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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ACRE UFAC

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS CCET


CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELTRICA

Andrei Oliveira Mota Porfiro

MODELO COMPUTACIONAL DE UM MOTOR CC

Rio Branco, 2014

Andrei Oliveira Mota Porfiro

Modelo Computacional de uma Motor CC

Relatrio tcnico apresentado como requisito


parcial para obteno de nota na disciplina
Mquinas Eltricas II, no Curso de Engenharia
Eltrica, na Universidade Federal do Acre.

Prof. Dr. Diodomiro Baldomero

Rio Branco, 2014

RESUMO

O presente relatrio tem por objetivo apresentar a simulao e a anlise dos


resultados obtidos de um motor de corrente contnua. O seu sistema projetado para
realizar converses de energia, onde a energia eltrica aplicada aos terminais de
entrada transformada em energia mecnica a partir de um campo de acoplamento,
o campo magntico. Diante da aplicao de diversas condies de operao ao motor,
haver variaes nos parmetros de sada da mquina (corrente de armadura e a
velocidade angular do eixo do rotor), demonstradas por grficos que explicitam o
desempenho e a eficincia da simulao.

Palavras-chave: Motor CC; Modelagem; Corrente de armadura; Velocidade angular.

SUMRIO

1. INTRODUO

1.1.

Objetivos

1.2.

Metodologia

2. MOTOR CC

2.1.

Fundamentos tericos

2.1.1. Caractersticas construtivas

2.1.2. Princpio de funcionamento

2.1.3. Classificao quanto a alimentao da mquina

10

2.1.4. Anlise matemtica

12

2.1.5. Diagrama de Blocos

13

2.2.

14

Procedimentos e resultados

2.2.1. Primeira etapa: Simulao do esquemtico do motor

15

2.2.2. Segunda etapa: Simulao do diagrama de blocos

22

3. CONCLUSO

28

REFERNCIAS

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5
1. INTRODUO

O motor de corrente contnua possui as mesmas funes dos outros motores


que so encontrados no mercado: produzir torque mecnico; porm caracteriza-se
pela sua versatilidade. Por meio das diversas combinaes dos enrolamentos de
campo, que podem ser excitados em shunt (paralelo), srie ou independentemente,
eles podem ser projetados de modo a apresentar uma ampla variedade de
caractersticas. Devido facilidade com que podem ser controlados, so usados em
uma grande variedade de aplicaes que exigem uma ampla faixa de velocidades ou
de controle preciso dos seus sistemas de acionamento.
Assim como grande parte das mquinas eltricas, o motor de corrente contnua
constitudo por um rotor (parte girante) e por um estator (parte esttica) que so
acoplados magneticamente. Alm dos seus respectivos enrolamentos.
O motor modelado matematicamente para obtermos o comportamento dos
seus parmetros de sada: a corrente de armadura e a velocidade angular do eixo.
Todos os detalhes e grficos de desempenho do sistema sero avaliados e
comparados com os resultados obtidos a partir do esquemtico do motor e do
respectivo diagrama de blocos.

1.1.

Objetivos

O relatrio ora apresentado visa mostrar o comportamento do motor CC para


diversas condies de operao, avaliando-se as oscilaes das variveis de sada:
corrente de armadura e velocidade do eixo. Desta forma, busca-se ampliar os
conhecimentos relativos disciplina conciliando o estudo terico com a prtica.

1.2.

Metodologia

Para a formao da modelagem do motor de corrente contnua e simulao do


sistema, foi utilizado o ambiente Simulink. O processo de desenvolvimento do
presente relatrio se deu em duas etapas: uma com a simulao realizada a partir do
esquemtico de um motor com parmetros pr-programados pelo prprio software em

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questo; e a outra etapa consistiu-se no modelo matemtico que representa o motor
CC, no domnio do tempo, a partir do respectivo diagrama de blocos.
A etapa seguinte do relatrio se deu a partir da anlise dos grficos que
representam os parmetros de sada do sistema, obtidos em cada uma das
simulaes, para diversas condies de operao.
Alm da ferramenta computacional, foi elaborado um embasamento terico,
expondo de forma resumida o funcionamento do motor de corrente contnua e o
modelo eletromecnico equivalente, que foi analisado matematicamente. Por fim,
descreve-se a parte experimental com os diagramas que simulam o motor CC,
produzindo as respostas do sistema em relao corrente de armadura e velocidade
angular, alm da anlise quantitativa das mesmas.

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2. MOTOR CC

2.1.

Fundamentos tericos

O motor de corrente contnua (CC) um dispositivo atuador de potncia que


entrega energia mecnica a uma carga, a partir de uma fonte de energia eltrica. Isso
possvel devido a um campo de interao entre os dois sistemas, o campo
magntico.
Primeiramente, ser apresentado as partes constuintes de um motor CC e, logo
em seguida, o seu princpio de funcionamento. Um breve embasamento terico acerca
da classificao dos motores de acordo com a configurao dos enrolamentos de
campo tambm ser abordada. Por fim, o modelo eletromecnico equivalente ao
motor, ser analisado de forma a obtermos expresses que descrevam o seu
funcionamento.

2.1.1. Caractersticas construtivas

Figura 1: Mquina CC.

Rotor (ou armadura)

Trata-se da parte girante montada sobre o eixo da mquina, construdo por um


material ferromagntico envolto por um enrolamento chamado de enrolamento de

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armadura. o circuito responsvel por transportar a energia proveniente da fonte de
energia.

Estator (ou campo)

Parte esttica da mquina, montada em volta do rotor. Tambm constitudo


por um material ferromagntico envolto pelos enrolamentos de campo, cuja funo
produzir um campo magntico uniforme no interior da mquina, que interaja com a
armadura.

Anel comutador

Responsvel por realizar a inverso adequada do sentido das correntes que


circulam no enrolamento da armadura, de forma a manter o rotor girando. Constituise de segmentos de material condutor, cujo objetivo fechar o circuito entre cada uma
das bobinas do enrolamento de armadura e as escovas no momento adequado. O
anel montado junto ao eixo da mquina e gira em conjunto com o mesmo.

Escovas

Peas de grafite responsveis por conduzir a energia para o circuito do rotor,


atravs dos anis comutadores. Enquanto estes giram, as escovas mantem-se fixas
de forma a fechar o circuito.

2.1.2. Princpio de funcionamento

Para entendermos melhor, seja um condutor mergulhado em um campo


magntico uniforme, como mostrado na figura abaixo:

Figura 2: Condutor imerso em um campo magntico e aplicao da regra da mo esquerda.

Segundo a lei da Fora de Lorentz:


)
= ( +
Ao aplicarmos um fluxo de cargas no condutor, um campo magntico gerado e
interage com o campo externo, dando origem a uma fora atuante sobre o mesmo. A
direo desta fora pode ser obtida atravs da regra da mo esquerda, conforme
representa a Figura 2.
No caso de uma espira, as foras agem de tal forma que produzem um torque
capaz de gir-la, vide Figura 3. No caso dos motores, existem vrias espiras em que
os conjugados sobre cada uma delas somam-se, dando origem rotao do seu eixo.

Figura 3: Conjugado de foras sobre uma espira imersa em um campo magntico.

Portanto, o princpio de funcionamento dos motores basicamente o mesmo.


A fonte CC aplicada aos enrolamentos de armadura atravs dos anis comutadores,
dando origem a uma corrente eltrica que, por sua vez, cria um campo magntico. Da
mesma forma, ao aplicarmos tenso nos terminais dos enrolamentos de campo, um
fluxo magntico uniforme aparece no interior da mquina.

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Logo, ao termos a interao entre os campos magnticos, surgir um binrio
de foras sobre os enrolamentos de armadura que juntos produziro um torque no
eixo.
Assim como uma bssola tende a se ajustar com o campo magntico terrestre,
os fluxos da armadura e do campo tambm tentam se alinhar da mesma forma. Antes
que isto ocorra, os anis comutadores mudam o sentido da tenso aplicada, fazendo
com que a corrente circule na direo contrria. Desta forma, o sentido do campo
magntico alterado sempre antes do alinhamento acontecer, surgindo novamente o
binrio de foras que mantem o movimento do eixo da mquina.

2.1.3. Classificao quanto a alimentao da mquina

Os motores de corrente contnua so classificados de acordo com a maneira


na qual se alimenta a mquina:

Excitao independente ou separada:

Nesta configurao, o circuito de excitao da mquina alimentado por uma


fonte adicional independente daquela fonte de corrente contnua que alimenta a
armadura. Geralmente, os enrolamentos de campo que produzem a excitao so
constitudos de condutores que no suportam grandes correntes, pois utiliza-se de
correntes baixas para produzir o campo magntico em comparao as correntes que
circulam no enrolamento de armadura.

Motor shunt

O circuito do enrolamento de campo que produz a excitao est em paralelo


ou em derivao com o circuito de armadura. Nesta configurao, necessrio
apenas uma fonte de corrente contnua para alimentar o circuito de armadura e de
campo, pois ambos encontram-se em paralelo. possvel utilizar o mesmo tipo de
condutor que na excitao independente.

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Figura 4: Motor shunt.

Motor srie

O circuito do enrolamento de campo que produz a excitao est em srie com


o circuito de armadura, sendo assim necessrio apenas uma fonte para alimentar o
circuito de campo e de armadura. Como neste caso a corrente que circula no
enrolamento de campo que produz a excitao a mesma corrente que circula no
enrolamento da armadura, necessrio um enrolamento prprio para o circuito de
excitao, capaz de suportar correntes relativamente altas da armadura.

Figura 5: Motor srie.

Motor composto

Composto por dois enrolamentos de excitao, um em srie e outro em


paralelo, podendo existir o esquema de ligao longo ou curto e composto aditivo ou
subtrativo. Neste esquema de ligao utiliza-se uma combinao da excitao srie e
shunt, de forma a aproveitar os benefcios de ambas as ligaes. Em muitas
aplicaes o enrolamento srie utilizado para compensar o efeito desmagnetizante
da reao de armadura.

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Figura 6: Motor composto.

2.1.4. Anlise matemtica

O presente relatrio visa modelar computacionalmente um motor de corrente


contnua com enrolamentos de campo em conexo shunt. Para isto, seja a
representao do circuito equivalente a seguir:

Figura 7: Circuito equivalente do motor shunt.

Analisando o circuito, vemos que:


=
E sabendo que em regime permanente:
=
= +
Para a malha 1:

= +
+

= +
+ = +
+
+

= +

Pois = + e = + .

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Como uma primeira aproximao, a indutncia mtua entre os enrolamentos
de campo e de armadura podem ser expressas por uma funo senoidal de . Assim:

Logo:

( cos )
+

( )
= +
= = +

= +

= + = + ( )

= +
= (1 + )
Onde =

e=

( )

. De forma similar, temos que:


= (1 + ) +

Onde =

e=

( )

Quanto ao torque eletromagntico, podemos avalia-lo de duas formas:


- Parte eltrica:

- Parte mecnica:

Donde:
=

+ = +

= ( + )
Onde =

( )

2.1.5. Diagrama de Blocos

Finalmente, de posse das equaes deduzidas na seo anterior, obtemos as


seguintes expresses:

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Considerando que cada bloco do diagrama corresponde a uma funo de


transferncia com entrada e sada estabelecidas a partir destas equaes acima,
temos o diagrama de blocos para um motor shunt:

Figura 8: Diagrama de blocos do motor shunt.

2.2.

Procedimentos e resultados

Para a simulao do circuito utilizamos o Simulink, uma tima ferramenta para


modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos. Alm de oferecer alta
integrao com o resto do ambiente MATLAB.
Na primeira etapa, foi simulado o esquemtico de um motor de corrente
contnua com os parmetros contidos em modelos pr-gravados no prprio software.
Por conseguinte, a simulao foi realizada a partir do diagrama de blocos que

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representa o mesmo sistema. Em ambos os casos foram feitos levantamentos para
diversas condies de operao.

2.2.1. Primeira etapa: Simulao do esquemtico do motor

Como foi visto anteriormente, em um motor shunt, a excitao produzida por


um enrolamento de campo conectado atravs de toda (ou quase toda) a tenso
fornecida para a armadura. No entanto, devido falta de experincia com o programa
de simulao, optei pela excitao independente. Para tanto, foram utilizadas duas
fontes de corrente contnua, uma para cada enrolamento. O esquemtico e os
parmetros utilizados podem ser observados nas figuras a seguir:

Figura 9: Diagrama do esquemtico do motor CC.

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Figura 10: Parmetros do motor CC escolhido.

Para este circuito foram utilizadas fontes CC de 240 volts e 300 volts para os
enrolamentos de armadura e de campo, respectivamente. A chave 1 tem por objetivo
simular o motor a vazio e com carga de 20 N.m. Da mesma maneira, a chave 2 nos
mostra o que acontece quando a tenso de armadura subitamente reduzida a zero.

Condio de operao: sem carga

Primeiramente, analisaremos o comportamento da mquina operando a vazio.


Segue abaixo os resultados obtidos:

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Figura 11: Velocidade angular do eixo para a condio sem carga.

Figura 12: Corrente de armadura para a condio sem carga.

Na figura 11, nota-se que no regime transitrio (0 0,25 segundos), a


velocidade angular do eixo do rotor cresce gradativamente at seu valor nominal de
regime permanente (aproximadamente 237,5 rad/s, o equivalente a 2260 rpm),
tratando-se da velocidade mxima que o rotor pode atingir para a condio sem carga.
J a figura 12 nos mostra que a corrente de armadura aumenta exponencialmente at
seu valor de pico (aproximadamente 71 ampres) e em seguida decresce at atingir
seu valor nominal de regime permanente, mantendo-se em torno de 0,7 ampres.

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Todo objeto oferece resistncia quando submetido a um movimento rotacional,
fato este conhecido como momento de inrcia do corpo. O objetivo do motor fazer
com que o eixo gire e, para isto ocorrer, aplica-se uma corrente suficientemente
grande na armadura para superar o momento de inrcia. Por este motivo, a corrente
se eleva at seu pico e a velocidade de rotao aumenta gradativamente at superar
a resistncia imposta pelo eixo. Aps vencer o momento de inrcia, a corrente diminui
para uma intensidade que mantenha sua velocidade nominal, atingindo o regime
permanente.
No regime permanente, a corrente de armadura e a velocidade do eixo do rotor
podem ser calculadas pelas seguintes equaes:

= +

(1)

(2)

+ + =

(3)

Pois a velocidade angular se mantm constante no regime permanente e no h


carga. Substituindo (3) em (2), temos:
=

(4)

Agora, substituindo (4) em (1), temos:


= (



) + = ( +
)

(5)

Primeiramente, calculamos a corrente de campo:


=

300
=
= 1,07
281,3

E, finalmente, resolvendo (4) e (5) baseados nos parmetros fornecidos pela Figura
10, temos:
= 0.7
= 235.8 rad/s
Observa-se que os valores calculados aproximam-se dos obtidos em
simulao, conforme as Figuras 11 e 12.

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Condio de operao: com carga

Por conseguinte, analisaremos o comportamento da mquina operando com


uma carga de 20 N.m. Segue abaixo os resultados obtidos:

Figura 13: Velocidade angular do eixo para a condio com carga.

Figura 14: Corrente de armadura para a condio com carga.

As Figuras 13 e 14 mostram que a corrente de armadura e a velocidade do eixo


do rotor apresentam comportamento semelhante ao descrito anteriormente, porm a
corrente de armadura apresenta maior intensidade (um pico de aproximadamente 76

20
ampres e em torno de 20 ampres no regime permanente) e a velocidade do rotor
sofre uma reduo (aproximadamente 187,5 rad/s no regime permanente, o que
equivale a 1790 rpm).
Teoricamente, a velocidade angular do eixo do rotor tende a diminuir de
magnitude medida que se aumenta a carga imposta a este. Assim como o momento
de inrcia, o torque da carga tambm oferece resistncia ao movimento de rotao e,
por isso, menor a velocidade do eixo do rotor. Pelos mesmos motivos, a corrente de
armadura aumenta devido a necessidade de proporcionar um torque maior para
superar a resistncia imposta pela carga, pois so grandezas diretamente
proporcionais.
Para o clculo da corrente de armadura e da velocidade do rotor utilizaremos
as equaes deduzidas na condio anterior, porm acrescentando o torque de carga
de 20 N.m. Portanto, a equao (2) torna-se:
= +

(6)

Substituindo (6) em (2), tem-se:


=

(7)

Agora, substituindo (7) em (1), temos:


+
+
= (
) + = ( +
)

(8)

+( )

E, finalmente, resolvendo (7) e (8) baseados nos parmetros fornecidos pela Figura
10, temos:
= 20.3
= 185.7 rad/s
Novamente, observa-se que os valores calculados ficaram prximos aos
obtidos na simulao atravs das figuras 13 e 14.
Portanto, a partir das duas condies simuladas, notou-se que mais vivel
partir o motor a vazio e depois acoplar a carga do que parti-lo com carga, pois a
corrente de armadura menor, preservando assim os enrolamentos da mquina. Este
fato pode ser visto nas figuras 15 e 16.

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Figura 15: Velocidade angular do motor partindo sem carga e, logo em seguida, a carga
acoplada.

Figura 16: Corrente de armadura do motor partindo sem carga e, logo em seguida, a carga
acoplada.

Observa-se que ao acoplarmos a carga ao eixo do motor, surge um novo


transitrio at que a mquina se estabilize novamente, atingindo o regime
permanente.

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2.2.2. Segunda etapa: Simulao do diagrama de blocos

A partir do diagrama de blocos deduzido no subitem 2.1.5, utilizamos todos os


parmetros do modelo escolhido atravs da interface do Simulink (Figura 10) para
realizar os clculos dos blocos principais separadamente. Assim:

Figura 17: Blocos a serem calculados.

1)
2)
3)

1
( +1)
1
( +1)
1
+

=
=

1
281,3(0,5545+1)

1
2,581(0,01085+1)

1
156,02+281,3

1
0,028+2,581

1
0,02215+0,002953

Portanto, o diagrama de blocos a ser simulado ficou da seguinte maneira:

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Figura 18: Diagrama de blocos que representa o sistema do motor simulado.

Utilizando-se dos mesmos valores de tenso CC aplicadas aos enrolamentos


de armadura e de campo. A simulao dar-se- da mesa forma do item anterior, onde
para diferentes condies de carga, os grficos referentes velocidade e corrente
de armadura so obtidos.

Condio de operao: sem carga

Para a condio sem carga, a resposta do sistema :

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Figura 19: Velocidade angular para o sistema representado pelo diagrama de blocos sem carga.

Figura 20: Corrente de armadura para o sistema representado pelo diagrama de blocos sem carga.

Analisando as figuras 19 e 20, vemos que a velocidade atinge um pico e decai


gradativamente at alcanar o regime permanente em aproximadamente 237,5 rad/s,
resultando em 2268 rpm (para o motor operando a vazio). Enquanto a corrente de
armadura atinge um pico inicial de aproximadamente 93 A e aps 1,5 segundos entra
em regime permanente, com uma intensidade em torno de 0,7 A. Tais resultados
mostram o comportamento similar ao da mquina simulada anteriormente e, portanto,
o modelo realizado pode ser utilizado para descrever o comportamento da mquina.

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Condio de operao: com carga

Para a condio com carga, a resposta do sistema :

Figura 21: Velocidade angular para o sistema representado pelo diagrama de blocos com carga.

Figura 22: Corrente de armadura para o sistema representado pelo diagrama de blocos com carga.

Analisando as figuras 21 e 22, vemos que ao partir o motor com carga, o mesmo
gira com sentido contrrio (parcela negativa), funcionando como gerador por um
instante de tempo de aproximadamente 0,25 segundos. Aps isso, a velocidade atinge

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um pico e decai gradativamente at alcanar o regime permanente em
aproximadamente 187,5 rad/s, resultando em 1790 rpm.
J a corrente de armadura atinge um pico inicial de aproximadamente 97 A e
aps aproximadamente 1,5 segundos entra em regime permanente, com uma
intensidade em torno de 20 A. Tais resultados mostram o comportamento similar ao
da mquina simulada anteriormente e, portanto, o modelo realizado pode ser utilizado
para descrever o comportamento da mquina.
Da mesma forma, a partir das duas condies simuladas, notou-se que mais
vivel partir o motor a vazio e depois acoplar a carga do que parti-lo com carga, pois
a corrente de armadura menor, preservando assim os enrolamentos da mquina.
Este fato pode ser visto nas figuras 23 e 24.

Figura 23: Velocidade angular do sistema que representa o motor partindo sem carga e, logo
em seguida, a carga acoplada.

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Figura 24: Corrente de armadura do sistema que representa o motor partindo sem carga e,
logo em seguida, a carga acoplada.

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3. CONCLUSO

Em suma, a realizao deste projeto fora uma ferramenta importante para


entendermos o funcionamento de um motor CC, uma mquina verstil e facilmente
controlada, oferecendo uma ampla faixa de velocidades e um controle preciso dos
seus sistemas de acionamento. Desde o princpio, a energia passa por uma srie de
transformaes atravs do campo magntico produzido pelos seus enrolamentos
internos.
Constatou-se que a modelagem teoricamente vista pode ser utilizada para
descrever o comportamento do motor de corrente contnua, uma vez que os
resultados obtidos em ambas as simulaes aproximam-se muito. Conclui-se,
tambm, que um controlador de suma importncia, pois com ele possvel realizar
diferentes tcnicas de partida com o objetivo de minimizar os efeitos transitrios da
corrente de armadura.
Mediante os processos realizados no perodo de estudo e ao mesmo tempo de
simulao, cabe ento ressaltar a concretizao da teoria com a prtica
computacional.

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4. REFERNCIAS

FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY Jr., C.; UMANS, S. D. Mquinas Eltricas: Com


introduo eletrnica de potncia. Traduo de Anatlio Laschuk. 6. ed. Porto
Alegre: Bookman, 2006. 648 p., 25 cm. ISBN 85-60031-04-9.

KRAUSE, Paul C; WASYNCZUK, Oleg; SUDHOFF, Scott D. Analysis of electric


machinery and drive systems. 2. ed. New York: Wiley-Interscience, c2002. 613 p.
(IEEE Press Power Engineering Series ). ISBN 0-471-14326-X.

MEDEIROS, Renan. ARAJO, Ivanes. et.al. Desenvolvimento e aplicao de


motores de corrente contnua virtuais aplicados nas aulas laboratoriais de
controle de sistemas. Blem: Universidade Federal do Par Faculdade de
Engenharia Eltrica: 2011.

SHERER, Helder. BOLZAN, Rafael. et. al. Projeto de um Servo de Velocidade para
Motor CC de Im Permanente. Pato Branco: Universidade Tecnolgica Federal do
Paran, 2012.