1. Disee un PID difuso para la siguiente planta.

G=

10
s +10 s+ 20
2

Y obtener un

=0.5

n=4 rad /s

El controlador PID por lugar geomtrico de las races tiene la forma

Gc ( s )=kp +

ki
+kds
s

kds 2+ kps+ ki
(
)
Gc s =
s

kd s
Gc ( s )=

kp
ki
s
kd
kd
s

)(

Como se puede ver, el controlador PID proporciona 2 ceros y un polo en el

origen.
Se debe calcular el aumento de fase que deben proporcionar los ceros, ya que
el atraso que produce el polo en el origen es posible determinarlo.
Se tomara como parmetros de diseo:

=0.5

n=4

rad
s

De donde:

= n
=0.54=2

d=n 1 2
d=4 10.52 =3.464
Obtencin del punto s:

s= j d
s=2 3.464 i
Gp(s )=

10
s +10 s+20
2

Polos de la planta:
Polos =
S1= -2.764
S2= -7.234

Debido a que se va a disear un PID, se calcula la condicin de ngulo una vez

agregado el polo en el origen.
Aadiendo un Polo en el Origen.
angp=(-angle(s+2.764)-angle(s+7.234)-angle(s))*180/pi
angp = -231.0607
Ya que no cumple la condicin se deber agregar ngulo de 51.0601, entonces
se agrega dos ceros que cumplan los siguientes ngulos 90 y 42.5998
respectivamente, para poder obtener los ceros que necesito se procede a
aplicar clculos trigonomtricos, donde se ubica la raz deseada y ceros que
necesito para observar los ngulos y distancias necesarias para incluir a la raz

s=2 3.464
Valores de los ceros:

Identificacin ngulo de la raz y las distancias de los nuevos ceros

Aplicando trigonometra se encuentra x

tan ( 51.0601 )=

3.464
x2

x=9.253=S 1=S 2
Condicin ngulo nuevamente
ang=(-angle(s+2.764)-angle(s+7.234)-angle(s)
+angle(s+9.253)+angle(s+9.253))*180/pi
angpc = -180.02
Una vez obtenido esto, se procede a calcular las constantes.

Gc ( s )=kp +

ki
+kds
s

Gc ( s )=

kds 2+ kps+ ki
s

Gc ( s )=

kd ( sS 1 )( sS 2 )
s

S1= -9.253
S2= -9.253

Controlador PID en el dominio de

Gc ( s )=

kd ( s+ 9.253 ) ( s+ 9.253 )
s

Gc ( s )=

kd ( s 2+ 18.506s+ 85.618 )
s

Para obtener kd se parte de la ecuacin del sistema en lazo cerrado:

1+Gc

( s )10
=0
s +10 s +20
2

kd ( s +18.506s+ 85.618 )
10
s
1+
{ s=2 3.464 i =0
2
s +10 s+ 20

kd=0.138
2

Gc ( s )=

kds + kps+ ki
s

kd s2 +
Gc ( s )=
Gc ( s )=

ki
ki
s+
kd
kd
s

kd ( s 2+ 18.506s+ 85.618 )
s

kp
ki
=18.506 =85.618
kd
kd
kp=2.554
ki=11.815

CONDICIONES PARA UN PID FUZZY.

u=k pe+ k d

de
+k e dt
dt i

u=2.554 et +0.138

de
+ 11.815 e dt
dt

e> 0 ;

de
> 0 ; e dt >0 ; u>0
dt

e> 0 ;

de
> 0 ; e dt=0 ; u> 0
dt

e> 0 ;

de
> 0 ; e dt <0 ; u>0
dt

e> 0 ;

de
=0 ; e dt>0 ; u> 0
dt

e> 0 ;

de
=0 ; e dt=0 ; u>0
dt

e> 0 ;

de
=0 ; e dt<0 ; u> 0
dt

e> 0 ;

de
< 0 ; e dt >0 ; u>0
dt

e> 0 ;

de
< 0 ; e dt=0 ; u> 0
dt

e> 0 ;

de
< 0 ; e dt <0 ; u>0
dt

e=0 ;

de
>0 ; e dt>0 ; u> 0
dt

e=0 ;

de
>0 ; e dt=0 ; u>0
dt

e=0 ;

de
>0 ; e dt<0 ; u< 0
dt

e=0 ;

de
=0; e dt> 0 ; u>0
dt

e=0 ;

de
=0; e dt=0 ; u=0
dt

e=0 ;

de
=0; e dt< 0 ; u<0
dt

e=0 ;

de
<0 ; e dt>0 ; u> 0
dt

e=0 ;

de
<0 ; e dt=0 ; u<0
dt

e=0 ;

de
<0 ; e dt<0 ; u< 0
dt

e< 0 ;

de
> 0 ; e dt >0 ; u<0
dt

e< 0 ;

de
> 0 ; e dt=0 ; u< 0
dt

e< 0 ;

de
> 0 ; e dt <0 ; u<0
dt

e< 0 ;

de
=0 ; e dt>0 ; u< 0
dt

e< 0 ;

de
=0 ; e dt=0 ; u<0
dt

e< 0 ;

de
=0 ; e dt<0 ; u< 0
dt

e< 0 ;

de
< 0 ; e dt >0 ; u<0
dt

e< 0 ;

de
< 0 ; e dt=0 ; u< 0
dt

e< 0 ;

de
< 0 ; e dt <0 ; u<0
dt

Reglas del control FUZZY.

e
PO PO
S
S
d e PO PO
S
S
d
t

e dtPO
S
u

de
dt

P
O
S
NU
LO
PO
S

NU
LO
PO
S

NU
LO
PO
S

PO
S
PO
S

PO
S
NU
LO

PO
S
NU
LO

PO
S
NU
LO

PO
S
NE
G

PO
S
NE
G

PO
S
NE
G

NE
G
P
O
S

PO
S
PO
S

NU
LO
PO
S

NE
G
PO
S

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S
P
O
S

NU
LO
PO
S

NE
G
P
O
S

NU
LO
PO
S

NU
LO
NU
LO

NUL
O
NUL
O

NU
LO
NU
LO

NU
LO
NE
G

NU
LO
NE
G

NUL
O
NE
G

 e dt PO
S
u

PO
S
e

NU
LO
PO
S

NE
G
NE
G

PO
S
PO
S

NUL
O
NU
LO

NE
G
NE
G

PO
S
PO
S

NU
LO
NE
G

NE
G
NE
G

NE
G
PO
S

NE
G
PO
S

NE
G
PO
S

NE
G
NU
LO

NE
G
NU
LO

NE
G
NU
LO

NE
G
NE
G

NE
G
NE
G

NE
G
NE
G

e dtPO
S

NU
LO
NE
G

NE
G
N
E
G

PO
S
NE
G

NU
LO
NE
G

NE
G
NE
G

PO
S
N
E
G

NU
LO
NE
G

NE
G
N
E
G

de
dt

N
E
G