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Capitulo 1
4. Conceptos de IEC 61131-3

4. Conceptos de IEC
61131-3

Prepared By:

T300
Engineering an 800xA System

ABB University
Av. Vicua Mackenna 1602
Santiago Chile
Fono:56-2-471-4371; Fax:56-2-4714399

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Capitulo 1
4. Conceptos de IEC 61131-3

Contenido
4.

Concepto IEC 61131-3..........................................................................................3

4.1 Informacin General .....................................................................................3
4.2 Overview de IEC 61131-3 ............................................................................3
4.3 Elementos comunes.....................................................................................5
4.3.1 Tipos de datos .................................................................................5
4.3.2 Variables..........................................................................................5
4.3.3 Configuracin, recursos y tareas ....................................................5
4.3.4 Unidades de Organizacin de Programas (POU) ..........................6
4.3.5 Funciones ........................................................................................7
4.3.6 Bloques de funcin (Function Blocks), FBs....................................7
4.3.7 Programas.......................................................................................7
4.3.8 Carta Secuencial de Funciones (Sequential Function
Chart), SFC .....................................................................................8
4.4 Lenguajes de Programacin ........................................................................8
4.4.1 Diagrama Ladder.............................................................................9
4.4.2 Lista de Instrucciones .....................................................................9
4.4.3 Diagrama de Bloques de Funciones.............................................10
4.4.4 Texto Estructurado........................................................................10
4.5 Extensiones y simplificaciones de IEC 61131-3 en ABB ..........................11
4.5.1 Configuracin ................................................................................11
4.5.2 Aplicaciones ..................................................................................11
4.5.3 Modulos de Control (Control Modules).........................................11
4.5.4 Conexin a Tareas para Bloques Funcionales ............................11
4.5.5 Conexin a Tareas para Mdulosz de Control.............................11
4.5.6 Constantes de Proyecto................................................................11

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4. Conceptos de IEC 61131-3

4. Concepto IEC 61131-3

4.1 Informacin General
Este captulo contiene el estndar IEC 61131-3 y las extensiones y simplificaciones
incorporadas por ABB en Control Builder.

4.2 Overview de IEC 61131-3

El IEC61131-3 es el primer esfuerzo real para estandarizar los lenguajes de
programacin de los controladores.
El estndar IEC 61131-3 es la suma de los esfuerzos de siete o ms compaas
internacionales, las que representan varias dcadas de experiencia en el campo de
la automatizacin industrial. El estndar, 200 paginas de texto, con ms de 60 tablas
de datos, especifica la sintaxis y semntica de un conjunto unificado de lenguajes de
programacin y una estructura de lenguaje. Est organizado como:
??
??
??
??
??

Parte 1:
Parte 2:
Parte 3:
Parte 4:
Parte 5:

Overview general.
Hardware
Lenguajes de programacin
Guas de usuario
Comunicacin

Una forma de ver el estndar es dividindolo en dos partes:

?? Elementos comunes
?? Lenguajes de programacin

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4.3 Elementos comunes

4.3.1

Tipos de datos

Dentro de los elementos comunes, los tipos de datos estn definidos.

Los tipos de datos comunes son Bolean, Integer, Real, Byte y Word, pero tambin
Date, Time-of-Day y String. Basado en esto, uno puede definir sus propios tipos de
datos, conocidos como tipos de datos derivados. En esta forma uno podra definir un
canal de entrada anloga como un tipo de dato, y reutilizarlo una y otra vez.

4.3.2

Variables

Las variable son solamente asignadas para especificar direcciones de hardware (es
decir, entradas y salidas) en configuraciones, recursos o programas. En esta forma,
se crea un alto nivel de independencia de hardware, soportando la reutilizacin del
software.
El alcance de las variables est normalmente limitado a la unidad de organizacin en
la cual fueron declaradas, es decir, locales. Esto significa que sus nombres pueden
ser re-usadas en otras partes sin ningn conflicto, eliminando otra fuente de errores.
Si las variable fueran a ser usadas en una alcance global, ellas deben ser declaradas
de esa forma (VAR_GLOBAL). Los parmetros pueden tener un valor inicial
asignado en la partida y un reinicio fro (cold restart), en orden a comenzar con el
valor correcto.
4.3.3

Configuracin, recursos y tareas

Para entender esto mejor, demos un vistazo al modelo de software, tal como est
definido en el estndar:

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En el nivel ms alto, el software completo requerido para solucionar un problema

particular de control, puede ser formulado como una Configuracin. Una
configuracin es especfica para un tipo particular de sistema de control, incluyendo
el arreglo de hardware, es decir, recursos de procesamiento, direcciones de memoria
para canales de I/O y capacidades del sistema.
Dentro de una configuracin, se pueden definir uno o ms recursos. Uno puede mirar
el recurso como un procesamiento que es capaz de ejecutar programas IEC.
Dentro de un recurso, una o ms Tareas pueden ser definidas. Las tareas controlan
la ejecucin de un conjunto de programas y/o bloques de funcin. Estas pueden ser
ejecutadas peridicamente o bajo la ocurrencia de algn evento especfico, tal como,
el cambio de una variable.
Los Programas son construidos desde un nmero de distintos elementos de
software escritos en uno de los lenguajes IEC definidos. Tpicamente un programa
consiste de una de Funciones (Functions) y Bloques de Funcin (Function Blocks),
los cuales son capaces de intercambiar datos. Las funciones y los bloques de
funcin, contienen la estructura de datos y un algoritmo.
Comparemos estos con un PLC convencional: este contiene un recurso, ejecutando
una tarea, controlando un programa, ejecutando un lazo cerrado. El IEC 61131-3
adiciona mucho ms que esto, dejando abierto los sistemas involucrando programas
de multi procesamiento y manejo de eventos, los cuales son propiedades requeridas
en los sistemas distribuidos ms complejos. El IEC 61131-3 es configurable para un
amplio rango de aplicaciones, sin tener que aprender lenguajes de programacin.
4.3.4

Unidades de Organizacin de Programas (POU)

Dentro del IEC 61131-3, los programas, bloques de funcin y funciones son llamados
Unidades de Organizacin de Programas (Program Onganization Units) o POU.

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4.3.5

Funciones

El IEC incluye funciones estndares definidas y soporta funciones definidas por el

usuario. Las funciones estndares son para instancias ADD (suma), ABS (valor
absoluto), SQRT, SIN y COS. Las funciones definidas por el usuario, una vez
definidas, pueden ser usadas una y otra vez.
4.3.6

Bloques de funcin (Function Blocks), FBs

Los bloques de funcin son el equivalente a los circuitos integrados, ICs,

representando una funcin de control especializada. Contienen tanto datos como
algoritmos. Tienen una interfase ya definida y son como una caja negra. De esta
forma, estos pueden dar una clara separacin entre los distintos niveles de
programadores o personal de mantenimiento.
Un lazo de control de temperatura o PID, es un excelente ejemplo de un bloque de
funcin. Una vez definido, puede ser usada una y otra vez, en el mismo programa,
por diferentes programa, o en diferentes proyectos. Esto lo hace altamente
reutilizable.
Los bloques de funcin, pueden ser escritos en cualquiera de los lenguajes IEC y en
la mayora de los caso an en C. De esta forma, ellos pueden ser definidos por el
usuario. Los bloques de funcin derivados en el estndar definido de los bloques de
funcin.
4.3.7

Programas

De acuerdo a lo descrito anteriormente sobre la construccin de bloques, se podra

decir que un programa es una red de funciones y bloques de funciones. Un programa
puede ser escrito en cualquiera de los leguajes definidos.

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4.3.8

Carta Secuencial de Funciones (Sequential Function Chart), SFC

El SFC describe grficamente el comportamiento secuencial de un programa. Es

derivado del Petri Nets y el IEC 848 Grafcet, con los cambios necesarios para
convertir la representacin desde un estndar de documentacin a un conjunto de
ejecucin de elementos de control.
El SFC estructura la organizacin interna de un programa y ayuda a descomponer un
problema de control en partes manejables, dentro un ambiente de mantenimiento. El
SFC consiste de pasos, enlazados con Bloques de Accin y Transiciones. Cada paso
representa un estado particular del sistema que est siendo controlado. Una
transicin es algo asociado con una condicin, la cual, cuando es verdadera, provoca
que el paso anterior a la transicin sea desactivado y el paso siguiente sea activado.
Los pasos estn enlazado a los bloques de accin, ejecutando alguna accin de
control. Cada elemento puede ser programado en cualquiera de los lenguajes IEC,
incluyendo SFC en si mismo.

4.4 Lenguajes de Programacin

Dentro del estndar, se definen cuatro lenguajes de programacin. Esto significa que
su sintaxis y semntica tiene que estar definidas. Una vez aprendidos, puede usarse
una amplia variedad de sistemas basados en este estndar.
Hay cuatro leguajes nicos; dos que son textuales y dos grficos:
Textuales
?? Lista de Instrucciones (Instruction List), IL
?? Texto Estructurado (Structured Text), ST
Grficos
?? Diagrama Ladder (Ladder Diagram), LD

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?? Diagrama de Bloques de Funcin (Function Block Diagram), FBD

En la figura anterior, los cuatro lenguajes describen la misma parte del programa.
La eleccin del lenguaje de programa depende de:
??
??
??
??
??

El background del programador

El problema a manejar
Cuan minuciosamente esta especificado el problema
La estructura del sistema de control
La interfase hacia otra persona/departamento

Los cuatro lenguajes estn interlazados: proporcionan un conjunto comn, con

enlace a la experiencia existente.
4.4.1

Diagrama Ladder

Tiene su raiz en Estados Unidos. Est basado en la representacin grfica de un

diagrama escalera de rels.

4.4.2

Lista de Instrucciones

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Es la contraparte Europea. Como un lenguaje textual, es parecido al assembler.

4.4.3

Diagrama de Bloques de Funciones

Es muy comn en los procesos industriales. Expresa el comportamiento de

funciones, bloques de funcin y programas como un conjunto de bloques grficos
interconectados, como en un diagrama de circuito electrnico. Ve el sistema en
trminos de flujos de seales entre elementos de procesamiento.

4.4.4

Texto Estructurado

Es un lenguaje muy poderoso con su raiz en Ada, Pascal y C. Puede ser usado
para definir la naturaleza de un bloque de funcin compleja, el cual puede ser usado
dentro de cualquiera de los otros lenguajes.

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4.5 Extensiones y simplificaciones de IEC 61131-3 en ABB

4.5.1

Configuracin

El termino Configuracin no es usado en el modelo de software de Control Builder M

Professional. Los Recursos tambin han sido excluidos. En cambio la Aplicacin
reemplaza ambos: Configuracin and Recursos.
4.5.2

Aplicaciones

Una Aplicacin es un contenedor de cdigo reemplazando la combinacin de

Configuracin and Recursos del Modelo de Software de IEC 61131. Hay sin
embargo, una correlacin no directa entre una Aplicacin y un Controlador. Una
aplicacin puede contener Programas and Control Modules y estos pueden ser
descargados a diferentes controladores independientemente.
4.5.3

Modulos de Control (Control Modules)

Los Mdulos de Control son contenedores de cdigo reemplazando el primer nivel

(Programas) y unidades del Segundo nivel (Bloques Funcionales) del modelo de
software IEC. Los Modulos de Control muestran varias improvisaciones comparados
a los POU:s IEC, por ejemplo la interfaz grfica.

4.5.4

Conexin a Tareas para Bloques Funcionales

Los bloques funcionales dentro de bloques funcionales pueden ser conectados a

tareas independientemente de la tarea del programa o del bloque funcional del
primer nivel. Esto es una extensin al estndar IEC el cual requiere conexiones
individuales solo para los bloques funcionales del primer nivel.
4.5.5

Conexin a Tareas para Mdulosz de Control

Los Mdulos de Control pueden ser individualmente conectados a tareas.

4.5.6

Constantes de Proyecto

Las Constantes de Proyecto son extensiones al estndar. El estndar requiere la

posibilidad para bloquear los valores de variables por la declaracin de ellas como
constantes.