08 Cinemática Del Sólido Rígido (GIE)

11/4/2014
Cinemtica del slido rgido (GIE)
Cinemtica del slido rgido (GIE)

De Laplace
Introduccin
La cinemtica del slido rgido es una parte de la mecnica que trata con un modelo de
sistemas de partculas que se pueden considerar como unidas rgidamente, de forma que las
distancias entre ellas permanecen constantes.
Este tema trata de la descripcin y propiedades de los posibles movimientos de tales slidos,
as como de la cinemtica asociada a los contactos entre slidos. Este tema se puede
extender en gran medida (as en esta misma wiki, pueden consultarse las notas sobre
cinemtica del slido, movimiento relativo y movimiento plano, del Grado en Ingeniera de
Tecnologas Industriales, que tratan del mismo tema).
Aqu consideraremos una versin ms resumida, estructurada en los siguientes contenidos:
Concepto de slido rgido
Tipos de movimientos rgidos
Contacto entre slidos
Movimiento plano
Problemas
Obtenido de
"http://laplace.us.es/wiki/index.php/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido_(GIE)"
Categoras: Cinemtica del slido rgido (GIE) | Fsica I (GIE)
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido_(GIE)
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1 Concepto de slido rgido
1.1 Compresibilidad nula
1.2 Extensin indefinida
2 Condicin de rigidez
2.1 Condicin geomtrica
2.2 Condicin cinemtica
3 Grados de libertad
1 Concepto de slido rgido

1.1 Compresibilidad nula
Prcticamente todos los sistemas de la naturaleza se pueden tratar como sistemas de
partculas. Sin embargo, cuando los sistemas incluyen un nmero excesivo de
partculas (del orden del nmero de Avogadro), resulta impracticable el tratarlo
como agregados de partculas individuales, tanto por la complejidad matemtica que
implica, como por el hecho de que se desconoce la mayor parte de la informacin
relevante (posiciones y velocidades de todas y cada una de las partculas, as como
las leyes de fuerzas con la que interactan).
Por ello, se renuncia a una descripcin microscpica y se elabora modelos
macrscopicos mucho ms sencillos y de experimentacin directa. Los sistemas
macroscpicos suelen clasificarse en diferentes estados de la materia: slidos,
lquidos, gases y plasmas. De estos, los tres ltimos se agrupan conjuntamente en el
concepto de fluidos, por oposicin a los slidos.
La diferencia entre un fluido y un slido es que mientras el fluido se adapta a la
forma del recipiente que lo contiene, el slido no lo hace. Tambin se distinguen en
su comportamiento cuando se ejerce una fuerza tangente a su superficie (fuerza de
cizalla). Un fluido adquiere una velocidad en la direccin de la fuerza (velocidad
dependiente de la viscosidad del fluido), mientras que un slido se deforma en dicha
direccin.
Todos los slidos son deformables cuando se aplica una fuerza sobre ellos, y el grado
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Concepto_de_slido_rgido[11/04/2014 15:38:48]
con que lo hacen se mide por su elasticidad. En el caso de un resorte, esta

deformabilidad se mide con la constante de recuperacin que aparece en la ley de
Hooke.
Cuanto menor es la compresibilidad de un slido (o mayor su constante de
recuperacin) ms indeformable es, ms fuerza es necesaria para conseguir una
dilatacin dada. Por ejemplo, de acuerdo con la ley de Hooke, la dilatacin de un
resorte viene dada por
cuando
la deformacin tiende a cero, sea cual sea la fuerza aplicada.
Un primer estudio de los slidos consiste, por tanto, en hacer el modelo de slido
completamente indeformable, o slido rgido.
1.2 Extensin indefinida

Todo slido real est formado por un gran
nmero de partculas materiales que ocupan una
extensin finita en el espacio y poseen, en
conjunto, una forma definida. Habr puntos del
espacio que estarn ocupados por alguna
partcula material y habr puntos en los que no
habr partcula alguna, bien porque se hallen en
el exterior del slido real, bien porque se
encuentren en los intersticios entre las
partculas materiales.
Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis
de las velocidades y aceleraciones de un slido,
objeto de este tema, no necesitamos considerar
este tamao finito, ni la forma de los slidos. Podemos suponer un slido ideal
extendido a todo el espacio, cuya distribucin de velocidades es la correspondiente al
slido real que estemos estudiando. Al aplicar este slido ideal a un caso concreto,
basta tener en cuenta que para aquellos puntos exteriores (o interiores) al slido en
los que no hay partculas de este, no tiene sentido asignarles una velocidad.
Un slido ideal queda entonces identificado por un cierto sistema de referencia, y
cada punto del espacio, sean cuales sean sus coordenadas, puede tratarse como parte
del slido.
2 Condicin de rigidez
2.1 Condicin geomtrica
Matemticamente, un slido rgido se

caracteriza por ser un sistema de
partculas tal que la distancia entre cada
par de partculas que lo componen
permanece constante en cada momento
Esta es la condicin geomtrica de

rigidez.
Puesto que se aplica a cada par de
partculas supone N(N 1) / 2 vnculos
geomtricos (tantos como el nmero de
pares de partculas), si bien muchos de
ellos son redundantes en cuanto a que son consecuencia unos de otros.
2.2 Condicin cinemtica

Cada ligadura geomtrica implica una relacin entre las velocidades posibles, ya que
si la distancia entre un par de partculas es constante, no puede ser que sus
velocidades nos digan que se estn acercando o alejando. Obtenemos estas relaciones
derivando en la expresin de los vnculos geomtricos.
Elevando al cuadrado
y derivando esta expresin respecto al tiempo obtenemos la condicin sobre las

velocidades.
Esta es la condicin cinemtica de rigidez,
Esta condicin nos dice que la velocidad relativa del punto B respecto del A (esto es,
la que mide un observador situado en A y movindose con este punto) es ortogonbal
al vector de posicin relativa
Esta condicin cinemtica se puede visualizar. Si estamos solidariamente unidos al

punto A, vemos al punto B siempre a la misma distancia, es decir, se encuentra sobre
la superficie de una esfera imaginaria. Al moverse sobre la esfera, su velocidad es
tangente a la superficie y perpendicular al radio, que es el vector de posicin
relativo. Por tanto la velocidad relativa y la posicin relativa son ortogonales.
La condicin cinemtica la podemos escribir tambin como
o, empleando el vector de posicin relativo
Introduciendo el vector unitario en la direccin del segmento que une los dos puntos
y en el sentido de la partcula i a la k.
queda
siendo cada miembro la

proyeccin de la velocidad en
la direccin del vector
La condicin cinemtica de rigidez implica que, dadas dos partculas, i y k, la

proyeccin de sus respectivas velocidades sobre la recta que las une es la misma. Por
ello se dice que el campo de velocidades es equiproyectivo.
El que las dos proyecciones sean iguales quiere decir que la componente de las
velocidades en esa direccin es la misma; las dos partculas avanzan o retroceden a lo
largo de esa lnea en igual medida, manteniendo su distancia relativa.
3 Grados de libertad
El nmero de grados de libertad de un sistema se define como el nmero de
coordenadas del sistema menos el nmero de ecuaciones de vnculos independientes
que relacionan dichas coordenadas. En muchos casos el nmero de grados de libertad
equivale al nmero de variables necesarias para describir el movimiento del sistema.
Cuntos grados de libertad tiene un slido rgido? El nmero de coordenadas es 3N,
siendo N el nmero de partculas. En un slido macroscpico este nmero es
gigantesco, pero es claro que para describir el movimiento de un slido no
necesitamos tantas variables, ya que la condicin de rigidez impone muchos vnculos.
Para ver el nmero de variables necesarias consideramos primero una sola partcula.
Para dar su posicin necesitamos 3 variables, por ejemplo, sus coordenadas
cartesianas.
Situamos ahora una segunda partcula. Su posicin tiene 3 coordenadas, pero una de
ellas es conocida, ya que sabemos que la distancia a la primera partcula es
constante. La posicin de la segunda partcula se encuentra sobre una esfera de radio
d12 alrededor de la primera y para dar una posicin sobre una esfera solo necesitamos
2 variables (latitud y longitud, por ejemplo).
Una tercera partcula se encuentra a una distancia d13 de la primera y a una distancia
d23 de la segunda. La posicin de esta tercera partcula se encuentra por tanto sobre
la circunferencia interseccin de una esfera de radio d13 alrededor de la primera y
una esfera de radio d23 alrededor de la segunda, y para localizar una posicin
concreta sobre una circunferencia solo necesitamos 1 variable.
Para una cuarta y siguientes, la distancia a las tres primeras nos define de forma
unvoca su posicin, por lo que no precisamos variables adicionales.
Por tanto, el nmero de grados de libertad de un slido rgido es 3+2+1 = 6. Dando
seis datos, que pueden ser diferentes segn las circunstancias, podemos describir de
manera completa la posicin de un slido rgido.
Una forma alternativa de comprobar que un slido rgido tiene 6 grados de libertad
consiste en pensar que la posicin del slido queda unvocamente determinada
conocidas las posiciones de tres puntos no alineados del mismo. Tres puntos se
describen mediante un total de 9 coordenadas (por ejemplo, 3 x 3 coordenadas
cartesianas), pero esas 9 coordenadas no son independientes ya que deben satisfacer
3 ecuaciones de ligadura: las ecuaciones que establecen las distancias relativas
constantes entre dichos puntos. Por tanto, el nmero de grados de libertad del slido
se reduce a 9 3 = 6.
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1 Campo de velocidades
2 Estado de reposo
3 Movimiento de traslacin
3.1 Traslacin permanente
4 Movimiento de rotacin
4.1 Propiedades generales
4.2 Movimiento con un punto fijo
4.3 Movimiento con un eje fijo
5 Movimiento helicoidal
6 Caso general
7 Campo de aceleraciones
1 Campo de velocidades
Cuando un slido se mueve, cada uno de sus puntos lo har, en principio, con una
velocidad diferente. Tenemos entonces que la distribucin de velocidades forma un
campo vectorial
La velocidad de cada punto es un vector ligado a dicho punto y por tanto carece de
sentido hablar de la velocidad de un slido, como si fuera algo nico. Podremos
hablar de la velocidad de un punto del slido, o, en su caso, de la velocidad de su
centro de masas, pero no de la velocidad del slido como un todo.
De acuerdo con el modelo de slido ideal, podemos suponer esta distribucin de
solo tendr
velocidades como extendida a todo el espacio. En un slido real,
significado en aquellos puntos en que haya partculas materiales.
La condicin de rigidez impone limitaciones a las posibles distribuciones de
velocidades. Solo aquellos movimientos que preservan las distancias entre los puntos
son admisibles. Estos movimientos posibles se conocen como movimientos rgidos.
Puede demostrarse que la forma ms general del campo de velocidades de un slido
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Tipos_de_movimientos_rgidos[11/04/2014 15:39:06]
(segn el Teorema de Chasles) es
siendo y dos vectores independientes de la posicin (pero no del tiempo, no son

constantes en general). Aqu es la posicin respecto a un cierto punto O que
tomamos como origen de coordenadas.
Al vector se le conoce como velocidad angular (instantnea) o vector
rotacin del slido. Ms adelante se le da una interpretacin geomtrica.
En principio es una cantidad que resulta de la solucin de las ecuaciones y
que no tendra por qu tener un significado fsico. No obstante, es evidente
, lo
que coincide con la velocidad instantnea del origen de coordenadas
que justifica su notacin.
Es inmediato comprobar que esta expresin del campo de velocidades satisface la
condicin cinemtica de rigidez. Si A y B son dos puntos cualesquiera del slido:

De esta prueba vemos que el punto que tomemos como referencia no tiene nada de
espacial. La expresin que hemos dado puede tambin escribirse
siendo
el vector de posicin del punto P respecto al origen de coordenadas. Si ahora

consideramos en lugar del punto O, un punto A diferente tenemos, por el resultado
anterior
que es completamente anloga a la anterior, sustituyendo O por A y cambiando la

velocidad correspondiente.
Por tanto, el campo de velocidades queda completamente definido cuando la
y la velocidad angular del slido, que es la
velocidad de un punto cualquiera A,
se denomina la reduccin del campo de
misma para todos. Al par
velocidades en el punto A (al cual se denomina centro de reduccin)
En particular, el punto A puede ser la posicin del centro de masas y tenemos la
relacin correspondiente para posiciones y velocidades relativas al CM
donde
representan la posicin y la velocidad relativa al centro de masas
Una consecuencia de la equivalencia de todos los puntos de referencia es que

aunque la velocidad es diferente segn el punto que tomemos, la velocidad
angular es la misma para todos los puntos de referencia.
El que el campo de velocidades quede descrito conociendo las tres componentes de
y las tres de se corresponde con el que el movimiento de un slido rgido
tenga 6 = 3+3 grados de libertad.
No es esta la nica forma de determinar la velocidad de cada punto. Tambin
podemos dar la velocidad de tres puntos no colineales del slido (9 datos),
sometidos a los 3 vnculos de que las distancias entre ellos permanecen constantes.
Un aspecto hay que remarcar no una, sino cada vez que se emplea la frmula
anterior: est expresin slo nos da la distribucin de velocidades en un instante
dado. Nos da una instantnea del movimiento. Pero, dado que y son funciones
del tiempo, la frmula no nos dice dnde van a estar las partculas un intervalo de
tiempo despus. El movimiento de un slido puede ser extremadamente complicado.
2 Estado de reposo
El caso ms simple de estado de movimiento es el que tiene
En este caso todos los puntos del slido se encuentran en reposo:
Equivalentemente, este estado se puede enunciar diciendo que si tres puntos no

colineales de un slido se encuentran en reposo, entonces todos los dems tambin
estn en reposo.
El estado de reposo puede ser
Instantneo
Si la velocidad de todos los puntos se anula en un momento dado, para al
instante siguiente dejar de ser nula.
Permanente
Si este estado se mantiene durante un cierto intervalo de tiempo.
3 Movimiento de traslacin
Un movimiento de traslacin se caracteriza porque (siendo
) la velocidad
angular es nula:
En este caso, el campo de velocidades se reduce a
esto es, todos los puntos del slido se mueven con la misma velocidad instantnea.
Cuando esto ocurre se dice que el slido experimenta un movimiento de traslacin.
Si fijamos un sistema de ejes al slido,
estos mantienen su orientacin en un
movimiento de traslacin.
Equivalentemente, el movimiento de
traslacin se puede enunciar afirmando
que si tres puntos no colineales del
slido tienen la misma velocidad, todos
los dems tambin tienen la misma.
Hay que insistir en que hablamos de
velocidades instantneas y del
movimiento relativo de los diferentes
puntos del slido. Un movimiento de
traslacin NO significa que el slido se
mueve en lnea recta, o a velocidad
constante.
Por ejemplo, consideremos el
movimiento de un vagn de una noria. Puesto que ste no se da la vuelta, sino que
conserva en todo momento su orientacin vertical, llegamos a la conclusin de que
el slido experimenta un movimiento de traslacin. Cada uno de sus puntos se
mueve en cada instante con la misma velocidad que el resto de los puntos, aunque
esta velocidad sea cambiante.
3.1 Traslacin permanente

En el caso ms restrictivo
implica un movimiento de traslacin permanente: los ejes ligados al slido

conservan su orientacin en cada instante y el movimiento de cada uno de los puntos
del slido reproduce exactamente el de cualquier otro de ellos.
En una traslacin permanente, la posicin relativa de un punto cualquiera k respecto
a otro punto arbitrario i se mantiene constante en mdulo, direccin y sentido.
Un movimiento de traslacin permanente no tiene por qu ser ni rectilneo ni

uniforme. Como en el caso de la noria, es posible que cada uno de los puntos
describa una circunferencia en torno a un centro (siendo este centro diferente para
cada punto del slido).
4 Movimiento de rotacin
4.1 Propiedades generales
Supongamos ahora que
de forma que la velocidad instantnea de cada punto se reduce a
Esta forma del campo de velocidades posee una serie de propiedades que lo
identifican como movimiento de rotacin:
La velocidad del punto O de referencia es nula
Todos los puntos situados en la recta que pasa por O y tiene la direccin de
poseen velocidad nula:
Esta lnea se conoce como eje instantneo de rotacin (EIR).
Dos puntos situados sobre una recta paralela al eje de rotacin poseen la
misma velocidad
Esto quiere decir que la estructura del campo de velocidades es la misma si

consideremos planos paralelos entre s y perpendiculares al EIR.
Inversamente, si dos puntos poseen la misma velocidad instantnea, el EIR es
paralelo a la recta que pasa por estos dos puntos
La velocidad de cualquier punto
que no pertenezca al EIR es
perpendicular al eje de rotacin.
Por tanto, si consideramos un
plano perpendicular al eje
instantneo de rotacin por un
punto I de este mismo eje, todos
los puntos de este plano poseen
una velocidad contenida en dicho
plano.
Todos los puntos a la misma
distancia del eje poseen la misma
rapidez instantnea. Si
consideramos un plano
perpendicular al eje instantneo de rotacin, e I es la interseccin del eje y el
plano, entonces
siendo el ngulo que el vector de posicin forma con el eje de giro. Pero
justamente
es la distancia del punto
al eje de giro. Para todos los puntos situados a la
misma distancia del eje d, la rapidez vale
La celeridad de cada punto es proporcional a su distancia al eje. Justo en el
eje la rapidez es nula, aumentando linealmente con d, la distancia al eje.
El sentido de las velocidades cumple la regla de la mano derecha respecto al
vector .
Alternativamente, el movimiento de rotacin se puede caracterizar a partir del
estado de dos puntos cuya velocidad es nula y un tercero, , no colineal con ellos,
con velocidad no nula, . En ese caso el resto del campo de velocidades es el de
una rotacin pura con eje el que pasa por los dos primeros puntos y con velocidad
siendo d la distancia de a la recta que pasa por los otros
angular de mdulo
dos.
Al estudiar el movimiento de rotacin y describir las velocidades segn la ley se
puede adquirir la idea errnea de que las partculas del slido describen un
movimiento circular. Eso NO es correcto. Lo que hemos hecho es describir la
distribucin instantnea de velocidades, esto es, qu velocidad tiene cada punto del
slido en un instante dado, pero no hemos analizado cmo se mueve cada punto a lo
largo del tiempo (en trminos llanos, hemos tomado una fotografa, no una pelcula
de vdeo).
Consideremos el caso de un cilindro que rueda sobre el suelo. La lnea de contacto

esta formada por puntos con velocidad nula y por tanto se trata de un eje
instantneo de rotacin. El cilindro est efectuando una rotacin pura instantnea
en torno a esta lnea de contacto (y no respecto al eje del cilindro, como podra
pensarse), pero la trayectoria de cada punto del cilindro no es una circunferencia,
sino una cicloide (tcnicamente, para los puntos que no son de la superficie exterior
es una cicloide acortada).
La razn es que aunque instantneamente est rotando en torno a esta lnea, el eje
de rotacin va cambiando en el tiempo.
4.2 Movimiento con un punto fijo

Supongamos el caso particular
En este caso tenemos un punto O para el cual
la velocidad es siempre nula y, por tanto, se
encuentra permanentemente en reposo.
El movimiento del slido es, en cada instante
una rotacin en torno a un eje que pasa por
este punto.
No podemos asegurar que haya ms puntos
permanentemente en reposo, ya que la
orientacin del eje de giro puede cambiar con
el tiempo haciendo que los puntos
instantneamente en reposo sean diferentes
en cada momento. La trayectoria de cada punto individual puede ser
extremadamente complicada. NO describen una circunferencia.
El ejemplo tpico de movimiento de un slido con un punto fijo es el balanceo de
una peonza o de un girscopo.
4.3 Movimiento con un eje fijo

Supongamos el caso aun ms restrictivo
esto es, la velocidad angular, aunque puede ser variable en el tiempo, posee
siempre la misma direccin.
En este caso, el eje de rotacin es siempre el mismo y todos sus puntos estn
permanentemente en reposo. Se dice entonces que tenemos un movimiento con un
eje fijo (eje permanente de rotacin), y que el slido es un rotor.
Este es el tpico movimiento de un slido ensartado a un eje permanente. Para este
caso, s es cierto que la trayectoria de los diferentes puntos es una circunferencia (o
un arco de circunferencia).
Un ejemplo es el de un pndulo cuya barra es rgida y por tanto de longitud
constante. La lenteja del pndulo efecta un movimiento que, aunque oscilante, es
de rotacin en torno a un eje fijo.
5 Movimiento helicoidal
Consideremos ahora el caso ms general en que ni
paralelos.
ni
son nulos, pero s
En la expresin anterior representa el unitario en la direccin de la velocidad

angular. vd es la componente de la velocidad del punto O en la direccin de este
unitario. A esta cantidad se la conoce como velocidad de deslizamiento. Puede ser
tanto negativa como positiva, dependiendo de si el avance es el sentido de la
velocidad angular u opuesto a l.
En este caso, la velocidad de cada punto ser de la forma
esto es, se compone de una velocidad de avance en la direccin del eje definido por
y de una rotacin en torno a dicho eje.
La
componente paralela a
una traslacin
es la misma para todos los puntos, por tanto equivalente a
La componente perpendicular a esta direccin es anloga a la de un movimiento de

rotacin
En el movimiento helicoidal, por tanto, existe un movimiento de rotacin en torno

un eje acompaado de un deslizamiento en la direccin del eje, siendo la
distribucin de velocidades instantneas equivalente a la de un tornillo.
El anlogo al eje de rotacin en este movimiento es el eje instantneo de rotacin y
mnimo deslizamiento (EIRMD), en el cual las partculas tienen velocidad nula de
rotacin, pero conservan su velocidad de avance en la direccin del eje.
La estructura del campo de velocidades posee las mismas propiedades que el de una
rotacin, salvo en el aadido de una componente paralela al eje.
La rapidez de los puntos del slido no se anula en ningn punto
siendo mnima en los puntos del EIRMD.
6 Caso general
Supongamos ahora el caso general, con y arbitrarios, nulos o no y paralelos o
no, de forma que la velocidad de un punto P tiene la forma
Vemos, por la propia expresin, que el campo de velocidades equivale a una

traslacin simultaneada con una rotacin. Pero el resultado de esta composicin
puede reducirse a una traslacin pura? A una rotacin pura? A un movimiento
helicoidal? O es algo ms complicado en el que tenemos una rotacin acompaado
de una traslacin oblicua, como una especie de tornillo doblado?
no puede reducirse a una traslacin ya que la velocidad instantnea vara
Si
de punto a punto.
La clave para el anlisis es que podemos descomponer en una parte paralela a la
velocidad angular y una perpendicular a ella segn la frmula general
con
Llevando esto a la expresin del campo de velocidades queda
cuya notacin se puede abreviar como
con
Esto nos permite caracterizar completamente el movimiento

Si
y
el estado es de reposo (instantneo, en general).
Si
y
se trata de una traslacin
Si
y
(porque
o es ortogonal a la velocidad angular) se
trata de una rotacin instantnea en torno a un EIR paralelo a la velocidad
angular que pasa por (para el cual se anula la velocidad en ese caso).
Si
y
es un movimiento helicoidal instantneo en torno a un
EIRMD paralelo a la velocidad angular que pasa por (para el cual la velocidad
y es paralela a la velocidad angular).
vale
La ecuacin del EIRMD (o EIR, en su caso) es la de una recta que pasa por un punto y
de la cual conocemos su vector director
7 Campo de aceleraciones
Derivando respecto al tiempo en la expresin del campo de velocidades obtenemos
la aceleracin de punto P
Siendo
llegamos a la expresin del campo de aceleraciones
A diferencia del campo de velocidades, el campo de aceleraciones no es

equiproyectivo:
Solo en el caso de traslacin o reposo instantneos se cumplir la equiproyectividad.

Dos consideraciones prcticas.
El campo de aceleraciones requiere conocer tres vectores (esto es, 9 datos,
frente a los 6 del campo de velocidades):
La aceleracin de un punto O,
.
La velocidad angular instantnea, .
La aceleracin angular, , derivada temporal de la velocidad angular.
La aceleracin de un punto P se puede calcular derivando la velocidad slo si
. Conocerla en un instante no es
se conoce sta como funcin del tiempo
suficiente.
El conocimiento del campo de aceleraciones es especialmente til cuando tenemos
un punto fijo O, para el cual
y deseamos hallar la aceleracin de otro punto
en concreto, en particular, del centro de masas del slido.
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1 Slidos vinculados. Pares cinemticos
1.1 Clasificacin
2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento
1 Slidos vinculados. Pares cinemticos

El movimiento de un slido respecto a otro puede estar
limitado por la presencia de vnculos o ligaduras. Por
ejemplo, en una articulacin como la de la biela y la
manivela, el punto de la articulacin pertenece
permanentemente a ambos slidos, lo que reduce el
nmero de grados de libertad y limita el espectro de
movimientos posibles.
Cuando tenemos dos slidos vinculados se dice que
tenemos un par cinemtico. Si lo que tenemos es una
sucesin de slidos vinculados, por ejemplo en un brazo
robtico con varias articulaciones, se dice que tenemos
una cadena de slidos.
Los dos slidos que forman un par cinemtico pueden considerarse como slidos independientes, modelando el vnculo por
una ecuacin que limita los valores posibles de las velocidades y aceleraciones de los puntos de contacto o del slido
completo.
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Contacto_entre_slidos[11/04/2014 15:39:39]
Consideraremos que tenemos un slido 1, que tratamos como fijo, y un segundo slido 2, que consideramos en
movimiento respecto al 1. La existencia de pares cinemticos conocidos aconseja reducir el movimiento relativo en el punto
donde se encuentra el vnculo. De esta forma puede eliminarse componentes de la velocidad o de la velocidad angular ,
simplificando las expresiones y permitiendo la identificacin del movimiento relativo.
1.1 Clasificacin
Par cilndrico (corredera cilndrica)
El slido 2 est obligado a girar en torno a un cierto eje, sobre el cual puede haber una cierta velocidad de
deslizamiento. Si hacemos que este eje sea OZ y A un punto del eje se verifica
En principio las dos magnitudes poseen valores independientes y arbitrarios (dos grados de libertad relativa). El
movimiento {21} es un movimiento helicoidal con EIRMD el que apunta en la direccin fijada por el vnculo.
Ocasionalmente, puede resultar una rotacin pura, cuando vd = 0.
Par helicoidal (tornillo)
Como en el anterior, el slido 2 gira en torno a un eje dado, sobre el cual se desliza, pero la velocidad de deslizamiento
no es arbitraria, sino que est condicionada por el paso de rosca, b, que es la distancia que avanza cuando gira una
vuelta completa. Slo existe pues un grado de libertad relativo. Esto se modela como
De nuevo el movimiento relativo es uno helicoidal, con EIRMD el del tornillo. En este caso, al existir una relacin entre
ambas velocidades, el movimiento no puede reducirse a una rotacin.
Par de revolucin (bisagra)
De nuevo el eje de giro est fijado, pero ahora la velocidad de deslizamiento es nula.
Es un caso particular del par helicoidal, haciendo b = 0. Hay un grado de libertad relativa. Este par cinemtico es el que
se aplica a una rueda respecto a un eje en el que est ensartada. El movimiento relativo {21} es una rotacin pura con
EIR el fijado por el vnculo.
Par de revolucin instantneo (engranaje)
El punto de contacto entre los slidos se encuentra instantneamente en reposo, y el slido 2 slo puede rotar en torno a
un cierto eje.
El movimiento relativo es una rotacin en torno a un EIR que pasa por A y que tiene la direccin permitida por el vnculo.
Este vnculo incluye tambin el movimiento de una rueda respecto al suelo, cuando dicha rueda no puede desplazarse
lateralmente, sino solo en una direccin.
Par de deslizamiento (corredera rectangular)
El slido 2 puede deslizarse a lo largo de un cierto eje, pero no puede girar en torno a l (un nico grado de libertad
relativa)
El movimiento relativo en este caso es una traslacin, siendo la velocidad de todos los puntos en la direccin fijada por
el vnculo.
Par esfrico (rtula o articulacin)
El punto A (centro de la rtula) es un punto fijo en el movimiento relativo de los dos slidos. El slido 2 puede girar
libremente (pero no trasladarse) respecto al 1. Por ello
El movimiento relativo del slido 2 respecto al 1 es siempre una rotacin pura en torno a un eje que pasa por A. Existen
tres grados de libertad relativa rotacionales.
Par esfrico instantneo (rodadura y pivotamiento)
El punto de contacto entre los slidos se encuentra en reposo instantneo, pudiendo el slido 2 rotar alrededor de
cualquier eje que pase por el punto de contacto.
El movimiento es de nuevo una rotacin pura en torno a un eje que pasa por el punto A.
Par rgido (empotramiento, voladizo o cantilever)
Los dos slidos forman en realidad uno solo, ya que en el punto de contacto la unin es rgida
El slido 2 se encuentra en reposo respecto al 1 (cero grados de libertad relativa).

Pares Cinemticos
Cilndrico
Helicoidal
De revolucin
De revolucin instantneo
De deslizamiento
Esfrico
Esfrico instantneo
Rgido
Estos pares pueden combinarse entre s, aumentando (o reduciendo en su caso) el nmero de grados de libertad relativos.
As, por ejemplo, una junta cardn o junta universal combina dos pares de revolucin, permitiendo orientaciones arbitrarias
del slido 2 respecto al 1. Por ello, es comn en todo tipo de brazos articulados. En este sentido se asemeja a una rtula, con
la diferencia de que no permite la rotacin en torno a uno de los tres ejes posibles.
2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento

Cuando tenemos dos slidos en contacto, tales que un punto del slido 2 se
encuentra sobre una superficie del slido 1 (por ejemplo, una pelota sobre una
mesa), es posible que el punto de contacto est en reposo relativo (como en el
par esfrico instantneo o el de revolucin instantneo), o que no lo est.
Cuando el punto de contacto posee una cierta velocidad se dice que existe
deslizamiento entre los slidos. Se define la velocidad de deslizamiento entre
los slidos como la del punto de contacto,
Esta velocidad ser necesariamente tangente a la superficie y por tanto
ortogonal a , el vector normal a la superficie.
Por otra parte, la velocidad angular puede tener una parte en la direccin
perpendicular a la superficie, esto es, el slido 2 posee un giro en torno a un eje
perpendicular a la superficie (y paralelo, por tanto, al vector ). Cuando esto
ocurre se dice que el slido 2 pivota sobre el uno y esta componente de la
velocidad angular se denomina velocidad angular de pivotamiento.
Adems de la posible parte perpendicular a la superficie, la velocidad angular posee una parte tangente a la superficie (y
perpendicular a , por tanto), de forma que el slido 2 posee una componente de giro a en torno a un eje paralelo a la
superficie. Se dice entonces que tenemos rodadura en el punto de contacto, siendo la velocidad angular de rodadura
En un movimiento general tendremos las tres componentes: rodadura, deslizamiento y pivotamiento, siendo la velocidad de
cualquier punto del slido 2
No obstante, en muchas ocasiones algunas de estas componentes son nulas. As, tenemos los casos:
Rodar y pivotar sin deslizar
La velocidad de deslizamiento es nula
El movimiento instantneo del slido 2 es una rotacin pura en torno a un cierto eje que pasa por el punto de contacto.
Este es el movimiento que describe habitualmente, por ejemplo, una bola que se mueve sobre una superficie horizontal
con rozamiento.
Rodar sin deslizar
Si no se indica que existe pivotamiento, se supone que este es nulo, en este caso, la velocidad angular es tangente a la
superficie del slido 1. El movimiento relativo es una rotacin pura alrededor de un eje tangente a la superficie de 1.
Este es el movimiento de un disco que rueda sobre un plano. As, respecto al suelo, una rueda de un coche no rueda en
torno a su eje, sino en torno a un eje que pasa por el punto donde toca el suelo y es tangente a este.
Deslizamiento sin rodadura
La velocidad angular es nula (se supone que tampoco hay pivotamiento) y el slido 2 se traslada respecto al 1 con la
velocidad
Esto ocurre, por ejemplo, cuando se arrastra un cierto slido (una caja, por ejemplo) sobre otro.
Estas situaciones pueden venir obligadas por los pares cinemticos. As un par de deslizamiento implica deslizamiento sin
rodadura ni pivotamiento; un par esfrico, rodadura y pivotamiento sin deslizamiento; un par de revolucin, rodadura sin
deslizamiento ni pivotamiento; etc.
Deslizamiento
Rodadura
Pivotamiento
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Movimiento plano
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Movimiento plano
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1 Definicin de movimiento plano
2 Propiedades del movimiento plano
3 Determinacin del CIR
3.1 Procedimiento analtico
3.2 Procedimiento geomtrico o grfico
1 Definicin de movimiento plano

De entre los posibles movimientos de un slido rgido, se dice que un slido 2
realiza un movimiento plano respecto a un slido 1 si los desplazamientos de
todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de
referencia ligado al slido 1. Este plano se denomina plano director, D del
movimiento plano.
As, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la
calzada por la que ste circula, es un movimiento plano.
Tambin lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en lnea
recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino
uno perpendicular a ella.
Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona tambin
como plano director de dicho movimiento, por lo que ese trmino designa realmente
a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por una perpendicular comn.
Esta direccin normal a la familia de planos directores puede tomarse siempre como
eje OZ (o cualquier otra direccin fija que nos convenga) y el vector unitario normal
a los planos directores puede ser denotado como
Matemticamente tenemos que, para todo punto del slido debe cumplirse en todo
instante que
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_plano[11/04/2014 15:39:55]
Movimiento plano
2 Propiedades del movimiento plano

Un movimiento plano de un slido satisface, entre otras, las siguientes propiedades:
1) Las velocidades de todos los puntos del slidos se encuentran contenidas en
planos paralelos
Es la condicin definitoria del movimiento plano.
2) La trayectoria de cada uno de las partculas es plana
Dado una partcula situada en un plano director, si la velocidad de la partcula
es tangente a este plano, su posicin inmediatamente despus sigue estando en
el mismo plano. Puesto que ello ocurre para todos los instantes, la posicin de la
partcula pertenece en todo momento al mismo plano y la trayectoria est
contenida en l.
3) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director
(o nula)
Por tratarse de un movimiento rgido, para cualesquiera dos puntos del slido 2
se cumple
siendo
la posicin relativa del punto B respecto al A.
Multiplicando aqu escalarmente por el vector normal al plano director

Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la nica
posibilidad es que
Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto
que su direccin es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de
la cantidad escalar .
4) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantneos {21}
de reposo, traslacin o rotacin, pero no el helicoidal
Si
entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una
traslacin.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento vale 0
y por tanto en ese caso el movimiento es una rotacin.

Cabe sealar que el movimiento plano ms frecuente es una sucesin de
Movimiento plano
rotaciones instantneas, a veces con algn instante aislado de traslacin o

reposo. No obstante, son tambin destacables por su importancia los siguientes
dos casos particulares de movimiento plano: la traslacin permanente paralela a
un plano fijo, y la rotacin alrededor de un eje fijo.
5) Las
distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano director son idnticas

entre s
Si el movimiento es una traslacin, evidentemente las distribuciones son
idnticas, ya que todos los puntos tienen la misma velocidad.
Si se trata de una rotacin, el eje instantneo de rotacin es perpendicular al
plano director, y por tanto, las distribuciones de las velocidades en planos
perpendiculares a este eje (y paralelos al plano director) son idnticas.
Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta con considerar lo
que ocurre en uno de sus planos paralelos al plano director. Esto no implica que
el slido sea cilndrico (esto es, que el slido real no tiene por qu tener la
Movimiento plano
misma forma en todos los planos paralelos al director).

6) Un movimiento plano tiene tres grados de libertad
Un movimiento rgido general tiene 6 grados de libertad, especificados por las
tres componentes de la velocidad angular y las tres componentes de la velocidad
de un punto. En un movimiento plano, la velocidad de cada punto se puede
escribir
donde son un punto del plano director en el que se encuentra el origen de
coordenadas. Grficamente, el vector
representa un giro del vector un
ngulo de / 2 en sentido antihorario dentro del plano director. La velocidad
angular tiene una sola componente que puede variar, la normal al plano, y la
velocidad de un punto tiene dos, tangentes al mismo plano
Las especificacin de esos 3 valores determina completamente el movimiento

del slido, que por tanto tiene 3 grados de libertad.
7) El eje instantneo de rotacin corta al plano director en un solo punto
Es consecuencia inmediata de que el EIR, caso de existir, sea perpendicular a los
planos directores. El punto de corte se denomina centro instantneo de rotacin
(CIR). Para localizarlo basta con aplicar la frmula general de clculo del EIR y
buscar su interseccin con el plano director (situado habitualmente en z = 0).
Consideremos, por ejemplo, el caso de un disco 2 que rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal 1. Es ste un movimiento plano, siendo el plano
director uno normal a la superficie horizontal y paralelo a la superficie del
disco. El EIR del movimiento {21} es una recta tangente al plano horizontal y
que pasa por el punto de contacto del disco con el suelo. El CIR I21 en cada
instante ser el punto de contacto del disco con el suelo. Sin embargo, no hay
ningn tomo del disco ni del suelo que coincida en todo momento con el CIR,
sino que es uno diferente en cada instante.
En el caso de un movimiento de traslacin, el centro instantneo de rotacin no

corresponde a ningn punto del espacio, ya que no hay eje instantneo de
rotacin. No obstante, puede considerarse un movimiento de traslacin como un
lmite de movimientos de rotacin con radios cada vez ms grandes. Definiendo
Movimiento plano
el CIR para un movimiento de traslacin segn este criterio, se encontrara en

un punto del infinito, en la direccin dada por la perpendicular a la velocidad
instantnea de traslacin.
3 Determinacin del CIR

3.1 Procedimiento analtico
En el caso de una rotacin, la posicin del CIR de un movimiento puede hallarse
analticamente particularizando la frmula de clculo del EIRMD. Si A es un punto
del plano director, con velocidad , y es la velocidad angular del movimiento, la
posicin relativa del CIR es
Vemos que efectivamente, cuando

y el movimiento se reduce a una
traslacin, la posicin del CIR se va al infinito segn una direccin perpendicular a la
velocidad de traslacin.
Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad de dos puntos A y B del mismo
plano director, puede hallarse `rebiamente la velocidad angular a partir de la
relacin general
3.2 Procedimiento geomtrico o grfico

La posicin del CIR tambin puede hallarse de forma sencilla geomtricamente
(teniendo el procedimiento geomtrico su correspondiente versin analtica).
Suponemos que conocemos las velocidades de dos puntos del plano director, A y B.
Clasificamos entonces el movimiento. Ser una traslacin si ambas velocidades son
iguales y una rotacin si son diferentes.
Caso de una traslacin
Tomamos un punto cualquiera A, y trazamos la recta que pasa por A y es
perpendicular a la velocidad . El CIR I se encontrar en el infinito segn la
direccin de esta recta (equivalentemente en cualquiera de sus dos
extremos).
Caso de una rotacin con
y
no paralelas
El CIR I se encuentra en la interseccin de la recta que pasa por A y es
con la recta que pasa por B y es perpendicular a
.
perpendicular a
Movimiento plano
Caso de una rotacin con

y
paralelas
En ese caso el CIR se encuentra en la recta que une los puntos A y B. Para hallar
la posicin sobre esta recta, observamos que la velocidad de diferentes puntos
en una rotacin es proporcional a la distancia al eje. Por tanto si sobre la
grfica trazamos con la misma escala la velocidad
con origen en A, y la
velocidad
con origen en B, y trazamos la recta que pasa por los extremos de
estos dos vectores, el punto donde corta a la recta AB es el CIR I.
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Movimiento plano
Problemas de cinemtica del slido rgido (GIE)
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Problemas de cinemtica del slido rgido

(GIE)
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1 Problemas de boletn
1.1 Caso de campo de velocidades de un slido
1.2 Movimiento de un slido conocido un eje
1.3 Clasificacin de movimientos de un slido
1.4 Rapidez de los puntos de un tornillo
1.5 Rodadura y deslizamiento de un disco
1.6 Deslizamiento de una placa triangular
1.7 Movimiento de un sistema biela-manivela
1.8 Barra articulada rotatoria
1.9 Diferentes movimientos de una esfera
2 Problemas adicionales
2.1 Rodadura y pivotamiento de una pelota
2.2 Deslizamiento de una barra
2.3 Ejemplo grfico de movimiento plano
2.4 Comparacin de posibles movimientos planos
2.5 Deslizamiento entre dos rodillos
2.6 Clasificacin de movimientos de un slido (versin 2011)
2.7 Rodadura permanente de un disco
3 Preguntas de test
3.2 Caso particular de movimiento rgido
3.3 Propiedades de un movimiento
3.4 Caso de movimiento plano
3.5 Posible movimiento de una barra
3.6 Ejemplo de movimiento plano
3.7 Pivotamiento y rodadura
1 Problemas de boletn
1.1 Caso de campo de velocidades de un slido
El campo de velocidades instantneo de un slido rgido tiene la expresin, en el
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Problemas_de_cinemtica_del_slido_rgido_(GIE)[11/04/2014 15:40:11]
sistema internacional
1. Determine la velocidad angular, , y la velocidad del origen de

coordenadas, .
2. Halle la velocidad del punto
.
3. Qu tipo de movimiento describe el slido en este instante?
4. Halle la ecuacin del eje instantneo de rotacin y mnimo
deslizamiento (o eje instantneo de rotacin, en su caso).
1.2 Movimiento de un slido conocido un eje

Un slido rgido se encuentra en rotacin instantnea alrededor de un eje que pasa
, de tal forma
por el punto A(1,0, 1) y lleva la direccin del vector
que la velocidad del punto B(0,2,1) es
1. Halle el valor de la constante c.
2. Calcule la velocidad angular instantnea.
3. Calcule la velocidad del punto P(1,1,0).
Todas las cantidades estn expresadas en las unidades del SI.
1.3 Clasificacin de movimientos de un slido

Se tiene un slido formado por ocho masas iguales,
, situadas en los
. En un instante dado, una de ellas se
vrtices de un cubo de lado
encuentra en el origen de coordenadas y las aristas son paralelas a los ejes de
coordenadas.
Considere los casos siguientes para las velocidades de las masas situadas en
y
Caso
(cm/s)
(cm/s)
(cm/s)
I
II
III
IV
V
VI
1. Identifique cules de las situaciones anteriores son compatibles con la
condicin de rigidez.
2. Para las que s lo son, identifique si se trata de un movimiento de
traslacin pura, rotacin pura o helicoidal.
3. Para las rotaciones y movimientos helicoidales, determine la posicin
del EIR o EIRMD.
4. Para los movimientos compatibles, calcule la cantidad de
movimiento, el momento cintico y la energa cintica del sistema de
masas.
1.4 Rapidez de los puntos de un tornillo

Un tornillo de radio 2 mm y paso de rosca 1 mm avanza impulsado por un
destornillador de forma que su punta se mueve a 2 mm/s. Determine la rapidez de
los puntos del filete del tornillo.
1.5 Rodadura y deslizamiento de un disco

Un disco de radio R y masa M rueda y desliza sobre el plano horizontal y = 0 de

forma que la velocidad del punto de contacto con el suelo, A, y del diametralmente
opuesto, B son de la forma
1. Calcule la velocidad angular del disco.

2. Halle la velocidad del centro del disco, C, as como de los puntos D y
E situados en los extremos de un dimetro horizontal.
3. Determine la posicin del centro instantneo de rotacin.
4. Indique a qu se reducen los resultados anteriores en los casos
particulares siguientes:
1. vA = vB
2. vA = 0
3. vA = vB
1.6 Deslizamiento de una placa triangular

Una placa en forma de tringulo rectngulo con catetos que miden
desliza por dos paredes (XZ e YZ) y el suelo (XY) de forma que:
Su vrtice C desciende por la esquina entre las dos paredes (eje Z)
Su vrtice B se desliza por la esquina entre la pared del fondo y el suelo (eje
Y).
Su vrtice A se desliza por el suelo, de forma que el vector de posicin relativa
es siempre paralelo a la esquina entre la pared lateral y el suelo.
Suponga que la velocidad del vrtice B es constante,
(m/s)
En un determinado momento, el vrtice B se encuentra a 64\,cm de la esquina. Para

este instante:
1. Calcule la velocidad de cada vrtice.
2. Halle la velocidad angular de la placa.
3. Identifique el tipo de movimiento que describe el slido (traslacin,
rotacin,)
4. D la ecuacin del EIRMD (o EIR, en su caso).
5. Halle la aceleracin de cada vrtice.
6. El centro de masas, G, de un tringulo homogneo es el baricentro,
cuyas coordenadas son la media aritmtica de las de los tres vrtices.
Calcule la velocidad y aceleracin del CM para este mismo instante.
Qu trayectoria describe el baricentro?
1.7 Movimiento de un sistema biela-manivela

Un sistema biela-manivela est formado por: una barra fija (el eje 1); una barra
(la manivela 0) de longitud L, articulada en el punto O del eje y que forma un
ngulo (t) con l; y una segunda barra (la biela 2), tambin de longitud L,
articulada en el punto A de la manivela y cuyo segundo extremo B est obligado a
deslizar por el eje.
1. Halle las velocidades de los puntos A y B de la biela.

2. Determine la velocidad angular de la biela respecto al eje.
3. Localice el centro instantneo de rotacin (CIR) de la biela respecto
al eje.
y que en un instante dado tg() = 0.75
4. Suponga el caso
siendo
. Calcule la velocidades respecto al eje de los
puntos A y B de la biela, su velocidad angular y las coordenadas del
CIR.
1.8 Barra articulada rotatoria

Se tiene un sistema articulado formado por dos barras de la misma masa y la misma
longitud h situadas sobre una superficie horizontal. La primera barra tiene un
extremo O fijo, de forma que gira alrededor de l con velocidad angular constante
respecto a un sistema de ejes fijos OXY. La segunda barra est articulada en el
extremo A de la primera y gira respecto de los mismos ejes fijos con una velocidad
angular 2. En el instante t = 0 el sistema est completamente extendido a lo largo
del eje OX.
1. Calcule la velocidad del punto de articulacin A y del extremo libre B
de la segunda barra en el instante t = 0.
2. Localice la posicin del centro instantneo de rotacin I del
movimiento de la segunda barra respecto a los ejes fijos para el
instante t = 0.
3. Determine la posicin del extremo B cuando ha pasado medio
periodo, t = / , as como la velocidad de este punto en ese
instante.
4. Escriba las ecuaciones horarias de la posicin del punto B para todo
instante.
5. Calcule la aceleracin del extremo B de la barra en el instante t = 0.
Es nula alguna de sus componentes intrnsecas?
1.9 Diferentes movimientos de una esfera

Considrese una esfera de masa M y radio R que se mueve sobre la superficie
horizontal z = 0. Consideramos un instante en el que la esfera toca el suelo justo en
el origen de coordenadas, O, y tal que en ese momento la velocidad de dicho punto
de contacto con el suelo es nula
Para este mismo instante la velocidad de los puntos

y
situados en un dimetro horizontal valen respectivamente
Para los tres casos siguientes:

vA = + vB
vA = 0
vA = vB
1. Indique justificadamente el tipo de movimiento instantneo que
realiza la esfera (traslacin, rotacin, helicoidal,)
2. Calcule la velocidad angular del slido.
3. Halle la velocidad angular de pivotamiento y la de rodadura de la
esfera.
4. D la ecuacin del eje instantneo de rotacin y mnimo
deslizamiento (o de rotacin, en su caso).
5. Calcule la velocidad lineal del centro C de la esfera y la del punto D
situado en el extremo superior de la esfera.
2 Problemas adicionales
2.1 Rodadura y pivotamiento de una pelota
Una pelota de radio R rueda y pivota sin deslizar sobre el plano horizontal z = 0, de
y
valen
forma que las velocidades de los puntos
respectivamente
y
.
1. Determine la velocidad angular de rodadura y la de pivotamiento.
2. Halle la velocidad del centro de la bola.
3. Determine la ecuacin del eje instantneo de rotacin.

Una barra metlica de 1.00 m de longitud resbala apoyada en el suelo y en una pared
vertical. En un momento dado su extremo inferior se encuentra a una distancia de
60 cm de la esquina y se mueve con velocidad de 12 cm/s alejndose de la esquina
1. Con qu velocidad se mueve el extremo superior de la barra?
2. Considerando un sistema de ejes centrado en la esquina, con el suelo
como eje OX y la pared como eje OZ, dnde se encuentra el C.I.R.
de la barra en el instante anteriormente descrito?
2.3 Ejemplo grfico de movimiento plano

En un movimiento plano, se tiene que la velocidad instantnea de dos puntos A y B

es la ilustrada en la figura (para la posicin, la cuadrcula representa cm y para la
velocidad cm/s)
1. En dicho instante, cul es la velocidad del origen de coordenadas O?

2. Dnde se encuentra el centro instantneo de rotacin?
2.4 Comparacin de posibles movimientos planos

De las siguientes cuatro figuras, solo una representa velocidades posibles de los
extremos A y B de una barra rgida que realiza un movimiento plano.
1. Cul es la figura correcta?
2. Para la barra anterior, dnde se encuentra su centro instantneo de
rotacin, segn la cuadrcula de la figura?
3. Cunto vale, en rad/s, la velocidad angular instantnea de este
movimiento, si la cuadrcula representa m en distancias y m/s en
velocidades?
2.5 Deslizamiento entre dos rodillos

Un rodillo de radio
(slido 0) rueda sin deslizar sobre un suelo
horizontal 1 de forma que su centro C avanza con una celeridad constante
respecto al suelo. En su marcha, este rodillo empuja a un segundo
(slido 2), que se ve obligado a rodar sin deslizar sobre
rodillo de radio
el mismo suelo, mantenindose tangente al primer rodillo (ver figura).
Halle la velocidad relativa de deslizamiento en el punto A de contacto entre los dos
slidos. Cul es la rapidez de este deslizamiento?
2.6 Clasificacin de movimientos de un slido (versin 2011)

Se tiene un slido formado por ocho masas iguales,
, situadas en los
. En un instante dado, una de ellas se
vrtices de un cubo de lado
encuentra en el origen de coordenadas y las aristas son paralelas a los ejes de
coordenadas.
Considere los casos siguientes para las velocidades de las masas situadas en
y
Caso
(cm/s)
(cm/s)
I
II
III
IV
V
(cm/s)
VI
1. Identifique cules de las situaciones anteriores son compatibles con la
condicin de rigidez.
2. Para las que s lo son, identifique si se trata de un movimiento de
traslacin pura, rotacin pura o helicoidal.
3. Para las rotaciones y movimientos helicoidales, determine la posicin
del EIR o EIRMD.
4. Para los movimientos compatibles, calcule la cantidad de
movimiento, el momento cintico y la energa cintica del sistema de
masas.
2.7 Rodadura permanente de un disco

La rodadura permanente de un disco de radio R sobre una superficie horizontal
puede describirse mediante el campo de velocidades
donde la superficie horizontal se encuentra en y = R.

Determine, para un instante dado, la velocidades de los puntos A, B, C y D situados
en los cuatro cuadrantes del disco. Cul es el eje instantneo de rotacin?
3 Preguntas de test
Una barra metlica de 1.00 m de longitud resbala apoyada en el suelo y en una pared
vertical. En un momento dado su extremo inferior se encuentra a una distancia de
60 cm de la esquina y se mueve con velocidad de 12 cm/s alejndose de la esquina
Con qu velocidad se mueve el extremo superior de la barra?
A No hay informacin suficiente para determinarla.
B Est en reposo.
C Desciende con rapidez 9 cm/s.
A Desciende con rapidez 16 cm/s.
Considerando un sistema de ejes centrado en la esquina, con el suelo como eje OX y
la pared como eje OZ, dnde se encuentra el C.I.R. de la barra en el instante
anterior?
A No hay informacin suficiente para determinarlo.
.
B En
C En
A En
3.2 Caso particular de movimiento rgido

En un slido rgido, la velocidad del origen en un determinado instante es
y su velocidad angular
.
Cunto vale la velocidad instantnea del punto
A
B
C
D
Qu tipo de movimiento describe el slido en ese instante?
A Reposo.
B Helicoidal.
C Rotacin.
D Traslacin.
3.3 Propiedades de un movimiento

En el movimiento instantneo de un slido rgido, un punto A tiene velocidad nula, y
un punto B tiene velocidad
. Cul de las siguientes afirmaciones es falsa?
(EIRMD: Eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento)
A La direccin del EIRMD es perpendicular a
B El EIRMD pasa por A.

.
C La direccin del EIRMD es paralela a
D El slido efecta un movimiento instantneo de rotacin.
3.4 Caso de movimiento plano

En un movimiento plano, se tiene que la velocidad instantnea de dos puntos A y B
es la ilustrada en la figura (para la posicin, la cuadrcula representa cm y para la
velocidad cm/s)
En dicho instante, cul es la velocidad del origen de coordenadas O?

A
V Estas velocidades son imposibles en el movimiento de un slido rgido.
(cm/s)
C
(cm/s)
D
Dnde se encuentra el centro instantneo de rotacin?
A En O.
B En
C En
D En
cm
(cm)
cm
3.5 Posible movimiento de una barra

De las siguientes cuatro figuras, solo una representa velocidades posibles de los
extremos A y B de una barra rgida que realiza un movimiento plano. Cul?
Para la barra anterior, dnde se encuentra su centro instantneo de rotacin, segn

la cuadrcula de la figura?
A
B Est en el infinito.
C
D
Cunto vale, en rad/s, la velocidad angular instantnea de este movimiento, si la
cuadrcula representa m en distancias y m/s en velocidades?
A
B
C
D
3.6 Ejemplo de movimiento plano

Un slido describe un movimiento plano de forma que el origen de coordenadas
(cm/s), estando el centro instantneo de
tiene una velocidad
(cm). Cunto vale la constante A?
rotacin en
A 45
B 0.
C No hay informacin suficiente para saberlo.
D 80.
Y la velocidad angular del slido, en rad/s?
A No hay informacin suficiente para saberlo.
B
C
D
3.7 Pivotamiento y rodadura

Una bola se encuentra sobre la superficie horizontal z = 0. La velocidad del punto de
contacto es nula y la velocidad angular instantnea de la bola es
(rad/s).
Podemos decir que
A Pivota con una velocidad angular de 5 rad/s
B Pivota con una velocidad angular de 4 rad/s y rueda con una de 3 rad/s.
C Rueda con una velocidad angular de 5 rad/s
D Pivota con una velocidad angular de 3 rad/s y rueda con una de 4 rad/s.
Y si la velocidad angular fuera
(rad/s)?
A Pivota con una velocidad angular de 5 rad/s

B Pivota con una velocidad angular de 4 rad/s y rueda con una de 3 rad/s.
C Rueda con una velocidad angular de 5 rad/s
D Pivota con una velocidad angular de 3 rad/s y rueda con una de 4 rad/s.
Categoras: Problemas de cinemtica del slido rgido (GIE) | Cinemtica del slido
rgido (GIE) | Problemas de Fsica I (GIE)
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08 Cinemática Del Sólido Rígido (GIE)

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11/4/2014

Cinemtica del slido rgido (GIE)

Cinemtica del slido rgido (GIE)

Concepto de slido rgido

Concepto de slido rgido

1 Concepto de slido rgido

Concepto de slido rgido

con que lo hacen se mide por su elasticidad. En el caso de un resorte, esta

la deformacin tiende a cero, sea cual sea la fuerza aplicada.

1.2 Extensin indefinida

Concepto de slido rgido

Matemticamente, un slido rgido se

Esta es la condicin geomtrica de

2.2 Condicin cinemtica

y derivando esta expresin respecto al tiempo obtenemos la condicin sobre las

Esta es la condicin cinemtica de rigidez,

Esta condicin cinemtica se puede visualizar. Si estamos solidariamente unidos al

Concepto de slido rgido

La condicin cinemtica la podemos escribir tambin como

o, empleando el vector de posicin relativo

siendo cada miembro la

La condicin cinemtica de rigidez implica que, dadas dos partculas, i y k, la

Concepto de slido rgido

Concepto de slido rgido

Lo que enlaza aqu

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Tipos de movimientos rgidos

Tipos de movimientos rgidos

Tipos de movimientos rgidos

(segn el Teorema de Chasles) es

siendo y dos vectores independientes de la posicin (pero no del tiempo, no son

el vector de posicin del punto P respecto al origen de coordenadas. Si ahora

que es completamente anloga a la anterior, sustituyendo O por A y cambiando la

Tipos de movimientos rgidos

representan la posicin y la velocidad relativa al centro de masas

Una consecuencia de la equivalencia de todos los puntos de referencia es que

En este caso todos los puntos del slido se encuentran en reposo:

Equivalentemente, este estado se puede enunciar diciendo que si tres puntos no

Tipos de movimientos rgidos

En este caso, el campo de velocidades se reduce a

3.1 Traslacin permanente

implica un movimiento de traslacin permanente: los ejes ligados al slido

Tipos de movimientos rgidos

Un movimiento de traslacin permanente no tiene por qu ser ni rectilneo ni

Supongamos ahora que

Tipos de movimientos rgidos

de forma que la velocidad instantnea de cada punto se reduce a

Esto quiere decir que la estructura del campo de velocidades es la misma si

Tipos de movimientos rgidos

Consideremos el caso de un cilindro que rueda sobre el suelo. La lnea de contacto

Tipos de movimientos rgidos

4.2 Movimiento con un punto fijo

4.3 Movimiento con un eje fijo

son nulos, pero s

Tipos de movimientos rgidos

En la expresin anterior representa el unitario en la direccin de la velocidad

es la misma para todos los puntos, por tanto equivalente a

La componente perpendicular a esta direccin es anloga a la de un movimiento de

Tipos de movimientos rgidos

En el movimiento helicoidal, por tanto, existe un movimiento de rotacin en torno

siendo mnima en los puntos del EIRMD.

Vemos, por la propia expresin, que el campo de velocidades equivale a una

Llevando esto a la expresin del campo de velocidades queda