ING.

ELECTROMECNICA
Sistemas de Control
Proyecto Final
Integrantes:
David Salazar
Jos Toro
NIVEL: Sexto
2015
TEMA: Control por PWM de motores de una banda transportadora.
OBJETIVOS:

Realizar el Control de Velocidad de 2 motores utilizando la regulacin de

ancho de pulso.
Construir una maqueta a escala para verificar el funcionamiento de control
de los motores
Investigar y conocer como es el control de velocidad de motores
controlando el ancho de pulso

MATERIALES Y EQUIPOS:

Tarjeta Arduino MEGA

Resistencia 1k
Transistor 2N3804
Cable UTP
Protoboard
2 servo Motores

MARCO TERICO
La Regulacin por Ancho de Pulso de un motor de CC est basada en el hecho de
que si se recorta la CC de alimentacin en forma de una onda cuadrada, la
energa que recibe el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre
la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda
cuadrada. Controlando esta relacin se logra variar la velocidad del motor de una
manera bastante aceptable.

Control PWM utilizando Arduino.

Control PWM es un mtodo muy comnmente usado para controlar la potencia a
travs de cargas. Este mtodo es muy fcil de implementar y tiene alta
eficiencia. Seal PWM es esencialmente una onda cuadrada de alta frecuencia
(tpicamente mayor que 1 KHz). El ciclo de trabajo de esta onda cuadrada es
variada con el fin de variar la potencia suministrada a la carga. Ciclo de trabajo por
lo general se expresa en porcentaje y se puede expresar mediante la ecuacin:
% ciclo de trabajo = (T EN / (T EN + T OFF )) * 100 . Donde T ENes el tiempo durante
el cual la onda cuadrada es alta y T OFF es el tiempo durante el cual la onda
cuadrada se low.when ciclo de trabajo se increment el poder cae a travs de la
carga aumenta y cuando se reduce el ciclo de trabajo, el poder a travs de la
carga disminuye. El diagrama de bloques de un esquema tpico controlador de
potencia PWM se muestra a continuacin.

La seal de control es lo que damos al controlador PWM que la entrada. Podra

ser una seal analgica o digital de acuerdo con el diseo del controlador
PWM. La seal de control contiene informacin sobre cunto poder tiene que ser
aplicada a la carga. El controlador PWM acepta la seal de control y ajusta el ciclo
de trabajo de la seal PWM de acuerdo con los requisitos.

Por medio de la tcnica de modulacin de ancho de pulso se puede realizar un

control para sistemas que estn a larga distancia ya que se puede evitar la
interferencia proveniente del exterior permitindo realizar un control de la forma
ms ptima. La ventaja de utilizar el ancho de pulso como control de una variable,
es que no se ve afectada por ruido elctrico, inyectado a lo largo de la lnea de
transmisin, sin importar si la amplitud del pulso se ve reducida por el ruido
externo o por la misma resistencia de la lnea de transmisin; ya que el circuito no
est observando la amplitud de la seal si no la frecuencia que sta posee
adems del ancho de pulso Ton o Toff. El circuito que recibe la seal modulada
permite transformar la serie de pulsos en una seal anloga, el cual es llamado
circuito demodulador de ancho de pulso. Para un mejor control el Ton mnimo o
Toff mnimo debe ser al menos el 10% del periodo y el Ton mximo 90%.
Procedimiento:
1. Realizar la Programacin del control PWM en el programa Arduino 1.0.6
int motor=3;

//Declara Pin del motor

void setup() // Se ejecuta cada vez que el Arduino se inicia

{
Serial.begin(9600); //Inicia la comunicacion serial Arduino-PC
}
void loop() // Esta funcion se mantiene ejecutando
{
// cuando este energizado el Arduino
// Si hay algun valor en la Consola Serial
if (Serial.available())
{
//Variable donde se guarda el caracter enviado desde teclado
char a = Serial.read();
// Si el caracter ingresado esta entre 0 y 5
if (a>='0' && a<='5'){
//Variable para escalar el valor ingresado a rango de PWM
int velocidad = map(a,'0','5',0,255);
//Escritura de PWM al motor
analogWrite(motor,velocidad);
//Mensaje para el usuario
Serial.print("El motor esta girando a la velocidad ");
Serial.println(a);

}else{ // Si el caracter ingresado NO esta entre 0 y 5

//Mensaje para el usuario
Serial.print("Velocidad invalida");
Serial.println(a);
}
}
}

2. Disear el circuito a utilizar en el control del motor.

2. Armar la maqueta que permita realizar la comprobacin del funcionamiento

del control de cada uno de los motores.

Conclusiones:

La ventaja de utilizar el ancho de pulso como control de una variable, es que no se

ve afectada por ruido elctrico, inyectado a lo largo de la lnea de transmisin, sin
importar si la amplitud del pulso se ve reducida por el ruido externo o por la misma
resistencia de la lnea de transmisin; ya que el circuito no est observando la
amplitud de la seal si no la frecuencia que sta posee adems del ancho de pulso
Ton o Toff.
Se comprob experimentalmente la operacin de la modulacin por ancho de
pulso (PWM) para el control de velocidad de un motor DC.
Como un proceso paralelo al control de velocidad usando PWM, se puede
controlar arranques y frenados de un motor mediante la ayuda de elementos
electrnicos de potencia como lo son los SCR.
Se realiz el control electrnico del proyecto mediante el uso de una placa con un
micro controlador Atmel AVR y puertos de entrada/salida (ARDUINO).

Recomendaciones:

Se recomienda utilizar un opto acoplador para proteger la placa Arduino y el

Ordenador.
Se recomienda utilizar sensores de proximidad para realizar un control lazo
cerrado de la velocidad de los motores
Utilizar servo motores truncados para as poder obtener su giro de 360 grados de
los mismos.

Bibliografa:
[1] Disponible en: drobotica.co/images/stories/tutoriales/arduino_basico/t21ab/t21ab.png
[2] Disponible en: http://www.circuitstoday.com/pwm-generation-and-control-using-arduino

Anexos