ISTP SENATI

CONTROL AUTOMATICO I
LABORATORIO N 15

Diseo de un Controlador mediante el Lugar de Races

Utilizando el Toolbox del Matlab sisotool
Descripcin general
En esta prctica de laboratorio, exploraremos el uso de la metodologa del diseo del controlador mediante el lugar de las races (LR). El LR indica las ubicaciones de los polos en bucle cerrado alcanzables de un sistema cuando un parmetro (por lo general la ganancia del controlador) vara de cero a infinito. Para una planta determinada puede o no puede ser posible implementar un sencillo controlador proporcional (es decir, elegir una ganancia que especifique la
ubicacin de los polos del lazo cerrado a lo largo del LR) para lograr las restricciones de rendimiento especificados. De hecho, en la mayora de los casos no ser posible. Cuando esto ocurre, es el trabajo del ingeniero de control el seleccionar una estructura del controlador (una
ganancia y un nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia del controlador) y los
respectivos parmetros del controlador (valores de la ganancia y de los polos y ceros) para
cambiar la forma del LR tal que para algunos valores de la ganancia del controlador, los polos
dominantes del lazo cerrado se encuentren dentro de la regin del rendimiento requerido. En
este laboratorio investigaremos varias estructuras de un controlador aplicados en plantas individuales y compararemos el proceso de diseo y rendimiento. Vamos a utilizar la caja de herramientas de Matlab sisotool para completar los diseos basados en el LR.
Objetivos
Al trmino de esta experiencia de laboratorio, los estudiantes deben ser capaces de:
Disear con xito controladores P, I, PD, PI, y PID para cumplir con los requerimientos de
desempeo en lazo cerrado, incluyendo el desempeo transitorio y error estacionario.
Entregables al finalizar la experiencia
Una hoja de trabajo completa incluyendo lo siguiente:
Figuras con graficas de respuesta del sistema de lazo cerrado a un escaln.
Los parmetros del controlador, ganancia, polo(s), y cero(s), para cada uno de los diseos
del controlador.
Conteste todas las preguntas en la hoja de trabajo.
Fundamento
Para esta prctica, vamos a suponer un controlador en cascada con la planta y realimentacin unitaria de la forma mostrada en la Figura 1, donde C(s) es la funcin de transferencia del
controlador y P(s) es la funcin de transferencia de la planta.

Figura 1 - Sistema de control de realimentacin unitaria genrica.

Tenga en cuenta que en el diseo del controlador hay varias soluciones posibles, algunos
mejores que otros. Es posible tener varios diseos que satisfacen las restricciones de rendimiento dado, pero la implementacin prctica y el costo podra ser prohibitivo para algunos
diseos. Como regla general, es una buena idea mantener su controlador tan simple como sea
posible, cumpliendo con los criterios de desempeo establecidos. En esta prctica vamos a
investigar varias estructuras de controlador en las plantas individuales y compararemos el proceso de diseo y rendimiento. Las estructuras comunes de un controlador, que vamos a utilizar

en esta prctica de laboratorio, se muestran en la Tabla 1, junto con sus respectivas funciones
de transferencia.

Tenga en cuenta que los controladores I, PI, PID producirn un error de posicin (EP) de
cero, siempre y cuando la planta no contenga un cero en el origen, lo que cancelaria el polo
del controlador en el origen.

I) Introduccin a Matlab 'sisotool'

A. Inicializacin
1) Introduzca la funcin de transferencia de la planta, P(s), en la ventana de trabajo (es decir, desde la lnea de comandos de Matlab).
2) Escriba
en la lnea de comandos de Matlab.
3) Haga clic en
4) Haga clic en

en la ventana de ayuda que aparecer.

para que desaparezca el diagrama de Bode.

(Cualquiera que tenga la marca en esta lista se mostrar en la ventana.)

B. Generando la funcin de transferencia

5) Clic en File Import.
6) En la ventana de la izquierda se mostrar la funcin de transferencia (en el rea de trabajo), mientras que la ventana de la derecha le permitir elegir la configuracin del sistema
de control.
7) Por lo general, asignaremos P(s) al bloque ' ' (la planta). Haga doble clic en el espacio
junto a ' ' y escriba el nombre de la funcin de transferencia y pulse

. Debe pulsa

o no pasar nada.
8) Una vez que se pulsa

, usted deber hacer clic en el botn

en la parte inferior de

la ventana. A continuacin, se cerrar la ventana.

9) Despus de introducir la funcin de transferencia, se mostrar el lugar de las races. Verifique para asegurarse de que los polos y ceros en lazo abierto de la planta estn en los lugares correctos.

C. Generando la funcin de transferencia

10) Clic en el comando

11) En ocasiones se presentan dos curvas de respuesta al escaln. Para corregir esta anomala haga clic

, y asegrese que slo este marcado

en
, y
luego haga clic en

12) Ahora puede hacer clic en los cuadritos de color rosa del LR (los actuales polos de lazo cerrado para la

ganancia dada) y muvalos a lo largo del LR. Esencialmente, usted est explorando diferentes valores
de ganancia del controlador al hacer esto. Observe cmo cambia la respuesta al escaln a medida que
se mueven las posiciones de los polos en lazo cerrado.
13) Los valores de los polos de lazo cerrado aparecer en la parte inferior de la ventana del LR mientras
hace clic y mantiene presionado el ratn sobre los cuadritos de color rosa que los representa. Esto slo
le da el valor del polo de lazo cerrado sobre el que hace clic y lo mantiene pulsado. Si usted necesita
las otras ubicaciones de los polos de lazo cerrado, tendr que hacer clic sobre ellos en cada uno de las
otras ramas del LR.
D. Ingresando el compensador (controlador)

. Clic sobre
14) Clic en

para

ingresar los ceros o polos del controlador. Usted podr realizar cambios a estos valores
ms adelante. Despus de ingresar los polo y/o ceros, clic sobre
para salir de esta
ventana.
15) Observe la forma de C(s) para asegurarse que es correcto. Luego dirjase a la ventana del
LR y vea como este cambia una vez que se adiciono el compensador.
16) Puede volver a ver cmo cambia la respuesta al escaln debido al compensador, haciendo
clic sobre los polos de lazo cerrado (cuadritos rosados) y arrastrndolos a lo largo del LR.

E. Agregar restricciones de diseo

17) Haga clic en

nuevas restricciones o

y luego ya sea

para aadir

para modificar las restricciones existentes.

18) En este punto usted puede elegir entre las restricciones: tiempo de establecimiento,
porcentaje de sobrecarga

; coeficiente de amortiguamiento

; y la frecuencia natural,

F. Imprimir / guardar las figuras

Para guardar una figura creada durante la sesin de "sisotool", haga clic en

>

. Esto abre una ventana para la figura y coloca la figura actual all.

G. Retazos
19) Es

posible

que

desee

ajustar

los

ejes.
Para
, haga clic en

ello,
haga
clic
en
, y establezca los lmi-

tes deseados para los ejes.

20) Tambin puede ser necesario activar la cuadrcula. Haga clic en

.
21) Es conveniente utilizar el formato de cero / polo / ganancia para los compensadores. Para

/
/
ello, haga clic en
y haga clic en
.

II) Parte A del Laboratorio

Utilice la planta dada en (3) para esta parte de la sesin.

( )=

1
30
=
+ 11 + 30
( + 5) ( + 6)

(3)

Este es un sistema de segundo orden con dos polos reales situados en -5 y -6. Nuestro objetivo es acelerar la respuesta del sistema de lazo cerrado de manera que un tiempo de establecimiento, al 2%, menor que 1 segundo, produzca un error de posicin de 0.1 o menos, y mantener el porcentaje de sobrecarga menor a 10%. Para mantener las cosas razonables, mantener la ganancia, k, a menos de 10 para todos los diseos.

1. Ingresando las restricciones

Ingrese las restricciones del porcentaje de sobrecarga y tiempo de establecimiento en sisotool. Recuerde que estas restricciones se basan en la respuesta a un escaln de un sistema de
segundo orden, para los sistemas de mayor orden son predicada por la suposicin que el termino de segundo orden es dominante debido a sus polos en el sistema de lazo cerrado.
Por lo tanto, estas restricciones de diseo son pautas y usted puede tener que refinar su diseo para quedarse an dentro de estas restricciones para cumplir con las especificaciones de
rendimiento.

2. Control Proporcional (P)

Determine el LR de este sistema con control proporcional. Cuando ingrese la funcin de
transferencia de la planta en sisotool, la grfica del LR esta por defecto. En este punto el controlador est especificado como C(s) = 1.
Mira la respuesta al escaln al aumentar la ganancia. Usted debe notar un par de cosas:
cuando k aumenta, la parte imaginaria de los polos de lazo cerrado aumenta, y por lo tanto
se incrementa el porcentaje de sobrecarga (Mp).
Cuando k se incrementa, el error de posicin disminuye (kp).
desde que la parte real del polo no cambiar una vez que k es mayor que aproximadamente
0.008, el tiempo de establecimiento se mantendr constante en alrededor de 0.8 segundos.
No existe un valor de k para el cual el sistema es inestable.
Haz lo mejor que puedas para satisfacer ambas restricciones (usted no ser capaz de hacerlo
muy bien) y luego guarde las grficas de respuesta al escaln con los esfuerzos para alcanzar
el control, con sus respectivas ganancias, en la hoja de trabajo de laboratorio.

3. Control Integral (I)

a) Aadir un polo real en el origen de coordenadas (=0) para implementar el controlador integral.

Usted

puede

hacer

esto

desde el diagrama del LR o

a travs del
, como se describi anteriormente. Tenga en cuen-

ta que una vez que coloque un polo del compensador (o cero) puede hacer clic sobre l y
arrastrarlo a una nueva ubicacin. Sin embargo, para un controlador integral el polo siempre est en cero, por lo que dejarlo ah por ahora.
b) Debe tener en cuenta que hay dos ramas en el LR que se dirigen hacia el eje imaginario
(hacia la inestabilidad), que por lo general no es deseable.
c) Calcule el valor de k que hace que el sistema sea marginalmente estable (la ganancia crtica
para = 0).
d) Trate de encontrar un valor de k que d una respuesta con un tiempo de establecimiento
menor o igual a 2 segundos y tenga poca sobrecarga. Guarde la respuesta al escaln correspondiente y luego guarde las grficas de respuesta al escaln con los esfuerzos para alcanzar el control, con sus respectivas ganancias, en la hoja de trabajo de laboratorio.

e) Es cero el error de posicin? Puede encontrar un valor de k para el cual se podra satisfacer la restriccin de 1 segundo de tiempo de establecimiento?

4. Control Proporcional + Derivativo (PD)

a) Edite su compensador para retirar el integrador (el polo en la ubicacin el origen) y adicione
un cero real. Tenga en cuenta que en este diseo de PD usted puede seleccionar dnde colocar este cero real en cualquier parte del eje real. Tome un momento para explorar lo que
sucede con el LR, la respuesta al escaln y el esfuerzo por obtener el controlador al mover
el cero.
b) Ahora mueva el cero entre -1 y -4. Encontrar una ubicacin para obtener un error de posicin inferior a 0.5. Guarde la respuesta al escaln y las figuras que indican el esfuerzo por
obtener el controlador, y el controlador que lo produjo.
c) A continuacin mueva el cero entre -7 y -9. Qu sucede con el LR? Es posible obtener una
respuesta ms rpida del sistema de lazo cerrado con este diseo que el anterior? Especifique un controlador con un cero en este rango que produce un tiempo de establecimiento de
0.1 segundos o menos. (No olvidar que k <10). Guardar la respuesta al escaln y las figuras con el esfuerzo para obtener el controlador y el controlador que lo produjo.

5. Control Proporcional + Integral (PI)

a) Edite su compensador para aadir un polo real en cero (aadiendo un elemento integral).
Tenga en cuenta que en este diseo de PI usted puede elegir dnde colocar este cero real a
lo largo del eje real, pero el polo real debe permanecer en cero.
b) Colocar el cero entre 0 y -5. Encontrar un controlador que produzca un tiempo de establecimiento menor a 0.8 segundos, un porcentaje de sobrecarga de menos de 2%, y un error
de posicin de cero. Guardar la respuesta al escaln y figuras que denotan el esfuerzo por
obtener el controlador y el controlador que lo produjo. Estn todos sus polos dentro de la
regin de diseo?
c) Ajuste ahora el cero real a la izquierda de -6. Para esta configuracin no es probable obtener una respuesta ms rpida que con un simple controlador P. Por qu?

6. Proporcional + Integral + Derivativo (PID) de control

a) Empecemos haciendo un controlador PID con ceros complejos conjugados. Editar el compensador anterior eliminando el cero real y agregando ceros complejos conjugados a -7
j7 y mirar el diagrama del LR.
b) Determinar un valor de ganancia de k en este LR para que la respuesta al escaln tenga
menos de 10% de porcentaje de sobrecarga y un tiempo de establecimiento menor a 0.5
segundos. Guardar la respuesta al escaln y las figuras con el esfuerzo por obtener el controlador y el controlador que lo produjo. Estn todos sus polos y ceros dentro de la regin
de diseo? Podemos denominar a este sistema, sistema dominante de segundo orden?
c) Mantener la parte real de los ceros en -7, reducir la parte imaginaria de los ceros tanto como
sea posible mientras se mantiene la misma forma bsica del LR. Para algn punto, ya que
se reduce la parte imaginaria, el LR tendr una forma muy diferente. Encontrar un valor de
k sobre este LR, de manera que la respuesta al escaln tenga un porcentaje de sobrecarga
menor a 2%, tiempo de establecimiento menor a 1 segundo, y un error de posicin menor a
0.01. (Recuerde que debe mantener k <10). Guardar la respuesta al escaln y figuras que
denotan el esfuerzo por obtener el controlador y el controlador que lo produjo.
d) Ahora hagamos un controlador PID con ceros reales en -7 y -8. Determine el LR de este
sistema. Encontrar un valor de k en este LR para que porcentaje de sobrecarga sea menor a
2% y el tiempo de establecimiento menor a 1 segundo. (Recuerde que debe mantener k
<10). Guardar la respuesta al escaln y figuras que denotan el esfuerzo por obtener el controlador y el controlador que lo produjo.

III)Parte B del Laboratorio

Utilice la planta dada en (4) de esta seccin del laboratorio.

( )=

0.00147

8.96
+ 0.01455 + 1

(4)

Este es un modelo obtenido a partir de uno de los sistemas de masa-resorte-amortiguador

en el laboratorio de control.

Restricciones de funcionamiento

0.1 para entradas de escaln unitario.

, % 0.5 segundos
OS% 10%

Restricciones de parmetros del controlador

0.03
10

Cumplir etas restricciones de diseo mediante la aplicacin de las siguientes

estructuras de regulacin
Controlador I (difcil de cumplir con el , % , probablemente necesitar , % 1 seg)
Controlador PD (intente conseguir , % 0.1 seg)
Controlador PI (difcil de cumplir con , % , probablemente necesitar , % 1.5 seg)
Controlador PID con ceros reales
Controlador PID con ceros complejos conjugados
Para cada uno de estos diseos de controlador, es necesario incluir su grafica de la respuesta al escaln los parmetros del controlador, y el error de estado estacionario.

IV) Parte C del Laboratorio

Utilice la planta dada en (5) de esta seccin del laboratorio.

( )=

0.00087

9.29
+ 0.00118 + 1

(5)

Este es un modelo obtenido a partir de uno de los sistemas de masa-resorte-amortiguador

en el laboratorio de control.

Restricciones de funcionamiento

0.2 para entradas de escaln unitario.

, % 1 segundos
OS% 20%

Restricciones de parmetros del controlador

0.03
10

Cumplir etas restricciones de diseo mediante la aplicacin de las siguientes

estructuras de regulacin
Controlador I (difcil de cumplir con el

, %,

Controlador PD (intente conseguir

0.1 seg)

, %

Controlador PI (difcil de cumplir con el

haga lo mejor que pueda)

, %,

probablemente necesitar

, %

10 seg)

Controlador PID con ceros reales

Controlador PID con ceros complejos conjugados
Para cada uno de estos diseos de controlador, es necesario incluir su grafica de la respuesta al escaln, los parmetros del controlador, y el error de estado estacionario.