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FA 474 DINMICA DE SISTEMAS

Aula 5 Sistemas Eltricos e


equivalentes

Prof. Angel Pontin Garcia

Sistema: eltrico

Leis de Kirchhoff
A soma algbrica das correntes deixando
uma juno ou n igual soma
algbrica
das
correntes
entrando
naquele n ou juno.

Lei da corrente

Mtodo

Lei da voltagem

anlise dos ns

A soma algbrica de todas as tenses


tomadas em torno de um caminho
fechado de um circuito igual a zero.

Mtodo

anlise das
malhas fechadas

Sistema: eltrico
Circuito L R

EL

di
Ri 0
dt

LsI ( s) i(0) RI ( s)

E
s

ou

i(0) 0

di
Ri E
dt
( Ls R) I ( s)

E
s

Sistema: eltrico
Circuito R C

1
idt ei

C
1
idt eo

Ri

11
I ( s) Ei ( s)
Cs

Laplace

RI ( s)

Laplace

11
I ( s) Eo ( s)
Cs

11
I (s)
Eo ( s )
1
C
s

1 1
Ei ( s )
RCs 1
R

I
(
s
)

C
s

Sistema: eltrico
Circuito L R C

di
1
Ri idt ei
dt
C

Laplace

Ls I ( s) RI ( s)

1
idt eo

Laplace

11
I ( s) Eo ( s)
Cs

Eo ( s)
1

Ei ( s) LCs 2 RCs 1

11
I ( s) Ei ( s)
Cs

Sistema: eltrico
Circuitos com amplificadores operacionais

PI

PID

Eo s R4 R2 R2C2 s 1

Ei s R3 R1 R2C2 s

Eo s R4 R2 R1C1s 1R2C2 s 1

Ei s R3 R1
R2C2 s

Sistema: eletromecnico
Motor de CC, controlado pelo campo

Km

V f s s Js b L f s R f
s

V f s

f Lf Rf

Km
G s

bR f

s f s 1 L s 1

L J b

L f

Modelagem Matemtica do Motor de Corrente Contnua:


O diagrama abaixo representa um motor de corrente contnua de im permanente.

ia(t )
va(t) = R.iA(t) L
+ vg(t)
t

vg(t) = KE. (t)

TE (t ) KT .iA(t )

TE (t ) J

(t )
B. (t ) F (t )
t

Sistema: eletromecnico
Parmetros tpicos de um motor CC (em hp)

Constante do motor

Km

50 x 10-3 [N.m/A]

Imrcia do rotor

Jm

1 x 10-3 [N.m.s2/rad]

Constante de tempo do campo

Constante de tempo do rotor

Potncia mxima de sada

1 [ms]

100 [ms]

[hp], 187 [W]

Sistema: eletromecnico
Exerccio: Simule o comportamento da rotao do eixo do motor de
CC, controlado pela corrente da armadura, esquematicamente
mostrado na figura abaixo, frente a um degrau unittio de
tenso na armadura.

DADOS:
Rotao nominal = 3450 [rpm]
Torqe nominal = 3,9 [Ncm]
Potncia Nominal = 14,1 [W]
Tenso nominal = 12 [Vcc]
Inrcia do motor = 71 [gcm2]
Atrito = 0,7x10-2 [Nm]
Resistncia da armadura = 1,36 []
Constante de torque = 2,53x10-2 [Nm/A]

Modelagem de
Elementos Ideais

Modelagem de elementos ideais


Variveis sobre e atravs

Considere o resistor ideal e linear mostrado na figura.

A corrente no ponto a e no ponto b so iguais, ento pode-se


imaginar que a corrente fluiu atravs do resistor, portanto,
define-se a corrente como uma varivel atravs.
A diferena de potencial medida sobre o resistor, portanto,
define-se a diferena de potencial como uma varivel
sobre.

Modelagem de elementos ideais


Elementos de sistemas mecnicos translacionais
Varivel sobre: velocidade
linear f (N )
Varivel atravs:
fora -

Componente
Amortecedor linear
(amortecimento viscoso)

Smbolo

v (ms 1 )

Equao

f (t ) B v(t )

Mola linear
(rigidez)

f (t ) K v(t ) dt

Massa
(movimento retilneo)

d v(t )
f (t ) M
dt

Modelagem de elementos ideais


Elementos de sistemas mecnicos rotacionais
Varivel sobre: velocidade
angular Varivel atravs: Torque T ( N .m)
-

Componente
Amortecedor
(acoplamento viscoso,
atrito viscoso)

Smbolo

(rad s1 )

Equao

T (t ) B (t )

Mola de toro
(rigidez torcional)

T (t ) K (t ) dt

Inrcia
(massa rotativa)

d (t )
T (t ) J
dt

Modelagem de elementos ideais


Elementos de sistemas eltricos

v (V )
Varivel sobre: diferena de potencial
i (A)
Varivel atravs:
corrente Componente
Resistor

Indutor

Capacitor

Smbolo

Equao

v(t )
i (t )
R
i(t )

1
v(t ) dt

d v(t )
i(t ) C
dt

Modelagem de elementos ideais


Elementos de sistemas fludicos
Varivel sobre: presso
manomtrica Varivel atravs: vazo
volumtrica -

Componente

Smbolo

h (m)
q (m3 s 1 )

Equao

Resistncia ao
escoamento
(tubulaes e vlvulas)

h(t )
q(t )
R

Capacitncia de
reservatrio
(acumulador ou tanque)

d h(t )
q(t ) A
dt

Modelagem de elementos ideais


Elementos de sistemas trmicos

Varivel sobre: diferena de


temperatura q (W )
Varivel atravs: fluxo de
calor -

Componente

Resistncia trmica

Capacitncia trmica

Smbolo

(K )

Equao

q(t )

(t )
R

d (t )
q(t ) C
dt

Analogia
Sistemas mecnicos e eltricos
Mecnico translacional
Amortecedor linear

f (t ) B v(t )

Mola linear

f (t ) K v(t ) dt

Massa

f (t ) M

d v(t )
dt

Mecnico rotacional
Amortecedor

T (t ) B (t )

Mola de toro

T (t ) K (t ) dt

Inrcia

d (t )
T (t ) J
dt

Eltrico
Resistor

v(t )
i (t )
R

Indutor

i(t )

1
v(t ) dt

Capacitor

i(t ) C

d v(t )
dt

Analogia

Sistemas fludicos e trmicos

Fludicos
Resistncia ao escoamento

h(t )
q(t )
R

Capacitncia de reservatrio

d h(t )
q(t ) A
dt

Trmicos
Resistncia trmica

q(t )

(t )
R

Capacitncia trmica

d (t )
q(t ) C
dt