Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico UACM

Plantel San Lorenzo Tezonco

Asignatura
Dispositivos Electrnicos I
Profesora

Alumnos
Prez Pradel Alejandro Matrcula 07-003-0198
Iglesias Jimnez Jorge Matrcula 08-003-1136
Snchez Martnez Andrs Matrcula 05-003-3737
Romero Molotla Raul Rafael Matrcula 07-003-0910
Alcntara Pea Juan Carlos Matrcula 06-003-0969

Trabajo final
Carro seguidor de lnea

ndice
Pginas
I

Introduccin.

II

Marco Terico.

4-5

III

Objetivos.

IV

Funcionamiento general.

Desarrollo

7-12

VI

Elaboracin del carro seguidor de lnea

12-16

VII Observaciones

16

VIII Conclusiones

17

I Introduccin
Los robots seguidores de lnea cumplen una funcin, la cual es seguir una lnea marcada en el suelo, ya
sea blanca o negra, y dependiendo de esta lnea el color del fondo sera del color contrario al de la lnea
elegida.
Estos robots pueden seguir una lnea nica), hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin
embargo, generalmente para seguir una lnea, lo hacen por medio de sensores. Hay muchos tipos de
sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes
son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor, para
este trabajo se consider que la salida de estos sensores ser "0" cuando vean "blanco" y "1" cuando vean
"negro", los sensores IR que eran individuales fueron sustituidos por un sensor CNY70, el cual hace la
misma funcin del sensor IR, con la diferencia que est encapsulado, permitiendo que no haya mucha
interferencia por parte del medio que pudiera provocar ruido, hacindolo inestable.
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la industria, robots
desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre; entre otras dependiendo del
tamao de estos. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: Amplificadores Operacionales,
o con simples transistores.

II Marco Terico
RECEPTOR INFRARROJO
Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores, encargados de recibir la luz infrarroja y
convertirla en un voltaje anlogo, estos cuentan con un filtro de luz de da, por eso es su color
aparentemente negro, lo cual indica que reciben menos interferencia de cualquier fuente de luz externa.
LED EMISOR INFRARROJO.
Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la
actualidad se utilizan en la mayora de aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan
dao al usuario, su desventaja es que esta restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos
predeterminados.
SENSOR INFRARROJO CNY70
El es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de
infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. Y un fototransistor (receptor) estando ambos
dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de
2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm.

TRANSISTOR 2N2222
El 2N2222, tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso
general. Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas
corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de
medio Watts). Puede trabajar a frecuencias medianamente altas.

CHASIS
El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su
construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte
el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el
ancho, largo y alto del carro.
POTENCIOMETRO
Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente, se
puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia
de potencial al conectarlo en serie.
MOTOR CORRIENTE CONTINUA
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica
en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o
mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en
el diseo de nuestro seguidor de lnea, ya que la movilidad del carro depende de este. El
funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el
rotor que es el eje interno en direccin opuesta imn externo o bobina, con lo que si sujetamos
por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire.
Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir
la polaridad de la alimentacin del motor
BATERIA
Al momento de escoger la batera es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los
elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; a mayor corriente
obtenemos mayor velocidad para los motores.
RESISTENCIA
Las resistencias en cualquier circuito electrnico son de gran utilidad ya que como se nombre lo
indica estas son las encargadas de limitar la corriente que fluye de la fuente hacia los elementos y as
evitar un corto, estas son de un valor fijo, dependiendo los colores de las franjas que tienen.
LLANTAS
Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales antideslizantes para asegurar buena traccin.

III Objetivos.
Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando componentes bsicos de
electrnica.
Poner en practica el uso de transistores para crear la lgica del funcionamiento de los motores, pasando
por la zona de corte y saturacin.

IV Funcionamiento general.
1. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, as como
crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot.
2. Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo Los rastreadores ms simples
utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de
los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese
lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea.
Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las
2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples transistores, en el
caso de los transistores, estos operarn en saturacin o corte, ms adelante se explicar los dos casos
en los que operan los transistores en el circuito.
3.

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor,
entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a
paso o servomotores.

V Desarrollo
Material
Circuitos elctricos
2 Sensores CNY70
4 Transistores 2N2222
2 Resistencias de 20 K
2 Resistencias de 700
4 Resistencias de 1 K.
2 Motores a 5 V
2 Potencimetros de 50 K
1 Fuente de voltaje

Herramientas para la elaboracin de PCB.

2 placas de PCB de 5x 10 cm.
Cloruro frrico
Papel Transfer.
Pinzas de punta.
Pinzas de corte.
Soldadura.
Cable delgado.
Taladro.
Brocas

Herramientas para elaboracin del Chasis

3 Abrazaderas
Madera
Tornillos
Tuercas
Segueta
Regla

Explicacin del circuito utilizado

Se utiliz el siguiente circuito, en el cual no hay inversin de giro de los

motores, ver figura 1.

VCC
9V
S1
MOTOR

VCC

6
R4
1k

0
R2
20k

Sensor
CNY70

Q1

2N2221A

Q3

NPN
E

2N2221A

NPN

1k

50k
75%
Key=A

Q2

R1

R5

2N2221A
0

VCC

R3
20k

9V

Figura 1. Esquema elctrico del circuito utilizado para hacer girar los motores.

Casos de funcionamiento del esquema elctrico.

Lnea negra
VCC
9V

VCC

S1
MOTOR

6
R4
1k

Sensor
CNY70
E

2
R3
20k
0

R2
20k
1

Q2

R1
1k

Q1

C
R5

Q3

NPN

50k
75%
Key=A

B
E

2N2221A

NPN
E

2N2221A
0

2N2221A
VCC

9V

Etapa 1

Etapa 2

Etapa 3

Figura 2. Modo de funcionamiento para la lnea negra.

8

Etapa 1
En el esquema mostrado en la figura 2 se puede apreciar como funciona el circuito, cuando la luz ptica del
led emisor del sensor CNY70 no se refleja y al no ser percibida o recibida en la base del transistor Q1 del
receptor del mismo sensor, Q1 no est conduciendo corriente, es decir cuando el valor de la seal de
entrada es cero (cero volts) el LED no se polariza y no induce una corriente en el transistor Q1, por tanto
entrar en corte, no circular ninguna corriente a travs del mismo y no se polarizar el transistor Q 1.
Cuando el transistor Q1 no es polarizado entra en corte y no permite el paso de corriente y ser el
equivalente a un interruptor abierto.

Etapa 2
En el transistor Q2, en la base no se detecta nada, por lo que no va a conducir, sin embargo por el colector
se niega la entrada por la base, es decir al no conducir el transistor, se hace pasar un voltaje por el colector
para que Q2 excite la base del transistor Q3 en la etapa 3, para que este ltimo transistor encienda al motor
haciendo girar en un solo sentido, en esta etapa 2, la funcin del potencimetro es la de regular el nivel de
corriente, tomando en cuenta la ley de Ohm I = V / R para controlar la velocidad del motor.

Clculos del circuito elctrico primer caso

A partir del anlisis hecho anteriormente, se puede simplificar el diagrama de la figura 2, de la siguiente
manera:
V3
9 V

V1
9 V

R5
1k
R1

R3
20k
R4
Q1

Q2

V3
9 V

V1
9 V

Q3

R5
1k

50k

R1

Q3

1k

R4

V2
9 V

Figura 3. Como el sensor no detecta la luz reflejada sobre la

superficie negra, hace que Q1 no conduzca corriente, por lo
que el transistor actu como circuito abierto.

Q2

50k

R3 1k
20k

Figura 4. Simplificacin del circuito quitando

el colector de Q1

V3
9 V
R5
1k
R1
Q2

R4

V1
9 V

V1
9 V

Q3

R1
R5
1k

50k

21k

Q3

50k

V3
9 V

Figura 5. Simplificacin de resistencias en base de Q2

Figura 6. Circuito simplificado de esta manera.

Como no est polarizado adecuadamente por Q1,

ahora Q2 no conduce corriente

V1
9 V

R1
51k
V3
9 V

Malla I

Q3

M
A
L
L
A
II

Malla I

Malla II

-9 V + VBB + VBE + 0V=0

VBB= 9V- VBE

-9 V + VCE =0

VBB= 9V- 0,7V

VCE = 9V

VBB= 8,3 V

Figura 7. Circuito simplificado al reducir resistencias de

la base de Q3. Ahora est polarizado adecuadamente, por

IB =8,3 V/ 51K =162A

lo que si conduce corriente.

10

Lnea blanca
VCC
9V

VCC

S1
MOTOR

6
R4
1k

Sensor
CNY70

Q1

2N2221A

C
R1
1k

Q2

50k
75%
Ke y=A

Q3

NPN
E

2N2221A

NPN
E

2N2221A
0

VCC

R3
20k
0

R2
20k
1

R5

9V

Etapa 2

Etapa 3

Etapa 1

Figura 8 Modo de funcionamiento para la lnea blanca.

Etapa 1
En este caso, cuando la luz ptica del led emisor del sensor CNY70 se refleja, es percibida o recibida en la
base del transistor Q1 del receptor del mismo sensor, entra en conduccin, por lo que no se deja pasar por
el emisor la corriente, teniendo por el colector de Q1 un voltaje de 9V.

Etapa 2
Al llegar el voltaje a la base del transistor Q2, hace que se polarice llevndolo a saturacin y provocando que
conduzca la corriente por el emisor, teniendo ahora para el transistor Q3 de la tercera etapa la no
polarizacin de la base al llegar corriente, esto hace que no conduzca corriente el transistor Q3
llevndolo a corte, por lo que el motor se apaga en la etapa 3.
Finalmente a partir del anlisis para ambos casos tanto de la lnea blanca como para la lnea negra, se tienen
dos
11

Sentido de giro del carrito seguidor de lnea.

Para poder hacer que el carro seguidor de lnea gire en cualquiera de los dos sentidos, se coloc en cada
circuito un sensor CNY70 para cada uno de los motores, el sentido de giro del carrito seguidor de lnea es el
siguiente:
1. Los sensores fueron invertidos al momento de ser colocados en el chasis del carro, por lo que el
sensor del motor derecho fue colocado del lado izquierdo y el sensor del motor izquierdo fue
colocado del lado derecho.
2.

Al momento de que el sensor izquierdo que es del motor derecho se salga de la lnea negra al
detectar el fondo blanco, el motor derecho se apaga, quedando solamente el motor izquierdo
funcionando, lo que hace que el carrito gire hacia la derecha hasta encontrar la lnea negra
nuevamente por el sensor izquierdo, una vez que detecte la linea negra, seguirn ambos motores
girando hacia adelante.

3.

Cuando el sensor derecho que pertenece al motor izquierdo detecte la lnea blanca, apagar el motor
izquierdo, quedando solamente el sensor derecho funcionando por lo que el motor derecho seguir
girando, haciendo que el carrito gire a la izquierda, hasta que el sensor derecho encuentre la lnea
negra, cuando la encuentre, ambos motores seguirn girando en el miso sentido hacia adelante.

4. En el caso de que ambos sensores se salgan de la lnea negra y detecten la superficie blanca, ambos
motores se apagarn.

VI Elaboracin del carro seguidor de lnea

Una vez que se verific el correcto funcionamiento del circuito mostrado en la figura 1 sobre la tabla de
pruebas como se observa en la figura 9, se procedi replicar el mismo circuito para otro motor, teniendo dos
motores, uno para que gire a la izquierda y otro hacia la derecha.

12

Figura 9. Montaje del circuito elctrico para pruebas.

Posteriormente se colocaron las llantas a cada uno de los motores para ser montadas al chasis del carro que
fue hecho de madera, como se puede ver en la figura 10, para ser sujetados los motores, se utilizaron dos
abrazaderas que fueron aseguradas con tornillos y tuercas.

Figura 10. Colocacin de las llantas en los motores y base o chasis del carrito.

Posteriormente se utiliz un Software especializado llamado PCB Wizard para realizar el circuito impreso del
esquema elctrico, quedando como se muestra en la figura 11, se imprimi en papel cuche.

Figura 11. Diseo del circuito elctrico en PCB Wizard.

13

Una vez impreso mediante una impresora lser, se transfiri el circuito hacia la placa de cobre mediante la
tcnica de calor usando una plancha; seguido de esto, la placa de cobre fue puesta en agua fra para que
el papel fuera retirado con cuidado, quedando solamente las pistas del circuito en color negro para
posteriormente sumergirla en cloruro frrico, ver figura 12 en la que se muestra el proceso en el cual el cobre
que no fue pintado de color negro, se elimin por el mismo cloruro frrico, quedando solamente las pistas
que si lo estuvieron.

Figura 12. Proceso en el cual el cloruro frrico elimina el cobre

que no fue marcado de color negro.

La figura 13 muestra como qued la laca una vez que el cloruro frrico realiz el proceso de eliminacin del
cobre.

Figura 13. Placa de cobre con pistas del circuito elctrico.

Una vez obtenida la placa con las pistas deseadas, se limpi la placa de cobre, dejndola libre de los restos de
pintura del circuito impreso, ver figura 14.

14

Figura 14. Placa de cobre terminada para montar los

dispositivos del circuito elctrico.

Ahora bien, ya que se obtuvo la primer placa para un motor, se realiz el mismo procedimiento para la
segunda, una vez obtenidas ambas placas y ensamblados los dispositivos elctricos en cada una, as como los
sensores CNY70, fueron colocadas las dos placas sobre la base del carrito como se muestra en la figura 15 en
la que ya previamente se haban colocado los motores con las llantas.

Figura 15. Placas colocadas en la base del carrito seguidor de lnea.

15

Ya que fueron colocadas las placas, los sensores se pusieron en la parte inferior delantera del carrito a una
altura sobre la superficie blanca de aproximadamente 0,5 mm. Y finalmente se prob el carrito seguidor de
lnea negra, colocando una lnea sobre la mesa en la que se trabaj, ver figura 16.

Figura 16. Prueba del carrito seguidor de lnea.

Se anexa el enlace electrnico del canal de vdeo en Youtube, donde se muestra el funcionamiento prctico
del mismo.

VII Observaciones
Debido a las especificaciones tcnicas que tiene el carro seguidor de lnea en este trabajo, las cuales son:
1. 12 centmetros de ancho por 23 cm de ancho.
2. Peso de 150 gramos.
Al momento de realizar las pruebas sobre la lnea negra y al momento de que algunos de los sensores se
saliera de esta sobre la curva de la pista, el carrito perda control, debido a su peso y tamao, lo que en la
curva, los resultados fueron notorios al quedar ambos sensores fuera de la lnea negra, sin poder girar ya sea
el motor izquierdo o derecho para detectar nuevamente la superficie negra. Es importante mencionar que en
este trabajo, no consideramos necesario que los motores giraran en sentido contrario a las manecillas del
reloj, invirtiendo el sentido de la corriente, por lo que solamente se utiliz medio punte H para cada motor.
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VIII Conclusiones
Todos los rastreadores o seguidores de lneas, ya sean blancas o negras, basan su funcionamiento en los
sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos
complejo.
Los transistores sirvieron de manera adecuada, al operar en corte como el caso de Q3 y en saturacin para
Q2, es decir, cuando no pasa corriente por la base, no puede pasar tampoco por sus otros terminales; se dice
entonces que el transistor est en corte, es como si se tratara de un interruptor abierto. El transistor est en
saturacin cuando la corriente en la base es muy alta; en ese caso se permite la circulacin de corriente entre
el colector y el emisor y el transistor se comporta como si fuera un interruptor cerrado.
Los sensores tambin tuvieron este modo de operacin de corte y saturacin, permitiendo obtener una lgica
para el sentido de giro del carrito seguidor de lnea, tomando en cuenta la configuracin que se utiliz al
momento de conectarlo para que trabajar sobre una zona de color negro, teniendo como base terica el
principio de la reflexin de un haz de luz sobre superficies blancas u obscuras, permitiendo polarizar al
transistor del receptor del sensor.
Finalmente los dispositivos electrnicos permiten crear una variedad de aplicaciones que solucionen algn
problema especifico, todo depende de saber entender como trabajan cada uno de los componentes que se
quieran utilizar.

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Observaciones del profesor

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