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Servomotores de Posio e Rotao

Servomotores de posio

Servomotores de posio so motores freqentemente utilizados no controle remoto de


aeromodelos, automodelos, e outros veculos radiocontrolados em escala reduzida.

Por esse motivo, so facilmente encontrados no comrcio especializado, e podem ser de


grande valia em aplicaes de automao e robtica.

O objetivo deste artigo descrever esse tipo de dispositivo e apresentar algumas formas
de controlar servomotores diretamente pelo computador, sem utilizar circuitos de
radiofreqncia dedicados.

Um servomotor tipo RC consiste essencialmente em um motor de corrente contnua


com um circuito de controle de posio acoplado.

O tipo de servomotor utilizado em modelos possui geralmente uma faixa de


posicionamento de aproximadamente 180 graus, podendo tambm ser encontrados
modelos com faixas de 90.

Note que o servomotor no chega a dar sequer uma volta completa no seu eixo.
Entretanto, as caractersticas deste motor permitem controlar com preciso o ngulo de
posicionamento dentro dessa faixa.

De sua carcaa saem trs cabos. O vermelho e o preto so respectivamente para a tenso
de alimentao e para a referncia de terra. O outro fio, que costuma ser branco ou
amarelo, o cabo de controle, pelo qual chegam os sinais que informam o ngulo (entre
0 e 180 graus) no qual o servo deve se posicionar.

Servo de antena parablica

Constituio e Funcionamento

Internamente, o circuito de controle de posio recebe o sinal de controle que informa o


ngulo em que o motor deve se posicionar. O resistor varivel mostrado na figura (que
no passa de um pequeno potencimetro linear atuando como sensor de posio),
informa ao circuito de controle qual a posio atual do eixo.

Ento o circuito de controle de posio aciona o motor cc (motor de corrente contnua)


para que este d um nmero de voltas em determinado sentido, at que a posio do
eixo registrada pelo resistor varivel coincida com a posio indicada pelo sinal de
controle.

Um jogo de engrenagens faz o acoplamento entre o motor cc e o eixo do servo,


proporcionando assim um considervel aumento de torque no servomecanismo.

Tenso de Alimentao e Potncia do Servomotor


A tenso de alimentao do servomotor tipicamente de 5V, podendo variar entre 4,5V
e 6V. Devido alta reduo do jogo de engrenagens, o torque que se obtm de um servo
bastante grande, tendo em conta o seu tamanho reduzido.

A potncia dos servomotores especificada pelos fabricantes atravs do mximo torque


e da mxima velocidade angular em funo de duas tenses de alimentao tomadas
como referncia: 4.6V e 6V. Quanto maior for a tenso de alimentao, maiores sero os
valores obtidos para o torque e para a velocidade angular do servomotor. Entretanto, a
tenso de 6V no deve ser ultrapassada, sob o risco de danificar o servomotor. Consulte
as especificaes tcnicas do fabricante antes de tentar outros nveis de tenso.

Pulsos de controle de posio

A imagem acima mostra os tempos de cada pulso (em milisegundos) e sua posio do
eixo do servo respectiva.
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