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Captulo 2 - Movimentos de Corpo Rgido.

Transformaes Homogneas

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CAPTULO 02
MOVIMENTOS DE CORPO RGIDO.
TRANSFORMAES HOMOGNEAS

2.1 INTRODUO

Para o desenvolvimento das equaes cinemticas do manipulador h necessidade de estabelecer


vrios sistemas de coordenadas para representar as posies e orientaes de corpos rgidos. Tambm
preciso conhecer as transformaes de coordenadas entre esses sistemas, de modo a possibilitar que
vetores representativos de posies, velocidades e aceleraes, dados em um determinado sistema de
coordenadas, possam ser representados em outros sistemas de coordenadas.
Neste captulo sero consideradas as operaes de rotao e de translao de um sistema em
relao a um outro sistema e apresentada a noo de transformao homognea, muito usuais em Robtica.

2.2 ROTAES
Seja um ponto genrico P, do espao 3D. Deseja-se relacionar as coordenadas de P, dadas no
sistema mvel Ox1y1z1, com as coordenadas do mesmo ponto P, em relao ao sistema fixo Ox0y0z0,
conforme fig. 2.1:

Fig. 2.1 Relao entre Sistemas de Coordenadas

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Sejam i0, j0 e k0 os vetores unitrios do sistema fixo Ox0y0z0 e sejam i1, j1 e k1 os vetores unitrios
do sistema mvel Ox1y1z1. Ento, o ponto P pode ser representado nos dois sistemas:
- sistema Ox0y0z0:

p0 = p0xi0 + p0yj0 + p0zk0

(2.2.1)

- sistema Ox1y1z1:

p1 = p1xi1 + p1yj1 + p1zk1

(2.2.2)

Como p0 e p1 representam, na realidade, o mesmo ponto P, pode-se escrever:


p0x = p0 i0 = p1 i0
p0y = p0 j0 = p1 j0
p0z = p0 k0 = p1 k0
Levando em conta a eq. (2.2.2):
p0x = p1xi1 i0 + p1yj1 i0 + p1zk1 i0
p0y = p1xi1 j0+ p1yj1 j0+ p1zk1 j0
p0z = p1xi1 k0+ p1yj1 k0+ p1zk1 k0
ou, em forma compacta, como
p0 = R10 p1
onde a matriz 3 x 3

i1 . i 0 j1 . i 0 k1 . i 0

R 10 = i1 . j0 j1 . j0 k1 . j0

i1 . k 0 j1 . k 0 k1 . k 0

(2.2.3)

(2.2.4)

a qual permite a transformao do vetor p1 do sistema mvel Ox1y1z1 para o sistema fixo Ox0y0z0
denominada matriz de rotao. Observe-se que os seus vetores colunas so os cossenos diretores dos
eixos do sistema mvel com relao aos eixos do sistema fixo.
Prmultiplicando a eq. (2.2.3) por (R10)-1, chega-se a
p1 = (R10)-1 p0

(2.2.5)

Por outro lado, seguindo o mesmo raciocnio usado para a obteno da eq. (2.2.3), pode-se mostrar
que:
p1 = R01 p0

onde

i 0 . i1 j0 . i1 k 0 . i1

R = i 0 . j1 j0 . j1 k 0 . j1
i 0 . k1 j0 . k1 k 0 . k 1
0
1

(2.2.6)

(2.2.7)

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a matriz de rotao que permite a transformao do vetor p0 do sistema fixo Ox0y0z0 para o sistema
mvel Ox1y1z1. Observe-se que os seus vetores colunas so os cossenos diretores dos eixos do sistema fixo
com relao aos eixos do sistema mvel.
Comparando as eqs. (2.2.4), (2.2.5), (2.2.6) e (2.2.7), conclui-se que
R01 = (R10)-1 = (R10)T

(2.2.8)

isto , a matriz inversa da matriz de rotao igual a sua transposta, logo a matriz de rotao ortogonal.
Resumindo:
dado um vetor p1 no sistema mvel Ox1y1z1, para lev-lo para o sistema fixo Ox0y0z0, deve-se aplicar a
eq. (2.2.3), onde a matriz de rotao dada pela eq. (2.2.4);
dado um vetor p0 no sistema fixo Ox0y0z0, para lev-lo para o sistema mvel Ox1y1z1, deve-se aplicar a
eq. (2.2.6), onde a matriz de rotao dada pela eq. (2.2.8).

Exemplo Ilustrativo
(a) Supondo que o sistema mvel Ox1y1z1 gire de um ngulo em torno do eixo z0, achar a matriz de
rotao;
(b) Idem, se o giro for em torno do eixo y0;
(c) Idem, se o giro for em torno do eixo x0.
Soluo
(a) Adotando a notao R10 = Rz, e aplicando a eq. (2.2.4), chega-se matriz de rotao dada por

cos
cos( + / 2) cos / 2

R z, = cos( / 2 - )
cos
cos / 2

cos / 2
cos / 2
cos0

Logo:
(b) Analogamente, chega-se a

cos -sen 0

R z, = sen cos 0

0
1
0

(2.2.9)

cos 0 sen

R y, =
1
0
0
-sen 0 cos

(2.2.10)

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(c) Analogamente, chega-se a

1
0
0

R x, = 0 cos -sen

0 sen cos

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(2.2.11)

As trs matrizes acima constituem as chamadas matrizes bsicas de rotao.

2.3 COMPOSIO DE ROTAES


Suponha-se, agora, a adio de um outro sistema mvel de coordenadas, O2x2y2z2, relacionado aos
sistemas O0x0y0z0 (fixo) e O1x1y1z1 (mvel) por transformaes rotacionais. Um dado ponto P pode ento
ser representado de trs maneiras:
(2.3.1)
(2.3.2)
(2.3.3)
Substituindo a eq. (2.3.3) na eq. (2.3.1):
(2.3.4)
Comparando as eqs. (2.3.2) e (2.3.4), tem-se
(2.3.5)
Logo, para transformar as coordenadas de um ponto P do sistema mvel O2x2y2z2 para o sistema O0x0y0z0
(fixo), necessrio, primeiro, transform-lo para o sistema mvel O1x1y1z1, atravs da matriz R21 e, aps,
para o sistema O0x0y0z0 (fixo), usando a matriz R10.
Generalizando para n sistemas:

Rn0 = R10R21 ... Rnn-1

(2.3.6)

Observao importante: a eq. (2.3.6) vlida quando as rotaes so feitas sucessivamente em relao a
sistemas que esto mudando de posio, denominados sistemas correntes, como foi o caso considerado
aqui. Entretanto, quando os sistemas no mudam de posio (os chamados sistemas fixos), pode-se
mostrar que a ordem das matrizes das eqs. acima deve ser invertida, ou seja:
R20 = R21 R10

(2.3.7)

Rn0 = Rnn-1 ... R21 R10

(2.3.8)

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Exemplo ilustrativo
(a) Um sistema de coordenadas sofre uma rotao em torno do eixo y e, aps, uma rotao em torno
do eixo z, j na nova posio (eixo corrente). Achar a matriz de rotao;
(b) Idem (a), porm as rotaes se do em ordem inversa;
(c) Comparar as matrizes obtidas em (a) e em (b). Concluir.
Soluo
(a) Usando a notao cos = C, sen = S, etc., tem-se:

(b)

(c) V-se que R R', o que era de se esperar, pois o produto matricial no comutativo. Fisicamente,
significa que a ordem das rotaes importante.

2.4 OUTRAS REPRESENTAES DE ROTAES


Conforme foi visto anteriormente, a matriz de rotao composta por nove elementos. Tais
elementos no so quantidades independentes, pois, se um corpo rgido possui no mximo trs graus de
liberdade para rotaes, so necessrias e suficientes apenas trs quantidades independentes para

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especificar a orientao de um sistema em relao ao outro. Sero apresentadas, neste item, duas
representaes de rotaes, utilizando apenas trs quantidades independentes.
2.4.1 Representao por ngulos de Euler
Considere-se a fig. 2.2, onde aparecem os sistemas fixo O0x0y0z0 e mvel Ox1y1z1. Pode-se
especificar a orientao do sistema mvel (j rotado) em relao ao sistema fixo pelos chamados ngulos
de Euler (, , ), obtidos atravs de trs rotaes sucessivas:
(1) rotao em torno de z0
(2) rotao em torno de y'
(3) rotao em torno de z''

Fig. 2.2 Representao por ngulos de Euler


Como so rotaes em torno de eixos correntes:

(2.4.1)

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2.4.2 Representao por ngulos de Navegao Roll-Pitch-Yaw (RPY)


Uma outra maneira de representar rotaes atravs de trs rotaes sucessivas em torno dos eixos
de um mesmo sistema fixo, conforme fig. 2.3, na seguinte seqncia:
(1) rotao (Yaw = Guiagem) em torno de x0
(2) rotao (Pitch = Arfagem) em torno de y0
(3) rotao (Roll = Rolamento) em torno de z0

Fig. 2.3 Representao por ngulos de Navegao Roll-Pitch-Yaw


Como as rotaes so feitas em torno de eixos fixos:

(2.4.2)
Na realidade, a representao RPY constitui um caso particular da representao por ngulos de Euler e
assim tratada por vrios autores.

2.5 TRANSFORMAES HOMOGNEAS


At agora, foram consideradas apenas rotaes de um sistema de coordenadas em relao a um
outro. Neste item, sero introduzidos, tambm, os movimentos de translao.

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Seja um sistema mvel O1x1y1z1, obtido por translao pura a partir do sistema fixo O0x0y0z0,
conforme fig. 2.4:

Fig. 2.4 Translao pura


Como se observa, a origem O1 do sistema mvel foi deslocada de uma distncia representada pelo
vetor d 0. Tal vetor fornece apenas a posio do sistema mvel em relao ao sistema fixo, nada indicando
quanto a sua orientao, a qual, conforme j foi visto, dada pela matriz de rotao R10.
1

Consideremos, agora, a combinao de translao com rotao. Nesse caso, um ponto P do


espao 3D representado, no sistema fixo O0x0y0z0, pela soma vetorial do vetor posio da origem do
sistema mvel, d10, com o vetor p1, em relao ao sistema mvel O1x1y1z1:

p 0x r 11 r 12 r13 p1x
p
p 1
0y = r 21 r 22 r 23 1y + d 0y
p 0z r 311 r 32 r 33 p1z d 10z

(2.5.1)

d 10 x

ou, desenvolvendo:

onde os elementos rij so os elementos da matriz de rotao, dada pelos ngulos de Euler.
Uma outra forma de apresentar a equao acima, com apenas uma multiplicao matricial, :
p0x

p 0y =
p 0z

p
r11 r12 r13 d10x 1x

1 p1y
r 21 r 22 r 23 d 0y p
r 311 r 32 r 33 d10z 1z

Pode-se, ainda, colocar a expresso


seja quadrada 4 x 4:
p 0x r11

p0 y = r 21
p0 z r 31

1 0

acima em uma forma mais conveniente, de modo que a matriz


1
r12 r13 d 0 x p1x

1
r 22 r 23 d 0 y p1y
1
r 32 r 33 d 0 z p1z

0 0
1 1

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PROBLEMAS
2.1 Deduzir a eq. (2.2.6).
2.2 Um ponto P no espao 3D tem coordenadas (1, 1, 0) em relao ao sistema fixo Ox0y0z0. Achar as suas
coordenadas em relao ao sistema mvel Ox1y1z1, de mesma origem e girado de /2, em relao ao eixo
y0.
2.3 Provar que a matriz de rotao bsica Rz, possui as seguintes propriedades:
(a)

Rz,0 = I

(b)

Rz, Rz, = Rz,(+)

(c)

(Rz,)-1 = Rz,-

2.4 Deduzir as eqs. (2.2.10) e (2.2.11).


2.5 Se o sistema de coordenadas O1x1y1z1 obtido a partir do sistema de coordenadas fixo O0x0y0z0 por
uma rotao de /2 em torno do eixo x0, seguida de uma rotao de /2 em torno do eixo y0, achar a
matriz de rotao que representa a composio de rotaes.
2.6 Supondo que sejam dados trs sistemas de coordenadas O1x1y1z1, O2x2y2z2 e O3x3y3z3 e supondo que

R 12 = 0

0
1
2
3
2

0
3

2
1
2

achar R32. Supor eixos correntes.

0 0 1

e que R 13 = 0 1 0
1 0 0