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MTODOS NUMRICOS EM

ENGENHARIA

MTODOS DE SOLUO

Mtodos Numricos em Engenharia


MTODOS DE SOLUO
MTODO VARIACIONAL: Utilizado tradicionalmente na soluo de problemas
da Mecnica de Slidos, em particular o mtodo de Ritz. O mtodo exige que
se possa escrever um funcional de energia para o problema, o que em alguns
casos no existe ou no est determinado.

PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS


O acrscimo virtual de deslocamentos promove
o incremento na energia de deformao interna
U e no trabalho realizado pela ao externa .
Energia de deformao U e Potencial das Aes W=
ENERGIA POTENCIAL TOTAL :

U W

PRINCPIO DA ENERGIA POTENCIAL MNIMA:

U W U W 0

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Conceito de ENERGIA DE DEFORMAO U: capacidade que um corpo tem,
de absorver energia elstica durante a deformao.
A energia de deformao especfica por unidade
de volume u0, dada pela rea do grfico de .
n

dU
u0 i i d
dV
i 1
0

Podemos escrever que: U uo dV


V

Se considerarmos a regio de comportamento elstico-linear, a primeira integral


transforma-se na rea de um tringulo para cada componente de tenso, assim:

1
u0 [ x x y y z z xy xy xy xy xy xy ]
2

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Obtm-se a contribuio de cada componente da tenso no acrscimo de
energia de deformao fazendo:

1
1
1
dU

zx zx dV
dU x x x dV ; dU y y y dV
zx
2
2
2
1
dU dU x dU y dU zx [ x x y y z z xy xy xy xy xy xy ]dV
2
1
Integrando dos dois lados teremos: U [ ij ij ] dV
2
V
Anlogamente para o TRABALHO realizado pelas aes externas (W):
s

W (d ) f ( s)ds
0

Considerando que a carga cresce lentamente de 0 at seu valor final tambm


linearmente, a integrao fornece a rea sob a curva f(s) que neste caso
particular tambm triangular, ento:

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CONSERVAO DA ENERGIA: A um incremento no trabalho realizado pelas
aes externas corresponder um incremento energia de deformao
acumulada, assim:

W (d )
d
U (d ) W (d )
d

U (d )
d
d
U U (d d ) U (d )
d
d

W W (d d ) W (d )

1 Teorema de
Castigliano

U (d , P) W (d , P)

d i
d i
di

2 Teorema de
Castigliano

U (d , P) W (d , P)

Pi
Pi
Pi

f ( s)ds

U (d , P)
fi
d i

f ( s)ds

U (d , P)
di
Pi

No clculo da energia de deformao U entra o carregamento e a mudana de


configurao do slido que se deforma. As derivadas so na direo do
deslocamento, se queremos determinar esforo, ou da ao se queremos
determinar deslocamento.

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Consideremos a soluo de uma viga bi-apoiada:

Para encontrar deslocamentos escrevemos a energia de deformao


considerando as tenses normais e desprezando o cisalhamento. Aplicando
o segundo teorema de Castigliano teremos:

1
M 2
y dS dx
U x x dV x x dV 2

2
2E
2 EI z I z S
V
V
0

L/2

P 2 L3
U
96 EI z

2 Teorema de
Castigliano

U
v
P

L/2

P x
2
dx
EI z

PL3
v
48EI z

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Mtodo do TRABALHO VIRTUAL:
Parte-se de incrementos virtuais de deformao, no clculo da energia de
deformao total, e incrementos virtuais de deslocamento no clculo do
trabalho externo realizado pelas aes.


com

temos:

uo u0 d
0

1
assim: u0 e: U u0 dV
2
V
incremento de trabalho
realizado pelas aes:

1
W fd f d
2

A conservao de energia no mtodo do trabalho virtual assegurada pela


igualdade dos termos de primeira ordem, assim:

U dV fd W
V

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TRABALHO VIRTUAL em deslocamentos: consiste em impor estrutura em
equilbrio, deslocamentos fictcios (ou virtuais), compatveis com os vnculos, e
calcular o trabalho realizado pelas foras externas igualando isso ao trabalho
realizado pelas tenses internas nas deformaes virtuais.

W ( P, d ) U ( P, d )
n

P v dV
i 1

vol

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Considerando-se a viga isosttica como um corpo rgido, o trabalho externo
realizado pelas cargas nulo e portanto:

W ( P, d ) 0
Determinando por semelhana de tringulos o deslocamento sob a carga
aplicada, temos:

v1

a
v
L

Escreve-se agora o trabalho externo igualando-o a zero:

W ( p, d ) RVB v P v1 RVB v P

a
v 0
L

obtendo-se a reao de apoio direita: RVB P

a
L

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TRABALHO VIRTUAL em foras: alternativamente, podemos impor estrutura
um esforo virtual P, em equilbrio, na direo que se deseja medir o
deslocamento real, calculando o trabalho externo realizado. Em seguida,
iguala-se essa quantidade ao trabalho interno realizado pelas tenses normais
virtuais nas deformaes do problema real.

W ( P, d ) U ( P, d )
n

P v dV
i 1

i i

vol

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Neste caso obviamente no possvel considerar a viga como corpo rgido.

P vR dV
vol

com:

y dS dx

EI

M M
I

M Px; M Px

Fazendo P=1 (mtodo da carga unitria) e resolvendo-se as integrais em dS


e em seguida em dx vem:

P
1 vR
EI
que fornece:

PL3
vR
3EI

3
L
P
x
2
0 x dx EI 3 |0

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MTODOS DE RESDUOS PONDERADOS: Aplicam-se aos problemas para
os quais no h um funcional de energia determinado. Nos casos em que h, o
resultado idntico ao do mtodo variacional para a mesma ordem de
aproximao.
Mtodo da colocao.
Mtodo dos subdomnios.
Mtodo dos mnimos quadrados.
Mtodo de Galerkin.
O MTODO DE GALERKIN o mais difundido na deduo das equaes do
Mtodo dos Elementos Finitos. Algumas publicaes restringem-se apenas
ao uso deste mtodo em detrimento dos MTODOS VARIACIONAIS em
razo da maior complexidade terica deste ltimo.
Na sequncia vamos resolver um problema de barra de seo varivel sob a
ao do peso-prprio partindo da equao diferencial de governo. Em seguida
resolveremos o mesmo problema pelos mtodos citados.

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Considere o problema de uma barra feita de um certo material de mdulo
elstico E constante, com seo transversal varivel no comprimento A(x) e
submetida a seu peso prprio.

Balano de foras em x:

A f ( x) Adx ( d )( A dA) 0
f ( x) A dx dA A d 0

d
A f ( x) A
dx
Lembrando a lei de Hooke: E

x
r

R
Temos ainda que:
L

du ( x)
dx

d
du ( x)
E
A

f ( x) A
dx
dx

2
x R 2
A( x) R 2 x
L
L
2

onde f(x) o peso por unidade de volume, adotado constante e igual a .

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Equao diferencial de governo Forma forte.

d
du ( x)
EA
(
x
)

f ( x) A( x)
dx
dx
Forma integral para o mesmo problema:

du ( x)
EA
(
x
)

f
(
x
)
A
(
x
)
x dx 0

0 dx
dx

Resolvendo diretamente a equao diferencial local teremos:

d R 2 2 du ( x)
R 2 2
2 x
E 2 x
dx L
dx
L
Simplificando e integrando dos dois lados da igualdade vem:

d 2 du ( x)
2
E x
dx x dx
dx
dx

du ( x) 3
Ex
x C1
dx
3
2

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du ( x 0)
Impondo a condio de contorno:

0 C1 0
dx
du ( x)

E integrando novamente, vem:



dx
x dx

dx
3E
x2
2
C2 u ( x)
u ( x)
x C2
6E
3E 2

u( x L) 0

Impondo a segunda condio de contorno:

u ( x L) 0

6E

L C2
2

C2

L2
6E

A equao dos deslocamentos ser: u ( x)


E para x=0 temos:

u ( x 0)

L2
6E

6E

x2

L2
6E

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MTODOS APROXIMADOS DE SOLUO
O processo comea por escolher uma soluo tentativa que se aproxime
soluo do problema, ou seja, se a funo u(x) a soluo para a equao
diferencial de governo, (x) ser uma soluo aproximada para esse mesmo
problema.

u ( x) u ( x) E ( x)

Devemos ter:

u ( x) u ( x)

u( x 0) u ( x 0) u( x L) u ( x L) 0
Neste caso u(x) e (x) so, respectivamente, deslocamentos verticais exatos e
aproximados para o eixo da viga.

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SOLUO TENTATIVA
A soluo tentativa deve ser simples e fcil de operar, geralmente se escreve
combinando funes polinmiais ou funes trigonomtricas ponderadas por
coeficientes de ajuste ai, da seguinte forma: .

u ( x) u ( x, a) 0 ( x) a11 ( x) a22 ( x) ann ( x)


Essa soluo deve atender pelo menos as condies de contorno do
problema. Os coeficientes ai devem ser tais que minimizem o funcional energia
potencial total (MTODOS VARIACIONAIS) ou o resduo E(x) (MTODOS DE
RESDUOS PONDERADOS).
Considere a forma geral do problema da barra de seo varivel:

d
du ( x)
EA
(
x
)

f ( x) A( x)
dx
dx
A soluo aproximada deve atender:

u ( x L) 0 e

du ( x 0)
0
dx

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MTODO VARIACIONAL
O princpio variacional que corresponde a formulao fraca para a elasticidade
o PRINCPIO DA ENERGIA POTENCIAL MNIMA. Para escrever a equao
correspondente se escreve o funcional ENERGIA POTENCIAL TOTAL DO
SISTEMA .
ENERGIA POTENCIAL TOTAL :
Para sistemas conservativos o funcional energia potencial total dado pela
soma da energia de deformao U(x) com o potencial das cargas dado por
W(x), assim:

( x) U ( x) W ( x)

com:

W ( x) f x

onde:

U ( x)

1
( x) ( x)dV e W ( x) b( x)u( x)dV (u( x)tn ) |U (u( x)tn ) |q

2V
V

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ENERGIA DE DEFORMAO U(x): Energia acumulada internamente ao slido
em funo da sua deformao.

U ( x)

1
1
2

(
x
)

(
x
)
dV

(
x
)
dV

2V
2V

POTENCIAL DAS CARGAS W(x):

W ( x) b( x)u ( x)dV (u ( x)tn ) |U (u ( x)tn ) |q


V

A integral a direita da igualdade corresponde ao trabalho realizado pelas aes


de volume (Ex: peso prprio), a segunda parcela corresponde a deslocamentos
impostos a partes do contorno e a terceira corresponde as aes tambm em
partes determinadas do contorno (condies de contorno em foras e/ou
deslocamentos).

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PRINCPIO DA MNIMA ENERGIA POTENCIAL TOTAL
Este princpio permite determinar qual o conjunto de deslocamentos possveis
que mantm o equilbrio com o mnimo de energia, assim:

( x) 0 U (u( x), u( x)) W (u( x), u( x)) f f 0


Aplicando ao problema da barra de seo varivel sob a ao do peso prprio.

u( x 0) 0
r

A( x)

R
L x
L

R2
L2

du ( x L)
0
dx

Por convenincia adota-se a origem


do sistema de referncia no apoio.
Considere a coordenada homognea
dada por:

L x 2

x

L
Para:

x=0
x=L

=0
=1

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ENERGIA DE DEFORMAO:

1 du ( x)
U ( x) E

2 x dx

2
L

E
du ( x)
ER 2

dS dx A( x)
dx
2

2
dx
2
L

0
S

du ( x)

dx
0
dx
L

u ( x) a x b x c
2

em termos da coordenada homognea :

condio de contorno: u ( x 0) a x 0 b x 0 c 0 c 0
2

assim:

x L

ER 2
U ( x)
2 L2

du ( x) du ( x) d 1

2a b
dx
d dx L

ER 2
1

0 L L L 2a b Ld 2L
2

ER 2
U ( x)
2L

2
2

2
a

b
d

2
2 2
2

d
1

4
a

4
ab

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POTENCIAL DAS AES:

W ( x) b( x)u ( x)dV (u ( x)tn ) |U (u ( x)tn ) |q


V

No problema em questo a densidade volumtrica de carga constante e


equivale ao peso especfico do material . A condio de deslocamento nulo
para x=0 e a ausncia de carga externa aplicada no contorno anulam a
segunda e a terceira parcelas a direita da igualdade, assim:
L

W ( x) u ( x) dS dx 0 0 A( x)u ( x)dx
x
0
S

W ( x)

R 2
2

2
2
2
2

L
1

Ld

R
L
1

b d

FUNCIONAL ENERGIA POTENCIAL TOTAL:

( x) U ( x) W ( x)

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APLICANDO O PRINCPIO DA MNIMA ENERGIA POTENCIAL TOTAL

ER 2
( x)
2L

1 4a
1

4ab b d R L 1 a 2 b d
2

O campo soluo de deslocamentos admissvel u(x) faz com que a variao


do trabalho interno seja igual a variao do trabalho externo assim:

( x) U ( x) W ( x) 0
Os coeficientes a e b, que aparecem no funcional energia potencial total,
determinam a funo que minimiza esse funcional. Impondo uma variao no
entorno diferencial de a e b se escreve a expresso do Princpio dos
Trabalhos Virtuais conforme segue:

( x)

a1
a2
ai
a1
a2
ai

( x) 0 ocorrer quando os
forem simultaneamente nulos.
a i 1,..,n

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Aplicando o exposto ao nosso problema temos:

( x)
1 ER 2
0
a
2 L

1
1
1

2 2
2
2 2
2
8a 1 d 4b 1 d R L 1 d
0
0
0

( x)
1 ER 2
0
b
2 L

1
1
1

2
2
2
2
4a 1 d 2b 1 d R L 1 d
0
0
0

Que resulta no seguinte sistema de duas equaes a duas incgnitas a e b.

2
1
L2
a b
5
2
10 E e que fornece:

2
1

L
ab
2
4E

U ( )

L2
6E

L2
3E

L2
a
6E

L
b

3E

resultando na equao:

u ( 0) u ( x 0) 0

L2

u ( 1) u ( x L)

6E

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Soluo da FORMA INTEGRAL via formulao matricial:

du ( x)
EA
(
x
)

f
(
x
)
A
(
x
)
x dx 0

0 dx
dx

d
du ( x)
0 x dx EA( x) dx dx 0 x f ( x) A( x)dx 0
L

Considerando a derivada do produto de duas funes e fazendo:

du ( x)
g EA( x)
dx

d
dg
d
g g
dx
dx
dx

dg d
d

g g
dx dx
dx

dg
d
d

dx

g
dx

g
0 dx
0 dx
0 dx dx
L

d
du ( x)
du ( x)
du ( x)
d ( x)

(
x
)
EA
(
x
)
dx

(
x
)
EA
(
x
)

EA
(
x
)
dx

0 dx

dx
dx 0 0 dx
dx

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Aplicando as condies de contorno ao primeiro membro a direita da igualdade:

du ( x)
du ( x L)
du ( x 0)

(
x
)
EA
(
x
)

(
x

L
)
EA
(
x
)

(
x

0
)
EA
(
x
)

dx 0
dx
dx

A funo ponderadora deve respeitar as condies de contorno de U(x), assim:


du ( x 0)
u ( x L) 0 ( x L) 0 e E
0
dx

d
du ( x)
du ( x)
d ( x)

(
x
)
EA
(
x
)
dx

EA
(
x
)
dx

0 dx

dx
dx
dx
0
L

Logo:

Escrevendo a FORMA INTEGRAL:

du ( x)
d x

EA( x)
dx x f ( x) A( x)dx 0
dx
dx
0
0
L

du ( x)
d x
EA
(
x
)
dx x f ( x) A( x)dx
0 dx
dx
0
L

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Adotamos a mesma matriz de funes de forma N(x), para aproximar a funo
de deslocamentos u(x) e a funo peso (x) de modo que podemos escrever:

( x) ( x) N ( x) ( x)
simplificando notao escrevemos:

u( x) u ( x) N ( x)u( x)

( x) 1 N1 ( x) 2 N 2 ( x) n N n ( x)
u( x) u1 N1 ( x) u2 N 2 ( x) un N n ( x)

A funo peso arbitrria mas deve ser zero nos pontos do contorno onde
queremos determinar, por exemplo, uma reao de apoio.

No caso da barra ao lado, considerando apenas um


elemento, teramos

( x 0) 0
u( x 0) u

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Para uma rede de elementos podemos reescrever a equao integral anterior
da seguinte forma:
T
x2

d x

du ( x)

EA
(
x
)
dx

x
f
(
x
)
A
(
x
)
dx

dx

i 1
x1
x1 dx
i

nelem x2

Todo o argumento entre as chaves do somatrio acima, corresponder a dados


do i-simo elemento e.
Veremos mais adiante as funes de forma. Por hora consideremos as Ni e
suas derivadas Bi para o caso de um elemento com um n em cada
extremidade e apenas uma coordenada local:

Ni

1 e
x2 x
e
l

Bi

x x
e
1

dN i 1
e 1 1
dx l

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Para cada elemento de uma rede poderemos relacionar o deslocamento dos
ns da extremidade de um elemento com os ns correspondentes na rede da
seguinte forma:

u5
u1
u
u
6
e
e e
e 2
u i ( x) N u ( x) N
u7
u3
u8
u4
i

( x) ( x) N
e

eT

5
1


6

N e 2
7
3
8
4
i

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Escrevendo as derivadas das expresses anteriores temos:

du ei ( x)

u ei ( x) N eu e ( x)

dx

B eu e ( x)

e ( x )T e ( x )T N e
T

d ie ( x)

e ( x )T B e T
dx

Agora substituiremos as expresses acima e suas derivadas no somatrio


sobre a rede de elementos mostrada anteriormente:
x2
x2

T
e T e

T
e e
e
eT

(
x
)
B
EA
(
x
)
B
u
(
x
)
dx

x
N
f
(
x
)
A
(
x
)
dx

i 1 x e

x1e
1
i
e

nelem

x e2
x e2 T

e
T
e
e
e
e

(
x
)
B
EA
(
x
)
B
dx
u
(
x
)

N
f
(
x
)
A
(
x
)
dx

0

xe

i 1

x1e
1

nelem

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Na expresso abaixo, a integral entre colchetes a matriz de rigidez de um
elemento e denomina-se k. A segunda integral corresponde a ao volumtrica
que solicita o elemento f.
x e2
x e2 T

e
T
e
e
e
eT

(
x
)
B
EA
(
x
)
B
dx
u
(
x
)

N
f
(
x
)
A
(
x
)
dx

0

i 1

x1e

x1
i

nelem

x e2

Matriz de rigidez do elemento barra:

k B EA( x) B e dx
eT

x1e

x e2

Vetor de foras nodais equivalentes:

f N

eT

f ( x) A( x)dx

x1e

Se houvessem aes no contorno, o vetor de foras nodais equivalentes teria


termos adicionais, como veremos mais adiante.

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As seguintes relaes permitem escrever o sistema de equaes em termos
das componentes globais de deslocamentos :

e ( x) Le ( x)

u e ( x) Leu( x)

Uso destas expresses no problema da trelia mostrada anteriormente:

u 1e 0
e
u 2 0
e
u 3 0
u e 0
4

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 u1
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 u2

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 u18

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Determinando a matriz de rigidez global da estrutura e o vetor de cargas nodais
equivalentes.
x e2
nelem T x e2 T

nelem
T
T

( x)T Le B e EA( x) B e dx Leu ( x) Le N e f ( x) A( x)dx 0


xe

i 1
i 1

x1e
1

O primeiro termo dentro das chaves trata-se da matriz de rigidez global da


estrutura, designada por K. O segundo termo o vetor de cargas nodais
globais F.

x2 T

nelem
T
e
e
e
e
eT

K L B EA( x) B dx L L k Le
xe

i 1
i 1
1

nelem

nelem

L
i 1

eT

x e2

x1e

eT

f ( x) A( x)dx

nelem

e
L
f
i 1

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Recapitulando:
x e2

Matriz de rigidez local

k B EA( x) B e dx
eT

x1e

x e2

Vetor de cargas nodais local

f N

eT

f ( x) A( x)dx

x1e

Matriz de rigidez global

nelem

e
L
k
L

eT

i 1

Vetor de cargas nodais global

nelem

e
L
f
i 1

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Montando e resolvendo o sistema de equaes:
x e2
nelem T x e2 T

nelem
T
T

( x)T Le B e EA( x) B e dx Leu ( x) Le N e f ( x) A( x)dx 0


xe

i 1
i 1

x1e
1

( x)T K u( x) F 0
Entre chaves fica o sistema de equaes que deveremos resolver para obter
os deslocamentos u(x). Esse termo pode ser equiparado a um resduo de
foras r(x), que devemos anular:

( x)T r ( x) 0
As componentes no nulas do vetor de resduos de fora equivalem a uma
reao de apoio em cada vnculo correspondente.

r ( x) K u ( x) F

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Parametrizando a funo linear anterior:

Ni

1 e
x2 x
e
l

x x

Bi

e
1

, assim:

1
N1 ( ( x)) (1 )
2

N 1' ( ( x))

1
N 2 ( ( x)) ( 1)
2

N 2' ( ( x))

dN i 1
e 1 1
dx l

2x
1
L

L L L
L
x

2
2
2

1 d
1

2 dx
L

N 1" ( ( x)) 0

1 d 1

2 dx L

N "2 ( ( x)) 0

Para obter a matriz de rigidez, k, do elemento utilizamos: k


x e2

k N EA( x) N dx
x1e

'e

'e

x e2

e
B
EA
(
x
)
B
dx

x1e

eT

Mtodos Numricos em Engenharia


Desenvolvendo a matriz de rigidez local k para o problema em questo:
x e2

E
k N EA( x) N dx 2
L
xe
'e

'e

x e2

1
e 1 A( x) 1 1dx
x1
k

1
2

1
d

2
R E 1
k
1
8L
2

1
d

1

x e2

R E 1
2

L4

2
x
e 1 1 1dx
x1

R 2 E 1 1 L
L4

2
x R 2
A( x) R 2 x
L
L

1 1 2 1 1 1 2 d

1 d
1

2
1 1 d
1

1
k
3L 1 1

R2 E 1

Mtodos Numricos em Engenharia


Desenvolvendo o vetor de foras nodais f para o problema em questo:
x e2

f N e f ( x) A( x)dx
T

R
L2

x1e

e
2 x2

e
e
2
N
N

x
dx

x1e

Substituindo o vetor de foras volumtricas f(x) por uma expresso equivalente


a distribuio nodal utilizando as mesmas funes de forma vem:

1
1
1
1 1 1 1 1
f ( x) 1
2
2
2

2
1
T

2
1
1
R 2
1
L
2 L
1 1 d
Substituindo: f
1
1
2

L 1 1 2
2
2 1
4
2

R 2 L 1 1 2 1 2
f

32 1 1 2 1 3

1 1 d 1 R L 16
2

1 1
2

24 1
32 15 24 96 1
2

Mtodos Numricos em Engenharia


Escrevendo o vetor de aes nodais para o elemento:

R 2 L 8 1 R 2 L 1
32

3 3

12

Se consideramos que a barra est formada por apenas um elemento, a matriz


global K e o vetor global de foras F confundem-se com k e f, de modo que:

( x)T K u( x) F 0
Montando o sistema:

com

K u ( x) F

1 u1 R 2 L 1
Ku ( x)
F

3L 1 1 u2
12 3

R2 E 1

Da forma como colocamos a referncia, devemos ter u2=0, logo:

R2 E
3L

u1

R 2 L
12

de modo que:

u1

L2
4E

Mtodos Numricos em Engenharia


Se a rea da seo transversal da barra constante, A(x)=A, as expresses
ficam:
x e2

x e2

1
EA 1
EA 1 1 L
EA 1 1
k N EAN dx 2 1 1dx 2
d

1 1

1
1
L
L
2
L
e
e 1

1
x1
x1

x e2

f N
x1e

'e

eT

'e

x e2

A
f ( x) A( x)dx A N N dx
4
xe

1
2

d

A L 1
f
1
8
1 1 d
1

eT

1
1 1 1
1

1 L d
1

11 1 d 1 A L 1 8 4 1 A L 1

1
8 3 4 8 1
2 1
2
11 d
1

EA 1 1 u1 A L 1
Resolvendo temos: Ku
F

u
L 1 1 2
2 1

u1

L2
2E