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INTRODUCCIN
Al haber analizado los diferentes tipos de movimiento en la Dinmica
nos vamos a encontrar con el llamado MOVIMIENTO VIBRATORIO el
cual es uno de los ms importantes para
el Ingeniero Civil.
Por eso es de gran inters el anlisis del
movimiento vibratorio de partculas o de
slidos rgidos que permiten solucionar
una serie de problemas que se presentan
tales como la respuesta de una estructura
sometida a la accin del viento, de sismos o de ondas explosivas; las
vibraciones que produce un motor en un edificio, las vibraciones que
se producen por efecto del viento en las construcciones, las
producidas en los puentes por cargas cclicas, etc.
Una vibracin mecnica es la oscilacin repetida de un punto material
o de un cuerpo rgido en torno una posicin de equilibrio. Las
vibraciones que se producen en las estructuras a causa de terremotos
o de la circulacin de vehculos prximos pueden daar e incluso
destruir la estructura, por lo cual es misin del ingeniero eliminar o al
menos reducir en todo lo posible el efecto de la vibracin mecnica
mediante un proyecto adecuado.
Cuando aplicamos una fuerza adicional, se desplaza un punto
material o un cuerpo rgido que estaba en equilibrio estable entonces
aparece una vibracin mecnica.
Ejemplos:
Oscilacin
horizontal
Oscilacin vertical
Oscilacin circular
FICSA
Pgina 1
VIBRACIONES LIBRES
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se llaman peridicas
y las que no se repiten uniformemente se denominan aperidicas o
aleatorias.
CONCEPTOS BSICOS
VIBRACIN.
Se denomina vibracin a la propagacin de ondas
produciendo deformaciones y tensiones
sobre un medio continuo. Afecta a materiales
slidos, lquidos y gaseosos. La vibracin es
la causa de generacin de todo tipo de
ondas. Toda fuerza que se aplique sobre un
objeto genera perturbacin.
Es un trmino usado para describir
movimientos oscilatorios de un cuerpo o un
sistema de cuerpos. Las vibraciones se
refieren a la oscilacin de un cuerpo o un
sistema mecnico alrededor de su posicin de equilibrio.
elsticas
POSICIN DE EQUILIBRIO
(F(t)),sobre un sistema .
FICSA
Pgina 2
VIBRACIONES LIBRES
OSCILACIN.
Movimiento externo de los cuerpos de gran magnitud. En las
oscilaciones hay conversin de energas cintica en potencial
gravitatoria y viceversa. Movimientos que generan pequeas
frecuencias.
DIFERENCIAS ENTRE VIBRACIN Y OSCILACIN
OSCILACIN
-Movimiento externo de los cuerpos de
gran magnitud.
-En las oscilaciones hay conversin de
energas cintica en potencial gravitatoria
y viceversa.
-Movimientos que generan pequeas
frecuencias.
VIBRACIN
-Movimiento interno de los cuerpos de
menor magnitud.
-En las vibraciones hay intercambio entre
energa cintica y energa potencial
elstica. Debida a la pequeez relativa de
las deformaciones locales respecto a los
desplazamientos del cuerpo.
-Adems las vibraciones al ser de
movimientos peridicos de mayor
frecuencia. Generan ondas sonoras lo cual
constituye un proceso disipativo que
consume energa.
Oscilacin horizontal
VIBRACIN LIBRE.
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
Las vibraciones libre tambin llamadas vibraciones laterales o
vibraciones propias; las originan y mantiene fuerzas tales como las
fuerzas elsticas o las gravitatorias, las cuales solo dependen de la
posicin y movimiento del cuerpo.
En las vibraciones libres no existen fuerzas externas que muevan el
sistema.
Las vibraciones libres son causadas por fuerzas perturbadoras
o fuerzas de excitacin instantnea, que crean en el sistema un
desplazamiento con respecto a su posicin de equilibrio.
VIBRACIN FORZADA.
Las vibraciones forzadas las originan y mantiene fuerzas peridicas
aplicadas exteriormente, fuerzas que no dependen de la posicin y
del movimiento del cuerpo.
PERIODO ( ).
Es el tiempo que ha de transcurrir para que se repita el movimiento.
Al movimiento que se completa durante un periodo se le denomina
ciclo.
El periodo se expresa en segundos por ciclo o simplemente en
segundos.
CICLO.
Movimiento que se completa durante un periodo.
FRECUENCIA
(f ) .
AMPLITUD(A).
La amplitud de una oscilacin, es el desplazamiento mximo que
sufre el cuerpo respecto a su posicin de equilibrio.
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
ELONGACIN ().
Es el desplazamiento en cualquier punto que sufre el cuerpo respecto
a su posicin de equilibrio. Para entender mejor estos conceptos
veremos el grafico siguiente:
FICSA
Pgina 5
VIBRACIONES LIBRES
1.
Las fuerzas que actan sobre la masa comprenden las tres clases
generales:
F (t).
LA
FUERZA
EXCITADORA
Fuerza
aplicada
FUERZA AMORTIGUADORA
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VIBRACIONES LIBRES
4.
kxc x + F 0 sen t =m x
kxc x + F 0 sen t=m x
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
DCL
N
Fs+Fd
F0sen
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VIBRACIONES LIBRES
Sustituyendo estos trminos en la ecuacin de movimiento dada se
tendr:
m x =kx c x + F 0 sen t
m x +kx +c x =F 0 sen t
Haciendo un cambio de variable: F ( t )=F 0 se n t
K
m
2
k =m
c=0, n=
c es una constante
c
=0
2m
F0
)sen = x +2 n x + 2 x
m
F0
k
c
)sen t=x + x + x
m
m
m
TIPOS DE VIBRACIONES
Se establece los siguientes tipos de vibraciones segn las fuerzas que
actan.
Vibraciones
Vibraciones
libres
No
amortiguada
FICSA
Vibraciones
Amortiguada
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No
amortiguada
Amortiguada
VIBRACIONES LIBRES
VIBRACIONES LIBRES
Cuando la fuerza perturbadora o de excitacin F(t) son nulas
,entonces la ecuacin general diferencial de la vibracin quedara de
la siguiente forma.
m x +c x + kx=0
1. VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS.
x
K
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
Y se dice que
es no amortiguada
cuando fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora (rozamiento,
resistencia
del aire, amortiguamiento viscoso, etc.) sean
despreciables. Las vibraciones libres no amortiguadas se repiten as
mismas indefinidamente mientras que las vibraciones libres
amortiguadas llegaran a desaparecer.
En este caso la masa vibra sin prdida de energa y la ecuacin
diferencial de movimiento ser:
x + 2 x=0
ANLISIS DE FUERZAS QUE INTERVIENEN:
Fuerzas de Inercia: la gravedad
Fuerza Restauradora (kx): Fuerza elstica del resorte
APLICANDO DINMICA DEL MOVIMIENTO.
Aplicando la segunda ley de Newton
Podemos describir la ecuacin diferencial del movimiento horizontal
de la masa.
F=m. a
y que :a x =
d2 x
=x
2
dt
se obtiene : F=m . ax
d2 t
Kx=m 2
dt
d2 t
K
=( )x
2
m
dt
Tenemos la ecuacin diferencial del movimiento del bloque:
FICSA
Pgina 11
VIBRACIONES LIBRES
kx=m x
O sea
x =(
K
)x
m
m x +k x=0
Dividimos entre la masa m
x +(
2=
Cambio de variable:
K
)x =0
m
K
m
Donde:
: Frecuencia circular natural o pulsacin propia.
x + 2 x=0
La
integral
general
homognea es:
de
la
ecuacin
diferencial
lineal
ordinaria
..1
SOLUCIONES ALTERNATIVAS
Otra forma tambin de escribir la solucin tambin sera:
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
(t)
.2
x (t)= A cos
(t+ )
x ( t )= A sen
..3
(t)
x (t)= A cos
( t)sen
(t)cos + A sen
x (t )= A cos
Ahora como las ecuaciones (1) y (2) tienen que ser iguales:
(t) sen
(t) cos + A sen
B cos t +C sen t=A cos
( t)sen =0
(t)c os + C sen t A sen
B cos t A cos
cos t ( B A cos ) + sen t ( C A sen ) =0
Esta ecuacin se cumple:
Si
t =0 , cos t=1
sen t=0
, entonces
B A cos =0
B= A cos
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
O Si
t= /2 , cos t=0
sen t=1
, entonces
CA sen =0
C=Asen
tan =C / B
A :amplitud
(t)
x (t)= A cos
(t+ )
x ( t )= A sen
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
v (t )= x (t)=B sen t + C cos t
Velocidad.
(t)
x (t)=A sen
x (t)=Acos( t +)
Aceleracin.
( t)
x (t)=2 A cos
(t +)
x ( t )=2 A sen
Frecuencia natural
() .
Periodo de oscilacin.
Como la curva coseno (*) y la curva seno (**) se repiten cada vez que
el ngulo aumenta 2 radianes entonces el periodo de
oscilacin vendr dado por:
=
Frecuencia.
Una frecuencia de oscilaciones de
=2 rad /s
de
FICSA
f =1 Hz
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VIBRACIONES LIBRES
1
f= =
2
2.
VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS
El anlisis de las vibraciones libres no amortiguadas hecho
anteriormente solo es una idealizacin de sistemas reales, ya que no
tiene en cuenta las prdidas de energa en los rozamientos. Una vez
en movimiento, esos sistemas idealizados vibraran indefinidamente
con amplitud constante. Sin embargo, los sistemas reales pierden
energa en los rozamientos y llegan a pararse a menos que exista una
fuente de energa que los mantenga en marcha. Cuando la energa
que pierda el sistema sea pequea, los resultados sern a menudo de
acuerdo con los sistemas ideales, al menos durante intervalos de
tiempo cortos. Para intervalos de tiempo ms prolongados y cuando
las prdidas de energa no sean pequeas, habr que incluir los
efectos de las fuerzas de rozamiento.
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar
energa mecnica de un sistema en vibracin .Entre las fuerzas de
rozamiento ms comunes, podemos citar: el rozamiento fluido
(tambin llamado fuerza de amortiguamiento viscoso), que aparece
cuando los cuerpos se mueven a travs de fluidos viscosos; el
rozamiento seco(tambin llamado rozamiento de coulomb), que
aparece cuando un cuerpo se desliza a travs de una superficie seca,
y el rozamiento interno, que aparece cuando se deforma un cuerpo
slido.
La constante de proporcionalidad
N . s /m
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VIBRACIONES LIBRES
C
k
x + x=0 .(2)
m
m
Luego definimos:
k
m
2 n=
c
m ; realizamos el cambio de
d2 x
dx 2
+2 n + x=0
2
dt
dt
Donde
x + 2n x + 2 x =0 .(3)
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
Esta es una ecuacin lineal homognea de segundo orden, de
coeficientes constantes.
Estas ecuaciones tienen importantes propiedades, tales como:
Si x1(t) es solucin de (3), C1x1 (t) tambin lo ser.
Si x1(t) y x2(t) son soluciones, x1(t) + x2(t) tambin lo ser
(principio de superposicin)
Si x1(t) y x2(t) son soluciones linealmente independientes, la
integral general de la ecuacin vendr dada por C 1x1 (t) + C2x2
(t). (La integral contiene 2 constantes arbitrarias).
Las funciones x1(t) y x2(t) son linealmente independientes si y solo si
la igualdad:
(5)
Donde x(n) es la n-sima derivada de x respecto de t
La teora de ecuaciones diferenciales ordinarias nos dice que la
solucin de toda ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes
constantes tiene siempre la forma:
x=e
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
Entonces estas ecuaciones de la forma (3), pueden reducirse
mediante la sustitucin
x=e
Entonces:
x = e t 6
x =2 e t ..7
Sustituyendo (6) y (7) en (3); donde (3):
x + 2n x + 2 x =0
Se tiene:
2 t
t
2 t
e +2 n e + e =0
, dividindolo entre
tenemos:
2 +2 n+ 2 =0 .(8)
2 n 4 n24 2
2
=n n2 2
=n h
Donde:
FICSA
h= n22
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VIBRACIONES LIBRES
n > 2
n > 2 .
FICSA
n > 0
Pgina 21
VIBRACIONES LIBRES
C x kx=m x
m x +C x +kx=0
2
+2 n+ =0
2 n 4 n24 2
2
1,2 =n n2 2
x ( t )=C 1 e t +C 2 e t
1
Entonces
reemplazando
(n n22 )t
x ( t )=C 1 ( n+ n ) e n + n t +C 2 ( n n ) e
2
FICSA
Pgina 22
VIBRACIONES LIBRES
ii.
+2 n+ =0
n=
=n=
et , y,
t e t
te
son linealmente
et y t et
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
C x kx=m x
m x +C x +kx=0
2 +2 n+ 2 =0
=n n2 2
=n h
=n =
Donde:
h= n22
En este caso
Entonces
n =0
n=
x (t)=C 1 e + C2 t e
x ( t )=C1 et +C 2(et t et )
iii.
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VIBRACIONES LIBRES
resorte y una partcula masiva dadas, las oscilaciones se amortiguan
con ms rapidez a medida que el valor mximo de la fuerza disipativa
tiende al valor mximo de la fuerza de restitucin.
C x kx=m x
m x +C x +kx=0
2
+2 n+ =0
2 n 4 n24 2
2
=n n2 2
=n h
Donde:
h= n22
En este caso
n2 2< 0
conjugadas.
Puede interpretarse como que el trmino en que interviene el
amortiguamiento es de menor significacin en relacin con n; la
FICSA
Pgina 25
VIBRACIONES LIBRES
influencia del amortiguamiento tiene a desaparecer cuando
<n
n22
n22
Hacemos
. Primera solucin
Hacemos
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
.. Segunda solucin
Por tanto la solucin general de este caso es:
A cos
x ( tconsiderar:
)=ent
Tambin podemos
C cos ( 2n2 t )
x ( t )=ent
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
EJEMPLOS DE VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
1. Un carrito que pesa
50 N
375 mm/s
Solucin.
a. Primero trazamos el diagrama de cuerpo libre del carrito, en cual
coordenada x
x=0
para la
F1=k 1 eq 1
F2 =k 2 eq 2
F3 =k 3 eq3
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la
VIBRACIONES LIBRES
k 1 eq1+ k 2 eq2k 3 eq3mgsen15 =0 ..( 1)
Como no sabemos cunto se han alargado o comprimido los resortes antes
de unirlos al carrito, no es posible determinar el valor de dichas
deformaciones estticas, pero nos podemos dar cuenta que la ecuacin (1)
nos da una relacin entre las deformaciones estticas y el peso del carrito.
en una posicin
arbitraria (positiva)
( eq 2x) }
F 2=k 2
( eq 1x)
{F 1=k 1
F x =m x
( eq 1x)+k 2
k1
k
( 1 eq1+ k 2 eq2k 3 eq3mgsen 15 )(k 1 +k 2 +k 3 )x =m x (2)
m x + ( k 1 +k 2 +k 3 ) x=0
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
m x +81.62 x=0
Luego hallamos
La pulsacin propia
= 81.62=9.034 rad / s
f=
La frecuencia propia
=1.438 Hz
2
1
= =0.695 s
f
El periodo
Respuesta.
Respuesta.
Respuesta.
Por lo tanto,
B=75 mm
C=41.5 mm
y ser
x ( t )= Acos(9.034 t)
x ( t )=9.034 Asen(9.034 t +)
Y aplicando las condiciones iniciales
x ( 0 )= Acos=75 mm
FICSA
Pgina 31
VIBRACIONES LIBRES
A=85.7 mm
=28.96 =0.505rad
x ( t )= A sen ( 9.034 t+ )
x ( t )=9.034 Acos(9.034 t+ )
Aplicando las condiciones iniciales
x ( 0 )= Asen=75 mm
A=85.7 mm
Se tiene
A=87.5 mm
2. La plataforma P de
Respuesta.
mB
kg
FICSA
Pgina 32
VIBRACIONES LIBRES
vibraciones horizontales de la plataforma respecto a su posicin de
equilibrio?
DESARROLLO
La energa cintica es la suma de la energa cintica de la plataforma P y de
los cilindros homogneos.
d xP 2 1
d xB 2 1
1
d
T = mP
+ ( 4 mB )
+ 4 ( I B)
2
dt
2
dt
2
dt
( )
( )
( )
1
V = k x 2P
2
Sabemos que:
x
R=x B y x B= P
2
I
1
mP + mB + B2
2
R
( )(
d xP 2 1
+
k x2P=const
dt
2
)( ) ( )
IB
d xP
( )( ) [(m +m + R )( d t )+ k x ]=0
1
2
d xp
dt
IB
d xP
( )[ (m +m + R )( d t )+ k x ]=0
d xp
dt
IB
d2 xP
d xp
I
=0 mP +mB + B2
dt
R
( ) (
FICSA
d2 xP
)( )
d t2
+k x p=0
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VIBRACIONES LIBRES
mP + mB +
IB
R2
)( )
d xP
dt2
Dividimos entre
d2 xP
( )
dt
( )(
dt
mP + mB +
b
I
mP + mB+ B2
R
d xP
+ b x p =0
bR
IB
R
x p =0
R ( m P +m B ) + I B )
x p=0
0.001(r )
d2 xP
b( 0.001( r))2
+
x p =0
( 2 ( m P +m B ) + I B )
dt2
( )
d xP
dt
+ x p=0
b (0.001(r ))2
(0.001(r))2 ( mP +mB ) + I B
0.001
2b r 2
0.001
2
2(r ) ( m P+ m B ) + I B
=
Para un cilindro homogneo:
FICSA
Pgina 34
VIBRACIONES LIBRES
2
m R m (0.001(r )) ( 0.001 )
I B= B = B
=
mB r 2
2
2
2
Entonces:
0.001
2b r 2
0.001
2
2(r ) ( m P+ m B ) + I B
=
0.001
2 b r 2
0.001
2
( 0.001 )
2
2(r ) ( m P+ mB ) +
mB r 2
2
Simplificamos
0.001
r2 :
b
1
( mP + mB ) + mB
2
b
rad / s
3
mP + mB
2
La frecuencia es:
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
b
3
m P + mB
2
f= =
Hz
2
2
K1
K2
C1
C2
SOLUCIN:
y
estn en serie
FICSA
Pgina 36
VIBRACIONES LIBRES
CE
C1.C2
C1 C2
2 kN/m
50 N. s/m
4 kN/m
2 kg
SOLUCIN:
Como sabemos que :
FICSA
w+k=0
Pgina 37
VIBRACIONES LIBRES
(a)
(b)
FICSA
Pgina 38
VIBRACIONES LIBRES
(c)
Resolviendo la ecuacin diferencial de la parte (a), se tiene:
FICSA
Pgina 39
VIBRACIONES LIBRES
(d)
Hacemos
; entonces tenemos:
FICSA
Pgina 40
VIBRACIONES LIBRES
45cm
75N
y(t)
50N
2500 N/m
200 N.s/m
SOLUCIN:
(a)
Resolviendo la ecuacin del
movimiento, se tiene:
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
(b)
Como
entonces:
(c)
Para que el amortiguamiento sea crtico debe cumplirse
FICSA
Pgina 42
VIBRACIONES LIBRES
De la ecuacin diferencial:
Se tiene:
Tambin:
Como
entonces:
FICSA
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VIBRACIONES LIBRES
K2
K1
C1
C2
SOLUCIN:
y
estn en paralelo
FICSA
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