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http://www.youtube.com/watch?

v=0mgWMj2LhTM
http://www.youtube.com/watch?v=glXcUU0iFoY
http://www.youtube.com/watch?v=KUDZ-Uv5IN8

http://www.youtube.com/watch?v=8u3zh9VMlvw
http://www.youtube.com/watch?v=zXZFfqGRE0g

Sistema de Segundo Orden RLC en lazo


abierto y cerrado
Circuito en lazo abierto

Sea el circuito:

Se procede a hallar su funcin de transferencia:

En el condensador:

Adems:

Cuyas transformadas de Laplace son:

Finalmente se tiene la funcin de transferencia:

La cual tiene la forma:


Que es la forma general de los sistemas de segundo orden.
De donde:

Frecuencia natural:

Constante de amortiguamiento:
En un anlisis matemtico de la respuesta transitoria del sistema a una entrada tipo escaln
unitario, se tiene:

Tiempo de levantamiento:

Tiempo pico:

Sobrepaso mximo:
Tiempo de asentamiento:
(criterio del 2%)

(criterio del 5%)

Si tenemos:

La funcin de transferencia en lazo abierto es:

L = 567 uH
C = 40.87 nF
R = 78

Entonces:

tr = 6.58 us
tp = 16.1 us
ts = 53.5 us
Mp = 33.2%
Simulando el circuito en ORCAD se tiene:

Comparando los valores tericos con los experimentales:

Circuito en lazo cerrado


Realimentando el circuito:

Para:
R2 = R3
R4 = R5

La funcin de transferencia es:

Entonces se tiene:

tr = 4.26 us
tp = 11 us
ts = 56.7 us
Mp = 46.7%
Simulando el circuito en ORCAD:

Comparando los valores tericos con los experimentales:

Conclusiones
- Un circuito RLC en serie es un sistema de segundo orden.
- Los parmetros de la respuesta transitoria dependen de los valores de los elementos
usados.
- Es importante considerar las fuentes de error en la experiencia, en este caso, las
resistencias de los elementos que conforman el circuito, la habilidad de los alumnos al
tomar las medidas, la estabilidad y precisin de los equipos usados, entre otros.
- Al realimentar el circuito, se observa que los tiempos de subida y pico se reducen,
mientras que el mximo sobrepaso aumenta.
- Tambin es importante mencionar que el error en las mediciones se increment cuando se
realimento el circuito, esto debido a la influencia del restador implementado con un opam.

Sistemas de Segundo Orden: Lazo Abierto


En esta primera experiencia nos ocuparemos de un sistema elctrico RLC
(resistencia, bobina y capacitor), logrando as un sistema de segundo orden.
Sistema que es analizado en lazo abierto para la seal de entrada v i respecto a
la seal de salida vo.
El tipo seal de entrada ser un escaln unitario.
El circuito es el siguiente:

Anlisis Terico
En primer lugar se realiza el estudio terico de nuestro sistema.

Aplicndole la Transformada de Laplace a ambas ecuaciones:

Hallamos la funcin de transferencia:

Dndole forma al denominador:

Sabemos que, en general, la funcin de transferencia de un sistema de


segundo orden tiene su denominador de la forma:

De ah tenemos que:

Una vez que tenemos estos datos, ya podemos calcular los valores de R, L y C
de acuerdo a las condiciones requeridas.
En esta oportunidad debemos obtener (por indicacin del profesor) un sistema
crticamente amortiguado, es decir, con un ndice de amortiguamiento = 1.

Pero debemos ser cuidadosos al momento de elegir valores, ya que no todos


los valores que obtengamos sern comerciales. Por ello se ha optado por elegir
los valores en el siguiente orden:

Primero, la bobina, por ser el elemento con menor cantidad de valores


comerciales, ya que usualmente slo se encuentran valores en H, y por no
poder colocar varias en serie y paralelo sin alterar el funcionamiento del
sistema (inductancia mutua).
Segundo, el condensador, tiene mayor cantidad de valores comerciales que la
bobina, y se puede encontrar valores que van desde los pF hasta los F
(inclusive se pueden encontrar condensadores variables), adems que se
pueden colocar en serie y paralelo sin alterar el sistema.

Tercero, la resistencia, por ser el elemento con mayor cantidad de valores


comerciales y adems porque podemos emplear un potencimetro y variar el
valor de la resistencia segn nos convenga.
Teniendo en claro los pasos a seguir, procederemos a disear el circuito.
Para empezar, elegiremos una bobina de 10mH, un valor de inductancia
comercialmente disponible. A lo que se acompaar con un condensador de
0.1uF. Sabiendo el valor de estos dos elementos y tomando en canta la
condicin de que se busca un sistema crticamente amortiguado, obtenemos un
valor de resistencia igual a 63245.5532W.
Por lo tanto los valores elegidos son:
L = 10mH C = 0.1F R = 63245.5532
Reemplazamos estos valores para hallar la funcin de transferencia del
sistema:

Anlisis Terico:
R=63245.5532;
L=10*10^-3;
C=0.1*10^-6;
num=1/(L*C);
den=[1 R/L 1/(L*C)];
Gp=tf(num,den)
step(Gp)
grid
Transfer function:
1e009
------------------------s^2 + 6.325e006 s + 1e009

Simulacin:

Por motivos prcticos, cuando se realiz la parte experimental, se cambi el


valor de la resistencia. Este cambio que nuestro sistema se convierta en un
sistema del tipo subamortiguado.
Para obtener el valor de la resistencia que nos produzca un tipo de respuesta
subamortiguado se us un potencimetro. El valor de la nueva resistencia es
137W. A continuacin se presenta un nuevo anlisis de nuestro sistema, esta
vez haciendo el cambio de nuestra resistencia por el valor antes mencionado.

R=137;
L=10*10^-3;
C=0.1*10^-6;
num=1/(L*C);
den=[1 R/L 1/(L*C)];
Gp=tf(num,den)
step(Gp)
grid
title('Respuesta escalon unitario de Gp(s)')
wn=1/sqrt(L*C)
E=R/2*sqrt(C/L)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
O=E*wn
B=atan(wd/O)
tr=(pi-B)/wd
tp=pi/wd
Mp=100*exp(-O/wd*pi)

ts2ts5=3/O

Transfer function:
1e009
--------------------s^2 + 13700 s + 1e009

wn =3.1623e+004
E =0.2166
wd =3.0872e+004
O =6850
B =1.3524
tr =5.7954e-005
tp =1.0176e-004
Mp =49.8042
ts2 =5.8394e-004
ts5 =4.3796e-004

A continuacin presentamos un cuadro resumen conteniendo los


principales resultados obtenidos.

Conclusiones:

En muchos casos practicas, las caractersticas de desempeo


deseadas del sistema de control se especifican en trminos de
cantidades en el dominio del tiempo.

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de


control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para
una entrada escaln unitario, dado que esta fcil de generar y es
suficientemente drstica.
Por conveniencia al comprar respuestas transitorias de varios
sistemas, en una practica comn usar la condicin inicial estndar
de que el sistema esta en reposo al inicio, por lo cual la salida y
todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo
las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe


con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el
estado estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta
transitoria de un sistema de control para una entrada escaln
unitaria es comn especificar los siguientes: td, tr, tp, Mp, ts.
Se han dejado en blanco los valores de td para el anlisis terico y
simulado, ya que no es posible especificar con claridad estos
valores.
=4/O