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APLICAO DO TOOLBOX IDENTIFICAO DE SISTEMAS DO MATLAB NA

MODELAGEM DE UM CONVERSOR BUCK CC-CC


Lcio Vicente Castiglioni Filho, Rildo Czar Dias Arrifano
IESAM - Instituto de Estudos Superiores da Amaznia
Curso de Engenharia de Controle e Automao
Belm PA Brasil

Resumo. A identificao de sistemas de grande importncia


para a obteno de modelos de plantas complexas, onde
somente a utilizao das leis da fsica para realizar tal
modelagem torna-se virtualmente impossvel ou invivel. A
Caixa de Ferramentas Identificao de Sistemas (System
Identification Toolbox), que integra o software Matlab, permite
ao usurio criar um modelo matemtico de um sistema
dinmico atravs de dados medidos de sua entrada e sada,
obtidos experimentalmente. O trabalho apresentado neste
artigo aborda sua utilizao com a obteno de um modelo a
partir de amostras coletadas em um ensaio com um Conversor
CC-CC do tipo Buck.
Palavras Chaves: Toolbox SYSID, ident, MATLAB,
modelagem e identificao de sistemas, conversor CC-CC,
Buck.
Abstract. The identification of systems is of great importance
for the attainment of models of complex plants, where only the
use of the laws of the physics to perform such modeling
becomes virtually impossible or impracticable. The System
Identification Toolbox that integrates Matlab software allows
the user to create a mathematical model of a dynamic system
through measured data of its input and output, gotten
experimentally. The work presented in this article approaches
its use with the attainment of a model from samples collected
in an assay with a Buck DC-DC Converter.
Keywords: SYSID Toolbox, ident, MatLab,
identification and modeling, CC-CC converter, buck.

system

INTRODUO

Certos tipos de processos (sistemas ou plantas) fornecem aos


engenheiros pouco ou nenhum conhecimento a respeito de sua
dinmica, dificultando a determinao de sua funo de
transferncia pelo mtodo tradicional (atravs de equaes que
descrevem os fenmenos envolvidos). Para modelar e estudar o
comportamento destes pode-se, alternativamente, utilizar uma
tcnica conhecida como Identificao de Sistemas, que consiste
na determinao de um modelo matemtico que represente os
aspectos essenciais de um sistema, caracterizado pela
manipulao dos sinais de entrada e sada que esto
relacionados atravs de uma funo de transferncia contnua
ou discreta [1].
Em geral, o uso da Identificao requer observaes
experimentais que nem sempre so acessveis aos estudantes.

Baseado nisso, em abril de 1988, a MathWorks Inc,


idealizadora do Matlab (linguagem de programao apropriada
ao desenvolvimento de aplicativos de natureza tcnica), criou a
System Identification Toolbox (Caixa de Ferramentas para a
Identificao de Sistemas). Essa ferramenta, que permite a
obteno de um modelo para sistemas lineares SISO (sigla em
ingls para sistema de nica entrada e sada), de certa forma,
ainda possui poucas referncias acerca de sua utilizao. Este
artigo aborda a utilizao do Toolbox na identificao de um
circuito eletrnico conhecido como Conversor CC-CC Buck.
O artigo est estruturado da seguinte forma: a seo 2 apresenta
a Caixa de Ferramentas para a Identificao de Sistemas do
MATLAB; a seo 3 apresenta o Conversor CC-CC Buck; a
seo 4 apresenta a Identificao do Modelo Matemtico do
Conversor CC-CC Buck; por fim, a seo 5 apresenta as
concluses e perspectivas futuras deste trabalho.

A CAIXA DE FERRAMENTAS PARA A


IDENTIFICAO DE SISTEMAS DO
MATLAB

Segundo Coelho [1], a identificao de um sistema, de modo


geral, consiste em trs etapas: determinao da estrutura,
estimao dos parmetros e validao do modelo. A Toolbox
contm todas as tcnicas para ajustar parmetros e permite que
o usurio examine as propriedades dos modelos e verifique se
estes esto de acordo com o desejado (validao), assim como
pr-processe e ajuste os dados medidos. Ela apresenta uma
interface grfica bastante interativa ao usurio, denominada
GUI (Graphical User Interface - GUI). A GUI contm a maior
parte das funes da Toolbox e fornece fcil acesso a todas as
variveis que so criadas durante a sesso, tornando assim o
processo de identificao e modelagem um trabalho simples de
ser realizado [2].
A seqncia de aes que o usurio deve seguir, ao utilizar a
Toolbox, para uma correta obteno do modelo para o sistema
a ser identificado [2]:

Importar os dados (medidas da entrada e sada do sistema:


fora, temperatura, vazo, etc.) em forma de texto da rea
de trabalho do Matlab;
Obter uma representao grfica dos dados importados;
Preprocessar os dados removendo os offsets dos sinais de
entrada e de sada;
Estimar, validar, e comparar os modelos lineares;

Exportar os modelos para a rea de trabalho do Matlab.

2.1

Importao e Processamento dos


Dados de um Sistema Pelo Toolbox

Para importar os dados de um sistema, o usurio deve digitar


ident na linha de comando da rea de trabalho do Matlab, e
acessar a janela principal da Toolbox: a GUI intitulada Untitled
por padro, conforme mostra a Figura 1.

unidades e smbolos das variveis podem ainda serem


utilizadas atravs do boto More (mais).
Uma vez especificados os dados, o usurio deve clicar em
Import para adicionar o cone do conjunto de dados, nomeado
como escolhido, ao GUI. Para se trabalhar com o conjunto de
dados deve-se arrastar o cone do conjunto desejado para a rea
Working Data. A partir da, iniciado um tratamento dos dados
a partir do campo Preprocess (pr-pocesso que consiste na
subtrao da mdia dos sinais e na diviso dos dados em duas
pores, uma para a identificao e outra para a validao).
Para visualizar uma representao grfica dos dados refinados
seleciona-se Time Plot (grfico no domnio do tempo). Uma
janela Time Plot ilustrada na Figura 2 (b).

Figura 1. Janela GUI da Ferramenta de Identificao de


Sistemas do Matlab.
Os principais campos da GUI so: Import data, Operations,
Working Data e Model Views (Importar dados, Operaes,
Trabalhando
Dado
e
Visualizao
de
Modelos,
respectivamente). Atravs de Import data importam-se vetores
de dados, que representam medidas de entrada e sada retiradas
do sistema real, da rea de trabalho do Matlab para a Toolbox
como mostra a Figura 2.

Figura 3. Janela GUI com Dados Originais (data) e


Tratados (datade).
Ao substituir os conjuntos de dados originais contidos em
Working Data e Validation Data pelos dados preprocessados,
estes passam a ser utilizados na obteno do modelo estimado
do sistema. A Figura 3 mostra a GUI com os dados originais e
os dados resultantes do processo de tratamento. Na Seo 4,
um modelo de um sistema real, o Conversor CC-CC Buck, ser
estimado atravs da Toolbox.

(a) (b)
Figura 2. (a) Janela de Representao Grfica dos Dados
Selecionados.
(b) Janela de Plotagem dos Sinais de Entrada e Sada.
Na Figura 2, nos campos input e output (entrada e sada) entrase com os nomes das variveis de entrada e da sada do sistema
que se encontrarem descritos em forma de vetor coluna na rea
de trabalho do Matlab. No campo Data name (nome do dado)
seleciona-se um nome para o conjunto de dados. O Starting
time (tempo inicial) atribui o tempo inicial das amostras e
Sampling interval (tempo de amostragem) aplica o intervalo
para a amostragem dos sinais. Os dados do processo real se
encontram no domnio do tempo e sero ento convertidos para
o domnio discreto. Outras informaes, como por exemplo,

O CONVERSOR CC-CC BUCK

Um Conversor CC-CC (ou DC-DC) um circuito eletrnico


que converte uma fonte de alimentao contnua de uma tenso
para outra, tambm contnua. Realiza a converso aplicando
tenso contnua pulsada em um indutor ou transformador com
determinada freqncia/perodo, que faz com que o fluxo de
corrente gere energia magntica armazenada, que ento
utilizada em uma sada. Ajustando-se o ciclo de trabalho, a
tenso na sada pode ser alterada, ou preferencialmente,
mantida estvel, atravs de um controle adequado
(realimentao), mesmo que ocorram alteraes de carga e
corrente. O circuito de um Conversor CC-CC do tipo Buck
mostrado na Figura 4.

Figura 4. Circuito de um Conversor CC-CC do tipo Buck.


No circuito da Figura 4, quando a chave CH1 est aberta, no
h transferncia de energia da fonte de tenso (que pode ser
uma bateria ou uma outra fonte CC) para o restante do circuito.
Quando a chave est fechada, a corrente flui diretamente
atravs do indutor L1 para a o capacitor C1 em paralelo com o

resistor RL, produzindo sobre ele uma tenso de sada VS;


nesta condio o diodo D1 fica cortado. Quando a chave
aberta, a energia acumulada no indutor mantm a circulao de
uma corrente carga de sada RL. O Conversor Buck entrega
energia na sada.
No circuito da Figura 4, a chave est representada como um
interruptor simples, mas na prtica esta pode ser substituda por
um Transistor, MOSFET, TRIAC ou outro dispositivo mais
indicado para trabalho contnuo em altas freqncias,
obviamente dimensionado e com circuitos de proteo,
controle de chaveamento, etc. A Figura 5 mostra o Conversor
Buck com chave MOSFET IRF840.

Figura 5. Circuito do Conversor CC-CC Buck com chave


MOSFET IRF840.
Fonte: Aguirre 2008.

IDENTIFICAO DO MODELO
MATEMTICO DO CONVERSOR CC-CC
BUCK

0,7357u(k 1) + 0,07513u(k 2) + 0,8661u (k 3)


+ (k)
(1)
Segundo [2], para um sistema SISO, o modelo de estrutura
ARX a seguinte:
y(k)
+ a1y(k 1) + ... + anay(k na)
= b1u(k nk) + ... + bnbu(k nk nb + 1)
+ (k)
(2)
onde y(k) representa a sada no tempo discreto, u(k) a entrada
no tempo discreto, o na o nmero de plos, o nb o nmero
de parmetros b (igual ao nmero de zeros mais 1), nk a
quantidade de tempo morto (ou atraso de transporte) e (k) o
erro cometido pelo modelo ao tentar explicar y(k).
Na janela GUI do Toolbox, atravs da janela Estimate,
selecionou-se
Linear
parametric
models
(Modelos
Paramtricos Lineares) e escolheu-se o modelo ARX 231, de
acordo com a ordem do modelo obtido pelo estudo
experimental, Figura 7. Nesta Figura, os nmeros do campo
Orders: (2, 3 e 1) indicam que o modelo linear a ser estimado
possuir 2 plos, 2 zeros e 1 atraso de transporte. Esta escolha
foi necessria para que o modelo obtido pela Toolbox pudesse
ser comparado com o obtido pelo estudo experimental
(Equao 1). O mtodo de estimao utilizado foi o estimador
de mnimos quadrados, selecionado-se a opo ARX campo
Method.

Um experimento com um Conversor CC-CC Buck com chave


MOSFET IRF840 foi realizado e abordado em um estudo
recente de tcnicas de identificao de sistemas no lineares
com aproximaes lineares [3]. Com o objetivo de ilustrar a
utilizao do Toolbox, procedeu-se a identificao deste
conversor utilizando o mesmo conjunto de amostras obtidas
experimentalmente (2000 amostras da entrada e sada do
sistema). A Figura 6 ilustra o grfico dos dados utilizados.
Figura 7. Janela de Estimao de Modelos Paramtricos
Lineares do Toolbox.
O mtodo de mnimos quadrados (MQ) utiliza um grande
nmero de observaes para reduzir o erro de estimao dos
parmetros do modelo. Mas na presena de um rudo colorido
o MQ fornecem uma estimativa polarizada. Quer dizer, ao
fazer muitas observaes a estimativa no se aproxima do valor
verdadeiro dos parmetros [1].

Figura 6. Dados de Entrada e Sada do Conversor CC-CC


Buck.
Fonte: Aguirre 2008.
O sinal de entrada do sistema foi tenso CC utilizada para
gerar um sinal PWM (Modulao por Largura de Pulso) que
comandou a porta G do MOSFET, que realiza o chaveamento
do circuito, e o sinal de sada foi a tenso VS do conversor. O
resultado do estudo forneceu um modelo linear ARX (AutoRegressivo com Entrada Exgena, estrutura matemtica muito
utilizada em Identificao), para o Buck:
y(k) = + 1,7649y(k 1) 0,8027y (k 2)

Para finalizar o processo de identificao, clicou-se em


Estimate e o modelo estimado foi ento visualizado na janela
GUI como um novo cone e com o nome que fora selecionado
no campo Name. O modelo (IDPOLY model) est pronto para
ser exportado para a rea de trabalho do Matlab atravs da
janela mostrada na Figura 8 a qual ser aberta atravs de um
duplo-clique no referido cone.

CONSIDERAES FINAIS

Em muitas situaes o uso de ferramentas computacionais tem


sido fundamental no entendimento do funcionamento de
sistemas dinmicos. Com a evoluo da informtica, surgem
cada vez mais, softwares capazes de simular o comportamento
que um sistema possa ter, em face de situaes diversas. Neste
trabalho abordou-se a ferramenta Toolbox do Matlab em
relao sua manipulao. Tambm se utilizou esta para
proceder a identificao de um sistema real (Conversor CC-CC
Buck), o qual j havia sido identificado de forma experimental
em estudo recente, com o intuito de avaliar o seu desempenho.
Figura 8. Janela de Estimao de Informaes do Modelo
Identificado.
A partir dos valores das matrizes A(q) e B(q), que participam da
Equano 3, determina-se a equao a diferenas do modelo
estimado (ou se for desejado, sua funo de transferncia), tal
como mostrada na Equao 4.
A(q) y(t) = B(q) u(t) + e(t)
(3)
[1 0.5578(+/0.02322)q^-1 0.4068(+/0.02279)q^-2]y(t) =
[-0.1838(+/0.3072)q^-1 + 0.05612(+/0.5287)q^-2 0.2589
(+/0.3107)q^-3] u(t)
(4)
O erro e(t) = (k) representado pelos valores entre parnteses
da equao acima, os quais passam a ser inseridos na equao,
tal como:
[1 0.5578 q^-1 0.4068 q^-2] y(t) =
[-0.1838 q^-1 + 0.05612 q^-2 0.2589 q^-3] u(t) + (k)
(5)
Utilizando a lgebra discreta e rearrumando a Equao 5,
obtm-se:
y(k) = 0,5578y(k 1) + 0,4068y (k 2)
0,1838u(k 1) + 0,0561u(k 2) 0,2589u (k 3)
+ (k)
(6)
Observa-se, por inspeo, que a Equao 6 semelhante a
Equao 1.
Para comparar graficamente a sada do modelo estimado do
sistema com sua sada real, deve-se selecionar a opo Model
Output na janela GUI, Figura 9. Assim, ambas as curvas so
traadas com um ndice que qualifica em termos percentuais o
modelo estimado na tabela Best Fits (melhor ajuste). No caso,
o modelo ARX231 ajusta-se sada medida aproximadamente
51,19 %, demonstrando que o modelo, embora necessite de
ajustes, pode ser considerado satisfatrio.

Os resultados obtidos confirmaram a utilidade da Toolbox nas


aplicaes em Modelagem e Identificao de Sistemas
Dinmicos, proporcionando, aos estudantes da rea, uma
ferramenta prtica, de fcil utilizao e acesso. A eficincia da
ferramenta foi comprovada com a obteno das equaes
paramtricas do modelo identificado, modelo este que se
mostrou semelhante ao obtido de forma experimental. Tem-se
cincia de que qualquer modelo identificado possui limitaes,
pois, este representa o sistema somente nas condies
operacionais a que foi submetido no momento do experimento.
Portanto, ao utilizar-se destes deve-se levar em conta certas
aplicaes especficas desejadas para o sistema.
O modelo ARX fornecido pela ferramenta poderia estar ainda
mais prximo do modelo real do Conversor, por exemplo, se
outros recursos da Toolbox fossem utilizados, como a opo
Order Selection, a qual possibilita que o programa apresente
uma combinao tima de quantidades de plos, zeros e
atrasos e outros parmetros para a identificao do sistema. A
utilizao de outros mtodos de estimao de parmetros,
como o de mnimos quadrados estendidos (MQE), que
apresenta melhores resultados na predio de conjuntos de
dados com rudo colorido. Este aprofundamento na busca de
um modelo ainda mais apurado para o sistema, o qual pode ser
obtido pelo uso de outros recursos do software (como a
utilizao de outros tipos de estruturas matemticas), pode
justificar a motivao para futuros trabalhos relacionados ao
tema.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] COELHO, A. A. R. e COELHO, L. S. (2004). Identificao
de Sistemas Dinmicos Lineares. Editora UFSC.
Florianpolis SC.
[2] MATHWORKS. System Identification Toolbox 7 Users
Guide.
Disponvel
em:
http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/pdf_
doc/ident/ident.pdf. Acesso em: 26 de novembro de
2008.
[3] AGUIRRE, L. A. (2007). Introduo Identificao de
Sistemas: Tcnicas Lineares e No-Lineares Aplicadas
a Sistemas Reais. Editora UFMG, Belo Horizonte
MG.

Figura 10. Janela dos Grficos das Sadas: Medida (em


preto) e Estimada (em azul).