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Automao Industrial

Grafcet
Equao Geral de Etapa
Resoluo de Exerccios

Casimiro Baptista

GRAFCET - Elementos

Elementos de Base:

Etapa
Aco
Receptividade
Transio
Segmento ascendente
Segmento descendente

GRAFCET - Etapas

Arranque
Normal

Actividade
Activa

Inactiva

Inicial

GRAFCET - Transio

Uma transio indica a possibilidade de evoluo que existe


entre duas etapas e da mesma forma a sucesso de aces
na parte operativa.
A cada transio est associada uma receptividade que
exprime a condio necessria para passar de uma etapa a
outra.

A transio escreve-se sobre a forma de proposio lgica que


envolve:
variveis de entrada, que traduzem o estado dos mais diversos
sensores, botes, etc;
variveis temporais.;
estado corrente das etapas do grafcet, isto o estado das variveis Xi.

GRAFCET - Transio

Exemplos de receptividades:

A+B
Arranque.Alarme
X23
T*X20

As mudanas de estado do grafcet fazem-se por transposio


das transies em resposta a determinados acontecimentos
na parte operativa ou parte de comando do sistema.

GRAFCET - Exemplo

Um cilindro deve, na ausncia de um sinal de alarme ALARME, se


existe uma condio denominada E e um sinal de ARRANQUE,
empurrar uma pea para a zona de maquinao. O cilindro
comandado por uma vlvula V como se mostra na figura. Existem dois
fins de curso do tipo tudo ou nada, FC0 que tem o valor 1 quando o
cilindro est recolhido e FC1 que tem o valor 1 quando o cilindro est
estendido.

GRAFCET - Exemplo

GRAFCET - Exemplo

Cinco entradas provm dos sensores FC0 e FC1 (so as


variveis booleanas que valem 0 quando o sensor no detecta
nada e valendo 1 quando o sensor actuado), do estado do
boto ARRANQUE e dos sinais lgicos ALARME e E.
O estado das etapas Xi marcam as fases activao/desactivao
das etapas em funcionamento.

GRAFCET - Exemplo

Evoluo dos distintos sinais e estados.

GRAFCET Arcos orientados

Um segmento ou arco, liga sempre uma etapa a uma transio


ou uma transio a uma etapa. Os arcos orientados permitem
construir diferentes formas de fluxo de controlo de etapas.

GRAFCET Arcos orientados

Grafos construdos utilizando diferentes arcos orientados.

GRAFCET Receptividades

Uma receptividade est associada a cada transio. uma


funo booleana calculada a partir das entradas do Grafcet e
que podem ser variveis booleanas, estados de etapas ou
temporizaes.
Variveis booleanas.
So variveis lgicas que seguem o valor das entradas fsicas associadas.
Uma receptividade pode ser escrita como um funo lgica, utilizando
operadores como AND, OR, NOT, etc. Outra possibilidade a utilizao de
flancos ascendentes ou descendentes de variveis booleanas. Assim, a
receptividade assume o valor 1 apenas pelo tempo necessrio para que se
possa proceder captao da mudana de estado da entrada fsica
associada varivel.

GRAFCET Receptividades

Variveis de Estado.
So variveis booleanas Xi que assumem o valor 1 desde que a etapa i
que lhes est associada esteja activa. A sua utilizao como
receptividades, permite estabelecer comunicao entre grafos, tal como
mostra a figura.

GRAFCET Receptividades

Temporizaes.
Uma varivel temporizada Sn uma varivel booleana em que o modo de
avaliao permite ter em conta a contragem de tempo. Pode ser escrita
de forma genrica como:

Sn t1 / En / t2
Onde:

En

varivel de entrada

t1

o atraso considerado na mudana de estado de 0 para 1 da varivel de


entrada.

t2

o atraso considerado na mudana de estado de 1 para 0 da varivel de


entrada.

GRAFCET Receptividades

GRAFCET Aces

Em GRAFCET so considerados trs tipos de aces:


Aces contnuas;
Aces Condicionais:
Simples;
Com atraso;
Limitadas no tempo.
Memorizadas.

Norma genrica

GRAFCET Aces

Aces contnuas.

Smbolo
Diagrama
Equao

A=Xn

GRAFCET Aces

Aces condicionais. Simples.

Smbolo
Diagrama

Equao

A=Cond.Xn

GRAFCET Aces

Aces condicionais. A ordem retardada.

Smbolo
Diagrama

Equao

A=t/Xn/d. Xn

GRAFCET Aces

Aces condicionais. A ordem limitada no tempo.

Smbolo
Diagrama

Equao

A=t/Xn/L . Xn

GRAFCET Aces

Aces memorizadas.

Smbolo

Diagrama

GRAFCET Regras de evoluo

O GRAFCET possui cinco regras de evoluo que determinam as


causas e os efeitos da transposio das transies.
Regra 1 - Condio Inicial
Regra 2 - Condio de validao
Regra 3 - Condio de transposio
Regra 4 - Transposio simultnea
Regra 5 - Conflito de activao

GRAFCET Condio Inicial

Regra 1

No instante inicial, s as etapas iniciais esto activas.

GRAFCET Condio de validao

Regra 2

Para que uma transio esteja validada necessrio que


todas as etapas a montante estejam activas.

Validada

No-validada

GRAFCET Condio de validao

Regra 2

Para que uma transio esteja validada necessrio que


todas as etapas a montante estejam activas.

Validada

No-validada

GRAFCET Condio de transposio

Regra 3

Uma transio s transponvel se estiver validada e a


receptividade associada for verdadeira.

Transponvel

No
transponvel

GRAFCET Condio de transposio

Regra 3

Uma transio s transponvel se estiver validada e a


receptividade associada for verdadeira.

Transponvel

No
transponvel

GRAFCET Condio de transposio

Efeitos
A transposio de um transio provoca os seguintes efeitos,
pela ordem indicada:
desactivao de todas as etapas a montante da transio;
activao de todas as etapas a jusante da transio.

Antes

Depois

GRAFCET Transposio simultnea

Regra 4

Todas as transies transponveis num dado instante,


so transportas simultaneamente.

Antes da
transposio
Depois da
transposio

GRAFCET Conflito de activao

Regra 5

Se uma etapa simultaneamente desactivada por aco


de uma transio a jusante e activada por aco de uma
transio a montante, ento permanece activa.

Antes da
transposio
Depois da
transposio

GRAFCET Estruturas

Sequncia nica

Saltos

Retomas de
sequncia

GRAFCET Estruturas

Divergncia

Convergncia

GRAFCET Estruturas

Paralelismo

Sincronicidade

GRAFCET Converso Ladder

GRAFCET Exemplos
Um mquina de lavar industrial controlada por um autmato Siemens S7200 CPU 214.
No entanto o autmato no controla directamente os actuadores do processo nem l o
estado dos sensores, limitando-se a enviar ordens para um outro autmato que executa
esse trabalho especfico.
As ordens que o autmato envia so as seguintes:
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4

activo
activo
activo
activo
activo

Procedimento
Procedimento
Procedimento
Procedimento
Procedimento

de
de
de
de
de

Pr-lavagem
Lavagem
Enxaguamento
Tratamento
Centrifugao

Tem acesso aos seguintes sinais:


I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4

Quando
Quando
Quando
Quando
Quando

passa de 0 para 1 significa arranque da mquina


colocado a 1 significa Programa 1 escolhido
colocado a 1 significa Programa 2 escolhido
colocado a 1 significa Programa 3 escolhido
colocado a 1 significa Programa 4 escolhido

GRAFCET Exemplos
O funcionamento da mquina o seguinte: depois de detectar um bordo ascendente
em I0.0 o autmato deve comear a dar as ordens ao outro autmato segundo uma
determinada sequncia e consoante o programa escolhido. A sequncia para cada
programa a seguinte:
P1
Pr-Lavagem
Lavagem
Enxaguamento
Lavagem
Enxaguamento
Centrifugao

T
5
15
2
10
2
3

P2
Pr-Lavagem
Lavagem
Enxaguamento
Lavagem
Enxaguamento
Centrifugao

T
10
20
2
10
2
3

P3
Pr-Lavagem
Lavagem
Enxaguamento
Tratamento
Enxaguamento
Lavagem
Enxaguamento
Centrifugao

T
10
20
5
2
2
10
2
3

P4
Pr-Lavagem
Lavagem
Enxaguamento
Lavagem
Enxaguamento
Lavagem
Enxaguamento
Centrifugao

T
10
20
2
20
2
10
2
3

Nota: T a durao de cada fase em minutos.

Assume-se que os sinais indicadores de programa escolhido so exclusivos.


A. Faa o Grafcet de nvel 1 que resolva o problema.
B. Faa o Grafcet de nvel 2 e respectiva legenda, tendo em conta o autmato a utilizar.
C. Escreva um programa em linguagem Ladder que traduza o Grafcet anterior e que
seja passvel de implementar no autmato anteriormente referido.

GRAFCET Exemplos

GRAFCET Exemplos
Esta cmara destina-se a realizar dois programas
distintos de esterilizao:
Programa 1:
1. Fecho da porta de entrada, depois de o utilizador
carregar num boto destinado a dar a ordem de
arranque.
2. Subida da presso at 2 bar, o que vai implicar a
subida da temperatura at 134 C. Manuteno
destas condies durante 5 minutos.
3. Descida da presso at 0.5 bar. Manuteno
destas condies durante 2 minutos.
4. Subida da presso at 2 bar, o que vai implicar a
subida da temperatura at 134 C. Manuteno
destas condies durante 10 minutos.
5. Escoamento e arejamento da cmara at se atingir
a presso atmosfrica.
6. Escoamento da cmara durante 2 minutos.
7. Abertura da porta de sada.
8. Fecho da porta de sada e abertura da porta de
entrada aps o operador carregar num boto
destinado a dar essa ordem.

GRAFCET Exemplos
Programa 2:
1. Fecho da porta de entrada, depois de o utilizador
carregar num boto destinado a dar a ordem de
arranque.
2. Subida da presso at 1,7 bar, o que vai implicar a
subida da temperatura at 125 C. Manuteno
destas condies durante 15 minutos.
3. Descida da presso at 0.5 bar. Manuteno
destas condies durante 2 minutos.
4. Subida da presso at 2 bar, o que vai implicar a
subida da temperatura at 134 C. Manuteno
destas condies durante 25 minutos.
5. Arejamento da cmara at se atingir a presso
atmosfrica.
6. Escoamento da cmara durante 2 minutos.
7. Abertura da porta de sada.
8. Fecho da porta de sada e abertura da porta de
entrada aps o operador carregar num boto
destinado a dar essa ordem.

GRAFCET Exemplos
Notas explicativas:
O aumento da temperatura deve-se ao aumento da
presso na cmara. No entanto a temperatura evolui
mais lentamente que a presso, de forma que apesar
da presso na cmara poder ter atingido 2 bar, implica
um certo tempo de espera at se atingirem os 134C.
O mesmo se aplica ao caso dos 1,7 bar e 125 C.
A exausto de vapor, o vcuo, a entrada de vapor e o
escoamento so comandadas por vlvulas
normalmente fechadas.
Para elevar a presso s pode estar aberta a vlvula de
entrada de vapor.
Para colocar a presso em valores negativos s pode
estar aberta a vlvula de vcuo.
Para que a cmara se encontre presso atmosfrica
deve ser aberta a vlvula da exausto de vapor.
Dada a natural condensao dentro da cmara, antes
de se abrirem portas deve ser ligada a vlvula de
escoamento.
As portas so comandadas por cilindros de bi-estveis.
As portas possuem sensores de contacto que
determinam se encontram completamente abertas ou
completamente fechadas.
A escolha do programa a executar feita atravs de
um chave.

GRAFCET Exemplos

GRAFCET Exemplos
Atendendo ao grafcet e diagrama temporal associado (D=500 ms e L= 1000 ms)
Faa a sua implementao em linguagem Ladder.

E2

E2

A
A

GRAFCET Exemplos

FIM

Podem acordar