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INGENIERAELECTRNICA
INTEGRANTES:
SANDOVALHECTOR
TAPIADAYANA
VISCAINOJHONATAN
ASIGNATURA/GRUPO:TEORIADECONTROLI/GRUPO1
TEMA:SISTEMADEPRIMERORDEN
FECHADEENVIO:24DICIEMBREDE2014
FECHADEENTREGA:12ENERODE2015
EJERCICIO3:Lasiguientefiguracorrespondealarespuestaaunescalnunitariodeunsistemadel
cual slo se sabe que es de primer orden. Cul es la funcin de transferencia y el tiempo de
asentamiento?
RESOLUCIN
Hallando el valor de T con la frmula de
pendiente:
1
1
1
80.97
0.012
Dondelapendientesecalculaas:
2
0.0247
Donde
1
1
0.012
Dondeeltiempodeasentamientoes:
.
1
1
80.97
EJERCICIO8:Larespuestaalescalnunitariodelsistemadelcualslosesabequeesdesegundo
ordenestamostradaenlasiguientefigura.Obtengalafuncindetransferenciadeestesistema.
Debidoalagrficasepuedededucirque
setratadeunsistemasubamortiguado,
yaquepresentaoscilaciones,lafuncin
de transferencia se puede representar
como:
Donde:
0,5.
Eltiempopicoes:
1,8
.
Elmximopicosobreelimpulsoes:
0,581 0,5
0,5
Elamortiguamientoes:
ln
ln 0,162
ln 0,162
ln
Lavelocidadangulares:
1,8
1,7453.
Eltrminounitarioseria:
1,7453
1
0,5013
Lafuncinaproximadaseria:
2,034
2,02224
4,068
COMPROBACINENMATLAB
>>num=[2.034]
num=
2.0340
>>den=[12.02224.068]
den=
1.00002.02224.0680
2,017.
0,162;
0,5013.
16,2%.
>>sys=tf(num,den)
sys=
2.034
s^2+2.022s+4.068
Continuoustimetransferfunction.
>>step(num,den)
Ejercicio13:Unsistemadesegundoordenestsubamortiguadoconunfactorde
amortiguamientorelativode0.4yunafrecuenciaangularlibrede10Hz.Determinar:
a. Larelacinentrelasalidaylaentradaeneldominiodes.
0.4;
10
04;
10
1
10
1 0.4
10.91
119
10
4.36
4.36
10
b. Larelacinentrelasalidaylaentradaeneldominiodeltiempocuandoestsujetoauna
entradaescalnunitario.
119
8 119
c. Elporcentajedesobrepasocondichaentrada.
25%
EJERCICIO18:Clasifiquelossiguientessistemastomandoenconsideracinsucomportamiento:
sobreamortiguado,crticamenteamortiguadoosubamortiguado.
Siloscocientesdelaspartesrealessonsuperioresa5ynohayceroscerca,lospolosmscercanosal
ejeimaginariodominarnelcomportamientodelaRespuestatransitoria.
1 39
1 39
9
6
6
6
6
17 5
17 5
2
2
2
2
5
2
25 8
6
2
36
36 36
Siloscocientesdelaspartesrealessonsuperioresa5ynohayceroscerca,lospolosmscercanosal
ejeimaginariodominarnelcomportamientodelaRespuestatransitoria.
Polorealesdistintos,porendeelsistemaescrticamenteamortiguado.
Lospolosquedefinenaltipodesistemaconrespectoasucomportamientodependendelarelacin
entreloscoeficientes y ,asociadosalradicaldelaecuacin:
,
2
64
64
3
4
5
4
5
3
3
3
4
16 20
3
3
9
,
2
Como
,elsistemaessubamortiguadoysuspolosson:
1
2
400
400
Siloscocientesdelaspartesrealessonsuperioresa5ynohayceroscerca,lospolosmscercanosal
ejeimaginariodominarnelcomportamientodelaRespuestatransitoria.
Elsistemaessubamortiguado,loszeroscusanelaumentodelasobreoscilacin.
EJERCICIO23:UnsistemaG1(s)respondeanteunaentradaescalnde7unidadessegnlaFigura
(a).OtrosistemaG2(s)respondeanteunaentradarampaunitariasegnlaFigura(b).Siambos
sistemasseasocianenserie,obtenerlarespuestadelconjuntoanteunaentradaescalnunitaria.
EcuacinG1(s):
1
1
4
0.25
14
3.5
Donde
1
1
0.25
EcuacinG2(s):
T=50=5
1
Respuestadelconjuntoanteunaentradaescalnunitaria:
G(S)=G1(s)*G2(s),=1
1
0.25
1 5
1.25
1
5.25
.
.
EJERCICIO28:Obtenerelsistemadeordenreducido,equivalentealdadoenelsiguientediagrama
debloques,indicandolasdiferenciasenrespuestaaunaentradaescalnunitario.UtiliceMatlab
paragraficarelsistemaoriginalyelsistemareducidoenunamismafigura.
1
1 0,2
0,5
Tenemos3polos
0;
10
0,2
10
7
1
0,2 ;
0,5
1
0,2
10
0,5
0,5;
Para este caso los polos estn muy cerca del eje imaginario, y uno de sus polos esta sobre el eje
imaginario,loquetransformaaestesistemaenunsistemamarginalmenteestable,nosepuedecalcular
unaaproximacinadecuada.
Ejercicio33:Paracadaunadelassiguientesfuncionesderespuesta,determinesiesposibleuna
cancelacinentreelceroyelpolomscercanoalcero.
1
1.2963
26.25
3.5
4
5
1.5556
26.25 4
3.5
5
6
1 6
26.25
4.01
4
5
6
5.30
4.397
6
5
0.033
4.01
0.87
.
4.397
6
5.30
5
0.033
0.87
26.25 4
4.3641 5.2369
4.01
5
6
6
5
5.2369
0.8728 4.3641
0.8728
,
.
Ejercicio38:Paracadaunadelassiguientesfuncionesdetransferenciaquesemuestrana
continuacin,realicelosolicitado:(a)larepresentacingrficadelospolosyceros(utilice
Matlab),(b)escribaunaexpresinparalaformageneraldelarespuestaescalnunitariasin
obtenerlatransformadainversadeLaplace,y(c)clasifiquelossistemasconrespectoasu
comportamiento(sobreamortiguado,crticamenteamortiguadoosubamortiguado).
LITERALA.
5
1,2
1
2
1 1
2
4 2
4 0
LITERALB.
5
3
1
1,2
9
1
2
4 18
5
9
6
4 0
18
LITERALC.
10
70
10
7
30
200
10
20
1 1
4 0
1,2
2
30
4 200
LITERALD.
20
6
144
1 1
4 0
1,2
2
4 144
6
LITERALE.
1,2
0
2
9
1 1
2
4 9
4 0
LITERALF.
5
10
10
1 1
4 0
1,2
2
20
4 100
5
20
100
Ejercicio53:ConsidereelsistemamecnicotraslacionalqueseilustraenlaFigura.Seaplicauna
fuerzade1libra,f(t),ent=0,sib=1encuentreKyM,talquelarespuestaseacaracterizadapor
teneruntiempodeasentamientode4segundosyuntiempopicode1segundo.Adems,cul
eselporcentajedesobreimpulsoresultante?
1
1
1 2
1
2
0.333
0.5
1 1
0.5
0.866
0.866
3.62
24%
4
0.5 1
EJERCICIO43:Paraelsistemaqueseilustraenlafigura,hagalosiguiente:
a) Encuentrelafuncindetransferencia
b) Encuentre ,
,%
PARTEa:
TF:
1
1
5
25
0.2
5
0.04 5
PARTEb:
5
1
2.24
0.46
100%
2%
100%
19.64%
4
0.46 2.24
3.88
1
1.1
2.241
0.125
1
0.469
1.1
2.24 1
0.46
0.35
1.99
1.58
0.46
1.03
62.61
0.56
0.35 rad
EJERCICIO48:Seusanrobotsindustrialesparamilesdeaplicaciones.Lafiguramuestraunrobot
queseempleaparamoverbolsasde55librasdepastillasdesalpormediodeunaventosapara
levantarlasbolsasantesdeponerlasensuposicin.Elrobotpuedemoverhasta12bolsaspor
minuto(Schneider,1992).
Supongaunmodeloparaelcontroladorgiratorioenlazoabiertoylaplantade:
DondeWo(s)eslatransformadadeLaplacedelavelocidaddegirodesalidadelrobotyVi(s)eselvoltaje
aplicadoalcontrolador.
a) Evaluelsobreimpulsoenporcentaje,tiempodeasentamiento,tiempopicoytiempode
levantamientodelarespuestadelavelocidaddegiroenlazoabiertoaunaentradadevoltaje
escaln.Justifiquetodaslassuposicionesdesegundoorden.
b) UtiliceMatlabparasimularelsistemaycompararlosresultadosobtenidosenelincisoa.
Dondelavelocidaddegiroes:
14
50
100
0
1
50
0
14
100+k
0
100
700
14
100+k
100
700
0
14
600 0
0
600
Cuandok=600,elsistemasevuelveoscilatorioy,matemticamente,laoscilacinsemantieneenuna
amplitudconstante.
Obsrvese que los rangos de los parmetros de diseo que conducen a la estabilidad se pueden
determinarutilizandoelcriteriodeestabilidaddeRouth.
Como:
10
600
4
10 1 1
10
1;
1.07
%
100%
1.07 1
0.7
1
0.7 100 70%
ln
ln
ln 0.7
ln 0.7
0.11
GrficaycdigoenMatlab
Cdigo:
>>symss
>>G=100/((s+10)*(s^2+4*s+10));
>>pretty(G)
100
2
(s+10)(s+4s+10)
>>num=[100];
>>den=[11450100];
>>step(num,den)
>>holdon
>>gridon
Calculandoitema:
1;
1.07
100%
1.07 1
0.7
1
0.7 100 70%
ln
ln 0.7
ln 0.7
ln
0.11
CuandoTpseincrementaelpoloen1/Tpseaproximanalorigenenlosplanoss
Tp=1.4(s)
1.4 1
2.25
0.11
0.366
1.019
2.25
5%
3
0.11 2.25
0.493
12.12
EJERCICIO58:Paraelcircuitodelasiguientefigura,encuentrelosvaloresdeR2yCparaobtener
un8%desobreimpulsyuntiempodeasentamientode1msparaelvoltajeentrelos
terminalesdelcapacitor.Laentradavi(t)esunescalnunitario.
;
1
0;
0;
0 ;
1
1 10
10
Altenerelsistemaun8%deimpulso,sesobreentiendequeessuamortiguado.
4 1
1
1 10
1;
10
1;
1
1 10
1
10
2 ;
2 0,62658 ;
ln
ln
1,253159 ;
ln 0,08
ln 0,08
0,62658;
0
0
1
1,25316
6,38 ;