AULA 17 - LTC36B

Controle 01

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Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELN Departamento de Eletrnica

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RESUMO
(1) Introduo
(2) Projeto dos Controladores
Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

INTRODUO
Podemos melhorar a resposta transitria pela modificao dos
polos de malha fechada do sistema de controle. Considere as
seguintes condies.

INTRODUO
Podemos melhorar a resposta transitria, ou at mesmo corrigir
o erro de regime por meio da incluso de um controlador na
configurao cascata ou na malha de realimentao.

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS
PROJETO DO COMPENSADOR P

Neste caso, o desempenho desejado do sistema de malha

fechada pode ser atingido apenas por um compensador
proporcional.

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

Entretanto, neste sistema de controle necessria uma

porcentagem de overshoot de 6%, sem alterar o tempo de
estabelecimento. Neste caso temos que determinar os polos
de malha fechada para a situao de 6% de overshoot.
Ento, temos que:

O tempo de estabelecimento no muda:

Portanto, os polos de malha fechada para atender aos

critrios de desempenho so:

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

Neste caso, a pergunta : os polos compensados pertencem

ao root-locus do sistema abordado?
Caso eles pertenam, temos que obter o ganho K que
permitem que os polos de malha fechada sejam
caso estes polos no pertenam ao root-locus, no existe um
controlador K que obtenha o desempenho desejado, e neste
caso temos que propor outro tipo de controlador.

temos que verificar se estes polos pertencem ao root-locus do

sistema por meio da condio de ngulo:

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

Ento,
Mas,
logo a condio anterior vlida e
este polo pertence ao root-locus do sistema.
Por fim, temos que determinar o valor do ganho K que leva os
polos de malha fechada em
deste modo temos:

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

Resultado do projeto:

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

Existe projeto de controle no qual os critrios de desempenho

so determinados por faixa, por exemplo:
Neste caso temos que verificar se apenas o controle
proporcional soluciona o problema. Considere para a planta
anterior a seguinte condio:
(existe um K factvel)

PROJETO DO COMPENSADOR
P VIA ROOT-LOCUS

Considerando ainda o mesmo exemplo anterior, temos as

seguintes condies:
Neste caso no existe um K factvel, e temos que propor
outro tipo de controlador.

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

Podemos obter erro nulo por meio da incluso de um polo em

s = 0 na malha direta. O controlador PI pode atuar em regime
permanente sem alterar as caractersticas do regime
transitrio.
Considere o sistema ilustrado a seguir com uma resposta
transitria adequada mas com erro em regime permanente:

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

A primeira ideia para corrigir um erro de regime inserir um

polo em s = 0 (integrador) na malha direta, considerando que
a entrada degrau. Entretanto neste procedimento, existe a
correo do erro de regime, mas a resposta transitria
alterada, e este efeito no desejado.

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

Para solucionar este problema, devemos inserir um polo na

origem e tambm um zero bem prximo ao polo (PI),
conforme visto na figura a seguir:

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

O compensador apresenta um polo na origem e um zero em

-0,1. Deste modo a contribuio angular do compensador
para os polos dominantes do sistema praticamente nula, o
que demonstra que a resposta transitria no sofre alterao.

Procedimento de Projeto

Analisa-se os polos de malha fechada do sistema sem

compensao.
Avalia-se o erro de regime estacionrio do sistema sem
compensao para uma entrada degrau unitria.
Analisa-se o root-locus do sistema sem compensao.

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

Neste contexto o root-locus do sistema no compensado :

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

Para o sistema no compensado, o terceiro polo de malha

fechada : -11,61. calculando-se a constante de erro de
posio,
temos que:
Deste modo o erro de regime estacionrio para uma entrada
em degrau unitrio :

Para levar o erro a zero, foi inserido o compensador integral

ideal descrito anteriormente.

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

O root-locus do sistema compensado :

O root-locus do sistema no compensado e compensado

praticamente o mesmo.

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

Resultado do projeto PI:

PROJETO PI VIA ROOTLOCUS

Mtodo de implementao do PI

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

A resposta transitria de um sistema pode ser ajustada pela

escolha adequada dos polos de malha fechada.
Se este polo pertence ao root-locus, ento um simples ajuste
de ganho fornece a resposta transitria desejada.
Se este polo no pertence ao root-locus do sistema, ento,
deve-se realizar uma compensao do sistema de controle
por meio da utilizao de um controlador PD.
O controlador PD pode ser representado pela seguinte funo
de transferncia:
Este controlador denominado de controlador derivativo
ideal, ou simplesmente controlador PD.

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Primeiramente, analisando o desempenho do sistema

compensado temos o seguinte root-locus.

no

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Seguindo a linha para

e analisando-se a condio
de ngulo
para cruzamento da linha de com o
root-locus temos os polos de malha fechada:

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Neste caso, o tempo de estabelecimento :

Assume-se que o sistema responde de acordo com uma

planta de segunda ordem, pois o terceiro polo para K =43,35
-7,59.
Assim,

Mas,
ento,
malha fechada de projeto so:

Portanto, os polos de

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Analisando-se o root-locus do sistema no compensador

observa-se que os polos de malha fechada de interesse
esto fora conforme visualizado na figura abaixo:

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Assim, temos que inserir um compensador derivado que faa o root-locus

do sistema passar exatamente sobre o polo desejado de projeto.
A questo : aonde alocar este zero do compensador. Neste caso, temos
que inserir um zero de tal modo que o somatrio de ngulos do sistema
considerado o polo desejado tem que ser
Assim aloca-se o zero em 3,006.

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Assim o root-locus do sistema compensado :

O ganho K que resulta nos polos de malha fechada de projeto

obtido pela condio

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Resultado do projeto PD

PROJETO PD VIA ROOTLOCUS

Implementao do projeto PD

Uma vez projetado o controlador PD, podemos implementar

esse controlador como:

Neste exemplo:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Considere o controlar PID com a seguinte funo de

transferncia.

O diagrama de blocos do sistema de controle via PID

descrito a seguir:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Procedimentos para projeto PID:
1) Analise o sistema no compensado e avalie o quanto a
resposta do sistema deve ser alterada para atingir critrios de
desempenho (verifique se somente uma ao proporcional
atende as especificaes do projeto).
2) Caso a ao proporcional no for suficiente projete o
controlador PD para atingir o desempenho desejado em
projeto.
3) Simule o sistema para verificar se as especificaes de
projeto foram atingidas.

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Procedimentos para projeto PID:
4) No caso das especificaes dos projetos serem obtidas,
calcule o valor do erro em regime estacionrio e, se
necessrio, projete o controlador PI para a correo deste
erro.
5) Determine os ganhos do controlador PID:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

PROCEDIMENTO 1:

O P.O. de 20% implica em um

No processo de
determinao do ngulo da reta que implica em um P.O. 20%
temos:

Plotar o root locus do sistema somente com o ganho

proporcional e traar a reta de amortecimento constante;
O ponto de interseo entre as curvas citadas acima fornece
a posio dos polos de MF com um amortecimento de 0,456;
Utilizando a condio de mdulo pode-se calcular o valor do
ganho K que leva o sistema ao ponto mencionado acima;

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

O root-locus do sistema
seguir:

no compensado

ilustrado a

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Neste caso o tempo de pico baseado nos polos dominantes

:

PROCEDIMENTO 2:

O tempo de pico para o sistema compensado ser 2/3 do

tempo de pico do sistema no compensado. Assim:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Como o sistema deve apresentar P.O. igual 20%, temos

que o ngulo do polo dominante deve ser 117,3.
Mantendo o PO em 20% de acordo com o tempo de pico
calculado de projeto podemos determinar a posio dos
polos de projeto, assim:

S1 = - 8,13 + j 15,87

S2 = - 8,13 j 15,87

Agora vamos verificar onde devemos localizar o zero do PD

para que o root locus passe pelos pontos de projeto. A
anlise geomtrica conforme a figura a seguir:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Estrutura geomtrica utilizada no projeto PD

Pela condio de ngulo tem-se:

Por trigonometria obtm-se a posio do zero como:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Assim o controlador PD dado por

O root-locus do sistema compensado com PD ilustrado a

seguir:

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

PROCEDIMENTO 3:

Depois do projeto do controlador PD deve-se determinar o

controlador PI para corrigir o erro de regime do sistema
para uma entrada degrau.
Qualquer integrador ideal ir funcionar, desde que o zero
seja alocado prximo a origem. Deste modo, utiliza-se o
seguinte integrador ideal.

Neste caso, para um coeficiente de amortecedor igual a

0,456 temos que os polos de malha fechada do sistema
compensado pelos controladores PD e PI : -7,516 j14 ,67
com um ganho associado de 4,16.

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

O root-locus do sistema compensador pelo controlador PID

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

PROCEDIMENTO 4:

Temos que determinar os ganhos para implementao do

controlador PID, assim,

Portanto podemos ter,

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

Resultado do projeto PID

PROJETO PID VIA ROOTLOCUS

IMPLEMENTAO ELETNICA DO CONTROLADOR PID