INTRODUCCIN

En este trabajo de investigacin se estudiar la cintica de cuerpos rgidos, esto

es, las relaciones existentes entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido,
la forma y la masa del cuerpo, y el movimiento que se produce. En los captulos 12
y 13 se abordaron relaciones similares, suponiendo en ese caso que el cuerpo
puede considerarse como una partcula, esto es, que su masa podra concentrarse
en un punto y que todas las fuerzas actan en l. La forma del cuerpo, as como la
ubicacin exacta de los puntos de aplicacin de las fuerzas, no sern tomadas en
cuenta. Se estudiar no slo el movimiento del cuerpo como un todo, sino tambin
el movimiento del cuerpo en torno a su centro de masa.
El planteamiento ser considerar a los cuerpos rgidos conformados por un gran
nmero de partculas y utilizar los resultados que se obtuvieron para el movimiento
de sistemas de partculas. De manera especfica, se emplearn dos ecuaciones: la
ecuacin F=m, la cual relaciona la resultante de las fuerzas externas y la
aceleracin del centro de masa G del sistema de partculas, y la ecuacin,
MG=HG, que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas y la
cantidad de movimiento angular del sistema de partculas alrededor de G.

5.1 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO.

Considere un cuerpo rgido sobre el que actan varias fuerzas externas F1, F2,
F3,... (figura 16.1). Se puede suponer que el cuerpo est integrado de un gran
nmero n de partculas de masa Mi (i= 1, 2,..., n) y
aplicar los resultados obtenidos para un sistema de
partculas (figura 16.2). Considerando primero el
movimiento del centro de masa G del cuerpo con
respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz, se
retoma la ecuacin y se escribe:

Donde m es la masa del cuerpo y a_ es la aceleracin

del centro de masa G. Volviendo ahora al movimiento
del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal
Gxyz se retoma la ecuacin y se escribe:

Donde HG representa la razn de cambio de HG, la

cantidad de movimiento angular alrededor de G del sistema de partculas que
forma el cuerpo rgido. En lo subsecuente, HG har referencia simplemente a la
cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido en torno a su centro de masa G.
Junto con las ecuaciones expresa que el sistema de fuerzas externas es
equipolente al sistema consistente en el vector m fijo en G y al par de momento
HG.

Las ecuaciones se aplican al caso ms general del movimiento de un cuerpo

rgido. Sin embargo, en el resto de este captulo el anlisis se limitar al
movimiento plano de cuerpos rgidos, esto es, a un movimiento en el que cada
partcula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo, y se
supondr que los cuerpos rgidos estarn compuestos slo por las placas planas y
los cuerpos que son simtricos con respecto al plano de referencia. Un estudio

adicional del movimiento plano de cuerpos tridimensionales no simtricos y del

movimiento de cuerpos rgidos en el espacio tridimensional.

5.2 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO EN EL PLANO.

Considere una placa rgida en movimiento plano. Suponiendo que la placa est
integrada por un gran nmero n de partculas Pi de masa mi y retomando la
ecuacin, se advierte que la cantidad de movimiento angular HG de la placa
alrededor de su centro de masa G puede calcularse considerando los momentos
alrededor de G de las cantidades de movimiento de las
partculas de la placa en su movimiento con respecto al
sistema de referencia Oxy o Gxy (figura 16.4). Si se elige este
ltimo, se escribe:

Donde
denotan, respectivamente, el vector de
posicin y la cantidad de movimiento lineal de la partcula Pi
relativa al sistema de referencia centroidal Gxy. Sin
embargo, en vista de que la partcula pertenece a la placa, se
tiene que
es la velocidad angular de
la placa en el instante considerado. Se escribe:

Con referencia a la figura 16.4, se verifica con facilidad que la expresin que se
obtuvo representa un vector de la misma direccin que esto es, perpendicular a la
placa) y de magnitud igual
a
Recordando que la suma
representan el momento de inercia I
de la placa alrededor del eje centroidal perpendicular a la misma, se concluye que
la cantidad de movimiento angular HG de la placa entorno a su centro de masa es:

En consecuencia, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la

placa se representa mediante un vector de la misma direccin que a (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud I a.Hay que tener presente que los
resultados que se obtuvieron en esta seccin se han derivado para una placa
rgida en movimiento plano. Como se ver en el captulo, siguen siendo vlidos en
el caso de movimiento plano de cuerpos rgidos que son simtricos con respecto
al plano de referencia. Sin embargo, no se aplican en el caso de cuerpos no
simtricos o en el caso de movimiento tridimensional.

5.3 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO.

5.3.1 Principio de D`alembert.
Considere una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin de varias
fuerzas externas F1, F2, F3..., contenidas en el plano de la placa. Al sustituir HG
de la ecuacin (16.5) en la ecuacin (16.2) y escribir las ecuaciones de
movimiento fundamentales (16.1) y (16.2) en forma escalar, se tiene:

Las ecuacin muestran que la aceleracin del centro de masa G de la placa y su

aceleracin angular se obtienen fcilmente una vez que se ha determinado la
resultante de las fuerzas externas que actan sobre la placa y su momento
resultante alrededor de G. Al dar condiciones iniciales apropiadas, es posible
obtener por integracin en cualquier instante t las coordenadas X y Y del centro de
masa y la coordenada angular a. De tal modo, el movimiento de la placa est
completamente definido por la resultante y el momento resultante alrededor de G
de las fuerzas externas que actan sobre ella.
Esta propiedad, que se ampliar en el captulo al caso de movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido, es caracterstica del movimiento de un cuerpo
rgido. De hecho, como se vio, el movimiento de un sistema de partculas que no
estn rgidamente conectadas depender en general de las fuerzas externas
especficas que actan sobre diferentes partculas, as como de las fuerzas
internas.
Puesto que el movimiento de un cuerpo rgido
depende slo de la resultante y del momento
resultante de las fuerzas externas que actan sobre
l, se concluye que dos sistemas de fuerzas que son
equipolentes, esto es, que tienen la misma resultante
y el mismo momento resultante, tambin son
equivalentes; esto es, tienen exactamente el mismo
efecto sobre un cuerpo rgido dado.
Considere en particular el sistema de las fuerzas
externas que actan sobre un cuerpo rgido y el
sistema de fuerzas efectivas asociadas con las
partculas que forman dicho cuerpo.
En la seccin se mostr que dos sistemas definidos
de tal modo son equipolentes. Sin embargo, puesto que las partculas
consideradas ahora constituyen un cuerpo rgido, se concluye de la discusin
anterior que los dos sistemas son tambin equivalentes. En consecuencia, es
posible establecer que las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido son

equivalentes a las fuerzas efectivas de las diferentes partculas que lo constituyen.

Este enunciado se conoce como principio de dAlembert, en honor al matemtico
Jean le Rond dAlembert (1717-1783), aunque el enunciado original de dAlembert
se escribi de manera un poco diferente.
El hecho de que el sistema de fuerzas externas sea equivalente al sistema de las
fuerzas efectivas se ha subrayado mediante el uso de signos de igualdad rojos en
las figuras 16.6 y 16.7, donde al usar los resultados que se obtuvieron antes en
esta seccin, se sustituyeron las fuerzas efectivas por un vector m fijo en el
centro de masa G de la placa y por un par de momento I.

5.3.2 TRASLACIN, ROTACIN CENTROIDAL Y MOVIMIENTO

GENERAL.
TRASLACIN. En el caso de un cuerpo en traslacin, la aceleracin angular del
mismo es idnticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas se reducen al vector
m fijo en G (figura 16.8). De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo rgido en traslacin pasa por el centro de masa del cuerpo
y es igual a m.
ROTACIN CENTROIDAL. Cuando una placa o, ms
generalmente, un cuerpo simtrico con respecto al
plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y pasa por su
centro de masa G, se afirma que el cuerpo est en
rotacin centroidal.
Puesto que la aceleracin es idnticamente igual a
cero, las fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al
par I. De tal manera, las fuerzas extremas que
actan sobre un cuerpo en una rotacin centroidal
son equivalentes a un par de momento I.
MOVIMIENTO PLANO GENERAL. Al comparar la
figura 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9, se observa que
desde el punto de vista de la cintica, el movimiento
plano ms general de un cuerpo rgido simtrico con
respecto al plano de referencia puede reemplazarse por la suma de una traslacin
y una rotacin centroidales. Hay que advertir que este enunciado es ms
restrictivo que el enunciado similar que se hizo antes desde el punto de vista de la
cinemtica, ya que se requiere ahora que el centro de masa del cuerpo se elija
como el punto de referencia.
En las ecuaciones se observa que las primeras dos ecuaciones son idnticas a las
ecuaciones de movimiento de una partcula de masa m sujeta a las fuerzas dadas
F1, F2, F3,.. De ese modo se verifica que el centro de masa G de un cuerpo rgido
en movimiento plano se mueve como si la masa total del cuerpo estuviera
concentrada en ese punto, y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre l.
Recurdese que este resultado ya se haba obtenido en la seccin en el caso
general de un sistema de partculas, donde stas no necesariamente estaban
conectadas en forma rgida. Se seal tambin, como se hizo, que el sistema de
las fuerzas externas no se reduce, en general, a un solovector m fijo en G. Por lo
tanto, en el caso general del movimiento plano de un cuerpo rgido, la resultante
de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo no pasa por el centro de masa
de este mismo.

Por ltimo, debe observarse que la ltima de las ecuaciones seguira siendo vlida
si el cuerpo rgido, aunque sujeto a las mismas fuerzas aplicadas, se hubiera
restringido al girar alrededor de un eje fijo que pasara por G. De tal manera, un
cuerpo rgido en movimiento plano gira alrededor de su centro de masa como si
este punto estuviera fijo.

5.4 TRABAJO Y ENERGA