de comando largos

Figura 1: Clasificacin de rotores

Rotor de Jeffcott
El rotor de Jeffcott fue el primer modelo exitoso en el estudio de las vibraciones laterales en
rotores. El rotor de Jeffcott es simplemente de un disco suspendido en un rbol (eje) flexible sin
masa y apoyado en dos cojinetes rgidos como se ve en la figura. Las ecuaciones que describen el
movimiento del disco para sus tres grados de libertad x, y, son:

Figura 2: Rotor de Jeffcott

MX  BX  K x X
MY  BY  K Y
IT  K T T

fx
fy

Este conjunto de ecuaciones en principio no estn acopladas, por lo tanto pueden ser resueltas en
forma independiente. Hay que mencionar que en el caso de las turbo maquinas la coordenada
indica la posicin angular del rotor, su derivada es la velocidad angular del rotor. En los
sistemas rotantes es en esta coordenada en la que se almacena la mayora de la energa del
IZ 2
sistema en forma de energa cintica
.
2
En relacin a las vibraciones laterales es interesante analizar la respuesta de este sistema cuando
acta bajo la influencia de 1) un desbalanceo 2) cuando el rbol esta deformado. Estas dos
situaciones son frecuentes en la prctica.

Figura 3: Rotor de Jeffcott a) desbalanceo b) rbol deformado

En el caso de un desbalanceo las ecuaciones del movimiento se convierte en:

MX  B x X  K x X meZ 2 cos(Zt )

MY  B y Y  K y Y meZ 2 sin(Zt )
La solucin a este sistema de ecuaciones es de la forma
x

M
Zn

>1  r   2]r  @
r2

X
e
actg

 2]r
1 r2

2 2

Z
Zn
B
2MZ n

K
= frecuencia natural de vibracin del sistema
M

Donde x es la respuesta del sistema normalizada con respecto a la excentricidad

es el ngulo de fase de la respuesta medido en referencia a la posicin del
desbalanceo (excitacin), el ngulo de fase es negativo indicando que la reaccin del
sistema es en retardo con respecto a la excitacin.
Pudiendo remplazar X por Y indistintamente siempre y cuando se respeten las rigideces y los
amortiguamientos (Kx, Ky, Bx, By) ya que las variables son independientes y las ecuaciones
estn desacopladas.
Si graficamos la respuesta en funcin de r obtenemos:

Figura 4: Respuesta del rotor de Jeffcott al desbalanceo

Es importante notar que cuando r =1, = 90 independientemente de , este no es un dato menor

ya que en la practica es muy til para localizar resonancias (las tcnicas de anlisis modal hacen
uso extensivo de esta propiedad) y para balancear rotores. La amplitud de la vibracin durante el
paso por la resonancia esta solamente restringida por el amortiguamiento, remplazando r = 1 en
la ecuaciones anteriores nos da
x

1
2]r 
 2]r
actg
0
X
s

90 0

En el caso de un rbol deformado las ecuaciones del movimiento son:

Y su solucin es de la forma
x

X
s
actg

>1  r   2]r  @
1

 2]r
1 r2

2 2

Figura 5: Respuesta del rotor de Jeffcott con excentricidad

Ntese que a la inversa que en el caso de un desbalanceo un rbol deformado tiende a una
amplitud de vibracin cero una vez superada la primera velocidad crtica, esto se conoce como
auto balanceo y es uno de los motivos por los cuales muchos rotores operan por encima de su
velocidad crtica. Ntese tambin que el comportamiento de del ngulo de fase se repite como en
el caso del desbalanceo.

Es muy importante notar que si las rigideces de un rotor son diferentes en los ejes principales de
inercia o en los de sus apoyos, cojinetes pedestales fundaciones, (la rigidez en la direccin X es
distinta a la rigidez la direccin en Y) entonces al componer el movimiento en estas dos
direcciones obtendremos una elipse, que es lo que se observa en la realidad ya que los cojinetes
son casi siempre ortotrpicos.

Composicin del movimiento en X e Y

Este fenmeno puede ser fcilmente observado con el uso de un osciloscopio.

Figura 6: Orbita que describe el centro de mun de cojinete en funcin de la rigidez del cojinete, ntese que a
distintas velocidades la rigidez del cojinete cambia y con ello la orientacin de las orbitas. Tomado de un caso real

El grado de excentricidad de la elipse va a dependes de la relacin entre las rigideces,

Kx = Ky => circulo
Kx > Ky => elipse
Kx >> Ky => elipse que tiende a una lnea.
Rotor de Jeffcott en cojinetes flexibles (cojinetes de aceite)

En el caso de usar cojinetes flexibles, como es el caso de los cojinetes de aceite y en menor
medida de los rodamientos de rodillos o bolas, el impacto que estos tienen en el modelo total es
significativo ya que en general son mucho ms flexibles que el rotor y por lo tanto dominan la
rigidez total del conjunto. El estudio de las propiedades de los coginetes, amortiguamiento y
rigidez de los mismos, y la manera de obtenerlos sera discutido mas adelante en el curso, por
ahora asumamos que se comportan como resortes y amortiguadores.
El modelo se muestra en la figura y la solucin a este (ecuaciones del movimiento) se encuentra
resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales que sigue:

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