Você está na página 1de 22

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

1.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Data de impressão (versão): 9 de setembro de 2006, 20:37:27 documento composto com L A T E X2 usando L Y X.

A Transformada de Laplace 1 é um método de resolução de equações diferenciais e dos correspondentes problemas de

valor inicial e de valor de contorno. Ela é importante para o Controle Automático porque os modelos matemáticos dos sistemas físicos que se deseja controlar são, em geral, descritos por equações diferenciais. A aplicação da Transformada de Laplace permite prever o que deve acontecer no futuro de um sistema o que é fundamental para o controle deste sistema. Em outras palavras, pode-se prever qual será a resposta de um sistema a uma entrada conhecida e isso é importante para: 1) elaborar uma entrada que leve o sistema a um determinado estado; e 2) simular o comportamento do sistema e verificar se a entrada elaborada surtiu o efeito desejado; 3) ter uma visão geral do comportamento do sistema.

Existem duas Transformadas de Laplace:

1. A Transformada de Laplace Bilateral;

2. A Transformada de Laplace Unilateral.

O maior interesse é pela Transformada de Laplace Unilateral que é largamente empregada no estudo de sistemas lineares

invariantes no tempo e na resolução de equações diferenciais. O processo de resolução das equações diferenciais 2 consiste de

três etapas principais:

1 a etapa:

Um problema “difícil” é transformado numa equação “simples” (equação subsidiária - algébrica).

a etapa:

2 Resolve-se a equação subsidiária mediante manipulações puramente algébricas.

a etapa:

3 A solução da equação subsidiária é transformada novamente para se obter a solução do problema dado.

Desta maneira, a Transformada de Laplace reduz o problema de resolução de uma equação diferencial a um problema algébrico.

A terceira etapa é facilitada pelas tabelas, cujo papel é análogo ao das tabelas de integrais na integração. (Estas tabelas também

são úteis na primeira etapa.) Uma está incluída no fim do capítulo.

O método é amplamente usado na Matemática aplicada à Engenharia, onde possui numerosas aplicações. É particular-

mente útil nos problemas em que a força de propulsão (mecânica ou elétrica) tem descontinuidades: por exemplo, atua apenas

durante um curto intervalo de tempo ou é periódica, mas não é simplesmente uma função senoidal ou co-senoidal. Outra vanta- gem é que ele resolve diretamente os problemas. Realmente, os problemas de valor inicial são resolvidos sem que se determine

de início uma solução geral. De modo análogo, resolve-se as equações não-homogêneas sem necessidade de resolver primeiro a

equação homogênea correspondente. Neste capítulo, a Transformada de Laplace é considerada sob ponto de vista prático, ilustrando sua utilização em pro- blemas importantes de engenharia. Portanto este capítulo é dedicado à aplicação da Transformada de Laplace às equações diferenciais ordinárias 3 . As equações diferenciais parciais também podem ser tratadas pela Transformada de Laplace.

conclui-se que:

(2)

=

(1 + 1)

= 1 · (1) = 1!

(3)

=

(2 + 1)

= 2 · (2) = 2.1! = 2!

(4)

=

(3 + 1)

= 3 · (3) = 3.2! = 3!

(5)

=

(4 + 1) = 4 · (4) = 4.3! = 4!

 

.

.

.

.

.

.

(k)

=

(k 1)!

 

(k + 1)

=

k!

k = 0, 1, 2,

(1.3)

A função gama é uma versão contínua do fatorial, isso é, ela existe para valores fracionários do argumento e para os valores

inteiros ela é igual ao fatorial do valor precedente ( (k) = (k 1)!). Note que a função gama é uma função de números reais:

onde a integral

onde a integral

2

Z x
0

1

2 = Z

0

e t t 1 2 1 dt =

Z
0

e t t

1

2 dt

t = 2

dt = 2 d

2 = 2 Z

1

0

e 2 d

e 2 d é chamada de função de erro de x, para x esta integral vale 1, logo:

1 2 = .

(1.4)

Exemplo 1: calcular a função gama de 3, 5 = 7/2 usando o valor de (0, 5) junto com a equação (1.2):

1 2 3 2 5 2 7 2
1
2
3
2
5
2
7
2

=

=

=

=

1 +

1 +

1 +

1

1

1

2

2

1

2 =

2 =

3 3 3 1 3 =
3
3
3
1
3
=

2

2

3 2

2

4

=

2 =

5 5 5 3 = 15 √ . 2 = 2 2 = 5 2
5
5
5
3
= 15
√ .
2
= 2
2 = 5
2
4 √
8

Função Gama

A função gama de x denotada por (x) é definida como:

Pode-se ainda calcular:

(x+1) =

(x) = Z e t t x 1 dt

0

Z

0

e t t x dt

dv = e t dt

u

= t x

v = e t

du = xt x 1 dt

para x > 0 .

=

e t t x 0 +x Z e t t x 1 dt .

0

O

primeiro termo da última expressão à direita é nulo, a integral é (x). Isso fornece a relação:

(x + 1) = x (x) .

Como

(1) = Z e t dt = e t 0 = lim e t +e 0 = 1,

0

t

1 Pierre-Simon Laplace (1749-1827).

2 São equações que modelam o comportamento de sistemas dinâmicos e por isso são importantes para o Controle Automático. 3 De uma única variável.

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

A

Figura 1.1 ilustra o comportamento da função gama. Observe, no gráfico, alguns pontos de interesse: (1) = 0! = 1, (2) =

1!

= 1, (3) = 2! = 2, (4) = 3! = 6 e (0, 5) =

= 1, 772453851.

(1.1)

(1.2)

1

9 de setembro de 2006

(x)

6 5 4 3 2 1 x 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
6
5
4
3
2
1
x
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4

Figura 1.1: Função gama de x

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

2

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

1.2 Transformada de Laplace

Seja g(t) uma dada função definida para todos os valores positivos de t. Multiplicando g(t) por e st , onde e é uma constante 4 , e integrando em relação a t de zero ao infinito. Então, se a integral resultante existe, ela será uma função de s, digamos G(s).

G(s) = Z g(t)e st dt

0

A função G(s) é chamada a Transformada de Laplace da função original g(t) e será representada por L { g(t)} . Assim:

G(s) = L { g(t)} = Z g(t)e st dt .

0

(1.5)

A operação realizada sobre g(t) é chamada Transformada de Laplace. É comum incluir o zero no intervalo de integração,

isso é, quando o limite à direita e à esquerda de zero são diferentes, usa-se o valor à esquerda para incluir os fatos que ocorrem quando t = 0.

Além disso, a função original g(t) na equação (1.5) é chamada de Transformada Inversa ou, simplesmente, a inversa de G(s), e será representada por L 1 { G(s)} ; assim, escreve-se

NOTAÇÃO

g(t) = L 1 { G(s)} .

Representa-se a função original por uma letra minúscula, de modo que G(s) designe a transformada de g(t), e Y (s) designe a transformada de y(t), etc.

Exemplo 2: seja g(t) = 1 quando t > 0. Determinar G(s).

assim, quando Re(s) > 0,

L { g(t)} = L { 1 } = Z

0

e st dt = 1 s e st

L

{t } = 1 s .

0 ;

A notação na primeira linha à direita é conveniente, mas se deve dizer uma palavra a respeito dela. O intervalo de integração em (1.5) é infinito. Uma integral deste tipo é chamada de integral imprópria e, por definição, é calculada de acordo com a regra:

Daí, nossa notação significa

Z

0

e st dt = lim

T

Z

0

e st g(t) dt = lim

T

Z T

0

e st g(t)dt .

1 s e st

T

0

= lim

T

1 s e sT + 1 s e 0 = 1 s

(Re(s) > 0)

Esta notação é usada em todo o texto. Note, ainda, que se Re(s) 0 a integral não existe porque o limite tende a infinito. Por outro lado, quando Re(s) > 0, tem-se a parte real de s positiva, como s = + j , pode-se escrever

e sT

= e ( +j )T

= e T e j

T

= e T (cos

T j sen

T ) .

Se T tende a infinito, o valor do co-seno e do seno são indeterminados, mas limitados no intervalo [1, 1], e e T e = 0. Então dizemos que a integral só converge para valores de s com parte real positiva (Re(s) > 0). Esta aparente desvantagem pode ser removida (veja a Seção 1.2.3), mas por hora ela deve ser levada em conta na determinação do domínio da Transformada de Laplace de uma função.

Exemplo 3: seja g(t) = e at , quando t > 0, onde a é uma constante. Então,

G(s) = Z

0

e st e at dt = Z

0

e (s a)t dt = 1 a e (s a)t

s

0 ;

conseqüentemente, quando Re(s a) > 0 ou Re(s) > Re(a),

L { e at } =

1

s a .

4 A constante e é a base dos logaritmos nemperianos ou naturais e vale aproximadamente 2, 718281828459045235360287471352662497757247094.

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

3

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

1.2.1 Algumas Funções Importantes

Função Degrau de Heaviside 5 ou Função Degrau Unitário

A função degrau unitário é definida por:

u(t) =


1

0

se

se

t 0

t < 0

Esta função apresenta uma descontinuidade em t = 0, uma vez que o valor de u(t) se modifica instantaneamente de 0 para 1 quando t = 0, como mostrado na Figura 1.2. É interessante observar que se pode criar outras funções tomando como base a função degrau unitário.

u(t)

u(t a)

u(t a) u(t b)

1

1

t t

1 t b
1
t
b

a a

Figura 1.2: Função Degrau de Heaviside ou Função Degrau Unitário

Função Delta de Dirac 6 ou Função Impulso Unitário

A

função delta de Dirac é definida por:

 

(t)

=

0 para t

= 0

Z

+

 

(t) dt

=

1

 

Observe que ela não é definida para t = 0. Muitos autores dizem que ela tende a infinito quando t 0, definindo assim

limite de (t) quando t 0. Embora isso não seja necessário já que não é usado para provar nenhuma propriedade da função,

conveniente para facilitar a visualização. Por isso, a função delta é representada como uma seta para cima em t = 0 com

o

é

comprimento igual à uma unidade e uma reta sobre o eixo dos tt representando os valores onde t

é nula, como mostrado na Figura 1.3.

= 0 para os quais a função delta

(t)

(t a)

1

1

a

t t

(t − a) − (t − b) 1 t a b
(t − a) − (t − b)
1
t
a
b

Figura 1.3: Função Delta de Dirac ou Função Impulso Unitário

Outra forma de definir a função delta de Dirac é através da integral do produto da função delta por uma outra função g(t):

 

(t)

=

0 para t

= 0

(1.6)

Z

+

 

g(t) (t) dt

=

g(0)

(1.7)

 

que se justifica pelo fato da função delta não ser nula apenas na origem, assim apenas o valor que g(t) assume na origem é que influencia o valor da integral. A função delta pode ser vista como sendo a derivada da função degrau unitário:

(t) = u (t) = d u(t) dt

Note que em t = 0 a função u(t) apresenta uma descontinuidade onde a sua derivada não é definida: o limite à esquerda quando t 0 vale zero enquanto o limite à direita quando t 0 vale 1. Como houve um salto para cima a derivada deve tender a infinito em t = 0. Exatamente como a função delta de Dirac.

5 Oliver Heaviside (1850-1925).

6 Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984).

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

4

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

A Transformada de Laplace bilateral da função delta vale:

L { (t)} = Z (t)e st dt

para t

= 0, (t) = 0 e portanto e st não importa (está sendo multiplicado por zero). Para t = 0, e st vale 1. Logo, pela equa-

ção (1.7):

L { (t)} = Z (t) dt = 1

Portanto, a Transformada de Laplace unilateral da função delta de Dirac também vale 1 porque a função (t) vale 0 de até 0, logo sua integral vale 0 também. Em outras palavras, integrar a função (t) de até +é equivalente a integrá-la de 0 até +7 .

Deve-se prosseguir desta maneira, aplicando a definição da equação 1.5 para obter a transformada de uma função após outra, diretamente a partir da definição? A resposta é negativa. E a razão é que a transformada de Laplace goza de propriedades gerais úteis para esse objetivo. Uma propriedade de grande importância é que a Transformada de Laplace é uma operação linear, como o são também a diferenciação e a integração. Esse assunto é abordado a segir no Teorema 1.

1.2.2 Linearidade da Transformada de Laplace

Teorema 1 (Linearidade da Transformada de Laplace)

A

Transformada de Laplace é uma operação linear, isto é, para quaisquer funções g(t) e h(t) cujas Transformadas

de

Laplace existem e quaisquer constantes a e b, tem-se

DEMONSTRAÇÃO. Por definição,

L

{ ag(t)+ bh(t)} = Z

0

L {ag(t)+ bh(t)} = aL { g(t)} + bL {h(t)} .

(ag(t)+ bh(t))e st dt = a Z e st g(t)t +b Z e st h(t)dt = aL { g(t)} + bL {h(t)}

0

0

Exemplo 4: seja 8 g(t) = cosh at = (e at +e at ) . Empregando o Teorema 1 e o resultado do Exemplo 3, encontra-se

2

L

{ cosh at } =

1

2 L { e at +e at } = 1

2

s a + s+a ;

1

1

isto é, quando Re(s) > Re(a) (0)

L

{ cosh at } =

s s 2 a 2 .

Na Tabela 1.1 encontra-se uma pequena lista de algumas funções elementares importantes e de suas Transformadas de Laplace. Quando as transformadas da Tabela 1.1 são conhecidas, quase todas as transformadas mais usuais podem ser obtidas pelo emprego de alguns teoremas gerais simples que são examinados nas seções seguintes. As fórmulas 3, 4 e 5 na Tabela 1.1 são casos especiais da fórmula 6. Esta decorre de 7 e de (n + 1)= n!, da equação (1.3), onde n é um inteiro não-negativo. A fórmula 7 pode ser demonstrada a partir da definição:

L

{t a } = Z e st t a dt,

0

fazendo st = x. Então, dt = dx . Empregando a equação (1.1)

s

L {t a } = Z

0

e x x

s

a dx s

=

s a+1 Z

1

0

e x x a dx = (a +1)

s

a+1

(s > 0).

A fórmula 8 foi demonstrada no Exemplo 3. Para demonstrar as fórmulas 9 e 10, faz-se a = j

1

L { e j t } =

1

s j

=

s+ j s+ j

s+ j = s 2 +

s

s j

2 = s 2 +

2 + j s 2 +

2 .

na fórmula 8. Segue-se

Por outro lado, pelo Teorema 1, L { e j t } = L { cos t + j sen t } = L { cos t } + jL { sen t } . Igualando as partes real e imaginária destas equações, obtém-se as fórmulas 9 e 10.

A fórmula 11 foi demonstrada no Exemplo 4, e a fórmula 12 pode ser demonstrada de maneira semelhante.

7 Há uma certa falta de rigor matemático nesta declaração, mas mesmos assim o seu resultado é válido.

8 cosh é a função co-seno hiperbólico definida por cosh x = (e x +e x ) . Existe também a função seno hiperbólico definida por senh x = (e x e x ) . Ambas

2

2

estão relacionadas com equação de Euler com a qual é fácil mostrar que cos x = (e jx +e jx )

2

j for simplesmente suprimida obtemos o co-seno e seno hiperbólicos, respectivamente.

e sen x = (e jx 2j e jx ) . Se nessas equações a constante imaginária

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

5

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Tabela 1.1: Algumas Funções Elementares g(t) e suas transformadas de Laplace L { g(t)}

# g(t) L { g(t)} Região de Convergência 1 (t) 1 C 1 2 1
# g(t)
L { g(t)}
Região de Convergência
1 (t)
1
C
1
2 1
Re(s) > 0
s
1
3 u(t)
Re(s) > 0
s
4 t
Re(s) > 0
1 2
s
2!
5 t 2
Re(s) > 0
s
3
n!
6 t n (n
inteiro e positivo)
Re(s) > 0
s n+1
(a +1)
7 t a (a positivo)
Re(s) > 0
s a+1
1
8 e at
Re(s) >
Re(a)
s − a
s
9 cos t
Re(s) > 0
s 2 +
2
10 sen t
Re(s) > 0
s 2 +
2
s
11 cosh at
Re(s)
> |Re(a)|
s 2 − a 2
a
12 senh at
Re(s)
> |Re(a)|
s 2 − a 2

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

6

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Concluindo esta seção introdutória, cabem algumas considerações sobre a existência da Transformada de Laplace. Em termos intuitivos, a situação é a seguinte: para um s fixo, a integral em (1.5) existirá se todo o integrando e st g(t) tender a zero de modo suficientemente rápido quando t , ou seja, pelo menos como uma função exponencial com expoente negativo. Isto motiva a desigualdade (1.8) no teorema de existência subseqüente. g(t) não necessita ser contínua. Isto tem importância prática uma vez que as entradas descontínuas (forças de propulsão) são exatamente aquelas para as quais a Transformada de Laplace se torna particularmente útil, basta exigir que g(t) seja secionalmente contínua em cada intervalo finito na faixa t 0. Por definição, uma função g(t) é secionalmente contínua num intervalo finito a t b se g(t) é definida neste intervalo e tal que o intervalo possa ser subdividido em um número finito de intervalos, em cada um dos quais g(t) é contínua e tem limites finitos quando t tende para qualquer ponto extremo do intervalo de subdivisão a partir do interior. Decorre da definição que os saltos finitos são as únicas descontinuidades que uma função secionalmente contínua pode ter; estas são conhecidas por descontinuidades ordinárias. A Figura 1.12 mostra um exemplo. Além disso, está claro que a classe de funções secionalmente contínuas inclui toda função contínua.

1.2.3 Região de Convergência

Para calcular a Transformada de Laplace pela definição dada pela equação (1.5) foi necessário restringir os valores de s para que

a integral convirja. Surpreendentemente, no entanto, a Transformada de Laplace das funções apresentadas é válida mesmo fora

da região de convergência. Isso se deve ao “Teorema da Extensão Analítica” que vem da teoria das variáveis complexas. Esse teorema estabelece que, se duas funções forem iguais em um comprimento finito ao longo de qualquer arco em uma região em

que ambas as funções são analíticas 9 , então elas são iguais em toda a parte na região. Assim, usando qualquer arco (uma reta,

o eixo real por exemplo) que tenha parte na região de convergência e parte fora dela (ver Figura 1.4), ou seja, na região onde

a integral não existe, é possível estender a validade do resultado (da transformada obtida) para fora da região de convergência incluindo todos os pontos onde a função (a Transformada de Laplace) é analítica.

Região de

Im(s)

Im ( s )
 

Corvergência

 

a

Re(s)

Re ( s )

arco (reta) nas duas regiões

 

         
         
   

a integral não converge mas mesmo assim a transformada existe

 

a integral converge logo a transformada existe

Figura 1.4: Plano s com região de convergência e extensão da existência da Transformada de Laplace

Portanto, mesmo que seja necessário restringir os valores de s para tornar a integral da equação (1.5) absolutamente convergente, uma vez obtida a Transformada da Laplace, pode-se considerar essa transformada válida para qualquer valor de s com exceção dos pólos 10 já que nos pólos a transformada não é analítica. Mais detalhes sobre a região de convergência e sua relação com a lei de causa-efeito e a Transformada Inversa de Laplace são vistos na Seção 1.3.4.

1.2.4 Representação Gráfica da Transformada de Laplace

Não é comum representar graficamente uma Transformada de Laplace (que é uma função de s) porque se trata de uma função complexa de uma variável complexa. A representação é muito complicada e difícil de construir a menos que se disponha de um software para isso. Mesmo assim, é difícil visualizar e interpretar o gráfico já que é a representação de uma 11 superfície tridimensional. Além disso, grande parte da informação ou do sentimento sobre o comportamento destas funções complexas podem ser obtidos de um gráfico muito mais simples para a grande maioria dos casos de interesse prático.

Considere como exemplo a Transformada de Laplace de e t que vale

1

s+1 de acordo com a Fórmula 8. Como s é um

número complexo ele possui duas dimensões independentes (parte real e imaginária). O resultado de s+1 também é um número complexo e também possui duas dimensões independentes. Não é possível representar um número complexo com apenas uma dimensão e também não é possível construir um gráfico tetradimensional para representar as partes reais e imaginárias dos números complexos. Portanto, deve-se usar algum artifício para reduzir para três o número de dimensões a serem representadas e usar uma perspectiva. Não é prático reduzir o número de dimensões da variável independente s porque isso tolhe a representação

a ponto de torná-la sem sentido. Portanto, só resta reduzir o número de dimensões da variável independente (da função, ou seja, da transformada) e trabalhar com dois gráficos.

1

9 Uma função analítica em uma região é uma função cujas derivadas de qualquer ordem existem em qualquer ponto desta região. 10 Pólos são os valores de s que anulam o denominador da transformada. 11 Na verdade são duas superfícies tridimensionais como é visto mais a frente.

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

7

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Assim, as partes real e imaginária de s são chamadas respectivamente de e e representadas nos dois eixos horizontais;

elas são as variáveis independentes ou, se preferir, as partes real e imaginária da variável independente s pois s = + j . No eixo vertical, deve-se representar o valor numérico da transformada que varia em função de s, ou seja, para cada posição no plano existe um número complexo associado. Pode-se, então, representar a transformada usando duas perspectivas: uma para a parte

real e outra para a parte imaginária de porque deve ser feita conjuntamente.

Uma forma alternativa mais intuitiva é representar a transformada na forma polar como mostrado na Figura 1.5-c e d. Embora a interpretação ainda tenha que ser feita de forma conjunta, o gráfico do módulo diz muito do comportamento da função quanto à amplitude e o da fase quanto ao atraso. A questão da fase (atraso) depende da interpretação da transformada: 1) se é uma transformada de um sinal, a fase representa o atraso de cada componente (cada produto senóide-exponencial que compõe

s+1 como mostrado na Figura 1.5-a e b. A interpretação destes gráficos é muito difícil

1

o sinal); e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, a fase representa o atraso sofrido por cada sinal, ou componente do sinal de entrada, dependendo de sua freqüência complexa (parte real ligada ao amortecimento, parte complexa ligada a freqüência da senóide). Da mesma forma, o gráfico do módulo deve ser interpretado de forma diferenciada, conforme

a natureza da transformada: 1) se é uma transformada de sinal, o módulo representa amplitude do sinal para cada freqüência

complexa; e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, o módulo representa
complexa; e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, o módulo representa o ganho pelo qual cada
componente do sinal de entrada é multiplicada para compor o sinal de saída. A interpretação na forma retangular é mais difícil
porque as partes real e imaginária da transformada não são simples de interpretar, ou melhor, não trazem uma informação fácil
de interpretar como fase (atraso) e módulo (amplitude/ganho).
1
1
Re
Im
s+1
s+1
4
4
3
3
2
2
1
1
0
0
−1
−1
−2
−2
2
2
−3
−3
1
1
−4
−4
−3
−3
0
0
−2
−2
−1
−1
−1
−1
0
0
−2
−2
1
1
(b)
(a)
1
1
s+1
s+1
0
6
4
5
2
3
4
4
3
5
4
3
2
2
2
2
7
1
1
4
1
2
−3
−3
0
0
−2
−2
−1
−1
−1
−1
0
0
−2
−2
1
1
(c)
(d)

Figura 1.5: Gráfico da Transformada de Laplace de e t : (a) parte real, (b) parte imaginária, (c) módulo, (d) fase (em radianos)

de

1

s+1

Observe na Figura 1.5-d que há uma descontinuidade quando passa de negativo para positivo quando é negativo. Este

salto de fase deve ser interpretado com cautela: para análise em regime (como as obtidas com o emprego da Série e Transformada

de Fourier 12 ) o ângulo de fase representa o atraso ou adiantamento de sinal em relação à referência de tempo. Contudo, na análise

transitória (principal aplicação da Transforma de Laplace) o ângulo de fase representa um valor numérico para construção do gráfico já que todos os sinais são considerados nulos para t < 0. Por isso, a fase foi representada sempre com sinal negativo, para dar a impressão de que o sinal está atrasado em relação ao sinal de entrada ou que o sistema sempre atrasa o sinal. Caso contrário,

o sistema não seria causal (não obedeceria a lei de causa-efeito). Isso é um pouco falho porque um sinal com fase de 45 0 pode

estar realmente atrasado de 315 0 ou 657 0 , etc. Não se sabe o atraso em termos de ângulo de fase porque o sinal de saída em geral não é periódico (não se repete), porém, o atraso pode ser considerado em termos temporais, o que é mais significativo. Isso

diminui um pouco a utilidade da interpretação do gráfico de fase. O módulo da transformada tende a infinito quando s se próxima de 1 + j 0 por qualquer lado (ver na Figura 1.5-c). Este ponto corresponde ao pólo (valor que anula o denominador) da transformada. Assim, grande parte do comportamento da função

12 Jean-Baptiste-Joseph Fourier (1768-1830).

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

8

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

pode ser obtido apenas pela análise dos valores de s que anulam o denominador (pólos)
pode ser obtido apenas pela análise dos valores de s que anulam o denominador (pólos) e numerador (zeros).
Na Figura 1.6-c, pode-se notar que o gráfico apresenta picos nós pólos ± j cai a zero em s = 0 porque este é o valor que
anula o numerador da transformada. A fase, representada na Figura 1.6-d, é bastante complexa.
s
s
Re
Im
s 2 +1
s 2 +1
2
3
2
1
1
0
0
−1
−1
−2
2
2
−3
1
−2
1
−2
−2
0
0
−1
−1
0
−1
0
−1
1
1
−2
−2
2
2
(b)
(a)
s
s
∠ s 2 +1
s 2 +1
0
4
4
3
2
3
4
2
5
4
3
1
2
2
2
7
1
4
1
2
−2
−2
0
0
−1
−1
0
−1
0
−1
1
1
−2
−2
2
2
(c)
(d)

Figura 1.6: Gráfico da Transformada de Laplace de cost: (a) parte real, (b) parte imaginária, (c) módulo, (d) fase (em radianos)

de

s

s 2 +1

A Figura 1.7 traz uma representação alternativa: ao invés de desenhar um gráfico complicado e trabalhoso, representa-se apenas os pólos e zeros da função. A interpretação da fase é quase impossível de ser feita, porém, a interpretação do módulo é direta: a função tende a infinito (picos) nos pólos (marcados com × ) e tende a zero, ou seja, tende ao plano nos zeros (marcados com ). A interpretação cabe a quem está lendo o gráfico; pode-se imaginar o que ocorre com a função nas proximidades dos pólos e zeros.

Im(s) pólos zero Re(s)
Im(s)
pólos
zero
Re(s)

Figura 1.7: Gráfico mostrando os pólos e zeros da transformada de cost

Está disponível gratuitamente na internet o software ft3d no endereço http://www.ft3d.cjb.net/. Esse software foi desenvolvido na Universidade Federal Tecnológica do Paraná - UTFPR (antigo Centro Federal de Educação Tecnológica do Paraná - CEFET-PR) pelo aluno de mestrado Felipe Marcon para plotagem de gráficos de funções de transferências 13 . Ele roda em Windows e pode ser usado para plotar grande parte das Transformadas de Laplace das funções em que se tem interesse prático. Infelizmente ele só plota o módulo da função em 3D, mas tem a vantagem de gerar um gráfico renderizado de alta qualidade e plotar os pólos e zeros bem como a resposta em freqüência. Há também a possibilidade de se usar o gnuplot para

13 Função de transferência é a Transformada de Laplace da resposta ao impulso de um sistema quando a energia inicial do sistema é nula. Também pode ser entendida como sendo a relação entre a a Transformada de Laplace da saída e da entrada de um sistema linear e invariante no tempo.

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

9

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

gerar os gráficos, mas esse software, além de difícil de usar, produz resultados de pouca qualidade se comparados aos obtidos com o ft3d. O mesmo ocorre com os software matemáticos como octave, Matlab e MuPAD.

1.2.5 Deslocamento no Tempo

Teorema 2 (Teorema do deslocamento no tempo)

Se uma função g(t) é deslocada no tempo de forma que o instante inicial (t = 0) se torne , isso é, g(t ), então a sua Transformada de Laplace se tornará L { g(t )} = e s L { g(t)} = e s G(s) desde que g(t) = 0 no intervalo

( , 0) (ou (0, ) se

for negativo).

DEMONSTRAÇÃO. Por definição,

L

{g(t )} = Z g(t )e st dt = Z g(t ) u(t)e st dt .

0

0

já que a integral é calculada de zero à infinito, multiplicar o integrando por u(t) não altera o valor da integral. Mudando a variável t = + , tem-se:

L { g(t )} = L { g( )} = Z

g( ) u(

+ )e s( + ) d .

Se g(t) = 0 no intervalo ( , 0) (ou (0, ) se for negativo), pode-se dizer que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ). Esta igualdade é ilustrada na Figura 1.8 para > 0. Pode-se mostrar que o mesmo é verdade para < 0. Realizando a mudança de variável, esta

igualdade também significa que g( ) u(

+ ) = g( ) u( ).

g(t) t −
g(t)
t
g(t − ) t u(t) 1 t g(t − ) u(t) t
g(t − )
t
u(t)
1
t
g(t − ) u(t)
t
g(t − ) t u(t − ) 1 t g(t − ) u(t − )
g(t − )
t
u(t − )
1
t
g(t − ) u(t − )
t

Figura 1.8: Nulidade de g(t) no intervalo ( , 0) implica que g(t ) u(t) = g(t ) u(t )

Dividindo o intervalo de integração, tem-se:

L {g(t )} = e s

g( ) u( )e s d

Z

0

=0 já que u( )=0

+ Z g( ) u( )e s d

0

=L { g(t) }

= e s L { g(t)} .

A condição do teorema 2 merece um comentário. Se g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) significa que g(t) é nula no intervalo ( , 0) ou (0, ) caso seja negativo (logo é positivo). Na Figura 1.9, pode-se ver dois caso nos quais a função g(t) não é nula neste intervalo e, portanto o teorema 2 não é aplicável; a área que aparece hachurada na Figura 1.9-a e b vai alterar o valor da integral. Ainda, se > 0 diz-se que a função g(t ) está atrasada em relação à g(t) e que a função g(t + ) está adiantada porque ocorrem depois e antes de g(t), respectivamente. Se < 0 a função g(t ) está adiantada em relação à g(t) pois isso é

igual à g(t + ) com > 0.

Exemplo 5:

seja h(t) = cos( t ) u(t

a Transformada de Laplace de h(t) é

) é uma função co-seno nula se t < /

e deslocada para o instante inicial t 0 = / ,

L { h(t)} = L { cos( t )} = e s

L { cos( t)} =

se s s 2 +

s L { cos ( t ) } = s e − s s 2 +

2 .

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

10

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

g(t) g(t) t t g(t − ) g(t + ) t t (a) (b)
g(t)
g(t)
t
t
g(t − )
g(t + )
t
t
(a)
(b)

g(t)

 

t

g(t )

 

t

(c)

Figura 1.9: Deslocamento no tempo: (a) atraso no tempo, não é possível aplicar o teorema 2; (b) adiantamento no tempo, não é possível aplicar o teorema 2; (c) atraso no tempo, é possível aplicar o teorema 2.

1.2.6

Convolução

Teorema 3 (Teorema da Convolução)

A Transformada de Laplace da convolução 14 de duas funções no tempo é o produto das Transformadas de Laplace das duas funções, ou seja, se L { g(t)} = G(s) e L { h(t)} = H(s) então L { g(t) h(t)} = L { g(t)} L { h(t)} = G(s) H(s) se g(t) = 0 para t < 0 e h(t) = 0 para t < 0.

DEMONSTRAÇÃO. A convolução de duas funções no tempo denotada por g(t) h(t) é definida como:

+

g(t) h(t)= Z

g( )h(t ) d

+

= Z

h( )g(t ) d .

Por definição, a Transformada de Laplace da convolução vale:

L

{ g(t) h(t)}

=

 

=

=

=

=

=

=

Z g(t) h(t)e st dt
0

Z g(t) h(t) u(t)e st dt
0

Z

0

+

Z

h( )g(t ) d

u(t)e st dt

Z

0

Z

0

+

Z

+

Z

h( )g(t ) u(t)e st e s( ) d dt

h( )e s g(t ) u(t)e s(t ) d dt

+

Z

+

Z

Z

0

h( )e s g(t ) u(t)e s(t ) dt d

h( )e s Z g(t ) u(t)e s(t ) dt d .

0

Dizer que g(t) = 0 se t < 0 é o mesmo que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) para arbitrariamente grande (ver Figura 1.8 com

=

). Assim:

+

L { g(t) h(t)} = Z

h( )e s Z g(t ) u(t )e s(t ) dt d .

0

Pode-se, então, substituir t por e dt por d já que é constante para a integral mais interna o que leva à

+

L { g(t) h(t)} = Z

Como h(t) = 0 para t < 0, tem-se:

h( )e s Z g( ) u( )e s d d

0

L { g(t) h(t)}

=

Z + h( )e s Z g( ) u( )e s d d

0

0

Z g( ) u( )e s

0

=

= L { g(t)} L { h(t)}

= G(s)H(s).

d

Z h( )e s

0

d

14 Segunda o dicionário Housaiss, convolução: ato ou efeito de enrolar(-se) para dentro.

9 de setembro de 2006

Prof. Luís Paulo Laus, Eng. MSc.

11

Revisão de Transformada de Laplace — Universidade Tecnológica Federal do Paraná

O Teorema da Convolução é fundamental para a análise de sistemas. Um sistema linear e invariante no tempo pode ser

representado por um sinal chamado de resposta ao impulso. A resposta ao impulso de um sistema G é uma função do tempo

g(t) que é o sinal de saída do sistema quando é aplicado um impulso unitário (ou delta de Dirac) na entrada do sistema que está em repouso (com energia inicial nula). A Transformada de Laplace de g(t) é chamada de função de transferência. Assim:

g(t) = G { (t)} .

Se o sistema for invariante no tempo a resposta ao impulso será G { (t )} = g(t ), ou seja, uma entrada de impulso deslocada

no tempo de um valor gera uma saída de resposta ao impulso deslocada do mesmo valor de tempo. Lembrado que, pela definição do impulso:

+

x(t) = Z

x( ) (t ) d

e supondo que a aplicação do sinal x(t) ao sistema G produz o sinal de saída y(t), tem-se:

y(t)

=

=

G { x(t)}

G Z

+

x( )

(t ) d .

Se o sistema for linear, a integral do sinal de entrada produzirá a integral do sinal de saída. Ou seja, um sinal integrado

é aplicado à entrada é equivalente a aplicar o sinal ao sistema e integrar a saída. Considerando x( ) d o peso do sinal (t ), tem-se:

Se o sistema for invariante no tempo:

+

y(t) = Z

x( )G { (t )} d .

+

y(t) = Z

x( )g(t ) d = x(t) g(t)

que é uma integral de convolução. Assim, a resposta de um sistema linear e invariante no tempo pode ser conhecida para qualquer sinal se for conhecida a resposta ao impulso. Usando a Transformada de Laplace, pode-se calcular a transformada da resposta Y (s) se for conhecida a transformada da entrada X(s) e a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema. Pode-se, então, aplicar a transformada

inversa (ver Seção 1.3) para calcular y(t) sem que haja a necessidade de calcular uma integral de convolução. A grande vantagem

é que a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema, que caracteriza completamente um sistema linear e invariante no tempo, pode ser obtida sem a necessidade da obtenção da resposta ao impulso no tempo e sem a necessidade da aplicação da Transforma de Laplace. Em outras palavras, um sistema pode ser modelado diretamente em s.

3

Exemplo 6: suponha que a transformada da resposta ao impulso do sistema G seja G(s) = s+1 . Neste sistema é aplicando um

sinal x(t) = cost que tem por transformada X(s) =

s

+1 . A transformada do sinal de saída será:

s

2

Y(s) = X(s)G(s) =

(s 2 +1)(s+1) = 3 s+1 + s 2 +1 s 2 +1

3s

1

1

s

que é a transforma de

y(t) = 3e t + 3sent 3cost = 3e t +3 2sen t 4

e que foi obtida expandindo o produto X(s) G(s