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AULA 17 - LTC36B

Controle 01

Prof. Leandro Castilho Brolin

UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELN – Departamento de Eletrônica

RESUMO

(1) Introdução (2) Projeto dos Controladores

• Projeto do Compensador P via Root-Locus

• Projeto PI via Root-Locus

• Projeto PD via Root-Locus

• Projeto PID via Root-Locus

INTRODUÇÃO

Podemos melhorar a resposta transitória pela modificação dos polos de malha fechada do sistema de controle. Considere as seguintes condições.

transitória pela modificação dos polos de malha fechada do sistema de controle. Considere as seguintes condições.

INTRODUÇÃO

Podemos melhorar a resposta transitória, ou até mesmo corrigir o erro de regime por meio da inclusão de um controlador na configuração cascata ou na malha de realimentação.

o erro de regime por meio da inclusão de um controlador na configuração cascata ou na

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

PROJETO DO COMPENSADOR P

Neste caso, o desempenho desejado

do sistema de malha

fechada pode ser atingido apenas por um compensador

proporcional.

Neste caso, o desempenho desejado do sistema de malha fechada pode ser atingido apenas por um

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

Entretanto, neste sistema de controle é necessária uma porcentagem de overshoot de 6%, sem alterar o tempo de estabelecimento. Neste caso temos que determinar os polos de malha fechada para a situação de 6% de overshoot. Então, temos que:

O tempo de estabelecimento não muda:

temos que: • O tempo de estabelecimento não muda: • Portanto, os polos de malha fechada

Portanto, os polos de malha fechada para atender aos critérios de desempenho são:

de estabelecimento não muda: • Portanto, os polos de malha fechada para atender aos critérios de

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

Neste caso, a pergunta é: os polos compensados pertencem ao root-locus do sistema abordado?

Caso eles pertençam, temos que obter o ganho K que permitem que os polos de malha fechada sejam

caso estes polos não pertençam ao root-locus, não existe um controlador K que obtenha o desempenho desejado, e neste caso temos que propor outro tipo de controlador.

temos que verificar se estes polos pertencem ao root-locus do sistema por meio da condição de ângulo:

controlador. • temos que verificar se estes polos pertencem ao root-locus do sistema por meio da
controlador. • temos que verificar se estes polos pertencem ao root-locus do sistema por meio da

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

Então,

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS • Então, • Mas, logo a condição anterior é válida

Mas,

logo a condição anterior é válida e

este polo pertence ao root-locus do sistema.

Por fim, temos que determinar o valor do ganho K que leva os

polos de malha fechada em

sistema. • Por fim, temos que determinar o valor do ganho K que leva os polos

deste modo temos:

sistema. • Por fim, temos que determinar o valor do ganho K que leva os polos

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

Resultado do projeto:

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS • Resultado do projeto:

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

Existe projeto de controle no qual os critérios de desempenho são determinados por faixa, por exemplo:

de desempenho são determinados por faixa, por exemplo: • Neste caso temos que verificar se apenas

Neste caso temos que verificar se apenas o controle proporcional soluciona o problema. Considere para a planta anterior a seguinte condição:

(existe um K factível)

proporcional soluciona o problema. Considere para a planta anterior a seguinte condição: • (existe um K
proporcional soluciona o problema. Considere para a planta anterior a seguinte condição: • (existe um K

PROJETO DO COMPENSADOR P VIA ROOT-LOCUS

Considerando ainda o mesmo exemplo anterior, temos as seguintes condições:

Neste caso não existe um K factível, e temos que propor outro tipo de controlador.

as seguintes condições: • Neste caso não existe um K factível, e temos que propor outro
as seguintes condições: • Neste caso não existe um K factível, e temos que propor outro

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

Podemos obter erro nulo por meio da inclusão de um polo em s = 0 na malha direta. O controlador PI pode atuar em regime permanente sem alterar as características do regime transitório.

Considere o sistema ilustrado a seguir com uma resposta transitória adequada mas com erro em regime permanente:

● Considere o sistema ilustrado a seguir com uma resposta transitória adequada mas com erro em

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

A primeira ideia para corrigir um erro de regime é inserir um

polo em s = 0 (integrador) na malha direta, considerando que

a entrada é degrau. Entretanto neste procedimento, existe a correção do erro de regime, mas a resposta transitória é alterada, e este efeito não é desejado.

existe a correção do erro de regime, mas a resposta transitória é alterada, e este efeito

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

Para solucionar este problema, devemos inserir um polo na origem e também um zero bem próximo ao polo (PI), conforme visto na figura a seguir:

devemos inserir um polo na origem e também um zero bem próximo ao polo (PI), conforme

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

O compensador apresenta um polo na origem e um zero em -0,1. Deste modo a contribuição angular do compensador para os polos dominantes do sistema é praticamente nula, o que demonstra que a resposta transitória não sofre alteração.

que a resposta transitória não sofre alteração. Procedimento de Projeto • Analisa-se os polos de malha

Procedimento de Projeto

Analisa-se

os polos de malha fechada do sistema sem

compensação.

Avalia-se o erro de regime estacionário do sistema sem compensação para uma entrada degrau unitária.

Analisa-se o root-locus do sistema sem compensação.

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

Neste contexto o root-locus do sistema não compensado é:

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS ● Neste contexto o root-locus do sistema não compensado é:

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

Para o sistema não compensado, o terceiro polo de malha fechada é: -11,61. calculando-se a constante de erro de posição, temos que:

calculando-se a constante de erro de posição, temos que: ● Deste modo o erro de regime
calculando-se a constante de erro de posição, temos que: ● Deste modo o erro de regime

Deste modo o erro de regime estacionário para uma entrada em degrau unitário é:

estacionário para uma entrada em degrau unitário é: ● Para levar o erro a zero, foi

Para levar o erro a zero, foi inserido o compensador integral ideal descrito anteriormente.

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

O root-locus do sistema compensado é:

ROOT- LOCUS ● O root-locus do sistema compensado é: ● O root-locus do sistema não compensado

O root-locus do sistema não compensado e compensado é praticamente o mesmo.

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

Resultado do projeto PI:

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS ● Resultado do projeto PI:

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS

Método de implementação do PI

PROJETO PI VIA ROOT- LOCUS Método de implementação do PI

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

A resposta transitória de um sistema pode ser ajustada pela escolha adequada dos polos de malha fechada.

Se este polo pertence ao root-locus, então um simples ajuste de ganho fornece a resposta transitória desejada.

Se este polo não pertence ao root-locus do sistema, então, deve-se realizar uma compensação do sistema de controle por meio da utilização de um controlador PD.

O controlador PD pode ser representado pela seguinte função de transferência:

ser representado pela seguinte função de transferência: ● Este controlador é denominado de controlador

Este controlador é denominado de controlador derivativo ideal, ou simplesmente controlador PD.

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS ● Primeiramente, analisando o desempenho do sistema compensado temos o seguinte

Primeiramente, analisando o desempenho do sistema compensado temos o seguinte root-locus.

não

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS ● ● Seguindo a linha para de ângulo root-locus temos os
PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS ● ● Seguindo a linha para de ângulo root-locus temos os

Seguindo a linha para de ângulo

root-locus temos os polos de malha fechada:

para de ângulo root-locus temos os polos de malha fechada: e analisando-se a condição com o

e analisando-se a condição

com o

para de ângulo root-locus temos os polos de malha fechada: e analisando-se a condição com o
para de ângulo root-locus temos os polos de malha fechada: e analisando-se a condição com o

para cruzamento da linha de

para de ângulo root-locus temos os polos de malha fechada: e analisando-se a condição com o

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

Neste caso, o tempo de estabelecimento é:

LOCUS ● Neste caso, o tempo de estabelecimento é: ● Assume-se que o sistema responde de

Assume-se que o sistema responde de acordo com uma planta de segunda ordem, pois o terceiro polo para K =43,35 é -7,59.

Assim,

pois o terceiro polo para K =43,35 é -7,59. ● Assim, então, ● Mas, Portanto, os
então,
então,

Mas,

Portanto, os polos de

malha fechada de projeto são:

polo para K =43,35 é -7,59. ● Assim, então, ● Mas, Portanto, os polos de malha

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

Analisando-se o root-locus do sistema não compensador observa-se que os polos de malha fechada de interesse estão fora conforme visualizado na figura abaixo:

não compensador observa-se que os polos de malha fechada de interesse estão fora conforme visualizado na

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

Assim, temos que inserir um compensador derivado que faça o root-locus do sistema passar exatamente sobre o polo desejado de projeto.

A questão é: aonde alocar este zero do compensador. Neste caso, temos que inserir um zero de tal modo que o somatório de ângulos do sistema considerado o polo desejado tem que ser

Assim aloca-se o zero em 3,006.

que o somatório de ângulos do sistema considerado o polo desejado tem que ser ● Assim
que o somatório de ângulos do sistema considerado o polo desejado tem que ser ● Assim

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

Assim o root-locus do sistema compensado é:

LOCUS ● Assim o root-locus do sistema compensado é: ● O ganho K que resulta nos

O ganho K que resulta nos polos de malha fechada de projeto é obtido pela condição

do sistema compensado é: ● O ganho K que resulta nos polos de malha fechada de

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

Resultado do projeto PD

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS ● Resultado do projeto PD

PROJETO PD VIA ROOT- LOCUS

Implementação do projeto PD

Uma vez projetado o controlador PD, podemos implementar esse controlador como:

do projeto PD • Uma vez projetado o controlador PD, podemos implementar esse controlador como: •

Neste exemplo:

do projeto PD • Uma vez projetado o controlador PD, podemos implementar esse controlador como: •

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Considere

o

transferência.

controlar

PID

com

a

seguinte

função

de

o transferência. controlar PID com a seguinte função de • O diagrama de blocos do sistema

O diagrama de blocos do sistema de controle via PID é descrito a seguir:

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Procedimentos para projeto PID:

1) Analise o sistema não compensado e avalie o quanto a resposta do sistema deve ser alterada para atingir critérios de desempenho (verifique se somente uma ação proporcional atende as especificações do projeto).

2) Caso a ação proporcional não for suficiente projete o controlador PD para atingir o desempenho desejado em projeto.

3) Simule o sistema para verificar se as especificações de projeto foram atingidas.

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Procedimentos para projeto PID:

4) No caso das especificações dos projetos serem obtidas, calcule o valor do erro em regime estacionário e, se necessário, projete o controlador PI para a correção deste erro.

5) Determine os ganhos do controlador PID:

e, se necessário, projete o controlador PI para a correção deste erro. 5) Determine os ganhos

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROCEDIMENTO 1:

O P.O. de 20% implica em um

No processo de

determinação do ângulo da reta que implica em um P.O. 20% temos:

do ângulo da reta que implica em um P.O. 20% temos: • Plotar o root locus
do ângulo da reta que implica em um P.O. 20% temos: • Plotar o root locus

Plotar o root locus do sistema somente com o ganho proporcional e traçar a reta de amortecimento constante;

O ponto de interseção entre as curvas citadas acima fornece a posição dos polos de MF com um amortecimento de 0,456;

Utilizando a condição de módulo pode-se calcular o valor do ganho K que leva o sistema ao ponto mencionado acima;

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

O root-locus do sistema seguir:

não compensado

é ilustrado a

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS • O root-locus do sistema seguir: não compensado é ilustrado a

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Neste caso o tempo de pico baseado nos polos dominantes é:

Neste caso o tempo de pico baseado nos polos dominantes é: PROCEDIMENTO 2: • O tempo

PROCEDIMENTO 2:

O tempo de pico para o sistema compensado será 2/3 do tempo de pico do sistema não compensado. Assim:

2: • O tempo de pico para o sistema compensado será 2/3 do tempo de pico

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Como o sistema deve apresentar P.O. igual à 20%, temos que o ângulo do polo dominante deve ser 117,3º.

Mantendo o PO em 20% de acordo com o tempo de pico calculado de projeto podemos determinar a posição dos polos de projeto, assim:

S1 = - 8,13 + j 15,87

S2 = - 8,13 – j 15,87

Agora vamos verificar onde devemos localizar o zero do PD para que o root locus passe pelos pontos de projeto. A análise é geométrica conforme a figura a seguir:

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Estrutura geométrica utilizada no projeto PD

LOCUS • Estrutura geométrica utilizada no projeto PD • Pela condição de ângulo tem-se: • Por

Pela condição de ângulo tem-se:

utilizada no projeto PD • Pela condição de ângulo tem-se: • Por trigonometria obtém-se a posição

Por trigonometria obtém-se a posição do zero como:

utilizada no projeto PD • Pela condição de ângulo tem-se: • Por trigonometria obtém-se a posição

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Assim o controlador PD é dado por

O root-locus seguir:

ROOT- LOCUS • Assim o controlador PD é dado por • O root-locus seguir: do sistema

do sistema compensado com PD é ilustrado a

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROCEDIMENTO 3:

Depois do projeto do controlador PD deve-se determinar o controlador PI para corrigir o erro de regime do sistema para uma entrada degrau.

Qualquer integrador ideal irá funcionar, desde que o zero seja alocado próximo a origem. Deste modo, utiliza-se o seguinte integrador ideal.

origem. Deste modo, utiliza-se o seguinte integrador ideal. • Neste caso, para um coeficiente de amortecedor

Neste caso, para um coeficiente de amortecedor igual a 0,456 temos que os polos de malha fechada do sistema

compensado pelos controladores PD e PI é: -7,516 com um ganho associado de 4,16.

± j14 ,67

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

O root-locus do sistema compensador pelo controlador PID

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS O root-locus do sistema compensador pelo controlador PID

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

PROCEDIMENTO 4:

Temos que determinar os ganhos para implementação do controlador PID, assim,

4: • Temos que determinar os ganhos para implementação do controlador PID, assim, • Portanto podemos

Portanto podemos ter,

4: • Temos que determinar os ganhos para implementação do controlador PID, assim, • Portanto podemos

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

Resultado do projeto PID

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS • Resultado do projeto PID

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS

IMPLEMENTAÇÃO ELETÔNICA DO CONTROLADOR PID

PROJETO PID VIA ROOT- LOCUS IMPLEMENTAÇÃO ELETÔNICA DO CONTROLADOR PID