecnologia do rdio, tem avanado
tambm a tecnologia de encriptao de sinal, ou seja, de criao de chaves de
segurana, que, uma vez definidas entre os dispositivos, reduzem a probabilidade de invaso dessas redes.

8.4 Sistemas multimestre


Muitos dos sistemas de automao necessitam de um controle mais apurado do
que ocorre na planta produtiva. Processos qumicos, de fundio, plantas de
combustveis e tantos outros processos industriais requerem alto ndice de se187

eletrnica 6

CAPTULO 8

gurana, visando no apenas a proteger a planta e os operadores, como tambm


a minimizar perdas de matria-prima. comum que tais processos possuam
sistemas que, em caso de falhas do controlador mestre, um controle secundrio,
to poderoso quanto o primrio, assuma o controle da planta produtiva.

Figura 8.28
Topologia multimestre
Profibus DP.

Nessa situao, alm da necessidade de um hardware robusto, importante que


a rede de comunicao de dados possua a capacidade de chavear para um
mestre secundrio, em caso de falha do primrio. Alm do protocolo de comunicao, interligaes de hardware possibilitam a rpida deteco da falha
e a transferncia de responsabilidade entre mestres. Um exemplo clssico sem
grandes necessidades fsicas a utilizao da topologia apresentada no protocolo
Profibus DP. Nela, o prprio barramento de dados informa que um mestre deixou a operao, permitindo que o segundo assuma, conforme apresenta a figura
8.28. Nessa figura, possvel notar que os mestres podem ter acesso leitura de
todos os escravos (setas em cinza). Na atuao (setas em vermelho), apenas um
deles pode assumir a tarefa. Usando o protocolo Token Ring (em verde), somente
o mestre que detm o Token pode assumir o uso da rede. Dessa maneira, deve
haver um esquema de arbitragem para que se decida quando o Token ser passado ao outro mestre.

CLP/SDCD/PC

Outras tcnicas utilizadas em protocolos se valem do monitoramento de uma


varivel do mestre primrio por meio de uma rede de dados secundria, especfica para essa finalidade. Nessa topologia, um CLP mestre secundrio, por
exemplo, monitora um bit ou um byte do CLP primrio, que deve ser atualizado constantemente. Caso o CLP primrio tenha algum problema de processamento, no poder atualizar essa varivel e, por consequncia, essa falha, ao ser
percebida pelo CLP secundrio, far com que ele assuma o controle at que a
situao seja regularizada. Essa tcnica possibilita que sistemas de menor porte
executem funes similares quando o barramento de comunicao principal
no permitir fazer. A figura 8.29 exemplifica o esquema de interligao entre
os dispositivos.

Rede especfica de
monitoramento dos mestres

PC industrial

Mestre 2

toke
en
token
token
Rede de
gerenciamento
dos escravos
Escravo

Escravo

24 V

Profibus-PA
31,25 kbit/s

Topologia multimestre
genrica.

Escravo
(superviso)

Mestre 1

Vrios mestres DP podem


acessar os escravos com as
funes de leituras

Figura 8.29

Remote I/O

Um sistema multimestre consiste de:


Mltiplos mestres (classes 1 ou 2).
1 a 124 DP-Slaves no mximo.
Max. 126 devices em um mesmo bus .

Drivers
D
i

Rede de
manufatura

Dispositivos
de campo

Equipamentos PA
Eq

188

189

eletrnica 6

CAPTULO 8

8.5 Topologias utilizadas na indstria


Nesta seo, so discutidas vrias topologias de rede de comunicao utilizadas
em automao industrial, com nfase nomenclatura empregada no cho de
fbrica. Um aspecto importante a ser abordado a continuidade do servio no
caso de falhas nas redes de comunicao, seja por quebra de cabos, seja por falhas nos transmissores da linha. As topologias so apresentadas com um breve
descritivo de funcionamento. Vale ressaltar que todas elas permitem a utilizao
de interfaces em fibra ptica.

Figura 8.30

Rede em barramento Definida por uma linha comum de dados, permite


que os dispositivos sejam ligados em paralelo ao longo dessa linha (figura
8.30). Foi uma das primeiras redes de comunicao utilizadas e tem como
ponto fraco o fato de, quando rompido um dos cabos do par do barramento
que a configura, todos os dispositivos a partir desse ponto ficarem comprometidos (figura 8.31).

Superviso

Mestre
Dispositivos do
Escravo 2
desaparecem da
Superviso

Rede em barramento.

Escravo 1

Escravo 2

Superviso
Rede de
manufatura

Dispositivos
de campo

Mestre

Escravo

Escravo

Rede de
manufatura

Figura 8.31
Dispositivos
de campo

190

Rede em anel Definida pela interligao bidirecional entre os dispositivos


que a compem (figura 8.32). O dispositivo de distribuio deve possuir
certa inteligncia, ou seja, deve detectar que o sinal que chega sua direita
o mesmo que chega sua esquerda e, portanto, deve desconsiderar um
deles. Em caso de falha de um dos ramos da rede (figura 8.33), o dispositivo
detecta que o sinal chegou somente por um dos lados e o utiliza, tambm
informando ao hardware que gerencia o sistema que existe uma falha na rede
de comunicao.

Rede em barramento
com falha no cabo.

191

eletrnica 6

CAPTULO 8

Figura 8.32 Rede em anel.

Rede em anel redundante Asemelha-se rede em anel (figura 8.34). Os


dispositivos de distribuio possuem redundncia na comunicao para o
caso de falha do dispositivo que a gerencia. Praticamente no existe uma
situao de falha na rede de comunicao que faa com que os dispositivos
parem de se comunicar. Se houver falha de um dos dispositivos de distribuio, outro assume o controle de maneira automtica e, em geral, transparente ao processo. utilizada em situaes muito crticas de disponibilidade.
Gerencia redes de interface tipo Ethernet.

Superviso

Mestre

Figura 8.34
Rede em anel redundante.

Superviso

Escravo 1

Escravo 2

Mestre

Rede de
manufatura

Dispositivos
de campo

Escravo 1

Escravo 2

Figura 8.33 Rede em anel com ramo com falha no cabo.


Rede de
manufatura

Superviso

Dispositivos
de campo
Comunicao com o
escravo 2 permanece
atravs da rede que
vem do escravo 1

Mestre

Escravo 1

Escravo 2

Rede de
manufatura

Dispositivos
de campo

192

193

Referncias
bibliogrficas

REFERNCIAS BIBLIOGR FICAS

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197

eletrnica 6

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htm>. Acesso em: 29 jun. 2011.
WEG: <http://www.weg.net/br>. Acesso em: 29 jun. 2011.

198

Excelncia no ensino profissional


Administrador da maior rede estadual de educao profissional do pas, o
Centro Paula Souza tem papel de destaque entre as estratgias do Governo
de So Paulo para promover o desenvolvimento econmico e a incluso
social no Estado, na medida em que capta as demandas das diferentes
regies paulistas. Suas Escolas Tcnicas (Etecs) e Faculdades de Tecnologia (Fatecs) formam profissionais capacitados para atuar na gesto ou na
linha de frente de operaes nos diversos segmentos da economia.
Um indicador dessa competncia o ndice de insero dos profissionais
no mercado de trabalho. Oito entre dez alunos formados pelas Etecs e
Fatecs esto empregados um ano aps conclurem o curso. Alm da excelncia, a instituio mantm o compromisso permanente de democratizar a educao gratuita e de qualidade. O Sistema de Pontuao Acrescida beneficia candidatos afrodescendentes e oriundos da Rede Pblica.
Mais de 70% dos aprovados nos processos seletivos das Etecs e Fatecs
vm do ensino pblico.
O Centro Paula Souza atua tambm na qualificao e requalificao de
trabalhadores, por meio do Programa de Formao Inicial e Educao
Continuada. E ainda oferece o Programa de Mestrado em Tecnologia, recomendado pela Capes e reconhecido pelo MEC, que tem como rea de
concentrao a inovao tecnolgica e o desenvolvimento sustentvel.