Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
RESUMEN
Las metodologas actuales consideradas para el desarrollo de estructuras de vehculos pesados,
basadas en la combinacin de tcnicas numricas de simulacin basadas en el Mtodo de los
Elementos Finitos (en adelante MEF) y la realizacin de ensayos, son ejemplos de potentes
herramientas cada vez ms utilizadas por diseadores y fabricantes. En el caso de anlisis
dinmicos se requiere tanto una evaluacin precisa de las solicitaciones introducidas en el
vehculo, as como la obtencin de sus modos y frecuencias naturales. Estos parmetros son
una indicacin de la respuesta dinmica del vehculo. Las herramientas de clculo basadas en
el MEF proporcionan una aproximacin a la solucin real del problema, sin embargo, los
resultados obtenidos pueden y deben ser validados mediante, por ejemplo, la aplicacin de
mtodos experimentales. En este artculo se presenta el anlisis modal realizado sobre una
estructura de semirremolque mediante la aplicacin combinada de tcnicas de simulacin
numrica (basadas en el MEF) y experimentales (ensayos modales). Se describen las bases del
proceso de validacin aplicado que incluye la determinacin numrica y experimental de los
parmetros modales de la estructura. Finalmente, se indican los resultados de la correlacin
numrico-experimental obtenida y las conclusiones ms importantes al estudio.
1. INTRODUCCIN
Actualmente existen diferentes herramientas de diseo y clculo que permiten el anlisis
estructural de diversas tipologas de vehculos, basadas fundamentalmente en la aplicacin de
tcnicas de anlisis virtual (mediante el MEF) complementadas con la realizacin de ensayos.
Un ejemplo de ello es la metodologa utilizada para calcular y optimizar la estructura completa
de un semirremolque destinado al transporte de mercancas, resumida en las siguientes etapas:
1) Definicin de maniobras crticas, determinacin de hiptesis de carga y condiciones de
contorno.
.
2) Obtencin de resultados numricos mediante el MEF, resultados en trminos de rigidez,
resistencia y comportamiento frente a fatiga.
3) Rediseo y optimizacin de componentes y ensamblajes.
4) Desarrollo y ensayo de prototipos en base a los resultados obtenidos en las fases anteriores.
5) Ensayo de prototipos y validacin de modelos virtuales en base a los resultados
experimentales obtenidos.
6) Conclusiones finales, validacin de la metodologa desarrollada.
Uno de los puntos crticos en la metodologa anterior consiste en la identificacin y
caracterizacin de las hiptesis de carga del vehculo en condiciones reales de
maniobrabilidad, cuestin de ms compleja solucin cuando se trata de maniobras de carcter
dinmico. Algunas herramientas comerciales como ANSYS, ABAQUS, NASTRAN,
permiten evaluar los esfuerzos actuantes sobre la estructura, pero no as las cargas dinmicas
especficas sobre cada componente, siendo necesario para ello la aplicacin, por ejemplo, de
tcnicas y herramientas multicuerpo MBS (Multi Body System). Estas herramientas permiten
llevar a cabo anlisis dinmicos sobre conjuntos que comprenden cuerpos rgidos y flexibles
(sistemas de suspensin, propulsin, frenos, direccin,). Para ello, es necesario llevar a cabo
un anlisis previo para obtener las formas de los modos estructurales (dependientes de la
geometra, pero no de las cargas). Posteriormente, se llevan a cabo simulaciones multicuerpo
para obtener la respuesta dinmica del vehculo sometido a maniobras tpicas (aceleracin,
frenado, paso por curva, bache, reductores de velocidad, etc.). Como resultado del anlisis
anterior se obtendrn las cargas dinmicas que sern aplicadas en posteriores anlisis
estructurales del vehculo objeto de anlisis.
Con esto, para realizar el anlisis dinmico de un semirremolque es necesario obtener
previamente sus modos y frecuencias naturales, parmetros identificativos de su respuesta
dinmica. Las herramientas de clculo basadas en el MEF proporcionan una aproximacin a la
solucin real del problema, sin embargo, los resultados obtenidos requieren de una validacin
mediante, por ejemplo, el desarrollo y aplicacin de tcnicas experimentales. En este artculo
se presenta el anlisis modal llevado a cabo sobre una estructura de semirremolque aplicando
para ello tcnicas tanto de simulacin numrica (FEM) como experimentales (ensayos
modales). Se describen las bases del proceso de validacin considerado, que incluye la
determinacin numrica y experimental de los parmetros modales de la estructura objeto de
estudio. Finalmente, se indican los resultados de la correlacin numrica experimental, as
como las principales conclusiones del trabajo realizado.
2. MATERIAL Y MTODOS
Tal y como se ha comentado anteriormente, para obtener de forma precisa los parmetros
modales de la estructura de semirremolque analizado se ha considerado la aplicacin tanto de
tcnicas de ensayo virtual (basadas en el MEF) como experimentales. En ambos casos, tanto la
estructura como las condiciones de contorno consideradas son idnticas en la medida de lo
posible. Una comparativa entre los resultados obtenidos en el anlisis del modelo virtual y los
proporcionados en el ensayo ofrecer el grado de validacin del modelo terico considerado.
Por una parte, se ha realizado un anlisis modal numrico del modelo detallado de elementos
finitos de la estructura del semirremolque. Adems, se ha llevado a cabo un anlisis modal
experimental del semirremolque, en el que a partir de las mediciones realizadas se han
estimado los parmetros dinmicos de dicha estructura. Los resultados obtenidos por uno y
otro anlisis han sido comparados con objeto de determinar las diferencias tanto cualitativas
(forma de los modos) como cuantitativas (valores de las frecuencias).
2.1 Anlisis modal mediante mtodos numricos
El anlisis dinmico numrico comienza con la descripcin fsica de la estructura a analizar:
masa, rigidez y amortiguamiento, en lo que se conoce como Spatial Model. En la ecuacin 1
se muestra la expresin que define el movimiento de un sistema, no amortiguado, de N grados
de libertad, siendo M y K las matrices de masa y rigidez del sistema y xt y f t , los
vectores de desplazamiento y fuerza excitadora.
M xt K xt f t
(1)
A partir de este sistema se lleva a cabo un anlisis modal para determinar los parmetros
dinmicos de la estructura: frecuencias naturales, factores modales de amotiguamiento y
formas de los modos de vibracin. Al analizar la respuesta del sistema en vibracin libre, es
decir f t 0 , la solucin a la ecuacin 1 ser de la forma: xt X e jt . Donde X es
un vector con las amplitudes correspondientes a cada uno de los N G.D.L. Derivando dos
veces la expresin anterior determinaremos el vector aceleracin: xt 2 X e jt , que al
sustituir en la ecuacin 1, considerando vibracin libre, queda:
K M X e
2
jt
(2)
12 0 0 0
0 22 0 0
r
0
0 0
0 0 N2
0
X 1 1
X
2 1
X N 1
X 1
X 2
2
2
X N
X 1
X 2
N
X N N
(3)
(4)
Analizando la respuesta del sistema con N GDL sometido a una fuerza excitadora de la forma:
f t F e jt
K M X e
2
jt
F e jt
(5)
X K 2 M 1F
(6)
X F
(7)
jk
Fm 0 ; m 1, , N ; k
(8)
.
alternativo para determinar los parmetros que definen la FRF, empleando los parmetros que
constituyen el Modal Model, en lugar de los que constituyen el Spatial Model.
A partir de la ecuacin 6 puede escribirse:
K M
(9)
Normalizando las formas modales respecto a la matriz de masas, se obtiene una nueva matriz
designada por que presenta las siguientes propiedades:
T M I
K
T
2
r
(10)
T K 2 M T 1
(11)
I
2
r
(12)
r2 2 I 1 T
(13)
frecuencias: r2 2 I
jk
r 1
jr
2
r
kr
2
(14)
Entrada
f (t )
Salidas
x(t )
Estructura
()
S f x
S f f
(15)
A partir de este estimador se obtendrn los parmetros dinmicos del sistema, existiendo
mtodos de extraccin tanto en el dominio temporal como en el frecuencial.
2.3 Descripcin de la estructura analizada
La estructura objeto del estudio es un semirremolque (desarrollado por la empresa
LECITRAILER S.A.) de tres ejes, el vehculo ms utilizado a nivel mundial en el transporte
de mercancas por carretera. Estos vehculos necesitan ser unidos mediante el king pin a una
cabeza tractora para desplazarse. El anlisis realizado en el se centra en la estructura del chasis
del vehculo, la cual consiste en dos vigas longitudinales de soporte paralelas (largueros), que
estn conectadas entre s mediante perfiles transversales (travesaos). Largueros y travesaos
estn unidos perimetralmente a unas bandas de cierre.
.
debindose utilizar como sistema de sustentacin de la estructura los soportes rgidos de apoyo
empleados en la lnea de fabricacin. Dichos apoyos se han definido como unos resortes con la
misma rigidez que aquellos.
3.1 Aplicacin del Mtodo de los Elementos Finitos
Debido a la tipologa estructural que conforma el chasis del semirremolque ste se ha
discretizado fundamentalmente con elementos tipo shell de 4 nodos, empleando nicamente
elementos tipo volumtrico de 8 nodos en el king-pin. La malla del modelo consta de 57.488
elementos y 58.459 nodos, la siguiente figura muestra algunos detalles de la misma:
1.650
2.800
z
y
Kz
Ky
Kz
Ky
.
Para los elementos tipo resorte empleados se ha definido una rigidez vertical: Ky = 7.3E8N/m
y una rigidez transversal: Kz = 1.75E6N/m (ver Fig. 4), estos valores han sido determinado a
partir de la geometra de los soportes empleados en el ensayo (ver Fig. 5).
Soporte metlico
utilizado para el ensayo.
34
z
37
x
y
44
57
.
cada uno de los puntos. Con objeto de asegurar la calidad de las mismas, se ha establecido un
valor de funcin de coherencia superior a 0.9, es decir, aquellas medidas cuyo valor en dicha
funcin sea al menos 0.9 sern consideradas como aceptables.
.
En el rango de anlisis se han identificado un total de siete modos, los dos primeros
corresponden con modos de vibracin de la estructura sobre los apoyos de la misma, mientras
que los cinco restantes corresponden a modos propios del semirremolque, cuyas frecuencias y
amortiguamientos se indican en la Tabla 1. Adems, se ha verificado que el nmero de puntos
medidos han sido suficientes para capturar de forma adecuada las formas de los distintos
modos obtenidos y que estos cumplen con la propiedad de ortogonalidad. Para ello se ha
determinado la AutoMAC, mediante la Eq. (16), siendo vi las formas modales
experimentales.
vT v
AutoMAC v, v
vT v2
(16)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Mode 5
Mode 4
0.3
0.2
Mode 3
0.1
Mode 2
Mode 1
Mode 5
Mode 4
Mode 3
Mode 2
Mode 1
T v
MAC , v
100%
T vT v
2
(17)
Si el valor de la MAC es mayor del 80% se puede asegurar que las dos formas modales poseen
una buena correlacin. Por el contrario, un valor de la MAC inferior al 20% indica que los dos
modos estn poco correlacionados.
Modo
1
2
3
4
5
Tipo
Momento vertical
Torsin
Momento lateral
Torsin frontal
Momento lateral + torsin
Experimental
[Hz]
Numrico
[Hz]
Diferencia
[%]
MAC
[%]
8.3
9.9
20.1
29.2
30.2
8.1
9.8
21.6
27.6
32.8
-2.5
-1.0
6.9
-5.8
7.9
93.5
86.6
80.5
82.7
80.4
Valores numricos
Modo 1: 8.3 Hz
Modo 1: 8.1 Hz
Modo 2: 9.9 Hz
Modo 2: 9.8 Hz
Modo 3: 20.1 Hz
Modo 3: 21.6 Hz
Modo 4: 29.2 Hz
Modo 4: 27.6 Hz
Modo 5: 30.2 Hz
Modo 5: 32.8 Hz
.
modal experimental del semirremolque interfiriendo mnimamente en el proceso de
fabricacin del mismo. El tiempo de ensayo y el equipamiento es menor que el que se
invertira en un anlisis esttico en el que se tuviera que obtener una cantidad de datos
similares a los obtenidos mediante el anlisis modal realizado.
Finalmente indicar que en una fase posterior, del proyecto de investigacin en el que se ha
desarrollado este estudio, al modelo validado en este artculo se le incorporarn los elementos
que componen el sistema de suspensin, ejes y ruedas con el fin de llevar a acabo un anlisis
de la dinmica vehicular con el fin de aplicarlo a un estudio del comportamiento a fatiga del
mismo.
AGRADECIMIENTOS
Estudio realizado en el marco del proyecto Optivirtest Optimizacin del diseo de autobuses
y semirremolques integrando tcnicas de ensayo virtual, financiado a travs del Plan
Nacional I+D+i TRA2009-14513-C02-01.
REFERENCIAS
Carrera M., Gil Castejn L., E., Olmos J.M., Larrod E., Nuez C., Martn C., Fabra C..
Development of an innovative concept of light Semitrailer by means of FEM and
testing, Achieving Lightweight Vehicles. SP-1846, SAE Internacional. ISBN 0-76801382-8.
[2] Beermann, H. J.; "The Analysis of Commercial Vehicle Structures"; Mechanical
Engineering Publications Limited, London, 1986, ISBN- 0-85298-701-3.
[3] B.H. Thacker, Concepts of Model Verification and Validation, LA-14167-MS. NISA.
Issued: October 2004.
[4] I. M. Ibrahim, D. A. Crolla and D. C. Barton, Effect of frame flexibility on the ride
vibration of trucks, Computers & Structures, 58, 709-713, (1996).
[5] N. M. M. Maia, J. M. M. Silva, J. He, N. A. J. Lieven, R. Lin, G. W. Skingle, W.-M. To
and A. P. V. Urgueira, Theoretical and Experimental Modal Analysis, Research
Studies Press Ltd, Baldock, Hertfordshire, England, (1997).
[6] Hibbitt, Karlsson & Sorensen, ABAQUS/Standard/ Users Manual, versin 5.8, vol. I,
vol. II, vol. III, Hibbitt, Karlsson&Sorensen Inc., 1998.
[7] NASTRAN r2005 Users Manual. MSC Software Corporation, 2004.
[8] B.H. Thacker, Concepts of Model Verification and Validation, LA-14167-MS. NISA.
Issued: October 2004.
[9] Beermann, H. J.; "The Analysis of Commercial Vehicle Structures"; Mechanical
Engineering Publications Limited, London, 1986, ISBN- 0-85298-701-3.
[10] D.J. Ewins, Modal Testing: theory, practice and application, Research Studies Press
Ltd, Baldock, Hertfordshire, England, 2000.
[1]